特開 2024-64035 搬送異常処理装置、搬送異常処理方法、搬送異常処理プログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024064035

(43)【公開日】2024-05-14

(54)【発明の名称】搬送異常処理装置、搬送異常処理方法、搬送異常処理プログラム

(51)【国際特許分類】

   B65H 23/18 20060101AFI20240507BHJP

   G01M 99/00 20110101ALI20240507BHJP

【ＦＩ】

B65H23/18

G01M99/00 Z

【審査請求】未請求

【請求項の数】9

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022172329

(22)【出願日】2022-10-27

(71)【出願人】

【識別番号】000002107

【氏名又は名称】住友重機械工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100105924

【弁理士】

【氏名又は名称】森下 賢樹

(74)【代理人】

【識別番号】100116274

【弁理士】

【氏名又は名称】富所 輝観夫

(72)【発明者】

【氏名】矢澤 直哉

【テーマコード（参考）】

2G024

3F105

【Ｆターム（参考）】

2G024AD14

2G024BA27

2G024CA01

2G024CA11

2G024CA22

2G024CA27

2G024DA28

2G024FA06

2G024FA15

3F105AA01

3F105AA04

3F105AA08

3F105AA11

3F105AA12

3F105AB03

3F105DA04

3F105DA09

3F105DA12

3F105DA17

3F105DA19

3F105DA61

3F105DB16

(57)【要約】

【課題】搬送装置における搬送異常を効果的に処理できる搬送異常処理装置等を提供する。
【解決手段】搬送異常処理装置５は、被搬送物３を搬送する搬送装置２における監視対象部位で撮影された画像に基づいて判断された画像異常を登録する画像異常登録部５４と、画像異常を含む画像が撮影された時間帯に、搬送装置２の少なくとも一部を測定するセンサ４２によって測定されたセンサデータを取得するセンサデータ取得部５５と、センサデータにおけるデータ異常を特定するデータ異常特定部５６と、データ異常を画像異常と関連付けて登録する関連登録部５７と、を備える。搬送異常処理装置５は、センサデータを監視し、関連登録部５７によって登録されたデータ異常が認められる場合に、関連登録部５７によって登録された画像異常に相当する搬送異常の発生を推定する搬送異常推定部５８を更に備える。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

被搬送物を搬送する搬送装置における監視対象部位で撮影された画像に基づいて判断された画像異常を登録する画像異常登録部と、
前記画像異常を含む画像が撮影された時間帯に、前記搬送装置の少なくとも一部を測定するセンサによって測定されたセンサデータを取得するセンサデータ取得部と、
前記センサデータにおけるデータ異常を特定するデータ異常特定部と、
前記データ異常を前記画像異常と関連付けて登録する関連登録部と、
を備える搬送異常処理装置。

【請求項2】

前記センサデータを監視し、前記関連登録部によって登録された前記データ異常が認められる場合に、前記関連登録部によって登録された前記画像異常に相当する搬送異常の発生を推定する搬送異常推定部を更に備える、請求項１に記載の搬送異常処理装置。

【請求項3】

前記搬送異常推定部によって推定された前記搬送異常を報知する搬送異常報知部を更に備える、請求項２に記載の搬送異常処理装置。

【請求項4】

前記監視対象部位で撮影された画像をユーザに提示する画像提示部を更に備え、
前記画像異常登録部は、提示された前記画像に基づいて前記ユーザが判断した画像異常を登録する、
請求項１から３のいずれかに記載の搬送異常処理装置。

【請求項5】

前記画像提示部は、前記監視対象部位で異なる時刻に撮影された複数の画像の一覧をユーザに提示し、
前記画像異常登録部は、前記ユーザが前記一覧から選択した画像に基づいて画像異常を登録する、
請求項４に記載の搬送異常処理装置。

【請求項6】

前記データ異常特定部は、前記センサデータに対する所定の閾値に基づいて、当該センサデータにおけるデータ異常を特定する、請求項１から３のいずれかに記載の搬送異常処理装置。

【請求項7】

前記センサデータ取得部は、前記画像異常を含まない画像が撮影された平常時間帯に、前記センサによって測定された平常センサデータを更に取得し、
前記データ異常特定部は、前記画像異常を含む画像が撮影された時間帯の前記センサデータと前記平常センサデータの差が前記閾値以上の場合、当該センサデータにおけるデータ異常を特定する、
請求項６に記載の搬送異常処理装置。

【請求項8】

被搬送物を搬送する搬送装置における監視対象部位で撮影された画像に基づいて判断された画像異常を登録する画像異常登録ステップと、
前記画像異常を含む画像が撮影された時間帯に、前記搬送装置の少なくとも一部を測定するセンサによって測定されたセンサデータを取得するセンサデータ取得ステップと、
前記センサデータにおけるデータ異常を特定するデータ異常特定ステップと、
前記データ異常を前記画像異常と関連付けて登録する関連登録ステップと、
を備える搬送異常処理方法。

【請求項9】

被搬送物を搬送する搬送装置における監視対象部位で撮影された画像に基づいて判断された画像異常を登録する画像異常登録ステップと、
前記画像異常を含む画像が撮影された時間帯に、前記搬送装置の少なくとも一部を測定するセンサによって測定されたセンサデータを取得するセンサデータ取得ステップと、
前記センサデータにおけるデータ異常を特定するデータ異常特定ステップと、
前記データ異常を前記画像異常と関連付けて登録する関連登録ステップと、
をコンピュータに実行させる搬送異常処理プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は搬送異常処理装置等に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、検査対象物を撮影した画像に基づいて、当該検査対象物を高精度に検査できる画像検査技術が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０２０－３４５２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１の技術によれば、画像に写っている検査対象物の異常を検知できるが、その異常の原因までは特定できない恐れがある。例えば、検査対象物が搬送その他の処理を経たものであり、その異常が当該処理の過程で生じた場合、処理後の検査対象物の画像からでは異常の原因を特定することが難しい。

【0005】

本発明はこうした状況に鑑みてなされたものであり、搬送装置における搬送異常を効果的に処理できる搬送異常処理装置等を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記課題を解決するために、本発明のある態様の搬送異常処理装置は、被搬送物を搬送する搬送装置における監視対象部位で撮影された画像に基づいて判断された画像異常を登録する画像異常登録部と、画像異常を含む画像が撮影された時間帯に、搬送装置の少なくとも一部を測定するセンサによって測定されたセンサデータを取得するセンサデータ取得部と、センサデータにおけるデータ異常を特定するデータ異常特定部と、データ異常を画像異常と関連付けて登録する関連登録部と、を備える。

【0007】

この態様では、搬送装置における監視対象部位で撮影された画像に基づいて判断された画像異常（搬送異常）と、同時間帯に測定されたセンサデータにおけるデータ異常が関連付けられるため、両者の因果関係を搬送異常処理装置が的確に把握できる。なお、本発明における「異常」とは、搬送装置の即時停止が必要な深刻なものに限らず、搬送装置を稼働させながらでも改善できる搬送品質の軽度の不足等も含む。このため、本発明に係る搬送異常処理装置は、搬送装置における搬送品質の検知や改善にも利用できる。

【0008】

本発明の別の態様は、搬送異常処理方法である。この方法は、被搬送物を搬送する搬送装置における監視対象部位で撮影された画像に基づいて判断された画像異常を登録する画像異常登録ステップと、画像異常を含む画像が撮影された時間帯に、搬送装置の少なくとも一部を測定するセンサによって測定されたセンサデータを取得するセンサデータ取得ステップと、センサデータにおけるデータ異常を特定するデータ異常特定ステップと、データ異常を画像異常と関連付けて登録する関連登録ステップと、を備える。

【0009】

なお、以上の構成要素の任意の組合せや、これらの表現を方法、装置、システム、記録媒体、コンピュータプログラム等に変換したものも、本発明に包含される。

【発明の効果】

【0010】

本発明によれば、搬送装置における搬送異常を効果的に処理できる。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】被搬送物を搬送する搬送装置を模式的に示す。

【図2】画像提示部がユーザに提示する画像の一覧を模式的に示す。

【図3】データ異常特定部の処理例を模式的に示す。

【発明を実施するための形態】

【0012】

以下では、図面を参照しながら、本発明を実施するための形態（以下では実施形態とも表される）について詳細に説明する。説明および／または図面においては、同一または同等の構成要素、部材、処理等に同一の符号を付して重複する説明を省略する。図示される各部の縮尺や形状は、説明の簡易化のために便宜的に設定されており、特に言及がない限り限定的に解釈されるものではない。実施形態は例示であり、本発明の範囲を何ら限定するものではない。実施形態に記載される全ての特徴やそれらの組合せは、必ずしも本発明の本質的なものであるとは限らない。

【0013】

図１は、被搬送物３を搬送する搬送装置２を模式的に示す。被搬送物３としては、紐やワイヤ等の線状のものや、紙、布、フィルム、箔、ゴム等の面状のものが例示される。本実施形態では、面状の基材を被搬送物３として搬送方向（図１における左右方向）に搬送するロール・ツー・ロール（Roll-to-Roll）方式の搬送装置２について説明する。搬送装置２は、搬送される被搬送物に対して任意の処理を施す装置、例えば、被搬送物にコーティングを施すコータまたは塗布装置、被搬送物に印刷を施す印刷機、被搬送物に張力を印加して延伸する延伸装置等の一部でもよい。搬送制御装置１は、搬送装置２の搬送動作を制御する。

【0014】

搬送装置２は、搬送ローラ群２０と、ダンサ２４と、巻出ローラ２６と、巻取ローラ２７を備える。搬送ローラ群２０は、被搬送物３を搬送する複数の搬送部としての複数の搬送ローラを備える。図１の例における搬送ローラ群２０は、被搬送物３の搬送方向に沿って直列に配置される３個の搬送ローラ対を備える。複数の搬送ローラは、搬送方向において隣接している。各搬送ローラ対は、後述する各駆動部１１１～１１３によって回転駆動される駆動ローラ２１１～２１３と、当該駆動ローラ２１１～２１３との間で被搬送物３を挟み込んで当該駆動ローラ２１１～２１３と連動して回転する従動ローラ２２１～２２３を備える。３個の搬送ローラ対２１１／２２１～２１３／２２３と、それぞれに対応して搬送制御装置１に設けられる３個の駆動部１１１～１１３および３個の速度制御部１２１～１２３は、互いに同様に構成できる。そこで、以下では第１搬送ローラ対２１１／２２１、第１駆動部１１１、第１速度制御部１２１について説明し、他の搬送ローラ対２１２／２２２、２１３／２２３、他の駆動部１１２、１１３、他の速度制御部１２２、１２３についての重複する説明は省略する。なお、搬送ローラ群２０に設けられる搬送ローラ対の数は任意（１以上の任意の整数）でよい。また、一部または全部の搬送ローラには、駆動部が設けられなくてもよい。この場合の搬送ローラは、被搬送物３に追従して回転する従動ローラとなる。

【0015】

駆動ローラ２１１および従動ローラ２２１は、被搬送物３を搬送する搬送部の一態様としての搬送ローラであり、搬送方向（図１における左右方向）に直交する方向（図１の紙面に垂直な方向）の回転軸の周りに回転可能である。駆動ローラ２１１は、速度制御部１２１によって生成される回転速度指令に応じてモータ等の駆動部１１１によって回転駆動される。図１における被搬送物３の搬送方向が右向きである場合、駆動ローラ２１１は駆動部１１１によって時計回り方向に回転駆動され、従動ローラ２２１は駆動ローラ２１１と連動して反時計回り方向に回転する。搬送ローラ群２０を構成する各駆動ローラ２１１～２１３を搬送制御装置１の各駆動部１１１～１１３によって個別に回転駆動することで、被搬送物３の各部の速度や張力をきめ細かく制御できるため、搬送装置２による被搬送物３の搬送動作や、当該搬送装置２が設けられる各種の装置による処理を最適化できる。

【0016】

ダンサ２４は、搬送ローラ群２０の搬送方向における例えば上流（図１における左側）に設けられる。ダンサ２４は、被搬送物３に搬送方向における張力を付加する。ダンサ２４は、被搬送物３の搬送経路（図１において被搬送物３が延在する左右方向の経路）上に設けられる一対のローラ２４１、２４２と、当該一対のローラ２４１、２４２の間において被搬送物３の搬送経路から逸れた位置に設けられるダンサローラ２４３を備える。なお、ダンサローラはダンサロールとも呼ばれる。

【0017】

ダンサローラ２４３は、被搬送物３の搬送経路に垂直な方向（図１における上下方向）において上端２４３Ａと下端２４３Ｂの間を移動可能に設けられる。推力付加部としてのエアシリンダ２４４は、ダンサローラ２４３を被搬送物３の搬送経路から離れる方向（図１における下方）に付勢または加圧する推力を生成する。この推力は、ピストンロッドまたはコネクティングロッドを介してダンサローラ２４３に接続されたエアシリンダ２４４の空気圧に基づく。エアシリンダ２４４の空気圧は、電気によって空気圧を制御する電空レギュレータ等によって構成される推力制御部１７によって生成される。電空レギュレータ（推力制御部１７）には略一定の電圧が印加されることが一般的であり、エアシリンダ２４４の空気圧すなわちダンサローラ２４３の推力は略一定に制御される。なお、エアシリンダ２４４に代えて他の原理に基づいてダンサローラ２４３に推力を付加する推力付加部（例えば、電気に基づいてダンサローラ２４３に推力を付加するリニアモータ等）を設けてもよい。

【0018】

エアシリンダ２４４からの推力によって下方に付勢または加圧されたダンサローラ２４３は、被搬送物３を搬送経路から離れる方向に引っ張ることで当該被搬送物３に張力を付加する。この時、ダンサローラ２４３では、エアシリンダ２４４から受ける下向きの推力と、被搬送物３から受ける上向きの張力が釣り合う。前述のように、一般的にはダンサローラ２４３がエアシリンダ２４４から受ける下向きの推力は略一定に維持または制御されるため、ダンサローラ２４３が被搬送物３に付加する張力は略一定になる。典型的には、ダンサローラ２４３の上下方向の位置が上端２４３Ａと下端２４３Ｂの略中央にある時に、ダンサローラ２４３に加わる下向きの推力と上向きの張力が釣り合うようにダンサ２４は調整される。見方を変えれば、ダンサローラ２４３の上下方向の位置は被搬送物３の張力を間接的に表しうる。

【0019】

推力の方向（図１における上下方向）におけるダンサローラ２４３の位置は、位置検出部２４５または位置センサによって電気信号として検出され、搬送制御装置１の減算器１４に提供される。これに加えて減算器１４には、搬送制御装置１の位置指令生成部１３で生成された推力の方向におけるダンサローラ２４３の位置指令が入力される。前述の通り、ダンサローラ２４３の位置は被搬送物３の張力に略相当するため、位置指令生成部１３が生成するダンサローラ２４３の位置指令は被搬送物３の張力指令に略相当する。搬送制御装置１の速度制御部１５は、減算器１４から提供されるダンサローラ２４３の位置または被搬送物３の張力の偏差を小さくするための速度指令を生成する。この速度指令は、被搬送物３の搬送速度に対する指令であり、具体的には以下で説明する駆動ローラ２５１の回転速度についての指令である。

【0020】

搬送制御装置１の駆動部１６は、速度制御部１５から提供される速度指令に応じて、ダンサ２４の直後に併設される駆動ローラ２５１を回転駆動する。駆動ローラ２５１は、被搬送物３の搬送方向に直交する回転軸の周りに回転可能な搬送ローラである。駆動ローラ２５１が図１における時計回り方向に回転駆動されると、従動ローラ２５２が駆動ローラ２５１と連動して反時計回り方向に回転する。なお、ダンサ２４の直前にも、駆動ローラ２５１と同様の駆動ローラ２３１および従動ローラ２５２と同様の従動ローラ２３２が設けられる。駆動ローラ２３１は例えば一定の回転速度で不図示の駆動部によって回転駆動される。これに対して、駆動ローラ２５１の回転速度は位置および／または張力の偏差に応じて適応的に制御される。このように、駆動ローラ２５１および従動ローラ２５２は間に挟み込まれた被搬送物３を搬送しながら、位置指令生成部１３で生成されたダンサローラ２４３の位置指令すなわち被搬送物３の張力指令に応じた所望の張力を被搬送物３に付加する。搬送ローラ群２０の搬送方向における直前にダンサ２４が設けられている図１の例では、搬送ローラ群２０の入口部分（図１における左端）における被搬送物３の張力を所望の値に制御できる。

【0021】

なお、ダンサ２４に加えてまたは代えて、被搬送物３の張力を直接的に検出可能な張力検出器または張力センサが設けられてもよい。被搬送物３および／または搬送装置２の始点に設けられる巻出ローラ２６は、被搬送物３を搬送方向に沿って巻き出す。巻出ローラ２６は、速度制御部１２４によって生成される回転速度指令に応じて、モータ等の駆動部１１４によって図１における時計回り方向に回転駆動される。被搬送物３および／または搬送装置２の終点に設けられる巻取ローラ２７は、被搬送物３を巻き取る。巻取ローラ２７は、速度制御部１２５によって生成される回転速度指令に応じて、モータ等の駆動部１１５によって図１における時計回り方向に回転駆動される。

【0022】

以上のような搬送装置２における搬送異常や、その結果として被搬送物３に現れる異常を効果的に処理するために、搬送装置２および／または被搬送物３の各部を撮影する一または複数のカメラによって構成されるカメラ群４１と、搬送装置２および／または被搬送物３の各部を測定する一または複数のセンサによって構成されるセンサ群４２と、カメラ群４１によって取得される画像データおよびセンサ群４２によって取得されるセンサデータに基づいて搬送装置２および／または被搬送物３における異常を処理する搬送異常処理装置５が設けられる。なお、カメラ群４１およびセンサ群４２は、総称してカメラ群／センサ群４とも表される。また、カメラ群４１を構成する一または複数のカメラはカメラ４１とも表され、センサ群４２を構成する一または複数のセンサはセンサ４２とも表される。

【0023】

カメラ群４１を構成する各カメラ４１は、搬送装置２および／または被搬送物３における任意の監視対象部位を撮影できるように設置される。図１の例における監視対象部位としては、左から右に向かって、被搬送物３を巻き出す巻出ローラ２６、巻出ローラ２６を駆動するモータとしての駆動部１１４、被搬送物３に張力を付加するダンサ２４、被搬送物３を搬送する搬送ローラとしての駆動ローラ２５１、駆動ローラ２５１を駆動するモータとしての駆動部１６、被搬送物３を搬送する搬送ローラとしての駆動ローラ２１１～２１３および／または従動ローラ２２１～２２３、駆動ローラ２１１～２１３を駆動するモータとしての駆動部１１１～１１３、被搬送物３を巻き取る巻取ローラ２７、巻取ローラ２７を駆動するモータとしての駆動部１１５が挙げられる。

【0024】

但し、カメラ群４１による監視対象部位はこれらに限られず、搬送装置２および／または被搬送物３における任意の部位でよい。但し、カメラ群４１は搬送装置２および／または被搬送物３における異常を撮影または検知するために設けられるため、異常の発生頻度が高い部位に設置されるのが好ましい。このような監視対象部位としては、被搬送物３の機械的な搬送動作に関わる以上で列挙されたような搬送装置２の機械要素（巻出ローラ２６、ダンサ２４、巻取ローラ２７、駆動部１６、１１１～１１５、駆動ローラ２５１、２１１～２１３、従動ローラ２２１～２２３等）が好適である。また、搬送装置２が被搬送物３に対して任意の処理を施す装置（コータ、印刷機、延伸装置等）の一部である場合、当該処理を担う処理部（例えば、印刷機における印刷ユニット）においても異常が発生しやすい。そこで、当該処理部の全体または一部を監視対象部位とするために、それを撮影する一または複数のカメラ４１が設けられるのが好ましい。

【0025】

センサ群４２を構成する各センサ４２は、搬送装置２および／または被搬送物３における任意の測定部位を任意の方式で測定できるように設置される。図１の例における測定部位としては、上記のカメラ群４１による監視対象部位と同様に、巻出ローラ２６、ダンサ２４、巻取ローラ２７、推力制御部１７、駆動部１６、１１１～１１５、駆動ローラ２５１、２１１～２１３、従動ローラ２２１～２２３、印刷ユニット等の処理部が挙げられる。このように、カメラ群４１による監視対象部位とセンサ群４２による測定部位は重複してもよい。但し、カメラ４１とセンサ４２が同じ部位に設けられる場合であっても、カメラ４１は画像データを生成し、センサ４２はその方式に応じた測定データ（非画像データ）を生成するという違いがある。

【0026】

各センサ４２の方式や、センサデータの種類は任意である。例えば、巻出ローラ２６に取り付けられたセンサ４２によって、巻出ローラ２６の回転位置や回転速度、巻出ローラ２６に巻き付けられている被搬送物３の径（巻出径）等のセンサデータが取得可能であり、巻取ローラ２７に取り付けられたセンサ４２によって、巻取ローラ２７の回転位置や回転速度、巻取ローラ２７に巻き付けられている被搬送物３の径（巻取径）等のセンサデータが取得可能であり、搬送ローラとしての駆動ローラ２５１、２１１～２１３および／または従動ローラ２２１～２２３に取り付けられたセンサ４２によって、それぞれの回転位置や回転速度等のセンサデータが取得可能であり、モータとしての駆動部１６、１１１～１１５に取り付けられたセンサ４２によって、それぞれの回転駆動に関する速度、電流、トルク等のセンサデータが取得可能であり、それ自体がセンサ４２として機能するダンサ２４や張力検出器によって、被搬送物３の張力やダンサローラ２４３の位置等のセンサデータが取得可能であり、推力制御部１７に取り付けられたセンサ４２によって、その推力（エアシリンダ２４４の空気圧）等のセンサデータが取得可能である。

【0027】

また、搬送装置２が被搬送物３に多色印刷を施す印刷機に設けられる場合、各色間の印刷ずれまたは刷版ずれである見当誤差を低減する見当制御のために設けられるマークセンサ（例えば、各色の印刷ユニットによって被搬送物３に印刷されるレジスタマークの間隔を検出するもの）がセンサ４２として利用されてもよい。更に、搬送装置２の各部の温度や湿度等の環境に関するセンサデータを取得するために、温度計や湿度計等のセンサ４２が任意の場所に設けられてもよい。他にも、モータやローラ等の振動等のセンサデータを取得可能な振動センサや慣性センサ等がセンサ４２として利用されてもよい。

【0028】

搬送異常処理装置５は、画像データ取得部５１と、画像提示部５２と、選択操作受付部５３と、画像異常登録部５４と、センサデータ取得部５５と、データ異常特定部５６と、関連登録部５７と、搬送異常推定部５８と、搬送異常報知部５９を備える。搬送異常処理装置５が以下で説明する作用および／または効果の少なくとも一部を実現できる限り、これらの機能ブロックの一部は省略できる。これらの機能ブロックは、コンピュータの中央演算処理装置、メモリ、入力装置、出力装置、コンピュータに接続される周辺機器等のハードウェア資源と、それらを用いて実行されるソフトウェアの協働により実現される。コンピュータの種類や設置場所は問わず、上記の各機能ブロックは、単一のコンピュータのハードウェア資源で実現してもよいし、複数のコンピュータに分散したハードウェア資源を組み合わせて実現してもよい。

【0029】

画像データ取得部５１は、カメラ群４１によって搬送装置２および／または被搬送物３における各監視対象部位で撮影された画像データを取得する。画像データ取得部５１は、リアルタイムの画像データをカメラ群４１から直接的に取得してもよいし、過去にカメラ群４１によって撮影されて不図示のストレージに保存されている画像データを読み出してもよい。画像データ取得部５１が取得する各画像データには、その撮影時刻または撮影時間帯を示すタイムスタンプ等の撮影時間情報が付与されている。

【0030】

画像提示部５２は、画像データ取得部５１によって取得された画像データに基づいて、各カメラ４１によって各監視対象部位で撮影された画像をユーザに提示する。例えば、画像提示部５２は、一つの監視対象部位で異なる時刻または時間帯に一つのカメラ４１によって撮影された複数の画像の一覧をユーザに提示する。選択操作受付部５３は、画像提示部５２によって提示された一覧中の各画像に対するユーザの選択操作を受け付ける。

【0031】

図２は、画像提示部５２がユーザに提示する画像の一覧を模式的に示す。本図の例では、監視対象部位としての巻出ローラ２６の画像の一覧として、三つの画像（「画像１」～「画像３」）が模式的に示されている。なお、画像の一覧が表示されるべき監視対象部位は、巻出ローラ２６に限らずユーザが任意に選択できる。ユーザは、画像提示部５２によって表示された各画像を視認して、当該各画像における異常の有無を判定する。異常が視認されなかった画像（図２の例では「画像１」および「画像３」）に対しては、その旨を表す「Good」のチェックボックス（選択操作受付部５３を構成する）にユーザがチェックを入れる（あるいは、「Good」のチェックボックスにデフォルトでチェックが入っていてもよい）。なお、ユーザの選択操作を受け付ける選択操作受付部５３は、チェックボックスに限らず、画面上における任意の入力手段または選択手段によって実現されればよい。

【0032】

一方、異常が視認された画像（図２の例では「画像２」）に対しては、その旨を表す「Bad」のチェックボックス（選択操作受付部５３を構成する）にユーザがチェックを入れる。このように、図２の例では、「画像２」について「異常あり」とのユーザの判断（選択操作）が、選択操作受付部５３としてのチェックボックスを通じて画面上で入力される。図２にも示されるように、各画像には撮影時刻等の撮影時間情報が付与されているため、選択操作受付部５３を通じたユーザの選択操作に応じて、「画像２」の撮影時刻または撮影時間帯に監視対象部位としての巻出ローラ２６に異常が発生したことを搬送異常処理装置５が認識できる。なお、以上のような異常画像（「画像２」）の選択または判断は、ユーザによらずに機械学習機能を備える人工知能が自律的に行ってもよい。この場合、ユーザとのインターフェースのための画像提示部５２および／または選択操作受付部５３は不要である。

【0033】

画像異常登録部５４は、画像データ取得部５１によって取得された画像データ（カメラ４１によって監視対象部位で撮影された画像）に基づいて判断された画像異常を登録する。図２の例では、画像異常登録部５４は、ユーザが提示された画像の一覧から選択した画像（「画像２」）における画像異常を登録する。ユーザの代わりに人工知能が画像における異常を検知する場合、その異常検知結果に基づいて画像異常登録部５４が画像異常を登録する。

【0034】

センサデータ取得部５５は、画像異常登録部５４によって登録された画像異常を含む画像が撮影された時間帯に、センサ群４２によって測定されたセンサデータを取得する。センサデータ取得部５５は、リアルタイムのセンサデータをセンサ群４２から直接的に取得してもよいし、過去にセンサ群４２によって測定されて不図示のストレージに保存されているセンサデータを読み出してもよい。センサデータ取得部５５が取得する各センサデータには、その測定時刻または測定時間帯を示すタイムスタンプ等の測定時間情報が付与されている。このため、センサデータ取得部５５は、画像異常登録部５４によって登録された画像異常と同時間帯のセンサデータを的確に抽出できる。なお、後述するように、センサデータ取得部５５は、画像異常登録部５４によって登録された画像異常を含まない画像が撮影された平常時間帯に、センサ群４２によって測定された平常センサデータを更に取得してもよい。

【0035】

データ異常特定部５６は、センサデータ取得部５５によって取得されたセンサデータにおけるデータ異常を特定する。図３は、データ異常特定部５６の処理例を模式的に示す。データ異常特定部５６は、図３において「画像異常発生期間」として示される、画像異常登録部５４によって登録された画像異常が発生した時間帯（当該画像異常を含む画像がカメラ４１によって撮影された時間帯）を含む前後の時間帯において、センサ群４２によって測定されたセンサデータ群を網羅的に分析する。

【0036】

データ異常特定部５６は、画像異常を撮影したカメラ４１の設置部位の付近に設置されたセンサ４２だけでなく、画像異常を撮影したカメラ４１の設置部位から離れて設置されたセンサ４２のセンサデータも併せて分析するのが好ましい。例えば、図３の例において、画像異常が「モータ１」付近で撮影されていた場合であっても、データ異常特定部５６は、「モータ１」とは離れている「モータ２」の回転数（回転速度）等のセンサデータも含めて分析する。「モータ１」で確認された異常（画像異常）が「モータ２」の動作不良等に起因することも考えられるためである。

【0037】

データ異常特定部５６は、一または複数のセンサデータに対する所定の閾値に基づいて、当該センサデータにおけるデータ異常を特定してもよい。図３の例では、「モータ１」の回転数が「画像異常発生期間」の前後で急激に増減している。この場合、データ異常特定部５６は、「モータ１」の回転数の絶対値、増加量、増加率、減少量、減少率、ばらつき（標準偏差等）等に対して所定の閾値を適用する。例えば、「モータ１」の回転数の増加量が所定の閾値を超えたことをもって、データ異常特定部５６は「モータ１」の回転数における異常（データ異常）を特定する。なお、図３では単純化のために「モータ１」の回転数のみが「画像異常発生期間」と同時間帯に変動しているが、実際には複数のセンサデータが変動した結果として一つの画像異常が発生することも想定される。このような場合、データ異常特定部５６は、画像異常に同期する変動が確認された複数のセンサデータを群として扱う。つまり、データ異常特定部５６は、一つの画像異常に対して、複数のセンサデータに亘る複合的なデータ異常を特定してもよい。

【0038】

データ異常特定部５６は、図３に示されるような画像異常を含む画像が撮影された時間帯のセンサデータと、画像異常を含まない画像（例えば、図２における「画像１」や「画像３」）が撮影された平常時間帯にセンサ群４２によって測定された平常センサデータの差が閾値以上の場合、当該センサデータにおけるデータ異常を特定してもよい。つまり、データ異常特定部５６は、画像異常が確認されなかった平常時間帯のセンサデータ群をリファレンスとして、画像異常が確認された異常時間帯のセンタデータ群におけるデータ異常を高精度に特定できる。特に、データ異常を特定するための閾値を小さくすれば、センサデータの僅かな変動（例えば、平常時間帯と異常時間帯の間の僅かな違いや、図３に示されるような異常時間帯の前後に亘る僅かな変動）であっても見逃さずに、画像異常と関連しうるデータ異常として特定できる。

【0039】

関連登録部５７は、データ異常特定部５６によって特定された一または複数のセンサデータにおけるデータ異常を、画像異常登録部５４によって登録された一の画像異常（カメラ４１によって撮影された一の画像）と関連付けて登録する。すなわち、データ異常特定部５６によって特定された一または複数のセンサデータにおけるデータ異常が原因となって、画像異常登録部５４によって登録された一の画像異常が発生したという因果関係が、関連登録部５７によって登録または蓄積される。このように関連登録部５７によって登録されたデータ異常と画像異常の因果関係は、訓練データまたは学習データとして機械学習機能を備える人工知能の訓練または機械学習に利用されてもよい。このような人工知能は、次に説明する搬送異常推定部５８に設けられることで、搬送異常の推定精度を高められる。

【0040】

搬送異常推定部５８は、関連登録部５７によって登録されたデータ異常と画像異常の因果関係に基づいて、センサ群４２によってリアルタイムで測定されるセンサデータ群を監視する。具体的には、搬送異常推定部５８は、センサ群４２によってリアルタイムで測定される一または複数のセンサデータに、関連登録部５７によって登録されたデータ異常（図３に示されるような、一または複数のセンサデータにおける異常な変動や挙動）が認められる場合に、関連登録部５７によって登録された画像異常（例えば、図２における「画像２」に含まれる画像異常）に相当する搬送異常の発生を推定する。搬送異常報知部５９は、搬送異常推定部５８によって推定された搬送異常を、搬送制御装置１、搬送装置２、搬送異常処理装置５等のユーザ等に、画面表示、警報、光等によって報知する。

【0041】

以上のような本実施形態によれば、搬送装置２および／または被搬送物３における監視対象部位でカメラ群４１によって撮影された画像に基づいて判断された画像異常（搬送異常）と、同時間帯にセンサ群４２によって測定されたセンサデータにおけるデータ異常が関連付けられるため、両者の因果関係を搬送異常処理装置５が的確に把握できる。更に、搬送異常処理装置５において人工知能等によって構成される搬送異常推定部５８は、蓄積された画像異常とデータ異常の因果関係に基づいてリアルタイムのセンサデータ群を監視することで、画像異常に相当する搬送異常の発生を自律的に推定できる。

【0042】

以上、本発明を実施形態に基づいて説明した。例示としての実施形態における各構成要素や各処理の組合せには様々な変形例が可能であり、そのような変形例が本発明の範囲に含まれることは当業者にとって自明である。

【0043】

なお、実施形態で説明した各装置や各方法の構成、作用、機能は、ハードウェア資源またはソフトウェア資源によって、あるいは、ハードウェア資源とソフトウェア資源の協働によって実現できる。ハードウェア資源としては、例えば、プロセッサ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、各種の集積回路を利用できる。ソフトウェア資源としては、例えば、オペレーティングシステム、アプリケーション等のプログラムを利用できる。

【符号の説明】

【0044】

１ 搬送制御装置、２ 搬送装置、３ 被搬送物、４ カメラ群／センサ群、５ 搬送異常処理装置、４１ カメラ、４２ センサ、５１ 画像データ取得部、５２ 画像提示部、５３ 選択操作受付部、５４ 画像異常登録部、５５ センサデータ取得部、５６ データ異常特定部、５７ 関連登録部、５８ 搬送異常推定部、５９ 搬送異常報知部。

【図1】

【図2】

【図3】