特開 2024-63725 フォークリフト

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024063725

(43)【公開日】2024-05-13

(54)【発明の名称】フォークリフト

(51)【国際特許分類】

   B66F 9/08 20060101AFI20240502BHJP

   B66F 9/06 20060101ALI20240502BHJP

   B66F 9/24 20060101ALI20240502BHJP

【ＦＩ】

B66F9/08 L

B66F9/06 Z

B66F9/24 A

【審査請求】未請求

【請求項の数】5

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023061761

(22)【出願日】2023-04-05

(31)【優先権主張番号】P 2022171807

(32)【優先日】2022-10-26

(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP

(31)【優先権主張番号】P 2022175752

(32)【優先日】2022-11-01

(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP

(31)【優先権主張番号】P 2022178314

(32)【優先日】2022-11-07

(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP

(71)【出願人】

【識別番号】591280485

【氏名又は名称】ソフトバンクグループ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001519

【氏名又は名称】弁理士法人太陽国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】孫 正義

【テーマコード（参考）】

3F333

【Ｆターム（参考）】

3F333AA02

3F333AB05

3F333AB07

3F333AE02

3F333BA02

3F333BA08

3F333BD10

3F333BE10

3F333DA05

3F333DA06

3F333FA02

3F333FA04

3F333FD14

3F333FD15

3F333FE05

(57)【要約】

【課題】操縦部がない場合において、多様な荷物の積載方法及び運搬の態様を提供する。
【解決手段】上下方向に延在するガイド５０を備えるフォークリフト１０であって、ガイド５０の高さの領域ごとに上下方向に移動可能であり、かつ荷物が載置される部位をガイド５０に対して前後方向に伸縮可能な複数のフォーク３０と、フォークリフト１０に搭載された検知部と、前記検知部が検知した情報に基づいて、複数のフォーク３０の上下移動及び伸縮を制御する制御部と、を備えている。
【選択図】図９

【特許請求の範囲】

【請求項1】

上下方向に延在するガイドを備えるフォークリフトであって、
前記ガイドの高さの領域ごとに上下方向に移動可能であり、かつ荷物が載置される部位を前記ガイドに対して前後方向に伸縮可能な複数のフォークと、
前記フォークリフトに搭載された検知部と、
前記検知部が検知した情報に基づいて、前記複数のフォークの上下移動及び伸縮を制御する制御部と、
を備えるフォークリフト。

【請求項2】

前記ガイドの前面及び後面のそれぞれに、１又は複数の前記フォークを備える請求項１に記載のフォークリフト。

【請求項3】

前記検知部は、各前記フォークのそれぞれに載置される各前記荷物の重量に係る情報を検知し、
前記制御部は、各前記荷物の重量に応じて決定された複数の前記フォークに対する前記荷物の載置順及び荷下ろし順の少なくとも一方に基づいて、前記複数のフォークを制御する請求項１又は２に記載のフォークリフト。

【請求項4】

前記制御部は、前記検知部が検知した情報に基づいて自律走行を行う請求項１又は２に記載のフォークリフト。

【請求項5】

前記制御部は、前記フォークリフトの重心位置に基づいて、各前記フォークを制御する請求項４に記載のフォークリフト。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、フォークリフトに関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、自律走行を行うフォークリフトについて開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０２１－０６２９６４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１は、人が操縦する従来からあるフォークリフトであって、荷物の積載方法及び運搬の態様も従来のままであり、自律走行である利点を活かし切れていない。

【0005】

本発明は、操縦部がない場合において、多様な荷物の積載方法及び運搬の態様を提供可能なフォークリフトを得ることを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

第１の態様は、上下方向に延在するガイドを備えるフォークリフトであって、前記ガイドの高さの領域ごとに上下方向に移動可能であり、かつ荷物が載置される部位を前記ガイドに対して前後方向に伸縮可能な複数のフォークと、前記フォークリフトに搭載された検知部と、前記検知部が検知した情報に基づいて、前記複数のフォークの上下移動及び伸縮を制御する制御部と、を備えている。

【0007】

第２の態様のフォークリフトは、第１の態様のフォークリフトにおいて、前記ガイドの前面及び後面のそれぞれに、１又は複数の前記フォークを備える。

【0008】

第３の態様のフォークリフトは、第１又は第２の態様のフォークリフトにおいて、前記検知部は、各前記フォークのそれぞれに載置される各前記荷物の重量に係る情報を検知し、前記制御部は、各前記荷物の重量に応じて決定された複数の前記フォークに対する前記荷物の載置順及び荷下ろし順の少なくとも一方に基づいて、前記複数のフォークを制御する。

【0009】

第４の態様のフォークリフトは、第１～第３の何れか１の態様のフォークリフトにおいて、前記制御部は、前記検知部が検知した情報に基づいて自律走行を行う。

【0010】

第５の態様のフォークリフトは、第１～第４の何れか１の態様のフォークリフトにおいて、前記制御部は、前記フォークリフトの重心位置に基づいて、各前記フォークを制御する。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1A】第１の実施形態に係るクラウドに蓄積された情報の例を示す説明図である。

【図1B】第１の実施形態に係るネットワーク構成の概略図である。

【図2A】第１の実施形態に係るフォークリフトを示す第１の斜視図である。

【図2B】第１の実施形態に係るフォークリフトのタイヤに係る平面図である。

【図2C】第１の実施形態に係るフォークリフトのタイヤに係る側面図である。

【図3】第１の実施形態に係るＣｅｎｔｒａｌ Ｂｒａｉｎにより実行されるフローチャートである。

【図4】第１の実施形態に係るフォークリフトを示す第２の斜視図である。

【図5】第１の実施形態に係るフォークリフトを示す第３の斜視図である。

【図6】第１の実施形態に係るフォークリフトを示す第４の斜視図である。

【図7】Ｃｅｎｔｒａｌ Ｂｒａｉｎとして機能するコンピュータのハードウェア構成の一例を概略的に示す図である。

【図8A】第１の実施形態に係るフォークを示す側面図である。

【図8B】第１の実施形態に係るフォークを示す側面図である。

【図9】第２の実施形態に係るフォークリフトを示す斜視図である。

【図10】第３の実施形態に係るフォークリフトを示す斜視図である。

【発明を実施するための形態】

【0012】

以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施形態は特許請求の範囲にかかる発明を限定するものではない。また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。

【0013】

（第１の実施形態）
図１Ａは、本実施形態に係るクラウド５に蓄積された情報の例を示す説明図である。本実施形態においては、複数種類の後述する検知情報をＡＩデータ化してクラウド５に蓄積する。ＡＩがナノセカンド（１０億分の１秒）ごとに状況のベストミックスを予測、判断し、フォークリフト１０の動作を最適化する。

【0014】

図１Ｂは、本実施形態に係るネットワーク構成の概略図である。本実施形態のフォークリフト１０は、ネットワークＮを通じてクラウド５に接続されている。ネットワークＮは６Ｇ又はそれ以上の通信規格による公衆回線が例示される。

【0015】

図２Ａは、本実施形態に係るフォークリフト１０を示す第１の斜視図である。
図２Ａに示すように、フォークリフト１０は、制御装置２０、フォーク３０、パレット４０、及びガイド５０を備える。

【0016】

制御装置２０は、フォークリフト１０の動作を制御する部分である。当該「フォークリフト１０の動作」は、フォークリフト１０が備える各部材の動作、及び、フォークリフト１０自身の動作、具体的には、フォークリフト１０の自動運転動作を含む概念である。

【0017】

一例として、制御装置２０は、直方体状を呈している。また、制御装置２０の下部には、複数のタイヤ２２が設けられている。さらに、制御装置２０の内部には、Ｃｅｎｔｒａｌ Ｂｒａｉｎ２４が設けられている。Ｃｅｎｔｒａｌ Ｂｒａｉｎ２４は、情報処理装置の一例である。

【0018】

図２Ｂ及び図２Ｃは、本実施形態に係るフォークリフト１０のタイヤ２２を説明する図である。本実施形態におけるタイヤ２２は、フォークリフト１０の前後中央における左右に設けられた一対の駆動輪２２Ａと、四隅に設けられた従動輪２２Ｂと、を含む。駆動輪２２Ａは、旋回不能であって、左右それぞれに独立して搭載されたモータ（図示省略）により駆動可能である。従動輪２２Ｂは、旋回可能な所謂キャスターである。左右の駆動輪２２Ａを同方向に回動させることで、フォークリフト１０は前進又は後進を行う。この場合において、同方向に回動される左右の駆動輪２２Ａの回転数を変えることで、フォークリフト１０は左方又は右方に曲がることが可能となる。また、左右の駆動輪２２Ａを逆方向に回動させることで、フォークリフト１０はその場で旋回を行う。なお、各タイヤ２２には、走行路からの衝撃を緩衝するためのサスペンションを備えていてもよい。以上、本実施形態のフォークリフト１０は、Ｃｅｎｔｒａｌ Ｂｒａｉｎ２４の制御に基づいて、左右の駆動輪２２Ａをそれぞれ独立して回動させることで、走行路を自在に走行することが可能である。

【0019】

図１Ｂ及び図２Ａに示すように、Ｃｅｎｔｒａｌ Ｂｒａｉｎ２４には、複数のＧａｔｅ Ｗａｙ２３が通信可能に接続されている。Ｃｅｎｔｒａｌ Ｂｒａｉｎ２４は、Ｇａｔｅ Ｗａｙ２３を介して外部のクラウド５に接続されている。Ｃｅｎｔｒａｌ Ｂｒａｉｎ２４は、Ｇａｔｅ Ｗａｙ２３を介して外部のクラウド５へアクセスすることができるように構成されている。その一方で、Ｇａｔｅ Ｗａｙ２３の存在により、外部からＣｅｎｔｒａｌ Ｂｒａｉｎ２４へ直接アクセスすることはできないように構成されている。

【0020】

Ｃｅｎｔｒａｌ Ｂｒａｉｎ２４は、所定時間が経過する毎に、要求信号をサーバへ出力する。具体的には、Ｃｅｎｔｒａｌ Ｂｒａｉｎ２４は、１０億分の１秒毎に、問い合わせを表す要求信号をサーバとなるクラウド５へ出力する。

【0021】

フォーク３０は、先端部にセンサ３５が設けられている。
パレット４０は、載置面に荷物Ｌが載置されている。

【0022】

ガイド５０は、制御装置２０の前後方向の一端部から上方に延びている。また、ガイド５０は、上端部にセンサ５５が設けられている。

【0023】

ここで、上記のセンサ３５及びセンサ５５の例は、レーダー、ＬｉＤＡＲ、高画素・望遠・超広角・３６０度・高性能カメラ、ビジョン認識、微細音、超音波、振動、赤外線、紫外線、電磁波、温度、湿度、スポットＡＩ天気予報、高精度マルチチャネルＧＰＳ、低高度衛星情報、ロングテールインシデントＡＩ ｄａｔａ等である。ロングテールインシデントＡＩ ｄａｔａとはレベル５の実装した自動車のＴｒｉｐデータに相当するデータである。

【0024】

上記のセンサ３５及びセンサ５５、並びにその他のセンサから取り入れる検知情報として、フォークリフト１０の位置情報、重心、及び向き、タイヤ２２の向き、材質、摩耗状況、及び空気圧、路面の状況（摩擦係数、上下横斜め方向の傾き、材質、道幅、など）、荷物Ｌの種類、荷重、運搬元、運搬先、及び走行経路、外気温度、外気湿度、並びに、周囲の状況（鳥、動物、サッカーボール、事故車、地震、火事、風、台風、大雨、小雨、吹雪、霧、など）等が挙げられ、本実施形態では、これらの検知を１０億分の１秒毎に実施する。

【0025】

本実施形態においては、Ｃｅｎｔｒａｌ Ｂｒａｉｎ２４は、上記のセンサ３５及びセンサ５５、並びにその他のセンサにより検知された検知情報に基づいて、フォークリフト１０の動作を制御するための制御変数を算出する算出部として機能する。センサ３５及びセンサ５５、並びにその他のセンサは「検知部」の一例である。本実施形態では、上記の制御変数の算出を１０億分の１秒毎に実施する。

【0026】

また、本実施形態においては、Ｃｅｎｔｒａｌ Ｂｒａｉｎ２４は、上記で算出した制御変数に基づいて、１０億分の１秒単位でフォークリフト１０の動作を制御する制御部として機能する。

【0027】

Ｃｅｎｔｒａｌ Ｂｒａｉｎ２４は、図３に示されているフローチャートを繰り返し実行する。

【0028】

ステップＳ１０において、Ｃｅｎｔｒａｌ Ｂｒａｉｎ２４は、センサ３５及びセンサ５５、並びにその他のセンサにより検知された検知情報を取得する。そして、Ｃｅｎｔｒａｌ Ｂｒａｉｎ２４は、ステップＳ１１に進む。

【0029】

ステップＳ１１において、Ｃｅｎｔｒａｌ Ｂｒａｉｎ２４は、ステップＳ１０で取得した検知情報に基づいて、制御変数を算出する。そして、Ｃｅｎｔｒａｌ Ｂｒａｉｎ２４は、ステップＳ１２に進む。

【0030】

ステップＳ１２において、Ｃｅｎｔｒａｌ Ｂｒａｉｎ２４は、ステップＳ１１で算出した制御変数に基づいて、フォークリフト１０の動作を制御する。そして、Ｃｅｎｔｒａｌ Ｂｒａｉｎ２４は、当該フローチャートの処理を終了する。

【0031】

例えば、Ｃｅｎｔｒａｌ Ｂｒａｉｎ２４は、フォークリフト１０の動作としてフォークリフト１０の自動運転動作を制御して、最大時速２０ｋｍのスピードで工場内を走行させる。ここで、従来のフォークリフトの最大時速は時速５ｋｍ程度であるため、当該Ｃｅｎｔｒａｌ Ｂｒａｉｎ２４によれば、生産能力及び工場効率等の大幅な向上に寄与することができる。

【0032】

図４から図６は、Ｃｅｎｔｒａｌ Ｂｒａｉｎ２４によるフォークリフト１０の動作の制御例を説明する説明図である。なお、図２Ａ及び図４から図６に示すフォークリフト１０の状態は、Ｃｅｎｔｒａｌ Ｂｒａｉｎ２４が、センサ３５及びセンサ５５、並びにその他のセンサにより検知された検知情報に基づいて算出した制御変数に基づいて、１０億分の１秒単位でフォークリフト１０の動作を制御することで実現される。

【0033】

図４は、本実施形態に係るフォークリフト１０を示す第２の斜視図である。
図２Ａ及び図４に示すように、フォークリフト１０のフォーク３０は、制御装置２０から所定量延びた状態で、上下移動が可能である。これにより、フォークリフト１０から荷物Ｌを取る際に、フォーク３０の位置を上下に微調整することができる。また、図４に示すように、フォーク３０は、制御装置２０の上面に完全に収納することができる。

【0034】

図５は、本実施形態に係るフォークリフト１０を示す第３の斜視図である。
図５に示すように、フォークリフト１０では、ガイド５０に沿ってフォーク３０及びパレット４０を上下に移動させることが可能である。これにより、制御装置２０より高い位置への荷物Ｌの移動が可能となる。

【0035】

図６は、本実施形態に係るフォークリフト１０を示す第４の斜視図である。
図６に示すように、フォーク３０は、前後方向に伸縮可能である。同図においては、フォーク３０は、ガイド５０に支持された第１フォーク３０Ａと、第１フォーク３０Ａの上部に別体で設けられ、第１フォーク３０Ａ上をスライド可能な第２フォーク３０Ｂとを備える。フォーク３０の伸縮は、Ｃｅｎｔｒａｌ Ｂｒａｉｎ２４が図示しない駆動機構の駆動を制御することにより行われる。これにより、第２フォーク３０Ｂが第１フォーク３０Ａ上を前方にスライドすることで、第２フォーク３０Ｂが第１フォーク３０Ａ上にある状態に比べてフォーク３０の全長を伸ばすことができ、制御装置２０から遠い位置への荷物Ｌの移動が可能となる。また、フォークリフト１０の最下端にフォーク３０が移動している状態で第２フォーク３０Ｂが第１フォーク３０Ａ上を前方にスライドした場合には、下方に延出した第２フォーク３０Ｂの先端部が路面に当接することで、フォーク３０を最大限延伸させた際にたわみが生じることを抑制できる。また、第２フォーク３０Ｂに設けられたセンサ３５と同様のセンサを第１フォーク３０Ａにも設けてもよい。さらに、第２フォーク３０Ｂの先端部と同様に第１フォーク３０Ａにも下方に延出する部分を設け、当該部分にセンサ３５と同様のセンサを設けてもよい。これにより第１フォーク３０Ａのたわみも抑制することができる。

【0036】

さらに、図６に示すように、ガイド５０は、上下方向に伸縮可能である。ガイド５０の伸縮は、Ｃｅｎｔｒａｌ Ｂｒａｉｎ２４が図示しない駆動機構の駆動を制御することにより行われる。これにより、例えば、ガイド５０の上部にフォーク３０を移動させてからフォーク３０を延ばすことで、制御装置２０より高い位置かつ制御装置２０から遠い位置への荷物Ｌの移動が可能となる。また、パレット４０に荷物Ｌが載置されていない場合には、ガイド５０を縮ませることでフォークリフト１０を高速に移動させることができる。

【0037】

ここで、図２Ａ及び図４から図６に示したように、フォーク３０の先端部には、センサ３５が設けられている。これにより、荷物Ｌを確実に高速にとらえることができる。また、図６に示すような高い位置においても荷物Ｌの受け渡し先を精度良く検知することができるため、より確実な荷物Ｌの受け渡しが可能となる。これらの効果は、図６に示すように、フォーク３０を延ばした場合においても同様に奏する。

【0038】

また、図２Ａ及び図４から図６に示したように、ガイド５０の上端部には、センサ５５が設けられている。これにより、ガイド５０に沿ってフォーク３０が上昇する際に高い位置にある棚の高さを検知することで、当該棚の高さまで誤差なく、円滑にフォーク３０を到達させることができる。また、フォークリフト１０の移動中においても常に高い位置からセンサ５５が検知を行うことで、目的地まで安全に走行することが可能であり、さらに目的地に誤差なく停止することができる。

【0039】

さらに、図２Ａ及び図４から図６に示したように、フォーク３０の先端部においてセンサ３５が設けられた部分は、フォーク３０の下方に延出している。これにより、当該部分がセンサの機能を有すると共に、カウンターバランスの役割を果たす。つまり、フォーク３０がフォークリフト１０の最下端に移動した場合、当該部分が路面に当接するので、荷物Ｌを取る際に踏ん張ることができる。

【0040】

なお、図２Ａ及び図４から図６に示すフォークリフト１０の状態は、Ｃｅｎｔｒａｌ Ｂｒａｉｎ２４によるフォークリフト１０の動作の制御が行われた結果の一例であり、各図で示す状態とは異なるフォークリフト１０の状態が生じうることは言うまでもない。

【0041】

また、フォークリフト１０は、上記で説明した構成に限られず、以下の構成を採用してもよい。

【0042】

例えば、フォークリフト１０は、図２Ａ及び図４から図６に示すガイド５０の裏側に、フォーク３０とは別の他のフォークを備えてもよい。そして、フォークリフト１０の移動が短距離の場合には、荷物Ｌを制御装置２０の上面に載置することなく、当該他のフォークに荷物Ｌを載置した状態でフォークリフト１０を移動させてもよい。これにより、当該構成によれば、短距離の荷物Ｌの移動にも円滑に対応することができる。

【0043】

また、フォークリフト１０は、図２Ａ及び図４から図６に示す制御装置２０の周囲から柵のような保護部材が上方に突出可能に構成してもよい。当該保護部材が上方に突出することでパレット４０を含めた荷物Ｌの周囲を囲むことができるため、フォークリフト１０が高速で移動した場合に荷物Ｌが飛び出すことが抑制される。

【0044】

さらに、フォークリフト１０において、制御装置２０と、フォーク３０、パレット４０、及びガイド５０とを別体で構成してもよい。これにより、制御装置２０を、フォークリフト機能を持った装置に合体させることで、制御装置２０がフォークリフト１０の動作を制御したり、制御装置２０を、ドローン機能を持った装置に合体させることで、制御装置２０がドローンの動作を制御したりするなど、汎用性を持たせることができる。

【0045】

図７は、Ｃｅｎｔｒａｌ Ｂｒａｉｎ２４として機能するコンピュータ１２００のハードウェア構成の一例を概略的に示す。コンピュータ１２００にインストールされたプログラムは、コンピュータ１２００を、本実施形態に係る装置の１又は複数の「部」として機能させ、又はコンピュータ１２００に、本実施形態に係る装置に関連付けられるオペレーション又は当該１又は複数の「部」を実行させることができ、及び／又はコンピュータ１２００に、本実施形態に係るプロセス又は当該プロセスの段階を実行させることができる。そのようなプログラムは、コンピュータ１２００に、本明細書に記載のフローチャート及びブロック図のブロックのうちのいくつか又はすべてに関連付けられた特定のオペレーションを実行させるべく、ＣＰＵ１２１２によって実行されてよい。

【0046】

本実施形態によるコンピュータ１２００は、ＣＰＵ１２１２、ＲＡＭ１２１４、及びグラフィックコントローラ１２１６を含み、それらはホストコントローラ１２１０によって相互に接続されている。コンピュータ１２００はまた、通信インタフェース１２２２、記憶装置１２２４、ＤＶＤドライブ、及びＩＣカードドライブのような入出力ユニットを含み、それらは入出力コントローラ１２２０を介してホストコントローラ１２１０に接続されている。ＤＶＤドライブは、ＤＶＤ－ＲＯＭドライブ及びＤＶＤ－ＲＡＭドライブ等であってよい。記憶装置１２２４は、ハードディスクドライブ及びソリッドステートドライブ等であってよい。コンピュータ１２００はまた、ＲＯＭ１２３０及びキーボードのようなレガシの入出力ユニットを含み、それらは入出力チップ１２４０を介して入出力コントローラ１２２０に接続されている。

【0047】

ＣＰＵ１２１２は、ＲＯＭ１２３０及びＲＡＭ１２１４内に格納されたプログラムに従い動作し、それにより各ユニットを制御する。グラフィックコントローラ１２１６は、ＲＡＭ１２１４内に提供されるフレームバッファ等又はそれ自体の中に、ＣＰＵ１２１２によって生成されるイメージデータを取得し、イメージデータがディスプレイデバイス１２１８上に表示されるようにする。

【0048】

通信インタフェース１２２２は、ネットワークを介して他の電子デバイスと通信する。記憶装置１２２４は、コンピュータ１２００内のＣＰＵ１２１２によって使用されるプログラム及びデータを格納する。ＤＶＤドライブは、プログラム又はデータをＤＶＤ－ＲＯＭ等から読み取り、記憶装置１２２４に提供する。ＩＣカードドライブは、プログラム及びデータをＩＣカードから読み取り、及び／又はプログラム及びデータをＩＣカードに書き込む。

【0049】

ＲＯＭ１２３０はその中に、アクティブ化時にコンピュータ１２００によって実行されるブートプログラム等、及び／又はコンピュータ１２００のハードウェアに依存するプログラムを格納する。入出力チップ１２４０はまた、様々な入出力ユニットをＵＳＢポート、パラレルポート、シリアルポート、キーボードポート、マウスポート等を介して、入出力コントローラ１２２０に接続してよい。

【0050】

プログラムは、ＤＶＤ－ＲＯＭ又はＩＣカードのようなコンピュータ可読記憶媒体によって提供される。プログラムは、コンピュータ可読記憶媒体から読み取られ、コンピュータ可読記憶媒体の例でもある記憶装置１２２４、ＲＡＭ１２１４、又はＲＯＭ１２３０にインストールされ、ＣＰＵ１２１２によって実行される。これらのプログラム内に記述される情報処理は、コンピュータ１２００に読み取られ、プログラムと、上記様々なタイプのハードウェアリソースとの間の連携をもたらす。装置又は方法が、コンピュータ１２００の使用に従い情報のオペレーション又は処理を実現することによって構成されてよい。

【0051】

例えば、通信がコンピュータ１２００及び外部デバイス間で実行される場合、ＣＰＵ１２１２は、ＲＡＭ１２１４にロードされた通信プログラムを実行し、通信プログラムに記述された処理に基づいて、通信インタフェース１２２２に対し、通信処理を命令してよい。通信インタフェース１２２２は、ＣＰＵ１２１２の制御の下、ＲＡＭ１２１４、記憶装置１２２４、ＤＶＤ－ＲＯＭ、又はＩＣカードのような記録媒体内に提供される送信バッファ領域に格納された送信データを読み取り、読み取られた送信データをネットワークに送信し、又はネットワークから受信した受信データを記録媒体上に提供される受信バッファ領域等に書き込む。

【0052】

また、ＣＰＵ１２１２は、記憶装置１２２４、ＤＶＤドライブ（ＤＶＤ－ＲＯＭ）、ＩＣカード等のような外部記録媒体に格納されたファイル又はデータベースの全部又は必要な部分がＲＡＭ１２１４に読み取られるようにし、ＲＡＭ１２１４上のデータに対し様々なタイプの処理を実行してよい。ＣＰＵ１２１２は次に、処理されたデータを外部記録媒体にライトバックしてよい。

【0053】

様々なタイプのプログラム、データ、テーブル、及びデータベースのような様々なタイプの情報が記録媒体に格納され、情報処理を受けてよい。ＣＰＵ１２１２は、ＲＡＭ１２１４から読み取られたデータに対し、本開示の随所に記載され、プログラムの命令シーケンスによって指定される様々なタイプのオペレーション、情報処理、条件判断、条件分岐、無条件分岐、情報の検索／置換等を含む、様々なタイプの処理を実行してよく、結果をＲＡＭ１２１４に対しライトバックする。また、ＣＰＵ１２１２は、記録媒体内のファイル、データベース等における情報を検索してよい。例えば、各々が第２の属性の属性値に関連付けられた第１の属性の属性値を有する複数のエントリが記録媒体内に格納される場合、ＣＰＵ１２１２は、当該複数のエントリの中から、第１の属性の属性値が指定されている条件に一致するエントリを検索し、当該エントリ内に格納された第２の属性の属性値を読み取り、それにより予め定められた条件を満たす第１の属性に関連付けられた第２の属性の属性値を取得してよい。

【0054】

上で説明したプログラム又はソフトウエアモジュールは、コンピュータ１２００上又はコンピュータ１２００近傍のコンピュータ可読記憶媒体に格納されてよい。また、専用通信ネットワーク又はインターネットに接続されたサーバシステム内に提供されるハードディスク又はＲＡＭのような記録媒体が、コンピュータ可読記憶媒体として使用可能であり、それによりプログラムを、ネットワークを介してコンピュータ１２００に提供する。

【0055】

本実施形態におけるフローチャート及びブロック図におけるブロックは、オペレーションが実行されるプロセスの段階又はオペレーションを実行する役割を持つ装置の「部」を表わしてよい。特定の段階及び「部」が、専用回路、コンピュータ可読記憶媒体上に格納されるコンピュータ可読命令と共に供給されるプログラマブル回路、及び／又はコンピュータ可読記憶媒体上に格納されるコンピュータ可読命令と共に供給されるプロセッサによって実装されてよい。専用回路は、デジタル及び／又はアナログハードウェア回路を含んでよく、集積回路（ＩＣ）及び／又はディスクリート回路を含んでよい。プログラマブル回路は、例えば、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、及びプログラマブルロジックアレイ（ＰＬＡ）等のような、論理積、論理和、排他的論理和、否定論理積、否定論理和、及び他の論理演算、フリップフロップ、レジスタ、並びにメモリエレメントを含む、再構成可能なハードウェア回路を含んでよい。

【0056】

コンピュータ可読記憶媒体は、適切なデバイスによって実行される命令を格納可能な任意の有形なデバイスを含んでよく、その結果、そこに格納される命令を有するコンピュータ可読記憶媒体は、フローチャート又はブロック図で指定されたオペレーションを実行するための手段を作成すべく実行され得る命令を含む、製品を備えることになる。コンピュータ可読記憶媒体の例としては、電子記憶媒体、磁気記憶媒体、光記憶媒体、電磁記憶媒体、半導体記憶媒体等が含まれてよい。コンピュータ可読記憶媒体のより具体的な例としては、フロッピー（登録商標）ディスク、ディスケット、ハードディスク、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）、消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＰＲＯＭ又はフラッシュメモリ）、電気的消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＥＰＲＯＭ）、静的ランダムアクセスメモリ（ＳＲＡＭ）、コンパクトディスクリードオンリメモリ（ＣＤ－ＲＯＭ）、デジタル多用途ディスク（ＤＶＤ）、ブルーレイ（登録商標）ディスク、メモリスティック、集積回路カード等が含まれてよい。

【0057】

コンピュータ可読命令は、アセンブラ命令、命令セットアーキテクチャ（ＩＳＡ）命令、マシン命令、マシン依存命令、マイクロコード、ファームウェア命令、状態設定データ、又はＳｍａｌｌｔａｌｋ（登録商標）、ＪＡＶＡ（登録商標）、Ｃ＋＋等のようなオブジェクト指向プログラミング言語、及び「Ｃ」プログラミング言語又は同様のプログラミング言語のような従来の手続型プログラミング言語を含む、１又は複数のプログラミング言語の任意の組み合わせで記述されたソースコード又はオブジェクトコードのいずれかを含んでよい。

【0058】

コンピュータ可読命令は、汎用コンピュータ、特殊目的のコンピュータ、若しくは他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサ、又はプログラマブル回路が、フローチャート又はブロック図で指定されたオペレーションを実行するための手段を生成するために当該コンピュータ可読命令を実行すべく、ローカルに又はローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、インターネット等のようなワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）を介して、汎用コンピュータ、特殊目的のコンピュータ、若しくは他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサ、又はプログラマブル回路に提供されてよい。プロセッサの例としては、コンピュータプロセッサ、処理ユニット、マイクロプロセッサ、デジタル信号プロセッサ、コントローラ、マイクロコントローラ等を含む。

【0059】

図８Ａ及び図８Ｂは、本実施形態に係るフォーク３０を示す側面図である。具体的には、図８Ａは、フォーク３０の格納状態を示す側面図であり、図８Ｂは、フォーク３０の延出状態を示す側面図である。

【0060】

図８Ａに示すように、格納状態では、第１フォーク３０Ａ、第２フォーク３０Ｂ、及び第３フォーク３０Ｃが重なっている。ここで、第２フォーク３０Ｂは、第１フォーク３０Ａの上部に別体で設けられ、第１フォーク３０Ａ上をスライド可能であり、第３フォーク３０Ｃは、第２フォーク３０Ｂの上部に別体で設けられ、第２フォーク３０Ｂ上をスライド可能である。

【0061】

図８Ｂに示すように、延出状態では、Ｃｅｎｔｒａｌ Ｂｒａｉｎ２４により図示しない駆動機構の駆動が制御されて、格納状態から第２フォーク３０Ｂ及び第３フォーク３０Ｃが前方にスライドしている。これにより、延出状態では、格納状態に比べてフォーク３０の全長が伸びている。

【0062】

なお、延出状態は、図８Ｂに示すように、第２フォーク３０Ｂ及び第３フォーク３０Ｃが前方にスライドすることに限らず、第３フォーク３０Ｃのみが前方にスライドした状態であってもよい。また、延出状態における第２フォーク３０Ｂ及び第３フォーク３０Ｃそれぞれの前方へのスライド量は、図８Ｂに示すものに限らず、これより多くても少なくてもよい。

【0063】

以上説明したように、フォーク３０は、格納状態、第３フォーク３０Ｃのみが前方にスライドした延出状態、及び第２フォーク３０Ｂ及び第３フォーク３０Ｃが前方にスライドした延出状態の３段階に伸縮可能である。これにより、例えば、フォークリフト１０の最下端又は最上端にフォーク３０が移動した際に、格納状態から延出状態に変化させることで、奥側に載置された荷物Ｌを容易に搬送することができる。なお、図示しないが、第２フォーク３０Ｂ及び第３フォーク３０Ｃが前方にスライドしている状態で、その上を第４のフォークが伸びてフォーク３０の全長に沿って移動することもできる。

【0064】

（第２の実施形態）
第２の実施形態は、フォークリフト１０に備えられているガイド５０の高さ方向の複数の位置にフォーク３０を備えることを特徴としている。以下、第１の実施形態との相違点について説明する。なお、同一の構成には同一の符号を付すこととし、詳細な説明については割愛する。

【0065】

本実施形態のガイド５０は、高さ方向の複数の位置にフォーク３０を備えている。具体的に、図９に示されるように、フォーク３０は、フォーク３０１、フォーク３０２、及びフォーク３０３を備えている。

【0066】

フォーク３０１はガイド５０の上部領域に配置され、フォーク３０２はガイド５０の中部領域に配置され、フォーク３０３はガイド５０の下部領域に配置されている。各領域はガイド５０の高さ方向において均等に配分されていてもよいし、隣接する領域はオーバーラップしていてもよい。例えば、均等に配分される場合、ガイド５０の下端から１／３までの高さを下部領域とし、１／３から２／３までの高さを中部領域とし、２／３から上端までの高さを上部領域とすることができる。また例えば、領域がオーバーラップする場合、ガイド５０の下端から３／７までの高さを下部領域とし、２／７から５／７までの高さを中部領域とし、４／７から上端までの高さを上部領域とすることができる。なお、各フォーク３０が設置される各領域の場所及び範囲は上記の例に限定されず、必要な個所に応じてフォーク３０を配置可能である。また、フォーク３０の個数は３個に限定されない。

【0067】

本実施形態では、各々のフォーク３０の伸縮を複数のフォーク３０で連動させることが可能である。具体的には、制御装置２０の制御部で、複数のフォーク３０の延出等を制御する。例えば、上中下３段の棚にあるパレット４０に載置された荷物Ｌを本実施形態のフォークリフト１０に積載する場合を例示する。まず、制御装置２０の制御部は、ガイド５０の下部領域にあるフォーク３０３を延出させて、延出したフォーク３０３に下段のパレット４０を載置する。次に、制御部は、フォーク３０３を収縮させている間に、ガイド５０の中部領域にあるフォーク３０２を延出させて、延出したフォーク３０２に中段のパレット４０を載置する。さらに、制御部は、フォーク３０２を収縮させている間に、ガイド５０の上部領域にあるフォーク３０１を延出させて、延出したフォーク３０１に上段のパレット４０を載置する。

【0068】

このように、複数のフォーク３０の伸縮を連動させることで、フォークリフト１０に複数の荷物Ｌを積載する場合の無駄な動きや待ち時間を削減し、効率的な物流を行うことができる。

【0069】

本実施形態では、複数の荷物Ｌをフォークリフト１０の積載する際の、各フォーク３０への積載順序は問わない。ただし、フォークリフト１０のバランスを考慮して、制御装置２０の制御部は、フォーク３０３、フォーク３０２、フォーク３０１の順に荷物Ｌを載置し、フォーク３０１、フォーク３０２、フォーク３０３の順に荷物Ｌを下すように制御を行うとよい。

【0070】

また、フォークリフト１０が荷物Ｌを積載する場合、各フォーク３０の先端に設けられたセンサ３５としてのカメラが、棚にある荷物Ｌのラベルを読み取り、制御部が荷物Ｌの種別、重量等に係る情報を取得し、取得した情報に基づいて、各フォーク３０に対する荷物Ｌの載置順及び荷下ろし順の少なくとも一方を決めてもよい。例えば、上述のようにフォークリフト１０のバランスを考慮する場合、制御部は重い荷物Ｌからフォーク３０３、フォーク３０２、フォーク３０１の順で荷物Ｌを載置することを決定し、軽い荷物Ｌからフォーク３０１、フォーク３０２、フォーク３０３の順で荷物Ｌを下すことを決定する。

【0071】

なお、フォーク３０１に載置する予定の荷物Ｌの重量が軽ければ、制御部は、フォーク３０２及びフォーク３０３への荷物Ｌの載置より前に、フォーク３０１に当該軽量の荷物Ｌを載置するように制御してもよい。また、フォーク３０２に載置している荷物Ｌの重量が最も重ければ、制御部は、フォーク３０１及びフォーク３０３の荷物Ｌの荷下ろしよりも前に、フォーク３０２の荷物Ｌを下すように制御してもよい。

【0072】

さらに、制御装置２０の制御部は、フォークリフト１０の走行状態と連動するように各フォーク３０を動かしてもよい。具体的に、制御装置２０の制御部は、フォークリフト１０に対する加速度に基づいて、各フォーク３０の伸縮を制御する。

【0073】

例えば、フォークリフト１０の停止状態において、各フォーク３０は、載置された荷物Ｌの重心が制御装置２０の重心と極力一致するように（つまり、平面視における各荷物Ｌの重心の前後位置が制御装置２０の重心と近接するように）伸縮させているとする。この場合において、フォークリフト１０が走行を開始して加速度が変化した場合、制御部は、各フォーク３０を制御する。つまり、制御部は、フォークリフト１０が加速した場合、各フォーク３０を延出させ、減速した場合、各フォーク３０を収縮させる。これにより、走行中におけるフォークリフト１０のバランスが制御され、フォークリフト１０の転倒を抑制することができる。

【0074】

なお、上記のようにフォーク３０の伸縮によりバランスを制御する場合、全てのフォーク３０を伸縮させずに、特定のフォーク３０のみ伸縮させてもよい。例えば、フォークリフト１０のバランスへの影響が最も大きい、タイヤ２２から最も遠くにある（つまり、最も高い位置にある）フォーク３０１のみを伸縮させてもよい。

【0075】

また、バランスを制御する場合、制御装置２０の制御部は、予め設定した速度を超えた場合や、予め設定した加速度を超えた場合にフォーク３０を伸縮させてもよい。
なお、加速度は、センサ３５及びセンサ５５としてのカメラの撮像画像に基づく解析、その他のセンサとして搭載されている加速度センサの情報、及び速度を微分した計算により、制御部が取得している。また、速度は、センサ３５及びセンサ５５としてのカメラの撮像画像に基づく解析、タイヤ２２の回転数による計算、及び加速度を積分した計算により、制御部が取得している。

【0076】

以上、本実施形態のフォークリフト１０は、ガイド５０に複数のフォーク３０を配置させ、それらを制御装置２０で制御することで、複数の荷物Ｌを効率的に運搬できる。さらに、本実施形態によれば、操縦部を有する従来型のフォークリフトと比べて、多様な荷物の積載方法及び運搬の態様を提供することができる。

【0077】

（第３の実施形態）
第３の実施形態は、フォークリフト１０に備えられているガイド５０の前面だけでなく後面にフォーク３０を備えることを特徴としている。以下、第１及び第２の実施形態との相違点について説明する。なお、同一の構成には同一の符号を付すこととし、詳細な説明については割愛する。

【0078】

図１０に示されるように、本実施形態のガイド５０は、ガイド５０の後面にフォーク３０４を備えている。なお、フォーク３０４の高さ方向の設置位置は図１０の場所に限定されず、必要に合わせて柔軟な高さに配置可能である。また、フォーク３０４の個数は１個に限定されない。例えば、第２実施形態のように、ガイド５０の後面に対しても３つのフォーク３０を設置してよい。

【0079】

なお、各々のフォーク３０の伸縮の制御は、第２実施形態と同様に制御装置２０の制御部で制御される。つまり、制御部により、荷物Ｌの積載順に応じたフォーク３０の伸縮や、フォーク３０の伸縮を利用したフォークリフト１０のバランスを制御することができる。

【0080】

以上、本実施形態のフォークリフト１０は、ガイド５０の後面にもフォーク３０を配備することで、第２の実施形態の効果に加えて、方向の異なる複数の荷物を効率的に運搬することができる。

【0081】

以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更又は改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。その様な変更又は改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。

【0082】

特許請求の範囲、明細書、及び図面中において示した装置、システム、プログラム、及び方法における動作、手順、ステップ、及び段階などの各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」などと明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。特許請求の範囲、明細書、及び図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」などを用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。

【符号の説明】

【0083】

１０ フォークリフト、２０ 制御装置、２４ Ｃｅｎｔｒａｌ Ｂｒａｉｎ、３０ フォーク、５０ ガイド、１２００ コンピュータ、１２１０ ホストコントローラ、１２１２ ＣＰＵ、１２１４ ＲＡＭ、１２１６ グラフィックコントローラ、１２１８ ディスプレイデバイス、１２２０ 入出力コントローラ、１２２２ 通信インタフェース、１２２４ 記憶装置、１２３０ ＲＯＭ、１２４０ 入出力チップ

【図1A】

【図1B】

【図2A】

【図2B】

【図2C】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8A】

【図8B】

【図9】

【図10】