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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024063443
(43)【公開日】2024-05-13
(54)【発明の名称】車両制御方法及び車両制御装置
(51)【国際特許分類】
B60W 30/12 20200101AFI20240502BHJP
B60W 40/105 20120101ALI20240502BHJP
B60W 40/114 20120101ALI20240502BHJP
【ＦＩ】
B60W30/12
B60W40/105
B60W40/114
【審査請求】未請求
【請求項の数】11
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022171400
(22)【出願日】2022-10-26
(71)【出願人】
【識別番号】000003997
【氏名又は名称】日産自動車株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100103850
【弁理士】
【氏名又は名称】田中 秀▲てつ▼
(74)【代理人】
【識別番号】100114177
【弁理士】
【氏名又は名称】小林 龍
(74)【代理人】
【識別番号】100066980
【弁理士】
【氏名又は名称】森 哲也
(72)【発明者】
【氏名】飯田 智晴
(72)【発明者】
【氏名】塩澤 裕樹
【テーマコード（参考）】
3D241
【Ｆターム（参考）】
3D241BA10
3D241BA12
3D241BA20
3D241BB27
3D241BC02
3D241DB02Z
3D241DB12Z
(57)【要約】
【課題】目標走行軌道に対して自車両の車両状態のずれが生じた場合に、自車両の実際の走行軌道に対して目標側高速度が超過速度になるのを抑制する。
【解決手段】車両制御方法では、目標走行軌道に沿った位置に応じた目標速度である速度プロファイルを設定し（Ｓ２）、自車両の現在位置である自己位置と現在の姿勢角とを検出し（Ｓ３）、自己位置と速度プロファイルとに基づいて、自車両の走行速度が速度プロファイルに応じた速度となるように走行制御を行う（Ｓ４）。さらに、自己位置、姿勢角及び速度プロファイルに基づいて、自車両の現在位置から第１所定距離前方までの走行軌道である予測軌道を予測し（Ｓ５）、予測軌道と目標走行軌道との間の車線幅方向の距離の最大値が所定閾値距離以上である場合に、自車両を減速する減速制御を行う（Ｓ６～Ｓ８）。
【選択図】図７
【解決手段】車両制御方法では、目標走行軌道に沿った位置に応じた目標速度である速度プロファイルを設定し（Ｓ２）、自車両の現在位置である自己位置と現在の姿勢角とを検出し（Ｓ３）、自己位置と速度プロファイルとに基づいて、自車両の走行速度が速度プロファイルに応じた速度となるように走行制御を行う（Ｓ４）。さらに、自己位置、姿勢角及び速度プロファイルに基づいて、自車両の現在位置から第１所定距離前方までの走行軌道である予測軌道を予測し（Ｓ５）、予測軌道と目標走行軌道との間の車線幅方向の距離の最大値が所定閾値距離以上である場合に、自車両を減速する減速制御を行う（Ｓ６～Ｓ８）。
【選択図】図７
【特許請求の範囲】
【請求項1】
自車両の前方の車線における前記自車両の目標走行軌道を算出し、
前記目標走行軌道に沿った位置に応じた目標速度である速度プロファイルを設定し、
前記自車両の現在位置である自己位置と現在の姿勢角とを検出し、
前記自己位置と前記速度プロファイルとに基づいて、前記自車両の走行速度が前記速度プロファイルに応じた速度となるように走行制御を行う車両制御方法であって、
前記自己位置、前記姿勢角及び前記速度プロファイルに基づいて、前記自車両の現在位置から所定距離前方までの走行軌道である予測軌道を予測し、
前記予測軌道と前記目標走行軌道との間の車線幅方向の距離の最大値が所定閾値距離以上である場合に、前記自車両を減速する減速制御を行う、
ことを特徴とする車両制御方法。
前記目標走行軌道に沿った位置に応じた目標速度である速度プロファイルを設定し、
前記自車両の現在位置である自己位置と現在の姿勢角とを検出し、
前記自己位置と前記速度プロファイルとに基づいて、前記自車両の走行速度が前記速度プロファイルに応じた速度となるように走行制御を行う車両制御方法であって、
前記自己位置、前記姿勢角及び前記速度プロファイルに基づいて、前記自車両の現在位置から所定距離前方までの走行軌道である予測軌道を予測し、
前記予測軌道と前記目標走行軌道との間の車線幅方向の距離の最大値が所定閾値距離以上である場合に、前記自車両を減速する減速制御を行う、
ことを特徴とする車両制御方法。
【請求項2】
前記減速制御に加え、前記自車両の操向輪を転舵する転舵制御又は前記自車両にヨーモーメントを付与する制駆動力配分制御によって、前記予測軌道が前記目標走行軌道から乖離する方向と反対方向の横力を付与することにより、前記自車両の走行軌道を修正することを特徴とする請求項１に記載の車両制御方法。
【請求項3】
前記所定閾値距離は、前記目標走行軌道から前記車線の走路境界までの距離と等しいことを特徴とする請求項１に記載の車両制御方法。
【請求項4】
前記自車両の現在位置から所定距離前方までの前記目標走行軌道が旋回軌道であるか否かを判定し、
前記予測軌道と前記目標走行軌道との間の車線幅方向の距離の最大値が前記所定閾値距離以上であり、前記目標走行軌道が旋回軌道である場合に、前記減速制御を行うことを特徴とする請求項１に記載の車両制御方法。
前記予測軌道と前記目標走行軌道との間の車線幅方向の距離の最大値が前記所定閾値距離以上であり、前記目標走行軌道が旋回軌道である場合に、前記減速制御を行うことを特徴とする請求項１に記載の車両制御方法。
【請求項5】
前記予測軌道が前記目標走行軌道よりも旋回方向の外側に位置するか否かを判定し、
前記予測軌道と前記目標走行軌道との間の車線幅方向の距離の最大値が前記所定閾値距離以上であり、前記目標走行軌道が旋回軌道であり、前記予測軌道が前記目標走行軌道よりも旋回方向の外側に位置する場合にのみ、前記減速制御を行うことを特徴とする請求項４に記載の車両制御方法。
前記予測軌道と前記目標走行軌道との間の車線幅方向の距離の最大値が前記所定閾値距離以上であり、前記目標走行軌道が旋回軌道であり、前記予測軌道が前記目標走行軌道よりも旋回方向の外側に位置する場合にのみ、前記減速制御を行うことを特徴とする請求項４に記載の車両制御方法。
【請求項6】
前記予測軌道と前記目標走行軌道との間の車線幅方向の距離の最大値が大きい場合に、前記最大値が小さい場合よりも大きな減速度で前記減速制御を行うことを特徴とする請求項１に記載の車両制御方法。
【請求項7】
目標旋回曲率を設定し、前記減速制御において、前記目標旋回曲率で旋回できる速度まで前記自車両を減速することを特徴とする請求項６に記載の車両制御方法。
【請求項8】
前記予測軌道と前記車線の走路境界との間の車線幅方向の離間距離を算出し、
前記離間距離が所定閾値以下の場合に、前記予測軌道上の地点を車線幅方向の前記目標走行軌道側へオフセットした位置を走行できるように前記目標旋回曲率を設定する、
ことを特徴とする請求項７に記載の車両制御方法。
前記離間距離が所定閾値以下の場合に、前記予測軌道上の地点を車線幅方向の前記目標走行軌道側へオフセットした位置を走行できるように前記目標旋回曲率を設定する、
ことを特徴とする請求項７に記載の車両制御方法。
【請求項9】
前記予測軌道と前記目標走行軌道との間の車線幅方向の離間距離を算出し、
前記離間距離が所定閾値以上の場合に、前記予測軌道上の地点を車線幅方向の前記目標走行軌道側へオフセットした位置を走行できるように前記目標旋回曲率を設定する、
ことを特徴とする請求項７に記載の車両制御方法。
前記離間距離が所定閾値以上の場合に、前記予測軌道上の地点を車線幅方向の前記目標走行軌道側へオフセットした位置を走行できるように前記目標旋回曲率を設定する、
ことを特徴とする請求項７に記載の車両制御方法。
【請求項10】
前記予測軌道と前記目標走行軌道との間の車線幅方向の乖離量が大きい場合に、前記乖離量が小さい場合よりも大きなオフセット量で、前記予測軌道上の地点をオフセットすることを特徴とする請求項８又は９に記載の車両制御方法。
【請求項11】
自車両の現在位置である自己位置と現在の姿勢角とを検出するセンサと、
前記自車両の前方の車線における前記自車両の目標走行軌道を算出する処理と、前記目標走行軌道に沿った位置に応じた目標速度である速度プロファイルを設定する処理と、前記自己位置と前記速度プロファイルとに基づいて、前記自車両の走行速度が前記速度プロファイルに応じた速度となるように走行制御を行うコントローラと、
を備える車両制御装置であって、
前記コントローラは、前記自己位置、前記姿勢角及び前記速度プロファイルに基づいて、前記自車両の現在位置から所定距離前方までの走行軌道である予測軌道を予測する処理と、前記予測軌道と前記目標走行軌道との間の車線幅方向の距離の最大値が所定閾値距離以上である場合に、前記自車両を減速する減速制御を行う処理と、を実行することを特徴とする車両制御装置。
前記自車両の前方の車線における前記自車両の目標走行軌道を算出する処理と、前記目標走行軌道に沿った位置に応じた目標速度である速度プロファイルを設定する処理と、前記自己位置と前記速度プロファイルとに基づいて、前記自車両の走行速度が前記速度プロファイルに応じた速度となるように走行制御を行うコントローラと、
を備える車両制御装置であって、
前記コントローラは、前記自己位置、前記姿勢角及び前記速度プロファイルに基づいて、前記自車両の現在位置から所定距離前方までの走行軌道である予測軌道を予測する処理と、前記予測軌道と前記目標走行軌道との間の車線幅方向の距離の最大値が所定閾値距離以上である場合に、前記自車両を減速する減速制御を行う処理と、を実行することを特徴とする車両制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、車両制御方法及び車両制御装置に関する。
【背景技術】
【0002】
特許文献１には、操舵制御や車輪の制駆動力配分制御により自車両にヨーモーメントを適切に付加して、目標コースに沿って自車両を追従走行させる追従走行制御が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０１８－１６７７３３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかしながら、目標走行速度が目標走行軌道に応じて設定されていると、目標走行軌道の演算において想定していた自車両の車両状態から、実際の車両状態がずれた場合に、自車両の実際の走行軌道に対して目標走行速度が超過速度になることがある。
本発明は、目標走行軌道に対して自車両の車両状態のずれが生じた場合に、自車両の実際の走行軌道に対して目標走行速度が超過速度になるのを抑制することを目的とする。
本発明は、目標走行軌道に対して自車両の車両状態のずれが生じた場合に、自車両の実際の走行軌道に対して目標走行速度が超過速度になるのを抑制することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0005】
本発明の一態様によれば、自車両の前方の車線における自車両の目標走行軌道を算出し、目標走行軌道に沿った位置に応じた目標速度である速度プロファイルを設定し、自車両の現在位置である自己位置と現在の姿勢角とを検出し、自己位置と速度プロファイルとに基づいて、自車両の走行速度が速度プロファイルに応じた速度となるように走行制御を行う車両制御方法が与えられる。車両制御方法では、自己位置、姿勢角及び速度プロファイルに基づいて、自車両の現在位置から第１所定距離前方までの走行軌道である予測軌道を予測し、予測軌道と目標走行軌道との間の車線幅方向の距離の最大値が所定閾値距離以上である場合に、自車両を減速する減速制御を行う。
【発明の効果】
【0006】
本発明によれば、目標走行軌道に対して自車両の車両状態のずれが生じた場合に、自車両の実際の走行軌道に対して目標側高速度が超過速度になるのを抑制できる。
【図面の簡単な説明】
【0007】
【図1】実施形態の車両制御装置の一例の概略構成図である。
【図2】第１～３実施形態のコントローラの機能構成の一例のブロック図である。
【図3】自車両の前方の走路の模式図である。
【図4】走行計画部の機能構成の一例のブロック図である。
【図5】乖離量予測部の機能構成の一例のブロック図である。
【図6】速度計画部の機能構成の一例のブロック図である。
【図7】第１実施形態の車両制御方法の一例のフローチャートである。
【図8】（ａ）及び（ｂ）は目標位置の設定例の模式図である。
【図9】第３実施形態の速度計画修正部の処理の一例のフローチャートである。
【図10】速度プロファイル修正判定処理の一例のフローチャートである。
【図11】速度プロファイル修正量演算処理の一例のフローチャートである。
【図12】修正量演算処理の一例のフローチャートである。
【図13】第４実施形態のコントローラの機能構成の一例のブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【0008】
以下、本発明の実施形態について、図面を参照しつつ説明する。なお、各図面は模式的なものであって、現実のものとは異なる場合がある。また、以下に示す本発明の実施形態は、本発明の技術的思想を具体化するための装置や方法を例示するものであって、本発明の技術的思想は、構成部品の構造、配置等を下記のものに特定するものではない。本発明の技術的思想は、特許請求の範囲に記載された請求項が規定する技術的範囲内において、種々の変更を加えることができる。
【0009】
（第１実施形態）
（構成）
図１は、実施形態の車両制御装置の一例の概略構成図である。車両制御装置１０は自車両１に搭載されて、自車両１の走行制御を実行する。
車両制御装置１０は、物体センサ１１と、車両センサ１２と、測位装置１３と、地図データベース１４と、コントローラ１７と、駆動力源コントローラ１８ａと、ブレーキコントローラ１８ｂと、ステアリングコントローラ１８ｃと、駆動力源１９ａと、ブレーキアクチュエータ１９ｂと、転舵アクチュエータ１９ｃを備える。なお、図面において地図データベースを「地図ＤＢ」と表記する。
（構成）
図１は、実施形態の車両制御装置の一例の概略構成図である。車両制御装置１０は自車両１に搭載されて、自車両１の走行制御を実行する。
車両制御装置１０は、物体センサ１１と、車両センサ１２と、測位装置１３と、地図データベース１４と、コントローラ１７と、駆動力源コントローラ１８ａと、ブレーキコントローラ１８ｂと、ステアリングコントローラ１８ｃと、駆動力源１９ａと、ブレーキアクチュエータ１９ｂと、転舵アクチュエータ１９ｃを備える。なお、図面において地図データベースを「地図ＤＢ」と表記する。
【0010】
物体センサ１１は、自車両１の周囲の周囲環境についての様々な情報（周囲環境情報）を検出する。物体センサ１１は、例えば自車両１に搭載されたレーザレーダや、ミリ波レーダ、カメラ、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging、Laser Imaging Detection and Ranging）など、自車両１の周囲の物体を検出する複数の異なる種類の物体検出センサを備える。
車両センサ１２は、自車両１に搭載され、自車両１から得られる様々な情報（車両情報）を検出する。車両センサ１２には、例えば、自車両１の車速を検出する車速センサ、自車両１のタイヤの回転速度を検出する車輪速センサ、自車両１の３軸方向の加速度及び減速度を検出する３軸加速度センサ、ステアリングホイールの操舵角を検出する操舵角センサ、操向輪（転舵輪）の転舵角を検出する転舵角センサ、自車両１の角速度を検出するジャイロセンサ、ヨーレイトを検出するヨーレイトセンサ、自車両のアクセル開度を検出するアクセルセンサと、ブレーキ操作量を検出するブレーキセンサが含まれる。
車両センサ１２は、自車両１に搭載され、自車両１から得られる様々な情報（車両情報）を検出する。車両センサ１２には、例えば、自車両１の車速を検出する車速センサ、自車両１のタイヤの回転速度を検出する車輪速センサ、自車両１の３軸方向の加速度及び減速度を検出する３軸加速度センサ、ステアリングホイールの操舵角を検出する操舵角センサ、操向輪（転舵輪）の転舵角を検出する転舵角センサ、自車両１の角速度を検出するジャイロセンサ、ヨーレイトを検出するヨーレイトセンサ、自車両のアクセル開度を検出するアクセルセンサと、ブレーキ操作量を検出するブレーキセンサが含まれる。
【0011】
測位装置１３は、全地球型測位システム（ＧＮＳＳ）受信機を備え、複数の航法衛星から電波を受信して自車両１の現在の位置及び姿勢角を測定する。以下の説明において自車両１の現在の位置を「自己位置」と表記することがある。ＧＮＳＳ受信機は、例えば地球測位システム（ＧＰＳ）受信機等であってよい。測位装置１３は、例えば慣性航法装置であってもよい。
地図データベース１４は、道路地図データを記憶している。例えば地図データベース１４は、自動運転用の地図情報として好適な高精度地図データ（以下、単に「高精度地図」という）を記憶してよい。地図データベース１４は、ナビゲーション用の地図データ（以下、単に「ナビ地図」という）を記憶してもよい。
地図データベース１４は、道路地図データを記憶している。例えば地図データベース１４は、自動運転用の地図情報として好適な高精度地図データ（以下、単に「高精度地図」という）を記憶してよい。地図データベース１４は、ナビゲーション用の地図データ（以下、単に「ナビ地図」という）を記憶してもよい。
【0012】
コントローラ１７は、自車両１の車両制御を行う電子制御ユニット（ＥＣＵ：Electronic Control Unit）である。
例えばコントローラ１７による車両制御は、物体センサ１１からの周囲環境情報や、車両センサ１２からの車両情報、測位装置１３が測定した現在位置、道路地図データに基づいて、設定された目的地まで自車両１を自律走行させる自律運転制御であってよい。
また、例えば車両制御装置１０による車両制御は、周囲環境情報や、車両情報、道路地図データ等に基づいて、自車両１の加速、減速及び操舵を制御することにより運転者による自車両１の運転を支援する運転支援制御であってもよい。
例えばコントローラ１７による車両制御は、物体センサ１１からの周囲環境情報や、車両センサ１２からの車両情報、測位装置１３が測定した現在位置、道路地図データに基づいて、設定された目的地まで自車両１を自律走行させる自律運転制御であってよい。
また、例えば車両制御装置１０による車両制御は、周囲環境情報や、車両情報、道路地図データ等に基づいて、自車両１の加速、減速及び操舵を制御することにより運転者による自車両１の運転を支援する運転支援制御であってもよい。
【0013】
例えば運転支援制御は、自車両１が走行車線から逸脱しないように自車両１の操舵を制御する車線維持制御や、自車両１が先行車両に追従して走行するように自車両１の加速及び減速を制御する先行車追従制御や、定速走行制御、車間距離制御を含んでいてよい。
コントローラ１７は、プロセッサ１７ａと、記憶装置１７ｂ等の周辺部品とを含む。プロセッサ１７ａは、例えばＣＰＵやＭＰＵであってよい。記憶装置１７ｂは、半導体記憶装置や、磁気記憶装置、光学記憶装置等を備えてよい。
コントローラ１７は、プロセッサ１７ａと、記憶装置１７ｂ等の周辺部品とを含む。プロセッサ１７ａは、例えばＣＰＵやＭＰＵであってよい。記憶装置１７ｂは、半導体記憶装置や、磁気記憶装置、光学記憶装置等を備えてよい。
【0014】
記憶装置１７ｂは、レジスタ、キャッシュメモリ、主記憶装置として使用されるＲＯＭ及びＲＡＭ等のメモリを含んでよい。以下に説明するコントローラ１７の機能は、例えばプロセッサ１７ａが、記憶装置１７ｂに格納されたコンピュータプログラムを実行することにより実現される。
なお、コントローラ１７を、以下に説明する各情報処理を実行するための専用のハードウエアにより形成してもよい。例えば、コントローラ１７は、汎用の半導体集積回路中に設定される機能的な論理回路を備えてもよい。例えばコントローラ１７はＦＰＧＡ等のＰＬＤ等を有していてもよい。
なお、コントローラ１７を、以下に説明する各情報処理を実行するための専用のハードウエアにより形成してもよい。例えば、コントローラ１７は、汎用の半導体集積回路中に設定される機能的な論理回路を備えてもよい。例えばコントローラ１７はＦＰＧＡ等のＰＬＤ等を有していてもよい。
【0015】
駆動力源コントローラ１８ａは、コントローラ１７から出力される駆動トルク指令値に従って動作するように、駆動力源１９ａを制御するＥＣＵである。駆動力源１９ａは、例えば駆動用モータ及び内燃機関（エンジン）の一方又は両方を備えてもよい。
ブレーキコントローラ１８ｂは、コントローラ１７から出力される制動液圧指令値に従って動作するように、前輪及び後輪の制動装置（ブレーキ装置）を作動させるブレーキアクチュエータ（液圧アクチュエータ）１９ｂを制御するＥＣＵである。
ステアリングコントローラ１８ｃは、コントローラ１７から出力される操舵トルク指令値に従って動作するように、操向輪を転舵させる転舵アクチュエータ１９ｃを制御するＥＣＵである。
ブレーキコントローラ１８ｂは、コントローラ１７から出力される制動液圧指令値に従って動作するように、前輪及び後輪の制動装置（ブレーキ装置）を作動させるブレーキアクチュエータ（液圧アクチュエータ）１９ｂを制御するＥＣＵである。
ステアリングコントローラ１８ｃは、コントローラ１７から出力される操舵トルク指令値に従って動作するように、操向輪を転舵させる転舵アクチュエータ１９ｃを制御するＥＣＵである。
【0016】
図２は、第１実施形態のコントローラ１７の機能構成の一例のブロック図である。コントローラ１７は、走路境界生成部３０と、走行計画部３１と、速度制御部３２と、軌道追従制御部３３と、乖離量予測部３４と、速度計画修正部３６と、制駆動力演算部３７と、操舵トルク演算部３８を備える。
走路境界生成部３０は、物体センサ１１が検出した自車両１が走行する車線の車線区分線（白線）の情報や、地図データベース１４の高精度地図に基づいて、車線に沿って自車両１が走行可能な前方領域である走路を生成する。
走路境界生成部３０は、物体センサ１１が検出した自車両１が走行する車線の車線区分線（白線）の情報や、地図データベース１４の高精度地図に基づいて、車線に沿って自車両１が走行可能な前方領域である走路を生成する。
【0017】
図３は、自車両１の前方の走路の模式図である。なお、Ｘ軸の正方向を自車両１の進行方向と定め、Ｘ軸と直角かつ自車両１の左側方向をＹ軸の正方向と定めている。図８（ａ）及び図８（ｂ）も同様である。
走路境界生成部３０は、走路の右側の境界ＢＲ（以下「右側走路境界ＢＲ」と表記することがある）と、左側の境界ＢＬ（以下「左側走路境界ＢＬ」と表記することがある）を生成する。右側走路境界ＢＲ及び左側走路境界ＢＬを総称して「走路境界ＢＲ及びＢＬ」と表記することがある。
走路境界生成部３０は、走路の右側の境界ＢＲ（以下「右側走路境界ＢＲ」と表記することがある）と、左側の境界ＢＬ（以下「左側走路境界ＢＬ」と表記することがある）を生成する。右側走路境界ＢＲ及び左側走路境界ＢＬを総称して「走路境界ＢＲ及びＢＬ」と表記することがある。
【0018】
例えば走路境界生成部３０は、右側走路境界ＢＲとして、境界線を形成する点列ＰＲ０、ＰＲ１、ＰＲ２…ＰＲ８を生成し、左側走路境界ＢＬとして、境界線を形成する点列ＰＬ０、ＰＬ１、ＰＬ２…ＰＬ８を生成してよい。以下の説明において、これら点列に含まれる個々の点ＰＲ０、ＰＲ１、ＰＲ２…ＰＲ８、ＰＬ０、ＰＬ１、ＰＬ２…ＰＬ８を「境界点」と表記することがある。なお、これら走路境界ＢＲ及びＢＬの点列の数は９個に限定されず、８個以下でもよく１０個以上でもよい。
【0019】
図２を参照する。走行計画部３１は、測位装置１３が測定した自己位置と、走路境界生成部３０が生成した走路境界ＢＲ及びＢＬとに基づいて、目標とする将来の走行軌道である目標走行軌道を算出する。また、算出した目標走行軌道と、速度計画修正部３６から出力される減速要求フラグＦ及び補正速度Ｖｐと、に基づいて、目標走行軌道に沿った位置に応じた目標速度である速度プロファイルを設定する。
図４は、走行計画部３１の機能構成の一例のブロック図である。走行計画部３１は、軌道計画部４０と、速度計画部４１を備える。
図４は、走行計画部３１の機能構成の一例のブロック図である。走行計画部３１は、軌道計画部４０と、速度計画部４１を備える。
【0020】
軌道計画部４０は、自己位置と、走路境界ＢＲ及びＢＬとに基づいて、目標走行軌道Ｔｔを算出する。例えば軌道計画部４０は、走路境界ＢＲ及びＢＬの中間を通る軌道を目標走行軌道Ｔｔとして算出してよい。
図３を参照する。例えば軌道計画部４０は、目標走行軌道Ｔｔとして、軌道を形成する点列Ｐｔ１、Ｐｔ２…Ｐｔ８を生成してよい。例えば、境界点ＰＲ１とＰＬ１の中間点、境界点ＰＲ２とＰＬ２の中間点、…境界点ＰＲ８とＰＬ８の中間点を、それぞれ目標走行軌道Ｔｔ上の点Ｐｔ１、Ｐｔ２…Ｐｔ８として算出してよい。なお、これら目標走行軌道Ｔｔの点列の数は８個に限定されず、７個以下でもよく９個以上でもよい。
図４を参照する。速度計画部４１は、目標走行軌道Ｔｔと、後述の減速要求フラグＦ及び補正速度Ｖｐとに基づいて速度プロファイルを設定する。速度計画部４１の詳細は後述する。
図３を参照する。例えば軌道計画部４０は、目標走行軌道Ｔｔとして、軌道を形成する点列Ｐｔ１、Ｐｔ２…Ｐｔ８を生成してよい。例えば、境界点ＰＲ１とＰＬ１の中間点、境界点ＰＲ２とＰＬ２の中間点、…境界点ＰＲ８とＰＬ８の中間点を、それぞれ目標走行軌道Ｔｔ上の点Ｐｔ１、Ｐｔ２…Ｐｔ８として算出してよい。なお、これら目標走行軌道Ｔｔの点列の数は８個に限定されず、７個以下でもよく９個以上でもよい。
図４を参照する。速度計画部４１は、目標走行軌道Ｔｔと、後述の減速要求フラグＦ及び補正速度Ｖｐとに基づいて速度プロファイルを設定する。速度計画部４１の詳細は後述する。
【0021】
図２を参照する。速度制御部３２は、走行計画部３１が設定した速度プロファイルと自己位置とに基づいて、自車両１の走行速度が速度プロファイルに応じた速度となるように制御するための制駆動力指令を演算し、制駆動力演算部３７に出力する。
軌道追従制御部３３は、走行計画部３１が算出した目標走行軌道Ｔｔに沿って走行するための旋回指令を生成する。旋回指令は、例えば自車両１に発生させる目標横力指令であってもよく、操向輪を転舵する目標転舵トルク指令であってもよく、操向輪の目標転舵角指令であってもよい。
軌道追従制御部３３は、走行計画部３１が算出した目標走行軌道Ｔｔに沿って走行するための旋回指令を生成する。旋回指令は、例えば自車両１に発生させる目標横力指令であってもよく、操向輪を転舵する目標転舵トルク指令であってもよく、操向輪の目標転舵角指令であってもよい。
【0022】
軌道追従制御部３３は、現在時刻から将来までの所定長の時間範囲以内の複数時刻における旋回指令を生成する。例えば軌道追従制御部３３は、モデル予測制御の最適化演算によって、自車両１の走行軌道と目標走行軌道Ｔｔとの差が最小となるように、現在時刻から将来の各時刻における旋回指令を生成してよい。
以下の説明では、旋回指令が目標横力指令Ｆｙｉである場合を想定する。添字ｉ＝０、１、２、３…は各時刻を示しており、Ｆｙ０は現在時刻における目標横力指令であり、Ｆｙ１、Ｆｙ２、Ｆｙ３…は、将来の各時刻における目標横力指令である。
軌道追従制御部３３は、現在時刻における旋回指令Ｆｙ０を操舵トルク演算部３８に出力し、現在時刻から将来の各時刻における旋回指令Ｆｙ０、Ｆｙ１、Ｆｙ２、Ｆｙ３…を乖離量予測部３４に出力する。
以下の説明では、旋回指令が目標横力指令Ｆｙｉである場合を想定する。添字ｉ＝０、１、２、３…は各時刻を示しており、Ｆｙ０は現在時刻における目標横力指令であり、Ｆｙ１、Ｆｙ２、Ｆｙ３…は、将来の各時刻における目標横力指令である。
軌道追従制御部３３は、現在時刻における旋回指令Ｆｙ０を操舵トルク演算部３８に出力し、現在時刻から将来の各時刻における旋回指令Ｆｙ０、Ｆｙ１、Ｆｙ２、Ｆｙ３…を乖離量予測部３４に出力する。
【0023】
乖離量予測部３４は、自車両１の現在位置から所定距離前方までの走行軌道である予測軌道を予測し、予測軌道と目標走行軌道Ｔｔとの間の車線幅方向の乖離量（逸脱量）を予測する。
図５は、乖離量予測部３４の機能構成の一例のブロック図である。乖離量予測部３４は、予測軌道生成部５０と、乖離量算出部５１と、を備える。
予測軌道生成部５０は、車両センサ１２の車速センサが検出した自車両１の現在の車速と、測位装置１３が測定した自車両１の現在の自己位置及び姿勢角と、旋回指令Ｆｙｉと、速度プロファイルとに基づいて予測軌道を生成する。
図５は、乖離量予測部３４の機能構成の一例のブロック図である。乖離量予測部３４は、予測軌道生成部５０と、乖離量算出部５１と、を備える。
予測軌道生成部５０は、車両センサ１２の車速センサが検出した自車両１の現在の車速と、測位装置１３が測定した自車両１の現在の自己位置及び姿勢角と、旋回指令Ｆｙｉと、速度プロファイルとに基づいて予測軌道を生成する。
【0024】
図３を参照する。例えば予測軌道生成部５０は、予測軌道Ｔｐとして、軌道を形成する点列Ｐ１、Ｐ２…Ｐ８を生成してよい。以下の説明において、これら点列Ｐ１、Ｐ２…Ｐ８に含まれる個々の点を「予測点」と表記することがある。なお、これら予測軌道Ｔｐの点列の数は８個に限定されず、７個以下でもよく９個以上でもよい。
【0025】
例えば予測軌道生成部５０は、車両センサ１２の車速センサが検出した現在時刻における車速と速度プロファイルに基づいて、現在から将来までの各時刻における車速Ｖｉを設定し、各時刻におけるヨーレイトｄθｉ／ｄｔを、ｄθｉ／ｄｔ＝Ｆｙｉ／ｍＶｉによって算出してよい。式中のｍは自車両１の質量である。
【0026】
そして、測位装置１３が測定した現在の姿勢角θを初期値としてヨーレイトｄθｉ／ｄｔを積分することにより将来の各時刻における姿勢角θｉを算出し、将来の各時刻における自車両１のＹ座標の変化量ｄＹｉ／ｄｔ＝Ｖｉ×θｉを算出する。そして、現在の自己位置のＹ座標を初期値として変化量ｄＹｉ／ｄｔを積分することにより、将来の各時刻における自車両１のＹ座標Ｙｉを算出する。同様の方法により将来の各時刻における自車両１のＸ座標Ｘｉも算出する。
【0027】
図５を参照する。乖離量算出部５１は、予測軌道Ｔｐと目標走行軌道Ｔｔとの間の車線幅方向の乖離量ΔＹを予測する。例えば乖離量算出部５１は、予測軌道Ｔｐと目標走行軌道Ｔｔとの間の車線幅方向の距離の最大値を乖離量ΔＹとして算出してよい。例えば、各々の予測点Ｐ１、Ｐ２…Ｐ８と目標走行軌道Ｔｔとの間の車線幅方向の乖離量をそれぞれｄ１、ｄ２…ｄ８とすると、最大値ｍａｘ（ｄ１，ｄ２…ｄ８）を乖離量ΔＹとして算出してよい。
【0028】
図２を参照する。乖離量予測部３４は、算出した乖離量ΔＹを速度計画修正部３６へ出力する。速度計画修正部３６は、乖離量の絶対値｜ΔＹ｜が所定の閾値距離ΔＹｔｈ以上であるか否かを判定する。例えば閾値距離ΔＹｔｈは、目標走行軌道Ｔｔから走路境界ＢＬ及びＢＲまでの距離であってよい。
絶対値｜ΔＹ｜が閾値距離ΔＹｔｈ以上である場合に速度計画修正部３６は、減速要求フラグＦの値を「１」に設定する。絶対値｜ΔＹ｜が閾値距離ΔＹｔｈ以上でない場合に速度計画修正部３６は、減速要求フラグＦの値を「０」に設定する。
絶対値｜ΔＹ｜が閾値距離ΔＹｔｈ以上である場合に速度計画修正部３６は、減速要求フラグＦの値を「１」に設定する。絶対値｜ΔＹ｜が閾値距離ΔＹｔｈ以上でない場合に速度計画修正部３６は、減速要求フラグＦの値を「０」に設定する。
【0029】
また速度計画修正部３６は、乖離量の絶対値｜ΔＹ｜が閾値距離ΔＹｔｈ以上である場合に、速度プロファイルよりも低い速度を補正速度Ｖｐとして設定する。例えば速度計画修正部３６は、絶対値｜ΔＹ｜が大きいほど、速度プロファイルと比較して補正速度Ｖｐの低減量を大きくしてよい。速度計画修正部３６は、減速要求フラグＦと補正速度Ｖｐを走行計画部３１に出力する。
【0030】
図６は、走行計画部３１の速度計画部４１の機能構成の一例のブロック図である。速度計画部４１は、目標走行軌道Ｔｔ上の各点Ｐｔｉ（ｉ＝１、２…）における曲率である目標曲率ρｉを演算し、各点Ｐｔｉにおいて自車両１に許容される横加速度ａｙｉを設定する。速度計画部４１は、例えば横加速度ａｙｉとして旋回加速度の許容最大値を設定してよい。以下の説明において横加速度ａｙｉを「設定横加速度ａｙｉ」と表記する。速度計画部４１は、各点Ｐｔｉにおいて設定横加速度ａｙｉに従って目標曲率ρｉの軌道を走行するための目標速度を、速度プロファイルとして算出する。
【0031】
速度計画部４１は、曲率演算部６０と、目標速度演算部６１と、選択部６２を備える。曲率演算部６０は、目標曲率ρｉを演算する。目標速度演算部６１は、各点Ｐｔｉにおいて設定横加速度ａｙｉで目標曲率ρｉの軌道を走行するための目標速度Ｖｉを演算する。例えば目標速度演算部６１は、次式（１）により目標速度Ｖｉを算出してもよい。
Ｖｉ＝ａｙｉ／ρｉ …（１）
目標速度Ｖｉを算出する際に、目標速度演算部６１は、減速要求フラグＦの値が「１」であるか否かを判定する（すなわち乖離量の絶対値｜ΔＹ｜が閾値距離ΔＹｔｈ以上であるか否かを判定する）。
Ｖｉ＝ａｙｉ／ρｉ …（１）
目標速度Ｖｉを算出する際に、目標速度演算部６１は、減速要求フラグＦの値が「１」であるか否かを判定する（すなわち乖離量の絶対値｜ΔＹ｜が閾値距離ΔＹｔｈ以上であるか否かを判定する）。
【0032】
減速要求フラグＦの値が「１」である場合、目標速度演算部６１は、自車両１を減速する減速制御を行う。例えば目標速度演算部６１は、目標速度Ｖｉを下げることにより自車両１を減速させてもよい。この結果、自車両１が減速するように自車両１の速度プロファイルが修正される。
また例えば目標速度演算部６１は、設定横加速度ａｙｉの値を減少させてもよい。この結果、速度プロファイルの目標速度Ｖｉ自体が低くなり自車両１を減速する減速制御が行われる。
また選択部６２は、各点Ｐｔｉにおいて目標速度Ｖｉと補正速度Ｖｐのうちより低い速度を選択して、速度プロファイルとして出力する。従って補正速度Ｖｐが目標速度Ｖｉよりも低い場合には、目標速度Ｖｉよりも低い速度が速度プロファイルとして出力され、自車両１を減速する減速制御が行われる。
また例えば目標速度演算部６１は、設定横加速度ａｙｉの値を減少させてもよい。この結果、速度プロファイルの目標速度Ｖｉ自体が低くなり自車両１を減速する減速制御が行われる。
また選択部６２は、各点Ｐｔｉにおいて目標速度Ｖｉと補正速度Ｖｐのうちより低い速度を選択して、速度プロファイルとして出力する。従って補正速度Ｖｐが目標速度Ｖｉよりも低い場合には、目標速度Ｖｉよりも低い速度が速度プロファイルとして出力され、自車両１を減速する減速制御が行われる。
【0033】
図２を参照する。制駆動力演算部３７は、速度制御部３２が出力した制駆動力指令に従って自車両１に駆動力を発生させる駆動トルク指令値を生成し、駆動力源コントローラ１８ａに出力する。また、制駆動力指令に従って自車両１の制動装置に制動力を発生させる制動液圧指令値を生成し、ブレーキコントローラ１８ｂに出力する。
操舵トルク演算部３８は、軌道追従制御部３３が出力した旋回指令に従って操向輪を転舵させる操舵トルク指令値を生成し、ステアリングコントローラ１８ｃに出力する。
操舵トルク演算部３８は、軌道追従制御部３３が出力した旋回指令に従って操向輪を転舵させる操舵トルク指令値を生成し、ステアリングコントローラ１８ｃに出力する。
【0034】
図７は、第１実施形態の車両制御方法の一例のフローチャートである。
ステップＳ１において走行計画部３１は目標走行軌道Ｔｔを算出する。ステップＳ２において走行計画部３１は速度プロファイルを設定する
ステップＳ３において測位装置１３は、現在の自己位置及び姿勢角を算出する。ステップＳ４において速度制御部３２は、自己位置と速度プロファイルとに基づいて、自車両の走行速度が速度プロファイルに応じた速度となるように自車両の走行速度を制御する。
ステップＳ１において走行計画部３１は目標走行軌道Ｔｔを算出する。ステップＳ２において走行計画部３１は速度プロファイルを設定する
ステップＳ３において測位装置１３は、現在の自己位置及び姿勢角を算出する。ステップＳ４において速度制御部３２は、自己位置と速度プロファイルとに基づいて、自車両の走行速度が速度プロファイルに応じた速度となるように自車両の走行速度を制御する。
【0035】
ステップＳ５において乖離量算出部５１は、予測軌道Ｔｐを予測する。ステップＳ６において乖離量算出部５１は、予測軌道Ｔｐと目標走行軌道Ｔｔとの間の車線幅方向の乖離量ΔＹを算出する。
ステップＳ７において速度計画修正部３６は、乖離量の絶対値｜ΔＹ｜が所定の閾値距離ΔＹｔｈ以上であるか否かを判定する。絶対値｜ΔＹ｜が閾値距離ΔＹｔｈ以上である場合（ステップＳ７：Ｙ）に処理はステップＳ８へ進む。絶対値｜ΔＹ｜が閾値距離ΔＹｔｈ以上でない場合（ステップＳ７：Ｎ）に処理は終了する。
ステップＳ８において走行計画部３１の速度計画部４１は、自車両を減速する減速制御を行う。例えば目標速度演算部６１は、目標速度Ｖｉを下げることにより自車両１を減速させてもよい。この結果、自車両１が減速するように自車両１の速度プロファイルが修正される。また例えば目標速度演算部６１は、設定横加速度ａｙｉの値を減少させてもよい。この結果、速度プロファイルの目標速度Ｖｉ自体が低くなり自車両１を減速する減速制御が行われる。その後に処理は終了する。
ステップＳ７において速度計画修正部３６は、乖離量の絶対値｜ΔＹ｜が所定の閾値距離ΔＹｔｈ以上であるか否かを判定する。絶対値｜ΔＹ｜が閾値距離ΔＹｔｈ以上である場合（ステップＳ７：Ｙ）に処理はステップＳ８へ進む。絶対値｜ΔＹ｜が閾値距離ΔＹｔｈ以上でない場合（ステップＳ７：Ｎ）に処理は終了する。
ステップＳ８において走行計画部３１の速度計画部４１は、自車両を減速する減速制御を行う。例えば目標速度演算部６１は、目標速度Ｖｉを下げることにより自車両１を減速させてもよい。この結果、自車両１が減速するように自車両１の速度プロファイルが修正される。また例えば目標速度演算部６１は、設定横加速度ａｙｉの値を減少させてもよい。この結果、速度プロファイルの目標速度Ｖｉ自体が低くなり自車両１を減速する減速制御が行われる。その後に処理は終了する。
【0036】
（第２実施形態）
第２実施形態の車両制御装置１０は、第１実施形態の車両制御装置１０の機能に加えて、予測軌道Ｔｐと目標走行軌道Ｔｔとの間の車線幅方向の乖離量の絶対値｜ΔＹ｜が所定の閾値距離ΔＹｔｈ以上である場合に、予測軌道Ｔｐと目標走行軌道Ｔｔとの間の車線幅方向の乖離量ΔＹが大きいほど、大きな減速度で自車両１の減速制御を行う。第２実施形態におけるコントローラ１７の機能構成は、図２に示す第１実施形態のコントローラ１７の機能構成と同様であり、同一又は類似の構成要素には同一の参照符号で示す。
第２実施形態の車両制御装置１０は、第１実施形態の車両制御装置１０の機能に加えて、予測軌道Ｔｐと目標走行軌道Ｔｔとの間の車線幅方向の乖離量の絶対値｜ΔＹ｜が所定の閾値距離ΔＹｔｈ以上である場合に、予測軌道Ｔｐと目標走行軌道Ｔｔとの間の車線幅方向の乖離量ΔＹが大きいほど、大きな減速度で自車両１の減速制御を行う。第２実施形態におけるコントローラ１７の機能構成は、図２に示す第１実施形態のコントローラ１７の機能構成と同様であり、同一又は類似の構成要素には同一の参照符号で示す。
【0037】
図２を参照する。速度計画修正部３６は、乖離量の絶対値｜ΔＹ｜が大きいほどより低くなるように補正速度Ｖｐを設定してよい。補正速度Ｖｐが低いほどより低い速度プロファイルが設定されるため、現在の走行速度から速度プロファイルまで減速するための減速度が大きくなる。
【0038】
例えば速度計画修正部３６は、予測軌道Ｔｐよりも目標走行軌道へ近づいた地点を自車両１が通過できる旋回曲率を目標旋回曲率ρｐとして設定し、目標旋回曲率ρｐで旋回できる速度を補正速度Ｖｐとして設定してよい。これにより、自車両１は、目標旋回曲率ρｐで旋回できる補正速度Ｖｐまで減速される。速度計画修正部３６は、乖離量の絶対値｜ΔＹ｜が大きいほど、より大きな値を目標旋回曲率ρｐに設定してよい。
【0039】
図８（ａ）を参照する。乖離量の絶対値｜ΔＹ｜が所定の閾値距離ΔＹｔｈ以上である場合、速度計画修正部３６は、例えば予測軌道Ｔｐ上の予測点Ｐ８を車線幅方向の目標走行軌道Ｔｔ側へオフセット量Ｏｆｓでオフセットした目標位置Ｐｔを設定する。図８（ａ）の例では、目標走行軌道Ｔｔ上に目標位置Ｐｔを設定している。
速度計画修正部３６は、自車両１が目標位置Ｐｔを走行するように旋回するための目標旋回曲率ρｐを算出する。
速度計画修正部３６は、自車両１が目標位置Ｐｔを走行するように旋回するための目標旋回曲率ρｐを算出する。
【0040】
例えば、自車両１の現在位置を座標原点とする座標系における目標位置Ｐｔのｘ座標及びｙ座標をそれぞれｘｐ及びｙｐとし、Ｘ軸の正方向を自車両１の進行方向と定め、Ｘ軸と直角かつ自車両１の左側方向をＹ軸の正方向と定める。この場合に速度計画修正部３６は、次式（２）により目標旋回曲率ρｐを算出してよい。
ρｐ＝２×ｙｐ／（ｘｐ２＋ｙｐ２） …（２）
ρｐ＝２×ｙｐ／（ｘｐ２＋ｙｐ２） …（２）
【0041】
速度計画修正部３６は、目標旋回曲率ρｐの軌道を補正速度Ｖｐで旋回する際に発生できる横力最大値ｍ×ρｐ×Ｖｐ２と、予測軌道Ｔｐ上を走行した場合に発生する横力最大値ｍ×ρ×Ｖ２とが等しいと想定して、次式（３）により補正速度Ｖｐを算出してよい。
Ｖｐ＝Ｖ×（ρｐ／ρ）１／２ …（３）
なお、上式（２）において旋回曲率ρ及び車速Ｖは、予測軌道Ｔｐ上の任意の地点における旋回曲率及び車速を使用してよい。例えば、予測軌道Ｔｐが走路境界（図８（ａ）の例では左側走路境界ＢＬ）と交差する点Ｐｃにおける旋回曲率と車速を使用してよい。
Ｖｐ＝Ｖ×（ρｐ／ρ）１／２ …（３）
なお、上式（２）において旋回曲率ρ及び車速Ｖは、予測軌道Ｔｐ上の任意の地点における旋回曲率及び車速を使用してよい。例えば、予測軌道Ｔｐが走路境界（図８（ａ）の例では左側走路境界ＢＬ）と交差する点Ｐｃにおける旋回曲率と車速を使用してよい。
【0042】
図８（ｂ）の例では、乖離量の絶対値｜ΔＹ｜の大きさに応じて、目標位置Ｐｔを予測軌道Ｔｐと目標走行軌道Ｔｔの間の位置に設定している。すなわち、予測軌道Ｔｐ上の予測点Ｐ８を車線幅方向の目標走行軌道Ｔｔ側へオフセットさせるオフセット量Ｏｆｓを、乖離量の絶対値｜ΔＹ｜の大きさに応じて可変としてよい。
例えば、乖離量の絶対値｜ΔＹ｜が大きいほど大きなオフセット量Ｏｆｓで予測点Ｐ８を目標走行軌道Ｔｔ側へオフセットさせて目標位置Ｐｔを設定してもよい。これにより、乖離量の絶対値｜ΔＹ｜が大きいほど旋回曲率が大きくなって、補正速度Ｖｐがより低くなる。この結果、現在の走行速度から速度プロファイルまで減速するための減速度が大きくなる。
例えば、乖離量の絶対値｜ΔＹ｜が大きいほど大きなオフセット量Ｏｆｓで予測点Ｐ８を目標走行軌道Ｔｔ側へオフセットさせて目標位置Ｐｔを設定してもよい。これにより、乖離量の絶対値｜ΔＹ｜が大きいほど旋回曲率が大きくなって、補正速度Ｖｐがより低くなる。この結果、現在の走行速度から速度プロファイルまで減速するための減速度が大きくなる。
【0043】
（第３実施形態）
第３実施形態の車両制御装置１０は、第１実施形態及び第２実施形態の車両制御装置１０の機能に加えて、自車両１の現在位置から所定距離前方までの目標走行軌道Ｔｔが旋回軌道であるか否かを判定し、予測軌道Ｔｐと目標走行軌道Ｔｔとの間の車線幅方向の乖離量の絶対値｜ΔＹ｜が所定の閾値距離ΔＹｔｈ以上であり、目標走行軌道Ｔｔが旋回軌道である場合に、自車両１を減速する減速制御を行う。第２実施形態におけるコントローラ１７の機能構成は、図２に示す第１実施形態のコントローラ１７の機能構成と同様であり、同一又は類似の構成要素には同一の参照符号で示す。
第３実施形態の車両制御装置１０は、第１実施形態及び第２実施形態の車両制御装置１０の機能に加えて、自車両１の現在位置から所定距離前方までの目標走行軌道Ｔｔが旋回軌道であるか否かを判定し、予測軌道Ｔｐと目標走行軌道Ｔｔとの間の車線幅方向の乖離量の絶対値｜ΔＹ｜が所定の閾値距離ΔＹｔｈ以上であり、目標走行軌道Ｔｔが旋回軌道である場合に、自車両１を減速する減速制御を行う。第２実施形態におけるコントローラ１７の機能構成は、図２に示す第１実施形態のコントローラ１７の機能構成と同様であり、同一又は類似の構成要素には同一の参照符号で示す。
【0044】
図２を参照する。速度計画修正部３６は、自車両１の現在位置から所定距離前方までの目標走行軌道Ｔｔが旋回軌道であるか否かを判定する。
例えば、左側に旋回する場合の旋回曲率の符号を正と定義し、右側に旋回する場合の旋回曲率の符号を負と定義する。速度計画修正部３６は、目標走行軌道Ｔｔ上の各点の旋回曲率ρｉと所定の旋回判定閾値ρｃｒｃｌとを比較してよい。
例えば、左側に旋回する場合の旋回曲率の符号を正と定義し、右側に旋回する場合の旋回曲率の符号を負と定義する。速度計画修正部３６は、目標走行軌道Ｔｔ上の各点の旋回曲率ρｉと所定の旋回判定閾値ρｃｒｃｌとを比較してよい。
【0045】
速度計画修正部３６は、旋回曲率ρｉが－ρｃｒｃｌ未満である場合に、現在位置から所定距離前方までの目標走行軌道Ｔｔが右旋回する旋回軌道であると判定し、旋回曲率ρｉがρｃｒｃｌよりも大きい場合に左旋回する旋回軌道であると判定してよい。また、旋回曲率ρｉが－ρｃｒｃｌ以上且つρｃｒｃｌ以下である場合に、現在位置から所定距離前方までの目標走行軌道Ｔｔが旋回軌道でないと判定してよい。
速度計画修正部３６は、乖離量の絶対値｜ΔＹ｜が所定の閾値距離ΔＹｔｈ以上であり、目標走行軌道Ｔｔが旋回軌道である場合に、速度プロファイルよりも低い補正速度Ｖｐを設定してよい。
速度計画修正部３６は、乖離量の絶対値｜ΔＹ｜が所定の閾値距離ΔＹｔｈ以上であり、目標走行軌道Ｔｔが旋回軌道である場合に、速度プロファイルよりも低い補正速度Ｖｐを設定してよい。
【0046】
また例えば速度計画修正部３６は、目標走行軌道Ｔｔが旋回軌道である場合に、予測軌道Ｔｐが目標走行軌道Ｔｔよりも旋回方向の外側に位置するか否かを判定してもよい。
例えば、目標走行軌道Ｔｔが右旋回する旋回軌道である場合には、目標走行軌道Ｔｔよりも左側に位置するか否かを判定する。例えば速度計画修正部３６は、乖離量ΔＹが閾値距離ΔＹｔｈ以上である場合に、予測軌道Ｔｐが目標走行軌道Ｔｔよりも旋回方向の左側に位置すると判定する。
例えば、目標走行軌道Ｔｔが右旋回する旋回軌道である場合には、目標走行軌道Ｔｔよりも左側に位置するか否かを判定する。例えば速度計画修正部３６は、乖離量ΔＹが閾値距離ΔＹｔｈ以上である場合に、予測軌道Ｔｐが目標走行軌道Ｔｔよりも旋回方向の左側に位置すると判定する。
【0047】
一方で目標走行軌道Ｔｔが左旋回する旋回軌道である場合には、目標走行軌道Ｔｔよりも右側に位置するか否かを判定する。例えば速度計画修正部３６は、乖離量ΔＹが閾値距離（－ΔＹｔｈ）以下である場合に、予測軌道Ｔｐが目標走行軌道Ｔｔよりも旋回方向の右側に位置すると判定する。
速度計画修正部３６は、乖離量の絶対値｜ΔＹ｜が所定の閾値距離ΔＹｔｈ以上であり、目標走行軌道Ｔｔが旋回軌道であり、予測軌道Ｔｐが目標走行軌道Ｔｔよりも旋回方向の外側に位置する場合に、速度プロファイルよりも低い補正速度Ｖｐを設定してよい。えば速度計画修正部３６は、第２実施形態と同様の補正速度Ｖｐを設定してよい。
速度計画修正部３６は、乖離量の絶対値｜ΔＹ｜が所定の閾値距離ΔＹｔｈ以上であり、目標走行軌道Ｔｔが旋回軌道であり、予測軌道Ｔｐが目標走行軌道Ｔｔよりも旋回方向の外側に位置する場合に、速度プロファイルよりも低い補正速度Ｖｐを設定してよい。えば速度計画修正部３６は、第２実施形態と同様の補正速度Ｖｐを設定してよい。
【0048】
一方で、予測軌道Ｔｐが目標走行軌道Ｔｔよりも旋回方向の外側に位置すると判定しない場合、速度計画修正部３６は、速度計画部４１の目標速度演算部６１が上式（１）により演算した目標速度Ｖｉを修正しない。このため、目標速度Ｖｉがそのまま速度プロファイルとして設定される。
例えば速度計画修正部３６は、速度計画部４１の選択部６２が目標速度Ｖｉを選択するように、補正速度Ｖｐを目標速度Ｖｉ以上の高さに設定してもよい。
例えば速度計画修正部３６は、速度計画部４１の選択部６２が目標速度Ｖｉを選択するように、補正速度Ｖｐを目標速度Ｖｉ以上の高さに設定してもよい。
【0049】
図９は、第３実施形態の速度計画修正部３６の処理の一例のフローチャートである。
ステップＳ１０において速度計画修正部３６は、速度プロファイル修正判定処理を実行する。速度プロファイル修正判定処理の詳細は、図１０を参照して後述する。
ステップＳ１１において速度計画修正部３６は、速度プロファイル修正量演算処理を実行する。速度プロファイル修正量演算処理の詳細は、図１１を参照して後述する。
ステップＳ１０において速度計画修正部３６は、速度プロファイル修正判定処理を実行する。速度プロファイル修正判定処理の詳細は、図１０を参照して後述する。
ステップＳ１１において速度計画修正部３６は、速度プロファイル修正量演算処理を実行する。速度プロファイル修正量演算処理の詳細は、図１１を参照して後述する。
【0050】
図１０は、速度プロファイル修正判定処理の一例のフローチャートである。
ステップＳ２０において速度計画修正部３６は、予測軌道Ｔｐと目標走行軌道Ｔｔとの間の車線幅方向の絶対値｜ΔＹ｜が所定の閾値距離ΔＹｔｈ以上であるか否かを判定する。絶対値｜ΔＹ｜が閾値距離ΔＹｔｈ以上である場合（ステップＳ２０：Ｙ）に処理はステップＳ２１へ進む。絶対値｜ΔＹ｜が閾値距離ΔＹｔｈ以上でない場合（ステップＳ２０：Ｎ）に処理はステップＳ２２へ進む。
ステップＳ２１において速度計画修正部３６は、減速要求フラグＦの値を「１」に設定する。その後に速度プロファイル修正判定処理は終了する。
ステップＳ２２において速度計画修正部３６は、減速要求フラグＦの値を「０」に設定する。その後に速度プロファイル修正判定処理は終了する。
ステップＳ２０において速度計画修正部３６は、予測軌道Ｔｐと目標走行軌道Ｔｔとの間の車線幅方向の絶対値｜ΔＹ｜が所定の閾値距離ΔＹｔｈ以上であるか否かを判定する。絶対値｜ΔＹ｜が閾値距離ΔＹｔｈ以上である場合（ステップＳ２０：Ｙ）に処理はステップＳ２１へ進む。絶対値｜ΔＹ｜が閾値距離ΔＹｔｈ以上でない場合（ステップＳ２０：Ｎ）に処理はステップＳ２２へ進む。
ステップＳ２１において速度計画修正部３６は、減速要求フラグＦの値を「１」に設定する。その後に速度プロファイル修正判定処理は終了する。
ステップＳ２２において速度計画修正部３６は、減速要求フラグＦの値を「０」に設定する。その後に速度プロファイル修正判定処理は終了する。
【0051】
図１１は、速度プロファイル修正量演算処理の一例のフローチャートである。
ステップＳ３０において速度計画修正部３６は、目標走行軌道Ｔｔ上の各点の旋回曲率ρｉが旋回判定閾値（－ρｃｒｃｌ）未満であるか否かを判定する。旋回曲率ρｉが旋回判定閾値（－ρｃｒｃｌ）未満である場合（ステップＳ３０：Ｙ）に、目標走行軌道Ｔｔが右旋回する旋回軌道であると判定し、処理はステップＳ３１へ進む。旋回曲率ρｉが旋回判定閾値（－ρｃｒｃｌ）未満でない場合（ステップＳ３０：Ｎ）に処理はステップＳ３４へ進む。
ステップＳ３０において速度計画修正部３６は、目標走行軌道Ｔｔ上の各点の旋回曲率ρｉが旋回判定閾値（－ρｃｒｃｌ）未満であるか否かを判定する。旋回曲率ρｉが旋回判定閾値（－ρｃｒｃｌ）未満である場合（ステップＳ３０：Ｙ）に、目標走行軌道Ｔｔが右旋回する旋回軌道であると判定し、処理はステップＳ３１へ進む。旋回曲率ρｉが旋回判定閾値（－ρｃｒｃｌ）未満でない場合（ステップＳ３０：Ｎ）に処理はステップＳ３４へ進む。
【0052】
ステップＳ３１において速度計画修正部３６は、乖離量ΔＹが閾値距離ΔＹｔｈ以上であるか否かを判定する。乖離量ΔＹが閾値距離ΔＹｔｈ以上である場合（ステップＳ３１：Ｙ）に、予測軌道Ｔｐが目標走行軌道Ｔｔよりも旋回方向の左側に位置すると判定して、処理はステップＳ３２へ進む。乖離量ΔＹが閾値距離ΔＹｔｈ以上でない場合（ステップＳ３１：Ｎ）に処理はステップＳ３３へ進む。
ステップＳ３２において速度計画修正部３６は、修正量演算処理を実行する。修正量演算処理の詳細は、図１２を参照して後述する。その後に速度プロファイル修正量演算処理は終了する。
ステップＳ３２において速度計画修正部３６は、修正量演算処理を実行する。修正量演算処理の詳細は、図１２を参照して後述する。その後に速度プロファイル修正量演算処理は終了する。
【0053】
ステップＳ３４において速度計画修正部３６は、目標走行軌道Ｔｔの旋回曲率ρｉが旋回判定閾値ρｃｒｃｌよりも大きいか否かを判定する。目標走行軌道Ｔｔの旋回曲率ρｉが旋回判定閾値ρｃｒｃｌよりも大きい場合（ステップＳ３４：Ｙ）に、目標走行軌道Ｔｔが左旋回する旋回軌道であると判定し、処理はステップＳ３５へ進む。目標走行軌道Ｔｔの旋回曲率ρｉが旋回判定閾値ρｃｒｃｌよりも大きくない場合（ステップＳ３４：Ｎ）に、目標走行軌道Ｔｔが旋回軌道でないと判定し、処理はステップＳ３７へ進む。
【0054】
ステップＳ３５において速度計画修正部３６は、乖離量ΔＹが閾値距離（－ΔＹｔｈ）以下であるか否かを判定する。乖離量ΔＹが閾値距離（－ΔＹｔｈ）以下である場合（ステップＳ３５：Ｙ）に、予測軌道Ｔｐが目標走行軌道Ｔｔよりも旋回方向の右側に位置すると判定して、処理はステップＳ３６へ進む。乖離量ΔＹが閾値距離（－ΔＹｔｈ）以下でない場合（ステップＳ３５：Ｎ）に処理はステップＳ３７へ進む。
ステップＳ３６において速度計画修正部３６は、修正量演算処理を実行する。その後に速度プロファイル修正量演算処理は終了する。
ステップＳ３３及びＳ３７において速度計画修正部３６は、速度計画部４１の目標速度演算部６１が演算した目標速度Ｖｉを修正しないで処理を終了する。この場合、目標速度Ｖｉがそのまま速度プロファイルとして設定される。
ステップＳ３６において速度計画修正部３６は、修正量演算処理を実行する。その後に速度プロファイル修正量演算処理は終了する。
ステップＳ３３及びＳ３７において速度計画修正部３６は、速度計画部４１の目標速度演算部６１が演算した目標速度Ｖｉを修正しないで処理を終了する。この場合、目標速度Ｖｉがそのまま速度プロファイルとして設定される。
【0055】
図１２は、修正量演算処理の一例のフローチャートである。
ステップＳ４０において速度計画修正部３６は、図８（ａ）又は図８（ｂ）を参照して説明したように目標位置Ｐｔを設定する。
ステップＳ４１において速度計画修正部３６は、自車両１が目標位置Ｐｔを走行するように旋回するための目標旋回曲率ρｐを算出する。
ステップＳ４２において速度計画修正部３６は、目標旋回曲率ρｐで旋回できる速度を補正速度Ｖｐとして演算する。その後に修正量演算処理は終了する。
ステップＳ４０において速度計画修正部３６は、図８（ａ）又は図８（ｂ）を参照して説明したように目標位置Ｐｔを設定する。
ステップＳ４１において速度計画修正部３６は、自車両１が目標位置Ｐｔを走行するように旋回するための目標旋回曲率ρｐを算出する。
ステップＳ４２において速度計画修正部３６は、目標旋回曲率ρｐで旋回できる速度を補正速度Ｖｐとして演算する。その後に修正量演算処理は終了する。
【0056】
（第４実施形態）
第４実施形態の車両制御装置１０は、第１実施形態～第３実施形態の車両制御装置１０の機能に加えて、予測軌道Ｔｐと目標走行軌道Ｔｔとの間の車線幅方向の乖離量ΔＹに応じて、自車両１の操向輪を転舵する転舵制御又は自車両１にヨーモーメントを付与する制駆動力配分制御を行うことで、予測軌道Ｔｐが目標走行軌道Ｔｔから乖離する方向と反対方向の横力を付与することにより、自車両１の走行軌道を修正する。
第４実施形態の車両制御装置１０は、第１実施形態～第３実施形態の車両制御装置１０の機能に加えて、予測軌道Ｔｐと目標走行軌道Ｔｔとの間の車線幅方向の乖離量ΔＹに応じて、自車両１の操向輪を転舵する転舵制御又は自車両１にヨーモーメントを付与する制駆動力配分制御を行うことで、予測軌道Ｔｐが目標走行軌道Ｔｔから乖離する方向と反対方向の横力を付与することにより、自車両１の走行軌道を修正する。
【0057】
図１３は、第４実施形態のコントローラ１７の機能構成の一例のブロック図である。第２実施形態におけるコントローラ１７の機能構成は、図２に示す第１実施形態のコントローラ１７の機能構成の構成要素を有しており、同一又は類似の構成要素には同一の参照符号で示す。
第４実施形態のコントローラ１７は、逸脱回避制御部３５を更に備える。乖離量予測部３４は、算出した乖離量ΔＹを逸脱回避制御部３５と速度計画修正部３６へ出力する。
第４実施形態のコントローラ１７は、逸脱回避制御部３５を更に備える。乖離量予測部３４は、算出した乖離量ΔＹを逸脱回避制御部３５と速度計画修正部３６へ出力する。
【0058】
逸脱回避制御部３５は、操向輪を転舵する転舵制御により乖離量ΔＹの乖離方向と反対方向の横力を付与するための旋回指令補正量を、乖離量ΔＹに応じて演算する。また、逸脱回避制御部３５は、自車両１にヨーモーメントを付与する制駆動力配分制御により乖離量ΔＹの乖離方向と反対方向の横力を付与するための制駆動力指令補正量を、乖離量ΔＹに応じて演算する。
【0059】
例えば逸脱回避制御部３５は、乖離量の絶対値｜ΔＹ｜が所定の閾値距離ΔＹｔｈ以上である場合に、旋回指令補正量や制駆動力指令補正量を演算してよい。また例えば逸脱回避制御部３５は、乖離量の絶対値｜ΔＹ｜が所定の閾値距離ΔＹｔｈ以上であり、予測軌道Ｔｐが目標走行軌道Ｔｔよりも旋回方向の外側に位置する場合に、旋回方向内側への横力を付与する旋回指令補正量や制駆動力指令補正量を演算してよい。
【0060】
逸脱回避制御部３５は、旋回指令補正量を操舵トルク演算部３８へ出力し、制駆動力指令補正量を制駆動力演算部３７へ出力する。
制駆動力演算部３７は、速度制御部３２が出力した制駆動力指令を制駆動力指令補正量で補正し、補正後の制駆動力指令に従って駆動トルク指令値と制動液圧指令値を生成し、それぞれ駆動力源コントローラ１８ａとブレーキコントローラ１８ｂに出力する。
操舵トルク演算部３８は、軌道追従制御部３３が出力した旋回指令を旋回指令補正量で補正し、補正後の旋回指令に従って操向輪を転舵させる操舵トルク指令値を生成し、ステアリングコントローラ１８ｃに出力する。
制駆動力演算部３７は、速度制御部３２が出力した制駆動力指令を制駆動力指令補正量で補正し、補正後の制駆動力指令に従って駆動トルク指令値と制動液圧指令値を生成し、それぞれ駆動力源コントローラ１８ａとブレーキコントローラ１８ｂに出力する。
操舵トルク演算部３８は、軌道追従制御部３３が出力した旋回指令を旋回指令補正量で補正し、補正後の旋回指令に従って操向輪を転舵させる操舵トルク指令値を生成し、ステアリングコントローラ１８ｃに出力する。
【0061】
（変形例）
上記の第１～４実施形態では、予測軌道Ｔｐと目標走行軌道Ｔｔとの間の車線幅方向の乖離量の絶対値｜ΔＹ｜が所定の閾値距離ΔＹｔｈ以上である場合に、自車両１を減速する減速制御を行う構成について説明した。これに代えて又は加えて、上記の第１～４実施形態の各々において、予測軌道Ｔｐと走路境界ＢＲ及びＢＬとの間の車線幅方向の離間距離を算出し、離間距離が所定閾値以下の場合に自車両１を減速する減速制御を行ってもよい。
上記の第１～４実施形態では、予測軌道Ｔｐと目標走行軌道Ｔｔとの間の車線幅方向の乖離量の絶対値｜ΔＹ｜が所定の閾値距離ΔＹｔｈ以上である場合に、自車両１を減速する減速制御を行う構成について説明した。これに代えて又は加えて、上記の第１～４実施形態の各々において、予測軌道Ｔｐと走路境界ＢＲ及びＢＬとの間の車線幅方向の離間距離を算出し、離間距離が所定閾値以下の場合に自車両１を減速する減速制御を行ってもよい。
【0062】
例えば、予測軌道Ｔｐ上の予測点Ｐ１、Ｐ２…のＹ座標をそれぞれＹ１、Ｙ２…とし、右側走路境界ＢＲ上の境界点ＰＲ０、ＰＲ１、ＰＲ２…のＹ座標をそれぞれＹＲ０、ＹＲ１、ＹＲ２…とし、左側走路境界ＢＬ上の境界点ＰＬ０、ＰＬ１、ＰＬ２…のＹ座標をそれぞれＹＬ０、ＹＬ１、ＹＬ２…とする。
速度計画修正部３６は、予測軌道Ｔｐと左側走路境界ＢＬとの間の車線幅方向の離間距離（ＹＬｉ－Ｙｉ）の何れかが所定閾値Δｙ以下の場合に、減速要求フラグＦの値を「１」に設定し、速度プロファイルよりも低い速度を補正速度Ｖｐとして設定する（ｉ＝１、２…）。また、予測軌道Ｔｐと右側走路境界ＢＲとの間の車線幅方向の離間距離（Ｙｉ－ＹＲｉ）の何れか所定閾値Δｙ以下の場合（ｉ＝１、２…）に、減速要求フラグＦの値を「１」に設定し、速度プロファイルよりも低い補正速度Ｖｐを設定する。
速度計画修正部３６は、予測軌道Ｔｐと左側走路境界ＢＬとの間の車線幅方向の離間距離（ＹＬｉ－Ｙｉ）の何れかが所定閾値Δｙ以下の場合に、減速要求フラグＦの値を「１」に設定し、速度プロファイルよりも低い速度を補正速度Ｖｐとして設定する（ｉ＝１、２…）。また、予測軌道Ｔｐと右側走路境界ＢＲとの間の車線幅方向の離間距離（Ｙｉ－ＹＲｉ）の何れか所定閾値Δｙ以下の場合（ｉ＝１、２…）に、減速要求フラグＦの値を「１」に設定し、速度プロファイルよりも低い補正速度Ｖｐを設定する。
【0063】
（実施形態の効果）
（１）実施形態によれば、自車両１の前方の車線における自車両１の目標走行軌道を算出し、目標走行軌道に沿った位置に応じた目標速度である速度プロファイルを設定し、自車両１の現在位置である自己位置と現在の姿勢角とを検出し、自己位置と速度プロファイルとに基づいて、自車両１の走行速度が速度プロファイルに応じた速度となるように走行制御を行う車両制御方法が与えられる。車両制御方法では、自己位置、姿勢角及び速度プロファイルに基づいて、自車両１の現在位置から所定距離前方までの走行軌道である予測軌道を予測し、予測軌道と目標走行軌道との間の車線幅方向の距離の最大値が所定閾値距離以上である場合に、自車両１を減速する減速制御を行う。
（１）実施形態によれば、自車両１の前方の車線における自車両１の目標走行軌道を算出し、目標走行軌道に沿った位置に応じた目標速度である速度プロファイルを設定し、自車両１の現在位置である自己位置と現在の姿勢角とを検出し、自己位置と速度プロファイルとに基づいて、自車両１の走行速度が速度プロファイルに応じた速度となるように走行制御を行う車両制御方法が与えられる。車両制御方法では、自己位置、姿勢角及び速度プロファイルに基づいて、自車両１の現在位置から所定距離前方までの走行軌道である予測軌道を予測し、予測軌道と目標走行軌道との間の車線幅方向の距離の最大値が所定閾値距離以上である場合に、自車両１を減速する減速制御を行う。
【0064】
これにより、目標走行軌道や速度プロファイルにおいて想定されている自車両１の現在の車両状態（例えば位置や姿勢角）にずれが生じ、将来、目標走行軌道に沿って走行ができなくなる場合でも、予測軌道と走路境界との位置や、目標軌道からの予測軌道の乖離量に応じて速度プロファイルを減速できる。この結果、自車両が実際に走行する予定の走行軌道に対して目標走行速度が超過速度になるのを抑制できる。
【0065】
（２）上記の減速制御に加えて、自車両１の操向輪を転舵する転舵制御や自車両１にヨーモーメントを付与する制駆動力配分制御によって、予測軌道が目標走行軌道から乖離する方向と反対方向の横力を付与することにより、自車両１の走行軌道を修正してもよい。
これにより、転舵制御や制駆動力配分制御によって目標走行軌道からの乖離を抑制することができる。
（３）所定閾値距離は目標走行軌道から車線の走路境界までの距離と等しくてもよい。
これにより、走路境界への過度の接近を抑制できる。
これにより、転舵制御や制駆動力配分制御によって目標走行軌道からの乖離を抑制することができる。
（３）所定閾値距離は目標走行軌道から車線の走路境界までの距離と等しくてもよい。
これにより、走路境界への過度の接近を抑制できる。
【0066】
（４）実施形態の車両制御方法では、自車両１の現在位置から所定距離前方までの目標走行軌道が旋回軌道であるか否かを判定し、予測軌道と目標走行軌道との間の車線幅方向の距離の最大値が所定閾値距離以上であり、目標走行軌道が旋回軌道である場合に、上記の減速制御を行ってもよい。
これにより、走路境界へ接近しやすい旋回時において減速制御を実行できる。
これにより、走路境界へ接近しやすい旋回時において減速制御を実行できる。
【0067】
（５）実施形態の車両制御方法では、予測軌道が目標走行軌道よりも旋回方向の外側に位置するか否かを判定し、予測軌道と目標走行軌道との間の車線幅方向の距離の最大値が所定閾値距離以上であり、目標走行軌道が旋回軌道であり、予測軌道が目標走行軌道よりも旋回方向の外側に位置する場合にのみ、上記の減速制御を行ってもよい。
これにより、予測軌道が目標走行軌道よりも旋回方向の外側に位置し、走路境界へ接近しやすい状況において減速制御を実行できる。
これにより、予測軌道が目標走行軌道よりも旋回方向の外側に位置し、走路境界へ接近しやすい状況において減速制御を実行できる。
【0068】
（６）予測軌道と目標走行軌道との間の車線幅方向の距離の最大値が大きい場合に、最大値が小さい場合よりも大きな減速度で上記の減速制御を行ってもよい。
これにより、予測軌道と目標走行軌道の乖離量に応じた適切な減速度で減速できる。
（７）実施形態の車両制御方法では、目標旋回曲率を設定し、減速制御において、目標旋回曲率で旋回できる速度まで自車両１を減速してもよい。
これにより、旋回曲率に従って安定して旋回できる。
これにより、予測軌道と目標走行軌道の乖離量に応じた適切な減速度で減速できる。
（７）実施形態の車両制御方法では、目標旋回曲率を設定し、減速制御において、目標旋回曲率で旋回できる速度まで自車両１を減速してもよい。
これにより、旋回曲率に従って安定して旋回できる。
【0069】
（８）予測軌道と車線の走路境界との間の車線幅方向の離間距離を算出し、離間距離が所定閾値以下の場合に、予測軌道上の地点を車線幅方向の目標走行軌道側へオフセットした位置を走行できるように目標旋回曲率を設定してもよい。
これにより、走路境界と予測軌道の差に応じた適切な旋回位置で旋回できる。
（９）予測軌道と目標走行軌道との間の車線幅方向の離間距離を算出し、離間距離が所定閾値以上の場合に、予測軌道上の地点を車線幅方向の目標走行軌道側へオフセットした位置を走行できるように目標旋回曲率を設定してもよい。
これにより、目標走行軌道と予測軌道の差に応じた適切な旋回位置で旋回できる。
（１０）予測軌道と目標走行軌道との間の車線幅方向の乖離量が大きい場合に、乖離量が小さい場合よりも大きなオフセット量で、予測軌道上の上記の地点をオフセットしてもよい。
これにより、目標軌道と予測軌道の乖離量に応じた適切な旋回位置で旋回できる。
これにより、走路境界と予測軌道の差に応じた適切な旋回位置で旋回できる。
（９）予測軌道と目標走行軌道との間の車線幅方向の離間距離を算出し、離間距離が所定閾値以上の場合に、予測軌道上の地点を車線幅方向の目標走行軌道側へオフセットした位置を走行できるように目標旋回曲率を設定してもよい。
これにより、目標走行軌道と予測軌道の差に応じた適切な旋回位置で旋回できる。
（１０）予測軌道と目標走行軌道との間の車線幅方向の乖離量が大きい場合に、乖離量が小さい場合よりも大きなオフセット量で、予測軌道上の上記の地点をオフセットしてもよい。
これにより、目標軌道と予測軌道の乖離量に応じた適切な旋回位置で旋回できる。
【符号の説明】
【0070】
１…自車両、１０…車両制御装置、１１…物体センサ、１２…車両センサ、１３…測位装置、１４…地図データベース、１５…通信装置、１６…ナビゲーション装置、１７…コントローラ、１７ａ…プロセッサ、１７ｂ…記憶装置、１８ａ…駆動力源コントローラ、１８ｂ…ブレーキコントローラ、１８ｃ…ステアリングコントローラ、１９ａ…駆動力源、１９ｂ…ブレーキアクチュエータ（液圧アクチュエータ）、１９ｂ…ブレーキアクチュエータ、１９ｃ…転舵アクチュエータ、３０…走路境界生成部、３１…走行計画部、３２…速度制御部、３３…軌道追従制御部、３４…乖離量予測部、３５…逸脱回避制御部、３６…速度計画修正部、３７…制駆動力演算部、３８…操舵トルク演算部、４０…軌道計画部、４１…速度計画部、５０…予測軌道生成部、５１…乖離量算出部、６０…曲率演算部、６１…目標速度演算部、６２…選択部
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】