特開 2024-64414 移動体制御装置、移動体制御方法、及び移動体制御プログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024064414

(43)【公開日】2024-05-14

(54)【発明の名称】移動体制御装置、移動体制御方法、及び移動体制御プログラム

(51)【国際特許分類】

   B60W 30/06 20060101AFI20240507BHJP

   B60W 40/02 20060101ALI20240507BHJP

   B60W 50/10 20120101ALI20240507BHJP

   G08G 1/16 20060101ALI20240507BHJP

【ＦＩ】

B60W30/06

B60W40/02

B60W50/10

G08G1/16 C

【審査請求】有

【請求項の数】5

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022172985

(22)【出願日】2022-10-28

(71)【出願人】

【識別番号】000005326

【氏名又は名称】本田技研工業株式会社

(71)【出願人】

【識別番号】000000011

【氏名又は名称】株式会社アイシン

(74)【代理人】

【識別番号】110002505

【氏名又は名称】弁理士法人航栄事務所

(72)【発明者】

【氏名】中島 潤之

(72)【発明者】

【氏名】笹島 豪

(72)【発明者】

【氏名】▲高▼久 裕貴

(72)【発明者】

【氏名】長友 秀樹

(72)【発明者】

【氏名】藤原 達朗

(72)【発明者】

【氏名】別所 誠人

(72)【発明者】

【氏名】加藤 雅也

(72)【発明者】

【氏名】足立 淳

(72)【発明者】

【氏名】赤池 桃佳

(72)【発明者】

【氏名】早川 和孝

【テーマコード（参考）】

3D241

5H181

【Ｆターム（参考）】

3D241BA21

3D241CE05

3D241DC33Z

3D241DC38Z

3D241DC41Z

3D241DD11Z

5H181AA01

5H181CC04

5H181CC11

5H181CC12

5H181CC27

5H181LL01

5H181LL02

5H181LL09

5H181LL17

(57)【要約】

【課題】移動体の外界の環境（時間帯による照度）が変化しても、指定駐車位置に精度よく自動駐車することが可能な移動体制御装置を提供する。
【解決手段】車両１０の外界の認識データを取得する前方カメラ１２Ｆｒ、後方カメラ１２Ｒｒ、左側方カメラ１２Ｌ、右側方カメラ１２Ｒと、車両１０のユーザから所定の駐車位置の指定を受け付けるタッチパネル４２と、外界の認識データと所定の駐車位置とに基づいて車両１０を所定の駐車位置に駐車させるための自動駐車制御を行い、所定の駐車位置を指定駐車位置として登録する自動駐車制御部５５と、を備える。自動駐車制御部５５は、外界の認識データから算出した外界の照度に基づく複数のスロットパターンにより、指定駐車位置に関する特徴点を登録する。
【選択図】図８

【特許請求の範囲】

【請求項1】

移動体の外界の認識データを取得する外界認識部と、
前記移動体のユーザから所定の駐車位置の指定を受け付ける受付部と、
前記外界の認識データと前記所定の駐車位置とに基づいて前記移動体を前記所定の駐車位置に駐車させるための自動駐車制御を行い、前記所定の駐車位置を指定駐車位置として登録する制御部と、を備え、
前記制御部は、前記外界の認識データから算出した前記外界の照度に基づく複数のパターンにより、前記指定駐車位置に関する特徴点を登録する、
移動体制御装置。

【請求項2】

請求項１に記載の移動体制御装置において、
前記制御部は、前記特徴点の複数のパターンのうち、前記指定駐車位置への前記自動駐車制御の実行時に前記外界の認識データから取得した前記照度に対応する特定のパターンを選択し、前記特定のパターンに基づいて前記指定駐車位置への前記自動駐車制御を行う、
移動体制御装置。

【請求項3】

請求項２に記載の移動体制御装置であって、
前記制御部は、前記特定のパターンに基づいて前記移動体の自己位置認識が可能でない場合は、前記特定のパターンに基づく前記指定駐車位置への前記自動駐車制御を行わない、
移動体制御装置。

【請求項4】

移動体制御装置のプロセッサが、
移動体の外界の認識データを取得し、
前記移動体のユーザから所定の駐車位置の指定を受け付け、
前記外界の認識データと前記所定の駐車位置とに基づいて前記移動体を前記所定の駐車位置に駐車させるための自動駐車制御を行い、前記所定の駐車位置を指定駐車位置として登録し、
前記外界の認識データから算出した前記外界の照度に基づく複数のパターンにより、前記指定駐車位置に関する特徴点を登録する、
移動体制御方法。

【請求項5】

移動体制御装置のプロセッサに、
移動体の外界の認識データを取得し、
前記移動体のユーザから所定の駐車位置の指定を受け付け、
前記外界の認識データと前記所定の駐車位置とに基づいて前記移動体を前記所定の駐車位置に駐車させるための自動駐車制御を行い、前記所定の駐車位置を指定駐車位置として登録し、
前記外界の認識データから算出した前記外界の照度に基づく複数のパターンにより、前記指定駐車位置に関する特徴点を登録する、
処理を実行させるための移動体制御プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、移動体制御装置、移動体制御方法、及び移動体制御プログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

近年、交通参加者の中でも脆弱な立場にある人々にも配慮した持続可能な輸送システムへのアクセスを提供する取り組みが活発化している。この実現に向けて自動運転技術に関する研究開発を通して交通の安全性や利便性をより一層改善する研究開発に注力している。

【0003】

従来、指定された所定の駐車スペースに車両を自動的に移動させて駐車させる自動駐車制御が知られている。特許文献１には、ユーザが自身で運転して所定の駐車スペースに車両を駐車させる手動運転駐車を行い、その手動運転駐車の間に車両周辺の特徴点情報を取得してメモリに記憶しておき、その特徴点情報に基づいて自動駐車制御を行う駐車支援装置が記載されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０２０－１１７１２８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

ところで、同じ駐車スペースに車両を駐車させる場合でも、例えば車両周辺の環境の違いによって取得される車両周辺の特徴点情報に相違点が生じる場合がある。したがって、メモリ記憶時の特徴点情報と次の自動駐車実行時の特徴点情報とに不一致が生じる場合には、目標の駐車スペースを認識することができず、自動駐車制御できないことがあり得る。しかしながら、特許文献１には、環境の違いにより取得される車両周辺の特徴点情報に相違点が生じる場合の車両の制御については記載されていない。したがって、この点について従来技術には改良の余地がある。

【0006】

本発明は、移動体の外界の環境が変化しても、指定駐車位置に精度よく自動駐車することが可能な移動体制御装置、移動体制御方法、及び移動体制御プログラムを提供することを目的とする。そして、延いては持続可能な輸送システムの発展に寄与するものである。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本発明は、
移動体の外界の認識データを取得する外界認識部と、
前記移動体のユーザから所定の駐車位置の指定を受け付ける受付部と、
前記外界の認識データと前記所定の駐車位置とに基づいて前記移動体を前記所定の駐車位置に駐車させるための自動駐車制御を行い、前記所定の駐車位置を指定駐車位置として登録する制御部と、を備え、
前記制御部は、前記外界の認識データから算出した前記外界の照度に基づく複数のパターンにより、前記指定駐車位置に関する特徴点を登録する、
移動体制御装置である。

【0008】

本発明は、
移動体制御装置のプロセッサが、
移動体の外界の認識データを取得し、
前記移動体のユーザから所定の駐車位置の指定を受け付け、
前記外界の認識データと前記所定の駐車位置とに基づいて前記移動体を前記所定の駐車位置に駐車させるための自動駐車制御を行い、前記所定の駐車位置を指定駐車位置として登録し、
前記外界の認識データから算出した前記外界の照度に基づく複数のパターンにより、前記指定駐車位置に関する特徴点を登録する、
移動体制御方法である。

【0009】

本発明は、
移動体制御装置のプロセッサに、
移動体の外界の認識データを取得し、
前記移動体のユーザから所定の駐車位置の指定を受け付け、
前記外界の認識データと前記所定の駐車位置とに基づいて前記移動体を前記所定の駐車位置に駐車させるための自動駐車制御を行い、前記所定の駐車位置を指定駐車位置として登録し、
前記外界の認識データから算出した前記外界の照度に基づく複数のパターンにより、前記指定駐車位置に関する特徴点を登録する、
処理を実行させるための移動体制御プログラムである。

【発明の効果】

【0010】

本発明の移動体制御装置、移動体制御方法、及び移動体制御プログラムによれば、移動体の外界の環境が変化しても、指定駐車位置に精度よく自動駐車することができる。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】本実施形態の移動体制御装置を搭載した車両の一例を示す側面図である。

【図2】図１に示す車両の上面図である。

【図3】図１に示す車両の内部構成を示すブロック図である。

【図4】車両を自動駐車する際にナビゲーション装置に表示される画像の一例を示す図である。

【図5】新たな駐車位置に車両を駐車させるための自動駐車制御を示すフローチャートである。

【図6】カメラの撮像画像に基づいて生成された俯瞰画像に駐車位置を設定した図である。

【図7】図６に示す駐車位置に対する周辺の特徴点を示した図である。

【図8】駐車位置に対して登録される登録内容の一例を示す図である。

【図9】図８の登録内容に含まれるマップの一例を示す図である。

【図10】登録済み駐車位置に車両を駐車させるための自動駐車制御の一例を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0012】

以下、本発明の移動体制御装置、移動体制御方法、及び移動体制御プログラムの一実施形態を、添付図面に基づいて説明する。なお、図面は、符号の向きに見るものとする。また、本明細書等では説明を簡単かつ明確にするために、前後、左右、上下の各方向は、図１及び図２に示す車両１０の運転者から見た方向に従って記載し、図面には、車両１０の前方をＦｒ、後方をＲｒ、左方をＬ、右方をＲ、上方をＵ、下方をＤ、として示す。

【0013】

＜本発明の移動体制御装置を搭載した車両１０＞
図１は、本発明の移動体制御装置を搭載した車両１０の側面図である。図２は、図１に示した車両１０の上面図である。車両１０は、本発明の移動体の一例である。

【0014】

車両１０は、駆動源（図示略）と、駆動源の動力によって駆動される駆動輪及び転舵可能な転舵輪を含む車輪と、を有する自動車である。本実施形態では、車両１０は、左右一対の前輪及び後輪を有する四輪の自動車である。車両１０の駆動源は、例えば電動機である。なお、車両１０の駆動源は、ガソリンエンジンやディーゼルエンジン等の内燃機関であってもよいし、電動機と内燃機関との組み合わせであってもよい。また、車両１０の駆動源は、左右一対の前輪を駆動してもよいし、左右一対の後輪を駆動してもよいし、左右一対の前輪及び後輪の四輪を駆動してもよい。前輪及び後輪は、双方が転舵可能な転舵輪であってもよいし、いずれか一方が転舵可能な転舵輪であってもよい。

【0015】

車両１０は、さらにサイドミラー１１Ｌ，１１Ｒを備える。サイドミラー１１Ｌ，１１Ｒは、車両１０の前席ドアの外側に設けられた、運転者が後方及び後側方を確認するためのミラー（バックミラー）である。サイドミラー１１Ｌ，１１Ｒは、それぞれ垂直方向に延びる回転軸によって車両１０の本体に固定されており、この回転軸を中心に回転することにより開閉可能である。

【0016】

車両１０は、さらに前方カメラ１２Ｆｒ、後方カメラ１２Ｒｒ、左側方カメラ１２Ｌ、及び右側方カメラ１２Ｒを備える。前方カメラ１２Ｆｒは、車両１０の前方に設けられ、車両１０の前方を撮像するデジタルカメラである。後方カメラ１２Ｒｒは、車両１０の後方に設けられ、車両１０の後方を撮像するデジタルカメラである。左側方カメラ１２Ｌは、車両１０の左のサイドミラー１１Ｌに設けられ、車両１０の左側方を撮像するデジタルカメラである。右側方カメラ１２Ｒは、車両１０の右のサイドミラー１１Ｒに設けられ、車両１０の右側方を撮像するデジタルカメラである。前方カメラ１２Ｆｒ、後方カメラ１２Ｒｒ、左側方カメラ１２Ｌ、及び右側方カメラ１２Ｒは、本発明の外界認識部の一例である。

【0017】

＜車両１０の内部構成＞
図３は、図１に示した車両１０の内部構成の一例を示すブロック図である。図３に示すように、車両１０は、センサ群１６と、ナビゲーション装置１８と、制御ＥＣＵ（Electronic Control Unit）２０と、ＥＰＳ（Electric Power Steering）システム２２と、通信部２４と、を有する。車両１０は、さらに駆動力制御システム２６と、制動力制御システム２８と、を有する。

【0018】

センサ群１６は、制御ＥＣＵ２０による制御に用いられる各種の検出値を取得する。センサ群１６には、前方カメラ１２Ｆｒと、後方カメラ１２Ｒｒと、左側方カメラ１２Ｌと、右側方カメラ１２Ｒとが含まれる。また、センサ群１６には、前方ソナー群３２ａと、後方ソナー群３２ｂと、左側方ソナー群３２ｃと、右側方ソナー群３２ｄとが含まれる。また、センサ群１６には、車輪センサ３４ａ，３４ｂと、車速センサ３６と、操作検出部３８とが含まれる。

【0019】

前方カメラ１２Ｆｒ、後方カメラ１２Ｒｒ、左側方カメラ１２Ｌ、及び右側方カメラ１２Ｒは、車両１０の周辺を撮像することにより、車両１０の外界を認識するための認識データ（例えば、周辺画像）を取得する。前方カメラ１２Ｆｒ、後方カメラ１２Ｒｒ、左側方カメラ１２Ｌ、右側方カメラ１２Ｒによって撮像される周辺画像は、それぞれ前方画像、後方画像、左側方画像、右側方画像と称される。左側方画像と右側方画像とによって構成される画像を側方画像と称してもよい。

【0020】

前方ソナー群３２ａと、後方ソナー群３２ｂと、左側方ソナー群３２ｃと、右側方ソナー群３２ｄとは、車両１０の周辺に音波を発射すると共に、他物体からの反射音を受信する。前方ソナー群３２ａは、例えば４つのソナーを含む。前方ソナー群３２ａを構成するソナーは、車両１０の左斜め前方、前方左側、前方右側及び右斜め前方にそれぞれ設けられている。後方ソナー群３２ｂは、例えば４つのソナーを含む。後方ソナー群３２ｂを構成するソナーは、車両１０の左斜め後方、後方左側、後方右側及び右斜め後方にそれぞれ設けられている。左側方ソナー群３２ｃは、例えば２つのソナーを含む。左側方ソナー群３２ｃを構成するソナーは、車両１０の左側部前方及び左側部後方にそれぞれ設けられている。右側方ソナー群３２ｄは、例えば２つのソナーを含む。右側方ソナー群３２ｄを構成するソナーは、車両１０の右側部前方及び右側部後方にそれぞれ設けられている。

【0021】

車輪センサ３４ａ，３４ｂは、車両１０の車輪の回転角度を検出する。車輪センサ３４ａ，３４ｂは、角度センサによって構成されていてもよいし、変位センサによって構成されていてもよい。車輪センサ３４ａ，３４ｂは、車輪が所定角度回転する毎に検出パルスを出力する。車輪センサ３４ａ，３４ｂから出力される検出パルスは、車輪の回転角度及び車輪の回転速度の算出に用いられる。車輪の回転角度に基づいて、車両１０の移動距離が算出される。車輪センサ３４ａは、例えば、左後輪の回転角度θａを検出する。車輪センサ３４ｂは、例えば、右後輪の回転角度θｂを検出する。

【0022】

車速センサ３６は、車両１０の車体の速度、すなわち車速Ｖを検出し、検出した車速Ｖを制御ＥＣＵ２０に出力する。車速センサ３６は、例えば、トランスミッションのカウンタシャフトの回転に基づいて車速Ｖを検出する。

【0023】

操作検出部３８は、操作入力部１４を用いて行われるユーザによる操作内容を検出し、検出した操作内容を制御ＥＣＵ２０に出力する。操作入力部１４には、例えばサイドミラー１１Ｌ，１１Ｒの開閉状態を切り替えるサイドミラースイッチや、シフトレバー（セレクトレバーやセレクタ）など各種のユーザインタフェースが含まれる。

【0024】

ナビゲーション装置１８は、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）を用いて車両１０の現在位置を検出すると共に、目的地までの経路をユーザに案内する。ナビゲーション装置１８は、地図情報データベースが備えられた不図示の記憶装置を有する。

【0025】

ナビゲーション装置１８には、タッチパネル４２と、スピーカ４４とが備えられている。タッチパネル４２は、制御ＥＣＵ２０の入力装置及び表示装置として機能する。スピーカ４４は、車両１０の搭乗者に対して各種の案内情報を音声で出力する。

【0026】

タッチパネル４２は、制御ＥＣＵ２０に対する各種の指令を入力することができるように構成されている。例えば、ユーザは、タッチパネル４２を介して、車両１０の駐車支援に関する指令を入力することが可能である。また、タッチパネル４２は、制御ＥＣＵ２０の制御内容に関する各種の画面を表示するように構成されている。例えば、タッチパネル４２には、車両１０の駐車支援に関する画面が表示される。具体的には、タッチパネル４２には、車両１０の駐車支援を要求する駐車支援ボタンが表示される。駐車支援ボタンには、制御ＥＣＵ２０の自動操舵による駐車を要求する自動駐車ボタンや、運転者の操作で駐車する際の補助を要求する駐車補助ボタンが含まれる。なお、タッチパネル４２以外の構成要素、例えばスマートフォン等を入力装置又は表示装置として用いるようにしてもよい。タッチパネル４２（ナビゲーション装置１８）やスマートフォンは、本発明の受付部の一例である。

【0027】

なお、「駐車」は、例えば「パーキング」と同義である。例えば、「駐車」は、乗員の乗り降りを伴う停止であり、交通信号等での一時的な停止は除く。また、「駐車位置」とは移動体を停止させる位置、すなわちパーキングする位置のことである。

【0028】

制御ＥＣＵ２０は、入出力部５０と、演算部５２と、記憶部５４とを有する。演算部５２は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）によって構成される。演算部５２は、記憶部５４に記憶されているプログラムに基づいて各部を制御することにより各種の制御を行う。また、演算部５２は、入出力部５０を介して、制御ＥＣＵ２０に接続される各部との間で信号を入出力する。

【0029】

演算部５２は、車両１０の自動駐車を制御するための自動駐車制御部５５を有する。自動駐車制御部５５は、本発明の制御部の一例である。自動駐車制御部５５は、ステアリング１１０の操作を自動駐車制御部５５の制御によって自動で行う自動操舵による車両１０の駐車支援を行う。自動操舵の支援では、アクセルペダル（図示せず）、ブレーキペダル（図示せず）及び操作入力部１４の操作が自動で行われる。また、自動駐車制御部５５は、アクセルペダル、ブレーキペダル及び操作入力部１４の操作を運転者が行って車両１０を手動駐車させる際の補助支援を行う。

【0030】

例えば、自動駐車制御部５５は、前方カメラ１２Ｆｒ、後方カメラ１２Ｒｒ、左側方カメラ１２Ｌ、及び右側方カメラ１２Ｒによって取得された車両１０の外界の認識データと、ユーザから指定された所定の駐車位置とに基づいて、車両１０を指定された所定の駐車位置に駐車させる自動駐車の制御を行う。

【0031】

また、自動駐車制御部５５は、ユーザから指定された所定の駐車位置を指定駐車位置として記憶部５４に登録する。自動駐車制御部５５は、車両１０の外界の認識データから外界の照度を算出し、算出された外界の照度に応じて例えば複数のスロット（時間帯）を生成する。自動駐車制御部５５は、登録する指定駐車位置に対して、スロット毎に指定駐車位置に関する特徴点を対応させて登録する。

【0032】

外界の認識データから算出される照度とは、外界の環境の実際の照度のことであり、露出設定等で変わる画像の照度のことではない。照度は、例えば時間帯（昼間と夜間など）や天候（晴天と曇天など）等により変化する環境の明るさのことである。照度を算出するための外界の認識データは、前方カメラ１２Ｆｒ、後方カメラ１２Ｒｒ、左側方カメラ１２Ｌ、及び右側方カメラ１２Ｒによって撮像される車両１０の周辺の周辺画像である。ただし、照度センサで検出した値を照度として用いてもよい。また、照度は、ルクス（Ｌｘ）等の特定の単位系の数値に限らない。指定駐車位置に関する特徴点には、指定駐車位置そのものの特徴点や、指定駐車位置の周辺の特徴点等が含まれる。指定駐車位置そのものの特徴点としては、例えば、指定駐車位置内に「駐車」という文字が表示されているような特徴点等が挙げられる。指定駐車位置の周辺の特徴点としては、例えば、周辺に存在する特徴的な建築物や、障害物等が挙げられる。

【0033】

また、自動駐車制御部５５は、ユーザから指定された指定駐車位置への自動駐車制御の実行時に外界の認識データから外界の照度を取得し、その照度に対応したスロットに対応付けて登録されている指定駐車位置に関する特徴点が含まれたマップを、記憶部５４の登録データの中から選択する。その照度に対応したスロットとは、実行時に取得された照度と一致又は近似する照度のスロットのことをいう。

【0034】

また、自動駐車制御部５５は、マップが登録されているスロットで構成される特定のスロットパターンを選択し、そのスロットパターンに基づいて車両１０の自己位置認識が可能であるか判定する。自己位置認識とは、登録されている指定駐車位置に関する特徴点を含むマップと現在のカメラ画像との照合により、指定駐車位置に対する車両１０の相対位置を認識することをいう。自動駐車制御部５５は、車両１０の自己位置認識が可能な場合は、選択した特定のスロットパターンに基づいて、指定駐車位置への自動駐車制御行う。自動駐車制御部５５は、車両１０の自己位置認識が可能でない場合は、選択した特定のスロットパターンに基づく指定駐車位置への自動駐車制御を行わない。

【0035】

また、自動駐車制御部５５は、外界の照度に対応するスロットに指定駐車位置に関する特徴点を含むマップが登録されてなく、特定のスロットパターンが存在しない場合には、マップが登録されている他のスロットパターンの中のいずれかのスロットパターンに基づいて車両１０の自己位置認識が可能であるか判定する。自動駐車制御部５５は、自己位置認識が可能な場合はそのスロットパターンに基づいて指定駐車位置への自動駐車制御行い、自己位置認識が可能でない場合は指定駐車位置への自動駐車制御を行わない。

【0036】

また、自動駐車制御部５５は、登録されているいずれのスロットパターンに基づいても車両１０の自己位置を認識することができない場合、車両１０のユーザから所定の駐車位置の手動設定を受け付けて、マップが登録された新しいスロットパターンを生成し登録する。

【0037】

ＥＰＳシステム２２は、舵角センサ１００と、トルクセンサ１０２と、ＥＰＳモータ１０４と、レゾルバ１０６と、ＥＰＳ ＥＣＵ１０８と、を有する。舵角センサ１００は、ステアリング１１０の舵角θｓｔを検出する。トルクセンサ１０２は、ステアリング１１０に加わるトルクＴＱを検出する。

【0038】

ＥＰＳモータ１０４は、ステアリング１１０に連結されたステアリングコラム１１２に対して駆動力又は反力を付与することにより、乗員によるステアリング１１０の操作支援や駐車支援時の自動操舵を可能とする。レゾルバ１０６は、ＥＰＳモータ１０４の回転角度θｍを検出する。ＥＰＳ ＥＣＵ１０８は、ＥＰＳシステム２２の全体の制御を司る。ＥＰＳ ＥＣＵ１０８には、入出力部（図示せず）と、演算部（図示せず）と、記憶部（図示せず）とが備えられている。

【0039】

通信部２４は、他の通信装置１２０との間で無線通信を行うことを可能とするものである。他の通信装置１２０とは、基地局や、他車両の通信装置や、車両１０の搭乗者が所持するスマートフォン等の情報端末などである。

【0040】

駆動力制御システム２６には、駆動ＥＣＵ１３０が備えられている。駆動力制御システム２６は、車両１０の駆動力制御を実行する。駆動ＥＣＵ１３０は、不図示のアクセルペダルに対するユーザによる操作に基づいて、不図示のエンジン等を制御することによって、車両１０の駆動力を制御する。

【0041】

制動力制御システム２８には、制動ＥＣＵ１３２が備えられている。制動力制御システム２８は、車両１０の制動力制御を実行する。制動ＥＣＵ１３２は、不図示のブレーキペダルに対するユーザによる操作に基づいて、不図示のブレーキ機構等を制御することによって、車両１０の制動力を制御する。

【0042】

＜自動駐車制御部５５による自動駐車制御＞
次に、自動駐車制御部５５による車両１０の自動駐車制御について図４から図１０を参照して説明する。

【0043】

図４は、車両１０を自動駐車する際に、ナビゲーション装置１８のタッチパネル４２に表示される「自動駐車メニュー」の一例を示す図である。自動駐車メニューの画像は、タッチパネル４２に表示される自動駐車ボタン６０をタッチ操作することにより表示される。自動駐車ボタン６０は、例えば、車両１０を駐車させようとするユーザが駐車場の近くまで来たときに、自動駐車メニューを表示させるためにタッチ操作する。

【0044】

図４に示すように、自動駐車メニューの画像には、新規登録ボタン６１と、登録済み駐車位置画像ボタン６２が表示される。新規登録ボタン６１は、新たに指定駐車位置として登録する駐車位置に車両１０を駐車させる際に操作するボタンである。登録済み駐車位置画像ボタン６２は、既に登録されている指定駐車位置に車両１０を駐車させる際に操作するボタンである。登録済み駐車位置画像ボタン６２としては、例えば、Ｎｏ．１画像ボタン６２ａに示すように自宅の駐車場を指定駐車位置として登録した駐車位置画像ボタンや、Ｎｏ．２画像ボタン６２ｂに示すように駐車頻度の高いコインパーキングを指定駐車位置として登録した駐車位置画像ボタンなどが挙げられる。登録済み駐車位置画像ボタン６２に表示されている画像は、登録した際の車両１０の例えば前方カメラ１２Ｆｒで撮像された画像である。

【0045】

［新たな駐車位置への自動駐車制御］
先ず、新規登録ボタン６１がタッチ操作されたときの自動駐車制御部５５による自動駐車制御について図５から図９を参照して説明する。

【0046】

図５は、新たな駐車位置に車両１０を駐車させるための自動駐車制御を示すフローチャートである。図６は、前方カメラ１２Ｆｒ、後方カメラ１２Ｒｒ、左側方カメラ１２Ｌ、及び右側方カメラ１２Ｒによって取得される車両１０の外界の認識データにより生成された俯瞰画像７１（合成画像）に駐車位置７６を設定した図である。図７は、図６に示す駐車位置７６に対する周辺の特徴点を示した図である。図８は、駐車位置に対して登録される登録内容の一例を示す図である。図９は、図８の登録内容に含まれるマップの一例を示す図である。自動駐車制御部５５は、新規登録ボタン６１がタッチ操作されると、図５に示す処理を開始する。

【0047】

最初に、自動駐車制御部５５は、前方カメラ１２Ｆｒ、後方カメラ１２Ｒｒ、左側方カメラ１２Ｌ、及び右側方カメラ１２Ｒによって取得された車両１０の外界の認識データから外界の照度を算出し、算出された照度が予め設定されている複数のスロットのどのスロットに対応するか判定する（ステップＳ１１）。複数のスロットは、例えば、照度が高い「日中」、照度が低い「夜間」などのように周囲環境の明るさの高低により区別して設定されている。

【0048】

例えば、図６に示す俯瞰画像７１のように、自宅の駐車場７２の前に車両１０が停車される。そして、新たな指定駐車位置を登録するために、新規登録ボタン６１がタッチされると、前方カメラ１２Ｆｒ、後方カメラ１２Ｒｒ、左側方カメラ１２Ｌ、及び右側方カメラ１２Ｒによって外界の認識データが取得されて外界の照度が算出される。なお、俯瞰画像７１には、運転者の住居（建築物）７３と、複数の植栽（障害物）７４ａ～７４ｆが撮像されている。駐車場７２は、建築物７３と障害物７４ａ～７４ｆとの間に指定されている。なお、俯瞰画像７１で表示される車両は、車両１０を上方から見た様子を示す画像であり、予め生成（撮像）されて記憶部５４等に記憶されている車両画像７５である。

【0049】

次に、自動駐車制御部５５は、車両１０の駐車位置を設定するための運転者による手動設定を受け付ける（ステップＳ１２）。

【0050】

駐車位置の手動設定は、図６に示すように、車両１０を駐車する領域を示す矩形状の駐車位置７６をタッチパネル４２上でタッチ操作して、車両１０を駐車させたい目標駐車位置へスライド移動させることにより設定する。

【0051】

ステップＳ１２において、駐車位置７６の手動設定を受け付けると、自動駐車制御部５５は、前方カメラ１２Ｆｒ、後方カメラ１２Ｒｒ、左側方カメラ１２Ｌ、及び右側方カメラ１２Ｒにより取得された外界の認識データから、指定された駐車位置７６に関する特徴点を検出し、検出した特徴点に基づいて車両１０を駐車位置７６に自動駐車する（ステップＳ１３）。

【0052】

例えば、図７に示す俯瞰画像７１のように、自動駐車制御部５５は、指定された駐車位置７６に関する特徴点として、駐車位置７６に近い側の建築物７３の輪郭の位置を示す建築物特徴点７７ａ～７７ｄや、駐車位置７６の周囲に存在する障害物７４ａ～７４ｆの位置を示す障害物特徴点７８ａ～７８ｆ等を検出する。

【0053】

次に、自動駐車制御部５５は、ステップＳ１３で検出した指定された駐車位置７６に関する特徴点とステップＳ１２で設定された駐車位置７６とで構成されるマップと、ステップＳ１１で算出された照度に対応するスロットと、を対応付けて記憶部５４に登録する（ステップＳ１４）。

【0054】

指定された駐車位置７６に対して登録される内容は、例えば、図８の対応テーブル８１に示すように、照度に対応するスロットとして照度が高い「日中」、照度が低い「夜間」などのように複数のパターンに分類されている。また、「日中」、「夜間」のスロットにそれぞれ対応して、駐車位置７６とその駐車位置７６に関する特徴点とのマップが、例えば「マップａ」、「マップｂ」のように登録される。

【0055】

具体的には、駐車位置７６とその駐車位置７６に関する特徴点とのマップは、図９に示すマップ９１のように、図７の俯瞰画像７１において検出された建築物特徴点７７ａ～７７ｄ及び障害物特徴点７８ａ～７８ｆと手動設定された駐車位置７６との関連を示すマップとして登録される。なお、図８の対応テーブル８１には、説明の便宜上、「日中」に対応して「マップａ」、「夜間」に対応して「マップｂ」が登録されているが、本例は新規登録ボタン６１がタッチ操作された場合の処理であるため、実際に上記ステップＳ１４で登録されるマップは登録時の照度に対応するスロットのマップのみである。

【0056】

これにより、ユーザが指定する駐車位置７６が外界の照度に対応する特徴点を備えた指定駐車位置として記憶部５４に登録されるとともに、登録済み駐車位置画像ボタン６２の一つとして自動駐車メニューに表示される。

【0057】

［登録済み駐車位置への自動駐車制御］
次に、登録済み駐車位置画像ボタン６２がタッチ操作されたときの自動駐車制御部５５による自動駐車制御について図１０を参照して説明する。

【0058】

図１０は、登録済み駐車位置に車両１０を駐車させるための自動駐車制御の一例を示すフローチャートである。自動駐車制御部５５は、図４に示す自動駐車メニューの登録済み駐車位置画像ボタン６２がタッチ操作されると、図１０に示す処理を開始する。本例では車両１０の運転者によってＮｏ．１画像ボタン６２ａがタッチ操作されたものとする。

【0059】

自動駐車制御部５５は、前方カメラ１２Ｆｒ、後方カメラ１２Ｒｒ、左側方カメラ１２Ｌ、及び右側方カメラ１２Ｒによって取得された車両１０の外界の認識データから外界の照度を判定する（ステップＳ２１）。この判定処理は、上述した図５におけるステップＳ１１と同様の処理である。

【0060】

次に、自動駐車制御部５５は、Ｎｏ．１画像ボタン６２ａの指定駐車位置に対して、ステップＳ２１で判定された外界の照度に対応するスロットにマップが登録されているか否か判定する（ステップＳ２２）。

【0061】

ステップＳ２２において、対応するスロットにマップが登録されている場合（ステップＳ２２：Ｙｅｓ）には、自動駐車制御部５５は、マップが登録されたスロットパターンと現在のカメラ画像とに基づいて、指定駐車位置に対する車両１０の相対位置を認識するための自己位置認識処理を行う（ステップＳ２３）。

【0062】

次に、自動駐車制御部５５は、ステップＳ２３の自己位置認識処理において、自己位置を認識することができたか否かの判定を行う（ステップＳ２４）。

【0063】

ステップＳ２４において、自己位置の認識ができた場合（ステップＳ２４：Ｙｅｓ）には、自動駐車制御部５５は、このマップが登録されているスロットパターンに基づいて、車両１０の運転者によって指定されたＮｏ．１画像ボタン６２ａの指定駐車位置に車両１０を自動駐車する（ステップＳ２５）。

【0064】

ステップＳ２４において、自己位置の認識ができなかった場合（ステップＳ２４：Ｎｏ）には、自動駐車制御部５５は、現在の登録されているデータでは車両１０を認識することができないことを、例えばタッチパネル４２あるいはスピーカ４４を介して運転者に通知する（ステップＳ２６）。すなわち、対応するスロットにマップが登録されている場合であっても、自己位置の認識ができなかった場合には、自動駐車制御部５５は、指定駐車位置への車両１０の自動駐車を行わない。

【0065】

一方、ステップＳ２２において、対応するスロットにマップが登録されていない場合（ステップＳ２２：Ｎｏ）には、自動駐車制御部５５は、車両１０の駐車位置を設定するための運転者による手動設定を受け付ける（ステップＳ２７）。自動駐車制御部５５は、駐車位置の手動設定を受け付けることを運転者に知らせるために、タッチパネル４２に図６と同様の俯瞰画像を表示するとともに、例えば「自動駐車させるためのデータが不十分です。設定を行ってください。」と表示する。駐車位置の手動設定の方法は、上述した図５におけるステップＳ１２と同様である。

【0066】

ステップＳ２７において、駐車位置７６（図６参照）の手動設定を受け付けると、自動駐車制御部５５は、前方カメラ１２Ｆｒ、後方カメラ１２Ｒｒ、左側方カメラ１２Ｌ、及び右側方カメラ１２Ｒにより取得された外界の認識データから、指定された駐車位置７６に関する特徴点を検出し、検出した特徴点に基づいて車両１０を駐車位置７６に自動駐車する（ステップＳ２８）。この自動駐車の処理は、上述した図５におけるステップＳ１３と同様の処理である。例えば、自動駐車制御部５５は、図７に示すように、指定された駐車位置７６に関する建築物特徴点７７ａ～７７ｄや障害物特徴点７８ａ～７８ｆ等を検出する。

【0067】

次に、自動駐車制御部５５は、ステップＳ２８で検出した指定された駐車位置７６に関する特徴点に基づいて生成されるマップの新規登録を運転者に促す（ステップＳ２９）。例えば、自動駐車制御部５５は、図７に示すような俯瞰画像をタッチパネル４２に表示させるとともに、「明るいシーンでの駐車場所を登録することで、駐車の成功率が上がる可能性があります。登録しますか？」、「暗いシーンでの駐車場所を登録することで、駐車の成功率があがる可能性があります。登録しますか？」などと表示させる。その際に、登録する場合にタッチ操作する「登録ボタン」と、登録しない場合にタッチ操作する「非登録ボタン」を表示してもよい。

【0068】

次に、自動駐車制御部５５は、運転者がマップを新規登録する操作を行ったか否かの判定を行う（ステップＳ３０）。

【0069】

ステップＳ３０において、マップの新規登録の操作を行った場合（ステップＳ３０：Ｙｅｓ）には、自動駐車制御部５５は、ステップＳ２８で検出した指定された駐車位置７６に関する特徴点とステップＳ２７で手動設定された駐車位置とで構成されるマップと、ステップＳ２１で算出された照度に対応するスロットと、を対応付けて記憶部５４に登録する（ステップＳ３１）。

【0070】

これにより、Ｎｏ．１画像ボタン６２ａの指定駐車位置に対して設けられている図８に示す対応テーブル８１に、照度に対応するスロットとその特徴点を示すマップが追加して登録される。

【0071】

ステップＳ３０において、マップの新規登録の操作を行わなかった場合（ステップＳ３０：Ｎｏ）には、自動駐車制御部５５は、マップを登録せずに本自動駐車制御の処理を終了する。

【0072】

以上説明したように、移動体制御装置の自動駐車制御部５５は、外界の認識データと所定の駐車位置とに基づいて車両１０を所定の駐車位置に駐車させるための自動駐車制御を行い、所定の駐車位置を指定駐車位置として登録する。そして、外界の認識データから算出した外界の照度に基づく複数のスロットパターンにより、指定駐車位置に関する特徴点を含むマップを登録する。この構成によれば、指定駐車位置に関する特徴点が、外界の照度に基づく複数のスロットパターンで登録されるため、車両１０の外界の照度が時間帯（昼間と夜間など）や天候（晴天と曇天など）等により変化しても、指定駐車位置への自動駐車制御を実行することができる。

【0073】

また、自動駐車制御部５５は、特徴点の複数のスロットパターンのうち、指定駐車位置への車両１０の自動駐車制御の実行時に外界の認識データから取得した照度に対応する特定のスロットパターンを選択し、選択した特定のスロットパターンに基づいて指定駐車位置への車両１０の自動駐車制御を行う。これにより、車両１０の外界の照度に応じた適切な特徴点のスロットパターンを選択することができ、自動駐車制御の精度を向上させることができる。

【0074】

また、自動駐車制御部５５は、指定駐車位置への自動駐車制御の実行時に外界の認識データから取得した照度に対応する特定のスロットパターンに基づいて車両１０の自己位置認識が可能でない場合は、その対応する特定のスロットパターンに基づく指定駐車位置への自動駐車制御を行わない。このように、車両１０の自己位置認識が可能でない場合は自動駐車制御を行わないことで安全性を維持することができる。

【0075】

以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、適宜、変形、改良、等が可能である。

【0076】

例えば、上記実施形態では、外界の照度に応じて「日中」と「夜間」のスロットに分類しているが、これに限定されない。例えば、直接的な照度の高低に応じて「高」と「低」などのスロットに分類してもよい。さらに、「高」「中」「底」のように３通り以上のスロットに分類してもよい。

【0077】

また、上記実施形態では、自動駐車制御部５５の自動操舵によって車両１０を自動駐車する場合について説明したが、これに限定されない。例えば、運転者の操作によって車両１０を駐車させる際の補助を行う駐車支援に本発明を適用するようにしてもよい。

【0078】

また、上記実施形態では、前方カメラ１２Ｆｒ、後方カメラ１２Ｒｒ、左側方カメラ１２Ｌ、及び右側方カメラ１２Ｒの俯瞰画像（合成画像）を用いて車両１０の駐車位置や駐車位置及び周辺の特徴点を説明しているが、これに限定されない。例えば、前方カメラ１２Ｆｒ、後方カメラ１２Ｒｒ、左側方カメラ１２Ｌ、右側方カメラ１２Ｒのうちのいずれかのカメラで撮像された画像を用いて説明してもよい。

【0079】

また、上記実施形態では、自動駐車制御部５５が俯瞰画像７１等を車両１０のタッチパネル４２に表示する場合について説明したが、これに限定されない。例えば、自動駐車制御部５５は、通信部２４を介して、車両１０の搭乗者が所持する情報端末（例えばスマートフォン等）の表示画面上に俯瞰画像７１等を表示するようにしてもよい。

【0080】

また、上記実施形態では、指定駐車位置に関する特徴点を含むマップや外界の照度に基づくスロットなどの情報を車両１０の記憶部５４に登録する場合について説明したが、これに限定されない。例えば、車両１０と通信可能に接続されるスマートフォンやサーバ等の他装置の記憶部にこれらの情報を登録するようにしてもよい。

【0081】

また、上記実施形態では、登録済みの駐車位置に車両１０を駐車させる際に、ユーザが登録済み駐車位置画像ボタン６２をタッチ操作する場合（図４のＮｏ．１画像ボタン６２ａを選択してタッチ操作する場合）を説明したが、これに限定されない。例えば、車両１０を自動駐車する際にタッチパネル４２に表示される自動駐車ボタン６０をユーザがタッチ操作すると、自動駐車の実行時に撮像される俯瞰画像と登録済みの俯瞰画像とを比較して、今回どこの駐車位置に駐車させようとしているのかを自動駐車制御部５５が自動判断し、例えば図１０の処理を開始するようにしてもよい。これにより、車両１０のユーザが登録済み駐車位置画像ボタン６２の中から今回駐車させる駐車位置のボタンを見つけて選択する操作をなくすることができる。

【0082】

また、上記実施形態では、移動体を車両（四輪の自動車）とした例を説明したが、これに限らない。例えば、二輪車、セグウェイ等の車両であってもよい。さらに、本発明の思想は、車両に限らず、駆動源を備えて駆動源の動力により移動可能なロボット、船舶、航空機などにも適用することができる。

【0083】

なお、前述した実施形態で説明した移動体制御方法は、予め用意された移動体制御プログラムをコンピュータで実行することにより実現できる。本移動体制御プログラムは、コンピュータが読み取り可能な記憶媒体に記録され、記憶媒体から読み出されることによって実行される。また、本移動体制御プログラムは、フラッシュメモリ等の非一過性の記憶媒体に記憶された形で提供されてもよいし、インターネット等のネットワークを介して提供されてもよい。本移動体制御プログラムを実行するコンピュータは、移動体制御装置に含まれるものであってもよいし、移動体制御装置と通信可能なスマートフォン、タブレット端末、又はパーソナルコンピュータ等の電子機器に含まれるものでもあってもよいし、これら移動体制御装置及び電子機器と通信可能なサーバ装置に含まれるものであってもよい。

【0084】

また、本明細書には少なくとも以下の事項が記載されている。なお、括弧内には、上記した実施形態において対応する構成要素等を示しているが、これに限定されるものではない。

【0085】

（１） 移動体（車両１０）の外界の認識データを取得する外界認識部（前方カメラ１２Ｆｒ、後方カメラ１２Ｒｒ、左側方カメラ１２Ｌ、右側方カメラ１２Ｒ）と、
前記移動体のユーザから所定の駐車位置の指定を受け付ける受付部（タッチパネル４２）と、
前記外界の認識データと前記所定の駐車位置とに基づいて前記移動体を前記所定の駐車位置に駐車させるための自動駐車制御を行い、前記所定の駐車位置を指定駐車位置として登録する制御部（自動駐車制御部５５）と、を備え、
前記制御部は、前記外界の認識データから算出した前記外界の照度に基づく複数のパターンにより、前記指定駐車位置に関する特徴点を登録する、
移動体制御装置。

【0086】

（１）によれば、指定駐車位置に関する特徴点を、外界の照度に基づく複数のパターンで登録するため、移動体の外界の照度が時間帯（昼間と夜間など）や天候（晴天と曇天など）等により変化しても、指定駐車位置への自動駐車制御を実行できる。

【0087】

（２） （１）に記載の移動体制御装置であって、
前記制御部は、前記特徴点の複数のパターンのうち、前記指定駐車位置への前記自動駐車制御の実行時に前記外界の認識データから取得した前記照度に対応する特定のパターンを選択し、前記特定のパターンに基づいて前記指定駐車位置への前記自動駐車制御を行う、
移動体制御装置。

【0088】

（２）によれば、移動体の外界の照度に応じた適切な特徴点のパターンを選択でき、自動駐車制御の精度を向上できる。

【0089】

（３） （２）に記載の移動体制御装置であって、
前記制御部は、前記特定のパターンに基づいて前記移動体の自己位置認識が可能でない場合は、前記特定のパターンに基づく前記指定駐車位置への前記自動駐車制御を行わない、
移動体制御装置。

【0090】

（３）によれば、移動体の自己位置認識が可能でない場合は自動駐車制御を行わないことで、安全性を向上できる。

【0091】

（４） 移動体制御装置のプロセッサが、
移動体の外界の認識データを取得し、
前記移動体のユーザから所定の駐車位置の指定を受け付け、
前記外界の認識データと前記所定の駐車位置とに基づいて前記移動体を前記所定の駐車位置に駐車させるための自動駐車制御を行い、前記所定の駐車位置を指定駐車位置として登録し、
前記外界の認識データから算出した前記外界の照度に基づく複数のパターンにより、前記指定駐車位置に関する特徴点を登録する、
移動体制御方法。

【0092】

（４）によれば、指定駐車位置に関する特徴点を、外界の照度に基づく複数のパターンで登録するため、移動体の外界の照度が時間帯（昼間と夜間など）や天候（晴天と曇天など）等により変化しても、指定駐車位置への自動駐車制御を実行できる。

【0093】

（５） 移動体制御装置のプロセッサに、
移動体の外界の認識データを取得し、
前記移動体のユーザから所定の駐車位置の指定を受け付け、
前記外界の認識データと前記所定の駐車位置とに基づいて前記移動体を前記所定の駐車位置に駐車させるための自動駐車制御を行い、前記所定の駐車位置を指定駐車位置として登録し、
前記外界の認識データから算出した前記外界の照度に基づく複数のパターンにより、前記指定駐車位置に関する特徴点を登録する、
処理を実行させるための移動体制御プログラム。

【0094】

（５）によれば、指定駐車位置に関する特徴点を、外界の照度に基づく複数のパターンで登録するため、移動体の外界の照度が時間帯（昼間と夜間など）や天候（晴天と曇天など）等により変化しても、指定駐車位置への自動駐車制御を実行できる。

【符号の説明】

【0095】

１０ 車両（移動体）
１２Ｆｒ 前方カメラ（外界認識部）
１２Ｒｒ 後方カメラ（外界認識部）
１２Ｌ 左側方カメラ（外界認識部）
１２Ｒ 右側方カメラ（外界認識部）
４２ タッチパネル（受付部）
５５ 自動駐車制御部（制御部）

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】