特開 2024-63953 識別装置、選別装置、及び識別方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024063953

(43)【公開日】2024-05-14

(54)【発明の名称】識別装置、選別装置、及び識別方法

(51)【国際特許分類】

   G01N 21/85 20060101AFI20240507BHJP

   B07C 5/34 20060101ALI20240507BHJP

【ＦＩ】

G01N21/85 Z

B07C5/34

【審査請求】未請求

【請求項の数】7

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022172161

(22)【出願日】2022-10-27

(71)【出願人】

【識別番号】503245465

【氏名又は名称】株式会社アーステクニカ

(71)【出願人】

【識別番号】591133321

【氏名又は名称】トヨキン株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100118784

【弁理士】

【氏名又は名称】桂川 直己

(72)【発明者】

【氏名】高浪 裕智

(72)【発明者】

【氏名】神ノ田 茂紀

(72)【発明者】

【氏名】本郷 明裕

(72)【発明者】

【氏名】兒島 省吾

(72)【発明者】

【氏名】石田 勇作

【テーマコード（参考）】

2G051

3F079

【Ｆターム（参考）】

2G051AA07

2G051AB20

2G051CA03

2G051CD10

2G051DA06

2G051DA13

3F079AB00

3F079CA23

3F079CA29

3F079CA31

3F079CB25

3F079CB29

3F079CC03

3F079DA06

3F079DA12

(57)【要約】

【課題】対象物をカメラで撮影して得られた画像を用いて対象物を識別する識別装置において、対象物の識別精度が高い構成を提供する。
【解決手段】識別装置２は、以下の特徴１を有する。即ち、識別装置２は、コンベア１０と、カメラ１２と、画像処理部と、を備える。コンベア１０は、対象物を置くための搬送面１０ａを有しており、対象物を搬送する。カメラ１２は、恒温環境に配置されており、コンベア１０によって搬送される対象物を撮影する。画像処理部は、カメラ１２が対象物を撮影することで得られた画像を解析して、搬送面１０ａ上の対象物を識別する。
【選択図】図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

対象物を置くための搬送面を有しており、前記対象物を搬送するコンベアと、
恒温環境に配置されており、前記コンベアによって搬送される前記対象物を撮影するカメラと、
前記カメラが前記対象物を撮影することで得られた画像を解析して、前記搬送面上の前記対象物を識別する画像処理部と、
を備える、識別装置。

【請求項2】

請求項１に記載の識別装置であって、
断熱材を含んで構成されており、内部に断熱空間が形成される断熱カバーを備え、
前記断熱空間に前記カメラが配置される、識別装置。

【請求項3】

請求項２に記載の識別装置であって、
前記断熱空間に配置されるヒータ又は冷却器と、
前記断熱空間に配置される温度センサと、
前記温度センサが検出した温度に基づいて、前記ヒータ又は前記冷却器の出力を調整することにより、前記断熱空間を目標温度に近づける温度調整器と、
を備える、識別装置。

【請求項4】

請求項３に記載の識別装置であって、
前記温度センサは、前記カメラの上端よりも低く、前記カメラの下端よりも高い位置に配置される、識別装置。

【請求項5】

請求項３に記載の識別装置であって、
前記カメラがラインカメラであり、
前記断熱カバーの底板には、前記カメラが前記対象物を撮影するための細長状の窓部が形成されており、
前記ヒータ又は冷却器は、前記断熱カバーの底板のうち前記窓部の幅方向の外側に配置されている、識別装置。

【請求項6】

請求項１に記載の識別装置と、
前記対象物を選別する選別部と、
を備え、
前記画像処理部は、前記画像を解析して前記対象物に関する判定を行い、
前記選別部は、前記画像処理部の判定結果に基づいて、前記対象物を選別する、選別装置。

【請求項7】

コンベアの搬送面に対象物が置かれた状態で当該コンベアを動作させて前記対象物を搬送し、
恒温環境に配置されたカメラを用いて、前記コンベアによって搬送される前記対象物を撮影し、
前記カメラが前記対象物を撮影することで得られた画像を解析して、前記搬送面上の前記対象物を識別する、識別方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本出願は、主として、コンベアの搬送面に載せられた対象物を識別する識別装置に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１は、ベルトコンベアと、レーザ計測器と、演算処理装置と、を備える識別装置を開示する。ベルトコンベアは、識別対象である破砕片を搬送する。レーザ計測器は、ベルトコンベアによって搬送される破砕片を３次元計測する。演算処理装置は、ベルトコンベア上の破砕片を識別し、破砕片の３次元形状に基づいて、破砕片を鋼板か部品か判定する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特許第６４２５２４３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

コンベア上の対象物を検出する方法としては、レーザ計測器を用いる方法以外にもカメラを用いる方法が知られている。カメラを用いてコンベア上の対象物を撮影することにより、コンベアと対象物が含まれる画像を得ることができる。この画像を解析することにより、コンベア上の対象物を識別できる。しかし、カメラを用いる場合は、対象物にピントが合わないことに起因して、鮮明な画像が得られないことがある。その結果、対象物の識別精度が低下することがある。

【0005】

本出願は以上の事情に鑑みてされたものであり、その主要な目的は、対象物をカメラで撮影して得られた画像を用いて対象物を識別する識別装置において、対象物の識別精度が高い構成を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本出願の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段とその効果を説明する。

【0007】

本出願の第１の観点によれば、以下の構成の識別装置が提供される。即ち、識別装置は、コンベアと、カメラと、画像処理部と、を備える。前記コンベアは、対象物を置くための搬送面を有しており、前記対象物を搬送する。前記カメラは、恒温環境に配置されており、前記コンベアによって搬送される前記対象物を撮影する。前記画像処理部は、前記カメラが前記対象物を撮影することで得られた画像を解析して、前記搬送面上の前記対象物を識別する。

【0008】

本出願の第２の観点によれば、以下の識別方法が提供される。即ち、識別方法では、コンベアの搬送面に対象物が置かれた状態で当該コンベアを動作させて前記対象物を搬送する。識別方法では、恒温環境に配置されたカメラを用いて、前記コンベアによって搬送される前記対象物を撮影する。識別方法では、前記カメラが前記対象物を撮影することで得られた画像を解析して、前記搬送面上の前記対象物を識別する。

【発明の効果】

【0009】

本出願によれば、対象物をカメラで撮影して得られた画像を用いて対象物を識別する識別装置において、対象物の識別精度が高い構成を提供できる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】選別装置の構成を示す図。

【図2】画像に基づいて低含有グループと高含有グループの何れに属するか判定する処理を示すフローチャート。

【図3】断熱カバーの内部の各装置のレイアウトを示す断面斜視図。

【図4】断熱カバーの内部の各装置のレイアウトを示す側面断面図。

【図5】比較例の１０分間選別率及びレンズ温度の時間変化を示すグラフ。

【図6】本実施形態の１０分間選別率及びレンズ温度の時間変化を示すグラフ。

【発明を実施するための形態】

【0011】

次に、図面を参照して本出願の実施形態を説明する。

【0012】

図１に示す選別装置１は、対象物である破砕片を添加金属の含有割合に応じて選別する装置である。破砕片は、例えばリサイクル用の金属を破砕機等で処理することで得られる。選別装置１の上流側には破砕機が配置されており、破砕機から選別装置１に破砕片が供給される。なお、破砕機は、選別装置１とは別の工場等に配置されていてもよい。この場合、この破砕機で生成された破砕片が運搬されて選別装置１に供給される。

【0013】

なお、対象物は、金属に限られず、例えば樹脂材又は木材等であってもよい。また、選別の基準は、対象物の添加物の含有割合に限られず、例えば対象物の重さ又は形状であってもよい。本実施形態に記載の技術内容は、選別を行わない装置にも適用できる。選別を行わない装置とは、例えば、対象物に関する情報を取得する装置、又は、対象物に関する情報を分析して対象物の検査を行う装置等である。

【0014】

図１に示すように、選別装置１は、コンベア１０と、カメラ１２と、処理装置１４と、選別部１５と、を備える。また、選別装置１は、コンベア１０に載せられた破砕片を識別する識別装置２を含んでいる。識別装置２は、カメラ１２と、処理装置１４と、により構成されている。

【0015】

コンベア１０は、破砕機等から供給された破砕片を下流側へ搬送する。本実施形態のコンベア１０はベルトコンベアであるが、破砕片を搬送可能であれば別のコンベアを用いることができる。別のコンベアは、例えばローラコンベアである。

【0016】

コンベア１０は、破砕片を置くための搬送面１０ａを有している。本実施形態の搬送面１０ａは、ベルトの上面である。なお、コンベア１０がローラコンベアの場合は、各ローラの最も高い位置を接続した仮想平面が搬送面１０ａである。つまり、搬送面１０ａとは、搬送される複数の破砕片の下端を通る平面と言い換えることもできる。

【0017】

カメラ１２は、コンベア１０の上方に配置されている。カメラ１２は、ラインカメラである。カメラ１２は、搬送面１０ａ及び破砕片のライン画像を取得する。ライン画像の長手方向は、コンベア１０の幅方向と平行である。なお、本明細書において、平行及び垂直等の方向を表す用語は、厳密に平行及び垂直な状態だけでなく、実質的に平行及び垂直等の状態も含むものとする。また、カメラ１２はラインカメラに限られない。即ち、カメラ１２の撮影範囲は線形に限られず、矩形又は円形であってもよい。

【0018】

選別装置１は、添加金属の含有割合に応じて破砕片を２つの段階に選別する。以下では、添加金属の含有割合が高い方の段階のグループを高含有グループと称し、添加金属の含有割合が低い方の段階のグループを低含有グループと称する。なお、グループ分けは２段階に限られず、３段階以上にグループ分けしてもよい。例えば破砕片が鋼であって、マンガン又はクロム等の添加金属が多く含まれている場合、リサイクル用途として鋳鉄に用いることが好ましくない場合がある。例えば、マンガン又はクロムの含有量が多い鋼は、鋳造における凝固時に黒鉛が析出しにくくなったり、チルと称される脆い組織が生成されることがある。従って、添加金属の含有割合に応じて破砕片を選別することにより、リサイクル用途に適した鋼と、リサイクル用途に適していない鋼と、に分けることができる。破砕片の組成は鋼に限られず、他の合金であってもよい。他の合金は、例えば、鋼以外の鉄合金又はアルミニウム合金である。添加金属はマンガン又はクロムに限られず、例えばニッケルであってもよい。

【0019】

処理装置１４は、ＦＰＧＡ、ＡＳＩＣ、又はＣＰＵ等の演算装置と、ＳＳＤ又はフラッシュメモリ等の記憶装置と、を備える。演算装置は、記憶装置に記憶されたプログラムを読み出して実行することで、選別装置１に関する様々な処理を実行する。以下では、処理装置１４を機能別に分けて、搬送制御部１４ａ、画像処理部１４ｂ、及び選別制御部１４ｃと称することがある。搬送制御部１４ａはコンベア１０を制御する。画像処理部１４ｂは、カメラ１２が撮影することで得られた画像を解析する。選別制御部１４ｃは、選別部１５を制御する。

【0020】

選別部１５は、コンベア１０によって搬送される破砕片を、第１コンベア１６を介して第１回収部２１に送るか、第２コンベア１７を介して第２回収部２２に送るかを切換可能な空気噴射装置である。第１回収部２１は、主として低含有グループの破砕片を回収する容器である。第２回収部２２は、主として高含有グループの破砕片を回収する容器である。選別部１５は、破砕片に向けて圧縮空気を噴射することにより、破砕片を第１コンベア１６に送ることができる。選別部１５が圧縮空気を噴射しない場合、破砕片は自然落下して第２コンベア１７に送られる。選別部１５が圧縮空気を噴射する位置及び噴射するタイミングは、選別制御部１４ｃによって制御されている。

【0021】

選別部１５は、高含有グループの破砕片に圧縮空気を噴射して選別してもよい。また、選別部１５は圧縮空気を噴射する機械に限られない。例えば、選別部１５はアームロボットであってもよい。アームロボットは、破砕片をピックアップして、破砕片が高含有グループか低含有グループかに応じて、収容先を異ならせる。

【0022】

次に、図２を参照して、処理装置１４が行う処理について説明する。

【0023】

コンベア１０を搬送される破砕片をカメラ１２で撮影して得られたライン画像は、処理装置１４に出力される。画像処理部１４ｂは、このライン画像を取得する（Ｓ１０１）。なお、カメラ１２は、所定の時間間隔でライン画像を生成するため、画像処理部１４ｂもライン画像を順次取得する。また、カメラ１２がライン画像の元となるデータのみを取得し、画像処理部１４ｂで処理を行うことでライン画像を生成してもよい。

【0024】

次に、画像処理部１４ｂは、所定数のライン画像を統合することで統合画像を作成する（Ｓ１０２）。具体的には、画像処理部１４ｂは、複数のライン画像を時系列で並べて接続することで統合画像を作成する。カメラ１２がラインカメラではなく撮影領域が矩形のカメラである場合は、ステップＳ１０２の処理を省略できる。

【0025】

次に、画像処理部１４ｂは、統合画像を解析することで破砕片を識別して、それぞれの破砕片にＩＤを付与して、位置情報とともに記憶する（Ｓ１０３）。破砕片のＩＤは、破砕片を特定するための固有の文字列である。また、破砕片の位置情報は、幅方向の位置と、搬送方向の位置と、を含む。

【0026】

次に、画像処理部１４ｂは、破砕片が低含有グループと高含有グループの何れに属するかを判定し、判定結果をＩＤに対応付けて記憶する（Ｓ１０４）。画像処理部１４ｂは、破砕片の画像を解析することで、以下のようにして、破砕片が低含有グループと高含有グループの何れに属するかを判定する。添加金属は、鉄合金等の強度を向上させるために添加される。従って、添加金属の含有割合が高い破砕片は、相対的に強度が高く、破砕機によって処理された場合に変形しにくい。逆に、添加金属の含有割合が低い破砕片は、相対的に強度が低く、破砕機によって処理された場合に変形し易い。具体的には、添加金属の含有割合が低い鋼板ほど、破砕機に投入された際に丸みを帯びるように折り曲げられ易くなり、その結果、破砕片の表面に皺が現れ易くなる。従って、破砕片の表面のうち皺が生じている部分の割合である皺割合と、添加金属の含有割合と、の間には相関性がある。具体的には、皺割合が高いほど添加金属の含有割合が少なくなる。

【0027】

画像処理部１４ｂは、画像を解析することにより破砕片のうち皺が生じている範囲を特定する。次に、画像処理部１４ｂは、破砕片の全体の面積に対する皺が生じている部分の面積である皺割合を算出する。画像処理部１４ｂは、皺割合が閾値を超えた破砕片については低含有グループに属すると判定する。画像処理部１４ｂは、皺割合が閾値以下の破砕片については高含有グループに属すると判定する。

【0028】

画像処理部１４ｂは、以上の処理を繰り返し行うことで、コンベア１０を搬送されるそれぞれの破砕片に対して処理を行い、ＩＤ、位置情報、及び、低含有グループと高含有グループの何れに属するかの情報を記憶する。その後、選別制御部１４ｃは、低含有グループと判定した破砕片が選別部１５を通過するタイミングで、選別部１５に圧縮空気を噴射させる。以上により、添加金属の含有割合に応じて破砕片を選別できる。なお、添加金属の含有割合の指標として皺割合を用いることは一例であり、他の指標を用いてもよい。

【0029】

次に、図３及び図４を参照して、破砕片の鮮明な画像を得るための構成について説明する。

【0030】

カメラ１２が撮影して得られた画像が不鮮明である場合、破砕片と搬送面１０ａの境界を明確に特定できない。その結果、破砕片の位置を的確に得ることができない場合がある。更に、画像が不鮮明であることに起因して、破砕片自体を識別できない可能性がある。また、皺割合を算出する際においても、破砕片の面積を算出する処理の精度が低下したり、皺が生じている範囲を特定する処理の精度が低下したりする可能性がある。その結果、破砕片の選別精度が低くなる。

【0031】

本実施形態では、カメラ１２から搬送面１０ａまでの距離は一定であるため、予め焦点距離を調整しておくことにより、破砕片にピントを合わせることができる。その結果、明るさやシャッタースピード等の他の条件を満たすことにより、鮮明な画像を安定して得ることができる。しかし、レンズの温度が変化した場合、レンズが膨張又は収縮するため、レンズの焦点距離が変化する。その結果、破砕片にピントが合わず、鮮明な画像が得られなくなる可能性がある。

【0032】

以上の点を考慮し、本実施形態では、カメラ１２のレンズの温度を略一定に保つために、カメラ１２を恒温環境に配置している。恒温環境とは、温度が一定の範囲を維持するように構築された環境である。カメラ１２を恒温環境に配置することにより、レンズの焦点距離を略一定に保つことができる。これにより、時間の経過に伴う外気温度の変化があったとしても、破砕片にピントを合わせることができるので、鮮明な画像を安定して得ることができる。

【0033】

以下、恒温環境を構築するための部材等について説明する。図３及び図４に示すように、識別装置２は、断熱カバー３０を備える。断熱カバー３０は、断熱材を含んで構成されており、内部に断熱空間が形成されている。本実施形態の断熱カバー３０は、底板３０ａと上板３０ｂと４枚の側板を含む直方体である。また、底板３０ａには破砕片を撮影するための窓部３０ｃが形成されている。窓部３０ｃは、底板３０ａを開口させることにより光が透過可能な部分である。底板３０ａを開口させた部分には、光を透過する部材が配置されていてもよい。窓部３０ｃは細長状であり、窓部３０ｃの長手方向と、カメラ１２のライン画像の長手方向と、は一致する。コンベア１０の幅方向の両端には支持台１１が設けられており、支持台１１に断熱カバー３０が載せられている。

【0034】

断熱カバー３０の形状は一例であり、円筒形であってもよい。また、例えば底板３０ａを省略してもよい。断熱空間には、カメラ１２、ヒータ３３、温度センサ３４、及び温度調整器３５が配置されている。

【0035】

カメラ１２は、上板３０ｂに配置されている。カメラ１２は、レンズを下方又は斜め下方に向けており、搬送面１０ａを搬送される破砕片を撮影する。搬送面１０ａ及び破砕片の像を形成するための光は、窓部３０ｃを介して入射され、カメラ１２のイメージセンサに入射される。

【0036】

カメラ１２は、所定の温度において、予めピント調整が行われている。ピント調整とは、カメラ１２が有する複数のレンズの位置等を変更することにより、ピントが合う範囲に、搬送面１０ａ及び搬送面１０ａに置かれた破砕片の位置を含めることである。本実施形態では、断熱空間をこの所定の温度に維持することを目標としているため、この所定の温度を以下では目標温度と称する。

【0037】

ヒータ３３は底板３０ａに配置されている。具体的には、ヒータ３３は、窓部３０ｃの幅方向の外側に配置されている。これにより、窓部３０ｃの長手方向の外側にヒータ３３が配置される構成と比較して、断熱カバー３０のサイズを低減できる。本実施形態では、ヒータ３３は２つ設けられている。また、ヒータ３３はカメラ１２の視界に入らない場所に配置されている。ただし、ヒータ３３は１つであってもよい。また、ヒータ３３は底板３０ａに限られず、上板３０ｂ又は側板に配置されていてもよい。

【0038】

ヒータ３３は、断熱空間を加熱する。具体的には、ヒータ３３は電熱線等の発熱体を有している。ヒータ３３には電力が供給されており、供給された電力を発熱体を介して熱に変換する。ヒータ３３には、熱を拡散するためのファンが設けられていてもよい。仮にヒータ３３がカメラ１２の近傍に配置されていた場合、ヒータ３３のオンオフ時にカメラ１２の周囲の温度が大きく変化し易い。この点、本実施形態では、ヒータ３３を底板３０ａに配置し、カメラ１２を上板３０ｂに配置している。これにより、カメラ１２の周囲の温度変化を抑えることができる。なお、ヒータ３３に代えて、断熱空間を冷却する冷却器を設けてもよい。もしくは、ヒータ３３と冷却器を両方設けてもよい。冷却器としては例えばペルチェクーラーを用いることができる。

【0039】

温度センサ３４は、断熱空間の温度を検出する。本実施形態ではカメラ１２の周囲の温度を略一定に維持することを目的とするため、温度センサ３４はカメラ１２の近傍に配置されることが好ましい。本実施形態では、温度センサ３４は、カメラ１２の上端よりも低く、かつ、カメラ１２の下端よりも高い位置に配置されている。本実施形態では、温度センサ３４は温度調整器３５と一体的に構成されているが、別体であってもよい。この場合、温度センサ３４をカメラ１２に取り付けてもよい。

【0040】

温度調整器３５は、ヒータ３３が検出した現在温度に基づいてヒータ３３の出力を調整する。温度調整器３５には予め目標温度が設定されており、温度調整器３５は、現在温度と目標温度の大小関係に応じて、ヒータ３３に電力を供給する。例えば、温度調整器３５は、現在温度が目標温度よりも低い場合は、電力をヒータ３３に供給する。現在温度が目標温度以上である場合は、電力をヒータ３３に供給しない。なお、現在温度と目標温度の差の大きさに応じて、ヒータ３３に供給する電力の大きさを変更してもよい。また、本実施形態の温度調整器３５は断熱空間内、詳細には側板に配置されている。これに代えて、断熱空間の外側に温度調整器３５を配置してもよい。

【0041】

なお、断熱空間には、例えば調湿材又は照明器を設けてもよい。

【0042】

以上の構成により、外気温度の変化又は他の要因等で選別装置１が設置される環境の温度が変化した場合であっても、カメラ１２の周囲の温度を目標温度に近い温度に保つことができる。その結果、カメラ１２の焦点距離が略一定である。一方で、カメラ１２は、温度調整器３５に設定した目標温度における環境下において、予めピント調整が行われている。従って、鮮明な画像を安定して得ることができる。鮮明な画像を用いて判定を行うことができるため、破砕片と搬送面１０ａを的確に区別することができる。また、破砕片の輪郭を的確に特定したり、破砕片と搬送面１０ａの境界を的確に特定したりすることができる。そのため、破砕片の面積を的確に特定できる。更に、皺が生じている範囲を的確に特定できる。以上により、破砕片の添加金属の含有割合について高い判定精度を実現できる。

【0043】

次に、図５及び図６を参照して、本実施形態の効果を確かめるための実験について説明する。

【0044】

この実験では、恒温環境にカメラ１２を配置した本実施形態の選別装置１と、恒温環境を設けていない比較例の選別装置と、を用いて破砕片の選別を行った。比較例の選別装置には、断熱カバー３０、ヒータ３３、及び温度センサ３４等が設けられていない。そして、時刻毎に１０分間選別率を記録した。１０分間選別率とは、１０分間に低含有グループに選別された破砕片の割合である。選別装置１に供給される破砕片の種類が同様であると仮定すると、１０分間選別率が大きく変化することは考えにくい。

【0045】

しかし、図５に示すように、比較例では１０分間選別率が大きく変化する。特にレンズ温度が低い時間帯において、１０分間選別率が大幅に低くなる。この点、本実施形態では、図６に示すように、１０分間選別率が略同じ値を取っている。本実施形態では恒温環境にカメラ１２を配置しているため、レンズ温度は目標温度で略一定である。以上により、恒温環境にカメラ１２を配置することで、１０分間選別率を安定させることができることが確かめられた。

【0046】

以上に説明したように、本実施形態の識別装置２は、以下の特徴１を有する。即ち、識別装置２は、コンベア１０と、カメラ１２と、画像処理部１４ｂと、を備える。コンベア１０は、対象物を置くための搬送面１０ａを有しており、対象物を搬送する。カメラ１２は、恒温環境に配置されており、コンベア１０によって搬送される対象物を撮影する。画像処理部１４ｂは、カメラ１２が対象物を撮影することで得られた画像を解析して、搬送面１０ａ上の対象物を識別する。

【0047】

これにより、カメラ１２が恒温環境に配置されるため、カメラ１２の焦点距離が変化しにくいので、鮮明な画像を安定して得ることができる。その結果、対象物の識別精度を高くすることができる。

【0048】

本実施形態の識別装置２は、以下の特徴２を有する。即ち、識別装置２は、断熱材を含んで構成されており、内部に断熱空間が形成される断熱カバー３０を備える。断熱空間にカメラ１２が配置される。

【0049】

これにより、外気温度がカメラ１２に与える影響を軽減できる。

【0050】

本実施形態の識別装置２は、以下の特徴３を有する。即ち、識別装置２は、ヒータ３３と、温度センサ３４と、温度調整器３５と、を備える。ヒータ３３は、断熱空間に配置される。温度センサ３４は、断熱空間に配置される。温度調整器３５は、温度センサ３４が検出した温度に基づいて、ヒータ３３の出力を調整することにより、断熱空間を目標温度に近づける。

【0051】

これにより、断熱空間の温度と目標温度に基づいてヒータ３３の出力が調整されるので、断熱空間の温度を精度良く目標温度に近づけることができる。

【0052】

本実施形態の識別装置２は、以下の特徴４を有する。即ち、温度センサ３４は、カメラ１２の上端よりも低く、カメラ１２の下端よりも高い位置に配置される。

【0053】

これにより、温度センサ３４とカメラ１２の高さを揃えることにより、温度センサ３４は、カメラ１２の周囲の温度に近い温度を検出することができる。従って、カメラ１２の周囲の温度を目標温度に近づけることができる。

【0054】

本実施形態の識別装置２において、以下の特徴５を有する。即ち、カメラ１２はラインカメラである。断熱カバー３０の底板３０ａには、カメラ１２が対象物を撮影するための細長状の窓部３０ｃが形成されている。ヒータ３３は、断熱カバー３０の底板３０ａのうち窓部３０ｃの幅方向の外側に配置されている。

【0055】

これにより、窓部３０ｃの長手方向の外側にヒータ３３が配置される構成と比較して、断熱カバー３０のサイズを小さくすることができる。

【0056】

上述した特徴１から特徴５は矛盾が生じない限り、適宜組み合わせることができる。例えば、特徴３には、特徴１，２の少なくとも１つを組み合わせることができる。特徴４には、特徴１から３の少なくとも１つを組み合わせることができる。特徴５には、特徴１から４の少なくとも１つを組み合わせることができる。

【0057】

以上に本出願の好適な実施の形態を説明したが、上記の構成は例えば以下のように変更することができる。

【0058】

カメラ１２を配置するための恒温環境を実現する方法は様々である。例えば、断熱性が高い材料で断熱カバー３０を構成し、カメラ１２自体の発熱が問題とならない場合は、ヒータ３３、温度センサ３４、及び温度調整器３５を省略することができる。また、カメラ１２からコンベア１０までの空間を断熱カバー３０で覆う構成に代えて、主としてカメラ１２のみが断熱カバーで覆われていてもよい。

【0059】

上記実施形態で示したフローチャートは一例であり、一部の処理を省略したり、一部の処理の内容を変更したり、新たな処理を追加したりしてもよい。

【0060】

本明細書で開示する要素の機能は、開示された機能を実行するように構成又はプログラムされた汎用プロセッサ、専用プロセッサ、集積回路、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔｓ）、従来の回路、及び／又は、それらの組み合わせ、を含む回路又は処理回路を使用して実行できる。プロセッサは、トランジスタやその他の回路を含むため、処理回路又は回路と見なされる。本開示において、回路、ユニット、又は手段は、列挙された機能を実行するハードウェアであるか、又は、列挙された機能を実行するようにプログラムされたハードウェアである。ハードウェアは、本明細書に開示されているハードウェアであっても良いし、あるいは、列挙された機能を実行するようにプログラム又は構成されているその他の既知のハードウェアであっても良い。ハードウェアが回路の一種と考えられるプロセッサである場合、回路、手段、又はユニットはハードウェアとソフトウェアの組み合わせであり、ソフトウェアはハードウェア及び/又はプロセッサの構成に使用される。

【符号の説明】

【0061】

１ 選別装置
２ 識別装置
１０ コンベア
１２ カメラ
１４ 処理装置
１４ａ 搬送制御部
１４ｂ 画像処理部
１４ｃ 選別制御部
３０ 断熱カバー
３３ ヒータ
３４ 温度センサ
３５ 温度調整器

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】