特開 2024-63717 情報処理装置及びプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024063717

(43)【公開日】2024-05-13

(54)【発明の名称】情報処理装置及びプログラム

(51)【国際特許分類】

   B66F 9/24 20060101AFI20240502BHJP

   B66F 9/12 20060101ALI20240502BHJP

【ＦＩ】

B66F9/24 Z

B66F9/12 E

B66F9/12 N

【審査請求】未請求

【請求項の数】5

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023026751

(22)【出願日】2023-02-22

(31)【優先権主張番号】P 2022171807

(32)【優先日】2022-10-26

(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP

(31)【優先権主張番号】P 2022175752

(32)【優先日】2022-11-01

(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP

(31)【優先権主張番号】P 2022178314

(32)【優先日】2022-11-07

(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP

(71)【出願人】

【識別番号】591280485

【氏名又は名称】ソフトバンクグループ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001519

【氏名又は名称】弁理士法人太陽国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】孫 正義

【テーマコード（参考）】

3F333

【Ｆターム（参考）】

3F333AA02

3F333AB13

3F333AE12

3F333AF08

3F333FA15

3F333FD20

3F333FE05

3F333FE08

3F333FE09

3F333FG05

(57)【要約】

【解決手段】情報処理装置２０は、フォークリフト１０に搭載された検知部が検知した検知情報に基づいて、前記フォークリフト１０の動作を制御するための制御変数を算出する算出部と、前記算出部が算出した前記制御変数に基づいて、前記フォークリフト１０の動作を制御する制御部と、を備え、前記制御部は、前記フォークリフト１０において荷物Ｌが載置される台の４辺の少なくとも１辺に設けられたガード６０の高さを制御する。
【選択図】図１Ｂ

【特許請求の範囲】

【請求項1】

フォークリフトに搭載された検知部が検知した検知情報に基づいて、前記フォークリフトの動作を制御するための制御変数を算出する算出部と、
前記算出部が算出した前記制御変数に基づいて、前記フォークリフトの動作を制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、前記フォークリフトにおいて荷物が載置される台の４辺の少なくとも１辺に設けられたガードの高さを制御する
情報処理装置。

【請求項2】

前記制御部は、前記フォークリフトの走行時における加速度の増加に合わせて前記ガードを立ち上げさせる請求項１に記載の情報処理装置。

【請求項3】

前記制御部は、前記フォークリフトの走行時における加速度の減少に合わせて前記ガードを下げさせる請求項２に記載の情報処理装置。

【請求項4】

前記制御部は、前記フォークリフトの加速度の逆方向にある前記ガードを立ち上げさせる請求項２に記載の情報処理装置。

【請求項5】

コンピュータを、請求項１～請求項４のいずれか１項に記載の情報処理装置として機能させるためのプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、情報処理装置及びプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、自動運転機能を有する車両について記載されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０２２－０３５１９８号公報

【発明の概要】

【課題を解決するための手段】

【0004】

本発明の一実施態様によれば、情報処理装置が提供される。前記情報処理装置は、フォークリフトに搭載された検知部が検知した検知情報に基づいて、前記フォークリフトの動作を制御するための制御変数を算出する算出部と、前記算出部が算出した前記制御変数に基づいて、前記フォークリフトの動作を制御する制御部と、を備える。

【0005】

前記情報処理装置では、前記制御部は、前記算出部が算出した前記制御変数に基づいて、１０億分の１秒単位で前記フォークリフトの動作を制御する。

【0006】

本発明の一実施態様によれば、コンピュータを、前記情報処理装置として機能させるためのプログラムが提供される。

【0007】

なお、上記の発明の概要は、本発明の必要な特徴の全てを列挙したものではない。また、これらの特徴群のサブコンビネーションもまた、発明となりうる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1A】本実施形態に係るクラウドに蓄積された情報の例を示す説明図である。

【図1B】本実施形態に係るネットワーク構成の概略図である。

【図2A】本実施形態に係るフォークリフトを示す第１の斜視図である。

【図2B】本実施形態に係るフォークリフトのタイヤに係る平面図である。

【図2C】本実施形態に係るフォークリフトのタイヤに係る側面図である。

【図3】本実施形態に係るＣｅｎｔｒａｌ Ｂｒａｉｎにより実行されるフローチャートである。

【図4】本実施形態に係るフォークリフトを示す第２の斜視図である。

【図5】本実施形態に係るフォークリフトを示す第３の斜視図である。

【図6】本実施形態に係るフォークリフトを示す第４の斜視図である。

【図7】Ｃｅｎｔｒａｌ Ｂｒａｉｎとして機能するコンピュータのハードウェア構成の一例を概略的に示す図である。

【図8A】本実施形態に係るフォークを示す側面図である。

【図8B】本実施形態に係るフォークを示す側面図である。

【図9A】第２実施形態に係るネットワーク構成の概略図である。

【図9B】第２実施形態に係るフォークリフト及びそのガードの起立状態を示す斜視図である。

【図9C】第２実施形態に係るフォークリフトのパレットの機能ブロック図である。

【図9D】第２実施形態に係るフォークリフト及びそのガードの開放状態を示す斜視図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施形態は特許請求の範囲にかかる発明を限定するものではない。また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。

【0010】

（第１の実施形態）
図１Ａは、本実施形態に係るクラウド５に蓄積された情報の例を示す説明図である。本実施形態においては、複数種類の後述する検知情報をＡＩデータ化してクラウド５に蓄積する。ＡＩがナノセカンド（１０億分の１秒）ごとに状況のベストミックスを予測、判断し、フォークリフト１０の動作を最適化する。

【0011】

図１Ｂは、本実施形態に係るネットワーク構成の概略図である。本実施形態のフォークリフト１０は、ネットワークＮを通じてクラウド５に接続されている。ネットワークＮは６Ｇ又はそれ以上の通信規格による公衆回線が例示される。

【0012】

図２Ａは、本実施形態に係るフォークリフト１０を示す第１の斜視図である。
図２Ａに示すように、フォークリフト１０は、制御装置２０、フォーク３０、パレット４０、及びガイド５０を備える。

【0013】

制御装置２０は、フォークリフト１０の動作を制御する部分である。当該「フォークリフト１０の動作」は、フォークリフト１０が備える各部材の動作、及び、フォークリフト１０自身の動作、具体的には、フォークリフト１０の自動運転動作を含む概念である。

【0014】

一例として、制御装置２０は、直方体状を呈している。また、制御装置２０の下部には、複数のタイヤ２２が設けられている。さらに、制御装置２０の内部には、Ｃｅｎｔｒａｌ Ｂｒａｉｎ２４が設けられている。Ｃｅｎｔｒａｌ Ｂｒａｉｎ２４は、情報処理装置の一例である。

【0015】

図２Ｂ及び図２Ｃは、本実施形態に係るフォークリフト１０のタイヤ２２を説明する図である。本実施形態におけるタイヤ２２は、フォークリフト１０の前後中央における左右に設けられた一対の駆動輪２２Ａと、四隅に設けられた従動輪２２Ｂと、を含む。駆動輪２２Ａは、旋回不能であって、左右それぞれに独立して搭載されたモータ（図示省略）により駆動可能である。従動輪２２Ｂは、旋回可能な所謂キャスターである。左右の駆動輪２２Ａを同方向に回動させることで、フォークリフト１０は前進又は後進を行う。この場合において、同方向に回動される左右の駆動輪２２Ａの回転数を変えることで、フォークリフト１０は左方又は右方に曲がることが可能となる。また、左右の駆動輪２２Ａを逆方向に回動させることで、フォークリフト１０はその場で旋回を行う。なお、各タイヤ２２には、走行路からの衝撃を緩衝するためのサスペンションを備えていてもよい。以上、本実施形態のフォークリフト１０は、Ｃｅｎｔｒａｌ Ｂｒａｉｎ２４の制御に基づいて、左右の駆動輪２２Ａをそれぞれ独立して回動させることで、走行路を自在に走行することが可能である。

【0016】

図１Ｂ及び図２Ａに示すように、Ｃｅｎｔｒａｌ Ｂｒａｉｎ２４には、複数のＧａｔｅ Ｗａｙ２３が通信可能に接続されている。Ｃｅｎｔｒａｌ Ｂｒａｉｎ２４は、Ｇａｔｅ Ｗａｙ２３を介して外部のクラウド５に接続されている。Ｃｅｎｔｒａｌ Ｂｒａｉｎ２４は、Ｇａｔｅ Ｗａｙ２３を介して外部のクラウド５へアクセスすることができるように構成されている。その一方で、Ｇａｔｅ Ｗａｙ２３の存在により、外部からＣｅｎｔｒａｌ Ｂｒａｉｎ２４へ直接アクセスすることはできないように構成されている。

【0017】

Ｃｅｎｔｒａｌ Ｂｒａｉｎ２４は、所定時間が経過する毎に、要求信号をサーバへ出力する。具体的には、Ｃｅｎｔｒａｌ Ｂｒａｉｎ２４は、１０億分の１秒毎に、問い合わせを表す要求信号をサーバとなるクラウド５へ出力する。

【0018】

フォーク３０は、先端部にセンサ３５が設けられている。
パレット４０は、載置面に荷物Ｌが載置されている。

【0019】

ガイド５０は、制御装置２０の前後方向の一端部から上方に延びている。また、ガイド５０は、上端部にセンサ５５が設けられている。

【0020】

ここで、上記のセンサ３５及びセンサ５５の例は、レーダー、ＬｉＤＡＲ、高画素・望遠・超広角・３６０度・高性能カメラ、ビジョン認識、微細音、超音波、振動、赤外線、紫外線、電磁波、温度、湿度、スポットＡＩ天気予報、高精度マルチチャネルＧＰＳ、低高度衛星情報、ロングテールインシデントＡＩ ｄａｔａ等である。ロングテールインシデントＡＩ ｄａｔａとはレベル５の実装した自動車のＴｒｉｐデータに相当するデータである。

【0021】

上記のセンサ３５及びセンサ５５、並びにその他のセンサから取り入れる検知情報として、フォークリフト１０の位置情報、重心、及び向き、タイヤ２２の向き、材質、摩耗状況、及び空気圧、路面の状況（摩擦係数、上下横斜め方向の傾き、材質、道幅、など）、荷物Ｌの種類、荷重、運搬元、運搬先、及び走行経路、外気温度、外気湿度、並びに、周囲の状況（鳥、動物、サッカーボール、事故車、地震、火事、風、台風、大雨、小雨、吹雪、霧、など）等が挙げられ、本実施形態では、これらの検知を１０億分の１秒毎に実施する。

【0022】

本実施形態においては、Ｃｅｎｔｒａｌ Ｂｒａｉｎ２４は、上記のセンサ３５及びセンサ５５、並びにその他のセンサにより検知された検知情報に基づいて、フォークリフト１０の動作を制御するための制御変数を算出する算出部として機能する。センサ３５及びセンサ５５、並びにその他のセンサは「検知部」の一例である。本実施形態では、上記の制御変数の算出を１０億分の１秒毎に実施する。

【0023】

また、本実施形態においては、Ｃｅｎｔｒａｌ Ｂｒａｉｎ２４は、上記で算出した制御変数に基づいて、１０億分の１秒単位でフォークリフト１０の動作を制御する制御部として機能する。

【0024】

Ｃｅｎｔｒａｌ Ｂｒａｉｎ２４は、図３に示されているフローチャートを繰り返し実行する。

【0025】

ステップＳ１０において、Ｃｅｎｔｒａｌ Ｂｒａｉｎ２４は、センサ３５及びセンサ５５、並びにその他のセンサにより検知された検知情報を取得する。そして、Ｃｅｎｔｒａｌ Ｂｒａｉｎ２４は、ステップＳ１１に進む。

【0026】

ステップＳ１１において、Ｃｅｎｔｒａｌ Ｂｒａｉｎ２４は、ステップＳ１０で取得した検知情報に基づいて、制御変数を算出する。そして、Ｃｅｎｔｒａｌ Ｂｒａｉｎ２４は、ステップＳ１２に進む。

【0027】

ステップＳ１２において、Ｃｅｎｔｒａｌ Ｂｒａｉｎ２４は、ステップＳ１１で算出した制御変数に基づいて、フォークリフト１０の動作を制御する。そして、Ｃｅｎｔｒａｌ Ｂｒａｉｎ２４は、当該フローチャートの処理を終了する。

【0028】

例えば、Ｃｅｎｔｒａｌ Ｂｒａｉｎ２４は、フォークリフト１０の動作としてフォークリフト１０の自動運転動作を制御して、最大時速２０ｋｍのスピードで工場内を走行させる。ここで、従来のフォークリフトの最大時速は時速５ｋｍ程度であるため、当該Ｃｅｎｔｒａｌ Ｂｒａｉｎ２４によれば、生産能力及び工場効率等の大幅な向上に寄与することができる。

【0029】

図４から図６は、Ｃｅｎｔｒａｌ Ｂｒａｉｎ２４によるフォークリフト１０の動作の制御例を説明する説明図である。なお、図２Ａ及び図４から図６に示すフォークリフト１０の状態は、Ｃｅｎｔｒａｌ Ｂｒａｉｎ２４が、センサ３５及びセンサ５５、並びにその他のセンサにより検知された検知情報に基づいて算出した制御変数に基づいて、１０億分の１秒単位でフォークリフト１０の動作を制御することで実現される。

【0030】

図４は、本実施形態に係るフォークリフト１０を示す第２の斜視図である。
図２Ａ及び図４に示すように、フォークリフト１０のフォーク３０は、制御装置２０から所定量延びた状態で、上下移動が可能である。これにより、フォークリフト１０から荷物Ｌを取る際に、フォーク３０の位置を上下に微調整することができる。また、図４に示すように、フォーク３０は、制御装置２０の上面に完全に収納することができる。

【0031】

図５は、本実施形態に係るフォークリフト１０を示す第３の斜視図である。
図５に示すように、フォークリフト１０では、ガイド５０に沿ってフォーク３０及びパレット４０を上下に移動させることが可能である。これにより、制御装置２０より高い位置への荷物Ｌの移動が可能となる。

【0032】

図６は、本実施形態に係るフォークリフト１０を示す第４の斜視図である。
図６に示すように、フォーク３０は、前後方向に伸縮可能である。同図においては、フォーク３０は、ガイド５０に支持された第１フォーク３０Ａと、第１フォーク３０Ａの上部に別体で設けられ、第１フォーク３０Ａ上をスライド可能な第２フォーク３０Ｂとを備える。フォーク３０の伸縮は、Ｃｅｎｔｒａｌ Ｂｒａｉｎ２４が図示しない駆動機構の駆動を制御することにより行われる。これにより、第２フォーク３０Ｂが第１フォーク３０Ａ上を前方にスライドすることで、第２フォーク３０Ｂが第１フォーク３０Ａ上にある状態に比べてフォーク３０の全長を伸ばすことができ、制御装置２０から遠い位置への荷物Ｌの移動が可能となる。また、フォークリフト１０の最下端にフォーク３０が移動している状態で第２フォーク３０Ｂが第１フォーク３０Ａ上を前方にスライドした場合には、下方に延出した第２フォーク３０Ｂの先端部が路面に当接することで、フォーク３０を最大限延伸させた際にたわみが生じることを抑制できる。また、第２フォーク３０Ｂに設けられたセンサ３５と同様のセンサを第１フォーク３０Ａにも設けてもよい。さらに、第２フォーク３０Ｂの先端部と同様に第１フォーク３０Ａにも下方に延出する部分を設け、当該部分にセンサ３５と同様のセンサを設けてもよい。これにより第１フォーク３０Ａのたわみも抑制することができる。

【0033】

さらに、図６に示すように、ガイド５０は、上下方向に伸縮可能である。ガイド５０の伸縮は、Ｃｅｎｔｒａｌ Ｂｒａｉｎ２４が図示しない駆動機構の駆動を制御することにより行われる。これにより、例えば、ガイド５０の上部にフォーク３０を移動させてからフォーク３０を延ばすことで、制御装置２０より高い位置かつ制御装置２０から遠い位置への荷物Ｌの移動が可能となる。また、パレット４０に荷物Ｌが載置されていない場合には、ガイド５０を縮ませることでフォークリフト１０を高速に移動させることができる。

【0034】

ここで、図２Ａ及び図４から図６に示したように、フォーク３０の先端部には、センサ３５が設けられている。これにより、荷物Ｌを確実に高速にとらえることができる。また、図６に示すような高い位置においても荷物Ｌの受け渡し先を精度良く検知することができるため、より確実な荷物Ｌの受け渡しが可能となる。これらの効果は、図６に示すように、フォーク３０を延ばした場合においても同様に奏する。

【0035】

また、図２Ａ及び図４から図６に示したように、ガイド５０の上端部には、センサ５５が設けられている。これにより、ガイド５０に沿ってフォーク３０が上昇する際に高い位置にある棚の高さを検知することで、当該棚の高さまで誤差なく、円滑にフォーク３０を到達させることができる。また、フォークリフト１０の移動中においても常に高い位置からセンサ５５が検知を行うことで、目的地まで安全に走行することが可能であり、さらに目的地に誤差なく停止することができる。

【0036】

さらに、図２Ａ及び図４から図６に示したように、フォーク３０の先端部においてセンサ３５が設けられた部分は、フォーク３０の下方に延出している。これにより、当該部分がセンサの機能を有すると共に、カウンターバランスの役割を果たす。つまり、フォーク３０がフォークリフト１０の最下端に移動した場合、当該部分が路面に当接するので、荷物Ｌを取る際に踏ん張ることができる。

【0037】

なお、図２Ａ及び図４から図６に示すフォークリフト１０の状態は、Ｃｅｎｔｒａｌ Ｂｒａｉｎ２４によるフォークリフト１０の動作の制御が行われた結果の一例であり、各図で示す状態とは異なるフォークリフト１０の状態が生じうることは言うまでもない。

【0038】

また、フォークリフト１０は、上記で説明した構成に限られず、以下の構成を採用してもよい。

【0039】

例えば、フォークリフト１０は、図２Ａ及び図４から図６に示すガイド５０の裏側に、フォーク３０とは別の他のフォークを備えてもよい。そして、フォークリフト１０の移動が短距離の場合には、荷物Ｌを制御装置２０の上面に載置することなく、当該他のフォークに荷物Ｌを載置した状態でフォークリフト１０を移動させてもよい。これにより、当該構成によれば、短距離の荷物Ｌの移動にも円滑に対応することができる。

【0040】

また、フォークリフト１０は、図２Ａ及び図４から図６に示す制御装置２０の周囲から柵のような保護部材が上方に突出可能に構成してもよい。当該保護部材が上方に突出することでパレット４０を含めた荷物Ｌの周囲を囲むことができるため、フォークリフト１０が高速で移動した場合に荷物Ｌが飛び出すことが抑制される。

【0041】

さらに、フォークリフト１０において、制御装置２０と、フォーク３０、パレット４０、及びガイド５０とを別体で構成してもよい。これにより、制御装置２０を、フォークリフト機能を持った装置に合体させることで、制御装置２０がフォークリフト１０の動作を制御したり、制御装置２０を、ドローン機能を持った装置に合体させることで、制御装置２０がドローンの動作を制御したりするなど、汎用性を持たせることができる。

【0042】

図７は、Ｃｅｎｔｒａｌ Ｂｒａｉｎ２４として機能するコンピュータ１２００のハードウェア構成の一例を概略的に示す。コンピュータ１２００にインストールされたプログラムは、コンピュータ１２００を、本実施形態に係る装置の１又は複数の「部」として機能させ、又はコンピュータ１２００に、本実施形態に係る装置に関連付けられるオペレーション又は当該１又は複数の「部」を実行させることができ、及び／又はコンピュータ１２００に、本実施形態に係るプロセス又は当該プロセスの段階を実行させることができる。そのようなプログラムは、コンピュータ１２００に、本明細書に記載のフローチャート及びブロック図のブロックのうちのいくつか又はすべてに関連付けられた特定のオペレーションを実行させるべく、ＣＰＵ１２１２によって実行されてよい。

【0043】

本実施形態によるコンピュータ１２００は、ＣＰＵ１２１２、ＲＡＭ１２１４、及びグラフィックコントローラ１２１６を含み、それらはホストコントローラ１２１０によって相互に接続されている。コンピュータ１２００はまた、通信インタフェース１２２２、記憶装置１２２４、ＤＶＤドライブ、及びＩＣカードドライブのような入出力ユニットを含み、それらは入出力コントローラ１２２０を介してホストコントローラ１２１０に接続されている。ＤＶＤドライブは、ＤＶＤ－ＲＯＭドライブ及びＤＶＤ－ＲＡＭドライブ等であってよい。記憶装置１２２４は、ハードディスクドライブ及びソリッドステートドライブ等であってよい。コンピュータ１２００はまた、ＲＯＭ１２３０及びキーボードのようなレガシの入出力ユニットを含み、それらは入出力チップ１２４０を介して入出力コントローラ１２２０に接続されている。

【0044】

ＣＰＵ１２１２は、ＲＯＭ１２３０及びＲＡＭ１２１４内に格納されたプログラムに従い動作し、それにより各ユニットを制御する。グラフィックコントローラ１２１６は、ＲＡＭ１２１４内に提供されるフレームバッファ等又はそれ自体の中に、ＣＰＵ１２１２によって生成されるイメージデータを取得し、イメージデータがディスプレイデバイス１２１８上に表示されるようにする。

【0045】

通信インタフェース１２２２は、ネットワークを介して他の電子デバイスと通信する。記憶装置１２２４は、コンピュータ１２００内のＣＰＵ１２１２によって使用されるプログラム及びデータを格納する。ＤＶＤドライブは、プログラム又はデータをＤＶＤ－ＲＯＭ等から読み取り、記憶装置１２２４に提供する。ＩＣカードドライブは、プログラム及びデータをＩＣカードから読み取り、及び／又はプログラム及びデータをＩＣカードに書き込む。

【0046】

ＲＯＭ１２３０はその中に、アクティブ化時にコンピュータ１２００によって実行されるブートプログラム等、及び／又はコンピュータ１２００のハードウェアに依存するプログラムを格納する。入出力チップ１２４０はまた、様々な入出力ユニットをＵＳＢポート、パラレルポート、シリアルポート、キーボードポート、マウスポート等を介して、入出力コントローラ１２２０に接続してよい。

【0047】

プログラムは、ＤＶＤ－ＲＯＭ又はＩＣカードのようなコンピュータ可読記憶媒体によって提供される。プログラムは、コンピュータ可読記憶媒体から読み取られ、コンピュータ可読記憶媒体の例でもある記憶装置１２２４、ＲＡＭ１２１４、又はＲＯＭ１２３０にインストールされ、ＣＰＵ１２１２によって実行される。これらのプログラム内に記述される情報処理は、コンピュータ１２００に読み取られ、プログラムと、上記様々なタイプのハードウェアリソースとの間の連携をもたらす。装置又は方法が、コンピュータ１２００の使用に従い情報のオペレーション又は処理を実現することによって構成されてよい。

【0048】

例えば、通信がコンピュータ１２００及び外部デバイス間で実行される場合、ＣＰＵ１２１２は、ＲＡＭ１２１４にロードされた通信プログラムを実行し、通信プログラムに記述された処理に基づいて、通信インタフェース１２２２に対し、通信処理を命令してよい。通信インタフェース１２２２は、ＣＰＵ１２１２の制御の下、ＲＡＭ１２１４、記憶装置１２２４、ＤＶＤ－ＲＯＭ、又はＩＣカードのような記録媒体内に提供される送信バッファ領域に格納された送信データを読み取り、読み取られた送信データをネットワークに送信し、又はネットワークから受信した受信データを記録媒体上に提供される受信バッファ領域等に書き込む。

【0049】

また、ＣＰＵ１２１２は、記憶装置１２２４、ＤＶＤドライブ（ＤＶＤ－ＲＯＭ）、ＩＣカード等のような外部記録媒体に格納されたファイル又はデータベースの全部又は必要な部分がＲＡＭ１２１４に読み取られるようにし、ＲＡＭ１２１４上のデータに対し様々なタイプの処理を実行してよい。ＣＰＵ１２１２は次に、処理されたデータを外部記録媒体にライトバックしてよい。

【0050】

様々なタイプのプログラム、データ、テーブル、及びデータベースのような様々なタイプの情報が記録媒体に格納され、情報処理を受けてよい。ＣＰＵ１２１２は、ＲＡＭ１２１４から読み取られたデータに対し、本開示の随所に記載され、プログラムの命令シーケンスによって指定される様々なタイプのオペレーション、情報処理、条件判断、条件分岐、無条件分岐、情報の検索／置換等を含む、様々なタイプの処理を実行してよく、結果をＲＡＭ１２１４に対しライトバックする。また、ＣＰＵ１２１２は、記録媒体内のファイル、データベース等における情報を検索してよい。例えば、各々が第２の属性の属性値に関連付けられた第１の属性の属性値を有する複数のエントリが記録媒体内に格納される場合、ＣＰＵ１２１２は、当該複数のエントリの中から、第１の属性の属性値が指定されている条件に一致するエントリを検索し、当該エントリ内に格納された第２の属性の属性値を読み取り、それにより予め定められた条件を満たす第１の属性に関連付けられた第２の属性の属性値を取得してよい。

【0051】

上で説明したプログラム又はソフトウエアモジュールは、コンピュータ１２００上又はコンピュータ１２００近傍のコンピュータ可読記憶媒体に格納されてよい。また、専用通信ネットワーク又はインターネットに接続されたサーバシステム内に提供されるハードディスク又はＲＡＭのような記録媒体が、コンピュータ可読記憶媒体として使用可能であり、それによりプログラムを、ネットワークを介してコンピュータ１２００に提供する。

【0052】

本実施形態におけるフローチャート及びブロック図におけるブロックは、オペレーションが実行されるプロセスの段階又はオペレーションを実行する役割を持つ装置の「部」を表わしてよい。特定の段階及び「部」が、専用回路、コンピュータ可読記憶媒体上に格納されるコンピュータ可読命令と共に供給されるプログラマブル回路、及び／又はコンピュータ可読記憶媒体上に格納されるコンピュータ可読命令と共に供給されるプロセッサによって実装されてよい。専用回路は、デジタル及び／又はアナログハードウェア回路を含んでよく、集積回路（ＩＣ）及び／又はディスクリート回路を含んでよい。プログラマブル回路は、例えば、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、及びプログラマブルロジックアレイ（ＰＬＡ）等のような、論理積、論理和、排他的論理和、否定論理積、否定論理和、及び他の論理演算、フリップフロップ、レジスタ、並びにメモリエレメントを含む、再構成可能なハードウェア回路を含んでよい。

【0053】

コンピュータ可読記憶媒体は、適切なデバイスによって実行される命令を格納可能な任意の有形なデバイスを含んでよく、その結果、そこに格納される命令を有するコンピュータ可読記憶媒体は、フローチャート又はブロック図で指定されたオペレーションを実行するための手段を作成すべく実行され得る命令を含む、製品を備えることになる。コンピュータ可読記憶媒体の例としては、電子記憶媒体、磁気記憶媒体、光記憶媒体、電磁記憶媒体、半導体記憶媒体等が含まれてよい。コンピュータ可読記憶媒体のより具体的な例としては、フロッピー（登録商標）ディスク、ディスケット、ハードディスク、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）、消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＰＲＯＭ又はフラッシュメモリ）、電気的消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＥＰＲＯＭ）、静的ランダムアクセスメモリ（ＳＲＡＭ）、コンパクトディスクリードオンリメモリ（ＣＤ－ＲＯＭ）、デジタル多用途ディスク（ＤＶＤ）、ブルーレイ（登録商標）ディスク、メモリスティック、集積回路カード等が含まれてよい。

【0054】

コンピュータ可読命令は、アセンブラ命令、命令セットアーキテクチャ（ＩＳＡ）命令、マシン命令、マシン依存命令、マイクロコード、ファームウェア命令、状態設定データ、又はＳｍａｌｌｔａｌｋ（登録商標）、ＪＡＶＡ（登録商標）、Ｃ＋＋等のようなオブジェクト指向プログラミング言語、及び「Ｃ」プログラミング言語又は同様のプログラミング言語のような従来の手続型プログラミング言語を含む、１又は複数のプログラミング言語の任意の組み合わせで記述されたソースコード又はオブジェクトコードのいずれかを含んでよい。

【0055】

コンピュータ可読命令は、汎用コンピュータ、特殊目的のコンピュータ、若しくは他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサ、又はプログラマブル回路が、フローチャート又はブロック図で指定されたオペレーションを実行するための手段を生成するために当該コンピュータ可読命令を実行すべく、ローカルに又はローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、インターネット等のようなワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）を介して、汎用コンピュータ、特殊目的のコンピュータ、若しくは他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサ、又はプログラマブル回路に提供されてよい。プロセッサの例としては、コンピュータプロセッサ、処理ユニット、マイクロプロセッサ、デジタル信号プロセッサ、コントローラ、マイクロコントローラ等を含む。

【0056】

図８Ａ及び図８Ｂは、本実施形態に係るフォーク３０を示す側面図である。具体的には、図８Ａは、フォーク３０の格納状態を示す側面図であり、図８Ｂは、フォーク３０の延出状態を示す側面図である。

【0057】

図８Ａに示すように、格納状態では、第１フォーク３０Ａ、第２フォーク３０Ｂ、及び第３フォーク３０Ｃが重なっている。ここで、第２フォーク３０Ｂは、第１フォーク３０Ａの上部に別体で設けられ、第１フォーク３０Ａ上をスライド可能であり、第３フォーク３０Ｃは、第２フォーク３０Ｂの上部に別体で設けられ、第２フォーク３０Ｂ上をスライド可能である。

【0058】

図８Ｂに示すように、延出状態では、Ｃｅｎｔｒａｌ Ｂｒａｉｎ２４により図示しない駆動機構の駆動が制御されて、格納状態から第２フォーク３０Ｂ及び第３フォーク３０Ｃが前方にスライドしている。これにより、延出状態では、格納状態に比べてフォーク３０の全長が伸びている。

【0059】

なお、延出状態は、図８Ｂに示すように、第２フォーク３０Ｂ及び第３フォーク３０Ｃが前方にスライドすることに限らず、第３フォーク３０Ｃのみが前方にスライドした状態であってもよい。また、延出状態における第２フォーク３０Ｂ及び第３フォーク３０Ｃそれぞれの前方へのスライド量は、図８Ｂに示すものに限らず、これより多くても少なくてもよい。

【0060】

以上説明したように、フォーク３０は、格納状態、第３フォーク３０Ｃのみが前方にスライドした延出状態、及び第２フォーク３０Ｂ及び第３フォーク３０Ｃが前方にスライドした延出状態の３段階に伸縮可能である。これにより、例えば、フォークリフト１０の最下端又は最上端にフォーク３０が移動した際に、格納状態から延出状態に変化させることで、奥側に載置された荷物Ｌを容易に搬送することができる。なお、図示しないが、第２フォーク３０Ｂ及び第３フォーク３０Ｃが前方にスライドしている状態で、その上を第４のフォークが伸びてフォーク３０の全長に沿って移動することもできる。

【0061】

（第２の実施形態）
第２の実施形態は、フォークリフト１０に備えられているパレット４０に、可動式の衝立タイプのガード６０Ａを備えることを特徴としている。以下、第１の実施形態との相違点について説明する。なお、同一の構成には同一の符号を付すこととし、詳細な説明については割愛する。

【0062】

図９Ａに示されるように、本実施形態の制御装置２０は、ガード６０Ａ（図９Ｂ参照）を有するパレット４０と通信により接続可能に構成されている。

【0063】

本実施形態のパレット４０は、荷物Ｌが積載される積載面４０Ｌと、積載面４０Ｌの各辺に設けられた可動式の衝立であるガード６０Ａと、を備えている（図９Ｂ及び図９Ｄ参照）。また、図９Ｃに示されるように、パレット４０は、制御装置２０と通信するための通信部４０１と、ガード６０Ａを駆動させる駆動部４０３と、通信部４０１及び駆動部４０３を制御する制御部４０２と、を備えている。

【0064】

本実施形態のガード６０Ａは、図９Ｂに示されるように、矩形のパレット４０の４辺に設けられた板状の部材である。なお、ガード６０Ａの高さは図９Ｂの比率に限定されず、必要に合わせて設定可能である。また、ガード６０Ａの幅はパレット４０の各辺の全域に渡り設けられた場合に限定されず、各辺の一部、又は、各辺に複数設けられてもよい。なお、ガード６０Ａの数は４つに限定されない。

【0065】

また、本実施形態のガード６０Ａは、図９Ｄに示されるように、外に開くように倒れることができる。これにより、荷物Ｌはパレット４０の外への出し入れが容易となる。
このようにガード６０Ａは、衝立のように立ち上がった状態や外に開くように倒れる可動式である。

【0066】

このようなガード６０Ａの動きは、フォークリフト１０の走行状態と連動するように制御装置２０のＣｅｎｔｒａｌ Ｂｒａｉｎ２４で制御される。Ｃｅｎｔｒａｌ Ｂｒａｉｎ２４は、フォークリフト１０の走行時の加速度を検知した情報に基づいて、ガード６０Ａを制御する。なお、フォークリフト１０の走行時の加速度を含む検知情報は、センサ３５に基づいて検知可能である。
具体的には、フォークリフト１０の加速度を制御装置２０のＣｅｎｔｒａｌ Ｂｒａｉｎ２４が受信し、Ｃｅｎｔｒａｌ Ｂｒａｉｎ２４は加速度の検知情報をパレット４０に送信する。一方、パレット４０の通信部４０１が制御装置２０のＣｅｎｔｒａｌ Ｂｒａｉｎ２４から検知情報を受信する。受信した検知情報が加速度の増加を示す場合は、パレット４０の駆動部４０３が、ガード６０Ａを立ち上げる。また、受信した検知情報が加速度の減少を示す場合は、パレット４０の駆動部４０３が、ガード６０Ａを下げる。

【0067】

なお、パレット４０の制御部４０２による加速度増減の判定基準として、設定した値以上の加速度に係る検知情報を通信部４０１が受信した場合に、制御部４０２は、駆動部４０３によりガード６０Ａを立ち上げるように制御する。また、設定した値未満の加速度に係る検知情報を通信部４０１が受信した場合に、制御部４０２は、駆動部４０３によりガード６０Ａを下げさせるよう制御する。このように、あらかじめ設定可能である閾値を基に、制御部４０２は加速度増減の判定を行い駆動部４０３によりガード６０Ａを可動させる。

【0068】

また、パレット４０の制御部４０２は、フォークリフト１０の加速度に関係なく、荷物Ｌがパレット４０に載置されたことを重さで検知した場合にガード６０Ａを立ち上げさせるように制御してもよい。

【0069】

また制御装置２０のＣｅｎｔｒａｌ Ｂｒａｉｎ２４は、フォークリフト１０の加速度と逆方向にあるガード６０Ａのみを立ち上げさせることを制御することもできる。
フォークリフト１０の加速度と逆方向とは、すなわち荷物Ｌに加わる加速度の方向であり、荷物Ｌに加わる加速度の方向のガード６０Ａのみを立ち上げれば、フォークリフトが加速した際に荷物が動いたとしてもガード６０Ａにより落下等を防止できる。
具体的には、フォークリフト１０の加速度の増加の検知情報（当該加速度の方向の情報も含む）を制御装置２０のＣｅｎｔｒａｌ Ｂｒａｉｎ２４が受信し、パレット４０の通信部４０１が制御装置２０のＣｅｎｔｒａｌ Ｂｒａｉｎ２４から検知情報を受信する。その受信情報を基に、パレット４０の駆動部４０３が、当該加速度の方向と逆の方向に位置するガード６０Ａを立ち上げる。つまり、本実施形態のフォークリフト１０が加速する場合、パレット４０の後側のガード６０Ａが立ち上がり、フォークリフト１０が減速する場合、パレット４０の前側のガード６０Ａが立ち上がる。また、本実施形態のフォークリフト１０が右旋回する場合、パレット４０の左側のガード６０Ａが立ち上がり、フォークリフト１０が左旋回する場合、パレット４０の右側のガード６０Ａが立ち上がる。
また、フォークリフト１０の加速度の減少の検知情報（当該加速度の方向の情報も含む）を制御装置２０のＣｅｎｔｒａｌ Ｂｒａｉｎ２４が受信し、パレット４０の通信部４０１が制御装置２０のＣｅｎｔｒａｌ Ｂｒａｉｎ２４から検知情報を受信する。その受信情報を基に、パレット４０の駆動部４０３が、当該加速度の方向と逆の方向に位置するガード６０Ａを下げる。
このように、フォークリフト１０の加速度と逆方向にあるガード６０Ａのみを立ち上げさせることを制御装置２０のＣｅｎｔｒａｌ Ｂｒａｉｎ２４が制御することで、最低限の数のガード６０Ａの使用に抑えられ、フォークリフト１０の設備コストを削減できる。

【0070】

なお、ガード６０Ａを下げさせるとは、図９Ｄに示されるように、外に開くように倒れることを示すだけでなく、パレット４０の裏側に収納されるように動作することも含む。

【0071】

以上より、本実施形態のガード６０Ａは、荷物Ｌを載せたフォークリフト１０のパレット４０の辺の位置で、衝立のように立ち上がることで、荷物の落下防止、飛散防止、及び転倒防止の効果がある。

【0072】

以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更又は改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。その様な変更又は改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。

【0073】

特許請求の範囲、明細書、及び図面中において示した装置、システム、プログラム、及び方法における動作、手順、ステップ、及び段階などの各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」などと明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。特許請求の範囲、明細書、及び図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」などを用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。

【符号の説明】

【0074】

１０ フォークリフト、２０ 制御装置、２４ Ｃｅｎｔｒａｌ Ｂｒａｉｎ、３０ フォーク、３５ センサ、４０ パレット、５０ ガイド、５５ センサ、６０Ａ ガード、１２００ コンピュータ、１２１０ ホストコントローラ、１２１２ ＣＰＵ、１２１４ ＲＡＭ、１２１６ グラフィックコントローラ、１２１８ ディスプレイデバイス、１２２０ 入出力コントローラ、１２２２ 通信インタフェース、１２２４ 記憶装置、１２３０ ＲＯＭ、１２４０ 入出力チップ

【図1A】

【図1B】

【図2A】

【図2B】

【図2C】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8A】

【図8B】

【図9A】

【図9B】

【図9C】

【図9D】