特開 2024-63926 ロボットシステムおよびロボットシステムの設定方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024063926

(43)【公開日】2024-05-14

(54)【発明の名称】ロボットシステムおよびロボットシステムの設定方法

(51)【国際特許分類】

   B25J 19/06 20060101AFI20240507BHJP

   G05B 9/02 20060101ALI20240507BHJP

【ＦＩ】

B25J19/06

G05B9/02 A

【審査請求】未請求

【請求項の数】4

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022172120

(22)【出願日】2022-10-27

(71)【出願人】

【識別番号】000002369

【氏名又は名称】セイコーエプソン株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100179475

【弁理士】

【氏名又は名称】仲井 智至

(74)【代理人】

【識別番号】100216253

【弁理士】

【氏名又は名称】松岡 宏紀

(74)【代理人】

【識別番号】100225901

【弁理士】

【氏名又は名称】今村 真之

(72)【発明者】

【氏名】辻 圭一

(72)【発明者】

【氏名】山田 喜士

(72)【発明者】

【氏名】山岸 竜矢

(72)【発明者】

【氏名】小林 慶訓

(72)【発明者】

【氏名】田辺 輝

【テーマコード（参考）】

3C707

5H209

【Ｆターム（参考）】

3C707BS10

3C707JS01

3C707LV12

3C707LV15

3C707MS15

3C707MS21

5H209AA07

5H209BB08

5H209DD20

5H209GG20

5H209HH21

5H209JJ01

5H209JJ05

5H209JJ09

(57)【要約】

【課題】制御パラメーターと安全監視パラメーターとの同一性を担保することのできるロボットシステムおよびロボットシステムの設定方法を提供する。
【解決手段】ロボットシステムは、ロボットに関する制御パラメーターを用いて前記ロボットの動作を制御するロボット制御部と、前記ロボットに関する安全監視パラメーターを用いて前記ロボットの動作を監視する安全監視部と、前記ロボット制御部に対して前記制御パラメーターの設定を行う制御パラメーター設定部と、前記ロボット制御部に設定された前記制御パラメーターを前記ロボット制御部から取得し、取得した前記制御パラメーターに含まれている複数のパラメーターのうち少なくとも１つを前記安全監視部に対して前記安全監視パラメーターとして設定する安全監視パラメーター設定部と、を有する。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

ロボットに関する制御パラメーターを用いて前記ロボットの動作を制御するロボット制御部と、
前記ロボットに関する安全監視パラメーターを用いて前記ロボットの動作を監視する安全監視部と、
前記ロボット制御部に対して前記制御パラメーターの設定を行う制御パラメーター設定部と、
前記ロボット制御部に設定された前記制御パラメーターを前記ロボット制御部から取得し、取得した前記制御パラメーターに含まれている複数のパラメーターのうち少なくとも１つを前記安全監視部に対して前記安全監視パラメーターとして設定する安全監視パラメーター設定部と、を有することを特徴とするロボットシステム。

【請求項2】

前記制御パラメーター設定部を備える第１装置と、
前記安全監視パラメーター設定部を備える第２装置と、を有する請求項１に記載のロボットシステム。

【請求項3】

前記制御パラメーター設定部を使用するための第１アクセス権と、前記安全監視パラメーター設定部を使用するための第２アクセス権と、が異なる請求項１に記載のロボットシステム。

【請求項4】

ロボットに関する制御パラメーターを用いて前記ロボットの動作を制御するロボット制御部と、前記ロボットに関する安全監視パラメーターを用いて前記ロボットの動作を監視する安全監視部と、前記ロボット制御部に対して前記制御パラメーターの設定を行う制御パラメーター設定部と、前記安全監視部に対して前記安全監視パラメーターの設定を行う安全監視パラメーター設定部と、を有するロボットシステムの設定方法であって、
前記ロボット制御部に対して前記制御パラメーターの設定を行う制御パラメーター設定ステップと、
前記ロボット制御部に設定された前記制御パラメーターを前記ロボット制御部から取得する制御パラメーター取得ステップと、
取得した前記制御パラメーターに含まれている複数のパラメーターのうち少なくとも１つを前記安全監視部に対して前記安全監視パラメーターとして設定する安全監視パラメーター設定ステップと、を含むことを特徴とするロボットシステムの設定方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、ロボットシステムおよびロボットシステムの設定方法に関する。

【背景技術】

【0002】

ロボットの安全性を高めるため、ロボットに不具合が生じた場合でも安全に停止できるようにロボットの駆動を制御する駆動制御コントローラーに加えて、ロボットの動作を監視する安全コントローラーを備える場合がある。このような場合、安全コントローラーがロボットの異常や不具合を検出すると、駆動制御コントローラーからの指令の有無および指令内容に関わらず、ロボットを緊急停止させる。

【0003】

特許文献１には、安全コントローラーを正常に作動させるための設定方法が記載されている。当該設定方法は、パソコンを用いてロボットパラメーター設定、プログラム作成などのコンフィグレーションデータの作成を行うステップと、作成したコンフィグレーションデータを安全コントローラーにダウンロードするステップと、安全コントローラーにダウンロードされたコンフィグレーションデータを再びパソコンにアップロードするステップと、ダウンロード前後のコンフィグレーションデータを比較するステップとを含み、ダウンロード前後のコンフィグレーションデータが同一であれば安全コントローラーへのコンフィグレーションデータのダウンロードが正常に行われたと判断する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２００６－３０２２２９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかしながら、特許文献１の設定方法では、駆動制御コントローラーへのロボットパラメーターの設定と、安全コントローラーへのロボットパラメーターの設定と、を別々に行うため、駆動制御コントローラーと安全コントローラーとの間でロボットパラメーターの同一性が担保されておらず、適切な安全監視を行うことができないという問題がある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明のロボットシステムは、ロボットに関する制御パラメーターを用いて前記ロボットの動作を制御するロボット制御部と、
前記ロボットに関する安全監視パラメーターを用いて前記ロボットの動作を監視する安全監視部と、
前記ロボット制御部に対して前記制御パラメーターの設定を行う制御パラメーター設定部と、
前記ロボット制御部に設定された前記制御パラメーターを前記ロボット制御部から取得し、取得した前記制御パラメーターに含まれている複数のパラメーターのうち少なくとも１つを前記安全監視部に対して前記安全監視パラメーターとして設定する安全監視パラメーター設定部と、を有する。

【0007】

本発明のロボットシステムの設定方法は、ロボットに関する制御パラメーターを用いて前記ロボットの動作を制御するロボット制御部と、前記ロボットに関する安全監視パラメーターを用いて前記ロボットの動作を監視する安全監視部と、前記ロボット制御部に対して前記制御パラメーターの設定を行う制御パラメーター設定部と、前記安全監視部に対して前記安全監視パラメーターの設定を行う安全監視パラメーター設定部と、を有するロボットシステムの設定方法であって、
前記ロボット制御部に対して前記制御パラメーターの設定を行う制御パラメーター設定ステップと、
前記ロボット制御部に設定された前記制御パラメーターを前記ロボット制御部から取得する制御パラメーター取得ステップと、
取得した前記制御パラメーターに含まれている複数のパラメーターのうち少なくとも１つを前記安全監視部に対して前記安全監視パラメーターとして設定する安全監視パラメーター設定ステップと、を含む。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】好適な実施形態に係るロボットシステムの構成図である。

【図2】制御パラメーターおよび安全監視パラメーターの設定方法を示すフローチャートである。

【図3】制御パラメーターおよび安全監視パラメーターの設定方法を示すフローチャートである。

【図4】図１のロボットシステムの変形例を示す構成図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、本発明のロボットシステムおよびロボットシステムの設定方法を添付図面に示す実施形態に基づいて詳細に説明する。

【0010】

図１は、好適な実施形態に係るロボットシステムの構成図である。図２および図３は、それぞれ、制御パラメーターおよび安全監視パラメーターの設定方法を示すフローチャートである。図４は、図１のロボットシステムの変形例を示す構成図である。

【0011】

図１に示すロボットシステム１は、ロボット２と、ロボット２の駆動を制御するロボット制御部３と、ロボット２の駆動を監視する安全監視部４と、ロボット制御部３への制御パラメーターの設定を行う第１装置としての制御パラメーター設定装置５と、安全監視部４への安全監視パラメーターの設定を行う第２装置としての安全監視パラメーター設定装置６と、を有する。

【0012】

ロボット２は、駆動軸を６つ有する６軸垂直多関節ロボットである。ロボット２は、ベース２１と、ベース２１に回動自在に連結されたロボットアーム２２と、ロボットアーム２２の先端に装着されたツール２３と、を有する。

【0013】

また、ロボットアーム２２は、６本のアーム２２１、２２２、２２３、２２４、２２５、２２６が回動自在に連結されたロボティックアームであり、６つの関節Ｊ１、Ｊ２、Ｊ３、Ｊ４、Ｊ５、Ｊ６を備えている。これら６つの関節Ｊ１～Ｊ６のうち、関節Ｊ２、Ｊ３、Ｊ５が曲げ関節であり、関節Ｊ１、Ｊ４、Ｊ６がねじり関節である。

【0014】

関節Ｊ１、Ｊ２、Ｊ３、Ｊ４、Ｊ５、Ｊ６には、それぞれ、モーターＭとエンコーダーＥとが設置されている。ロボット制御部３は、ロボットシステム１の運転中、各関節Ｊ１～Ｊ６について、エンコーダーＥの出力が示す関節Ｊ１～Ｊ６の回転角度を目標位置に一致させるフィードバック制御を実行する。

【0015】

また、ツール２３は、ワークＷを保持するハンドである。ただし、ツール２３の構成は、特に限定されず、目的の作業によって適宜選択することができる。

【0016】

以上、ロボット２について説明したが、ロボット２の構成は、特に限定されない。例えば、スカラロボット（水平多関節ロボット）、上述のロボットアーム２２を２本備えた双腕ロボット等であってもよい。また、ベース２１が固定されていない自走式のロボットであってもよい。

【0017】

ロボット制御部３は、例えば、図示しないホストコンピューターからの動作指令に基づいてロボット２の駆動を制御する。

【0018】

ロボット制御部３は、例えば、コンピューターから構成され、情報を処理するプロセッサーと、プロセッサーに通信可能に接続されたメモリーと、外部装置との接続を行う外部インターフェースと、を有する。メモリーにはプロセッサーにより実行可能な各種プログラムが保存され、プロセッサーは、メモリーに記憶された各種プログラム等を読み込んで実行することができる。なお、本実施形態では、ロボット制御部３には、予め、複数種のロボットに関する制御パラメーターＰ５を備えたロボットセットが記憶されている。これにより、ロボット制御部３を複数種のロボットに適用することができ、汎用性の高いロボット制御部３となる。

【0019】

安全監視部４は、ロボット制御部３によるロボット２の駆動を監視し、ロボット２の異常や不具合を検出すると、ロボット制御部３からの動作指令の有無および動作指令の内容に関わらず、ロボット２の駆動を安全モードに切り替えて制御する。安全モードとしては、特に限定されないが、例えば、ロボットアーム２２の先端の速度を監視し、当該速度が閾値を超えた場合にロボット２を緊急停止させる速度制限モードや、ロボットアーム２２の先端の位置を監視し、当該位置が指定エリア外にはみ出した場合にロボット２を緊急停止させる位置制限モード等が挙げられる。

【0020】

安全監視部４は、例えば、コンピューターから構成され、情報を処理するプロセッサーと、プロセッサーに通信可能に接続されたメモリーと、外部装置との接続を行う外部インターフェースと、を有する。メモリーにはプロセッサーにより実行可能な各種プログラムが保存され、プロセッサーは、メモリーに記憶された各種プログラム等を読み込んで実行することができる。

【0021】

制御パラメーター設定装置５は、ロボット制御部３に対して制御パラメーターＰ５の設定を行う制御パラメーター設定部５１を有する。制御パラメーター設定部５１は、例えば、制御パラメーター設定装置５にインストールされたプログラムである。また、制御パラメーターＰ５は、ロボット２の駆動を制御するのに必要なパラメーターであり、ロボット２の構成によって異なるが、例えば、各アーム２２１～２２６の長さ、各関節Ｊ１～Ｊ６のオフセット量、ソフトウェア原点への補正量（補正パルス値）等が挙げられる。

【0022】

制御パラメーター設定装置５は、例えば、コンピューターから構成され、情報を処理するプロセッサーと、プロセッサーに通信可能に接続されたメモリーと、外部装置との接続を行う外部インターフェースと、を有する。メモリーにはプロセッサーにより実行可能な各種プログラムが保存され、プロセッサーは、メモリーに記憶された各種プログラム等を読み込んで制御パラメーター設定部５１を起動することができる。

【0023】

また、制御パラメーター設定装置５には、グラフィックユーザーインターフェース等の画像を表示するモニター５２と、キーボード、マウス等を備える入力装置５３と、が接続されている。ユーザーは、モニター５２に表示される画像を確認しながら、入力装置５３を用いて必要な情報を入力することができる。

【0024】

安全監視パラメーター設定装置６は、安全監視部４に対して安全監視パラメーターＰ６の設定を行う安全監視パラメーター設定部６１を有する。安全監視パラメーター設定部６１は、例えば、安全監視パラメーター設定装置６にインストールされたプログラムである。また、安全監視パラメーターＰ６は、ロボット２の安全を監視するのに必要なパラメーターであり、ロボット２の構成や監視内容によって異なるが、例えば、各アーム２２１～２２６の長さ、各関節Ｊ１～Ｊ６のオフセット量、ソフトウェア原点への補正量（補正パルス値）等が挙げられる。このように、安全監視パラメーターＰ６は、制御パラメーターＰ５と同じパラメーターを含んでいる。

【0025】

安全監視パラメーター設定装置６は、例えば、コンピューターから構成され、情報を処理するプロセッサーと、プロセッサーに通信可能に接続されたメモリーと、外部装置との接続を行う外部インターフェースと、を有する。メモリーにはプロセッサーにより実行可能な各種プログラムが保存され、プロセッサーは、メモリーに記憶された各種プログラム等を読み込んで安全監視パラメーター設定部６１を起動することができる。

【0026】

以上、ロボットシステム１の構成について簡単に説明した。次に、ロボットシステム１の設定方法について説明する。図２および図３に示すように、ロボットシステム１の設定方法は、ロボット制御部３に対して制御パラメーターＰ５の設定を行う制御パラメーター設定ステップＳ１と、ロボット制御部３に設定された制御パラメーターＰ５をロボット制御部３から取得する制御パラメーター取得ステップＳ２と、取得した制御パラメーターＰ５に含まれている複数のパラメーターのうち少なくとも１つを安全監視部４に対して安全監視パラメーターＰ６として設定する安全監視パラメーター設定ステップＳ３と、を含む。

【0027】

［制御パラメーター設定ステップＳ１］
図３に示すように、まず、ユーザーＵ１は、ステップＳ１１として、制御パラメーター設定部５１を起動する。制御パラメーター設定部５１を起動すると、制御パラメーター設定部５１は、ステップＳ１２として、ロボット制御部３からロボットセットを読み出してモニター５２に表示する。これに対して、ユーザーＵ１は、ステップＳ１３として、ロボットセットの中から該当するロボットを選択する。次に、制御パラメーター設定部５１は、ステップＳ１４として、ユーザーＵ１の選択結果をロボット制御部３に送信する。つまり、ユーザーＵ１が選択したロボットをロボット制御部３に送信する。次に、ロボット制御部３は、ステップＳ１５として、制御パラメーター設定部５１から送信されたロボットの制御パラメーターＰ５を保持する。以上により、ロボット制御部３に対する制御パラメーターＰ５の設定が完了する。

【0028】

ロボット制御部３は、このように設定された制御パラメーターＰ５を用いてロボット２の駆動を制御する。具体的には、制御パラメーターＰ５と各エンコーダーＥからの出力とに基づいてツール２３の移動速度、位置および姿勢等を検出し、検出結果をフィードバックしてロボット２の駆動を制御する。

【0029】

ただし、制御パラメーターＰ５の設定方法は、特に限定されない。例えば、本実施形態では、ロボットセットが予めロボット制御部３に記憶されていたが、これに限定されず、例えば、インターネットを介して接続されたサーバーに記憶されており、必要時にサーバーからロボットセットをダウンロードしてもよい。また、ロボットセットがなく、ユーザーＵ１が入力装置５３を用いて直接入力してもよい。

【0030】

［制御パラメーター取得ステップＳ２］
まず、ユーザーＵ２は、ステップＳ２１として、安全監視パラメーター設定部６１を起動する。次に、安全監視パラメーター設定部６１は、ステップＳ２２として、ロボット制御部３から、制御パラメーター設定ステップＳ１で設定された制御パラメーターＰ５を読み出して取得する。

【0031】

［安全監視パラメーター設定ステップＳ３］
次に、安全監視パラメーター設定部６１は、ステップＳ３１として、制御パラメーター取得ステップＳ２で取得した制御パラメーターＰ５に含まれる複数のパラメーターから安全監視パラメーターＰ６として使用できるパラメーターを抽出する。この際、制御パラメーターＰ５に含まれる全部のパラメーターを抽出してもよいし、一部のパラメーターを抽出してもよい。次に、安全監視パラメーター設定部６１は、ステップＳ３２として、制御パラメーターＰ５から抽出した安全監視パラメーターＰ６を安全監視部４に送信する。次に、安全監視部４は、ステップＳ３３として、安全監視パラメーター設定部６１から送信された安全監視パラメーターＰ６を保持する。以上により、安全監視部４に対する安全監視パラメーターＰ６の設定が完了する。

【0032】

安全監視部４は、このように設定された安全監視パラメーターＰ６を用いてロボット２の駆動を監視する。具体的には、安全監視パラメーターＰ６と各エンコーダーＥからの出力とに基づいてツール２３の移動速度、位置および姿勢等を検出し、検出結果や動作指令との比較に基づいてロボット２の異常や不具合を検出する。そして、ロボット２の異常や不具合を検出した場合には、ロボット制御部３からの動作指令の有無および動作指令の内容に関わらず、ロボット２の駆動を安全モードに切り替えて制御する。これにより、ロボット２の安全性が向上する。

【0033】

なお、制御パラメーターＰ５を変更する場合には、まず、ユーザーＵ１は、モニター５２に表示されたロボットセットの中から該当するロボットを選択する。次に、制御パラメーター設定部５１は、ユーザーＵ１によって選択されたロボットをロボット制御部３に送信する。次に、ロボット制御部３は、制御パラメーター設定部５１から送信された新たなロボットの制御パラメーターＰ５を保持する。以上により、ロボット制御部３に対する制御パラメーターＰ５の変更が完了する。次に、安全監視パラメーター設定部６１は、ロボット制御部３から、新たに設定された制御パラメーターＰ５を読み出して取得する。次に、安全監視パラメーター設定部６１は、新たに取得した制御パラメーターＰ５に含まれる複数のパラメーターから新たな安全監視パラメーターＰ６として使用できるパラメーターを抽出する。次に、安全監視パラメーター設定部６１は、新たな安全監視パラメーターＰ６を安全監視部４に送信する。次に、安全監視部４は、安全監視パラメーター設定部６１から送信された新たな安全監視パラメーターＰ６を保持する。以上により、安全監視部４に対する安全監視パラメーターＰ６の変更が完了する。

【0034】

このようなロボットシステム１の設定方法によれば、ロボット制御部３に設定された制御パラメーターＰ５を用いて安全監視部４に対して安全監視パラメーターＰ６を設定するため、制御パラメーターＰ５と安全監視パラメーターＰ６との間でパラメーターの同一性を担保することができる。そのため、安全監視部４によってロボット２を適切に安全監視することができる。また、ユーザーＵ２が安全監視パラメーターＰ６を入力・設定する必要がなくなるため、ユーザーＵ２の負担を軽減することもできる。

【0035】

特に、本実施形態では、制御パラメーター設定装置５が制御パラメーター設定部５１を備え、安全監視パラメーター設定装置６が安全監視パラメーター設定部６１を備えている。つまり、制御パラメーター設定部５１と安全監視パラメーター設定部６１とが別々の装置にインストールされている。一般的に、制御パラメーター設定装置５は、ロボット２の動作プログラムを作成するシステムエンジニア等のユーザーＵ１により操作され、安全監視パラメーター設定装置６は、現場でロボット２の動作を監視する機能安全管理者等のユーザーＵ２により操作される。そのため、制御パラメーター設定装置５と安全監視パラメーター設定装置６とで使用場所が異なる。本実施形態では、制御パラメーター設定部５１と安全監視パラメーター設定部６１とを別々の場所に設置することができるため、制御パラメーター設定部５１と安全監視パラメーター設定部６１とをそれぞれ好ましい場所に配置することができる。

【0036】

また、本実施形態では、制御パラメーター設定部５１への第１アクセス権と安全監視パラメーター設定部６１への第２アクセス権とが異なっている。具体的には、制御パラメーター設定部５１へはユーザーＵ１、Ｕ２のうち、ユーザーＵ１だけがアクセス（ログイン）することができる。つまり、第１アクセス権は、ユーザーＵ１だけが持っている。これに対して、安全監視パラメーター設定部６１へはユーザーＵ１、Ｕ２のうち、ユーザーＵ２だけがアクセス（ログイン）することができる。つまり、第２アクセス権は、ユーザーＵ２だけが持っている。これにより、ユーザーＵ１ではない者、特に、制御パラメーターＰ５についての知識に乏しい者による制御パラメーター設定部５１への意図しないアクセスを制限することができ、制御パラメーターＰ５の設定ミスや意図しない変更等を効果的に抑制することができる。同様に、ユーザーＵ２ではない者、特に、安全監視パラメーターＰ６についての知識に乏しい者による安全監視パラメーター設定部６１への意図しないアクセスを制限することができ、安全監視パラメーターＰ６の設定ミスや意図しない変更等を効果的に抑制することができる。

【0037】

以上、ロボットシステム１について説明した。このようなロボットシステム１は、前述したように、ロボット２に関する制御パラメーターＰ５を用いてロボット２の動作を制御するロボット制御部３と、ロボット２に関する安全監視パラメーターＰ６を用いてロボット２の動作を監視する安全監視部４と、ロボット制御部３に対して制御パラメーターＰ５の設定を行う制御パラメーター設定部５１と、ロボット制御部３に設定された制御パラメーターＰ５をロボット制御部３から取得し、取得した制御パラメーターＰ５に含まれている複数のパラメーターのうち少なくとも１つを安全監視部４に対して安全監視パラメーターＰ６として設定する安全監視パラメーター設定部６１と、を有する。これにより、ロボット制御部３に設定された制御パラメーターＰ５を用いて安全監視部４に対して安全監視パラメーターＰ６を設定することができる。そのため、制御パラメーターＰ５と安全監視パラメーターＰ６との間でパラメーターの同一性を担保することができる。そのため、安全監視部４によってロボット２を適切に安全監視することができる。また、ユーザーＵ２が安全監視パラメーターＰ６を入力・設定する必要がなくなるため、ユーザーＵ２の負担を軽減することもできる。

【0038】

また、前述したように、制御パラメーター設定部５１を備える第１装置としての制御パラメーター設定装置５と、安全監視パラメーター設定部６１を備える第２装置としての安全監視パラメーター設定装置６と、を有する。これにより、制御パラメーター設定部５１と安全監視パラメーター設定部６１とを別々の場所に設置することができるため、制御パラメーター設定部５１と安全監視パラメーター設定部６１とをそれぞれ好ましい場所に配置することができる。

【0039】

また、前述したように、制御パラメーター設定部５１を使用するための第１アクセス権と、安全監視パラメーター設定部６１を使用するための第２アクセス権と、が異なる。これにより、制御パラメーターＰ５についての知識に乏しい者による制御パラメーター設定部５１への意図しないアクセスを制限することができ、制御パラメーターＰ５の設定ミスや意図しない変更等を効果的に抑制することができる。同様に、安全監視パラメーターＰ６についての知識に乏しい者による安全監視パラメーター設定部６１への意図しないアクセスを制限することができ、安全監視パラメーターＰ６の設定ミスや意図しない変更等を効果的に抑制することができる。

【0040】

また、前述したように、ロボットシステム１の設定方法は、ロボット２に関する制御パラメーターＰ５を用いてロボット２の動作を制御するロボット制御部３と、ロボット２に関する安全監視パラメーターＰ６を用いてロボット２の動作を監視する安全監視部４と、ロボット制御部３に対して制御パラメーターＰ５の設定を行う制御パラメーター設定部５１と、安全監視部４に対して安全監視パラメーターＰ６の設定を行う安全監視パラメーター設定部６１と、を有するロボットシステム１の設定方法であって、ロボット制御部３に対して制御パラメーターＰ５の設定を行う制御パラメーター設定ステップＳ１と、ロボット制御部３に設定された制御パラメーターＰ５をロボット制御部３から取得する制御パラメーター取得ステップＳ２と、取得した制御パラメーターＰ５に含まれている複数のパラメーターのうち少なくとも１つを安全監視部４に対して安全監視パラメーターＰ６として設定する安全監視パラメーター設定ステップＳ３と、を含む。これにより、ロボット制御部３に設定された制御パラメーターＰ５を用いて安全監視部４に対して安全監視パラメーターＰ６を設定することができる。そのため、制御パラメーターＰ５と安全監視パラメーターＰ６との間でパラメーターの同一性を担保することができる。そのため、安全監視部４によってロボット２を適切に安全監視することができる。また、ユーザーＵ２が安全監視パラメーターＰ６を入力・設定する必要がなくなるため、ユーザーＵ２の負担を軽減することもできる。

【0041】

以上、本発明のロボットシステムおよびロボットシステムの設定方法を図示の実施形態に基づいて説明したが本発明はこれに限定されるものではない。各部の構成は、同様の機能を有する任意の構成のものに置換することができる。また、本発明に、他の任意の構成物が付加されていてもよい。また、任意の目的の工程が付加されたものであってもよい。

【0042】

また、前述した実施形態では、制御パラメーター設定部５１と安全監視パラメーター設定部６１とが別々の装置に備えられていたが、これに限定されず、図４に示すように、同じ装置８内に共に備えられていてもよい。

【符号の説明】

【0043】

１…ロボットシステム、２…ロボット、２１…ベース、２２…ロボットアーム、２２１…アーム、２２２…アーム、２２３…アーム、２２４…アーム、２２５…アーム、２２６…アーム、２３…ツール、３…ロボット制御部、４…安全監視部、５…制御パラメーター設定装置、５１…制御パラメーター設定部、５２…モニター、５３…入力装置、６…安全監視パラメーター設定装置、６１…安全監視パラメーター設定部、８…装置、Ｅ…エンコーダー、Ｊ１…関節、Ｊ２…関節、Ｊ３…関節、Ｊ４…関節、Ｊ５…関節、Ｊ６…関節、Ｍ…モーター、Ｐ５…制御パラメーター、Ｐ６…安全監視パラメーター、Ｓ１…制御パラメーター設定ステップ、Ｓ１１…ステップ、Ｓ１２…ステップ、Ｓ１３…ステップ、Ｓ１４…ステップ、Ｓ１５…ステップ、Ｓ２…制御パラメーター取得ステップ、Ｓ２１…ステップ、Ｓ２２…ステップ、Ｓ３…安全監視パラメーター設定ステップ、Ｓ３１…ステップ、Ｓ３２…ステップ、Ｓ３３…ステップ、Ｕ１…ユーザー、Ｕ２…ユーザー、Ｗ…ワーク

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】