特開 2024-63381 昇降装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024063381

(43)【公開日】2024-05-13

(54)【発明の名称】昇降装置

(51)【国際特許分類】

   B66F 17/00 20060101AFI20240502BHJP

   B66F 7/06 20060101ALI20240502BHJP

【ＦＩ】

B66F17/00 C

B66F7/06 A

【審査請求】未請求

【請求項の数】10

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022171276

(22)【出願日】2022-10-26

(71)【出願人】

【識別番号】000003643

【氏名又は名称】株式会社ダイフク

(74)【代理人】

【識別番号】110002147

【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】清川 渉

(57)【要約】

【課題】例えば、構成をより簡素化することができたり、万一の誤操作や誤作動等によっても損傷し難かったりすることが可能となるような、改善された新規な昇降装置を得る。
【解決手段】昇降装置は、例えば、被搬送物を載置する載置部を昇降する昇降機構と、移動体の被検出面の上方に位置した状態で当該被検出面との間の距離を示す検出信号を出力する距離センサと、載置部に設けられ、距離センサを支持する支持部材と、支持部材の少なくとも一部を、載置部に対して、距離センサが被検出面の上方に位置する計測位置と、距離センサおよび支持部材が移動体の上方から外れた引込位置と、の間で移動可能とする移動機構と、検出信号に基づいて、載置部が移動体に対して被搬送物を横方向に受渡可能となる位置に並ぶよう、昇降機構を制御する昇降制御部と、を備える。
【選択図】図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

被搬送物を載置する載置部を昇降する昇降機構と、
移動体の被検出面の上方に位置した状態で当該被検出面との間の距離を示す検出信号を出力する距離センサと、
前記載置部に設けられ、前記距離センサを支持する支持部材と、
前記支持部材の少なくとも一部を、前記載置部に対して、前記距離センサが前記被検出面の上方に位置する計測位置と、前記距離センサおよび前記支持部材が前記移動体の上方から外れた引込位置と、の間で移動可能とする移動機構と、
前記検出信号に基づいて、前記載置部が前記移動体に対して前記被搬送物を横方向に受渡可能となる位置に並ぶよう、前記昇降機構を制御する昇降制御部と、
を備えた、昇降装置。

【請求項2】

前記引込位置は、可動式のシャッターの閉位置と干渉しない位置である、請求項１に記載の昇降装置。

【請求項3】

前記距離センサまたは前記支持部材と前記移動体とが干渉した場合に、前記距離センサまたは前記支持部材の少なくとも一部を、前記移動体の側方へ逃がす待避機構を備えた、請求項１に記載の昇降装置。

【請求項4】

前記移動機構として、前記支持部材の少なくとも一部を前記載置部に対して相対的に直動する直動機構を有した、請求項１に記載の昇降装置。

【請求項5】

前記移動機構として、前記支持部材の少なくとも一部を前記載置部に対して相対的に回動する回動機構を有した、請求項１に記載の昇降装置。

【請求項6】

前記待避機構として、前記支持部材の少なくとも一部を前記載置部に対して相対的に回動する回動機構を有した、請求項３に記載の昇降装置。

【請求項7】

前記支持部材の少なくとも一部を前記載置部に対して相対的に回動する回動機構であって、前記移動機構および前記待避機構として機能する回動機構を備えた、請求項３に記載の昇降装置。

【請求項8】

前記支持部材として複数の支持部材を備え、
前記支持部材のそれぞれに距離センサが設けられた、請求項１に記載の昇降装置。

【請求項9】

前記支持部材は、形状を変更可能なフレキシブルアームを有した、請求項１～８のうちいずれか一つに記載の昇降装置。

【請求項10】

前記支持部材は、前記計測位置に位置した状態で上下方向に延びた延部を有した、請求項１～８のうちいずれか一つに記載の昇降装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、昇降装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、トラックとの間での物品の移載をよりスムーズに行うため、昇降する物品の載置部とトラックとの間で上下方向の位置合わせを行う昇降装置が知られている（例えば、特許文献１）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００３－２４６４６５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

この種の昇降装置として、例えば、構成をより簡素化することができたり、万一の誤操作や誤作動等によっても損傷し難かったりするような昇降装置が得られれば、有益である。

【0005】

そこで、本発明の課題の一つは、例えば、構成をより簡素化することができたり、万一の誤操作や誤作動等によっても損傷し難かったりすることが可能となるような、改善された新規な昇降装置を得ることである。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の昇降装置は、例えば、被搬送物を載置する載置部を昇降する昇降機構と、移動体の被検出面の上方に位置した状態で当該被検出面との間の距離を示す検出信号を出力する距離センサと、前記載置部に設けられ、前記距離センサを支持する支持部材と、前記支持部材の少なくとも一部を、前記載置部に対して、前記距離センサが前記被検出面の上方に位置する計測位置と、前記距離センサおよび前記支持部材が前記移動体の上方から外れた引込位置と、の間で移動可能とする移動機構と、前記検出信号に基づいて、前記載置部が前記移動体に対して前記被搬送物を横方向に受渡可能となる位置に並ぶよう、前記昇降機構を制御する昇降制御部と、を備える。

【図面の簡単な説明】

【0007】

【図1】図１は、第１実施形態の昇降装置の例示的かつ模式的な側面図である。

【図2】図２は、第１実施形態の昇降装置の例示的なブロック図である。

【図3】図３は、第１実施形態の昇降装置の一部の例示的かつ模式的な側面図であって、通常の使用状態を示す図である。

【図4】図４は、第１実施形態の昇降装置の一部の例示的かつ模式的な側面図であって、載置部が下方にオーバーランした状態を示す図である。

【図5】図５は、第１実施形態の昇降装置の一部の例示的かつ模式的な平面図である。

【図6】図６は、第２実施形態の昇降装置の一部の例示的かつ模式的な側面図である。

【図7】図７は、第３実施形態の昇降装置の一部の例示的かつ模式的な側面図である。

【図8】図８は、第４実施形態の昇降装置の一部の例示的かつ模式的な側面図である。

【発明を実施するための形態】

【0008】

以下、本発明の例示的な実施形態が開示される。以下に示される実施形態の構成、ならびに当該構成から得られる作用および結果（効果）は、一例である。本発明は、以下の実施形態に開示される構成以外によっても実現可能である。また、本発明によれば、下記の構成によって得られる種々の効果（派生的な効果も含む）のうち少なくとも一つを得ることが可能である。

【0009】

以下に例示される複数の実施形態は、同様の構成を含んでおり、各実施形態によれば、それら同様の構成に基づく同様の効果が得られる。なお、以下では、同様の構成要素については、共通の符号が付与されるとともに、重複する説明が省略される場合がある。

【0010】

また、本明細書において、序数は、部位や、位置等を区別するために便宜上付与されており、優先順位や順番を示すものではないし、個数を限定するものでもない。

【0011】

また、各図中には、方向を示す矢印が描かれている。Ｘ方向およびＹ方向は、水平方向に略沿うとともに、Ｚ方向は、鉛直上方に略沿っている。Ｘ方向、Ｙ方向、およびＺ方向は、互いに直交している。なお、Ｚ方向は、高さ方向とも称される。

【0012】

［第１実施形態］
図１は、第１実施形態の昇降装置１００の側面図である。図１に示されるように、昇降装置１００は、例えば、トラックのような移動体１０と、建物や設備の出入口構造２０とで、被搬送物３０を載せる部位の高さが異なる場合に、当該移動体１０と出入口構造２０との間で被搬送物３０を昇降することにより、移動体１０と出入口構造２０との間で被搬送物３０の移動を実現するものである。

【0013】

昇降装置１００は、被搬送物３０を載置する載置部１００ａを有している。当該載置部１００ａは、少なくとも、移動体１０とＸ方向に並んだ位置Ｐａ１と、出入口構造２０とＸ方向に並んだ位置Ｐａ２と、の間で昇降する。載置部１００ａが位置Ｐａ１に位置した状態で、被搬送物３０は、例えば、移動体１０に設けられた搬送機構１１および載置部１００ａに設けられた搬送機構１０４によって、移動体１０と載置部１００ａとの間で移動する。また、載置部１００ａが位置Ｐａ２に位置した状態で、被搬送物３０は、例えば、出入口構造２０に設けられた搬送機構２１および載置部１００ａに設けられた搬送機構１０４によって、出入口構造２０と載置部１００ａとの間で移動する。搬送機構１１，２１，１０４は、例えば、コンベヤであり、当該コンベヤとしては、種々のコンベヤを採用できる。

【0014】

移動体１０は、Ｘ方向およびＸ方向の反対方向に移動可能な構成を有している。移動体１０は、例えば、トラックであるが、これには限定されず、例えば、無人搬送車のようなものであってもよい。

【0015】

移動体１０の被搬送物３０を載置する高さ（Ｚ方向における位置、以下、載置位置と称する）には、仕様違いや個体差ばらつきがある。載置位置は、具体的には、例えば、トラックの荷台地上高である。本実施形態の昇降装置１００は、当該載置位置に仕様違いや個体差ばらつきがある場合にあっても、載置部１００ａと移動体１０との間で問題無くかつ円滑に被搬送物３０を移載することができるよう、構成される。また、移動体１０が例えばトラックのようにサスペンションを有した車両である場合、載置位置は、被搬送物３０の積載状態によって変化する。本実施形態の昇降装置１００は、移動体１０の載置位置の経時変化が生じる場合にあっても、載置部１００ａと移動体１０との間で問題無くかつ円滑に被搬送物３０を移載することができるよう、構成される。このような移動体１０の載置位置の仕様違いや、個体差ばらつき、経時変化等に対応した昇降装置１００の具体的な構成については、後述する。

【0016】

他方、出入口構造２０の載置位置は、本実施形態では、基本的には固定され、経時変化も無い。なお、出入口構造２０は、例えば、建物や設備と外部との境界に設けられるが、これには限定されず、建物内に設けられてもよい。

【0017】

被搬送物３０は、搬送機構１１，２１，１０４および昇降装置１００によって搬送される。被搬送物３０は、例えば、物品３１と、当該物品３１を載せるパレット３２と、を含んでいる。パレット３２上には、複数の物品３１を積み重ねることができる。被搬送物３０は、パレット３２単独、あるいはパレット３２上に少なくとも一つの物品３１が積まれた形態で、搬送される。物品３１は、例えば、商品パッケージである。なお、物品３１は、例えば、箱形状を有しているが、これには限定されない。

【0018】

昇降装置１００は、被搬送物３０を載置する載置部１００ａと、当該載置部１００ａを昇降する可動部１００ｂと、当該可動部１００ｂを動かす駆動機構１０１（図２参照）と、上述した搬送機構１０４と、を有している。本実施形態では、可動部１００ｂと駆動機構１０１とが、載置部１００ａを昇降する昇降機構を構成している。可動部１００ｂは、例えば、下端部のＺ方向における位置が固定されＺ方向に伸縮するリンク機構として構成されており、その上端部に載置部１００ａが設けられている。ただし、載置部１００ａおよび昇降機構の構成は、これには限定されない。

【0019】

図２は、第１実施形態の昇降装置１００のブロック図である。図２に示されるように、昇降装置１００は、コンピュータを含んでおり、演算処理部１１０と、主記憶部１２１と、補助記憶部１２２と、を有している。

【0020】

演算処理部１１０は、例えば、プロセッサ（回路）である。主記憶部１２１は、例えば、ＲＡＭ（random access memory）やＲＯＭ（read only memory）であり、補助記憶部１２２は、例えば、ＨＤＤ（hard disk drive）やＳＳＤ（solid state drive）である。演算処理部１１０は、主記憶部１２１のＲＯＭや補助記憶部１２２に記憶されたプログラム（アプリケーション）を読み出して実行する。プロセッサは、プログラムにしたがって作動することにより、昇降制御部１１１、出力制御部１１２、および距離検出部１１３として作動する。この場合、プログラムは、これら昇降制御部１１１、出力制御部１１２、および距離検出部１１３のそれぞれに対応するプログラムモジュールを含む。

【0021】

プログラムは、インストール可能な形式または実行可能な形式のファイルで、コンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録されて提供されうる。記録媒体は、プログラムプロダクトとも称されうる。また、プログラムは、通信ネットワークに接続されたコンピュータの記憶部に記憶され、ネットワーク経由でダウンロードされることによってコンピュータに導入されうる。また、プログラムは、ＲＯＭ等に予め組み込まれてもよい。

【0022】

また、コンピュータの少なくとも一部がハードウエアによって構成される場合、当該コンピュータには、例えば、ＦＰＧＡ（field programmable gate array）や、ＡＳＩＣ（application specific integrated circuit）等が含まれてもよい。

【0023】

主記憶部１２１のＲＯＭまたは補助記憶部１２２には、昇降制御部１１１、出力制御部１１２、および距離検出部１１３による演算処理で用いられる情報が、記憶されている。また、当該演算処理で用いられる情報は、プログラム内で記述されてもよい。

【0024】

また、演算処理部１１０には、駆動機構１０１、出力部１０２、および距離センサ２０１が、電気的に接続されている。

【0025】

昇降制御部１１１は、載置部１００ａが昇降し、かつ所定の位置で静止するよう、駆動機構１０１すなわち昇降機構を制御する。駆動機構１０１は、例えば、モータや、減速機構、回転直動変換機構等を有する。

【0026】

出力制御部１１２は、所定の表示出力あるいは音声出力を実行するよう、出力部１０２を制御する。出力部１０２は、例えば、ディスプレイや、ランプ、スピーカ等である。出力制御部１１２は、例えば、載置部１００ａが位置Ｐａ１，Ｐａ２に位置したタイミングのような所定のタイミングで、所定の表示出力あるいは音声出力を行うよう、出力部１０２を制御することができる。

【0027】

距離検出部１１３は、距離センサ２０１の検出信号に基づいて、当該距離センサ２０１と面１０ａとの距離を検出する。

【0028】

載置部１００ａの位置Ｐａ１（図１参照）は、Ｘ方向において載置部１００ａと移動体１０とが並び、当該載置部１００ａと移動体１０との間で、搬送機構１１，１０４によって、被搬送物３０を、上下方向と交差した横方向、すなわちＸ方向またはＸ方向の反対方向に受渡可能となる位置である。

【0029】

移動体１０において、距離センサ２０１による検出の対象となる面１０ａ（図１参照）は、上方を向く平面であって、例えば、搬送機構１１を支持するベースの上面のうち、搬送機構１１とはＹ方向またはＹ方向の反対方向にずれた部位である。面１０ａは、その上方に距離センサ２０１による検出に対する障害物の無い面であればよく、移動体１０の最上端に位置する必要はない。面１０ａは、被検出面の一例である。

【0030】

一例として、移動体１０の面１０ａからの搬送機構１１の突出高さと、載置部１００ａの上方を向く面１００ａ１からの搬送機構１０４の突出高さとが同じである場合、位置Ｐａ１は、面１０ａと面１００ａ１とがＸ方向に略並ぶ位置となる。

【0031】

ここで、上述したように、面１０ａのＺ方向の位置は、移動体１０の載置位置の仕様違いや、個体差ばらつき、経時変化等に応じて、図１中の位置Ｐｂ０，Ｐｂ１，Ｐｂ２のように、種々に変わりうる。そこで、本実施形態では、距離センサ２０１が設けられている。

【0032】

距離センサ２０１は、図１に示されるように、面１０ａに対して上方に位置した状態で、当該面１０ａとの距離に応じた検出信号を出力する非接触センサであり、具体的には、例えば、レーザ変位計である。

【0033】

昇降制御部１１１は、距離センサ２０１の検出信号から得られた距離に基づいて、Ｚ方向における移動体１０の位置に対応した載置部１００ａの位置Ｐａ１を算出し、載置部１００ａが当該位置Ｐａ１で停止するよう、駆動機構１０１すなわち昇降機構を制御する。

【0034】

距離センサ２０１による検出信号の出力、距離検出部１１３による距離の算出、当該距離に基づく昇降制御部１１１による位置Ｐａ１の算出、および載置部１００ａを位置Ｐａ１で停止する駆動機構１０１の制御は、所定のタイミング、すなわち、移動体１０が入れ替わったタイミングや、載置部１００ａが位置Ｐａ１に向けて下降する各タイミングで、適宜行われる。よって、本実施形態によれば、移動体１０の載置位置の仕様違いや、個体差ばらつき、経時変化等によらず、移動体１０に対応した適切な位置Ｐａ１に載置部１００ａを停止することができる。

【0035】

他方、載置部１００ａの位置Ｐａ２（図１参照）は、Ｘ方向において載置部１００ａと出入口構造２０とが並び、当該載置部１００ａと出入口構造２０との間で、搬送機構２１，１０４によって、被搬送物３０を、上下方向と交差した横方向、すなわちＸ方向またはＸ方向の反対方向に受渡可能となる位置である。

【0036】

一例として、出入口構造２０の上方を向く面２０ａからの搬送機構２１の突出高さと、載置部１００ａの面１００ａ１からの搬送機構１０４の突出高さとが同じである場合、位置Ｐａ２は、面２０ａと面１００ａ１とがＸ方向に略並ぶ位置である。

【0037】

出入口構造２０のＺ方向における位置が不変である場合、載置部１００ａの位置Ｐａ２も不変である。この場合、出入口構造２０に対する載置部１００ａのＺ方向での位置合わせに関しては、基本的には、距離センサ２０１の検出信号に基づく載置部１００ａのＺ方向の位置の制御は不要である。

【0038】

図３は、第１実施形態の昇降装置１００の一部の側面図であって、通常の使用状態を示している。距離センサ２０１は、支持部材２０２Ａに支持されている。距離センサ２０１は、面１０ａの上方に位置した状態で、面１０ａに向けて下方にレーザ光を出射するとともに、当該レーザ光の面１０ａでの反射光を受光し、面１０ａとの距離を示す検出信号を出力する。

【0039】

載置部１００ａには、Ｘ方向に延びたレール２０３が設けられており、支持部材２０２Ａの一部としての基部２０２ａが、当該レール２０３にＸ方向およびＸ方向の反対方向にスライド可能に支持されている。基部２０２ａおよびレール２０３は、支持部材２０２Ａおよび距離センサ２０１を載置部１００ａに対して直動する直動機構２０４を構成している。

【0040】

直動機構２０４は、載置部１００ａに対して、支持部材２０２Ａの全体を、位置Ｐｃ１と位置Ｐｃ２との間で移動可能とし、かつ当該位置Ｐｃ１および位置Ｐｃ２のそれぞれで停止可能とする。なお、レール２０３に沿った基部２０２ａすなわち支持部材２０２Ａの移動および停止は、手動で行われてもよいし、操作ボタンの操作等に応じて電動で行われてもよい。

【0041】

支持部材２０２Ａが位置Ｐｃ１に位置した状態では、距離センサ２０１は面１０ａ上に位置し、面１０ａとの距離を計測可能となる。位置Ｐｃ１は、計測位置の一例である。

【0042】

他方、支持部材２０２Ａが位置Ｐｃ２に位置した状態では、距離センサ２０１は面１０ａの上方から外れて計測不能になる。また、支持部材２０２Ａおよび距離センサ２０１は、全体的に移動体１０の上方の領域Ａ１から外れた領域Ａ２内に移動する。位置Ｐｃ２は、引込位置の一例である。

【0043】

支持部材２０２Ａが位置Ｐｃ２に位置した状態では、仮に、載置部１００ａが誤って過度に下降したような状況にあっても、距離センサ２０１および支持部材２０２Ａは移動体１０とは干渉しない。

【0044】

すなわち、本実施形態によれば、昇降装置１００が、支持部材２０２Ａを位置Ｐｃ１と位置Ｐｃ２との間で移動可能とする直動機構２０４を備え、距離センサ２０１および支持部材２０２Ａを位置Ｐｃ２に引き込んでおくことにより、昇降機構の誤操作や誤作動等によって載置部１００ａが昇降した場合にあっても、距離センサ２０１および支持部材２０２Ａが移動体１０と干渉して損傷するのを抑制することができる。

【0045】

また、図１に示されるように、昇降装置１００に対して、出入口構造２０とは反対側に、上下可動式のシャッター４０が設けられる場合、位置Ｐｃ２は、閉位置（例えば、下降位置）に位置したシャッター４０と干渉しない位置とすることができる。

【0046】

すなわち、本実施形態によれば、昇降装置１００が、支持部材２０２Ａを位置Ｐｃ１と位置Ｐｃ２との間で移動可能とする直動機構２０４を備え、距離センサ２０１および支持部材２０２Ａを位置Ｐｃ２に引き込んでおくことにより、誤操作や誤作動等によってシャッター４０が下降した閉位置に位置した場合にあっても、距離センサ２０１および支持部材２０２Ａがシャッター４０と干渉して損傷するのを抑制することができる。

【0047】

さらに、図３に示されるように、本実施形態では、支持部材２０２Ａは、基部２０２ａと、先端部２０２ｂと、を有し、当該基部２０２ａと先端部２０２ｂとは、Ｙ方向に沿う回動中心Ｃ回りに回動可能に接続されている。言い換えると、基部２０２ａと先端部２０２ｂとは、回動機構２０５を介して接続されている。そして、距離センサ２０１は、先端部２０２ｂに取り付けられている。先端部２０２ｂは、可動部とも称されうる。

【0048】

通常の使用状態、すなわち測定状態において、先端部２０２ｂは、基部２０２ａとの接続部から移動体１０の上方へ向けてＸ方向の反対方向に延びている。すなわち、基部２０２ａは、先端部２０２ｂを、図３に示される状態で支持している。また、先端部２０２ｂは、基部２０２ａに、回動中心Ｃ回りに、図３の視線で時計回り方向には回動可能な状態で接続されている。先端部２０２ｂの、図３の状態から反時計回り方向への回動は、基部２０２ａによって制限されている。

【0049】

図４は、第１実施形態の昇降装置１００の一部の側面図であって、支持部材２０２Ａが位置Ｐｃ１に位置した状態で載置部１００ａが位置Ｐａ１（図１参照）を超えて下方へオーバーランした状態を示している。上述したように、本実施形態では、先端部２０２ｂは、基部２０２ａに、回動中心Ｃ回りに、図３の視線で時計回り方向には回動可能な状態で接続されている。このため、図４に示されるように、距離センサ２０１または先端部２０２ｂは、載置部１００ａの下方へのオーバーランに伴って移動体１０と干渉すると、当該移動体１０に相対的に押圧され、回動中心Ｃ回りに図４の時計回り方向に回動し、移動体１０の側方、図４の例ではＸ方向に、逃げる。仮に、支持部材が回動機構２０５を有しない構成であった場合にこのような干渉が生じると、当該支持部材または距離センサ２０１は損傷してしまう虞がある。この点、本実施形態では、支持部材２０２Ａは、回動機構２０５を有しており、このような干渉が生じた場合にあっても、距離センサ２０１および先端部２０２ｂは移動体１０の側方へ逃げることができ、ひいては距離センサ２０１および支持部材２０２Ａの損傷を抑制することができる。回動機構２０５は、待避機構の一例である。

【0050】

図５は、第１実施形態の昇降装置１００の一部の平面図である。図５に示されるように、昇降装置１００は、複数の支持部材２０２Ａと、当該支持部材２０２Ａのそれぞれに設けられた距離センサ２０１と、を備えている。一例として、支持部材２０２Ａおよび距離センサ２０１の組（以下、サブアセンブリと称する）は、載置部１００ａのＹ方向およびＹ方向の反対方向の端部のそれぞれに設けられている。この場合、現場の作業者は、使い勝手や、周囲の状況等に応じて、複数のサブアセンブリのうち、いずれか一つを選択して使用することができる。図５は、Ｙ方向の反対方向（図５の右側）の端部に位置したサブアセンブリのみを使用した場合を例示している。この場合、使用する図５中の右側のサブアセンブリの支持部材２０２Ａについては、位置Ｐｃ１とし、使用しない図５中の左側のサブアセンブリの支持部材２０２Ａについては、位置Ｐｃ２としてもよい。すなわち、本実施形態によれば、昇降装置１００が、サブアセンブリ、すなわち距離センサ２０１と支持部材２０２Ａとを複数備えることにより、例えば、作業者の使い勝手が向上したり、周囲環境によらず距離センサ２０１の検出信号に基づく載置部１００ａの位置制御をより確実に行えたり、といった効果が得られる。

【0051】

また、昇降制御部１１１は、複数の距離センサ２０１の検出信号から得られた距離を利用した制御を実行してもよい。具体的には、例えば、昇降制御部１１１は、複数の距離センサ２０１の検出信号から得られた距離の平均値等に基づいて、載置部１００ａの制御を実行してもよい。また、昇降制御部１１１は、例えば、複数の距離センサ２０１の検出信号から得られた距離の差から傾きを算出し、当該差あるいは当該傾きが対応する閾値を超えた場合には異常が生じたものとして、昇降を停止するよう駆動機構１０１を制御してもよいし、さらにその場合、出力制御部１１２は、所定の警報出力を実行するよう出力部１０２を制御してもよい。

【0052】

以上の本実施形態によれば、比較的簡素な構成によって、移動体１０の載置位置の仕様違いや、個体差ばらつき、経時変化等によらず、移動体１０に対応した適切な位置Ｐａ１に載置部１００ａを停止することができる昇降装置１００を実現することができる。また、移動機構としての直動機構２０４や、待避機構としての回動機構２０５により、万一の誤操作や誤作動等によっても損傷し難い昇降装置１００を実現することができる。

【0053】

［第２実施形態］
図６は、第２実施形態の昇降装置１００の一部を示す側面図である。図６に示されるように、本実施形態では、支持部材２０２Ｂは、一部に、形状を自在に変更して設定することが可能なフレキシブルアーム２０２ｃを有している。図６の例では、フレキシブルアーム２０２ｃは、基部２０２ａと先端部２０２ｂとの間に位置している。フレキシブルアーム２０２ｃは、例えば、直列に接続された複数の小片を有するとともに、隣接する小片同士、小片と基部２０２ａ、および小片と先端部２０２ｂが、それぞれ相対回動可能に接続されるとともに互いの摩擦によって相対回動姿勢を維持可能な構成を、有している。

【0054】

このような構成によれば、作業者がフレキシブルアーム２０２ｃの形状を適宜に変更することにより、例えば、距離センサ２０１を検出信号の強度がより強い位置に配置できたり、移動体１０の他の部位との干渉を避ける位置に配置できたり、作業者による使い勝手が向上したりといった効果が得られる。なお、フレキシブルアーム２０２ｃの形状や、構造、配置等は、図６の例には限定されない。

【0055】

また、フレキシブルアーム２０２ｃは、移動体１０と干渉した場合に距離センサ２０１または支持部材２０２Ｂの少なくとも一部を移動体１０の側方に逃がす待避機構２０６として機能するよう、構成してもよい。フレキシブルアーム２０２ｃは、緩衝機構とも称されうる。さらに、フレキシブルアーム２０２ｃが上方に延びた姿勢で、距離センサ２０１および支持部材２０２Ｂが全体的に移動体１０の上方から外れるよう構成してもよい。この場合、当該延びた姿勢における支持部材２０２Ｂの位置が、引込位置となる。当該構成によれば、直動機構２０４が不要となる分、装置構成をより一層簡素化することができるため、例えば、昇降装置１００をより軽量化できたり、製造の手間やコストをより低減できたり、といった効果が得られる。

【0056】

［第３実施形態］
図７は、第３実施形態の昇降装置１００の一部を示す側面図である。本実施形態では、回動機構２０５が、移動機構および待避機構の双方として機能するよう構成されている。すなわち、基部２０２ａは、載置部１００ａに対して固定されている。また、回動機構２０５は、基部２０２ａおよび載置部１００ａに対して、支持部材２０２Ｃの先端部２０２ｂを、第１実施形態（図３参照）と同様の姿勢および位置となる位置Ｐｃ１と、基部２０２ａに対して上方となる位置Ｐｃ２との間で、回動中心Ｃ回りに回動可能に支持している。

【0057】

先端部２０２ｂが位置Ｐｃ１に位置した状態では、距離センサ２０１は面１０ａ上に位置し、面１０ａとの距離を計測可能となる。位置Ｐｃ１は、計測位置の一例である。

【0058】

他方、先端部２０２ｂが位置Ｐｃ２に位置した状態では、距離センサ２０１は面１０ａの上方から外れて計測不能になる。また、支持部材２０２Ａおよび距離センサ２０１は、全体的に移動体１０の上方の領域Ａ１から外れて領域Ａ２内に移動する。位置Ｐｃ２は、引込位置の一例である。

【0059】

この場合、支持部材２０２Ｃは、先端部２０２ｂを位置Ｐｃ２で基部２０２ａにロックするロックピン２０５ａを有してもよい。例えば、作業者は、ロックピン２０５ａを引き抜くことにより先端部２０２ｂの基部２０２ａに対するロックを解除して、先端部２０２ｂを、位置Ｐｃ２から図７の反時計回りに回動して位置Ｐｃ１に配置することができる。また、作業者は、先端部２０２ｂを位置Ｐｃ１から図７の時計回りに回動して位置Ｐｃ２に配置し、ロックピン２０５ａを差し込むことにより、先端部２０２ｂを基部２０２ａに対して上方に配置した状態でロックすることができる。

【0060】

このように、本実施形態では、回動機構２０５は、移動機構として機能することができる。

【0061】

また、本実施形態でも、基部２０２ａは、先端部２０２ｂを、図７に示される状態で支持するとともに、先端部２０２ｂは、基部２０２ａに、回動中心Ｃ回りに、図７の視線で時計回り方向には回動可能な状態で接続されている。したがって、先端部２０２ｂが位置Ｐｃ１に位置した状態で載置部１００ａが位置Ｐａ１（図１参照）を超えて下方へオーバーランした場合には、回動機構２０５により、図４と同様に、距離センサ２０１および先端部２０２ｂは移動体１０の側方、図７の例ではＸ方向に、へ逃げることができ、ひいては距離センサ２０１および支持部材２０２Ｃの損傷を抑制することができる。すなわち、本実施形態では、回動機構２０５は、待避機構としても機能する。

【0062】

以上の本実施形態によっても、第１実施形態と同様の効果が得られる。また、本実施形態によれば、回動機構２０５が、移動機構および待避機構の双方として機能する分、装置構成を簡素化することができるため、例えば、昇降装置１００をより軽量化できたり、製造の手間やコストをより低減できたり、といった効果が得られる。

【0063】

［第４実施形態］
図８は、第４実施形態の昇降装置１００の一部を示す側面図である。本実施形態では、移動体１０が出入口構造２０よりも高い位置に位置した場合への適用例を示している。本実施形態では、支持部材２０２Ｄは、位置Ｐｃ１に位置した状態において、基部２０２ａと、先端部２０２ｂとの間に、上下方向に延びた延部２０２ｄを有している。当該延部２０２ｄを有することにより、移動体１０が出入口構造２０よりも高い位置に位置した場合にあっても、載置部１００ａが位置Ｐａ１、位置Ｐａ２、および当該位置Ｐａ１とＰａ２との間に位置する場合において、支持部材２０２Ｄおよび距離センサ２０１と移動体１０との干渉を回避することができる。

【0064】

この場合、支持部材２０２Ｄの延部２０２ｄは、上下方向に長さを変更可能な伸縮機構２０７を有してもよい。伸縮機構２０７は、例えば、入れ子構造を有して直列に接続された複数のパイプを有するとともに、隣接するパイプ同士が、それぞれ伸縮可能に接続されるとともに互いの摩擦によって相対位置（長さ）を維持可能な構成を、有している。

【0065】

このような構成によれば、作業者が伸縮機構２０７の長さを適宜に変更あるいは調整することにより、例えば、支持部材２０２Ｄおよび距離センサ２０１と移動体１０との干渉が生じない範囲において距離センサ２０１を検出信号の強度がより強い位置に配置できるという効果が得られる。なお、伸縮機構２０７の形状や、構造、配置等は、図７の例には限定されない。

【0066】

上述したように、本実施形態の昇降装置１００は、移動体１０が出入口構造２０より高い位置に位置した場合にも、適用することができる。

【0067】

以上、本発明の実施形態が例示されたが、上記実施形態は一例であって、発明の範囲を限定することは意図していない。上記実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、組み合わせ、変更を行うことができる。また、各構成や、形状、等のスペック（構造、種類、方向、型式、大きさ、長さ、幅、厚さ、高さ、数、配置、位置、材質等）は、適宜に変更して実施することができる。

【符号の説明】

【0068】

１０…移動体
１０ａ…面（被検出面）
１１…搬送機構
２０…出入口構造
２０ａ…面
２１…搬送機構
３０…被搬送物
３１…物品
３２…パレット
４０…シャッター
１００…昇降装置
１００ａ…載置部
１００ａ１…面
１００ｂ…可動部（昇降機構）
１０１…駆動機構（昇降機構）
１０２…出力部
１０４…搬送機構
１１０…演算処理部
１１１…昇降制御部
１１２…出力制御部
１１３…距離検出部
１２１…主記憶部
１２２…補助記憶部
２０１…距離センサ
２０２Ａ～２０２Ｄ…支持部材
２０２ａ…基部
２０２ｂ…先端部
２０２ｃ…フレキシブルアーム
２０２ｄ…延部
２０３…レール
２０４…直動機構（移動機構）
２０５…回動機構（待避機構、移動機構）
２０５ａ…ロックピン
２０６…待避機構
２０７…伸縮機構
Ａ１…領域
Ａ２…領域
Ｃ…回動中心
Ｐａ１，Ｐａ２…位置
Ｐｂ０，Ｐｂ１，Ｐｂ２…位置
Ｐｃ１…位置（計測位置）
Ｐｃ２…位置（引込位置）
Ｘ…方向
Ｙ…方向
Ｚ…方向

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】