特開 2024-64370 飛行体

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024064370

(43)【公開日】2024-05-14

(54)【発明の名称】飛行体

(51)【国際特許分類】

   B64C 17/02 20060101AFI20240507BHJP

   B64D 9/00 20060101ALI20240507BHJP

   B64C 27/08 20230101ALI20240507BHJP

   B64C 39/02 20060101ALI20240507BHJP

【ＦＩ】

B64C17/02

B64D9/00

B64C27/08

B64C39/02

【審査請求】未請求

【請求項の数】5

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022172915

(22)【出願日】2022-10-28

(71)【出願人】

【識別番号】000006208

【氏名又は名称】三菱重工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100149548

【弁理士】

【氏名又は名称】松沼 泰史

(74)【代理人】

【識別番号】100162868

【弁理士】

【氏名又は名称】伊藤 英輔

(74)【代理人】

【識別番号】100161702

【弁理士】

【氏名又は名称】橋本 宏之

(74)【代理人】

【識別番号】100189348

【弁理士】

【氏名又は名称】古都 智

(74)【代理人】

【識別番号】100196689

【弁理士】

【氏名又は名称】鎌田 康一郎

(72)【発明者】

【氏名】中川 勇

(72)【発明者】

【氏名】阿部 健一郎

(72)【発明者】

【氏名】利根川 大

(72)【発明者】

【氏名】森崎 雄貴

(57)【要約】

【課題】種々の環境下で柔軟に荷役を行うことが可能な汎用性の高い飛行体を提供する。
【解決手段】飛行体は、機体と、機体に設けられ、貨物を吊架可能な吊架部と、吊架部に併設されたウエイトと、吊架部を機体の中心軸と交差する第一方向に移動可能に支持するとともに、第一方向における吊架部の移動した側とは反対側に向かってウエイトを移動させる移動機構と、を備える。
【選択図】図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

機体と、
前記機体に設けられ、貨物を吊架可能な吊架部と、
前記吊架部に併設されたウエイトと、
前記吊架部を前記機体の中心軸と交差する第一方向に移動可能に支持するとともに、前記第一方向における前記吊架部の移動した側とは反対側に向かってウエイトを移動させる移動機構と、
を備える飛行体。

【請求項2】

前記移動機構は、
前記機体に固定され、前記第一方向に延びる主レールと、
該主レールに入れ子状に接続されて前記第一方向に進退動可能であるとともに前記吊架部を支持する第一副レールと、
前記主レールに入れ子状に接続されて前記第一方向に進退動可能であるとともに前記ウエイトを支持する第二副レールと、
を有する請求項１に記載の飛行体。

【請求項3】

前記移動機構は、前記吊架部、及び前記ウエイトを、前記機体の輪郭線の外側まで移動させることが可能である請求項１又は２に記載の飛行体。

【請求項4】

前記移動機構は、前記吊架部、及び前記ウエイトを、前記機体の前記中心軸回りに回動可能に支持する回動部をさらに有する請求項１に記載の飛行体。

【請求項5】

前記移動機構に併設されたリミットスイッチと、
該リミットスイッチのオンオフ状態に基づいて前記移動機構を制御する制御部と、
をさらに備え、
前記リミットスイッチは、前記吊架部が前記機体の前記中心軸上にある際にはオン状態とされ、前記吊架部が前記機体の前記中心軸上から離れた場合にオフ状態とされ、
前記制御部は、前記リミットスイッチが前記オン状態である場合には、前記移動機構による前記ウエイトの移動を規制する請求項１に記載の飛行体。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、飛行体に関する。

【背景技術】

【0002】

近年、マルチコプターやドローン等の無人の飛行体を用いて、建築資材や貨物等を運搬する技術に注目が集まっている。下記特許文献１に記載された技術では、遠隔操作可能な飛行体を使って、資材の大きさや形状に限定されることなく、安定して資材を空中運搬することが可能とされている。具体的には、この飛行体は、機体の中心下部に吊架部を有する。吊架部によって貨物を吊り下げた状態で運搬と積み下ろしができるとされている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０２２－００７３７１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ところで、上記の吊架部を機体の中心下部に有する場合、例えば壁等の障害物の近傍で貨物の積み下ろしを行おうとすると、機体自体の大きさが妨げとなって、貨物を壁際に十分に近づけることができない。このため、飛行体の使用できる環境が限定的になってしまうという課題があった。

【0005】

本開示は上記課題を解決するためになされたものであって、種々の環境下で柔軟に荷役を行うことが可能な汎用性の高い飛行体を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記課題を解決するために、本開示に係る飛行体は、機体と、前記機体に設けられ、貨物を吊架可能な吊架部と、前記吊架部に併設されたウエイトと、前記機体に対して該機体の中心軸と交差する第一方向に移動可能に支持するとともに、前記第一方向における前記吊架部の移動した側とは反対側に向かってウエイトを移動させる移動機構と、を備える。

【発明の効果】

【0007】

本開示によれば、種々の環境下で柔軟に荷役を行うことが可能な汎用性の高い飛行体を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】本開示の第一実施形態に係る飛行体の構成を示す側面図である。

【図2】本開示の第一実施形態に係る移動機構の構成を示す上面図である。

【図3】本開示の第一実施形態に係る飛行体において、移動機構を伸長させた際の様子を示す側面図である。

【図4】本開示の第一実施形態に係る飛行体の変形例を示す側面図である。

【図5】本開示の第二実施形態に係る飛行体の要部拡大図である。

【図6】本開示の第二実施形態に係る制御部の機能ブロック図である。

【図7】本開示の第二実施形態に係る制御部の制御フローを示すフローチャートである。

【図8】本開示の第二実施形態に係る制御部のハードウェア構成図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

＜第一実施形態＞
以下、本開示の第一実施形態に係る飛行体１について、図１から図３を参照して説明する。この飛行体１は、例えば建設現場等で、貨物８０としての建設資材を運搬するために用いられる。なお、建設資材以外の貨物８０の運搬に用いることも可能である。

【0010】

（飛行体１の構成）
図１に示すように、飛行体１は、機体１０と、移動機構２０と、吊架部３０と、ウエイト４０と、を備える。

【0011】

（機体１０の構成）
機体１０は、機体本体１１と、推力装置１２と、を有する。機体本体１１は、中心軸Ｘを中心とする円盤状、又は多角形板状、矩形板状をなしている。ここで言う中心軸Ｘとは、機体１０の幾何学的な重心を通る線を指す。機体本体１１の内部には、送受信装置、バッテリー、ジャイロセンサー等の様々な装置が格納されている。

【0012】

推力装置１２は、機体本体１１から外側に向かって突出するアーム部１３と、このアーム部１３の先端に取り付けられたファン１４と、を有する。推力装置１２の数は設計や仕様に応じて適宜決定されてよい。ファン１４は、プロペラ１５と、電動機１６と、を有し、電動機１６に電流を供給することでプロペラ１５が回転駆動される。プロペラ１５が回転することによって空気が圧送され、主として中心軸Ｘ方向への揚力と、この揚力に交差する方向への推進力が発生する。つまり、プロペラ１５の推力方向は可変であることが望ましい。

【0013】

（移動機構２０の構成）
機体本体１１の下部には、移動機構２０が設けられている。移動機構２０は、後述する吊架部３０、及びウエイト４０を第一方向Ｄに移動可能に支持する装置である。図２に示すように、移動機構２０は、主レール２１と、第一副レール２２と、第二副レール２３と、を有する。主レール２１は、第一方向Ｄに延びるとともに、機体本体１１の下部に固定されている。ここで言う第一方向Ｄとは、機体１０の中心軸Ｘに直交する水平方向を指す。

【0014】

第一副レール２２、及び第二副レール２３は、主レール２１に対して入れ子状に接続されている。第一副レール２２は、主レール２１の下面側で第一方向Ｄに進退動可能である。第二副レール２３は、主レール２１の上面側で第一方向Ｄに進退動可能である。なお、図２の例では、それぞれ１つずつの第一副レール２２、及び第二副レール２３を有する構成について示しているが、設計や仕様に応じて、それぞれ複数ずつの第一副レール２２、及び第二副レール２３を設けることも可能である。

【0015】

第一副レール２２、及び第二副レール２３は、不図示の駆動源によって第一方向Ｄに進退動可能である。駆動源への指令信号は、遠隔にいる操縦者の送信機によって生成・送信される。つまり、機体１０の操縦と合わせて、移動機構２０の動作を遠隔から行うことが可能とされている。

【0016】

（吊架部３０の構成）
吊架部３０は、上記の第一副レール２２の下面に設けられている。吊架部３０は、例えばフック状をなしており、貨物８０を下方に吊架することが可能な器具である。第一副レール２２が第一方向Ｄに移動すると、吊架部３０、及び貨物８０も当該第一方向Ｄに移動する。

【0017】

（ウエイト４０の構成）
第二副レール２３には、ウエイト４０が一体に取り付けられている。ウエイト４０は、例えばタングステン等の密度の高い金属材料で形成されていることが望ましい。第二副レール２３が第一方向Ｄに移動するとウエイト４０も当該第一方向Ｄに移動する。より具体的には、上記の吊架部３０、及び貨物８０が第一方向Ｄの一方側に移動した場合には、第二副レール２３、及びウエイト４０は第一方向Ｄの他方側に移動するように構成されている。つまり、吊架部３０、及び貨物８０の移動によって生じる重心の移動、及びモーメントが、反対方向へのウエイト４０の移動によって是正されるように構成されている。したがって、望ましくは、第一副レール２２の移動量と、第二副レール２３の移動量は同等であるか、又は比例関係にある。

【0018】

また、図３に示すように、第一副レール２２、及び第二副レール２３は、機体１０の輪郭線（つまり、機体１０を中心軸Ｘ方向から見た場合における中心軸Ｘに対する径方向の最も外側の線）よりもさらに外側にまで延びることが可能である。つまり、吊架部３０、及び貨物８０を、機体１０の輪郭線よりも外側まで移動させることが可能とされている。

【0019】

（作用効果）
続いて、上記の飛行体１による貨物８０の運搬について説明する。飛行体１によって貨物８０を運搬する際には、まず吊架部３０に貨物８０を取り付ける。この作業は飛行体１をホバリングさせた状態で行うことが望ましい。その後、遠隔操縦によって飛行体１を目的地まで飛行させる。目的地に到着したら、吊架部３０と貨物８０の接続を解除して、当該貨物８０を下ろす。これにより、通常時の貨物８０の運搬が完了する。

【0020】

ところで、図３に示すように、壁等の障害物９０の近傍に貨物８０を運搬したいという要請もある。この場合、従来は、吊架部３０が機体１０の中心軸Ｘの位置に設けられることが一般的であったことから、飛行体１の寸法体格が妨げとなって、貨物８０を十分に障害物９０に近接させることが難しかった。その結果、飛行体１による荷役作業が制約を受け、作業効率の向上を図ることができないという課題があった。この課題を解決するために、本実施形態に係る飛行体１では、上述の各構成を採用している。

【0021】

上記構成によれば、移動機構２０を動作させて、貨物８０が吊架された吊架部３０を第一方向Ｄに移動させることで、機体１０の中心軸Ｘから離れた位置でも当該貨物８０を積み下ろしすることができる。この時、貨物８０が中心軸Ｘの位置から離れたことによって機体１０の重心移動やモーメントが生じても、移動機構２０によってウエイト４０を第一方向Ｄの反対側（つまり、貨物８０の移動した側とは反対側）に移動させることで、重心位置の変化を是正し、モーメントを打ち消すことが可能となる。これにより、障害物９０の近傍でも、機体１０の姿勢に不用意な変化を生じることなく、安定的に貨物８０の積み下ろしを行うことができる。したがって、荷役作業に際しての飛行体１の汎用性が高まり、作業効率を大きく向上させることが可能となる。

【0022】

さらに、上記構成によれば、主レール２１に対して、第一副レール２２と第二副レール２３とが第一方向Ｄに入れ子状に接続されていることで、これら第一副レール２２と第二副レール２３の移動方向を第一方向Ｄのみに限定することができる。したがって、操縦者は、障害物９０に対する機体１０の向きさえ決定すれば、移動機構２０によってどの方向に貨物８０を移動させるかを決定する必要がない。つまり、移動機構２０の操作が単純化されるため、飛行体１による荷役作業をより容易に行うことができる。さらに、これら主レール２１、第一副レール２２、及び第二副レール２３が互いに入れ子状に接続されていることで、主レール２１上に第一副レール２２と第二副レール２３が格納された状態での寸法体格を小さく抑えることもできる。これにより、飛行体１の空力性能の低下が最小限に抑えられ、航続距離や航行速度を従前どおりに維持することができる。

【0023】

また、上記構成によれば、吊架部３０を機体１０の輪郭線の外側まで移動させることができるため、機体１０と障害物９０との距離を取りつつも、貨物８０をさらに障害物９０等に近づけて積み下ろしすることが可能となる。特に、推力装置１２は回転するプロペラ１５を有することから、障害物９０に接触した際の損傷が懸念される。上記構成によれば、プロペラ１５を障害物９０から大きく離間させた状態で荷役作業を行うことができる。これにより、機体１０や障害物９０自体に損傷が発生する可能性を大きく低減することが可能となる。加えて、吊架部３０の移動に伴ってウエイト４０も同等の距離だけ反対側に移動するため、重心位置の変化やモーメントの発生も最小限に抑えることができる。

【0024】

以上、本開示の第一実施形態について説明した。なお、本開示の要旨を逸脱しない限りにおいて、上記の構成に種々の変更や改修を施すことが可能である。例えば、上記第一実施形態では、移動機構２０が機体本体１１に対して固定されている例について説明した。しかしながら、変形例として図４に示すように、移動機構２０を機体本体１１に対して回動可能に支持する回動部５０をさらに設けることも可能である。回動部５０を動作させることによって、移動機構２０自体が機体１０の中心軸Ｘ回りに回動できるように構成されている。この構成によれば、回動部５０によって吊架部３０、及びウエイト４０を回動させることで、機体１０自体の姿勢や向きを変えずに、貨物８０が積み下ろしされる位置や方向を柔軟に調節することができる。これにより、荷役作業の正確性や効率性をさらに向上させることが可能となる。

【0025】

また、上記第一実施形態では、ウエイト４０が第二副レール２３に固定されている例について説明した。しかしながら、ウエイト４０が第二副レール２３に対して着脱可能に取り付けられていてもよい。この場合、貨物８０の重量に応じて、重さの異なる複数のウエイト４０の中から最適なものを選択して第二副レール２３に取り付けることができる。したがって、貨物８０の重量によらず、安定的に重心位置の是正を行うことができる。その結果、荷役作業に対する飛行体１の汎用性をより一層向上させることが可能となる。

【0026】

＜第二実施形態＞
次に、本開示の第二実施形態について、図５から図８を参照して説明する。なお、上記第一実施形態と同様の構成については同一の符号を付し、詳細な説明を省略する。

【0027】

（リミットスイッチ６０の構成）
図５に示すように、本実施形態に係る飛行体１では、移動機構２０にリミットスイッチ６０が取り付けられている。このリミットスイッチ６０は、一例として、吊架部３０が機体１０の中心軸Ｘ上に位置している際にはオン状態となり、中心軸Ｘから離れた場合にオフ状態となる。また、このリミットスイッチ６０は、移動機構２０を制御する制御部７０に電気的に接続されている。つまり、リミットスイッチ６０のオンオフ状態を示す電気信号が、当該制御部７０に送られるように構成されている。

【0028】

（制御部７０の構成）
図６に示すように、制御部７０は、スイッチ判定部７１と、規制信号生成部７２と、移動機構駆動部７３と、記憶部７４と、を有する。スイッチ判定部７１は、リミットスイッチ６０から送信されたオンオフ状態を示す電気信号の入力を受け付け、当該リミットスイッチ６０がオン状態にあるか、オフ状態にあるかを判定する。つまり、吊架部３０が中心軸Ｘ上に位置しているか否かが判定される。規制信号生成部７２は、リミットスイッチ６０がオン状態にある場合に、移動機構２０によるウエイト４０の移動を規制する信号を生成して、移動機構駆動部７３に送信する。この規制信号を受けた移動機構駆動部７３は、ウエイト４０の移動ができないように電気的にロックされた状態となる。記憶部７４は、上述の各機能ブロックの間で授受される信号を一時的、又は恒常的に記憶しておくために用いられる。

【0029】

次いで、図７を参照して制御部７０の制御フローについて説明する。同図に示すように、ステップＳ１では、スイッチ判定部７１によって、リミットスイッチ６０がオン状態にあるか、オフ状態にあるかが判定される。ステップＳ１でＮｏと判定された場合には、再びこのステップＳ１を繰り返して実行する。一方で、ステップＳ１でＹｅｓと判定された場合には、ステップＳ２で規制信号生成部７２が、上記の規制信号を生成して移動機構駆動部７３に送信する。これにより、ウエイト４０の移動が規制された状態となる（ステップＳ３）。

【0030】

（作用効果）
上記構成によれば、リミットスイッチ６０がオン状態にあるとき、即ち、吊架部３０が機体１０の中心軸Ｘ上にある場合には、制御部７０によって移動機構２０によるウエイト４０の移動が規制される。これにより、不用意なウエイト４０の移動による機体１０の姿勢変化を抑制することができる。したがって、荷役作業の安全性をさらに向上させることが可能となる。また、飛行体１の操縦者は、移動機構２０の動作状態をモニターし続ける必要がないため、飛行体１自体の移動のみに専念することができる。したがって、飛行体１の操縦をより容易なものとすることができる。これにより、新規の操縦者育成に際しても長時間を要することがなく、人材配置の効率化も同時に実現することが可能となる。最終的には、荷役作業のさらなる効率化と省力化を実現することができる。

【0031】

以上、本開示の第二実施形態について説明した。なお、本開示の要旨を逸脱しない限りにおいて、上記の構成に種々の変更や改修を施すことが可能である。例えば、上記の制御部７０の制御では、リミットスイッチ６０の状態のみを入力信号として受け付ける例について説明した。しかしながら、入力信号として、機体１０に設けられたジャイロセンサーやＧＰＳセンサーの信号を用いることも可能である。例えば、ジャイロセンサーによって機体１０の姿勢に大きな変化が生じたと判定されている場合には、移動機構２０の動作に不適な状態であると考えられる。この場合にも、制御部７０によって移動機構２０の動作を規制する構成を採ることが望ましい。また、ＧＰＳセンサーを備える場合には、当該ＧＰＳセンサーによって目的地の位置情報と現在地とを照合し、目的地以外の場所では移動機構２０が動作しないように構成することが考えられる。いずれの構成であっても、不適切な状況における移動機構２０の動作が回避され、荷役の安全性や効率性をさらに向上させることが可能となる。

【0032】

なお、本開示の実施形態における制御部７０の処理は、適切な処理が行われる範囲において、処理の順番が入れ替わってもよい。

【0033】

本開示の実施形態における記憶部７４、その他の記憶装置のそれぞれは、適切な情報の送受信が行われる範囲においてどこに備えられていてもよい。また、記憶部７４、その他の記憶装置のそれぞれは、適切な情報の送受信が行われる範囲において複数存在しデータを分散して記憶していてもよい。

【0034】

上述した運行管理システムによる処理の過程は、プログラムの形式でコンピュータ１００が読み取り可能な記録媒体に記憶されており、このプログラムをコンピュータ１００が読み出して実行することによって、上記処理が行われる。コンピュータ１００の具体例を以下に示す。

【0035】

図８に示すように、コンピュータ１００は、ＣＰＵ１０１と、メインメモリ１０２と、ストレージ１０３と、インターフェース１０４と、を備える。
例えば、上述の運行管理システムはコンピュータ１００に実装される。そして、上述した各処理部の動作は、プログラムの形式でストレージ１０３に記憶されている。ＣＰＵ１０１は、プログラムをストレージ１０３から読み出してメインメモリ１０２に展開し、当該プログラムに従って上記処理を実行する。また、ＣＰＵ１０１は、プログラムに従って、上述した記憶部７４に対応する記憶領域をメインメモリ１０２に確保する。

【0036】

ストレージ１０３の例としては、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）、磁気ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ－ＲＯＭ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｃ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＤＶＤ－ＲＯＭ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｃ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、半導体メモリ等が挙げられる。ストレージ１０３は、コンピュータ１００のバスに直接接続された内部メディアであってもよいし、インターフェース１０４または通信回線を介してコンピュータ１００に接続される外部メディアであってもよい。また、このプログラムが通信回線によってコンピュータ１００に配信される場合、配信を受けたコンピュータ１００が当該プログラムをメインメモリ１０２に展開し、上記処理を実行してもよい。なお、ストレージ１０３は、一時的でない有形の記憶媒体である。

【0037】

また、上記プログラムは、前述した機能の一部を実現してもよい。さらに、上記プログラムは、前述した機能をコンピュータ１００にすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるファイル、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であってもよい。

【0038】

なお、上記構成に加えて、または上記構成に代えてＰＬＤ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｌｏｇｉｃ Ｄｅｖｉｃｅ）などのカスタムＬＳＩ（Ｌａｒｇｅ Ｓｃａｌｅ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＧＰＵ（Ｇｒａｐｈｉｃｓ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、及びこれらに類する処理装置を備えてもよい。ＰＬＤの例としては、ＰＡＬ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ａｒｒａｙ Ｌｏｇｉｃ）、ＧＡＬ（Ｇｅｎｅｒｉｃ Ａｒｒａｙ Ｌｏｇｉｃ）、ＣＰＬＤ（Ｃｏｍｐｌｅｘ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｌｏｇｉｃ Ｄｅｖｉｃｅ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）が挙げられる。この場合、プロセッサによって実現される機能の一部または全部が当該集積回路によって実現されてよい。

【0039】

＜付記＞
各実施形態に記載の飛行体１は、例えば以下のように把握される。

【0040】

（１）第１の態様に係る飛行体１は、機体１０と、前記機体１０に設けられ、貨物８０を吊架可能な吊架部３０と、前記吊架部３０に併設されたウエイト４０と、前記吊架部３０を前記機体１０の中心軸Ｘと交差する第一方向Ｄに移動可能に支持するとともに、前記第一方向Ｄにおける前記吊架部３０の移動した側とは反対側に向かってウエイト４０を移動させる移動機構２０と、を備える。

【0041】

上記構成によれば、貨物８０が吊架された吊架部３０を第一方向Ｄに移動させることで、機体１０の中心軸Ｘから離れた位置でも当該貨物８０を積み下ろしすることができる。この時、貨物８０が中心軸Ｘの位置から離れたことによって機体１０の重心移動が生じても、移動機構２０によってウエイト４０を第一方向Ｄの反対側に移動させることで、重心位置を是正することが可能となる。

【0042】

（２）第２の態様に係る飛行体１は、（１）の飛行体１であって、前記移動機構２０は、前記機体１０に固定され、前記第一方向Ｄに延びる主レール２１と、該主レール２１に入れ子状に接続されて前記第一方向Ｄに進退動可能であるとともに前記吊架部３０を支持する第一副レール２２と、前記主レール２１に入れ子状に接続されて前記第一方向Ｄに進退動可能であるとともに前記ウエイト４０を支持する第二副レール２３と、を有する。

【0043】

上記構成によれば、主レール２１に対して、第一副レール２２と第二副レール２３とが第一方向Ｄに入れ子状に接続されていることで、これら第一副レール２２と第二副レール２３の移動方向を第一方向Ｄのみに限定することができる。つまり、移動機構２０の操作が単純化されるため、飛行体１の操縦を容易に行うことができる。さらに、これらが入れ子状に接続されていることで、第一副レール２２と第二副レール２３が格納された状態での寸法体格を小さく抑えることもできる。

【0044】

（３）第３の態様に係る飛行体１は、（１）又は（２）の飛行体１であって、前記移動機構２０は、前記吊架部３０、及び前記ウエイト４０を、前記機体１０の輪郭線の外側まで移動させることが可能である。

【0045】

上記構成によれば、吊架部３０を機体１０の輪郭線の外側まで移動させることができるため、機体１０と障害物９０との距離を取りつつも、貨物８０をさらに障害物９０等に近づけて積み下ろしすることが可能となる。また、これに伴ってウエイト４０も同等の距離だけ移動するため、重心位置の変化を最小限に抑えることができる。

【0046】

（４）第４の態様に係る飛行体１は、（１）から（３）のいずれか一態様に係る飛行体１であって、前記移動機構２０は、前記吊架部３０、及び前記ウエイト４０を、前記機体１０の前記中心軸Ｘ回りに回動可能に支持する回動部５０をさらに有する。

【0047】

上記構成によれば、回動部５０によって吊架部３０、及びウエイト４０を回動させることで、機体１０の姿勢を変えずに、貨物８０が積み下ろしされる位置や方向を柔軟に調節することができる。

【0048】

（５）第５の態様に係る飛行体１は、（１）から（４）のいずれか一態様に係る飛行体１であって、前記移動機構２０に併設されたリミットスイッチ６０と、該リミットスイッチ６０のオンオフ状態に基づいて前記移動機構２０を制御する制御部７０と、をさらに備え、前記リミットスイッチ６０は、前記吊架部３０が前記機体１０の前記中心軸Ｘ上にある際にはオン状態とされ、前記吊架部３０が前記機体１０の前記中心軸Ｘ上から離れた場合にオフ状態とされ、前記制御部７０は、前記リミットスイッチ６０が前記オン状態である場合には、前記移動機構２０による前記ウエイト４０の移動を規制する。

【0049】

上記構成によれば、リミットスイッチ６０がオン状態にあるとき、即ち、吊架部３０が機体１０の中心軸Ｘ上にある場合には、制御部７０によって移動機構２０によるウエイト４０の移動が規制される。これにより、不用意なウエイト４０の移動による機体１０の姿勢変化を抑制することができる。また、操縦者は、飛行体１自体の移動のみに専念することができる。したがって、荷役作業のさらなる効率化を実現することができる。

【符号の説明】

【0050】

１…飛行体
１０…機体
１１…機体本体
１２…推力装置
１３…アーム部
１４…ファン
１５…プロペラ
１６…電動機
２０…移動機構
２１…主レール
２２…第一副レール
２３…第二副レール
３０…吊架部
４０…ウエイト
５０…回動部
６０…リミットスイッチ
７０…制御部
７１…スイッチ判定部
７２…規制信号生成部
７３…移動機構駆動部
７４…記憶部
８０…貨物
９０…障害物
１００…コンピュータ
１０１…ＣＰＵ
１０２…メインメモリ
１０３…ストレージ
１０４…インターフェース
Ｄ…第一方向
Ｘ…中心軸

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】