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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024063919
(43)【公開日】2024-05-14
(54)【発明の名称】位置予測プログラム、情報処理装置及び位置予測方法
(51)【国際特許分類】
G06T 7/20 20170101AFI20240507BHJP
H04N 7/18 20060101ALI20240507BHJP
【ＦＩ】
G06T7/20 300Z
H04N7/18 D
【審査請求】未請求
【請求項の数】9
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022172099
(22)【出願日】2022-10-27
(71)【出願人】
【識別番号】000005223
【氏名又は名称】富士通株式会社
(71)【出願人】
【識別番号】515237795
【氏名又は名称】アキュイティー株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110003421
【氏名又は名称】弁理士法人フィールズ国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】石井 大祐
(72)【発明者】
【氏名】一角 健人
(72)【発明者】
【氏名】和田 悟
(72)【発明者】
【氏名】鈴木 遼雅
(72)【発明者】
【氏名】小山 侑馬
(72)【発明者】
【氏名】佐藤 眞平
【テーマコード（参考）】
5C054
5L096
【Ｆターム（参考）】
5C054CE16
5C054CH01
5C054FC11
5C054FC12
5C054HA01
5C054HA31
5L096CA02
5L096DA02
5L096FA66
5L096FA69
5L096HA05
(57)【要約】 （修正有）
【課題】測位対象のトラッキングを高精度に行う位置予測プログラム、情報処理装置及び位置予測方法を提供する。
【解決手段】位置予測処理は、過去の複数の予測タイミングにおける測位対象の事後推定位置の夫々から、次の予測タイミングにおける測位対象の事前推定位置を算出し、過去の複数の予測タイミングのうちの最後の予測タイミングにおける事後推定位置と、最後の予測タイミングの後に撮影装置から受信した画像データから算出された観測位置とに基づいて、次の予測タイミングにおける測位対象の観測予測位置を算出しＳ１、過去の複数の予測タイミングのうちの最後の予測タイミングにおける事後推定位置と、最後の予測タイミングの後に撮影装置から受信した画像データから算出された観測位置とに基づいて、次の予測タイミングにおける測位対象ОＢの観測予測位置を算出しＳ２、上記各観測予測位置に基づいて事後推定位置を予測するＳ３。
【選択図】図５
【解決手段】位置予測処理は、過去の複数の予測タイミングにおける測位対象の事後推定位置の夫々から、次の予測タイミングにおける測位対象の事前推定位置を算出し、過去の複数の予測タイミングのうちの最後の予測タイミングにおける事後推定位置と、最後の予測タイミングの後に撮影装置から受信した画像データから算出された観測位置とに基づいて、次の予測タイミングにおける測位対象の観測予測位置を算出しＳ１、過去の複数の予測タイミングのうちの最後の予測タイミングにおける事後推定位置と、最後の予測タイミングの後に撮影装置から受信した画像データから算出された観測位置とに基づいて、次の予測タイミングにおける測位対象ОＢの観測予測位置を算出しＳ２、上記各観測予測位置に基づいて事後推定位置を予測するＳ３。
【選択図】図５
【特許請求の範囲】
【請求項1】
撮影装置から受信した画像データから算出された測位対象の第１位置に基づいて予測タイミングにおける前記測位対象の第２位置を予測する処理をコンピュータに実行させる位置予測プログラムであって、
過去の複数の予測タイミングにおける前記第２位置のそれぞれから、前記予測タイミングにおける前記測位対象の第３位置を算出し、
前記複数の予測タイミングのうちの最後の予測タイミングにおける前記第２位置と、前記最後の予測タイミングの後に前記撮影装置から受信した画像データから算出された前記第１位置とに基づいて、前記予測タイミングにおける前記測位対象の第４位置を算出し、
前記第３位置と前記第４位置とに基づいて前記第２位置を予測し、
前記第４位置を算出する処理では、
前記最後の予測タイミングの後であって前記予測タイミングまでの間に、前記第１位置が複数算出された場合、複数算出された前記第１位置のそれぞれを用いることによって、前記予測タイミングにおける前記測位対象の第５位置をそれぞれ算出し、
算出した前記第５位置のうち、前記第３位置との位置関係が所定条件を満たす位置を前記第４位置として算出する、
ことを特徴とする位置予測プログラム。
過去の複数の予測タイミングにおける前記第２位置のそれぞれから、前記予測タイミングにおける前記測位対象の第３位置を算出し、
前記複数の予測タイミングのうちの最後の予測タイミングにおける前記第２位置と、前記最後の予測タイミングの後に前記撮影装置から受信した画像データから算出された前記第１位置とに基づいて、前記予測タイミングにおける前記測位対象の第４位置を算出し、
前記第３位置と前記第４位置とに基づいて前記第２位置を予測し、
前記第４位置を算出する処理では、
前記最後の予測タイミングの後であって前記予測タイミングまでの間に、前記第１位置が複数算出された場合、複数算出された前記第１位置のそれぞれを用いることによって、前記予測タイミングにおける前記測位対象の第５位置をそれぞれ算出し、
算出した前記第５位置のうち、前記第３位置との位置関係が所定条件を満たす位置を前記第４位置として算出する、
ことを特徴とする位置予測プログラム。
【請求項2】
請求項１において、
前記第４位置を算出する処理では、前記第５位置のうち、前記第３位置からの距離が最も近い位置を前記第４位置として算出する、
ことを特徴とする位置予測プログラム。
前記第４位置を算出する処理では、前記第５位置のうち、前記第３位置からの距離が最も近い位置を前記第４位置として算出する、
ことを特徴とする位置予測プログラム。
【請求項3】
請求項１において、
前記第４位置を算出する処理では、前記最後の予測タイミングから所定時間が経過する前に、前記第１位置が算出された場合、前記複数の予測タイミングのうちの前記最後の予測タイミングよりも前のタイミングにおける前記第２位置と前記第１位置とに基づいて前記第４位置を算出する、
ことを特徴とする位置予測プログラム。
前記第４位置を算出する処理では、前記最後の予測タイミングから所定時間が経過する前に、前記第１位置が算出された場合、前記複数の予測タイミングのうちの前記最後の予測タイミングよりも前のタイミングにおける前記第２位置と前記第１位置とに基づいて前記第４位置を算出する、
ことを特徴とする位置予測プログラム。
【請求項4】
請求項１において、
前記第３位置を算出する処理では、前記複数の予測タイミングにおける前記測位対象の前記第２位置の軌跡から、前記第３位置を推定する、
ことを特徴とする位置予測プログラム。
前記第３位置を算出する処理では、前記複数の予測タイミングにおける前記測位対象の前記第２位置の軌跡から、前記第３位置を推定する、
ことを特徴とする位置予測プログラム。
【請求項5】
撮影装置から受信した画像データから算出された測位対象の第１位置に基づいて予測タイミングにおける前記測位対象の第２位置を予測する処理をコンピュータに実行させる位置予測プログラムであって、
過去の複数の予測タイミングにおける前記第２位置のそれぞれから、前記予測タイミングにおける前記測位対象の第３位置を算出し、
前記複数の予測タイミングのうちの最後の予測タイミングにおける前記第２位置と、前記最後の予測タイミングの後に前記撮影装置から受信した画像データから算出された前記第１位置とに基づいて、前記予測タイミングにおける前記測位対象の第４位置を算出し、
前記第３位置と前記第４位置とに基づいて前記第２位置を予測し、
前記第４位置を算出する処理では、前記最後の予測タイミングから所定時間が経過する前に、前記第１位置が算出された場合、前記複数の予測タイミングのうちの前記最後の予測タイミングよりも前のタイミングにおける前記第２位置と前記第１位置とに基づいて前記第４位置を算出する、
ことを特徴とする位置予測プログラム。
過去の複数の予測タイミングにおける前記第２位置のそれぞれから、前記予測タイミングにおける前記測位対象の第３位置を算出し、
前記複数の予測タイミングのうちの最後の予測タイミングにおける前記第２位置と、前記最後の予測タイミングの後に前記撮影装置から受信した画像データから算出された前記第１位置とに基づいて、前記予測タイミングにおける前記測位対象の第４位置を算出し、
前記第３位置と前記第４位置とに基づいて前記第２位置を予測し、
前記第４位置を算出する処理では、前記最後の予測タイミングから所定時間が経過する前に、前記第１位置が算出された場合、前記複数の予測タイミングのうちの前記最後の予測タイミングよりも前のタイミングにおける前記第２位置と前記第１位置とに基づいて前記第４位置を算出する、
ことを特徴とする位置予測プログラム。
【請求項6】
撮影装置から受信した画像データから算出された測位対象の第１位置に基づいて予測タイミングにおける前記測位対象の第２位置を予測する情報処理装置であって、
過去の複数の予測タイミングにおける前記第２位置のそれぞれから、前記予測タイミングにおける前記測位対象の第３位置を算出する第１位置算出部と、
前記複数の予測タイミングのうちの最後の予測タイミングにおける前記第２位置と、前記最後の予測タイミングの後に前記撮影装置から受信した画像データから算出された前記第１位置とに基づいて、前記予測タイミングにおける前記測位対象の第４位置を算出する第２位置算出部と、
前記第３位置と前記第４位置とに基づいて前記第２位置を予測する位置予測部と、を有し、
前記第２位置算出部は、
前記最後の予測タイミングの後であって前記予測タイミングまでの間に、前記第１位置が複数算出された場合、複数算出された前記第１位置のそれぞれを用いることによって、前記予測タイミングにおける前記測位対象の第５位置をそれぞれ算出し、
算出した前記第５位置のうち、前記第３位置との位置関係が所定条件を満たす位置を前記第４位置として算出する、
ことを特徴とする情報処理装置。
過去の複数の予測タイミングにおける前記第２位置のそれぞれから、前記予測タイミングにおける前記測位対象の第３位置を算出する第１位置算出部と、
前記複数の予測タイミングのうちの最後の予測タイミングにおける前記第２位置と、前記最後の予測タイミングの後に前記撮影装置から受信した画像データから算出された前記第１位置とに基づいて、前記予測タイミングにおける前記測位対象の第４位置を算出する第２位置算出部と、
前記第３位置と前記第４位置とに基づいて前記第２位置を予測する位置予測部と、を有し、
前記第２位置算出部は、
前記最後の予測タイミングの後であって前記予測タイミングまでの間に、前記第１位置が複数算出された場合、複数算出された前記第１位置のそれぞれを用いることによって、前記予測タイミングにおける前記測位対象の第５位置をそれぞれ算出し、
算出した前記第５位置のうち、前記第３位置との位置関係が所定条件を満たす位置を前記第４位置として算出する、
ことを特徴とする情報処理装置。
【請求項7】
撮影装置から受信した画像データから算出された測位対象の第１位置に基づいて予測タイミングにおける前記測位対象の第２位置を予測する情報処理装置であって、
過去の複数の予測タイミングにおける前記第２位置のそれぞれから、前記予測タイミングにおける前記測位対象の第３位置を算出する第１位置算出部と、
前記複数の予測タイミングのうちの最後の予測タイミングにおける前記第２位置と、前記最後の予測タイミングの後に前記撮影装置から受信した画像データから算出された前記第１位置とに基づいて、前記予測タイミングにおける前記測位対象の第４位置を算出する第２位置算出部と、
前記第３位置と前記第４位置とに基づいて前記第２位置を予測する位置予測部と、を有し、
前記第２位置算出部は、前記最後の予測タイミングから所定時間が経過する前に、前記第１位置が算出された場合、前記複数の予測タイミングのうちの前記最後の予測タイミングよりも前のタイミングにおける前記第２位置と前記第１位置とに基づいて前記第４位置を算出する、
ことを特徴とする情報処理装置。
過去の複数の予測タイミングにおける前記第２位置のそれぞれから、前記予測タイミングにおける前記測位対象の第３位置を算出する第１位置算出部と、
前記複数の予測タイミングのうちの最後の予測タイミングにおける前記第２位置と、前記最後の予測タイミングの後に前記撮影装置から受信した画像データから算出された前記第１位置とに基づいて、前記予測タイミングにおける前記測位対象の第４位置を算出する第２位置算出部と、
前記第３位置と前記第４位置とに基づいて前記第２位置を予測する位置予測部と、を有し、
前記第２位置算出部は、前記最後の予測タイミングから所定時間が経過する前に、前記第１位置が算出された場合、前記複数の予測タイミングのうちの前記最後の予測タイミングよりも前のタイミングにおける前記第２位置と前記第１位置とに基づいて前記第４位置を算出する、
ことを特徴とする情報処理装置。
【請求項8】
撮影装置から受信した画像データから算出された測位対象の第１位置に基づいて予測タイミングにおける前記測位対象の第２位置を予測する処理をコンピュータが実行する位置予測方法であって、
過去の複数の予測タイミングにおける前記第２位置のそれぞれから、前記予測タイミングにおける前記測位対象の第３位置を算出し、
前記複数の予測タイミングのうちの最後の予測タイミングにおける前記第２位置と、前記最後の予測タイミングの後に前記撮影装置から受信した画像データから算出された前記第１位置とに基づいて、前記予測タイミングにおける前記測位対象の第４位置を算出し、
前記第３位置と前記第４位置とに基づいて前記第２位置を予測し、
前記第４位置を算出する処理では、
前記最後の予測タイミングの後であって前記予測タイミングまでの間に、前記第１位置が複数算出された場合、複数算出された前記第１位置のそれぞれを用いることによって、前記予測タイミングにおける前記測位対象の第５位置をそれぞれ算出し、
算出した前記第５位置のうち、前記第３位置との位置関係が所定条件を満たす位置を前記第４位置として算出する、
ことを特徴とする位置予測方法。
過去の複数の予測タイミングにおける前記第２位置のそれぞれから、前記予測タイミングにおける前記測位対象の第３位置を算出し、
前記複数の予測タイミングのうちの最後の予測タイミングにおける前記第２位置と、前記最後の予測タイミングの後に前記撮影装置から受信した画像データから算出された前記第１位置とに基づいて、前記予測タイミングにおける前記測位対象の第４位置を算出し、
前記第３位置と前記第４位置とに基づいて前記第２位置を予測し、
前記第４位置を算出する処理では、
前記最後の予測タイミングの後であって前記予測タイミングまでの間に、前記第１位置が複数算出された場合、複数算出された前記第１位置のそれぞれを用いることによって、前記予測タイミングにおける前記測位対象の第５位置をそれぞれ算出し、
算出した前記第５位置のうち、前記第３位置との位置関係が所定条件を満たす位置を前記第４位置として算出する、
ことを特徴とする位置予測方法。
【請求項9】
撮影装置から受信した画像データから算出された測位対象の第１位置に基づいて予測タイミングにおける前記測位対象の第２位置を予測する処理をコンピュータが実行する位置予測方法であって、
過去の複数の予測タイミングにおける前記第２位置のそれぞれから、前記予測タイミングにおける前記測位対象の第３位置を算出し、
前記複数の予測タイミングのうちの最後の予測タイミングにおける前記第２位置と、前記最後の予測タイミングの後に前記撮影装置から受信した画像データから算出された前記第１位置とに基づいて、前記予測タイミングにおける前記測位対象の第４位置を算出し、
前記第３位置と前記第４位置とに基づいて前記第２位置を予測し、
前記第４位置を算出する処理では、前記最後の予測タイミングから所定時間が経過する前に、前記第１位置が算出された場合、前記複数の予測タイミングのうちの前記最後の予測タイミングよりも前のタイミングにおける前記第２位置と前記第１位置とに基づいて前記第４位置を算出する、
ことを特徴とする位置予測方法。
過去の複数の予測タイミングにおける前記第２位置のそれぞれから、前記予測タイミングにおける前記測位対象の第３位置を算出し、
前記複数の予測タイミングのうちの最後の予測タイミングにおける前記第２位置と、前記最後の予測タイミングの後に前記撮影装置から受信した画像データから算出された前記第１位置とに基づいて、前記予測タイミングにおける前記測位対象の第４位置を算出し、
前記第３位置と前記第４位置とに基づいて前記第２位置を予測し、
前記第４位置を算出する処理では、前記最後の予測タイミングから所定時間が経過する前に、前記第１位置が算出された場合、前記複数の予測タイミングのうちの前記最後の予測タイミングよりも前のタイミングにおける前記第２位置と前記第１位置とに基づいて前記第４位置を算出する、
ことを特徴とする位置予測方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、位置予測プログラム、情報処理装置及び位置予測方法に関する。
【背景技術】
【0002】
近年、映像データから測位対象（例えば、人や物）の位置を計算する情報処理システムが登場している。このような情報処理システムでは、例えば、カメラ等の撮影装置（以下、単に撮影装置とも呼ぶ）からリアルタイムに取得した映像データの分析処理を行うことによって、測位対象のトラッキングを行う（例えば、特許文献１乃至３参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０２２－０７２３４７号公報
【特許文献2】特開２０１９－０９２０５２号公報
【特許文献3】特開２０００－３４８１８１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
上記のような情報処理システムでは、例えば、映像データから特定された測位対象の位置（以下、観測位置とも呼ぶ）を用いることにより、所定時間先の測位対象の位置を予測しながらトラッキングを行う。
【0005】
しかしながら、上記のような情報処理システムでは、例えば、撮影装置と情報処理システムとの間のネットワークにおける通信状態等によって、映像データの到着タイミングが一定にならない場合がある。そのため、情報処理システムでは、例えば、測位対象の位置を予測することができない場合があり、測位対象のトラッキングを高精度に行うことができない場合がある。
【0006】
そこで、一つの側面では、本発明は、測位対象のトラッキングを高精度に行うことを可能とする位置予測プログラム、情報処理装置及び位置予測方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0007】
実施の形態の一態様では、撮影装置から受信した画像データから算出された測位対象の第１位置に基づいて予測タイミングにおける前記測位対象の第２位置を予測する処理をコンピュータに実行させる位置予測プログラムであって、過去の複数の予測タイミングにおける前記第２位置のそれぞれから、前記予測タイミングにおける前記測位対象の第３位置を算出し、前記複数の予測タイミングのうちの最後の予測タイミングにおける前記第２位置と、前記最後の予測タイミングの後に前記撮影装置から受信した画像データから算出された前記第１位置とに基づいて、前記予測タイミングにおける前記測位対象の第４位置を算出し、前記第３位置と前記第４位置とに基づいて前記第２位置を予測し、前記第４位置を算出する処理では、前記最後の予測タイミングの後であって前記予測タイミングまでの間に、前記第１位置が複数算出された場合、複数算出された前記第１位置のそれぞれを用いることによって、前記予測タイミングにおける前記測位対象の第５位置をそれぞれ算出し、算出した前記第５位置のうち、前記第３位置との位置関係が所定条件を満たす位置を前記第４位置として算出する。
【発明の効果】
【0008】
一つの側面によれば、測位対象のトラッキングを高精度に行うことが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【0009】
【発明を実施するための形態】
【0010】
【0011】
図１に示す情報処理システム１０は、例えば、情報処理装置１と、撮影装置２ａと、撮影装置２ｂと、撮影装置２ｃと、撮影装置２ｄとを有する。以下、撮影装置２ａ、撮影装置２ｂ、撮影装置２ｃ及び撮影装置２ｄを総称して単に撮影装置２とも呼ぶ。なお、以下、情報処理システム１０が４台の撮影装置２を有する場合について説明を行うが、情報処理システム１０は、例えば、４台以外の台数の撮影装置２を有するものであってもよい。
【0012】
撮影装置２は、例えば、工場の室内等に取り付けられた定点カメラであり、撮影可能範囲を継続的に撮影する。すなわち、撮影装置２は、例えば、撮影可能範囲に含まれる人物ＯＢ１や物ＯＢ２等の測位対象ОＢを撮影する。そして、撮影装置２は、例えば、撮影した映像データ（映像データを構成する各フレーム）を情報処理装置１に対してリアルタイムに送信する。
【0013】
なお、撮影装置２は、例えば、１０（ｆｐｓ）の映像データを撮影して情報処理装置１に送信するものであってよい。すなわち、撮影装置２は、例えば、情報処理装置１に対して、１００（ｍｓ）ごとにフレーム（以下、画像データとも呼ぶ）を送信するものであってよい。
【0014】
情報処理装置１は、例えば、１以上の物理マシンまたは１以上の仮想マシンである。そして、情報処理装置１は、図２に示すように、例えば、撮影装置２によって撮影された各画像データに映る測位対象ОＢの位置（以下、観測位置または第１位置とも呼ぶ）を算出する位置算出処理部１１を有する。すなわち、位置算出処理部１１は、例えば、撮影装置２から画像データを受信するごとに、受信した画像データに含まれる情報から測位対象ОＢの観測位置を算出する。
【0015】
また、情報処理装置１は、例えば、位置算出処理部１１によって算出された観測位置を用いて次の予測タイミング（以下、単に予測タイミングとも呼ぶ）における測位対象ОＢの位置（以下、事後推定位置または第２位置とも呼ぶ）を予測する処理（以下、位置予測処理とも呼ぶ）を行うことにより、測位対象ОＢのトラッキングを行うトラッキング処理部１２を有する。予測タイミングは、例えば、位置算出処理部１１からの画像データの送信タイミングと同期しないタイミングであり、２００（ｍｓ）等の所定時間ごとのタイミングである。すなわち、トラッキング処理部１２は、位置算出処理部１１が観測位置を算出するごとに、算出された観測位置を用いて次の予測タイミングにおける測位対象ОＢの事後推定位置を予測する。
【0016】
具体的に、本実施の形態における情報処理装置１は、トラッキング処理部１２において、例えば、過去の複数の予測タイミング（以下、単に複数の予測タイミングとも呼ぶ）における測位対象ОＢの事後推定位置のそれぞれから、次の予測タイミングにおける測位対象ОＢの位置（以下、事前推定位置または第３位置とも呼ぶ）を算出する。そして、情報処理装置１は、例えば、複数の予測タイミングのうちの最後の予測タイミング（以下、単に最後の予測タイミングとも呼ぶ）における事後推定位置と、最後の予測タイミングの後に撮影装置２から受信した画像データから算出された観測位置とに基づいて、次の予測タイミングにおける測位対象ОＢの位置（以下、観測予測位置または第４位置とも呼ぶ）を算出する。その後、情報処理装置１は、例えば、事前推定位置と観測予測位置とに基づいて事後推定位置を予測する。
【0017】
さらに具体的に、本実施の形態における情報処理装置１は、例えば、最後の予測タイミングの後であって次の予測タイミングまでの間に、複数の観測位置が算出された場合、複数の観測位置のそれぞれを用いることによって次の予測タイミングにおける測位対象ОＢの観測予測位置の候補位置（以下、単に候補位置または第５位置とも呼ぶ）をそれぞれ算出する。そして、情報処理装置１は、例えば、算出した候補位置のうち、候補位置との位置関係が所定条件を満たす位置を観測予測位置として算出する。
【0018】
すなわち、本実施の形態における情報処理装置１は、例えば、前回の予測タイミングから次の予測タイミングまでの間に、観測予測位置の算出に用いることが可能な観測位置が複数発生した場合、各観測位置を用いて算出した候補位置のうち、事前推定位置と最も近い候補位置を観測予測位置として用いる。
【0019】
これにより、本実施の形態における情報処理装置１は、例えば、撮影装置２と情報処理装置１との間のネットワークにおける通信状態が良好でなく、位置算出処理部１１における画像データの受信タイミングが一定にならない場合であっても、次の予測タイミングにおける測位対象ОＢの事後推定位置を算出することが可能になる。また、情報処理装置１は、例えば、位置算出処理部１１（すなわち、トラッキング処理部１２の前段）において処理遅延等が発生したことに起因して、トラッキング処理部１２における観測位置１３１の受信タイミングが一定にならない場合であっても、次の予測タイミングにおける測位対象ОＢの事後推定位置を算出することが可能になる。そのため、情報処理装置１は、例えば、これらのような場合であっても、測位対象ОＢのトラッキングを精度良く行うことが可能になる。
【0020】
［情報処理装置のハードウエア構成］
次に、情報処理装置１のハードウエア構成について説明を行う。図３は、情報処理装置１のハードウエア構成を説明する図である。
次に、情報処理装置１のハードウエア構成について説明を行う。図３は、情報処理装置１のハードウエア構成を説明する図である。
【0021】
情報処理装置１は、図３に示すように、例えば、プロセッサであるＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）１０１と、メモリ１０２と、通信装置（Ｉ／Ｏインタフェース）１０３と、ストレージ１０４とを有する。各部は、バス１０５を介して互いに接続される。
【0022】
ストレージ１０４は、例えば、位置予測処理を行うためのプログラム１１０を記憶するプログラム格納領域（図示せず）を有する。また、ストレージ１０４は、例えば、位置予測処理を行う際に用いられる情報を記憶する記憶部１３０（以下、情報格納領域１３０とも呼ぶ）を有する。なお、ストレージ１０４は、例えば、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）やＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）であってよい。
【0023】
ＣＰＵ１０１は、例えば、ストレージ１０４からメモリ１０２にロードされたプログラム１１０を実行して位置予測処理を行う。
【0024】
また、通信装置１０３は、例えば、インターネット等のネットワークを介して撮影装置２との通信を行う。
【0025】
［第１の実施の形態における情報処理装置の機能］
次に、第１の実施の形態における情報処理装置１の機能について説明を行う。図４は、第１の実施の形態における情報処理装置１の機能について説明する図である。
次に、第１の実施の形態における情報処理装置１の機能について説明を行う。図４は、第１の実施の形態における情報処理装置１の機能について説明する図である。
【0026】
情報処理装置１は、図４に示すように、例えば、ＣＰＵ１０１やメモリ１０２等のハードウエアとプログラム１１０とが有機的に協働することにより、トラッキング処理部１２の機能として、位置受信部１１１と、第１位置算出部１１２と、第２位置算出部１１３と、位置予測部１１４とを含む各種機能を実現する。
【0027】
また、情報格納領域１３０には、図４に示すように、例えば、観測位置１３１と、事前推定位置１３２と、観測予測位置１３３と、事後推定位置１３４とが記憶される。
【0028】
位置受信部１１１は、例えば、位置算出処理部１１において算出された観測位置１３１を受信する。そして、位置受信部１１１は、例えば、受信した観測位置１３１を情報格納領域１３０に記憶する。
【0029】
第１位置算出部１１２は、例えば、過去の複数の予測タイミングにおける測位対象ОＢの事後推定位置１３４のそれぞれから、次の予測タイミングにおける測位対象ОＢの事前推定位置１３２を算出する。そして、第１位置算出部１１２は、例えば、算出した事前推定位置１３２を情報格納領域１３０に記憶する。
【0030】
具体的に、第１位置算出部１１２は、例えば、過去の複数の予測タイミングにおける測位対象ОＢの事後推定位置１３４の軌跡から、次の予測タイミングにおける測位対象ОＢの事後推定位置１３４を推定し、推定した事後推定位置１３４を事前推定位置１３２として算出する。
【0031】
さらに具体的に、第１位置算出部１１２は、例えば、過去の複数の予測タイミングにおける測位対象ОＢの事後推定位置１３４の軌跡の延長線上の位置であって、最後の予測タイミングにおける事後推定位置１３４から次の予測タイミングまでに測位対象ОＢが進むと予測可能な距離だけ離れた位置を、事前推定位置１３２として算出する。なお、第１位置算出部１１２は、例えば、過去の複数の予測タイミングにおける事後推定位置１３４のうちの予測タイミングが連続する２つの事後推定位置１３４の平均距離を、次の予測タイミングまでに測位対象ОＢが進むと予測可能な距離として算出するものであってよい。
【0032】
第２位置算出部１１３は、例えば、過去の複数の予測タイミングのうちの最後の予測タイミングにおける事後推定位置１３４と、最後の予測タイミングの後に位置算出処理部１１から受信した観測位置１３１とに基づいて、次の予測タイミングにおける測位対象ОＢの観測予測位置１３３を算出する。そして、第２位置算出部１１３は、例えば、算出した観測予測位置１３３を情報格納領域１３０に記憶する。
【0033】
具体的に、第２位置算出部１１３は、例えば、最後の予測タイミングにおける事後推定位置１３４と、最後の予測タイミングの後に位置算出処理部１１から受信した観測位置１３１とを結ぶ直線の延長線上の位置であって、最後の予測タイミングにおける事後推定位置１３４から次の予測タイミングまでに測位対象ОＢが進むと予測可能な距離だけ離れた位置を、観測予測位置１３３として算出する。
【0034】
さらに具体的に、第２位置算出部１１３は、例えば、最後の予測タイミングの後であって次の予測タイミングまでの間に、位置算出処理部１１によって複数の観測位置１３１が算出された場合（位置算出処理部１１から複数の観測位置１３１が送信された場合）、複数の観測位置１３１のそれぞれを用いることによって、次の予測タイミングにおける測位対象ОＢの観測予測位置１３３の候補位置をそれぞれ算出する。そして、第２位置算出部１１３は、例えば、算出した候補位置のうち、第１位置算出部１１２によって算出された事前推定位置１３２との位置関係が所定条件を満たす位置を観測予測位置１３３として算出する。
【0035】
なお、第２位置算出部１１３は、この場合、例えば、算出した候補位置のうち、第１位置算出部１１２によって算出された事前推定位置１３２に最も近い位置を、観測予測位置１３３として算出するものであってよい。また、第２位置算出部１１３は、例えば、算出した候補位置のうち、位置算出処理部１１からの送信タイミングが最も新しい観測位置１３１から算出された位置を、観測予測位置１３３として算出するものであってよい。また、第２位置算出部１１３は、例えば、算出した候補位置のうち、撮影装置２から送信された画像データの所定位置（例えば、中心付近等の予め指定された位置）に映る測位対象ОＢに対応する観測位置１３１から算出された位置を、観測予測位置１３３として算出するものであってよい。
【0036】
また、第２位置算出部１１３は、例えば、最後の予測タイミングから所定時間が経過する前に、位置算出処理部１１によって観測位置１３１が算出された場合（位置算出処理部１１から観測位置１３１が送信された場合）、過去の複数の予測タイミングのうちの最後の予測タイミングよりも前の予測タイミング（例えば、最後の予測タイミングの直前の予測タイミング）における事後推定位置１３４と、位置算出処理部１１によって算出された観測位置１３１とに基づいて観測予測位置１３３を算出するものであってもよい。
【0037】
位置予測部１１４は、例えば、第１位置算出部１１２が算出した事前推定位置１３２と、第２位置算出部１１３が算出した観測予測位置１３３とに基づいて事後推定位置１３４を予測する。そして、位置予測部１１４は、例えば、算出した事後推定位置１３４を情報格納領域１３０に記憶する。
【0038】
具体的に、位置予測部１１４は、例えば、第１位置算出部１１２が算出した事前推定位置１３２と、第２位置算出部１１３が算出した観測予測位置１３３との中間の位置を事後推定位置１３４として予測する。
【0039】
【0040】
情報処理装置１は、図５に示すように、例えば、過去の複数の予測タイミングにおける測位対象ОＢの事後推定位置１３４のそれぞれから、次の予測タイミングにおける測位対象ОＢの事前推定位置１３２を算出する（Ｓ１）。
【0041】
そして、情報処理装置１は、例えば、過去の複数の予測タイミングのうちの最後の予測タイミングにおける事後推定位置１３４と、最後の予測タイミングの後に撮影装置２から受信した画像データから算出された観測位置１３１とに基づいて、次の予測タイミングにおける測位対象ОＢの観測予測位置１３３を算出する（Ｓ２）。
【0042】
具体的に、情報処理装置１は、図６に示すように、例えば、最後の予測タイミングの後であって次の予測タイミングまでの間に、位置算出処理部１１から複数の観測位置１３１を受信しているか否かを判定する（Ｓ１１）。
【0043】
その結果、位置算出処理部１１から複数の観測位置１３１を受信していると判定した場合（Ｓ１１のＹＥＳ）、情報処理装置１は、例えば、過去の複数の予測タイミングのうちの最後の予測タイミングにおける事後推定位置１３４と、受信した複数の観測位置１３１のそれぞれとを用いることによって、次の予測タイミングにおける測位対象ОＢの候補位置をそれぞれ算出する（Ｓ１２）。
【0044】
そして、情報処理装置１は、例えば、Ｓ１２の処理において算出した候補位置のうち、Ｓ１１の処理で算出された事前推定位置１３２との位置関係が所定条件を満たす位置を観測予測位置１３３として算出する（Ｓ１３）。
【0045】
一方、位置算出処理部１１から複数の観測位置１３１を受信していないと判定した場合（Ｓ１１のＮＯ）、情報処理装置１は、例えば、過去の複数の予測タイミングのうちの最後の予測タイミングにおける事後推定位置１３４と、受信した観測位置１３１とを用いることによって、次の予測タイミングにおける測位対象ОＢの観測予測位置１３３を算出する（Ｓ１４）。
【0046】
なお、例えば、最後の予測タイミングの後であって次の予測タイミングまでの間に、位置算出処理部１１から観測位置１３１を受信しなかった場合、情報処理装置１は、観測位置１３１に代えて、Ｓ１の処理で算出した事前推定位置１３２を用いることによって、次の予測タイミングにおける測位対象ОＢの観測予測位置１３３を算出するものであってよい。
【0047】
図５に戻り、情報処理装置１は、例えば、Ｓ１の処理において算出した事前推定位置１３２と、Ｓ２の処理において算出した観測予測位置１３３とに基づいて事後推定位置１３４を予測する（Ｓ３）。
【0048】
具体的に、情報処理装置１は、この場合、例えば、Ｓ２に処理において算出した候補位置のうち、Ｓ１の処理において算出された事前推定位置１３２に最も近い位置を観測予測位置１３３として算出する。
【0049】
これにより、本実施の形態における情報処理装置１は、例えば、撮影装置２と情報処理装置１との間のネットワークにおける通信状態が良好でなく、複数の観測位置１３１が短い時間内において位置算出処理部１１から連続的に送信された場合であっても、観測予測位置１３３を算出することが可能になる。また、情報処理装置１は、例えば、位置算出処理部１１において処理遅延等が発生したことに起因して、複数の観測位置１３１が短い時間内において位置算出処理部１１から連続的に送信された場合であっても、観測予測位置１３３を算出することが可能になる。そのため、情報処理装置１は、例えば、これらのような場合であっても、測位対象ОＢのトラッキングを精度良く行うことが可能になる。
【0050】
【0051】
具体的に、情報処理装置１は、図７に示すように、例えば、最後の予測タイミングから所定時間が経過する前に、位置算出処理部１１から観測位置１３１を受信したか否かを判定するものであってもよい（Ｓ２１）。
【0052】
その結果、最後の予測タイミングから所定時間が経過する前に、位置算出処理部１１から観測位置１３１を受信したと判定した場合（Ｓ２１のＹＥＳ）、情報処理装置１は、例えば、過去の複数の予測タイミングのうちの最後の予測タイミングよりも前の予測タイミングにおける事後推定位置１３４と、受信した観測位置１３１とに基づいて観測予測位置１３３を算出するものであってもよい（Ｓ２２）。
【0053】
一方、最後の予測タイミングから所定時間が経過した後に、位置算出処理部１１から観測位置１３１が受信したと判定した場合（Ｓ２１のＮＯ）、情報処理装置１は、例えば、過去の複数の予測タイミングのうちの最後の予測タイミングにおける事後推定位置１３４と、受信した観測位置１３１とに基づいて観測予測位置１３３を算出するものであってもよい（Ｓ２３）。
【0054】
すなわち、観測予測位置１３３は、例えば、最後の予測タイミングにおける事後推定位置１３４と、最後の予測タイミングの後に位置算出処理部１１から受信した観測位置１３１との延長線上の位置である。そのため、例えば、最後の予測タイミングにおける事後推定位置１３４と、最後の予測タイミングの後に位置算出処理部１１から受信した観測位置１３１との間の距離が近い場合、言い換えれば、最後の予測タイミングにおける事後推定位置１３４の算出タイミングと、最後の予測タイミングの後に位置算出処理部１１から受信した観測位置１３１の算出タイミングとの間隔が短い場合、情報処理装置１では、観測予測位置１３３の予測精度が低下する可能性がある。
【0055】
そこで、情報処理装置１は、例えば、最後の予測タイミングから所定時間が経過する前に、位置算出処理部１１から観測位置１３１を受信した場合、最後の予測タイミングにおける事後推定位置１３４に代えて、最後の予測タイミングよりも前の予測タイミング（例えば、最後の予測タイミングの直前の予測タイミング）における事後推定位置１３４を用いることにより、観測予測位置１３３を算出するものであってもよい。
【0056】
これにより、本実施の形態における情報処理装置１は、例えば、撮影装置２と情報処理装置１との間のネットワークにおける通信状態が良好でなく、事後推定位置１３４の算出タイミングと観測位置１３１の算出タイミングとが近くなった場合であっても、観測予測位置１３３を精度良く算出することが可能になる。また、情報処理装置１は、例えば、位置算出処理部１１において処理遅延が発生したことに起因して、事後推定位置１３４の算出タイミングと観測位置１３１の算出タイミングとが近くなった場合であっても、観測予測位置１３３を精度良く算出することが可能になる。そのため、情報処理装置１は、例えば、これらのような場合であっても、測位対象ОＢのトラッキングを精度良く行うことが可能になる。
【0057】
［第１の実施の形態における位置予測処理の詳細］
次に、第１の実施の形態における位置予測処理の詳細について説明する。図８から図１０は、第１の実施の形態における位置予測処理について説明するフローチャート図である。
次に、第１の実施の形態における位置予測処理の詳細について説明する。図８から図１０は、第１の実施の形態における位置予測処理について説明するフローチャート図である。
【0058】
【0059】
位置受信部１１１は、図８に示すように、例えば、位置算出処理部１１において算出された観測位置１３１を受信する（Ｓ３１）。
【0060】
具体的に、位置算出処理部１１は、例えば、撮影装置２から送信された画像データを受信した場合、受信した画像データに映る測位対象ОＢを認識するとともに、測位対象ОＢの観測位置１３１（例えば、実空間上における座標）を算出する。そして、位置受信部１１１は、例えば、位置算出処理部１１から送信された観測位置１３１を受信する。
【0061】
また、位置受信部１１１は、この場合、例えば、受信した観測位置１３１に対して、受信した観測位置１３１に対応する測位対象ОＢの識別情報（以下、測位対象ＩＤとも呼ぶ）を付加する。そして、位置受信部１１１は、例えば、測位対象ＩＤが付加された観測位置１３１を情報格納領域１３０に記憶する。
【0062】
具体的に、位置受信部１１１は、この場合、例えば、位置算出処理部１１から過去に受信した観測位置１３１（測位対象ＩＤが付加された観測位置１３１）を参照し、受信した観測位置１３１の近傍の観測位置１３１に対応する測位対象ＩＤを特定する。そして、位置受信部１１１は、例えば、特定した測位対象ＩＤを、受信した観測位置１３１に対して付加する。
【0063】
なお、観測位置１３１に対する測位対象ＩＤの付加は、例えば、位置算出処理部１１において予め行われるものであってもよい。
【0064】
そして、第１位置算出部１１２は、例えば、前回の予測タイミングからＳ３１の処理が行われたタイミングまでの経過時間（以下、単に経過時間とも呼ぶ）を算出する（Ｓ３２）。
【0065】
その結果、経過時間が予め定められた閾値（以下、単に閾値とも呼ぶ）以下である場合（Ｓ３３のＹＥＳ）、第１位置算出部１１２は、例えば、前々回の予測タイミングにおける測位対象ОＢの事後推定位置１３４と、Ｓ３１の処理で受信した観測位置１３１とから観測予測位置１３３を算出する（Ｓ３４）。ここでの閾値は、例えば、５０（ｍｓ）であってよい。そして、第１位置算出部１１２は、例えば、算出した観測予測位置１３３を情報格納領域１３０に記憶する。
【0066】
具体的に、第１位置算出部１１２は、例えば、情報格納領域１３０に記憶された事後推定位置１３４のうち、Ｓ３１の処理で受信した観測位置１３１に付加された測位対象ＩＤに対応する事後推定位置１３４であって、生成時刻が２番目に新しい事後推定位置１３４を取得する。そして、第１位置算出部１１２は、例えば、取得した事後推定位置１３４を用いることによって観測予測位置１３３を算出する。
【0067】
すなわち、第１位置算出部１１２は、この場合、例えば、図７のＳ２２の処理で説明した場合と同様に、前回の予測タイミングにおける測位対象ОＢの事後推定位置１３４に代えて、前々回の予測タイミングにおける測位対象ОＢの事後推定位置１３４を用いることによって、観測予測位置１３３の算出を行う。
【0068】
一方、経過時間が予め定められた閾値以下でない場合（Ｓ３３のＮＯ）、第１位置算出部１１２は、例えば、前回の予測タイミングにおける測位対象ОＢの事後推定位置１３４と、Ｓ３１の処理で受信した観測位置１３１とから観測予測位置１３３を算出する（Ｓ３５）。そして、第１位置算出部１１２は、例えば、算出した観測予測位置１３３を情報格納領域１３０に記憶する。
【0069】
具体的に、第１位置算出部１１２は、例えば、情報格納領域１３０に記憶された事後推定位置１３４のうち、Ｓ３１の処理で受信した観測位置１３１に付加された測位対象ＩＤに対応する事後推定位置１３４であって、生成時刻が最も新しい事後推定位置１３４を取得する。そして、第１位置算出部１１２は、例えば、取得した事後推定位置１３４を用いることによって観測予測位置１３３を算出する。
【0070】
次に、第１位置算出部１１２は、図９に示すように、例えば、前回の予測タイミングの後にＳ３５の処理が行われた回数を特定する（Ｓ４１）。
【0071】
その結果、前回の予測タイミングの後にＳ３５の処理が行われた回数が２回以上である場合、すなわち、直前に行われたＳ３５の処理が１回目でない場合（Ｓ４２のＮＯ）、第１位置算出部１１２は、例えば、Ｓ３５の処理で算出した観測予測位置１３３のうち、事前推定位置１３２に最も近い位置を観測予測位置１３３として特定する（Ｓ４３）。
【0072】
具体的に、第１位置算出部１１２は、例えば、Ｓ３５の処理で算出した観測予測位置１３３のうち、生成時刻が最も新しい事前推定位置１３２に最も近い位置を観測予測位置１３３として特定する。
【0073】
すなわち、第１位置算出部１１２は、この場合、例えば、図６のＳ１２及びＳ１３の処理で説明した場合と同様に、Ｓ３５の処理で算出した観測予測位置１３３（候補位置）のうち、事前推定位置１３２に最も近い位置を観測予測位置１３３として特定する。
【0074】
一方、前回の予測タイミングの後にＳ３５の処理が行われた回数が１回目である場合（Ｓ４２のＹＥＳ）、第１位置算出部１１２は、例えば、Ｓ４３の処理を行わない。
【0075】
その後、位置予測部１１４は、例えば、Ｓ３５の処理で算出した観測予測位置１３３（Ｓ４３の処理で特定した観測予測位置１３３）と、事前推定位置１３２とから事後推定位置１３４を算出する（Ｓ４３）。そして、位置予測部１１４は、例えば、算出した事後推定位置１３４を情報格納領域１３０に記憶する。
【0076】
具体的に、第１位置算出部１１２は、例えば、情報格納領域１３０に記憶された事前推定位置１３２（後述する事前推定位置算出処理によって算出された事前推定位置１３２）のうち、Ｓ３１の処理で受信した観測位置１３１に付加された測位対象ＩＤに対応する事前推定位置１３２であって、生成時刻が最も新しい事前推定位置１３２を取得する。そして、第１位置算出部１１２は、例えば、取得した事前推定位置１３２を用いることによって事後推定位置１３４を算出する。
【0077】
［事前推定位置算出処理］
次に、位置予測位置のうち、事前推定位置１３２を算出する処理（以下、事前推定位置算出処理とも呼ぶ）について説明を行う。図１０は、第１の実施の形態における事前推定位置算出処理について説明するフローチャート図である。
次に、位置予測位置のうち、事前推定位置１３２を算出する処理（以下、事前推定位置算出処理とも呼ぶ）について説明を行う。図１０は、第１の実施の形態における事前推定位置算出処理について説明するフローチャート図である。
【0078】
第１位置算出部１１２は、図１０に示すように、例えば、Ｓ５２の処理が前回行われてから所定時間が経過するまで待機する（Ｓ５１のＮＯ）。ここでの所定時間は、例えば、２００（ｍｓ）等の定期的な時間であってよい。
【0079】
そして、Ｓ５２の処理が前回行われてから所定時間が経過した場合（Ｓ５１のＹＥＳ）、第１位置算出部１１２は、例えば、過去の複数の予測タイミングにおける測位対象ОＢの事後推定位置１３４から、次回の予測タイミングにおける事前推定位置１３２を算出する（Ｓ５２）。
【0080】
具体的に、第１位置算出部１１２は、例えば、過去の複数の予測タイミングにおける測位対象ОＢの事後推定位置１３４の軌跡から、次の予測タイミングにおける測位対象ОＢの事後推定位置１３４を推定し、推定した事後推定位置１３４を事前推定位置１３２として算出する。
【0081】
なお、第１位置算出部１１２は、例えば、所定時間ごとに通知を行うタイマー（図示せず）から通知を受信したことに応じて、次回の予測タイミングにおける事前推定位置１３２の算出を行うものであってよい。
【0082】
このように、本実施の形態における情報処理装置１は、トラッキング処理部１２において、例えば、過去の複数の予測タイミングにおける測位対象ОＢの事後推定位置１３４のそれぞれから、次の予測タイミングにおける測位対象ОＢの事前推定位置１３２を算出する。そして、情報処理装置１は、例えば、過去の複数の予測タイミングのうちの最後の予測タイミングにおける事後推定位置１３４と、最後の予測タイミングの後に撮影装置２から受信した画像データから算出された観測位置１３１とに基づいて、次の予測タイミングにおける観測予測位置１３３を算出する。その後、情報処理装置１は、例えば、事前推定位置１３２と観測予測位置１３３とに基づいて事後推定位置１３４を予測する。
【0083】
具体的に、本実施の形態における情報処理装置１は、例えば、最後の予測タイミングの後であって予測タイミングまでの間に、複数の観測位置１３１が算出された場合、複数の観測位置１３１のそれぞれを用いることによって予測タイミングにおける測位対象ОＢの候補位置を算出する。そして、情報処理装置１は、例えば、算出した候補位置のうち、候補位置との位置関係が所定条件を満たす位置を観測予測位置１３３として算出する。
【0084】
すなわち、本実施の形態における情報処理装置１は、例えば、前回の予測タイミングから次の予測タイミングまでの間に、観測予測位置１３３の算出に用いることが可能な観測位置１３１が複数発生した場合、各観測位置１３１を用いて算出した候補位置のうち、事前推定位置１３２と最も近い候補位置を観測予測位置１３３として用いる。
【0085】
これにより、本実施の形態における情報処理装置１は、例えば、撮影装置２と情報処理装置１との間のネットワークにおける通信状態が良好でなく、位置算出処理部１１における画像データの受信タイミングが一定にならない場合であっても、次の予測タイミングにおける測位対象ОＢの事後推定位置１３４を算出することが可能になる。また、情報処理装置１は、例えば、位置算出処理部１１において処理遅延が発生したことに起因して、トラッキング処理部１２における観測位置１３１の受信タイミングが一定にならない場合であっても、次の予測タイミングにおける測位対象ОＢの事後推定位置１３４を算出することが可能になる。そのため、情報処理装置１は、例えば、これらのような場合であっても、測位対象ОＢのトラッキングを精度良く行うことが可能になる。
【0086】
また、本実施の形態における情報処理装置１は、例えば、過去の複数の予測タイミングのうちの最後の予測タイミングから所定時間が経過する前に、撮影装置２から受信した画像データから観測位置１３１が算出された場合、過去の複数の予測タイミングのうちの最後の予測タイミングよりも前のタイミングにおける事後推定位置１３４と、撮影装置２から受信した画像データから算出された観測位置１３１とに基づいて観測予測位置１３３を算出する。
【0087】
これにより、本実施の形態における情報処理装置１は、例えば、撮影装置２と情報処理装置１との間のネットワークにおける通信状態が良好でなく、事後推定位置１３４の算出タイミングと観測位置１３１の算出タイミングとが近くなった場合であっても、観測予測位置１３３を精度良く算出することが可能になる。また、情報処理装置１は、例えば、位置算出処理部１１において処理遅延が発生したことに起因して、事後推定位置１３４の算出タイミングと観測位置１３１の算出タイミングとが近くなった場合であっても、観測予測位置１３３を精度良く算出することが可能になる。そのため、情報処理装置１は、例えば、これらのような場合であっても、測位対象ОＢのトラッキングを精度良く行うことが可能になる。
【0088】
したがって、本実施の形態における情報処理装置１は、例えば、各撮影装置２から位置算出処理部１１に対する各画像データの送信タイミングや、位置算出処理部１１からトラッキング処理部１２に対する各観測位置１３１の送信タイミングを合わせることなく、測位対象ОＢのトラッキングを精度良く行うことが可能になる。
【0089】
【0090】
図１１に示す例は、位置予測処理が４回行われ、位置Ｌ１ａ、位置Ｌ１ｂ、位置Ｌ１ｃ及び位置Ｌ１ｄのそれぞれが事後推定位置１３４として算出されたことを示している。すなわち、図１１に示す例は、例えば、測位対象ОＢの移動経路として経路Ｒが予測されたことを示している。
【0091】
そして、情報処理装置１は、図１２に示すように、例えば、事前推定位置算出タイミングになったことに応じて、事前推定位置１３２として位置Ｌ２を算出する（Ｓ５２）。具体的に、情報処理装置１は、例えば、事後推定位置１３４である位置Ｌ１ａ、位置Ｌ１ｂ、位置Ｌ１ｃ及び位置Ｌ１ｄの軌跡から、位置Ｌ２を事前推定位置１３２として算出する。
【0092】
また、情報処理装置１は、図１３に示すように、例えば、位置算出処理部１１から観測位置１３１として位置Ｌ３を受信した場合、事後推定位置１３４である位置Ｌ１ｄと観測位置１３１である位置Ｌ３とを用いることによって、位置Ｌ４を観測予測位置１３３として算出する（Ｓ３５）。
【0093】
その後、情報処理装置１は、図１４に示すように、例えば、事前推定位置１３２である位置Ｌ２と観測予測位置１３３である位置Ｌ４とを用いることによって、位置Ｌ１ｅを新たな事後推定位置１３４として算出する（Ｓ４４）。
【0094】
ここで、図１５に示すように、例えば、事後推定位置１３４である位置Ｌ１ｄが算出された後、位置算出処理部１１から観測位置１３１として位置Ｌ３ａと位置Ｌ３ｂを受信した場合、情報処理装置１は、位置Ｌ１ｄと位置Ｌ３ａとを用いることによって位置Ｌ４ａを算出するとともに、位置Ｌ１ｄと位置Ｌ３ｂとを用いることによって位置Ｌ４ｂを算出する（Ｓ３４）。そして、図１５に示すように、例えば、事前推定位置１３２である位置Ｌ２からの距離が位置Ｌ４ａよりも位置Ｌ４ｂの方が近い場合、情報処理装置１は、位置Ｌ４ｂを観測予測位置１３３として特定する（Ｓ４３）。
【0095】
また、図１６に示すように、例えば、事後推定位置１３４である位置Ｌ１ｄが算出されてから所定時間が経過する前に、位置算出処理部１１から観測位置１３１である位置Ｌ３を受信した場合、情報処理装置１は、位置Ｌ１ｄに代えて位置Ｌ１ｃを用いることによって、観測予測位置１３３である位置Ｌ４ｃを算出する。
【0096】
以上の実施の形態をまとめると、以下の付記のとおりである。
【0097】
（付記１）
撮影装置から受信した画像データから算出された測位対象の第１位置に基づいて予測タイミングにおける前記測位対象の第２位置を予測する処理をコンピュータに実行させる位置予測プログラムであって、
過去の複数の予測タイミングにおける前記第２位置のそれぞれから、前記予測タイミングにおける前記測位対象の第３位置を算出し、
前記複数の予測タイミングのうちの最後の予測タイミングにおける前記第２位置と、前記最後の予測タイミングの後に前記撮影装置から受信した画像データから算出された前記第１位置とに基づいて、前記予測タイミングにおける前記測位対象の第４位置を算出し、
前記第３位置と前記第４位置とに基づいて前記第２位置を予測し、
前記第４位置を算出する処理では、
前記最後の予測タイミングの後であって前記予測タイミングまでの間に、前記第１位置が複数算出された場合、複数算出された前記第１位置のそれぞれを用いることによって、前記予測タイミングにおける前記測位対象の第５位置をそれぞれ算出し、
算出した前記第５位置のうち、前記第３位置との位置関係が所定条件を満たす位置を前記第４位置として算出する、
ことを特徴とする位置予測プログラム。
撮影装置から受信した画像データから算出された測位対象の第１位置に基づいて予測タイミングにおける前記測位対象の第２位置を予測する処理をコンピュータに実行させる位置予測プログラムであって、
過去の複数の予測タイミングにおける前記第２位置のそれぞれから、前記予測タイミングにおける前記測位対象の第３位置を算出し、
前記複数の予測タイミングのうちの最後の予測タイミングにおける前記第２位置と、前記最後の予測タイミングの後に前記撮影装置から受信した画像データから算出された前記第１位置とに基づいて、前記予測タイミングにおける前記測位対象の第４位置を算出し、
前記第３位置と前記第４位置とに基づいて前記第２位置を予測し、
前記第４位置を算出する処理では、
前記最後の予測タイミングの後であって前記予測タイミングまでの間に、前記第１位置が複数算出された場合、複数算出された前記第１位置のそれぞれを用いることによって、前記予測タイミングにおける前記測位対象の第５位置をそれぞれ算出し、
算出した前記第５位置のうち、前記第３位置との位置関係が所定条件を満たす位置を前記第４位置として算出する、
ことを特徴とする位置予測プログラム。
【0098】
（付記２）
付記１において、
前記第４位置を算出する処理では、前記第５位置のうち、前記第３位置からの距離が最も近い位置を前記第４位置として算出する、
ことを特徴とする位置予測プログラム。
付記１において、
前記第４位置を算出する処理では、前記第５位置のうち、前記第３位置からの距離が最も近い位置を前記第４位置として算出する、
ことを特徴とする位置予測プログラム。
【0099】
（付記３）
付記１において、
前記第４位置を算出する処理では、前記最後の予測タイミングから所定時間が経過する前に、前記第１位置が算出された場合、前記複数の予測タイミングのうちの前記最後の予測タイミングよりも前のタイミングにおける前記第２位置と前記第１位置とに基づいて前記第４位置を算出する、
ことを特徴とする位置予測プログラム。
付記１において、
前記第４位置を算出する処理では、前記最後の予測タイミングから所定時間が経過する前に、前記第１位置が算出された場合、前記複数の予測タイミングのうちの前記最後の予測タイミングよりも前のタイミングにおける前記第２位置と前記第１位置とに基づいて前記第４位置を算出する、
ことを特徴とする位置予測プログラム。
【0100】
（付記４）
付記１において、
前記第３位置を算出する処理では、前記複数の予測タイミングにおける前記測位対象の前記第２位置の軌跡から、前記第３位置を推定する、
ことを特徴とする位置予測プログラム。
付記１において、
前記第３位置を算出する処理では、前記複数の予測タイミングにおける前記測位対象の前記第２位置の軌跡から、前記第３位置を推定する、
ことを特徴とする位置予測プログラム。
【0101】
（付記５）
撮影装置から受信した画像データから算出された測位対象の第１位置に基づいて予測タイミングにおける前記測位対象の第２位置を予測する処理をコンピュータに実行させる位置予測プログラムであって、
過去の複数の予測タイミングにおける前記第２位置のそれぞれから、前記予測タイミングにおける前記測位対象の第３位置を算出し、
前記複数の予測タイミングのうちの最後の予測タイミングにおける前記第２位置と、前記最後の予測タイミングの後に前記撮影装置から受信した画像データから算出された前記第１位置とに基づいて、前記予測タイミングにおける前記測位対象の第４位置を算出し、
前記第３位置と前記第４位置とに基づいて前記第２位置を予測し、
前記第４位置を算出する処理では、前記最後の予測タイミングから所定時間が経過する前に、前記第１位置が算出された場合、前記複数の予測タイミングのうちの前記最後の予測タイミングよりも前のタイミングにおける前記第２位置と前記第１位置とに基づいて前記第４位置を算出する、
ことを特徴とする位置予測プログラム。
撮影装置から受信した画像データから算出された測位対象の第１位置に基づいて予測タイミングにおける前記測位対象の第２位置を予測する処理をコンピュータに実行させる位置予測プログラムであって、
過去の複数の予測タイミングにおける前記第２位置のそれぞれから、前記予測タイミングにおける前記測位対象の第３位置を算出し、
前記複数の予測タイミングのうちの最後の予測タイミングにおける前記第２位置と、前記最後の予測タイミングの後に前記撮影装置から受信した画像データから算出された前記第１位置とに基づいて、前記予測タイミングにおける前記測位対象の第４位置を算出し、
前記第３位置と前記第４位置とに基づいて前記第２位置を予測し、
前記第４位置を算出する処理では、前記最後の予測タイミングから所定時間が経過する前に、前記第１位置が算出された場合、前記複数の予測タイミングのうちの前記最後の予測タイミングよりも前のタイミングにおける前記第２位置と前記第１位置とに基づいて前記第４位置を算出する、
ことを特徴とする位置予測プログラム。
【0102】
（付記６）
撮影装置から受信した画像データから算出された測位対象の第１位置に基づいて予測タイミングにおける前記測位対象の第２位置を予測する情報処理装置であって、
過去の複数の予測タイミングにおける前記第２位置のそれぞれから、前記予測タイミングにおける前記測位対象の第３位置を算出する第１位置算出部と、
前記複数の予測タイミングのうちの最後の予測タイミングにおける前記第２位置と、前記最後の予測タイミングの後に前記撮影装置から受信した画像データから算出された前記第１位置とに基づいて、前記予測タイミングにおける前記測位対象の第４位置を算出する第２位置算出部と、
前記第３位置と前記第４位置とに基づいて前記第２位置を予測する位置予測部と、を有し、
前記第２位置算出部は、
前記最後の予測タイミングの後であって前記予測タイミングまでの間に、前記第１位置が複数算出された場合、複数算出された前記第１位置のそれぞれを用いることによって、前記予測タイミングにおける前記測位対象の第５位置をそれぞれ算出し、
算出した前記第５位置のうち、前記第３位置との位置関係が所定条件を満たす位置を前記第４位置として算出する、
ことを特徴とする情報処理装置。
撮影装置から受信した画像データから算出された測位対象の第１位置に基づいて予測タイミングにおける前記測位対象の第２位置を予測する情報処理装置であって、
過去の複数の予測タイミングにおける前記第２位置のそれぞれから、前記予測タイミングにおける前記測位対象の第３位置を算出する第１位置算出部と、
前記複数の予測タイミングのうちの最後の予測タイミングにおける前記第２位置と、前記最後の予測タイミングの後に前記撮影装置から受信した画像データから算出された前記第１位置とに基づいて、前記予測タイミングにおける前記測位対象の第４位置を算出する第２位置算出部と、
前記第３位置と前記第４位置とに基づいて前記第２位置を予測する位置予測部と、を有し、
前記第２位置算出部は、
前記最後の予測タイミングの後であって前記予測タイミングまでの間に、前記第１位置が複数算出された場合、複数算出された前記第１位置のそれぞれを用いることによって、前記予測タイミングにおける前記測位対象の第５位置をそれぞれ算出し、
算出した前記第５位置のうち、前記第３位置との位置関係が所定条件を満たす位置を前記第４位置として算出する、
ことを特徴とする情報処理装置。
【0103】
（付記７）
付記６において、
前記第２位置算出部は、前記最後の予測タイミングから所定時間が経過する前に、前記第１位置が算出された場合、前記複数の予測タイミングのうちの前記最後の予測タイミングよりも前のタイミングにおける前記第２位置と前記第１位置とに基づいて前記第４位置を算出する、
ことを特徴とする情報処理装置。
付記６において、
前記第２位置算出部は、前記最後の予測タイミングから所定時間が経過する前に、前記第１位置が算出された場合、前記複数の予測タイミングのうちの前記最後の予測タイミングよりも前のタイミングにおける前記第２位置と前記第１位置とに基づいて前記第４位置を算出する、
ことを特徴とする情報処理装置。
【0104】
（付記８）
撮影装置から受信した画像データから算出された測位対象の第１位置に基づいて予測タイミングにおける前記測位対象の第２位置を予測する情報処理装置であって、
過去の複数の予測タイミングにおける前記第２位置のそれぞれから、前記予測タイミングにおける前記測位対象の第３位置を算出する第１位置算出部と、
前記複数の予測タイミングのうちの最後の予測タイミングにおける前記第２位置と、前記最後の予測タイミングの後に前記撮影装置から受信した画像データから算出された前記第１位置とに基づいて、前記予測タイミングにおける前記測位対象の第４位置を算出する第２位置算出部と、
前記第３位置と前記第４位置とに基づいて前記第２位置を予測する位置予測部と、を有し、
前記第２位置算出部は、前記最後の予測タイミングから所定時間が経過する前に、前記第１位置が算出された場合、前記複数の予測タイミングのうちの前記最後の予測タイミングよりも前のタイミングにおける前記第２位置と前記第１位置とに基づいて前記第４位置を算出する、
ことを特徴とする情報処理装置。
撮影装置から受信した画像データから算出された測位対象の第１位置に基づいて予測タイミングにおける前記測位対象の第２位置を予測する情報処理装置であって、
過去の複数の予測タイミングにおける前記第２位置のそれぞれから、前記予測タイミングにおける前記測位対象の第３位置を算出する第１位置算出部と、
前記複数の予測タイミングのうちの最後の予測タイミングにおける前記第２位置と、前記最後の予測タイミングの後に前記撮影装置から受信した画像データから算出された前記第１位置とに基づいて、前記予測タイミングにおける前記測位対象の第４位置を算出する第２位置算出部と、
前記第３位置と前記第４位置とに基づいて前記第２位置を予測する位置予測部と、を有し、
前記第２位置算出部は、前記最後の予測タイミングから所定時間が経過する前に、前記第１位置が算出された場合、前記複数の予測タイミングのうちの前記最後の予測タイミングよりも前のタイミングにおける前記第２位置と前記第１位置とに基づいて前記第４位置を算出する、
ことを特徴とする情報処理装置。
【0105】
（付記９）
撮影装置から受信した画像データから算出された測位対象の第１位置に基づいて予測タイミングにおける前記測位対象の第２位置を予測する処理をコンピュータが実行する位置予測方法であって、
過去の複数の予測タイミングにおける前記第２位置のそれぞれから、前記予測タイミングにおける前記測位対象の第３位置を算出し、
前記複数の予測タイミングのうちの最後の予測タイミングにおける前記第２位置と、前記最後の予測タイミングの後に前記撮影装置から受信した画像データから算出された前記第１位置とに基づいて、前記予測タイミングにおける前記測位対象の第４位置を算出し、
前記第３位置と前記第４位置とに基づいて前記第２位置を予測し、
前記第４位置を算出する処理では、
前記最後の予測タイミングの後であって前記予測タイミングまでの間に、前記第１位置が複数算出された場合、複数算出された前記第１位置のそれぞれを用いることによって、前記予測タイミングにおける前記測位対象の第５位置をそれぞれ算出し、
算出した前記第５位置のうち、前記第３位置との位置関係が所定条件を満たす位置を前記第４位置として算出する、
ことを特徴とする位置予測方法。
撮影装置から受信した画像データから算出された測位対象の第１位置に基づいて予測タイミングにおける前記測位対象の第２位置を予測する処理をコンピュータが実行する位置予測方法であって、
過去の複数の予測タイミングにおける前記第２位置のそれぞれから、前記予測タイミングにおける前記測位対象の第３位置を算出し、
前記複数の予測タイミングのうちの最後の予測タイミングにおける前記第２位置と、前記最後の予測タイミングの後に前記撮影装置から受信した画像データから算出された前記第１位置とに基づいて、前記予測タイミングにおける前記測位対象の第４位置を算出し、
前記第３位置と前記第４位置とに基づいて前記第２位置を予測し、
前記第４位置を算出する処理では、
前記最後の予測タイミングの後であって前記予測タイミングまでの間に、前記第１位置が複数算出された場合、複数算出された前記第１位置のそれぞれを用いることによって、前記予測タイミングにおける前記測位対象の第５位置をそれぞれ算出し、
算出した前記第５位置のうち、前記第３位置との位置関係が所定条件を満たす位置を前記第４位置として算出する、
ことを特徴とする位置予測方法。
【0106】
（付記１０）
付記９において、
前記第４位置を算出する処理では、前記最後の予測タイミングから所定時間が経過する前に、前記第１位置が算出された場合、前記複数の予測タイミングのうちの前記最後の予測タイミングよりも前のタイミングにおける前記第２位置と前記第１位置とに基づいて前記第４位置を算出する、
ことを特徴とする位置予測方法。
付記９において、
前記第４位置を算出する処理では、前記最後の予測タイミングから所定時間が経過する前に、前記第１位置が算出された場合、前記複数の予測タイミングのうちの前記最後の予測タイミングよりも前のタイミングにおける前記第２位置と前記第１位置とに基づいて前記第４位置を算出する、
ことを特徴とする位置予測方法。
【0107】
（付記１１）
撮影装置から受信した画像データから算出された測位対象の第１位置に基づいて予測タイミングにおける前記測位対象の第２位置を予測する処理をコンピュータが実行する位置予測方法であって、
過去の複数の予測タイミングにおける前記第２位置のそれぞれから、前記予測タイミングにおける前記測位対象の第３位置を算出し、
前記複数の予測タイミングのうちの最後の予測タイミングにおける前記第２位置と、前記最後の予測タイミングの後に前記撮影装置から受信した画像データから算出された前記第１位置とに基づいて、前記予測タイミングにおける前記測位対象の第４位置を算出し、
前記第３位置と前記第４位置とに基づいて前記第２位置を予測し、
前記第４位置を算出する処理では、前記最後の予測タイミングから所定時間が経過する前に、前記第１位置が算出された場合、前記複数の予測タイミングのうちの前記最後の予測タイミングよりも前のタイミングにおける前記第２位置と前記第１位置とに基づいて前記第４位置を算出する、
ことを特徴とする位置予測方法。
撮影装置から受信した画像データから算出された測位対象の第１位置に基づいて予測タイミングにおける前記測位対象の第２位置を予測する処理をコンピュータが実行する位置予測方法であって、
過去の複数の予測タイミングにおける前記第２位置のそれぞれから、前記予測タイミングにおける前記測位対象の第３位置を算出し、
前記複数の予測タイミングのうちの最後の予測タイミングにおける前記第２位置と、前記最後の予測タイミングの後に前記撮影装置から受信した画像データから算出された前記第１位置とに基づいて、前記予測タイミングにおける前記測位対象の第４位置を算出し、
前記第３位置と前記第４位置とに基づいて前記第２位置を予測し、
前記第４位置を算出する処理では、前記最後の予測タイミングから所定時間が経過する前に、前記第１位置が算出された場合、前記複数の予測タイミングのうちの前記最後の予測タイミングよりも前のタイミングにおける前記第２位置と前記第１位置とに基づいて前記第４位置を算出する、
ことを特徴とする位置予測方法。
【符号の説明】
【0108】
１：情報処理装置 ２ａ：撮影装置
２ｂ：撮影装置 ２ｃ：撮影装置
２ｄ：撮影装置 １０１：ＣＰＵ
１０２：メモリ １０３：Ｉ／Ｏインタフェース
１０４：ストレージ １０５：バス
１３０：情報格納領域
２ｂ：撮影装置 ２ｃ：撮影装置
２ｄ：撮影装置 １０１：ＣＰＵ
１０２：メモリ １０３：Ｉ／Ｏインタフェース
１０４：ストレージ １０５：バス
１３０：情報格納領域
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】