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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024006426
(43)【公開日】2024-01-17
(54)【発明の名称】運転支援システム
(51)【国際特許分類】
B60W 30/16 20200101AFI20240110BHJP
B60W 40/04 20060101ALI20240110BHJP
F02D 29/02 20060101ALI20240110BHJP
G08G 1/16 20060101ALI20240110BHJP
【ＦＩ】
B60W30/16
B60W40/04
F02D29/02 301D
G08G1/16 E
【審査請求】未請求
【請求項の数】9
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022107263
(22)【出願日】2022-07-01
(71)【出願人】
【識別番号】000005326
【氏名又は名称】本田技研工業株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100106002
【弁理士】
【氏名又は名称】正林 真之
(74)【代理人】
【識別番号】100120891
【弁理士】
【氏名又は名称】林 一好
(74)【代理人】
【識別番号】100160794
【弁理士】
【氏名又は名称】星野 寛明
(72)【発明者】
【氏名】片山 誠
(72)【発明者】
【氏名】田中 宏樹
【テーマコード（参考）】
3D241
3G093
5H181
【Ｆターム（参考）】
3D241BA02
3D241CA12
3D241CE01
3D241CE02
3D241CE04
3D241CE05
3D241DC01Z
3D241DC13Z
3G093AA02
3G093BA23
3G093CB10
5H181AA05
5H181CC04
5H181CC12
5H181CC14
5H181FF04
5H181FF22
5H181FF27
5H181FF33
5H181LL01
5H181LL02
5H181LL04
5H181LL09
(57)【要約】
【課題】自車を含む３台以上の鞍乗型車両による千鳥パターンの隊列走行時において、ライダにかかる負担を軽減できる運転支援システムを提供すること。
【解決手段】運転支援制御装置は、自車Ｖ３の前方の状態に関する前方情報を取得し、この前方情報に基づいて認識される前走車を追従対象として設定し、この追従対象に対し自車を自動で追従させる追従制御を実行する。運転支援制御装置は、前方情報に基づいて自車の前側方を走行するオフセット前走車Ｖ２及びオフセット前走車Ｖ２よりも前方かつ車幅方向に沿ってオフセット前走車Ｖ２よりも近い位置を走行する正面前走車Ｖ１が認識されている間、これら２台の前走車Ｖ１，Ｖ２の間の前走車車間距離が所定の距離閾値より大きい場合、オフセット前走車Ｖ２を追従対象として設定し、前走車車間距離が距離閾値未満である場合、正面前走車Ｖ１を追従対象として設定する。
【選択図】図３Ａ
【解決手段】運転支援制御装置は、自車Ｖ３の前方の状態に関する前方情報を取得し、この前方情報に基づいて認識される前走車を追従対象として設定し、この追従対象に対し自車を自動で追従させる追従制御を実行する。運転支援制御装置は、前方情報に基づいて自車の前側方を走行するオフセット前走車Ｖ２及びオフセット前走車Ｖ２よりも前方かつ車幅方向に沿ってオフセット前走車Ｖ２よりも近い位置を走行する正面前走車Ｖ１が認識されている間、これら２台の前走車Ｖ１，Ｖ２の間の前走車車間距離が所定の距離閾値より大きい場合、オフセット前走車Ｖ２を追従対象として設定し、前走車車間距離が距離閾値未満である場合、正面前走車Ｖ１を追従対象として設定する。
【選択図】図３Ａ
【特許請求の範囲】
【請求項1】
鞍乗型車両である自車の前方の状態に関する前方情報を取得する前方情報取得手段と、
前記前方情報に基づいて認識される前走車を追従対象として設定するとともに、当該追従対象に対し前記自車を自動で追従させる追従制御を実行する運転支援制御手段と、を備える運転支援システムであって、
前記運転支援制御手段は、前記前方情報に基づいて前記自車の前側方を走行する鞍乗型車両である第１前走車及び進行方向に沿って前記第１前走車よりも前方かつ車幅方向に沿って前記第１前走車よりも近い位置を走行する鞍乗型車両である第２前走車が認識されている間、前記第１及び第２前走車の間の前走車車間距離が所定の距離閾値より大きい場合、前記第１前走車を前記追従対象として設定し、前記前走車車間距離が前記距離閾値未満である場合、前記第２前走車を前記追従対象として設定することを特徴とする運転支援システム。
前記前方情報に基づいて認識される前走車を追従対象として設定するとともに、当該追従対象に対し前記自車を自動で追従させる追従制御を実行する運転支援制御手段と、を備える運転支援システムであって、
前記運転支援制御手段は、前記前方情報に基づいて前記自車の前側方を走行する鞍乗型車両である第１前走車及び進行方向に沿って前記第１前走車よりも前方かつ車幅方向に沿って前記第１前走車よりも近い位置を走行する鞍乗型車両である第２前走車が認識されている間、前記第１及び第２前走車の間の前走車車間距離が所定の距離閾値より大きい場合、前記第１前走車を前記追従対象として設定し、前記前走車車間距離が前記距離閾値未満である場合、前記第２前走車を前記追従対象として設定することを特徴とする運転支援システム。
【請求項2】
前記自車の後方の状態に関する後方情報を取得する後方情報取得手段をさらに備え、
前記運転支援制御手段は、前記追従制御の制御モードとして、
前記第１及び第２前走車が認識されている間、前記前走車車間距離に基づいて前記追従対象を設定する第１隊列走行モードと、
前記前方情報及び前記後方情報に基づいて前記自車の前側方を走行する鞍乗型車両であるオフセット前走車及び前記自車の後側方を走行する鞍乗型車両であるオフセット後続車が認識されている間、前記オフセット前走車を前記追従対象として設定する第２隊列走行モードと、
前記前方情報に基づいて認識される前走車を前記追従対象として設定する通常追従走行モードと、を備え、何れかの制御モードの下で前記追従制御を実行可能であることを特徴とする請求項１に記載の運転支援システム。
前記運転支援制御手段は、前記追従制御の制御モードとして、
前記第１及び第２前走車が認識されている間、前記前走車車間距離に基づいて前記追従対象を設定する第１隊列走行モードと、
前記前方情報及び前記後方情報に基づいて前記自車の前側方を走行する鞍乗型車両であるオフセット前走車及び前記自車の後側方を走行する鞍乗型車両であるオフセット後続車が認識されている間、前記オフセット前走車を前記追従対象として設定する第２隊列走行モードと、
前記前方情報に基づいて認識される前走車を前記追従対象として設定する通常追従走行モードと、を備え、何れかの制御モードの下で前記追従制御を実行可能であることを特徴とする請求項１に記載の運転支援システム。
【請求項3】
前記前方情報に基づいて所定の第１隊列走行条件を満たす前記第１及び第２前走車が認識されている場合、前記第１隊列走行モードの下で前記追従制御を実行可能であることを示す第１情報を前記自車のライダに提示する情報提示手段と、
前記ライダによる承認操作を受け付ける操作受付手段と、をさらに備え、
前記運転支援制御手段は、前記情報提示手段によって前記第１情報を提示した後、前記操作受付手段によって前記承認操作を受け付けた場合、前記第１隊列走行モードの下での前記追従制御を開始することを特徴とする請求項２に記載の運転支援システム。
前記ライダによる承認操作を受け付ける操作受付手段と、をさらに備え、
前記運転支援制御手段は、前記情報提示手段によって前記第１情報を提示した後、前記操作受付手段によって前記承認操作を受け付けた場合、前記第１隊列走行モードの下での前記追従制御を開始することを特徴とする請求項２に記載の運転支援システム。
【請求項4】
前記情報提示手段は、前記前方情報及び前記後方情報に基づいて所定の第２隊列走行条件を満たす前記オフセット前走車及び前記オフセット後続車が認識されている場合、前記第２隊列走行モードの下で前記追従制御を実行可能であることを示す第２情報を前記ライダに提示し、
前記運転支援制御手段は、前記情報提示手段によって前記第２情報を提示した後、前記操作受付手段によって前記承認操作を受け付けた場合、前記第２隊列走行モードの下での前記追従制御を開始することを特徴とする請求項３に記載の運転支援システム。
前記運転支援制御手段は、前記情報提示手段によって前記第２情報を提示した後、前記操作受付手段によって前記承認操作を受け付けた場合、前記第２隊列走行モードの下での前記追従制御を開始することを特徴とする請求項３に記載の運転支援システム。
【請求項5】
ライダによる設定操作を受け付ける操作受付手段をさらに備え、
前記運転支援制御手段は、前記操作受付手段によって前記第１隊列走行モードを前記制御モードとして設定するための第１モード設定操作を受け付けた場合、前記前方情報に基づいて所定の第１隊列走行条件を満たす前記第１及び第２前走車が認識されたことに応じて前記第１隊列走行モードの下での前記追従制御を開始することを特徴とする請求項２に記載の運転支援システム。
前記運転支援制御手段は、前記操作受付手段によって前記第１隊列走行モードを前記制御モードとして設定するための第１モード設定操作を受け付けた場合、前記前方情報に基づいて所定の第１隊列走行条件を満たす前記第１及び第２前走車が認識されたことに応じて前記第１隊列走行モードの下での前記追従制御を開始することを特徴とする請求項２に記載の運転支援システム。
【請求項6】
前記運転支援制御手段は、前記操作受付手段によって前記第２隊列走行モードを前記制御モードとして設定するための第２モード設定操作を受け付けた場合、前記前方情報及び前記後方情報に基づいて所定の第２隊列走行条件を満たす前記オフセット前走車及び前記オフセット後続車が認識されたことに応じて前記第２隊列走行モードの下での前記追従制御を開始することを特徴とする請求項５に記載の運転支援システム。
【請求項7】
前記運転支援制御手段は、前記第１隊列走行モードの下での前記追従制御の開始時における自車速に所定値を加算して得られる速度を設定車速とし、前記自車速が前記設定車速を超えない範囲内で前記追従対象に対し前記自車を自動で追従させ、前記追従対象の車速が定常的に前記設定車速を超える場合、前記追従制御をキャンセルすることを特徴とする請求項２から６の何れかに記載の運転支援システム。
【請求項8】
前記運転支援制御手段は、前記第２隊列走行モードの下での前記追従制御の開始時における自車速に所定値を加算して得られる速度を設定車速とし、前記自車速が前記設定車速を超えない範囲内で前記追従対象に対し前記自車を自動で追従させ、前記追従対象の車速が定常的に前記設定車速を超える場合、前記追従制御をキャンセルすることを特徴とする請求項２から６の何れかに記載の運転支援システム。
【請求項9】
前記運転支援制御手段は、前記第２隊列走行モードの下での前記追従制御の実行中、前記オフセット前走車が減速することによって当該オフセット前走車が前記前方情報取得手段の検知範囲外となった場合、前記後方情報に基づいて認識される前記オフセット後続車の前端部の位置に基づいて前記オフセット前走車の位置を推定し、この推定の結果に基づいて前記追従制御を継続して実行することを特徴とする請求項２から６の何れかに記載の運転支援システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、運転支援システムに関する。より詳しくは、自車を含む複数台の鞍乗型車両による千鳥パターンの隊列走行の維持を追従制御によって支援する鞍乗型車両の運転支援システムに関する。
【背景技術】
【0002】
複数台の自動二輪車が集団となって共通の目的地へ向けて移動する所謂グループツーリングでは、所謂千鳥パターンを維持しながら隊列走行（所謂、千鳥走行）を行う場合が多い。千鳥パターンとは、各車両の走行位置を千鳥の足跡のように車幅方向に沿って交互にオフセットして構成されるフォーメーションをいう。このような千鳥走行では、先頭から３台目以降の車両のライダは、フォーメーションを維持するため、自車の前方及び前側方を走行する少なくとも２台の前走車と自車との車間距離に注意を払いながらこれら２台の前走車に自車を追従させる必要がある。このため、フォーメーションを維持する走行は、隊列走行に不慣れなライダにとって負担が大きい。
【0003】
ところで近年、交通の安全性を向上させるため、前走車追従制御機能（以下、「ＡＣＣ（Ａｄａｐｔｉｖｅ Ｃｒｕｉｓｅ Ｃｏｎｔｒｏｌ）機能」との略称を用いる場合もある）の自動二輪車への普及が進められている（例えば、特許文献１参照）。ＡＣＣ機能とは、予め定められた設定車速未満で走行する前走車を認識できる場合、この前走車に対する車間距離及び自車速を自動で制御し、この前走車に自車を自動で追従させる機能をいう。
【0004】
特許文献１に示された自動二輪車の運転支援システムでは、追従対象として設定可能な前走車が複数台検出された場合、これら前走車に関する情報をライダが視認可能な表示手段に表示するとともに、これら複数の前走車の中からライダが選択した一台を追従対象として設定することが可能となっている。従って上記のような千鳥走行を３台目以降の車両として行う場合、特許文献１に示された発明を利用することにより、フォーメーションの維持にかかるライダの負担を軽減できる場合がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0005】
【特許文献1】国際公開第２０１９／１８０８７５号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0006】
しかしながら特許文献１に示された発明では、ライダが２台の前走車の状態に応じた適切なタイミングで選択手段を操作することによって手動で追従対象を設定する必要がある。このため隊列走行に不慣れなライダでは、適切なタイミングで追従対象を設定することができず、結果としてフォーメーションが乱れてしまうおそれがある。
【0007】
本発明は、自車を含む３台以上の鞍乗型車両による千鳥パターンの隊列走行時において、ライダにかかる負担を軽減できる運転支援システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0008】
（１）本発明に係る運転支援システムは、鞍乗型車両である自車の前方の状態に関する前方情報を取得する前方情報取得手段と、前記前方情報に基づいて認識される前走車を追従対象として設定するとともに、当該追従対象に対し前記自車を自動で追従させる追従制御を実行する運転支援制御手段と、を備え、前記運転支援制御手段は、前記前方情報に基づいて前記自車の前側方を走行する鞍乗型車両である第１前走車及び進行方向に沿って前記第１前走車よりも前方かつ車幅方向に沿って前記第１前走車よりも近い位置を走行する鞍乗型車両である第２前走車が認識されている間、前記第１及び第２前走車の間の前走車車間距離が所定の距離閾値より大きい場合、前記第１前走車を前記追従対象として設定し、前記前走車車間距離が前記距離閾値未満である場合、前記第２前走車を前記追従対象として設定することを特徴とする。
【0009】
（２）この場合、前記運転支援システムは、前記自車の後方の状態に関する後方情報を取得する後方情報取得手段をさらに備え、前記運転支援制御手段は、前記追従制御の制御モードとして、前記第１及び第２前走車が認識されている間、前記前走車車間距離に基づいて前記追従対象を設定する第１隊列走行モードと、前記前方情報及び前記後方情報に基づいて前記自車の前側方を走行する鞍乗型車両であるオフセット前走車及び前記自車の後側方を走行する鞍乗型車両であるオフセット後続車が認識されている間、前記オフセット前走車を前記追従対象として設定する第２隊列走行モードと、前記前方情報に基づいて認識される前走車を前記追従対象として設定する通常追従走行モードと、を備え、何れかの制御モードの下で前記追従制御を実行可能であることが好ましい。
【0010】
（３）この場合、前記運転支援システムは、前記前方情報に基づいて所定の第１隊列走行条件を満たす前記第１及び第２前走車が認識されている場合、前記第１隊列走行モードの下で前記追従制御を実行可能であることを示す第１情報を前記自車のライダに提示する情報提示手段と、前記ライダによる承認操作を受け付ける操作受付手段と、をさらに備え、前記運転支援制御手段は、前記情報提示手段によって前記第１情報を提示した後、前記操作受付手段によって前記承認操作を受け付けた場合、前記第１隊列走行モードの下での前記追従制御を開始することが好ましい。
【0011】
（４）この場合、前記情報提示手段は、前記前方情報及び前記後方情報に基づいて所定の第２隊列走行条件を満たす前記オフセット前走車及び前記オフセット後続車が認識されている場合、前記第２隊列走行モードの下で前記追従制御を実行可能であることを示す第２情報を前記ライダに提示し、前記運転支援制御手段は、前記情報提示手段によって前記第２情報を提示した後、前記操作受付手段によって前記承認操作を受け付けた場合、前記第２隊列走行モードの下での前記追従制御を開始することが好ましい。
【0012】
（５）この場合、前記運転支援システムは、前記ライダによる設定操作を受け付ける操作受付手段をさらに備え、前記運転支援制御手段は、前記操作受付手段によって前記第１隊列走行モードを前記制御モードとして設定するための第１モード設定操作を受け付けた場合、前記前方情報に基づいて所定の第１隊列走行条件を満たす前記第１及び第２前走車が認識されたことに応じて前記第１隊列走行モードの下での前記追従制御を開始することが好ましい。
【0013】
（６）この場合、前記運転支援制御手段は、前記操作受付手段によって前記第２隊列走行モードを前記制御モードとして設定するための第２モード設定操作を受け付けた場合、前記前方情報及び前記後方情報に基づいて所定の第２隊列走行条件を満たす前記オフセット前走車及び前記オフセット後続車が認識されたことに応じて前記第２隊列走行モードの下での前記追従制御を開始することが好ましい。
【0014】
（７）この場合、前記運転支援制御手段は、前記第１隊列走行モードの下での前記追従制御の開始時における自車速に所定値を加算して得られる速度を設定車速とし、前記自車速が前記設定車速を超えない範囲内で前記追従対象に対し前記自車を自動で追従させ、前記追従対象の車速が定常的に前記設定車速を超える場合、前記追従制御をキャンセルすることが好ましい。
【0015】
（８）この場合、前記運転支援制御手段は、前記第２隊列走行モードの下での前記追従制御の開始時における自車速に所定値を加算して得られる速度を設定車速とし、前記自車速が前記設定車速を超えない範囲内で前記追従対象に対し前記自車を自動で追従させ、前記追従対象の車速が定常的に前記設定車速を超える場合、前記追従制御をキャンセルすることが好ましい。
【0016】
（９）この場合、前記運転支援制御手段は、前記第２隊列走行モードの下での前記追従制御の実行中、前記オフセット前走車が減速することによって当該オフセット前走車が前記前方情報取得手段の検知範囲外となった場合、前記後方情報に基づいて認識される前記オフセット後続車の前端部の位置に基づいて前記オフセット前走車の位置を推定し、この推定の結果に基づいて前記追従制御を継続して実行することが好ましい。
【発明の効果】
【0017】
（１）本発明に係る運転支援システムにおいて、運転支援制御手段は、前方情報に基づいて自車の前側方を走行する第１前走車及び進行方向に沿って第１前走車よりも前方かつ車幅方向に沿って第１前走車よりも近い位置を走行する第２前走車が認識されている間、すなわち３台以上の鞍乗型車両による千鳥走行において、自車が先頭車から３台目以降の位置で走行している間、第１及び第２前走車の間の前走車車間距離が所定の距離閾値より大きい場合、第１前走車を追従対象として設定し、前走車車間距離が距離閾値未満である場合、第２前走車を追従対象として設定する。これにより自車前方の第１前走車が、その前側方を走行する第２前走車に対し適切な車間距離を維持して走行している場合、自車をその前側方を走行する第１前走車に対し適切な車間距離を維持しながら自動で追従させることができる。また何等かの理由によって第２前走車が減速し、これによって第１前走車と第２前走車との車間距離が短くなった場合には、自車をその進行方向前方を走行する第２前走車に対し適切な車間距離を維持しながら自動で追従させることができる。よって本発明によれば、自車の前方を走行する第１及び第２前走車の加減速に応じた適切なタイミングで追従対象を自動で切り替えることができるので、千鳥走行時における自車のライダにかかる負担を軽減することができる。
【0018】
（２）本発明に係る運転支援システムにおいて、運転支援制御手段は、追従制御の制御モードとして、第１隊列走行モードと、第２隊列走行モードと、通常追従走行モードと、を備え、何れかの制御モードの下で追従制御を実行可能である。運転支援制御手段は、第１隊列走行モードでは、第１及び第２前走車が認識されている間、すなわち３台以上の鞍乗型車両による千鳥走行において、自車が先頭車から３台目以降の位置で走行している間、前走車車間距離に基づいて追従対象を設定する。運転支援制御手段は、第２隊列走行モードでは、前方情報及び後方情報に基づいて自車の前側方を走行するオフセット前走車及び自車の後側方を走行するオフセット後続車が認識されている間、すなわち３台以上の鞍乗型車両による千鳥走行において、自車が先頭車から２台目の位置で走行している間、オフセット前走車を追従対象として設定する。よって本発明によれば、これら第１及び第２隊列走行モードの何れかの制御モードの下で追従制御を行うことにより、３台以上の鞍乗型車両による千鳥走行において、自車が先頭車以外の位置で走行している間のライダにかかる負担を軽減することができる。また運転支援制御手段は、通常追従走行モードでは、前方情報に基づいて認識される前走車を追従対象として設定する。よって本発明によれば、任意に定めた追従対象に対し自車を自動で追従させることができるので、走行時にライダにかかる負担を軽減することができる。
【0019】
（３）本発明に係る運転支援システムにおいて、運転支援制御手段は、第１隊列走行モードの下での追従制御を実行可能であることを示す第１情報をライダに提示した後、操作受付手段によって承認操作を受け付けた場合、第１隊列走行モードの下での追従制御を開始する。すなわち本発明によれば、ライダによる承認操作を経てから第１隊列走行モードの下での追従制御を開始することにより、ライダが意図しない間に、ライダが意図しないグループと共に千鳥走行を行ってしまうことを防止することができる。
【0020】
（４）本発明に係る運転支援システムにおいて、運転支援制御手段は、第２隊列走行モードの下での追従制御を実行可能であることを示す第２情報をライダに提示した後、操作受付手段によって承認操作を受け付けた場合、第２隊列走行モードの下での追従制御を開始する。すなわち本発明によれば、ライダによる承認操作を経てから第２隊列走行戻の下での追従制御を開始することにより、ライダが意図しない間に、ライダが意図しないグループと共に千鳥走行を行ってしまうことを防止することができる。
【0021】
（５）本発明に係る運転支援システムにおいて、運転支援制御手段は、操作受付手段によって第１隊列走行モードを制御モードとして設定するための第１モード設定操作を受け付けた場合、前方情報に基づいて所定の第１隊列走行条件を満たす第１及び第２前走車が認識されたことに応じて第１隊列走行モードの下での追従制御を開始する。よって本発明によれば、ライダは、追従制御による支援を受けて先頭車から３台目以降の位置で千鳥走行を行おうとする場合、第１モード設定操作を行った後、第１隊列走行条件を満たすように自車の速度や位置を調整することにより、第１隊列走行モードの下での追従制御を自動で開始することができる。
【0022】
（６）本発明に係る運転支援システムにおいて、運転支援制御手段は、操作受付手段によって第２隊列走行モードを制御モードとして設定するための第２モード設定操作を受け付けた場合、前方情報及び後方情報に基づいて所定の第２隊列走行条件を満たすオフセット前走車及びオフセット後続車が認識されたことに応じて第２隊列走行モードの下での追従制御を開始する。よって本発明によれば、ライダは、追従制御による支援を受けて先頭車から２台目の位置で千鳥走行を行おうとする場合、第２モード設定操作を行った後、第２隊列走行条件を満たすように自車の速度や位置を調整することにより、第２隊列走行モードの下での追従制御を自動で開始することができる。
【0023】
（７）本発明に係る運転支援システムにおいて、運転支援制御手段は、第１隊列走行モードの下での追従制御の開始時における自車速に所定値を加算して得られる速度を設定車速とし、自車速が設定車速を超えない範囲内で追従対象に対し自車を自動で追従させる。よって本発明によれば、追従制御を開始した後、追従対象が速度を多少上げた場合であってもこの追従対象に自車を追従させることができる。また運転支援制御手段は、追従対象の車速が定常的に設定車速を超える場合、追従制御をキャンセルする。よって本発明によれば、設定車速を超えた追従対象に追従させるあまり、自車がライダの技量を超えた速度域まで加速してしまうことを防止することができる。
【0024】
（８）本発明に係る運転支援システムにおいて、運転支援制御手段は、第２隊列走行モードの下での追従制御の開始時における自車速に所定値を加算して得られる速度を設定車速とし、自車速が設定車速を超えない範囲内で追従対象に対し自車を自動で追従させる。よって本発明によれば、追従制御を開始した後、追従対象が速度を多少上げた場合であってもこの追従対象に自車を追従させることができる。また運転支援制御手段は、追従対象の車速が定常的に設定車速を超える場合、追従制御をキャンセルする。よって本発明によれば、設定車速を超えた追従対象に追従させるあまり、自車がライダの技量を超えた速度域まで加速してしまうことを防止することができる。
【0025】
（９）本発明に係る運転支援システムにおいて、運転支援制御手段は、第２隊列走行モードの下での追従制御の実行中、オフセット前走車が何等かの理由によって減速し、このオフセット前走車が前方情報取得手段の検知範囲外となった場合、このオフセット前走車に対し所定の車間距離を維持しようとするオフセット後続車の前端部の位置に基づいてオフセット前走車の位置を推定し、この推定結果に基づいて追従制御を継続して実行する。よって本発明によれば、第２隊列走行モードの下での追従制御の実行中に、追従対象であるオフセット前走車が何等かの理由によって減速し、このオフセット前走車と自車とが並走するような状態になった場合であっても、この仮想的なオフセット前走車に対する追従制御を継続することができる。
【図面の簡単な説明】
【0026】
【図1】本発明の一実施形態に係る運転支援システムの構成を示す図である。
【図2】複数台の自動二輪車によって構成されるグループによる千鳥走行時に形成される千鳥パターンの隊列の一例を示す図である。
【図3A】第１隊列走行モードの下での追従制御の具体的な手順を説明するための図である（巡航走行時）。
【図3B】第１隊列走行モードの下での追従制御の具体的な手順を説明するための図である（減速時）。
【図4A】第２隊列走行モードの下での追従制御の具体的な手順を説明するための図である（巡航走行時）。
【図4B】第２隊列走行モードの下での追従制御の具体的な手順を説明するための図である（減速時）。
【図5】制御モードの遷移図である。
【図6】スタンバイモード時に表示される画像の一例を示す図である。
【図7A】通常追従走行モード設定時（追従制御実行中）に表示される画像の一例を示す図である。
【図7B】通常追従走行モード設定時（自動車速制御実行中）に表示される画像の一例を示す図である。
【図8】第２隊列走行モードの提案時に表示される画像の一例を示す図である。
【図9】モード設定画像の一例を示す図である。
【図10A】第２隊列走行モード設定時（オフセット前走車を追従対象とした場合）に表示される画像の一例を示す図である。
【図10B】第２隊列走行モード設定時（仮想的なオフセット前走車を追従対象とした場合）に表示される画像の一例を示す図である。
【図11】第１隊列走行モードの提案時に表示される画像の一例を示す図である。
【図12A】第１隊列走行モード設定時（オフセット前走車を追従対象とした場合）に表示される画像の一例を示す図である。
【図12B】第１隊列走行モード設定時（正面前走車を追従対象とした場合）に表示される画像の一例を示す図である。
【図13】自動走行制御の具体的な手順を示すフローチャートである（スタンバイモード設定時）。
【図14】自動走行制御の具体的な手順を示すフローチャートである（スタンバイモード設定中の第２隊列走行モードの提案時）。
【図15】自動走行制御の具体的な手順を示すフローチャートである（スタンバイモード設定中の第１隊列走行モードの提案時）。
【図16】自動走行制御の具体的な手順を示すフローチャートである（通常追従走行モード設定時）。
【図17A】自動走行制御の具体的な手順を示すフローチャートである（モード設定画像表示時）。
【図17B】自動走行制御の具体的な手順を示すフローチャートである（モード設定画像表示時）。
【図18】自動走行制御の具体的な手順を示すフローチャートである（通常追従走行モード設定中の第２隊列走行モードの提案時）。
【図19】自動走行制御の具体的な手順を示すフローチャートである（通常追従走行モード設定中の第１隊列走行モードの提案時）。
【図20A】自動走行制御の具体的な手順を示すフローチャートである（第２隊列走行モード設定時）。
【図20B】自動走行制御の具体的な手順を示すフローチャートである（第２隊列走行モード設定時）。
【図21A】自動走行制御の具体的な手順を示すフローチャートである（第１隊列走行モード設定時）。
【図21B】自動走行制御の具体的な手順を示すフローチャートである（第１隊列走行モード設定時）。
【発明を実施するための形態】
【0027】
以下、本発明の一実施形態に係る運転支援システムの構成について図面を参照しながら説明する。
【0028】
図１は、本実施形態に係る運転支援システム１の構成を示す図である。運転支援システム１は、図示しない鞍乗型車両としての自動二輪車に搭載される。なおこの自動二輪車の駆動源は、内燃機関でもよいし回転電機でもよいし、これらを組み合わせたものでもよい。また回転電機の電源は、二次電池でもよいし、キャパシタでもよいし、あるいは燃料電池でもよい。なお以下では、運転支援システム１を自動二輪車に適用した場合について説明するが、本発明はこれに限らない。本発明は、自動二輪車の他、鞍乗型三輪車両、鞍乗型四輪車両、及び原動機付自転車等の鞍乗型車両に適用できる。
【0029】
運転支援システム１は、運転者による自動二輪車の安全な運転を支援するものである。以下では、この運転支援システム１によって実現される様々な運転支援機能のうち、前走車に対する車間距離及び自車の車速（以下、「自車速」ともいう）の少なくとも何れかを自動で制御し、この前走車に自車を自動で追従させる追従制御機能（以下、「ＡＣＣ機能」ともいう）について説明する。
【0030】
運転支援システム１は、外部センサユニット２と、車両センサユニット３と、マンマシンインターフェース（Ｈｕｍａｎ Ｍａｃｈｉｎｅ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）４（以下、「ＨＭＩ４」との略称を用いる）と、ナビゲーション装置５と、運転支援制御装置６と、運転操作子８１と、走行駆動力出力装置８２と、ブレーキ装置８３と、を備える。これら装置は、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続されている。
【0031】
外部センサユニット２は、カメラユニット２１、前方レーダユニット２２、後方レーダユニット２３、及び外部認識装置２４等によって構成される。
【0032】
カメラユニット２１は、例えば、ＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ Ｃｏｕｐｌｅｄ Ｄｅｖｉｃｅｓ）やＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ Ｍｅｔａｌ Ｏｘｉｄｅ Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラを備える。このカメラユニット２１は、自車前方側へ向けた状態で車体前部の任意の位置（例えば、フロントウィンドシールドやミラー等）に取り付けられる。前方レーダユニット２２及び後方レーダユニット２３は、ミリ波照射に対する対象物からの反射波を測定することにより、対象を検出するミリ波レーダを備える。前方レーダユニット２２は、自車前方側へ向けた状態で車体前部の任意の位置（例えば、フロントウィンドシールドやミラー等）に設けられ、車体の前方における物体を検出する。後方レーダユニット２３は、自車後方側へ向けた状態で車体後部の任意の位置（例えば、テールランプの近傍、及び左右両側の方向指示器の近傍）に設けられ、車体の後方における物体を検出する。
【0033】
外部認識装置２４は、カメラユニット２１、前方レーダユニット２２、及び後方レーダユニット２３のうち一部又は全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行うことにより、自車の前方の状態に関する情報、より具体的には自車の前方に存在する道路や物体の位置、形状、種類、及び速度並びに道路標識の内容等の情報（以下、これらをまとめて「前方情報」ともいう）や、自車の後方に存在する物体の位置、形状、種類、及び速度等の情報（以下、「後方情報」ともいう）を取得するコンピュータである。外部認識装置２４は、取得した前方情報や後方情報を、例えば運転支援制御装置６へ送信する。
【0034】
車両センサユニット３は、車輪の回転速度に応じた間隔のパルス信号を発生するエンコーダ、車輪の正転時にエンコーダから出力されるパルス数を計数することによって自車速を検出する車速センサ、及び５軸又は６軸の慣性計測装置等を備える。慣性測定装置は、自車の車体における３軸（ロール軸、ピッチ軸、及びヨー軸）の角度又は角速度及び加速度を検出する。車両センサユニット３の検出信号は、例えば運転支援制御装置６へ送信される。
【0035】
ＨＭＩ４は、自車の乗員に対して各種情報を提示したり、乗員による各種入力操作を受け付けたりする複数のインターフェースによって構成される。図１には、ＨＭＩ４を構成する複数のインターフェースのうち、特にＡＣＣ機能と関連するディスプレイ４１、ＡＣＣ機能表示灯４２、ＡＣＣメインスイッチ４３、ＡＣＣレバー４４、及び設定ボタン４５のみを図示する。
【0036】
ディスプレイ４１は、運転中のライダが視認可能な位置に設けられており、運転支援制御装置６の後述の表示制御部６５からの指令に応じた画像を表示する。このディスプレイ４１には、主に後述のＡＣＣ機能に関する各種情報が表示される。
【0037】
ＡＣＣメインスイッチ４３は、運転支援制御装置６によるＡＣＣ機能のオン／オフを切り替える際に、ライダによって押圧操作される。このＡＣＣメインスイッチ４３は、例えばライダが右手で把持するアクセルグリップの付け根に設けられている。
【0038】
ＡＣＣレバー４４は、運転支援制御装置６によるＡＣＣ機能における設定速度を変更したり、ＡＣＣ機能の制御モードを後述のスタンバイモードから後述の通常ＡＣＣモードに移行させたりするために、ライダによって傾倒操作される。このＡＣＣレバー４４は、中立位置から、“ＲＥＳ／＋”側又は“ＳＥＴ／－”側の何れかへ傾倒操作させることが可能となっている。このＡＣＣレバー４４は、例えばアクセルグリップの付け根に設けられている。
【0039】
より具体的には、運転支援制御装置６によるＡＣＣ機能の制御モードがスタンバイモードであるときにライダがＡＣＣレバー４４を“ＳＥＴ／－”側へ傾けると、ＡＣＣ機能の制御モードは通常ＡＣＣモードに移行しかつその時における自車速が設定車速として設定される。また運転支援制御装置６によるＡＣＣ機能の制御モードがスタンバイモードであるときにライダがＡＣＣレバー４４を“ＲＥＳ／＋”側へ傾けると、図示しないメモリに格納された値（直前にオン状態であったときの設定車速）を設定車速として設定し、ＡＣＣ機能の制御モードは通常ＡＣＣモードに移行する。
【0040】
また運転支援制御装置６によるＡＣＣ機能がオン状態でありかつ自車速が所定速度以上であるときにライダがＡＣＣレバー４４を“ＲＥＳ／＋”側へ傾けると、設定車速は所定の単位速度（例えば、１［ｋｍ／ｈ］）ずつ増加される。また運転支援制御装置６によるＡＣＣ機能がオン状態でありかつ自車速が所定速度以上であるときにライダがＡＣＣレバー４４を“ＳＥＴ／－”側へ傾けると、設定車速は単位速度ずつ減少される。
【0041】
設定ボタン４５は、運転支援制御装置６によるＡＣＣ機能の制御モードに関する設定操作や承認操作を入力するためにライダによって押圧操作される複数のボタンによって構成される。より具体的には、この設定ボタン４５は、ディスプレイ４１に表示されるカーソルを四方に移動させるために十字状に配置された４つのカーソルボタンと、これらカーソルボタンの中央に配置された１つのエンターボタンと、を備える。この設定ボタン４５は、例えばライダが左手で把持するハンドルグリップの付け根に設けられている。
【0042】
ＡＣＣ機能表示灯４２は、例えば、緑色、及び白色等の複数の態様で点灯可能となっている。このＡＣＣ機能表示灯４２は、運転中のライダが視認可能な位置に設けられている。ＡＣＣ機能がオン状態でありかつ後述の追従制御又は自動車速制御の実行中である場合、ＡＣＣ機能表示灯は緑色で点灯する。またＡＣＣ機能の制御モードがスタンバイモードである場合、ＡＣＣ機能表示灯は白色で点灯する。またＡＣＣ機能がオフ状態である場合、ＡＣＣ機能表示灯は消灯する。従ってライダによりＡＣＣメインスイッチ４３がオン操作されている場合、ＡＣＣ機能表示灯は、緑色及び白色の何れかの態様で点灯する。またライダによりＡＣＣメインスイッチ４３がオフ操作されている場合、ＡＣＣ機能表示灯は消灯する。
【0043】
ナビゲーション装置５は、例えば、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）衛星から受信した信号に基づいて自車の現在位置を特定するＧＮＳＳ受信機や、地図情報を記憶する記憶装置等を備える。ここで地図情報には、道路標識に関する情報も含まれる。ナビゲーション装置５は、自車の現在位置に関する情報を現在位置の地図情報とともに運転支援制御装置６へ送信する。
【0044】
運転操作子８１は、ライダが自車を運転する際に操作する複数の操作子や、これら操作子の操作量を検出するセンサ等によって構成される。なお図１には、これら複数の操作子やセンサのうち、特にＡＣＣ機能と関連するアクセルグリップ８１１、アクセルポジションセンサ８１２、ブレーキレバー８１３、ブレーキレバースイッチ８１４、ブレーキペダル８１５、及びブレーキペダルスイッチ８１６のみを図示する。
【0045】
アクセルグリップ８１１は、ライダが自車を加減速させるために回動操作可能となっている。アクセルグリップ８１１は、運転中のライダが右手で把持することが可能な位置に設けられている。このアクセルグリップ８１１は、全閉位置（中立位置）と全開位置との間で回動自在となっている。アクセルグリップ８１１の位置（以下、「アクセルポジション」ともいう）は、外力が作用していない状態では、図示しない弾性部材によって中立位置に復帰する。以下では、中立位置側から全開位置側へ向かう方向を開方向といい、全開位置側から中立位置側へ向かう方向を閉方向ともいう。すなわちライダは、運転支援制御装置６によるＡＣＣ機能がオフ状態であるか又はＡＣＣ機能の制御モードがスタンバイモードである場合、アクセルグリップ８１１を中立位置と全開位置との間で開方向へ回動操作したり閉方向へ回動操作したりすることにより、自車を加速させたり減速させたりすることができる。
【0046】
またこのアクセルグリップ８１１は、中立位置から全開位置とは反対側のマイナス位置との間で回動自在となっている。なお以下では、アクセルグリップ８１１を中立位置からマイナス位置側へ回動させる操作を、マイナス操作ともいう。
【0047】
アクセルポジションセンサ８１２は、アクセルグリップ８１１の回動操作を検出するセンサである。アクセルポジションセンサ８１２は、アクセルポジションを検出し、検出値に応じた検出信号を運転支援制御装置６へ送信する。
【0048】
ブレーキレバー８１３は、ブレーキ装置８３によって前輪を制動させるために、ライダが右手で把持操作可能なレバーである。ブレーキレバースイッチ８１４は、ブレーキレバー８１３のオン／オフ操作を検出するセンサである。ブレーキレバースイッチ８１４は、ブレーキレバー８１３のオン／オフ操作に応じた信号を運転支援制御装置６へ送信する。
【0049】
ブレーキペダル８１５は、ブレーキ装置８３によって後輪を制動させるために、ライダが右足で踏込み操作可能なペダルである。ブレーキペダルスイッチ８１６は、ブレーキペダル８１５のオン／オフ操作を検出するセンサである。ブレーキペダルスイッチ８１６は、ブレーキペダル８１５のオン／オフ操作に応じた信号を運転支援制御装置６へ送信する。
【0050】
走行駆動力出力装置８２は、自車が走行するための走行駆動力を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置８２は、内燃機関や回転電機等の駆動力源、変速機、及び運転支援制御装置６から送信される指令信号に基づいてこれら駆動力源及び変速機を制御し、指令に応じた加減速度を発生させる電子制御ユニット等を備える。
【0051】
ブレーキ装置８３は、例えば、ブレーキキャリパー、ブレーキレバーやブレーキペダルの操作量に応じてブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダ、シリンダに油圧を発生させる電動モータ、及び運転支援制御装置６から送信される指令信号に基づいて電動モータを制御し、指令に応じた制動力を発生させる電子制御ユニット等を備える。
【0052】
運転支援制御装置６は、運転支援機能に関わる制御を担うコンピュータである。運転支援制御装置６は、複数の運転支援機能の中のＡＣＣ機能を実現するモジュールとして、自動走行制御部６１と、制御モード設定部６２と、車間距離設定部６３と、車速設定部６４と、表示制御部６５と、を備える。
【0053】
自動走行制御部６１は、ＡＣＣ機能がオン状態である場合、後述の車速設定部６４によって設定される設定車速に基づいて自車速を自動で制御する自動車速制御又は設定車速に基づいて前走車に対する車間距離を自動で制御し、この前走車に対し自車を自動で追従させる追従制御を実行する。なお以下では、自動走行制御部６１によって行われる自動車速制御及び追従制御をまとめて自動走行制御ともいう。
【0054】
より具体的には、自動走行制御部６１は、自動走行制御の制御モードとして、スタンバイモードと、通常追従走行モードと、第１隊列走行モードと、第２隊列走行モードとの４種類の制御モードを備える。自動走行制御部６１は、ＡＣＣ機能がオン状態である場合、これら４種類のうちの何れかの制御モードの下で自動走行制御を実行可能となっている。以下、各制御モードの特徴を順に説明する。
【0055】
＜スタンバイモード＞
自動走行制御部６１は、自動走行制御の制御モードがスタンバイモードに設定されている場合、他の制御モード（通常追従走行モード、第１隊列走行モード、及び第２隊列走行モード）へ速やかに移行できるよう、自動走行制御の実行を待機する。
自動走行制御部６１は、自動走行制御の制御モードがスタンバイモードに設定されている場合、他の制御モード（通常追従走行モード、第１隊列走行モード、及び第２隊列走行モード）へ速やかに移行できるよう、自動走行制御の実行を待機する。
【0056】
＜通常追従走行モード＞
自動走行制御部６１は、自動走行制御の制御モードが通常追従走行モードに設定されている場合、前方情報に基づいて認識される前走車でありかつ設定車速に基づいて定められる追従対象条件を満たすものを追従対象として設定するとともに、この追従対象と自車との間の進行方向に沿った車間距離を自動で制御することによって、自車速が設定車速を超えない範囲内で追従対象に対し自車を自動で追従させる。より具体的には、自動走行制御部６１は、制御モードが通常追従走行モードに設定されている場合、追従対象条件を満たす前走車を前方情報に基づいて認識できるときには、この前走車を追従対象として設定するとともに、この追従対象に対する車間距離が、後述の車間距離設定部６３によって逐次設定される目標車間距離になるように走行駆動力出力装置８２及びブレーキ装置８３を操作し、この追従対象に対し自車を追従させる追従制御を実行する。なお本実施形態において、自車と追従対象との間の車間距離とは、後述の第２隊列走行モードの下で仮想的な追従対象に対して追従制御を行っている場合を除き、自車の前端部と追従対象の後端部との間の進行方向に沿った距離と定義する。
自動走行制御部６１は、自動走行制御の制御モードが通常追従走行モードに設定されている場合、前方情報に基づいて認識される前走車でありかつ設定車速に基づいて定められる追従対象条件を満たすものを追従対象として設定するとともに、この追従対象と自車との間の進行方向に沿った車間距離を自動で制御することによって、自車速が設定車速を超えない範囲内で追従対象に対し自車を自動で追従させる。より具体的には、自動走行制御部６１は、制御モードが通常追従走行モードに設定されている場合、追従対象条件を満たす前走車を前方情報に基づいて認識できるときには、この前走車を追従対象として設定するとともに、この追従対象に対する車間距離が、後述の車間距離設定部６３によって逐次設定される目標車間距離になるように走行駆動力出力装置８２及びブレーキ装置８３を操作し、この追従対象に対し自車を追従させる追従制御を実行する。なお本実施形態において、自車と追従対象との間の車間距離とは、後述の第２隊列走行モードの下で仮想的な追従対象に対して追従制御を行っている場合を除き、自車の前端部と追従対象の後端部との間の進行方向に沿った距離と定義する。
【0057】
また自動走行制御部６１は、自動走行制御の制御モードが通常追従走行モードに設定されている場合でありかつ前方情報に基づいて上記追従対象条件を満たす前走車を認識できない場合、車両センサユニット３によって特定される自車速を自動で制御する。より具体的には、自動走行制御部６１は、制御モードが通常追従走行モードに設定されかつ前方情報に基づいて追従対象条件を満たす前走車を認識できない場合、自車速が設定車速になるように走行駆動力出力装置８２及びブレーキ装置８３を操作する自動車速制御を実行する。
【0058】
ここで前方情報に基づいて追従対象条件を満たす前走車を認識できない場合とは、自車の前方でありかつ外部認識装置２４によって認識可能な範囲内に前走車そのものが存在しない場合、自車の前方であり外部認識装置２４によって認識可能な範囲内に前走車が存在するものの、この前走車が追従対象条件を満たさない場合、を含む。また本実施形態において追従対象条件とは、例えば、前走車に対する車間距離が所定の設定距離未満でありかつ前走車の車速が定常的に設定車速を超えないこと、である。すなわち、自動走行制御部６１は、外部認識装置２４によって認識可能な範囲内に前走車が存在する場合であっても、この前走車が自車から設定距離以上離れている場合や、前走車が定常的に設定車速以上の速度で走行している場合、この前走車を追従対象として設定しない。また自動走行制御部６１は、追従対象に対し追従制御を実行している間に、この追従対象が自車から設定距離以上離れた場合や、追従対象が定常的に設定車速を超える場合、実行中の追従制御をキャンセルする。このため自動走行制御部６１が通常追従走行モードの下で追従制御を実行し、追従対象を追従している間、自車速は設定車速を定常的に超えることは無い。
【0059】
また上述のように自動走行制御部６１は、通常追従走行モードの下で自動車速制御を実行している間は、設定車速を目標として自車速を自動で制御する。このため自動車速制御を実行している間も、自車速は設定車速を定常的に超えることは無い。従って自動走行制御部６１が自動走行制御を実行している間は、自車速が設定車速を定常的に超えたり、自車速が設定車速を超えて自動で加速したりすることもない。
【0060】
＜第１隊列走行モード＞
第１隊列走行モードは、図２に示すような複数台（図２の例では、４台）の自動二輪車Ｖ１，Ｖ２，Ｖ３，Ｖ４，…によって構成されるグループによる千鳥走行に対し、自車が先頭車両Ｖ１から３台目以降の車両（図２の例では、先頭から３台目の自動二輪車Ｖ３、又は４台目の自動二輪車Ｖ４）として隊列走行に加わる場合に、自車に近接する２台の前走車、すなわち自車の前側方及び前方を走行する２台の前走車を基準とした追従制御を行うために準備された制御モードである。ここで図２の例において、自車を３台目の自動二輪車Ｖ３とした場合、自動走行制御部６１は、制御モードが第１隊列走行モードに設定されている場合、自車の前側方を走行する２台目の自動二輪車Ｖ２及び自車の前方を走行する先頭車両Ｖ１を基準とした追従制御を行う。また自車を４台目の自動二輪車Ｖ４とした場合、自動走行制御部６１は、制御モードが第１隊列走行モードに設定されている場合、自車の前側方を走行する３台目の自動二輪車Ｖ３及び自車の前方を走行する２台目の自動二輪車Ｖ２を基準とした追従制御を行う。
第１隊列走行モードは、図２に示すような複数台（図２の例では、４台）の自動二輪車Ｖ１，Ｖ２，Ｖ３，Ｖ４，…によって構成されるグループによる千鳥走行に対し、自車が先頭車両Ｖ１から３台目以降の車両（図２の例では、先頭から３台目の自動二輪車Ｖ３、又は４台目の自動二輪車Ｖ４）として隊列走行に加わる場合に、自車に近接する２台の前走車、すなわち自車の前側方及び前方を走行する２台の前走車を基準とした追従制御を行うために準備された制御モードである。ここで図２の例において、自車を３台目の自動二輪車Ｖ３とした場合、自動走行制御部６１は、制御モードが第１隊列走行モードに設定されている場合、自車の前側方を走行する２台目の自動二輪車Ｖ２及び自車の前方を走行する先頭車両Ｖ１を基準とした追従制御を行う。また自車を４台目の自動二輪車Ｖ４とした場合、自動走行制御部６１は、制御モードが第１隊列走行モードに設定されている場合、自車の前側方を走行する３台目の自動二輪車Ｖ３及び自車の前方を走行する２台目の自動二輪車Ｖ２を基準とした追従制御を行う。
【0061】
なお以下では、図２に示すような千鳥パターンで形成される鞍乗型車両の隊列において、自車の前方を走行する前走車のうち、自車の正面（すなわち、進路が重複した位置）を走行する前走車を正面前走車といい、自車の進路に対し車幅方向に沿って左右何れかにオフセットした位置を走行する前走車をオフセット前走車ともいう。すなわち図２の例では、自車を自動二輪車Ｖ３とした場合、自動二輪車Ｖ１は正面前走車であり、自動二輪車Ｖ２はオフセット前走車である。また自車の後方を走行する後続車のうち、自車の背面（すなわち、進路が重複した位置）を走行する後続車を背面後続車といい、自車の進路に対し車幅方向に沿って左右何れかにオフセットした位置を走行する後続車をオフセット後続車ともいう。すなわち図２の例では、自車を自動二輪車Ｖ２とした場合、自動二輪車Ｖ４は背面後続車であり、自動二輪車Ｖ３はオフセット後続車である。
【0062】
以下では、第１隊列走行モードの下での追従制御の具体的な手順について、図３Ａ及び図３Ｂを参照しながら説明する。なお以下では、図３Ａ及び図３Ｂに示すように、３台の自動二輪車Ｖ１，Ｖ２，Ｖ３によって構成されるグループが千鳥走行を行う場合において、自車は先頭車両Ｖ１から３台目の自動二輪車Ｖ３とした場合について説明する。すなわち以下では、自車である自動二輪車Ｖ３において取得される前方情報に基づいて、自車の前側方を走行するオフセット前走車Ｖ２及び進行方向に沿ってオフセット前走車Ｖ２よりも前方かつ車幅方向に沿ってオフセット前走車Ｖ２よりも近い位置を走行する正面前走車Ｖ１の計２台の前走車が認識される場合について説明する。
【0063】
図３Ａは、隊列が巡航走行を行っている場合、すなわち隊列全体が概ね一定の巡航速度で移動しており、結果として自車前方の２台の前走車Ｖ１，Ｖ２の間の進行方向に沿った前走車車間距離（例えば、２台の前走車の各々の後端部の間の進行方向に沿った距離）が所定の距離閾値以上である場合を示す。自動走行制御部６１は、図３Ａに示すような巡航走行時には、２台の前走車Ｖ１，Ｖ２のうち、自車の前側方を走行するオフセット前走車Ｖ２を追従対象として設定し、この追従対象に対して通常追従走行モードと同じ手順によって追従制御を行うことにより、このオフセット前走車Ｖ２と自車との間の車間距離（例えば、追従対象の後端部と自車の前端部との間の進行方向に沿った距離）を維持しながら、自車を追従対象に追従させる。
【0064】
図３Ｂは、隊列の減速時、すなわち先頭の正面前走車Ｖ１が何等かの理由によって減速し、さらにこの正面前走車Ｖ１に追従するオフセット前走車Ｖ２が減速することにより、結果として自車前方の２台の前走車Ｖ１、Ｖ２の前走車車間距離が上記距離閾値未満である場合を示す。自動走行制御部６１は、図３Ｂに示すような減速時には、２台の前走車Ｖ１，Ｖ２のうち、自車の前方を走行する正面前走車Ｖ１を追従対象として設定し、この追従対象に対して通常追従走行モードと同じ手順によって追従制御を行うことにより、この前方を走行する正面前走車Ｖ１と自車との間の車間距離を維持しながら、自車を追従対象に追従させる。
【0065】
以上のように自動走行制御部６１は、制御モードが第１隊列走行モードに設定されている場合、自車の前側方及び前方を走行する２台の前走車の間の前走車車間距離に基づいて、これら２台の前走車の間で追従対象を自動で切り替えながら追従制御を行うことにより、３台目以降の車両として隊列に加わる自車のライダによる隊列を維持するための運転操作を支援する。
【0066】
＜第２隊列走行モード＞
第２隊列走行モードは、図２に示すような複数台の自動二輪車Ｖ１，Ｖ２、Ｖ３，Ｖ４，…によって構成されるグループによる千鳥走行に対し、自車が先頭車両Ｖ１から２台目の車両（図２の例では、先頭から２台目の自動二輪車Ｖ２）として隊列走行に加わる場合に、自車に近接するオフセット前走車及びオフセット後続車を基準とした追従制御を行うために準備された制御モードである。ここで図２の例において、自車を２台目の自動二輪車Ｖ２とした場合、自動走行制御部６１は、制御モードが第２隊列走行モードに設定されている場合、自車の前側方を走行するオフセット前走車Ｖ１及び自車の後側方を走行するオフセット後続車Ｖ３を基準とした追従制御を行う。
第２隊列走行モードは、図２に示すような複数台の自動二輪車Ｖ１，Ｖ２、Ｖ３，Ｖ４，…によって構成されるグループによる千鳥走行に対し、自車が先頭車両Ｖ１から２台目の車両（図２の例では、先頭から２台目の自動二輪車Ｖ２）として隊列走行に加わる場合に、自車に近接するオフセット前走車及びオフセット後続車を基準とした追従制御を行うために準備された制御モードである。ここで図２の例において、自車を２台目の自動二輪車Ｖ２とした場合、自動走行制御部６１は、制御モードが第２隊列走行モードに設定されている場合、自車の前側方を走行するオフセット前走車Ｖ１及び自車の後側方を走行するオフセット後続車Ｖ３を基準とした追従制御を行う。
【0067】
以下では、第２隊列走行モードの下での追従制御の具体的な手順について、図４Ａ及び図４Ｂを参照しながら説明する。なお以下では、図４Ａ及び図４Ｂに示すように、３台の自動二輪車Ｖ１，Ｖ２，Ｖ３によって構成されるグループが千鳥走行を行う場合において、自車は先頭車両Ｖ１から２台目の自動二輪車Ｖ２とした場合について説明する。すなわち以下では、自車である自動二輪車Ｖ２において取得される前方情報及び後方情報に基づいて、自車の前側方を走行するオフセット前走車Ｖ１及び自車の後側方を走行するオフセット後続車Ｖ３の計２台の前走車及び後続車が認識される場合について説明する。
【0068】
図４Ａは、隊列が巡航走行を行っている場合、すなわち隊列全体が概ね一定の巡航速度で移動しており、結果として自車の前方レーダユニットの検出範囲２２Ｒ内に自車の前側方のオフセット前走車Ｖ１が存在する場合を示す。自動走行制御部６１は、図４Ａに示すような巡航走行時には、自車の前側方を走行するオフセット前走車Ｖ１を追従対象として設定し、この追従対象に対して通常追従走行モードと同じ手順によって追従制御を行うことにより、このオフセット前走車Ｖ１と自車との間の車間距離（より具体的には、追従対象の後端部と自車の前端部との間の進行方向に沿った距離）を維持しながら、自車を追従対象に追従させる。
【0069】
図４Ｂは、隊列の減速時、すなわち先頭のオフセット前走車Ｖ１が何等かの理由によって減速することによって、それまで追従対象としていたオフセット前走車Ｖ１が自車の前方レーダユニットの検出範囲２２Ｒの外となった場合を示す。この場合、自動走行制御部６１では、前方情報に基づいてオフセット前走車Ｖ１の位置を把握することができないため、このオフセット前走車Ｖ１を追従対象として追従制御を行うことが困難となってしまう。
【0070】
一方、図４Ｂに示すようにオフセット前走車Ｖ１が減速すると、自車の後側方を走行するオフセット後続車Ｖ３は、減速し、その進路上を走行するオフセット前走車Ｖ１に対しある程度の車間距離を確保しようとすると考えられる。このためオフセット前走車Ｖ１の位置は、自車の後側方を走行するオフセット後続車Ｖ３の前端部の位置に基づいてある程度推定することができる。そこで自動走行制御部６１は、図４Ｂに示すような減速時には、自車の後方レーダユニットの検出範囲２３Ｒ内において自車の後側方を走行するオフセット後続車Ｖ３の前端部の位置を後方情報に基づいて取得し、さらにこのオフセット後続車Ｖ３の前端部の位置に基づいて自車の前側方を走行するオフセット前走車Ｖ１の前端部の位置を推定する。また自動走行制御部６１は、この推定結果に基づいて定められる仮想的なオフセット前走車Ｖ１を追従対象として設定し、この追従対象に対し追従制御を継続する。ここで自動走行制御部６１は、仮想的なオフセット前走車Ｖ１を追従対象として追従制御を行う場合、この仮想的な追従対象と自車との間の車間距離は、仮想的な追従対象の前端部と自車の前端部との間の進行方向に沿った距離で定義する。
【0071】
以上のように自動走行制御部６１は、制御モードが第２隊列走行モードに設定されている場合、前方情報及び後方情報に基づいて自車の前側方を走行するオフセット前走車を認識するとともに、このオフセット前走車を追従対象として設定し、追従制御を行うことにより、２台目の車両として隊列に加わる自車のライダによる隊列を維持するための運転操作を支援する。
【0072】
図１に戻り、車間距離設定部６３は、ＡＣＣ機能がオン状態であるときに、自動走行制御部６１による追従制御における目標車間距離を設定する。より具体的には、車間距離設定部６３は、外部認識装置２４によって取得された前方情報、及び車両センサユニット３の検出結果に基づいて目標車間距離を設定する。より具体的には、車間距離設定部６３は、前方情報に基づいて追従対象の車速及び自車と追従対象との間の実車間距離を算出し、さらにこの追従対象の車速が速くなるほど長くなるように目標車間距離を設定する。車間距離設定部６３は、設定した目標車間距離に関する情報を、自動走行制御部６１へ送信する。
【0073】
なお図４Ｂを参照して説明したように、第２隊列走行モードの下で追従制御を行っている間に追従対象が減速し、前方レーダユニットの検出範囲２２Ｒから追従対象が外れてしまうと、前方情報のみでは追従対象を認識し続けることができなくなってしまう場合がある。この場合、車間距離設定部６３は、上述のように後方情報に基づいて自車と並走する追従対象の位置を推定し、さらにこの推定結果に基づいて実車間距離や目標車間距離を設定することが好ましい。
【0074】
車速設定部６４は、ＡＣＣ機能がオン状態であるときに、自動走行制御部６１による自動走行制御における設定車速を設定し、設定した設定車速に関する情報を、自動走行制御部６１や表示制御部６５へ送信する。
【0075】
ここで車速設定部６４では、ライダによるＨＭＩ４（特に、ＡＣＣレバー４４）の操作に基づいて設定車速を設定又は変更することが可能となっている。より具体的には、車速設定部６４は、制御モードがスタンバイモードであるときにＡＣＣレバー４４が“ＳＥＴ／－”側に傾けられたことを検出した場合、その時における自車速を設定車速として設定する。車速設定部６４は、制御モードがスタンバイモードであるときにＡＣＣレバー４４が“ＲＥＳ／＋”側に傾けられたことを検出した場合、メモリに格納された値を設定車速として設定する。車速設定部６４は、制御モードが通常追従走行モード、第１隊列走行オード、及び第２隊列走行モードに設定されている状態でありかつ自車速が所定速度以上であるときにＡＣＣレバー４４が“ＲＥＳ／＋”側に傾けられたことを検出した場合、設定車速を単位速度ずつ増加側へ変更する。また車速設定部６４は、制御モードが通常追従走行モード、第１隊列走行オード、及び第２隊列走行モードに設定されている状態でありかつ自車速が所定速度以上であるときにＡＣＣレバー４４が“ＳＥＴ／－”側へ傾けられたことを検出した場合、設定車速を単位速度ずつ減少側へ変更する。したがってライダは、ＡＣＣレバー４４を操作することによって、新たに設定車速を設定したり変更したりすることができる。
【0076】
また車速設定部６４は、第１隊列走行モード及び第２隊列走行モードの下で追従制御が行われる場合、この追従制御の開始時における自車速に所定値（例えば、１０ｋｍ／ｈ）を加算して得られる速度を設定車速として自動で設定する。
【0077】
表示制御部６５は、自動走行制御部６１、車速設定部６４、及び後述の制御モード設定部６２等からの指令に応じて生成した画像をディスプレイ４１に表示させることにより、運転中のライダに対し各種情報を提示する。なお、この表示制御部６５による制御下でディスプレイ４１に表示される画像の具体例については、後に図６～図１２Ｂを参照しながら説明する。
【0078】
制御モード設定部６２は、外部認識装置２４から送信される前方情報及び後方情報、ＡＣＣメインスイッチ４３、ＡＣＣレバー４４、設定ボタン４５、アクセルポジションセンサ８１２、ブレーキレバースイッチ８１４、並びにブレーキペダルスイッチ８１６等から送信される信号に基づいて、自動走行制御部６１による自動走行制御の制御モードを設定する。
【0079】
【0080】
図５において、ステップ番号“ＳＴ０”で示すように、制御モード設定部６２は、図示しないイグニッションスイッチがオンにされた状態でＡＣＣメインスイッチ４３が押圧されると、自動走行制御部６１のＡＣＣ機能をオフ状態からオン状態にし、制御モードをスタンバイモードに設定する。また制御モード設定部６２は、制御モードをスタンバイモードに設定した状態では、ＡＣＣ機能表示灯４２を白色で点灯させる。
【0081】
また制御モード設定部６２は、制御モードをスタンバイモードに設定した状態では、表示制御部６５へ指令を送信し、ディスプレイ４１に図６に例示するような画像を表示させる。なお図６には、設定車速が未設定である時に表示される画像の例を示す。
【0082】
図５において、ステップ番号“ＳＴ１３”で示すように、制御モード設定部６２は、自動走行制御部６１のＡＣＣ機能がオン状態であるときにＡＣＣメインスイッチ４３が押圧されると、自動走行制御部６１のＡＣＣ機能をオフ状態にする。また制御モード設定部６２は、ＡＣＣ機能がオフ状態であるときは、ＡＣＣ機能表示灯４２を消灯させる。
【0083】
図５において、ステップ番号“ＳＴ１”で示すように、制御モード設定部６２は、制御モードがスタンバイモードに設定されている状態でＡＣＣレバー４４が“ＲＥＳ／＋”側又は“ＳＥＴ／－”側へ傾倒操作されると、制御モードを通常追従走行モードに設定する。制御モード設定部６２は、制御モードを通常追従走行モードに設定した状態では、ＡＣＣ機能表示灯４２を緑色で点灯させる。
【0084】
自動走行制御部６１は、制御モードが通常追従走行モードに設定された状態では、上述のように追従対象条件を満たす前走車を前方情報に基づいて認識できる場合、この前走車を追従対象として追従制御を行い、追従対象条件を満たす前走車を前方情報に基づいて認識できない場合、追従対象を設定せず、設定車速の下で自動車速制御を実行する。この際、追従制御と自動車速制御の切り替えは、前方情報に基づいて自動走行制御部６１において自動で行われる。
【0085】
制御モード設定部６２は、制御モードを通常追従走行モードに設定した状態でありかつ追従制御を実行している状態では、表示制御部６５へ指令を送信し、ディスプレイ４１に図７Ａに例示するような画像を表示させる。また制御モード設定部６２は、制御モードを通常追従走行モードに設定した状態でありかつ自動車速制御を実行している状態では、表示制御部６５へ指令を送信し、ディスプレイ４１に図７Ｂに例示するような画像を表示させる。なお図７Ａ及び図７Ｂには、設定車速が１００［ｋｍ／ｈ］である時に表示される画像の例を示す。
【0086】
図５において、ステップ番号“ＳＴ２”で示すように、制御モード設定部６２は、制御モードが通常追従走行モードに設定されている状態で一時解除条件（ブレーキレバー又はブレーキペダルが操作されるか、或いはアクセルグリップがマイナス位置側へ操作されるか）が成立した場合、制御モードをスタンバイモードに設定する。
【0087】
図５において、ステップ番号“ＳＴ３”で示すように、制御モード設定部６２は、制御モードがスタンバイモードに設定されている状態で設定ボタン４５に対する後述の第２モード承認操作又は第２モード設定操作を受け付けると、制御モードを第２隊列走行モードに設定する。また制御モード設定部６２は、制御モードを第２隊列走行モードに設定した状態では、ＡＣＣ機能表示灯４２を緑色で点灯させる。
【0088】
ここで第２モード承認操作とは、制御モード設定部６２による第２隊列走行モードへの移行の提案をライダが承認する際に、ライダが設定ボタン４５に対して行う操作（例えば、エンターボタンの押圧操作）をいう。より具体的には、制御モード設定部６２は、制御モードがスタンバイモード又は通常追従走行モードに設定されている間に、前方情報に基づいて、以下で説明する２つの第２隊列走行条件（１ａ）～（２ａ）を満たすオフセット前走車及びオフセット後続車が認識された場合（すなわち、第２隊列走行モードの下での追従制御を実行可能な状態になった場合）、表示制御部６５へ指令を送信し、ディスプレイ４１に図８に例示するような画像、すなわち第２隊列走行モードの下での追従制御を実行可能であることを示す画像８ａ及び具体的な承認操作（例えば、エンターボタンの押圧操作）の手順を示す画像８ｂを表示させる。制御モード設定部６２は、図８に例示するようなライダに対する提案画像を表示している間に、ライダによる承認操作を受け付けた場合、直ちに制御モードを第２隊列走行モードに設定する。
【0089】
第２隊列走行条件（１ａ）：自車の前側方のうち自車から所定距離の範囲内に、自車に対する速度差が所定速度未満のオフセット前走車が存在すること。
第２隊列走行条件（２ａ）：自車の後側方でありかつ上記オフセット前走車の後方のうち自車から所定距離の範囲内に、自車に対する速度差が所定速度未満のオフセット後続車が存在すること。
第２隊列走行条件（２ａ）：自車の後側方でありかつ上記オフセット前走車の後方のうち自車から所定距離の範囲内に、自車に対する速度差が所定速度未満のオフセット後続車が存在すること。
【0090】
また第２モード設定操作とは、前方情報及び後方情報に基づいて上記第２隊列走行条件（１ａ）～（２ａ）を満たすオフセット前走車及びオフセット後続車が認識される前に、制御モードを第２隊列走行モードに移行させるためにライダが設定ボタン４５に対して自発的に行う一連の操作（すなわち、以下で説明する設定画面呼出操作、選択操作、及び決定操作）をいう。より具体的には、制御モードがスタンバイモード、通常追従走行モード、又は第１隊列走行モードに設定されている間に、ライダが設定ボタン４５に対し所定の設定画面呼出操作（例えば、カーソルボタンの押圧操作）を行うと、制御モード設定部６２は、表示制御部６５へ指令を送信し、ディスプレイ４１に図９に例示するようなモード設定画像を表示させる。図９に示すように、モード設定画像は、ライダが選択可能な３つの制御モード（通常追従走行モード、第１隊列走行モード、及び第２隊列走行モード）の名称が表示される画像９ａと、具体的な選択操作（例えば、上カーソルボタン又は下カーソルボタンの押圧操作）及び決定操作（例えば、エンターボタンの押圧操作）の手順を示す画像９ｂと、を含む。なお図９に示す例では、ライダによって第１隊列走行モードが選択されている状態を示す。制御モード設定部６２は、図９に例示するようなモード設定画像を表示している間に、ライダによって第２隊列走行モードを選択し、決定する操作を受け付けた場合、前方情報及び後方情報に基づいて上述の第２隊列走行条件（１ａ）及び（２ａ）を満たすオフセット前走車及びオフセット後続車が認識された後に、制御モードを第２隊列走行モードに設定する。
【0091】
自動走行制御部６１は、制御モードが第２隊列走行モードに設定された状態では、上述のように前方情報に基づいてオフセット前走車を認識できる場合、このオフセット前走車を追従対象として追従制御を行い、このオフセット前走車が減速したことによって認識できなくなった場合、後方情報に基づいて推定した仮想的なオフセット前走車を追従対象として追従制御を行う。この際、追従対象の切り替えは、前方情報及び後方情報に基づいて自動走行制御部６１において自動で行われる。
【0092】
自動走行制御部６１は、第２隊列走行モードの下でオフセット前走車を追従対象として追従制御を行っている間、表示制御部６５へ指令を送信し、ディスプレイ４１に図１０Ａに例示するように、緑色で着色されたオフセット前走車を示す画像１０ａと、自車のミラーに写り込んだオフセット後続車を示す画像１０ｂと、を含む画像を表示させる。また自動走行制御部６１は、第２隊列走行モードの下で仮想的なオフセット前走車を追従対象として追従制御を行っている間、表示制御部６５へ指令を送信し、ディスプレイ４１に図１０Ｂに例示するように、緑色で着色されかつ自車のミラーに図１０Ａよりも大きく写り込んだオフセット後続車を示す画像１０ｃと、自車の側方に図１０Ａよりも大きなオフセット前走車を示す画像１０ｄと、を含む画像を表示させる。これによりライダは、現在の制御状態を視覚的に容易に把握することができる。
【0093】
図５において、ステップ番号“ＳＴ４”で示すように、制御モード設定部６２は、制御モードが第２隊列走行モードに設定されている状態でステップ番号“ＳＴ２”で示す操作が行われるか、又は以下で説明する６つの第２隊列走行解除条件（１ｂ）～（６ｂ）の何れかを満たした場合、第２隊列走行モードの下での追従制御をキャンセルし、制御モードをスタンバイモードに設定する。
【0094】
第２隊列走行解除条件（１ｂ）：追従対象とするオフセット前走車と自車との間の車間距離が所定距離以上離れること。
第２隊列走行解除条件（２ｂ）：追従対象とするオフセット前走車の減速を検知できずかつこのオフセット前走車を前方情報に基づいて認識できなくなること。
第２隊列走行解除条件（３ｂ）：追従対象とするオフセット前走車の車速が定常的に設定車速を超えること。
第２隊列走行解除条件（４ｂ）：オフセット後続車と自車との間の車間距離が所定距離以上離れた状態が所定時間継続すること。
第２隊列走行解除条件（５ｂ）：オフセット後続車が自車を追い越すこと。
第２隊列走行解除条件（６ｂ）：オフセット後続車が自車に接近した状態が所定時間継続すること。
第２隊列走行解除条件（２ｂ）：追従対象とするオフセット前走車の減速を検知できずかつこのオフセット前走車を前方情報に基づいて認識できなくなること。
第２隊列走行解除条件（３ｂ）：追従対象とするオフセット前走車の車速が定常的に設定車速を超えること。
第２隊列走行解除条件（４ｂ）：オフセット後続車と自車との間の車間距離が所定距離以上離れた状態が所定時間継続すること。
第２隊列走行解除条件（５ｂ）：オフセット後続車が自車を追い越すこと。
第２隊列走行解除条件（６ｂ）：オフセット後続車が自車に接近した状態が所定時間継続すること。
【0095】
図５において、ステップ番号“ＳＴ５”で示すように、制御モード設定部６２は、制御モードがスタンバイモードに設定されている状態で設定ボタン４５に対する後述の第１モード承認操作又は第１モード設定操作を受け付けると、制御モードを第１隊列走行モードに設定する。また制御モード設定部６２は、制御モードを第１隊列走行モードに設定した状態では、ＡＣＣ機能表示灯４２を緑色で点灯させる。
【0096】
ここで第１モード承認操作とは、制御モード設定部６２による第１隊列走行モードへの移行の提案をライダが承認する際に、ライダが設定ボタン４５に対して行う操作（例えば、エンターボタンの押圧操作）をいう。より具体的には、制御モード設定部６２は、制御モードがスタンバイモード又は通常追従走行モードに設定されている間に、前方情報に基づいて、以下で説明する３つの第１隊列走行条件（１ｃ）～（３ｃ）を満たすオフセット前走車及び正面前走車が認識された場合（すなわち、第２隊列走行モードの下での追従制御を実行可能な状態になった場合）、表示制御部６５へ指令を送信し、ディスプレイ４１に図１１に例示するような画像、すなわち第１隊列走行モードの下での追従制御を実行可能であることを示す画像１１ａ及び具体的な承認操作（例えば、エンターボタンの押圧操作）の手順を示す画像１１ｂを表示させる。制御モード設定部６２は、図１１に例示するようなライダに対する提案画像を表示している間に、ライダによる承認操作を受け付けた場合、直ちに制御モードを第１隊列走行モードに設定する。
【0097】
第１隊列走行条件（１ｃ）：自車から所定距離の範囲内に、自車に対する速度差が所定速度未満のオフセット前走車が存在すること。
第１隊列走行条件（２ｃ）：自車から所定距離の範囲内に、自車に対する速度差が所定速度未満の正面前走車が存在すること。
第１隊列走行条件（３ｃ）：オフセット前走車と正面前走車との間の前走車車間距離が所定距離未満であること。
第１隊列走行条件（２ｃ）：自車から所定距離の範囲内に、自車に対する速度差が所定速度未満の正面前走車が存在すること。
第１隊列走行条件（３ｃ）：オフセット前走車と正面前走車との間の前走車車間距離が所定距離未満であること。
【0098】
また第１モード設定操作とは、前方情報に基づいて上記第１隊列走行条件（１ｃ）～（２ｃ）を満たすオフセット前走車及び正面前走車が認識される前に、制御モードを第１隊列走行モードに移行させるためにライダが設定ボタン４５に対して自発的に行う一連の操作（すなわち、以下で説明する設定画面呼出操作、選択操作、及び決定操作）をいう。より具体的には、制御モードがスタンバイモード、通常追従走行モード、又は第２隊列走行モードに設定されている間に、ライダが設定ボタン４５に対し所定の設定画面呼出操作（例えば、カーソルボタンの押圧操作）を行うと、制御モード設定部６２は、表示制御部６５へ指令を送信し、ディスプレイ４１に図９に例示するようなモード設定画像を表示させる。制御モード設定部６２は、図９に例示するようなモード設定画像を表示している間に、ライダによって第１隊列走行モードを選択し、決定する操作を受け付けた場合、前方情報に基づいて上述の第１隊列走行条件（１ｃ）～（３ｃ）を満たすオフセット前走車及び正面前走車が認識された後に、制御モードを第１隊列走行モードに設定する。
【0099】
自動走行制御部６１は、制御モードが第１隊列走行モードに設定された状態では、上述のようにオフセット前走車と正面前走車との間の前走車車間距離が所定の距離閾値以上である場合、オフセット前走車を追従対象として追従制御を行い、前走車車間距離が上記距離閾値未満である場合、正面前走車を追従対象として追従制御を行う。この際、追従対象の切り替えは、前方情報に基づいて自動走行制御部６１において自動で行われる。
【0100】
自動走行制御部６１は、第１隊列走行モードの下でオフセット前走車を追従対象として追従制御を行っている間、表示制御部６５へ指令を送信し、ディスプレイ４１に図１２Ａに例示するように、緑色で着色されたオフセット前走車を示す画像１２ａと、白色に着色された正面前走車を示す画像１２ｂと、を含む画像を表示させる。また自動走行制御部６１は、第１隊列走行モードの下で正面前走車を追従対象として追従制御を行っている間、表示制御部６５へ指令を送信し、ディスプレイ４１に図１２Ｂに例示するように、緑色で着色された正面前走車を示す画像１２ｃと、白色に着色されたオフセット前走車を示す画像１２ｄと、を含む画像を表示させる。これによりライダは、現在の制御状態を視覚的に容易に把握することができる。
【0101】
図５において、ステップ番号“ＳＴ６”で示すように、制御モード設定部６２は、制御モードが第１隊列走行モードに設定されている状態でステップ番号“ＳＴ２”で示す操作が行われるか、以下で説明する６つの第１隊列走行解除条件（１ｄ）～（６ｄ）の何れかを満たした場合、第１隊列走行モードの下での追従制御をキャンセルし、制御モードをスタンバイモードに設定する。
【0102】
第１隊列走行解除条件（１ｄ）：オフセット前走車又は正面前走車と自車との間の車間距離が所定距離以上離れること。
第１隊列走行解除条件（２ｄ）：オフセット前走車又は正面前走車を前方情報に基づいて認識できなくなること。
第１隊列走行解除条件（３ｄ）：オフセット前走車が正面前走車を追い越すこと。
第１隊列走行解除条件（４ｄ）：オフセット前走車と正面前走車との間の前走車車間距離が所定距離未満の状態が所定時間継続すること。
第１隊列走行解除条件（５ｄ）：オフセット前走車と正面前走車との間の前走車車間距離が所定距離以上の状態が所定時間継続すること。
第１隊列走行解除条件（６ｄ）：追従対象の車速が定常的に設定車速を超えること。
第１隊列走行解除条件（２ｄ）：オフセット前走車又は正面前走車を前方情報に基づいて認識できなくなること。
第１隊列走行解除条件（３ｄ）：オフセット前走車が正面前走車を追い越すこと。
第１隊列走行解除条件（４ｄ）：オフセット前走車と正面前走車との間の前走車車間距離が所定距離未満の状態が所定時間継続すること。
第１隊列走行解除条件（５ｄ）：オフセット前走車と正面前走車との間の前走車車間距離が所定距離以上の状態が所定時間継続すること。
第１隊列走行解除条件（６ｄ）：追従対象の車速が定常的に設定車速を超えること。
【0103】
図５において、ステップ番号“ＳＴ７”で示すように、制御モード設定部６２は、制御モードが通常追従走行モードに設定されている状態で設定ボタン４５に対する上述の第２モード承認操作又は第２モード設定操作を受け付けると、制御モードを第２隊列走行モードに設定する。
【0104】
図５において、ステップ番号“ＳＴ８”で示すように、制御モード設定部６２は、制御モードが第２隊列走行モードに設定されている状態で設定ボタン４５に対する後述の第３モード設定操作を受け付けると、制御モードを通常追従走行モードに設定する。
【0105】
ここで第３モード設定操作とは、第１又は第２隊列走行モードの下で隊列走行を行っている自車のライダが、隊列から離脱し、制御モードを通常追従走行モードに移行させるためにライダが設定ボタン４５に対して自発的に行う一連の操作（すなわち、以下で説明する設定画面呼出操作、選択操作、及び決定操作）をいう。より具体的には、制御モードが第１隊列走行モード又は第２隊列走行モードに設定されている間に、ライダが設定ボタン４５に対し所定の設定画面呼出操作（例えば、カーソルボタンの押圧操作）を行うと、制御モード設定部６２は、表示制御部６５へ指令を送信し、ディスプレイ４１に図９に例示するようなモード設定画面を表示させる。制御モード設定部６２は、図９に例示するようなモード設定画像を表示している間に、ライダによって通常追従走行モードを選択し、決定する操作を受け付けた場合、追従対象の設定を引き継いで制御モードを通常追従走行モードに設定する。
【0106】
図５において、ステップ番号“ＳＴ９”で示すように、制御モード設定部６２は、制御モードが通常追従走行モードに設定されている状態で設定ボタン４５に対する上述の第１モード承認操作又は第１モード設定操作を受け付けると、制御モードを第１隊列走行モードに設定する。
【0107】
図５において、ステップ番号“ＳＴ１０”で示すように、制御モード設定部６２は、制御モードが第１隊列走行モードに設定されている状態で設定ボタン４５に対する上述の第３モード設定操作を受け付けると、制御モードを通常追従走行モードに設定する。
【0108】
図５において、ステップ番号“ＳＴ１１”で示すように、制御モード設定部６２は、制御モードが第２隊列走行モードに設定されている状態で設定ボタン４５に対する上述の第１モード設定操作を受け付けると、制御モードを第１隊列走行モードに設定する。
【0109】
図５において、ステップ番号“ＳＴ１２”で示すように、制御モード設定部６２は、制御モードが第１隊列走行モードに設定されている状態で設定ボタン４５に対する上述の第２モード設定操作を受け付けると、制御モードを第２隊列走行モードに設定する。
【0110】
図１３～図２１Ｂは、運転支援制御装置６による自動走行制御の具体的な手順を示すフローチャートである。図１３～図２１Ｂに示す処理は、ライダが図示しないイグニッションスイッチがオンにし、運転支援システム１を起動した後、運転支援制御装置６によって所定の制御周期の下で繰り返し実行される。なお図１３～図２１Ｂに示す各ステップは、運転支援システム１が起動されている間、図示しない記憶デバイスに格納されたコンピュータプログラムを運転支援制御装置６によって実行することで実現される。
【0111】
図１３に示すように、始めにステップＳＴ３１では、運転支援制御装置６は、ＡＣＣメインスイッチ４３が操作されたか否かを判定する。運転支援制御装置６は、ステップＳＴ３１の判定結果がＮＯである場合、ステップＳＴ３１に戻り、ＹＥＳである場合、ステップＳＴ３２に移る。ステップＳＴ３２では、運転支援制御装置６は、自動走行制御の制御モードをスタンバイモードに設定し（図５のＳＴ０参照）、ステップＳＴ３３に移る。ステップＳＴ３３では、運転支援制御装置６は、外部センサユニット２から前方情報及び後方情報を取得し、ステップＳＴ３４に移る。
【0112】
ステップＳＴ３４では、運転支援制御装置６は、ステップＳＴ３３で取得した前方情報及び後方情報に基づいて、上述の第２隊列走行条件（１ａ）～（２ａ）を満たすオフセット前走車及びオフセット後続車を認識できるか否かを判定する。運転支援制御装置６は、ステップＳＴ３４の判定結果がＹＥＳである場合、ステップＳＴ３８に移り、ＮＯである場合、ステップＳＴ３５に移る。
【0113】
ステップＳＴ３５では、運転支援制御装置６は、ステップＳＴ３３で取得した前方情報に基づいて、上述の第１隊列走行条件（１ｃ）～（３ｃ）を満たすオフセット前走車及び正面前走車を認識できるか否かを判定する。運転支援制御装置６は、ステップＳＴ３５の判定結果がＹＥＳである場合、ステップＳＴ３９に移り、ＮＯである場合、ステップＳＴ３６に移る。
【0114】
ステップＳＴ３６では、運転支援制御装置６は、ＡＣＣレバー４４が操作されたか否かを判定する。運転支援制御装置６は、ステップＳＴ３６の判定結果がＹＥＳである場合、ステップＳＴ３７に移り、ＮＯである場合、ステップＳＴ３２に戻る。
【0115】
ステップＳＴ３７では、運転支援制御装置６は、制御モードがスタンバイモードに設定されている状態でＡＣＣレバー４４が操作されたことに応じて、制御モードを通常追従走行モードに設定し（図５のＳＴ１参照）、ステップＳＴ６１に移る。
【0116】
【0117】
【0118】
図１４に示すように、第２隊列走行モードの提案画像をディスプレイ４１に表示させた後、ステップＳＴ４１では、運転支援制御装置６は、ＡＣＣメインスイッチ４３が操作されたか否かを判定する。運転支援制御装置６は、ステップＳＴ４１の判定結果がＹＥＳである場合、ステップＳＴ３１に戻り（図５のＳＴ１３参照）、ＮＯである場合、ステップＳＴ４２に移る。
【0119】
ステップＳＴ４２では、運転支援制御装置６は、ＡＣＣレバー４４が操作されたか否かを判定する。運転支援制御装置６は、ステップＳＴ４２の判定結果がＹＥＳである場合、制御モードを通常追従走行モードに設定するべく、ステップＳＴ３７に移る（図５のＳＴ１参照）。また運転支援制御装置６は、ステップＳＴ４２の判定結果がＮＯである場合、ステップＳＴ４３に移る。
【0120】
ステップＳＴ４３では、運転支援制御装置６は、上述のステップＳＴ３８における第２隊列走行モードの提案に対するライダによる第２モード承認操作（例えば、エンターボタンの操作）を受け付けたか否かを判定する。運転支援制御装置６は、ステップＳＴ４３の判定結果がＹＥＳである場合、ステップＳＴ４４に移り、ＮＯである場合、ステップＳＴ４５に移る。
【0121】
ステップＳＴ４４では、運転支援制御装置６は、第２隊列走行モードの提案画像の表示中にライダによる第２モード承認操作を受け付けたことに応じて、制御モードを第２隊列走行モードに設定し（図５のＳＴ３参照）、ステップＳＴ１１１に移る。
【0122】
ステップＳＴ４５では、運転支援制御装置６は、ステップＳＴ３８において初めて第２隊列走行モードの提案画像を表示してから、所定の設定時間が経過したか否かを判定する。運転支援制御装置６は、ステップＳＴ４５の判定結果がＮＯである場合、ステップＳＴ４１に戻り、ＹＥＳである場合、ステップＳＴ４６に移る。
【0123】
ステップＳＴ４６では、運転支援制御装置６は、ステップＳＴ３８において表示した第２隊列走行モードの提案画像を削除し、ステップＳＴ４７に移る。ステップＳＴ４７では、運転支援制御装置６は、ステップＳＴ３４において初めて認識したオフセット前走車及びオフセット後続車を、現在も継続して認識しているか否かを判定する。運転支援制御装置６は、ステップＳＴ４７の判定結果がＮＯである場合、新たなグループに対する隊列走行の可否を判断するべく、ステップＳＴ３２に戻る。また運転支援制御装置６は、ステップＳＴ４７の判定結果がＹＥＳである場合、ライダは継続して認識されているオフセット前走車及びオフセット後続車と隊列を形成して走行する意思は無いと判断し、ステップＳＴ４８に移る。
【0124】
ステップＳＴ４８では、運転支援制御装置６は、ＡＣＣメインスイッチ４３が操作されたか否かを判定する。運転支援制御装置６は、ステップＳＴ４８の判定結果がＹＥＳである場合、ステップＳＴ３１に戻り（図５のＳＴ１３参照）、ＮＯである場合、ステップＳＴ４９に移る。ステップＳＴ４９では、運転支援制御装置６は、ＡＣＣレバー４４が操作されたか否かを判定する。運転支援制御装置６は、ステップＳＴ４９の判定結果がＹＥＳである場合、制御モードを通常追従走行モードに設定するべく、ステップＳＴ３７に移る（図５のＳＴ１参照）。また運転支援制御装置６は、ステップＳＴ４９の判定結果がＮＯである場合、ステップＳＴ４７に戻る。
【0125】
図１５に示すように、第１隊列走行モードの提案画像をディスプレイ４１に表示させた後、ステップＳＴ５１では、運転支援制御装置６は、ＡＣＣメインスイッチ４３が操作されたか否かを判定する。運転支援制御装置６は、ステップＳＴ５１の判定結果がＹＥＳである場合、ステップＳＴ３１に戻り（図５のＳＴ１３参照）、ＮＯである場合、ステップＳＴ５２に移る。
【0126】
ステップＳＴ５２では、運転支援制御装置６は、ＡＣＣレバー４４が操作されたか否かを判定する。運転支援制御装置６は、ステップＳＴ５２の判定結果がＹＥＳである場合、制御モードを通常追従走行モードに設定するべく、ステップＳＴ３７に移る（図５のＳＴ１参照）。また運転支援制御装置６は、ステップＳＴ５２の判定結果がＮＯである場合、ステップＳＴ５３に移る。
【0127】
ステップＳＴ５３では、運転支援制御装置６は、上述のステップＳＴ３９における第１隊列走行モードの提案に対するライダによる第１モード承認操作（例えば、エンターボタンの操作）を受け付けたか否かを判定する。運転支援制御装置６は、ステップＳＴ５３の判定結果がＹＥＳである場合、ステップＳＴ５４に移り、ＮＯである場合、ステップＳＴ５５に移る。
【0128】
ステップＳＴ５４では、運転支援制御装置６は、第１隊列走行モードの提案画像の表示中にライダによる第１モード承認操作を受け付けたことに応じて、制御モードを第１隊列走行モードに設定し（図５のＳＴ５参照）、ステップＳＴ１３１に移る。
【0129】
ステップＳＴ５５では、運転支援制御装置６は、ステップＳＴ３９において初めて第１隊列走行モードの提案画像を表示してから、所定の設定時間が経過したか否かを判定する。運転支援制御装置６は、ステップＳＴ５５の判定結果がＮＯである場合、ステップＳＴ５１に戻り、ＹＥＳである場合、ステップＳＴ５６に移る。
【0130】
ステップＳＴ５６では、運転支援制御装置６は、ステップＳＴ３９において表示した第１隊列走行モードの提案画像を削除し、ステップＳＴ５７に移る。ステップＳＴ５７では、運転支援制御装置６は、ステップＳＴ３５において初めて認識したオフセット前走車及び正面前走車を、現在も継続して認識しているか否かを判定する。運転支援制御装置６は、ステップＳＴ５７の判定結果がＮＯである場合、新たなグループに対する隊列走行の可否を判断するべく、ステップＳＴ３２に戻る。また運転支援制御装置６は、ステップＳＴ５７の判定結果がＹＥＳである場合、ライダは継続して認識されているオフセット前走車及び正面前走車と隊列を形成して走行する意思は無いと判断し、ステップＳＴ５８に移る。
【0131】
ステップＳＴ５８では、運転支援制御装置６は、ＡＣＣメインスイッチ４３が操作されたか否かを判定する。運転支援制御装置６は、ステップＳＴ５８の判定結果がＹＥＳである場合、ステップＳＴ３１に戻り（図５のＳＴ１３参照）、ＮＯである場合、ステップＳＴ５９に移る。ステップＳＴ５９では、運転支援制御装置６は、ＡＣＣレバー４４が操作されたか否かを判定する。運転支援制御装置６は、ステップＳＴ５９の判定結果がＹＥＳである場合、制御モードを通常追従走行モードに設定するべく、ステップＳＴ３７に移る（図５のＳＴ１参照）。また運転支援制御装置６は、ステップＳＴ５９の判定結果がＮＯである場合、ステップＳＴ５７に戻る。
【0132】
図１６に示すように、制御モードを通常追従走行モードに設定した後、ステップＳＴ６１では、運転支援制御装置６は、ＡＣＣメインスイッチ４３が操作されたか否かを判定する。運転支援制御装置６は、ステップＳＴ６１の判定結果がＹＥＳである場合、ステップＳＴ３１に戻り（図５のＳＴ１３参照）、ＮＯである場合、ステップＳＴ６２に移る。
【0133】
ステップＳＴ６２では、運転支援制御装置６は、上述のような通常追従走行モードの一時解除条件が成立したか否かを判定する。運転支援制御装置６は、ステップＳＴ６２の判定結果がＹＥＳである場合、制御モードをスタンバイモードに戻すべく（図５のＳＴ２参照）、ステップＳＴ３２に戻る。運転支援制御装置６は、ステップＳＴ６２の判定結果がＮＯである場合、ステップＳＴ６３に移る。
【0134】
ステップＳＴ６３では、運転支援制御装置６は、ライダによる設定ボタン４５に対する設定画面呼出操作を受け付けたか否かを判定する。運転支援制御装置６は、ステップＳＴ６３の判定結果がＹＥＳである場合、ステップＳＴ６４に移り、ＮＯである場合、ステップＳＴ６５に移る。
【0135】
ステップＳＴ６４では、運転支援制御装置６は、ディスプレイ４１に図９に例示するようなモード設定画像を表示させた後、ステップＳＴ７１に移る。
【0136】
ステップＳＴ６５では、運転支援制御装置６は、外部センサユニット２から前方情報及び後方情報を取得し、ステップＳＴ６６に移る。ステップＳＴ６６では、運転支援制御装置６は、ステップＳＴ６５で取得した前方情報及び後方情報に基づいて、上述の第２隊列走行条件（１ａ）～（２ａ）を満たすオフセット前走車及びオフセット後続車を認識できるか否かを判定する。運転支援制御装置６は、ステップＳＴ６６の判定結果がＹＥＳである場合、ステップＳＴ６８に移り、ＮＯである場合、ステップＳＴ６７に移る。
【0137】
ステップＳＴ６７では、運転支援制御装置６は、ステップＳＴ６６で取得した前方情報に基づいて、上述の第１隊列走行条件（１ｃ）～（３ｃ）を満たすオフセット前走車及び正面前走車を認識できるか否かを判定する。運転支援制御装置６は、ステップＳＴ６７の判定結果がＹＥＳである場合、ステップＳＴ６９に移り、ＮＯである場合、ステップＳＴ６１に戻る。
【0138】
【0139】
【0140】
図１７Ａに示すように、モード設定画像をディスプレイ４１に表示させた後、ステップＳＴ７１では、運転支援制御装置６は、ライダによる設定ボタン４５に対する第２隊列走行モードを選択及び決定する操作を受け付けたか否かを判定する。ステップＳＴ７１の判定結果がＹＥＳである場合、ステップＳＴ７２に移り、ＮＯである場合、ステップＳＴ７８に移る。
【0141】
ステップＳＴ７２では、運転支援制御装置６は、制御モードを引き続き通常追従走行モードに設定し、ステップＳＴ７３に移る。ステップＳＴ７３では、運転支援制御装置６は、外部センサユニット２から前方情報及び後方情報を取得し、ステップＳＴ７４に移る。
【0142】
ステップＳＴ７５では、運転支援制御装置６は、ステップＳＴ７３で取得した前方情報及び後方情報に基づいて、上述の第２隊列走行条件（１ａ）～（２ａ）を満たすオフセット前走車及びオフセット後続車を認識できるか否かを判定する。運転支援制御装置６は、ステップＳＴ７５の判定結果がＹＥＳである場合、ステップＳＴ７６に移り、ＮＯである場合、ステップＳＴ７５に移る。
【0143】
ステップＳＴ７５では、運転支援制御装置６は、ステップＳＴ７１において初めてライダによる選択及び決定操作を受け付けてから所定の設定時間が経過したか否かを判定する。ステップＳＴ７５の判定結果がＹＥＳである場合、ステップＳＴ７７に移り、ＮＯである場合、ステップＳＴ７２に戻る。
【0144】
ステップＳＴ７６では、運転支援制御装置６は、ライダによる一連の第２モード設定操作を受け付けかつ第２隊列走行条件（１ａ）～（２ａ）を満たすオフセット前走車及びオフセット後続車が認識されたことに応じて、制御モードを第２隊列走行モードに設定し（図５のＳＴ７参照）、ステップＳＴ１１１に移る。
【0145】
ステップＳＴ７７では、運転支援制御装置６は、ライダによる第２モード設定操作を受け付けてから設定時間が経過するまでの間に第２隊列走行条件（１ａ）～（２ａ）を満たすオフセット前走車及びオフセット後続車を認識できなかったことに応じて、所定の認識失敗画像をディスプレイ４１に表示し、制御モードをスタンバイモードにリセットするべくステップＳＴ３２に戻る。
【0146】
図１７Ｂに示すように、モード設定画像をディスプレイ４１に表示させた後、ステップＳＴ７８では、運転支援制御装置６は、ライダによる設定ボタン４５に対する第１隊列走行モードを選択及び決定する操作を受け付けたか否かを判定する。ステップＳＴ７８の判定結果がＹＥＳである場合、ステップＳＴ７９に移り、ＮＯである場合、制御モードを引き続き通常追従走行モードに設定するべく、ステップＳＴ３７に戻る。
【0147】
ステップＳＴ７９では、運転支援制御装置６は、制御モードを引き続き通常追従走行モードに設定し、ステップＳＴ８０に移る。ステップＳＴ８０では、運転支援制御装置６は、外部センサユニット２から前方情報を取得し、ステップＳＴ８１に移る。
【0148】
ステップＳＴ８１では、運転支援制御装置６は、ステップＳＴ８０で取得した前方情報に基づいて、上述の第１隊列走行条件（１ｃ）～（３ｃ）を満たすオフセット前走車及び正面前走車を認識できるか否かを判定する。運転支援制御装置６は、ステップＳＴ８１の判定結果がＹＥＳである場合、ステップＳＴ８３に移り、ＮＯである場合、ステップＳＴ８２に移る。
【0149】
ステップＳＴ８２では、運転支援制御装置６は、ステップＳＴ７８において初めてライダによる選択及び決定操作を受け付けてから所定の設定時間が経過したか否かを判定する。ステップＳＴ８２の判定結果がＹＥＳである場合、ステップＳＴ８４に移り、ＮＯである場合、ステップＳＴ７９に戻る。
【0150】
ステップＳＴ８３では、運転支援制御装置６は、ライダによる一連の第１モード設定操作を受け付けかつ第１隊列走行条件（１ｃ）～（３ｃ）を満たすオフセット前走車及び正面前走車が認識されたことに応じて、制御モードを第１隊列走行モードに設定し（図５のＳＴ９参照）、ステップＳＴ１３１に移る。
【0151】
ステップＳＴ８４では、運転支援制御装置６は、ライダによる第１モード設定操作を受け付けてから設定時間が経過するまでの間に第１隊列走行条件（１ｃ）～（３ｃ）を満たすオフセット前走車及び正面前走車を認識できなかったことに応じて、所定の認識失敗画像をディスプレイ４１に表示し、制御モードをスタンバイモードにリセットするべくステップＳＴ３２に戻る。
【0152】
図１８に示すように、通常追従走行モードの下で走行している間に第２隊列走行モードの提案画像をディスプレイ４１に表示させた後、ステップＳＴ９１では、運転支援制御装置６は、ＡＣＣメインスイッチ４３が操作されたか否かを判定する。運転支援制御装置６は、ステップＳＴ９１の判定結果がＹＥＳである場合、ステップＳＴ３１に戻り（図５のＳＴ１３参照）、ＮＯである場合、ステップＳＴ９２に移る。
【0153】
ステップＳＴ９２では、運転支援制御装置６は、上述のような通常追従走行モードの一時解除条件が成立したか否かを判定する。運転支援制御装置６は、ステップＳＴ９２の判定結果がＹＥＳである場合、制御モードをスタンバイモードに戻すべく（図５のＳＴ２参照）、ステップＳＴ３２に戻る。運転支援制御装置６は、ステップＳＴ９２の判定結果がＮＯである場合、ステップＳＴ９３に移る。
【0154】
ステップＳＴ９３では、運転支援制御装置６は、上述のステップＳＴ６８における第２隊列走行モードの提案に対するライダによる第２モード承認操作（例えば、エンターボタンの操作）を受け付けたか否かを判定する。運転支援制御装置６は、ステップＳＴ９３の判定結果がＹＥＳである場合、ステップＳＴ９４に移り、ＮＯである場合、ステップＳＴ９５に移る。
【0155】
ステップＳＴ９４では、運転支援制御装置６は、第２隊列走行モードの提案画像の表示中にライダによる第２モード承認操作を受け付けたことに応じて、制御モードを第２隊列走行モードに設定し（図５のＳＴ７参照）、ステップＳＴ１１１に移る。
【0156】
ステップＳＴ９５では、運転支援制御装置６は、ステップＳＴ６８において初めて第２隊列走行モードの提案画像を表示してから、所定の設定時間が経過したか否かを判定する。運転支援制御装置６は、ステップＳＴ９５の判定結果がＮＯである場合、ステップＳＴ９１に戻り、ＹＥＳである場合、ステップＳＴ９６に移る。
【0157】
ステップＳＴ９６では、運転支援制御装置６は、ステップＳＴ６８において表示した第２隊列走行モードの提案画像を削除し、ステップＳＴ９７に移る。ステップＳＴ９７では、運転支援制御装置６は、ステップＳＴ６６において初めて認識したオフセット前走車及びオフセット後続車を、現在も継続して認識しているか否かを判定する。運転支援制御装置６は、ステップＳＴ９７の判定結果がＮＯである場合、制御モードを引き続き通常追従走行モードに設定するべく、ステップＳＴ３７に戻る。また運転支援制御装置６は、ステップＳＴ９７の判定結果がＹＥＳである場合、ライダは継続して認識されているオフセット前走車及びオフセット後続車と隊列を形成して走行する意思は無いと判断し、ステップＳＴ９８に移る。
【0158】
ステップＳＴ９８では、運転支援制御装置６は、ＡＣＣメインスイッチ４３が操作されたか否かを判定する。運転支援制御装置６は、ステップＳＴ９８の判定結果がＹＥＳである場合、ステップＳＴ３１に戻り（図５のＳＴ１３参照）、ＮＯである場合、ステップＳＴ９９に移る。ステップＳＴ９９では、運転支援制御装置６は、上述のような通常追従走行モードの一時解除条件が成立したか否かを判定する。運転支援制御装置６は、ステップＳＴ９９の判定結果がＹＥＳである場合、制御モードをスタンバイモードに戻すべく（図５のＳＴ２参照）、ステップＳＴ３２に移る。また運転支援制御装置６は、ステップＳＴ９９の判定結果がＮＯである場合、ステップＳＴ９７に戻る。
【0159】
図１９に示すように、通常追従走行モードの下で走行している間に第１隊列走行モードの提案画像をディスプレイ４１に表示させた後、ステップＳＴ１０１では、運転支援制御装置６は、ＡＣＣメインスイッチ４３が操作されたか否かを判定する。運転支援制御装置６は、ステップＳＴ１０１の判定結果がＹＥＳである場合、ステップＳＴ３１に戻り（図５のＳＴ１３参照）、ＮＯである場合、ステップＳＴ１０２に移る。
【0160】
ステップＳＴ１０２では、運転支援制御装置６は、上述のような通常追従走行モードの一時解除条件が成立したか否かを判定する。運転支援制御装置６は、ステップＳＴ１０２の判定結果がＹＥＳである場合、制御モードをスタンバイモードに戻すべく（図５のＳＴ２参照）、ステップＳＴ３２に戻る。運転支援制御装置６は、ステップＳＴ１０２の判定結果がＮＯである場合、ステップＳＴ１０３に移る。
【0161】
ステップＳＴ１０３では、運転支援制御装置６は、上述のステップＳＴ６９における第１隊列走行モードの提案に対するライダによる第１モード承認操作（例えば、エンターボタンの操作）を受け付けたか否かを判定する。運転支援制御装置６は、ステップＳＴ１０３の判定結果がＹＥＳである場合、ステップＳＴ１０４に移り、ＮＯである場合、ステップＳＴ１０５に移る。
【0162】
ステップＳＴ１０４では、運転支援制御装置６は、第１隊列走行モードの提案画像の表示中にライダによる第１モード承認操作を受け付けたことに応じて、制御モードを第１隊列走行モードに設定し（図５のＳＴ９参照）、ステップＳＴ１３１に移る。
【0163】
ステップＳＴ１０５では、運転支援制御装置６は、ステップＳＴ６９において初めて第１隊列走行モードの提案画像を表示してから、所定の設定時間が経過したか否かを判定する。運転支援制御装置６は、ステップＳＴ１０５の判定結果がＮＯである場合、ステップＳＴ１０１に戻り、ＹＥＳである場合、ステップＳＴ１０６に移る。
【0164】
ステップＳＴ１０６では、運転支援制御装置６は、ステップＳＴ６９において表示した第１隊列走行モードの提案画像を削除し、ステップＳＴ１０７に移る。ステップＳＴ１０７では、運転支援制御装置６は、ステップＳＴ６７において初めて認識したオフセット前走車及び正面前走車を、現在も継続して認識しているか否かを判定する。運転支援制御装置６は、ステップＳＴ１０７の判定結果がＮＯである場合、制御モードを引き続き通常追従走行モードに設定するべく、ステップＳＴ３７に戻る。また運転支援制御装置６は、ステップＳＴ１０７の判定結果がＹＥＳである場合、ライダは継続して認識されているオフセット前走車及び正面前走車と隊列を形成して走行する意思は無いと判断し、ステップＳＴ１０８に移る。
【0165】
ステップＳＴ１０８では、運転支援制御装置６は、ＡＣＣメインスイッチ４３が操作されたか否かを判定する。運転支援制御装置６は、ステップＳＴ１０８の判定結果がＹＥＳである場合、ステップＳＴ３１に戻り（図５のＳＴ１３参照）、ＮＯである場合、ステップＳＴ１０９に移る。ステップＳＴ１０９では、運転支援制御装置６は、上述のような通常追従走行モードの一時解除条件が成立したか否かを判定する。運転支援制御装置６は、ステップＳＴ１０９の判定結果がＹＥＳである場合、制御モードをスタンバイモードに戻すべく（図５のＳＴ２参照）、ステップＳＴ３２に移る。また運転支援制御装置６は、ステップＳＴ１０９の判定結果がＮＯである場合、ステップＳＴ１０７に戻る。
【0166】
図２０Ａに示すように、制御モードが第２隊列走行モードに設定されると、ステップＳＴ１１１では、運転支援制御装置６は、現在の自車速に所定値を加算して得られる速度を設定車速として設定し、ステップＳＴ１１２に移る。
【0167】
ステップＳＴ１１２では、運転支援制御装置６は、オフセット前走車を追従対象として設定し、この追従対象に対する追従制御を実行し、ステップＳＴ１１３に移る。
【0168】
ステップＳＴ１１３では、運転支援制御装置６は、ＡＣＣメインスイッチ４３が操作されたか否かを判定する。運転支援制御装置６は、ステップＳＴ１１３の判定結果がＹＥＳである場合、ステップＳＴ３１に戻り（図５のＳＴ１３参照）、ＮＯである場合、ステップＳＴ１１４に移る。
【0169】
ステップＳＴ１１４では、運転支援制御装置６は、上述の第２隊列走行解除条件（１ｂ）～（６ｂ）の何れかが成立したか否かを判定する。運転支援制御装置６は、ステップＳＴ１１４の判定結果がＹＥＳである場合、制御モードをスタンバイモードに設定するべく（図５のＳＴ４参照）、ステップＳＴ３２に移り、ＮＯである場合、ステップＳＴ１１５に移る。
【0170】
ステップＳＴ１１５では、運転支援制御装置６は、ライダによる設定ボタン４５に対する設定画面呼出操作を受け付けたか否かを判定する。運転支援制御装置６は、ステップＳＴ１１５の判定結果がＹＥＳである場合、ステップＳＴ７１に移り、ＮＯである場合、ステップＳＴ１１６に移る。
【0171】
ステップＳＴ１１６では、運転支援制御装置６は、所定の第１追従対象切替条件が成立したか否かを判定する。ここで第１追従対象切替条件とは、第２隊列走行モードの下での走行時に、追従対象をオフセット前走車から仮想的なオフセット前走車に切り替えるための条件であり、図４Ｂを参照して説明したように、オフセット前走車が減速することによって前方レーダユニットの検出範囲２２Ｒ外となること、である。運転支援制御装置６は、ステップＳＴ１１６の判定結果がＹＥＳである場合、仮想的なオフセット前走車を追従対象とするべく、ステップＳＴ１１８に移り、ＮＯである場合、ステップＳＴ１１２に戻る。
【0172】
図２０Ｂに示すように、ステップＳＴ１１８では、運転支援制御装置６は、後方情報に基づいて仮想的なオフセット前走車の前端部の位置を推定し、ステップＳＴ１１９に移る。より具体的には、運転支援制御装置６は、後方情報に基づいてオフセット後続車の前端部の位置を取得し、さらにこのオフセット後続車の前方の所定距離離れた位置にオフセット前走車が存在するものと仮定することにより、仮想的なオフセット前走車の前端部の位置を推定する。
【0173】
ステップＳＴ１１９では、運転支援制御装置６は、仮想的なオフセット前走車を追従対象として設定し、この追従対象に対する追従制御を実行し、ステップＳＴ１２０に移る。
【0174】
ステップＳＴ１２０では、運転支援制御装置６は、ＡＣＣメインスイッチ４３が操作されたか否かを判定する。運転支援制御装置６は、ステップＳＴ１２０の判定結果がＹＥＳである場合、ステップＳＴ３１に戻り（図５のＳＴ１３参照）、ＮＯである場合、ステップＳＴ１２１に移る。
【0175】
ステップＳＴ１２１では、運転支援制御装置６は、上述の第２隊列走行解除条件（１ｂ）～（６ｂ）の何れかが成立したか否かを判定する。運転支援制御装置６は、ステップＳＴ１２１の判定結果がＹＥＳである場合、制御モードをスタンバイモードに設定するべく（図５のＳＴ４参照）、ステップＳＴ３２に移り、ＮＯである場合、ステップＳＴ１２２に移る。
【0176】
ステップＳＴ１２２では、運転支援制御装置６は、ライダによる設定ボタン４５に対する設定画面呼出操作を受け付けたか否かを判定する。運転支援制御装置６は、ステップＳＴ１２２の判定結果がＹＥＳである場合、ステップＳＴ７１に移り、ＮＯである場合、ステップＳＴ１２３に移る。
【0177】
ステップＳＴ１２３では、運転支援制御装置６は、所定の第２追従対象切替条件が成立となったか否かを判定する。ここで第２追従対象切替条件とは、第２隊列走行モードの下での走行時に、追従対象を仮想的なオフセット前走車からオフセット前走車に切り替えるための条件であり、図４Ｂを参照して説明したように、オフセット前走車が前方レーダユニットの検出範囲２２Ｒ内となること、である。運転支援制御装置６は、ステップＳＴ１２３の判定結果がＹＥＳである場合、オフセット前走車を追従対象とするべく、ステップＳＴ１１２に移り、ＮＯである場合、ステップＳＴ１１８に戻る。
【0178】
図２１Ａに示すように、制御モードが第１隊列走行モードに設定されると、ステップＳＴ１３１では、運転支援制御装置６は、現在の自車速に所定値を加算して得られる速度を設定車速として設定し、ステップＳＴ１３２に移る。
【0179】
ステップＳＴ１３２では、運転支援制御装置６は、オフセット前走車を追従対象として設定し、この追従対象に対する追従制御を実行し、ステップＳＴ１３３に移る。
【0180】
ステップＳＴ１３３では、運転支援制御装置６は、ＡＣＣメインスイッチ４３が操作されたか否かを判定する。運転支援制御装置６は、ステップＳＴ１３３の判定結果がＹＥＳである場合、ステップＳＴ３１に戻り（図５のＳＴ１３参照）、ＮＯである場合、ステップＳＴ１３４に移る。
【0181】
ステップＳＴ１３４では、運転支援制御装置６は、上述の第１隊列走行解除条件（１ｄ）～（６ｄ）の何れかが成立したか否かを判定する。運転支援制御装置６は、ステップＳＴ１３４の判定結果がＹＥＳである場合、制御モードをスタンバイモードに設定するべく（図５のＳＴ６参照）、ステップＳＴ３２に移り、ＮＯである場合、ステップＳＴ１３５に移る。
【0182】
ステップＳＴ１３５では、運転支援制御装置６は、ライダによる設定ボタン４５に対する設定画面呼出操作を受け付けたか否かを判定する。運転支援制御装置６は、ステップＳＴ１３５の判定結果がＹＥＳである場合、ステップＳＴ７１に移り、ＮＯである場合、ステップＳＴ１３６に移る。
【0183】
ステップＳＴ１３６では、運転支援制御装置６は、オフセット前走車と正面前走車との間の前走車車間距離は距離閾値未満であるか否かを判定する。運転支援制御装置６は、ステップＳＴ１３６の判定結果がＹＥＳである場合、正面前走車を追従対象とするべく、ステップＳＴ１３８に移り、ＮＯである場合、ステップＳＴ１３２に移る。
【0184】
図２１Ｂに示すように、ステップＳＴ１３８では、運転支援制御装置６は、正面前走車を追従対象として設定し、この追従対象に対する追従制御を実行し、ステップＳＴ１３９に移る。
【0185】
ステップＳＴ１３９では、運転支援制御装置６は、ＡＣＣメインスイッチ４３が操作されたか否かを判定する。運転支援制御装置６は、ステップＳＴ１３９の判定結果がＹＥＳである場合、ステップＳＴ３１に戻り（図５のＳＴ１３参照）、ＮＯである場合、ステップＳＴ１４０に移る。
【0186】
ステップＳＴ１４０では、運転支援制御装置６は、上述の第１隊列走行解除条件（１ｄ）～（６ｄ）の何れかが成立したか否かを判定する。運転支援制御装置６は、ステップＳＴ１４０の判定結果がＹＥＳである場合、制御モードをスタンバイモードに設定するべく（図５のＳＴ６参照）、ステップＳＴ３２に移り、ＮＯである場合、ステップＳＴ１４１に移る。
【0187】
ステップＳＴ１４１では、運転支援制御装置６は、ライダによる設定ボタン４５に対する設定画面呼出操作を受け付けたか否かを判定する。運転支援制御装置６は、ステップＳＴ１４１の判定結果がＹＥＳである場合、ステップＳＴ７１に移り、ＮＯである場合、ステップＳＴ１４２に移る。
【0188】
ステップＳＴ１４２では、運転支援制御装置６は、オフセット前走車と正面前走車との間の前走車車間距離は距離閾値以上であるか否かを判定する。運転支援制御装置６は、ステップＳＴ１４２の判定結果がＹＥＳである場合、オフセット前走車を追従対象とするべく、ステップＳＴ１３２に移り、ＮＯである場合、ステップＳＴ１３８に戻る。
【0189】
本実施形態に係る自動二輪車の運転支援システム１によれば、以下の効果を奏する。
（１）運転支援システム１において、運転支援制御装置６は、前方情報に基づいて自車の前側方を走行するオフセット前走車及び進行方向に沿ってオフセット前走車よりも前方かつ車幅方向に沿ってオフセット前走車よりも近い位置を走行する正面前走車が認識されている間、すなわち３台以上の自動二輪車による千鳥走行において、自車が先頭車から３台目以降の位置で走行している間、オフセット前走車及び正面前走車の間の前走車車間距離が所定の距離閾値以上である場合、オフセット前走車を追従対象として設定し、前走車車間距離が距離閾値未満である場合、正面前走車を追従対象として設定する。これにより自車前方のオフセット前走車が、その前側方を走行する正面前走車に対し適切な車間距離を維持して走行している場合、自車をその前側方を走行するオフセット前走車に対し適切な車間距離を維持しながら自動で追従させることができる。また何等かの理由によって正面前走車が減速し、これによってオフセット前走車と正面前走車との車間距離が短くなった場合には、自車をその進行方向前方を走行する正面前走車に対し適切な車間距離を維持しながら自動で追従させることができる。よって運転支援システム１によれば、自車の前方を走行するオフセット前走車及び正面前走車の加減速に応じた適切なタイミングで追従対象を自動で切り替えることができるので、千鳥走行時における自車のライダにかかる負担を軽減することができる。
（１）運転支援システム１において、運転支援制御装置６は、前方情報に基づいて自車の前側方を走行するオフセット前走車及び進行方向に沿ってオフセット前走車よりも前方かつ車幅方向に沿ってオフセット前走車よりも近い位置を走行する正面前走車が認識されている間、すなわち３台以上の自動二輪車による千鳥走行において、自車が先頭車から３台目以降の位置で走行している間、オフセット前走車及び正面前走車の間の前走車車間距離が所定の距離閾値以上である場合、オフセット前走車を追従対象として設定し、前走車車間距離が距離閾値未満である場合、正面前走車を追従対象として設定する。これにより自車前方のオフセット前走車が、その前側方を走行する正面前走車に対し適切な車間距離を維持して走行している場合、自車をその前側方を走行するオフセット前走車に対し適切な車間距離を維持しながら自動で追従させることができる。また何等かの理由によって正面前走車が減速し、これによってオフセット前走車と正面前走車との車間距離が短くなった場合には、自車をその進行方向前方を走行する正面前走車に対し適切な車間距離を維持しながら自動で追従させることができる。よって運転支援システム１によれば、自車の前方を走行するオフセット前走車及び正面前走車の加減速に応じた適切なタイミングで追従対象を自動で切り替えることができるので、千鳥走行時における自車のライダにかかる負担を軽減することができる。
【0190】
（２）運転支援システム１において、運転支援制御装置６は、追従制御の制御モードとして、第１隊列走行モードと、第２隊列走行モードと、通常追従走行モードと、を備え、何れかの制御モードの下で追従制御を実行可能である。運転支援制御装置６は、第１隊列走行モードでは、オフセット前走車及び正面前走車が認識されている間、すなわち３台以上の鞍乗型車両による千鳥走行において、自車が先頭車から３台目以降の位置で走行している間、前走車車間距離に基づいて追従対象を設定する。運転支援制御装置６は、第２隊列走行モードでは、前方情報及び後方情報に基づいて自車の前側方を走行するオフセット前走車及び自車の後側方を走行するオフセット後続車が認識されている間、すなわち３台以上の鞍乗型車両による千鳥走行において、自車が先頭車から２台目の位置で走行している間、オフセット前走車を追従対象として設定する。よって運転支援システム１によれば、これら第１及び第２隊列走行モードの何れかの制御モードの下で追従制御を行うことにより、３台以上の鞍乗型車両による千鳥走行において、自車が先頭車以外の位置で走行している間のライダにかかる負担を軽減することができる。また運転支援制御装置６は、通常追従走行モードでは、前方情報に基づいて認識される前走車を追従対象として設定する。よって運転支援システム１によれば、任意に定めた追従対象に対し自車を自動で追従させることができるので、走行時にライダにかかる負担を軽減することができる。
【0191】
（３）運転支援システム１において、運転支援制御装置６は、第１隊列走行モードの下での追従制御を実行可能であることを示す図１１の画像をディスプレイ４１に表示した後、設定ボタン４５に対する承認操作を受け付けた場合、第１隊列走行モードの下での追従制御を開始する。すなわち運転支援システム１によれば、ライダによる承認操作を経てから第１隊列走行モードの下での追従制御を開始することにより、ライダが意図しない間に、ライダが意図しないグループと共に千鳥走行を行ってしまうことを防止することができる。
【0192】
（４）運転支援システム１において、運転支援制御装置６は、第２隊列走行モードの下での追従制御を実行可能であることを示す図８の画像をディスプレイ４１に提示した後、設定ボタン４５に対する承認操作を受け付けた場合、第２隊列走行モードの下での追従制御を開始する。すなわち運転支援システム１によれば、ライダによる承認操作を経てから第２隊列走行モードの下での追従制御を開始することにより、ライダが意図しない間に、ライダが意図しないグループと共に千鳥走行を行ってしまうことを防止することができる。
【0193】
（５）運転支援システム１において、運転支援制御装置６は、設定ボタン４５に対する一連の第１モード設定操作を受け付けた場合、前方情報に基づいて第１隊列走行条件（１ｃ）～（３ｃ）を満たすオフセット前走車及び正面前走車が認識されたことに応じて第１隊列走行モードの下での追従制御を開始する。よって運転支援システム１によれば、ライダは、追従制御による支援を受けて先頭車から３台目以降の位置で千鳥走行を行おうとする場合、設定ボタン４５に対し第１モード設定操作を行った後、第１隊列走行条件（１ｃ）～（３ｃ）を満たすように自車速や位置を調整することにより、第１隊列走行モードの下での追従制御を自動で開始することができる。
【0194】
（６）運転支援システム１において、運転支援制御装置６は、設定ボタン４５に対する一連の第２モード設定操作を受け付けた場合、前方情報及び後方情報に基づいて第２隊列走行条件（１ａ）～（２ａ）を満たすオフセット前走車及びオフセット後続車が認識されたことに応じて第２隊列走行モードの下での追従制御を開始する。よって運転支援システム１によれば、ライダは、追従制御による支援を受けて先頭車から２台目の位置で千鳥走行を行おうとする場合、設定ボタン４５に対し第２モード設定操作を行った後、第２隊列走行条件（１ａ）～（２ａ）を満たすように自車速や位置を調整することにより、第２隊列走行モードの下での追従制御を自動で開始することができる。
【0195】
（７）運転支援システム１において、運転支援制御装置６は、第１隊列走行モードの下での追従制御の開始時における自車速に所定値を加算して得られる速度を設定車速とし、自車速が設定車速を超えない範囲内で追従対象に対し自車を自動で追従させる。よって運転支援システム１によれば、追従制御を開始した後、追従対象が速度を多少上げた場合であってもこの追従対象に自車を追従させることができる。また運転支援制御装置６は、追従対象の車速が定常的に設定車速を超える場合、追従制御をキャンセルする。よって運転支援システム１によれば、設定車速を超えた追従対象に追従させるあまり、自車がライダの技量を超えた速度域まで加速してしまうことを防止することができる。
【0196】
（８）運転支援システム１において、運転支援制御装置６は、第２隊列走行モードの下での追従制御の開始時における自車速に所定値を加算して得られる速度を設定車速とし、自車速が設定車速を超えない範囲内で追従対象に対し自車を自動で追従させる。よって運転支援システム１によれば、追従制御を開始した後、追従対象が速度を多少上げた場合であってもこの追従対象に自車を追従させることができる。また運転支援制御装置６は、追従対象の車速が定常的に設定車速を超える場合、追従制御をキャンセルする。よって運転支援システム１によれば、設定車速を超えた追従対象に追従させるあまり、自車がライダの技量を超えた速度域まで加速してしまうことを防止することができる。
【0197】
（９）運転支援システム１において、運転支援制御装置６は、第２隊列走行モードの下での追従制御の実行中、オフセット前走車が何等かの理由によって減速し、このオフセット前走車が前方レーダユニットの検出範囲２２Ｒ外となった場合、このオフセット前走車に対し所定の車間距離を維持しようとするオフセット後続車の前端部の位置に基づいてオフセット前走車の位置を推定し、この推定結果に基づいて追従制御を継続して実行する。よって運転支援システム１によれば、第２隊列走行モードの下での追従制御の実行中に、追従対象であるオフセット前走車が何等かの理由によって減速し、このオフセット前走車と自車とが並走するような状態になった場合であっても、この仮想的なオフセット前走車に対する追従制御を継続することができる。
【0198】
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明はこれに限らない。本発明の趣旨の範囲内で、細部の構成を適宜変更してもよい。
【符号の説明】
【0199】
１…運転支援システム
２…外部センサユニット
２２…前方レーダユニット（前方情報取得手段）
２３…後方レーダユニット（後方情報取得手段）
２４…外部認識装置
３…車両センサユニット
４…ＨＭＩ
４１…ディスプレイ（情報提示手段）
４２…ＡＣＣ機能表示灯
４３…ＡＣＣメインスイッチ
４４…ＡＣＣレバー
４５…設定ボタン（操作受付手段）
６…運転支援制御装置（運転支援制御手段）
６１…自動走行制御部
６２…制御モード設定部
６３…車間距離設定部
６４…車速設定部
６５…表示制御部
８１…運転操作子
８２…走行駆動力出力装置
８３…ブレーキ装置
２…外部センサユニット
２２…前方レーダユニット（前方情報取得手段）
２３…後方レーダユニット（後方情報取得手段）
２４…外部認識装置
３…車両センサユニット
４…ＨＭＩ
４１…ディスプレイ（情報提示手段）
４２…ＡＣＣ機能表示灯
４３…ＡＣＣメインスイッチ
４４…ＡＣＣレバー
４５…設定ボタン（操作受付手段）
６…運転支援制御装置（運転支援制御手段）
６１…自動走行制御部
６２…制御モード設定部
６３…車間距離設定部
６４…車速設定部
６５…表示制御部
８１…運転操作子
８２…走行駆動力出力装置
８３…ブレーキ装置
【図1】
【図2】
【図3A】
【図3B】
【図4A】
【図4B】
【図5】
【図6】
【図7A】
【図7B】
【図8】
【図9】
【図10A】
【図10B】
【図11】
【図12A】
【図12B】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17A】
【図17B】
【図18】
【図19】
【図20A】
【図20B】
【図21A】
【図21B】