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特開2024-63523物品搬送設備

書誌要約請求の範囲詳細な説明課題実施例実施するための形態図面の説明

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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024063523

(43)【公開日】2024-05-13

(54)【発明の名称】物品搬送設備

(51)【国際特許分類】

G05D 1/43 20240101AFI20240502BHJP

B65G 43/08 20060101ALI20240502BHJP

H01L 21/677 20060101ALI20240502BHJP

【ＦＩ】

G05D1/02 P

B65G43/08 A

H01L21/68 A

【審査請求】未請求

【請求項の数】8

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022171551

(22)【出願日】2022-10-26

(71)【出願人】

【識別番号】000003643

【氏名又は名称】株式会社ダイフク

(74)【代理人】

【識別番号】110001818

【氏名又は名称】弁理士法人Ｒ＆Ｃ

(72)【発明者】

【氏名】上田俊人

(72)【発明者】

【氏名】位田章太

(72)【発明者】

【氏名】鈴木彰

【テーマコード（参考）】

3F027

5F131

5H301

【Ｆターム（参考）】

3F027AA10

3F027EA01

3F027FA01

5F131AA02

5F131AA10

5F131CA32

5F131CA34

5F131CA55

5F131DA22

5F131DA23

5F131DD02

5F131DD29

5F131DD33

5F131DD46

5F131DD57

5F131DD63

5F131DD74

5F131GA14

5H301AA03

5H301BB05

5H301CC03

5H301CC06

5H301CC10

5H301EE01

5H301FF01

5H301FF16

5H301FF23

5H301GG06

5H301GG07

5H301KK02

5H301KK04

5H301KK08

5H301KK18

5H301KK19

(57)【要約】

【課題】上位制御装置において特定の地点での搬送車の制御状況を確認し易い、物品搬送設備を実現する。
【解決手段】物品搬送設備１００は、搬送車Ｖと、走行経路Ｒと、区間制御装置１５と、上位制御装置１６と、を備え、走行経路Ｒに沿った複数箇所に記録地点Ｐが設定され、区間制御装置１５は、自らが担当する制御領域において、複数の記録地点Ｐのそれぞれに関する搬送車Ｖの制御状況を、記録地点Ｐに関連付いた記録情報として記録すると共に、複数の記録情報を記録地点Ｐごとにまとめて送信情報を生成し、上位制御装置１６に送信する。
【選択図】図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

物品を搬送する搬送車と、
複数の制御領域に区分され、前記搬送車が走行する走行経路と、
複数の前記制御領域に対応して設けられ、自らが担当する前記制御領域において前記搬送車の通行を制御する区間制御装置と、
複数の前記区間制御装置を制御する上位制御装置と、を備えた物品搬送設備であって、
前記走行経路に沿った複数箇所に記録地点が設定され、
前記区間制御装置は、自らが担当する前記制御領域において、複数の前記記録地点のそれぞれに関する前記搬送車の制御状況を、前記記録地点に関連付いた記録情報として記録すると共に、複数の前記記録情報を前記記録地点ごとにまとめて送信情報を生成し、前記記録地点単位で前記送信情報を前記上位制御装置に送信する、物品搬送設備。

【請求項2】

複数の前記搬送車のそれぞれが、特有の搬送車識別情報を有し、
複数の前記記録地点のそれぞれが、特有の地点識別情報を有し、
前記区間制御装置は、いずれかの前記記録地点の通過を前記搬送車に許可した場合に、通過を許可した前記記録地点の前記地点識別情報に、通過を許可した前記搬送車の前記搬送車識別情報と、通過を許可した時刻を示す許可時刻情報と、を関連付けて前記記録情報として記録する、請求項１に記載の物品搬送設備。

【請求項3】

複数の前記制御領域のそれぞれに、特定区間が含まれ、
前記特定区間には、互いに交差しない第１経路及び第２経路と、前記第１経路における第１接続部と前記第２経路における第２接続部とを接続する接続経路と、が含まれ、
前記第１経路における前記第１接続部よりも下流側に、前記記録地点の１つである第１通過地点が設定され、
前記第２経路における前記第２接続部よりも下流側に、前記記録地点の１つである第２通過地点が設定され、
前記区間制御装置は、前記第１経路に沿って走行し前記第１通過地点を通過しようとする前記搬送車に対して、通過を許可した場合に、当該通過を許可した前記搬送車の前記搬送車識別情報と、通過を許可した時刻を示す前記許可時刻情報と、を当該第１通過地点の前記地点識別情報に関連付けて前記記録情報として記録し、
前記区間制御装置は、前記第２経路に沿って走行し前記第２通過地点を通過しようとする前記搬送車に対して、通過を許可した場合に、当該通過を許可した前記搬送車の前記搬送車識別情報と、通過を許可した時刻を示す前記許可時刻情報と、を当該第２通過地点の前記地点識別情報に関連付けて前記記録情報として記録し、
前記区間制御装置は、前記第１経路から前記接続経路へ走行し前記第２通過地点を通過しようとする前記搬送車に対して、通過を許可した場合に、当該通過を許可した前記搬送車の前記搬送車識別情報と、通過を許可した時刻を示す前記許可時刻情報と、を前記第１通過地点及び前記第２通過地点の双方の前記地点識別情報に関連付けて前記記録情報として記録する、請求項２に記載の物品搬送設備。

【請求項4】

【請求項5】

前記区間制御装置は、前記第１通過地点に関連付けて記録した前記記録情報をまとめた前記送信情報と、前記第２通過地点に関連付けて記録した前記記録情報をまとめた前記送信情報と、を前記上位制御装置に一括して送信する、請求項４に記載の物品搬送設備。

【請求項6】

複数の前記記録地点のそれぞれに蓄積期間が設定され、
前記区間制御装置は、それぞれの前記記録地点に関する前記記録情報を、前記蓄積期間が経過するごとにまとめて前記送信情報を生成し、当該送信情報を前記上位制御装置に送信する、請求項１に記載の物品搬送設備。

【請求項7】

前記区間制御装置は、前記搬送車が前記記録地点を通過した場合に、通過完了通知を取得するように構成され、
前記区間制御装置は、いずれかの前記記録地点の通過を前記搬送車に許可してから予め定められた期間内に前記通過完了通知の取得がないという第１条件を満たし、又は、いずれかの前記記録地点を他の前記搬送車が通過できない状態が予め定められた期間継続したという第２条件を満たした場合に、それらの条件を満たした前記記録地点についての前記送信情報を前記上位制御装置に送信する、請求項１から６のいずれか一項に記載の物品搬送設備。

【請求項8】

前記区間制御装置は、一定の周期で前記送信情報を前記上位制御装置に送信するように構成され、
前記区間制御装置は、前記第１条件又は前記第２条件を満たしている場合に、前記送信情報を前記上位制御装置に送信する回数を予め定めた規定回数に制限する、請求項７に記載の物品搬送設備。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、物品を搬送する搬送車を備えた物品搬送設備に関する。

【背景技術】

【0002】

物品を搬送する搬送車と区間制御装置と上位制御装置とを有する物品搬送設備が知られている。以下、背景技術の説明において括弧内に示す符号は特許文献１のものである。特許文献１には、物品を搬送する搬送車（走行車）と、区間制御装置（２）と、複数の区間制御装置（２）を制御する上位制御装置（３）と、を有する物品搬送設備が開示されている。区間制御装置（２）は、上位制御装置（３）から受信した走行要求に基づいて、自らが担当する区間内の搬送車（走行車）に対する走行指示を行う。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１５－１７６４９７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１の物品搬送設備では、区間制御装置（２）は、自らが担当する区間内の搬送車（走行車）の走行実績情報を生成し、上位制御装置（３）に送信する。上位制御装置（３）は、エリア内の全ての区間制御装置（２）からエリア内の全ての搬送車の走行実績情報を受信し、収集する。このため、例えばいずれかの地点において何らかの異常が生じた場合等に、特定の地点での搬送車（走行車）の制御状況を確認しようとすると、上位制御装置（３）により収集された全ての走行実績情報の中から必要な情報を探す必要があり、確認作業が容易ではないという問題があった。

【0005】

そこで、上位制御装置において特定の地点での搬送車の制御状況を確認し易い、物品搬送設備の実現が望まれる。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本開示に係る物品搬送設備は、物品を搬送する搬送車と、複数の制御領域に区分され、前記搬送車が走行する走行経路と、複数の前記制御領域に対応して設けられ、自らが担当する前記制御領域において前記搬送車の通行を制御する区間制御装置と、複数の前記区間制御装置を制御する上位制御装置と、を備えた物品搬送設備であって、前記走行経路に沿った複数箇所に記録地点が設定され、前記区間制御装置は、自らが担当する前記制御領域において、複数の前記記録地点のそれぞれに関する前記搬送車の制御状況を、前記記録地点に関連付いた記録情報として記録すると共に、複数の前記記録情報を前記記録地点ごとにまとめて送信情報を生成し、前記記録地点単位で前記送信情報を前記上位制御装置に送信する。

【0007】

本構成によれば、区間制御装置が、自らが担当する制御領域全体の制御状況を記録地点ごとにまとめて送信情報を生成し、当該送信情報を記録地点単位で上位制御装置に送信する。このようにすれば、上位制御装置の側で受け取る情報が記録地点ごとにまとめられた情報となるため、上位制御装置において各記録地点での搬送車の制御状況を容易に確認し易い。また、区間制御装置と上位制御装置との間で一度に送受信される情報量を少なく抑えることができ、通信回線の負担を軽減することができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】物品搬送設備の平面図

【図2】図１の物品搬送設備の制御ブロック図

【図3】図１の制御領域の特定区間を示す図

【図4】図２の区間制御装置が送信する送信情報を説明する図

【図5】図４の記録情報を説明する図

【図6】その他の実施形態に係る特定区間を示す平面図

【図7】その他の実施形態に係る特定区間を示す平面図

【図8】その他の実施形態に係る特定区間を示す平面図

【図9】その他の実施形態に係る特定区間を示す平面図

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、物品搬送設備の実施形態について図面を参照して説明する。

【0010】

図１は、物品搬送設備１００の一例を示す図である。図２は、物品搬送設備１００の制御ブロックの一例を示す図である。物品搬送設備１００は、物品を搬送する搬送車Ｖを備えている。搬送車Ｖとしては、床面に沿って走行する無人搬送車や、天井付近を走行する天井搬送車などが例として挙げられる。物品搬送設備１００で取り扱われる物品としては、ウェハ収容容器、いわゆるＦＯＵＰ（Front Opening Unified Pod）、レチクルを収容するレチクル収容容器、いわゆるレチクルポッド等が例として挙げられる。本実施形態では、物品搬送設備１００は、複数の搬送車Ｖを備えている。複数の搬送車Ｖのそれぞれは、特有の搬送車識別情報Ｆｖを有している。

【0011】

物品搬送設備１００は、搬送車Ｖが走行する走行経路Ｒを備えている。本実施形態では、第１経路Ｒ１及び第２経路Ｒ２のそれぞれは、上流側から下流側へ向かって一方向に搬送車Ｖが走行する経路である。走行経路Ｒは、複数の制御領域Ｚに区分されている。制御領域Ｚでは、図２に示す区間制御装置１５により搬送車Ｖの通行が制御されている。

【0012】

図３は、制御領域Ｚに含まれる特定区間Ｚａの一例を示す図である。本実施形態では、複数の制御領域Ｚのそれぞれに、特定区間Ｚａが含まれている。特定区間Ｚａには、互いに交差しない第１経路Ｒ１及び第２経路Ｒ２と、第１経路Ｒ１における第１接続部Ｃ１と第２経路Ｒ２における第２接続部Ｃ２とを接続する接続経路Ｄと、が含まれている。複数の制御領域Ｚのそれぞれに含まれる特定区間Ｚａは単数でもよく複数でもよい。

【0013】

走行経路Ｒに沿った複数箇所には、記録地点Ｐが設定されている。本実施形態では、複数の記録地点Ｐのそれぞれは、特有の地点識別情報Ｆｐを有している。記録地点Ｐとしては、搬送車Ｖが特定区間Ｚａを通過したことの目安となる通過地点、搬送車Ｖが接続経路Ｄの手前で停止する場合の目安となる停止地点、等が例として挙げられる。

【0014】

本実施形態では、第１経路Ｒ１における第１接続部Ｃ１よりも下流側には、記録地点Ｐの１つである第１通過地点Ｐ１が設定されている。また、第１経路Ｒ１における第１接続部Ｃ１よりも上流側には、記録地点Ｐの１つである第１停止地点Ｐｓ１が設定されている。

【0015】

本実施形態では、第２経路Ｒ２における第２接続部Ｃ２よりも下流側に、記録地点Ｐの１つである第２通過地点Ｐ２が設定されている。また、第２経路Ｒ２における第２接続部Ｃ２よりも上流側には、記録地点Ｐの１つである第２停止地点Ｐｓ２が設定されている。

【0016】

本実施形態では、第１通過地点Ｐ１には、第２通過地点Ｐ２が関連地点情報Ｆｍとして関連付けられている。また、第２通過地点Ｐ２には、第１通過地点Ｐ１が関連地点情報Ｆｍとして関連付けられている。この関連地点情報Ｆｍは、例えば、区間制御装置１５が第１通過地点Ｐ１及び第２通過地点Ｐ２の一方の記録地点Ｐを通過する搬送車Ｖに通過許可や待機指令を与える場合に、他方の記録地点Ｐを検索するために用いられる。

【0017】

図２に示すように、物品搬送設備１００は、複数の制御領域Ｚに対応して設けられ、自らが担当する制御領域Ｚにおいて搬送車Ｖの通行を制御する区間制御装置１５と、複数の区間制御装置１５を制御する上位制御装置１６と、を備えている。本実施形態では、上位制御装置１６は搬送車Ｖに搬送指令を与え、搬送車Ｖは与えられた搬送指令に基づいて物品の搬送を行う。

【0018】

本実施形態では、区間制御装置１５は、自らが担当する制御領域Ｚに設けられた特定区間Ｚａを搬送車Ｖが通過しようとする場合に、当該搬送車Ｖの通過の認否を判断するように構成されている。また、区間制御装置１５は、搬送車Ｖが記録地点Ｐを通過した場合に、通過完了通知を取得するように構成されている。本実施形態では、搬送車Ｖと複数の区間制御装置１５と上位制御装置１６とが互いに無線より通信可能に構成されるが、有線より通信可能に構成されてもよい。

【0019】

以下に、区間制御装置１５による搬送車Ｖの通行制御の一例を、図３を用いて説明する。本実施形態では、搬送車Ｖは、第１接続部Ｃ１を通って第１経路Ｒ１に沿って走行する場合には、第１接続部Ｃ１よりも上流側において、第１通過地点Ｐ１を通過するための通過許可である第１通過許可を区間制御装置１５に求め、第１通過許可が得られた場合には第１接続部Ｃ１を通過して第１通過地点Ｐ１へ向かい、第１通過許可が得られない場合には第１接続部Ｃ１よりも上流側で停止する。図示の例では、搬送車Ｖ１は第１通過許可が得られない場合に第１停止地点Ｐｓ１で停止する。また、搬送車Ｖ１は、第１経路Ｒ１において第１停止地点Ｐｓ１よりも上流側を走行中に、区間制御装置１５に対して第１通過許可又は後述の第２通過許可を求める。

【0020】

本実施形態では、搬送車Ｖは、第２接続部Ｃ２を通って第２経路Ｒ２に沿って走行する場合には、第２接続部Ｃ２よりも上流側において、第２通過地点Ｐ２を通過するための通過許可である第２通過許可を区間制御装置１５に求め、第２通過許可が得られた場合には第２接続部Ｃ２を通過して第２通過地点Ｐ２へ向かい、第２通過許可が得られない場合には第２接続部Ｃ２よりも上流側で停止する。図示の例では、搬送車Ｖ２は第２通過許可が得られない場合に第２停止地点Ｐｓ２で停止する。搬送車Ｖは、例えば、第２経路Ｒ２において第２停止地点Ｐｓ２よりも上流側を走行中に、区間制御装置１５に対して第１通過許可又は第２通過許可を求める。図示の例では、搬送車Ｖ２は、第２経路Ｒ２において第２停止地点Ｐｓ２よりも上流側を走行中に、区間制御装置１５に対して第２通過許可を求める。

【0021】

本実施形態では、区間制御装置１５は、第１通過許可を搬送車Ｖに与えた場合には、第１通過許可にかかる第１通過地点Ｐ１を搬送車Ｖに占有させる。搬送車Ｖは、第１通過地点Ｐ１を通過した後、区間制御装置１５に対して通過完了通知を行い、区間制御装置１５は、搬送車Ｖから通過完了通知を受け取った後、当該通過完了通知にかかる第１通過地点Ｐ１について搬送車Ｖによる占有を解除する。なお、搬送車Ｖでなく第１通過地点Ｐ１が区間制御装置１５に対して通過完了通知を送信する構成であってもよい。

【0022】

本実施形態では、区間制御装置１５は、第２通過許可を搬送車Ｖに与えた場合には、第２通過許可にかかる第２通過地点Ｐ２を搬送車Ｖに占有させる。搬送車Ｖは、第２通過地点Ｐ２を通過した後、区間制御装置１５に対して通過完了通知を行い、区間制御装置１５は、搬送車Ｖから通過完了通知を受け取った後、当該通過完了通知にかかる第２通過地点Ｐ２について搬送車Ｖによる占有を解除する。なお、搬送車Ｖでなく第２通過地点Ｐ２が区間制御装置１５に対して通過完了通知を送信する構成であってもよい。

【0023】

本実施形態では、区間制御装置１５は、第１経路Ｒ１から接続経路Ｄへの走行の許可が搬送車Ｖから求められた場合には、第１通過地点Ｐ１及び第２通過地点Ｐ２の双方が先行する他の搬送車Ｖによって占有されていない非占有状態であることを条件として、第１経路Ｒ１から接続経路Ｄへの搬送車Ｖの走行を許可すると共に、走行を許可した搬送車Ｖに第１通過地点Ｐ１及び第２通過地点Ｐ２の双方を占有させる。図示の例では、搬送車Ｖ１が第１通過地点Ｐ１及び第２通過地点Ｐ２の双方を占有し、搬送車Ｖ２は第２通過許可を得られず第２停止地点Ｐｓ２で停止する。本実施形態では、搬送車Ｖは、第２通過地点Ｐ２を通過した後、区間制御装置１５に対して通過完了通知を行い、区間制御装置１５は、搬送車Ｖから通過完了通知を受け取った後、当該通過完了通知にかかる第１通過地点Ｐ１及び第２通過地点Ｐ２について搬送車Ｖによる占有を解除する。

【0024】

図４は、区間制御装置１５が送信する送信情報Ｆの一例を示す図である。図５は、図４の記録情報Ｍの詳細な例を示す図である。

【0025】

区間制御装置１５は、自らが担当する制御領域Ｚにおいて、複数の記録地点Ｐのそれぞれに関する搬送車Ｖの制御状況を、記録地点Ｐに関連付いた記録情報Ｍとして記録する。また、区間制御装置１５は、複数の記録情報Ｍを記録地点Ｐごとにまとめて送信情報Ｆを生成し、記録地点単位で送信情報Ｆを上位制御装置１６に送信する。このようにすれば、上位制御装置１６の側で受け取る情報が記録地点Ｐごとにまとめられた情報となるため、上位制御装置１６において各記録地点Ｐでの搬送車Ｖの制御状況を容易に確認し易い。また、区間制御装置１５と上位制御装置１６との間で一度に送受信される情報量を少なく抑えることができ、通信回線の負担を軽減することができる。

【0026】

記録情報Ｍとして記録される搬送車Ｖの制御状況としては、例えば、区間制御装置１５から搬送車Ｖに通過許可を与えた旨の通過許可情報、区間制御装置１５から搬送車Ｖに待機指令を与えた旨の待機指示情報、区間制御装置１５が搬送車Ｖからの通過要求を取得した旨の通過要求情報、搬送車Ｖが記録地点Ｐを通過した旨の通過完了情報、等が例として挙げられる。

【0027】

図２に戻り、本実施形態では、区間制御装置１５は、記録情報Ｍを区間制御装置１５が備える記憶部１５ｍに記憶する。記録情報Ｍは、区間制御装置１５が担当する制御領域Ｚの全ての記録情報Ｍが時系列順に記録されてもよく、記録地点Ｐごとに記録されてもよい。区間制御装置１５において記録情報Ｍが記録地点Ｐごとに記録された場合には、記録地点Ｐごとに記録された複数の記録情報Ｍを、速やかに記録地点Ｐごとにまとめて送信情報Ｆを生成し送信し易くなる。

【0028】

本実施形態では、区間制御装置１５は、各通過地点（Ｐ１、Ｐ２）が占有状態であるか非占有状態であるかの占有状態情報を、区間制御装置１５が備える記憶部１５ｍに記憶する。区間制御装置１５は、記憶部１５ｍに記憶された占有状態情報に基づいて、搬送車Ｖに対して通過許可を行う。また、区間制御装置１５は、特定区間Ｚａの状況に応じて、記憶部１５ｍに記憶された占有状態情報を随時更新するように構成されている。

【0029】

本実施形態では、上位制御装置１６は、送信情報Ｆを上位制御装置１６が備える記憶部１６ｍに記憶する。また、上位制御装置１６は、図示しないが搬送車Ｖの制御状況について確認作業を作業者が行うための、タッチパネルやキーボード等の入力機器、及び、モニタ、プリンタ、スピーカ等の出力機器を備えている。

【0030】

図４に示すように、本実施形態では、複数の記録地点Ｐのそれぞれに蓄積期間が設定され、区間制御装置１５は、それぞれの記録地点Ｐに関する記録情報Ｍを、蓄積期間が経過するごとにまとめて送信情報Ｆを生成し、当該送信情報Ｆを上位制御装置１６に送信する。このようにすれば、上位制御装置１６が、自動で継続的に送信情報Ｆを取得することができる。また、送信情報Ｆを送信する目安となる蓄積期間が複数の記録地点Ｐごとに設定されているため、複数の記録地点Ｐごとに異なるタイミングで、送信情報Ｆを上位制御装置１６に送信し易い。従って、区間制御装置１５と上位制御装置１６との間で一度に送受信される情報量を少なく抑え易い。

【0031】

本実施形態では、区間制御装置１５は、いずれかの記録地点Ｐに搬送車Ｖを待機させた場合に、搬送車Ｖに待機指令を与えた旨の待機指示情報を、搬送車Ｖを待機させた記録地点Ｐに関連付けて記録情報Ｍとして記録する。待機指示情報としては、地点識別情報Ｆｐ、待機指令を与えた時刻を示す停止開始時刻情報Ｆｓ１、待機開始からの経過時間である停止時間情報Ｆｓ２、待機指令を与えた搬送車Ｖの停止搬送車識別情報Ｆｓ３等が例として挙げられる。なお、停止開始時刻情報Ｆｓ１として、待機指示情報が記録情報Ｍとして記録された記録時刻が用いられてもよい。待機指示情報は、例えば、区間制御装置１５が搬送車Ｖに待機指令を与えた時刻に記録情報Ｍとして記録される。また、例えば、停止時間情報Ｆｓ２が一定の周期で記録情報Ｍとして記録される構成であってもよい。

【0032】

本実施形態では、区間制御装置１５は、いずれかの記録地点Ｐの通過を搬送車Ｖに許可した場合に、当該搬送車Ｖに通過許可を与えた旨の通過許可情報Ｆａを、通過を許可した記録地点Ｐに関連付けて記録情報Ｍとして記録する。通過許可情報Ｆａは、後述の地点識別情報Ｆｐ、搬送車識別情報Ｆｖ、又は、許可時刻情報Ｆｔであってもよい。また、通過許可情報Ｆａに、上述の待機指示情報、通過要求情報等が含まれていてもよい。

【0033】

本実施形態では、区間制御装置１５は、いずれかの記録地点Ｐの通過を搬送車Ｖに許可した場合に、通過を許可した記録地点Ｐの地点識別情報Ｆｐに、通過を許可した搬送車Ｖの搬送車識別情報Ｆｖと、通過を許可した時刻を示す許可時刻情報Ｆｔと、を関連付けて記録情報Ｍとして記録する。なお、許可時刻情報Ｆｔとして、上述の通過許可情報Ｆａが記録情報Ｍとして記録された記録時刻が用いられてもよい。

【0034】

本実施形態では、区間制御装置１５は、第１経路Ｒ１に沿って走行し第１通過地点Ｐ１を通過しようとする搬送車Ｖに対して、通過を許可した場合に、当該搬送車Ｖに通過許可を与えた旨の通過許可情報Ｆａを、第１通過地点Ｐ１に関連付けて記録情報Ｍとして記録する。図示の例では、区間制御装置１５は、第１経路Ｒ１に沿って走行し第１通過地点Ｐ１を通過しようとする搬送車Ｖに対して、通過を許可した場合に、当該通過を許可した搬送車Ｖの搬送車識別情報Ｆｖと、通過を許可した時刻を示す許可時刻情報Ｆｔと、を第１通過地点Ｐ１の地点識別情報Ｆｐに関連付けて記録情報Ｍとして記録する。

【0035】

図５に示す例では、記録情報Ｍ３として、区間制御装置１５が搬送車Ｖに待機指令を与えた旨の待機指示情報が第１停止地点Ｐｓ１の地点識別情報Ｆｐに関連付けられて記録されている。また、記録情報Ｍ４として、区間制御装置１５が搬送車Ｖに通過許可を与えた旨の通過許可情報Ｆａが、第１通過地点Ｐ１の地点識別情報Ｆｐに関連付けられて記録されている。

【0036】

本実施形態では、区間制御装置１５は、第２経路Ｒ２に沿って走行し第２通過地点Ｐ２を通過しようとする搬送車Ｖに対して、通過を許可した場合に、当該搬送車Ｖに通過許可を与えた旨の通過許可情報Ｆａを、第２通過地点Ｐ２に関連付けて記録情報Ｍとして記録する。図示の例では、区間制御装置１５は、第２経路Ｒ２に沿って走行し第２通過地点Ｐ２を通過しようとする搬送車Ｖに対して、通過を許可した場合に、当該通過を許可した搬送車Ｖの搬送車識別情報Ｆｖと、通過を許可した時刻を示す許可時刻情報Ｆｔと、を第２通過地点Ｐ２の地点識別情報Ｆｐに関連付けて記録情報Ｍとして記録する。

【0037】

図５に示す例では、記録情報Ｍ５として、区間制御装置１５が搬送車Ｖに待機指令を与えた旨の待機指示情報が第２停止地点Ｐｓ２の地点識別情報Ｆｐに関連付けられて記録されている。また、記録情報Ｍ６として、区間制御装置１５が搬送車Ｖに通過許可を与えた旨の通過許可情報Ｆａが、第２通過地点Ｐ２の地点識別情報Ｆｐに関連付けられて記録されている。

【0038】

本実施形態では、区間制御装置１５は、第１経路Ｒ１から接続経路Ｄへ走行し第２通過地点Ｐ２を通過しようとする搬送車Ｖに対して、通過を許可した場合に、当該搬送車Ｖに通過許可を与えた旨の通過許可情報Ｆａを、第１通過地点Ｐ１及び第２通過地点Ｐ２の双方に関連付けて記録情報Ｍとして記録する。本実施形態のような特定区間Ｚａでは、搬送車Ｖが第１経路Ｒ１又は第２経路Ｒ２を直進する場合には、それぞれの経路の通過許可のみで良いが、搬送車Ｖが接続経路Ｄを通る場合には、それぞれの経路を直進する他の搬送車Ｖとの干渉を避けるために第１経路Ｒ１及び第２経路Ｒ２の双方の通過許可を与えることが多い。本実施形態では、このような状況に鑑みて、特定区間Ｚａでの搬送車Ｖの制御状況を、適切に記録情報Ｍとして記録することができる。

【0039】

本実施形態では、区間制御装置１５は、第１経路Ｒ１から接続経路Ｄへ走行し第２通過地点Ｐ２を通過しようとする搬送車Ｖに対して、通過を許可した場合に、当該通過を許可した搬送車Ｖの搬送車識別情報Ｆｖと、通過を許可した時刻を示す許可時刻情報Ｆｔと、を第１通過地点Ｐ１及び第２通過地点Ｐ２の双方の地点識別情報Ｆｐに関連付けて記録情報Ｍとして記録する。

【0040】

図５に示す例では、記録情報Ｍ７として、区間制御装置１５が搬送車Ｖに待機指令を与えた旨の待機指示情報が第１停止地点Ｐｓ１の地点識別情報Ｆｐに関連付けられて記録されている。また、記録情報Ｍ８及び記録情報Ｍ９として、区間制御装置１５が搬送車Ｖに通過許可を与えた旨の通過許可情報Ｆａが、第１通過地点Ｐ１及び第２通過地点Ｐ２の双方の地点識別情報Ｆｐに関連付けられて記録情報Ｍとして記録されている。

【0041】

本実施形態では、区間制御装置１５は、第１通過地点Ｐ１又は第２通過地点Ｐ２を通過しようとする搬送車Ｖに対して、通過を許可した場合に、上述の関連地点情報Ｆｍを地点識別情報Ｆｐに関連付けて記録情報Ｍとして記録する。このようにすれば、上位制御装置１６において、互いに関連する第１通過地点Ｐ１の搬送車Ｖの制御状況と第２通過地点Ｐ２の搬送車Ｖの制御状況とを比較しつつ確認する作業が容易となり易い。

【0042】

本実施形態では、区間制御装置１５は、第１通過地点Ｐ１に関連付けて記録した記録情報Ｍをまとめた送信情報Ｆと、第２通過地点Ｐ２に関連付けて記録した記録情報Ｍをまとめた送信情報Ｆと、を上位制御装置１６に一括して送信する。このようにすれば、互いに関連する第１通過地点Ｐ１の搬送車Ｖの制御状況と第２通過地点Ｐ２の搬送車Ｖの制御状況とを同じ時刻で上位制御装置１６が受信できる。従って、上位制御装置１６において、互いに関連する第１通過地点Ｐ１の搬送車Ｖの制御状況と第２通過地点Ｐ２の搬送車Ｖの制御状況とを比較しつつ確認する作業が容易となり易い。

【0043】

本実施形態では、区間制御装置１５は、いずれかの記録地点Ｐの通過を搬送車Ｖに許可してから予め定められた期間内に通過完了通知の取得がないという第１条件を満たした場合に、第１条件を満たした記録地点Ｐについての送信情報Ｆを上位制御装置１６に送信する。このようにすれば、例えば、第１停止地点Ｐｓ１と通過が許可されている第１通過地点Ｐ１（或いは第２通過地点Ｐ２）との間で搬送車Ｖが長時間停止したり、通過が許可されている第１通過地点Ｐ１（或いは第２通過地点Ｐ２）を通らない経路に搬送車Ｖが外れたりした場合に、通過が許可されている第１通過地点Ｐ１（或いは第２通過地点Ｐ２）についての送信情報Ｆを区間制御装置１５から上位制御装置１６に送信することができる。従って、第１条件を満たした場合における搬送車Ｖの制御状況の確認を容易にすることができる。

【0044】

第１条件を満たしたか否かは、例えば、第１通過地点Ｐ１及び第２通過地点Ｐ２の双方に関連付けられた通過許可情報Ｆａが記録情報Ｍとして記録されてから、区間制御装置１５が第１通過地点Ｐ１に関する通過完了通知及び第２通過地点Ｐ２に関する通過完了通知の双方の取得がない期間が、予め定められた期間を超えたか否かにより判定されてもよい。

【0045】

本実施形態では、区間制御装置１５は、いずれかの記録地点Ｐを他の搬送車Ｖが通過できない状態が予め定められた期間継続したという第２条件を満たした場合に、第２条件を満たした記録地点Ｐについての送信情報Ｆを上位制御装置１６に送信する。このようにすれば、例えば、第１停止地点Ｐｓ１で搬送車Ｖが長時間停止したりした場合に、通過が許可されている第１通過地点Ｐ１（或いは第２通過地点Ｐ２）についての送信情報Ｆを区間制御装置１５から上位制御装置１６に送信することができる。従って、第２条件を満たした場合における搬送車Ｖの制御状況の確認を容易にすることができる。第１条件の予め定められた期間と第２条件の予め定められた期間とは、異なる長さの期間であってもよく、同じ長さの期間であってもよい。また、それぞれの停止地点ごとに、異なる長さの期間であってもよく、同じ長さの期間であってもよい。これらの予め定められた期間は、例えば走行経路Ｒの混雑状況や上記物品の搬送状況に応じて定められる。

【0046】

第２条件を満たしたか否かは、例えば、第１停止地点Ｐｓ１（或いは第２停止地点Ｐｓ２）における搬送車Ｖの待機開始からの経過時間、すなわち停止時間情報Ｆｓ２として記録された時間が、予め定められた期間に対応する所定時間を超えたか否かにより判定されてもよい。また、例えば、第１通過地点Ｐ１（或いは第２通過地点Ｐ２）に関連付けられた通過許可情報Ｆａが記録情報Ｍとして記録されない期間が、予め定められた期間を超えたか否かにより判定されてもよい。

【0047】

図４に示す例では、記録情報Ｍ１０として、区間制御装置１５が搬送車Ｖに待機指令を与えた旨の待機指示情報が記録され、記録情報Ｍ１１及び記録情報Ｍ１２として、区間制御装置１５が搬送車Ｖに通過許可を与えた旨の通過許可情報Ｆａが、第１通過地点Ｐ１及び第２通過地点Ｐ２の双方の地点識別情報Ｆｐに関連付けられて記録されている。また、図４に示す例では、記録情報Ｍ１３として、区間制御装置１５が第１停止地点Ｐｓ１において他の搬送車Ｖに待機指令を与えた旨の待機指示情報が第１停止地点Ｐｓ１に関連付けられて記録され、記録情報Ｍ１４として、第２停止地点Ｐｓ２において他の搬送車Ｖに待機指令を与えた旨の待機指示情報が第１停止地点Ｐｓ１に関連付けられて記録されている。

【0048】

図４に示す例では、区間制御装置１５が第１通過地点Ｐ１に関する通過完了通知及び第２通過地点Ｐ２に関する通過完了通知の取得がない場合に、記録情報Ｍ８及び記録情報Ｍ１１をまとめて第１通過地点Ｐ１の送信情報Ｆ１を生成し、記録情報Ｍ６、記録情報Ｍ９、及び、記録情報Ｍ１２をまとめて第２通過地点Ｐ２の送信情報Ｆ２を生成し、送信情報Ｆ１及び送信情報Ｆ２を上位制御装置１６に一括して送信する。

【0049】

また、図４に示す例では、第１停止地点Ｐｓ１又は第２停止地点Ｐｓ２を他の前記搬送車Ｖが通過できない状態が予め定められた期間継続した場合に、記録情報Ｍ８及び記録情報Ｍ１１をまとめて第１通過地点Ｐ１の送信情報Ｆ１を生成し、記録情報Ｍ６、記録情報Ｍ９、及び、記録情報Ｍ１２をまとめて第２通過地点Ｐ２の送信情報Ｆ２を生成し、送信情報Ｆ１及び送信情報Ｆ２を上位制御装置１６に一括して送信する。

【0050】

本実施形態では、区間制御装置１５は、一定の周期で送信情報Ｆを上位制御装置１６に送信するように構成されている。一定の周期は例えば３０秒ごとである。なお、上述の複数の記録地点のそれぞれに設定された蓄積期間と一定の周期とが同じ期間であってもよい。

【0051】

本実施形態では、区間制御装置１５は、第１条件を満たしている場合に、送信情報Ｆを上位制御装置１６に送信する回数を予め定めた規定回数に制限する。また、区間制御装置１５は、第２条件を満たしている場合に、送信情報Ｆを上位制御装置１６に送信する回数を予め定めた規定回数に制限する。これらの予め定めた規定回数は、複数の記録地点Ｐごとに、同じ規定回数が設定されていてもよく、異なる規定回数が設定されていてもよい。このようにすれば、第１条件又は第２条件を満たしている状態が長時間となった場合に類似した内容の送信情報Ｆが何回も送信されることを抑制し易い。規定回数は例えば３回である。

【0052】

本実施形態では、区間制御装置１５は、第１条件及び第２条件が満たされなくなると、送信情報Ｆを上位制御装置１６に送信する回数の制限を解除する。なお、規定回数に制限された後に、搬送車識別情報Ｆｖが異なる記録情報Ｍが送信情報Ｆに含まれる場合は、その送信情報Ｆの上位制御装置１６への送信を区間制御装置１５が許可する構成であってもよい。

【0053】

〔その他の実施形態〕
次に、物品搬送設備１００のその他の実施形態について説明する。

【0054】

（１）上記の実施形態では、第１経路Ｒ１と第２経路Ｒ２と接続経路Ｄとが、平面視でＮ字状を成す経路となっている構成を例として説明した。しかし、このような例に限定されることなく、例えば、互いに並行状に配置された第１経路Ｒ１及び第２経路Ｒ２のそれぞれに対して、平面視で直交するように接続経路Ｄが配置されていてもよい。この場合、第１経路Ｒ１と第２経路Ｒ２と接続経路Ｄとが、平面視でＨ字状を成す経路となる。更に、上記のような例に限定されることなく、特定区間Ｚａは任意に設定することができ、接続経路Ｄが第１経路Ｒ１及び第２経路Ｒ２のそれぞれに対して交わる部分であれば、走行経路Ｒにおけるいずれの部分が特定区間Ｚａとされていてもよい。また、例えば図６から図９に示すように、接続経路Ｄが、第１経路Ｒ１及び第２経路Ｒ２のそれぞれに対して任意の角度で交わっていてもよいし、３つの経路の少なくとも１つが湾曲していてもよい。また、複数の接続経路Ｄが、第１経路Ｒ１及び第２経路Ｒ２に対して接続されていてもよい。また、搬送車Ｖが走行する走行経路Ｒに接続経路Ｄが無い構成であってもよい。

【0055】

（２）上記の実施形態では、区間制御装置１５が通過を許可した記録地点Ｐの地点識別情報Ｆｐに、搬送車識別情報Ｆｖと、許可時刻情報Ｆｔと、を関連付けて記録情報Ｍとして記録する構成を例として説明した。しかし、そのような例に限定されることなく、例えば、区間制御装置１５から搬送車Ｖに待機指令を与えた待機指示時刻、区間制御装置１５が搬送車Ｖからの通過要求を取得した通過要求時刻、完了通知を取得した通過完了時刻等の時刻情報を地点識別情報Ｆｐに関連付けて記録情報Ｍとして記録する構成であってもよい。

【0056】

（３）上記の実施形態では、第１経路Ｒ１から接続経路Ｄへ走行し第２通過地点Ｐ２を通過しようとする搬送車Ｖに対して通過を許可した場合に、通過許可情報Ｆａを、第１通過地点Ｐ１及び第２通過地点Ｐ２の双方に関連付けて記録情報Ｍとして記録し、第１通過地点Ｐ１に関連付けて記録した記録情報Ｍをまとめた送信情報Ｆ１と、第２通過地点Ｐ２に関連付けて記録した記録情報Ｍをまとめた送信情報Ｆ２を上位制御装置１６に一括して送信する構成を例として説明した。しかし、そのような例に限定されることなく、例えば、送信情報Ｆ１と送信情報Ｆ２とを別々に、上位制御装置１６に送信する構成であってもよい。また、第１経路Ｒ１から接続経路Ｄへ走行し第２通過地点Ｐ２を通過しようとする搬送車Ｖに対して通過を許可した場合に、通過許可情報Ｆａを第２通過地点Ｐ２のみに関連付けて記録情報Ｍとして記録する構成であってもよい。

【0057】

（４）上記の実施形態では、搬送車Ｖが記録地点Ｐを通過した場合に、区間制御装置１５が搬送車Ｖから通過完了通知を取得する構成を例として説明した。しかし、そのような例に限定されることなく、例えば、区間制御装置１５が通過完了通知を取得しない構成であってもよい。

【0058】

（５）上記の実施形態では、複数の記録地点Ｐのそれぞれに蓄積期間が設定され、記録情報Ｍを蓄積期間が経過するごとにまとめて送信情報Ｆを生成する構成を例として説明した。しかし、そのような例に限定されることなく、例えば、記録情報Ｍの個数が所定の数になったときに記録情報Ｍをまとめて送信情報Ｆを生成する構成であってもよい。

【0059】

（６）上記の実施形態では、第１条件又は第２条件を満たした場合に、それらの条件を満たした記録地点Ｐについての送信情報Ｆを区間制御装置１５が上位制御装置１６に送信する構成を例として説明した。しかし、そのような例に限定されることなく、他の条件に関係なく区間制御装置１５が一定の周期で送信情報Ｆを上位制御装置１６に送信する構成であってもよい。また、一定の周期では送信情報Ｆを送信せず、確認作業を行う作業者の要求時のみ区間制御装置１５が送信情報Ｆを生成して上位制御装置１６に送信する構成であってもよい。また、第１条件又は第２条件を満たした場合に、一定の周期で送信情報Ｆを上位制御装置１６に送信する構成であってもよい。

【0060】

（７）なお、上述した実施形態で開示された構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示された構成と組み合わせて適用することも可能である。その他の構成に関しても、本明細書において開示された実施形態は全ての点で単なる例示に過ぎない。従って、本開示の趣旨を逸脱しない範囲内で、適宜、種々の改変を行うことが可能である。

【0061】

〔上記実施形態の概要〕
以下、上記において説明した物品搬送設備について説明する。

【0062】

本開示に係る物品搬送設備は、
物品を搬送する搬送車と、
複数の制御領域に区分され、前記搬送車が走行する走行経路と、
複数の前記制御領域に対応して設けられ、自らが担当する前記制御領域において前記搬送車の通行を制御する区間制御装置と、
複数の前記区間制御装置を制御する上位制御装置と、を備えた物品搬送設備であって、
前記走行経路に沿った複数箇所に記録地点が設定され、
前記区間制御装置は、自らが担当する前記制御領域において、複数の前記記録地点のそれぞれに関する前記搬送車の制御状況を、前記記録地点に関連付いた記録情報として記録すると共に、複数の前記記録情報を前記記録地点ごとにまとめて送信情報を生成し、前記記録地点単位で前記送信情報を前記上位制御装置に送信する。

【0063】

【0064】

一態様として、複数の前記搬送車のそれぞれが、特有の搬送車識別情報を有し、
複数の前記記録地点のそれぞれが、特有の地点識別情報を有し、
前記区間制御装置は、いずれかの前記記録地点の通過を前記搬送車に許可した場合に、通過を許可した前記記録地点の前記地点識別情報に、通過を許可した前記搬送車の前記搬送車識別情報と、通過を許可した時刻を示す許可時刻情報と、を関連付けて前記記録情報として記録すると、好適である。

【0065】

本構成によれば、通過を許可した記録地点ごとに、搬送車識別情報と許可時刻情報とを関連付けて、上位制御装置に送信することができる。

【0066】

一態様として、複数の前記制御領域のそれぞれに、特定区間が含まれ、
前記特定区間には、互いに交差しない第１経路及び第２経路と、前記第１経路における第１接続部と前記第２経路における第２接続部とを接続する接続経路と、が含まれ、
前記第１経路における前記第１接続部よりも下流側に、前記記録地点の１つである第１通過地点が設定され、
前記第２経路における前記第２接続部よりも下流側に、前記記録地点の１つである第２通過地点が設定され、
前記区間制御装置は、前記第１経路に沿って走行し前記第１通過地点を通過しようとする前記搬送車に対して、通過を許可した場合に、当該通過を許可した前記搬送車の前記搬送車識別情報と、通過を許可した時刻を示す前記許可時刻情報と、を当該第１通過地点の前記地点識別情報に関連付けて前記記録情報として記録し、
前記区間制御装置は、前記第２経路に沿って走行し前記第２通過地点を通過しようとする前記搬送車に対して、通過を許可した場合に、当該通過を許可した前記搬送車の前記搬送車識別情報と、通過を許可した時刻を示す前記許可時刻情報と、を当該第２通過地点の前記地点識別情報に関連付けて前記記録情報として記録し、
前記区間制御装置は、前記第１経路から前記接続経路へ走行し前記第２通過地点を通過しようとする前記搬送車に対して、通過を許可した場合に、当該通過を許可した前記搬送車の前記搬送車識別情報と、通過を許可した時刻を示す前記許可時刻情報と、を前記第１通過地点及び前記第２通過地点の双方の前記地点識別情報に関連付けて前記記録情報として記録すると、好適である。

【0067】

このような特定区間では、搬送車が第１経路又は第２経路を直進する場合には、それぞれの経路の通過許可のみで良いが、搬送車が接続経路を通る場合には、それぞれの経路を直進する他の搬送車との干渉を避けるために第１経路及び第２経路の双方の通過許可を与えることが多い。本構成によれば、このような状況に鑑みて、特定区間での搬送車の制御状況を、適切に記録情報として記録することができる。

【0068】

【0069】

【0070】

一態様として、前記区間制御装置は、前記第１通過地点に関連付けて記録した前記記録情報をまとめた前記送信情報と、前記第２通過地点に関連付けて記録した前記記録情報をまとめた前記送信情報と、を前記上位制御装置に一括して送信すると、好適である。

【0071】

本構成によれば、上位制御装置において、互いに関連する第１通過地点の搬送車の制御状況と第２通過地点の搬送車の制御状況とを比較しつつ確認する作業を容易に行うことができる。

【0072】

一態様として、複数の前記記録地点のそれぞれに蓄積期間が設定され、
前記区間制御装置は、それぞれの前記記録地点に関する前記記録情報を、前記蓄積期間が経過するごとにまとめて前記送信情報を生成し、当該送信情報を前記上位制御装置に送信すると、好適である。

【0073】

本構成によれば、上位制御装置が、自動で継続的に送信情報を取得することができる。また、送信情報を送信する目安となる蓄積期間が複数の記録地点ごとに設定されているため、複数の記録地点ごとに異なるタイミングで、送信情報を上位制御装置に送信し易い。従って、区間制御装置と上位制御装置との間で一度に送受信される情報量を少なく抑え易い。

【0074】

一態様として、前記区間制御装置は、前記搬送車が前記記録地点を通過した場合に、通過完了通知を取得するように構成され、
前記区間制御装置は、いずれかの前記記録地点の通過を前記搬送車に許可してから予め定められた期間内に前記通過完了通知の取得がないという第１条件を満たし、又は、いずれかの前記記録地点を他の前記搬送車が通過できない状態が予め定められた期間継続したという第２条件を満たした場合に、それらの条件を満たした前記記録地点についての前記送信情報を前記上位制御装置に送信すると、好適である。

【0075】

本構成によれば、予め定められた期間内に通過完了通知の取得がない場合、又は、他の前記搬送車が通過できない状態が予め定められた期間継続しているという問題が発生した場合に、それらの問題が発生している記録地点についての前記送信情報を前記上位制御装置に送信することができる。従って、問題が生じた場合における搬送車の制御状況の確認を容易にすることができる。

【0076】

一態様として、前記区間制御装置は、一定の周期で前記送信情報を前記上位制御装置に送信するように構成され、
前記区間制御装置は、前記第１条件又は前記第２条件を満たしている場合に、前記送信情報を前記上位制御装置に送信する回数を予め定めた規定回数に制限すると、好適である。

【0077】

本構成によれば、例えば、第１条件又は第２条件を満たしている状態が長時間となった場合に類似した内容の送信情報が何回も送信されることを抑制し易い。

【符号の説明】

【0078】