特開 2024-6453 構内自動運転システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024006453

(43)【公開日】2024-01-17

(54)【発明の名称】構内自動運転システム

(51)【国際特許分類】

   G05D 1/43 20240101AFI20240110BHJP

【ＦＩ】

G05D1/02 E

【審査請求】未請求

【請求項の数】6

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022107324

(22)【出願日】2022-07-01

【新規性喪失の例外の表示】新規性喪失の例外適用申請有り

(71)【出願人】

【識別番号】598116831

【氏名又は名称】株式会社ボルテックスセイグン

(71)【出願人】

【識別番号】522265121

【氏名又は名称】太田 直哉

(74)【代理人】

【識別番号】100092808

【弁理士】

【氏名又は名称】羽鳥 亘

(74)【代理人】

【識別番号】100140981

【弁理士】

【氏名又は名称】柿原 希望

(72)【発明者】

【氏名】太田 直哉

(72)【発明者】

【氏名】三木 利一

(72)【発明者】

【氏名】今井 俊昭

(72)【発明者】

【氏名】新井 規之

【テーマコード（参考）】

5H301

【Ｆターム（参考）】

5H301AA01

5H301BB07

5H301CC03

5H301CC06

5H301CC10

5H301DD06

5H301DD17

5H301EE08

5H301EE18

5H301FF06

5H301FF16

5H301GG08

5H301LL03

5H301LL12

(57)【要約】

【課題】無人で自動運転する貨物自動車を用いて予め限定されたエリア内で荷物の輸送を行う構内自動運転システムを提供する。
【解決手段】この構内自動運転システムは、敷地内での荷物の輸送を無人の自走貨物自動車を用いた自動運転により行う。このため、貨物自動車の運転手が不要となり、作業人員の省人化を図ることができる。また、この構内自動運転システムは、自走貨物自動車に対する目的地の入力操作などを現場の作業者がタブレット端末を用いて自身で行う。このため、自動運転システムの中央制御室が不要となり、これに要する人員、機材、スペースの削減を図ることができる。尚、この構内自動運転システムは予め限定された私有地等にある自動運転車道でのみ自動運転を行い、公道での自動運転は行わない。このため、法律の制限を受けず完全無人の自動運転が可能となる。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

予め限定されたエリア内で一方通行による自動運転が可能に設定された自動運転車道と、
荷物を積載可能で前記自動運転車道を自動運転により走行する自走貨物自動車と、
前記自走貨物自動車の走行ルートを管理する運行プログラムと、
前記自走貨物自動車の前記自動運転車道上の目的地を前記運行プログラムに入力するための操作端末と、を有する構内自動運転システムにおいて、
前記操作端末が携帯型のタブレット端末であることを特徴とする構内自動運転システム。

【請求項2】

タブレット端末が、自動運転車道を地図表示するとともに、前記地図表示上に前記自走貨物自動車の位置と状態とを表示することを特徴とする請求項１記載の構内自動運転システム。

【請求項3】

自走貨物自動車が複数台であり、タブレット端末が全ての自走貨物自動車の位置と状態とを地図表示上に表示することを特徴とする請求項２記載の構内自動運転システム。

【請求項4】

自走貨物自動車が複数台あるとともに、運行プログラムが衝突防止プログラムを備え、
前記衝突防止プログラムは前記自走貨物自動車同士の衝突が生じないよう走行ルートの設定を制限することを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の構内自動運転システム。

【請求項5】

自動運転車道上で自走貨物自動車が停車する点を停止点Ｓｎと設定し、少なくとも前記停止点Ｓｎの前後の自動運転車道上の点と、自動運転車道が分岐する点と、自動運転車道が合流する点に節点Ｎｎを設定するとともに、これら節点Ｎｎの間をそれぞれ有向辺Ｅｎとして設定し、
衝突防止プログラムが、自走貨物自動車の位置する有向辺と、前記自走貨物自動車の位置する有向辺の後方に繋がる有向辺と、前記自走貨物自動車の走行ルートを構成する有向辺と、前記走行ルートに合流する有向辺と、を前記自走貨物自動車の占有辺として設定し、前記占有辺は他の自走貨物自動車の走行ルートに設定させないことを特徴とする請求項４記載の構内自動運転システム。

【請求項6】

自動運転車道上に自走貨物自動車の待機場所としての待機点Ｓｔｎをさらに有し、
運行プログラムは、自走貨物自動車の目的地までの走行ルートが設定できず、且つ、前記走行ルート上に移動可能な待機点Ｓｔｎが存在する場合、前記待機点Ｓｔｎを中間目的地として設定し、前記自走貨物自動車を前記中間目的地まで自動運転させることを特徴とする請求項５記載の構内自動運転システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、予め限定されたエリア内でトラック等の貨物自動車を自動運転して、エリア内での荷物の移動を行う構内自動運転システムに関するものである。

【背景技術】

【0002】

近年、高齢化対策や人的負担の軽減、道路交通の安全性向上等のため自動車等に対する自動運転システムの研究と開発が各方面で進められている。そして、例えば下記［特許文献１］に示すように、自動運転システムに関する様々な発明が開示されている。また、バス路線等の予め決められたルートを走行する完全無人化の自動運転システムに関する研究開発も進められている。しかしながら、完全無人化した自動運転システムによる公道での走行は、主に安全性の面から実用化には未だ時間を要する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１７－００７４１７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ところで、多数の倉庫を有する輸送拠点や広大な敷地を有する巨大工場、工業プラント等では、トラックを用いて資材や荷物等を敷地内の建屋間で輸送し、フォークリフトを用いて荷物の積み降ろしを行うことも多い。しかしながら、近年、日本の労働者人口は減少傾向にあり、特に輸送業界においては人手不足が問題となっており、輸送業務の効率化と省力化、省人化が求められている。

【0005】

本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、無人で自動運転する貨物自動車を用いて予め限定されたエリア内で荷物の輸送を行う構内自動運転システムの提供を目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明は、
（１）予め限定されたエリアＡ内で一方通行による自動運転が可能に設定された自動運転車道１０と、荷物を積載可能で前記自動運転車道１０を自動運転により走行する自走貨物自動車３０と、前記自走貨物自動車３０の走行ルートを管理する運行プログラムと、前記自走貨物自動車３０の前記自動運転車道１０上の目的地を前記運行プログラムに入力するための操作端末と、を有する構内自動運転システムにおいて、
前記操作端末が携帯型のタブレット端末２０であることを特徴とする構内自動運転システム１００を提供することにより、上記課題を解決する。
（２）タブレット端末２０が、自動運転車道１０を地図表示するとともに、前記地図表示上に前記自走貨物自動車３０の位置と状態とを表示することを特徴とする上記（１）記載の構内自動運転システム１００を提供することにより、上記課題を解決する。
（３）自走貨物自動車３０ａ、３０ｂが複数台であり、タブレット端末２０が全ての自走貨物自動車３０ａ、３０ｂの位置と状態とを地図表示上に表示することを特徴とする上記（２）記載の構内自動運転システム１００を提供することにより、上記課題を解決する。
（４）自走貨物自動車３０ａ、３０ｂが複数台あるとともに、運行プログラムが衝突防止プログラムを備え、
前記衝突防止プログラムは前記自走貨物自動車３０ａ、３０ｂ同士の衝突が生じないよう走行ルートの設定を制限することを特徴とする上記（１）乃至上記（３）のいずれかに記載の構内自動運転システム１００を提供することにより、上記課題を解決する。
（５）自動運転車道１０上で自走貨物自動車３０ａ、３０ｂが停車する点を停止点Ｓｎと設定し、少なくとも前記停止点Ｓｎの前後の自動運転車道１０上の点と、自動運転車道１０が分岐する点と、自動運転車道１０が合流する点に節点Ｎｎを設定するとともに、これら節点Ｎｎの間をそれぞれ有向辺Ｅｎとして設定し、
衝突防止プログラムが、自走貨物自動車３０ａ（３０ｂ）の位置する有向辺Ｅｎと、前記自走貨物自動車３０ａ（３０ｂ）の位置する有向辺Ｅｎの後方に繋がる有向辺Ｅｎと、前記自走貨物自動車３０ａ（３０ｂ）の走行ルートを構成する有向辺Ｅｎと、前記走行ルートに合流する有向辺Ｅｎと、を前記自走貨物自動車３０ａ（３０ｂ）の占有辺として設定し、前記占有辺は他の自走貨物自動車３０ｂ（３０ａ）の走行ルートに設定させないことを特徴とする上記（４）記載の構内自動運転システム１００を提供することにより、上記課題を解決する。
（６）自動運転車道１０上に自走貨物自動車３０ａ、３０ｂの待機場所としての待機点Ｓｔｎをさらに有し、
運行プログラムは、自走貨物自動車３０ａ、３０ｂの目的地までの走行ルートが設定できず、且つ、前記走行ルート上に移動可能な待機点Ｓｔｎが存在する場合、前記待機点Ｓｔｎを中間目的地として設定し、前記自走貨物自動車３０ａ、３０ｂを前記中間目的地まで自動運転させることを特徴とする上記（５）記載の構内自動運転システム１００を提供することにより、上記課題を解決する。

【発明の効果】

【0007】

本発明に係る構内自動運転システムは、敷地内での荷物の輸送を無人の自走貨物自動車を用いた自動運転により行う。このため、貨物自動車の運転手が不要となり、作業人員の省人化を図ることができる。また、本発明に係る構内自動運転システムは、自走貨物自動車に対する目的地の入力操作などを現場の作業者がタブレット端末を用いて自身で行う。このため、自動運転システムの中央制御室が不要となり、これに要する人員、機材、スペースの削減を図ることができる。尚、本発明に係る構内自動運転システムは予め限定された私有地等にある自動運転車道でのみ自動運転を行い、公道での自動運転は行わない。このため、法律の制限を受けず完全無人の自動運転が可能となる。
また、衝突防止プログラムを有する本発明に係る構内自動運転システムは、自走貨物自動車毎に占有辺を設定し、この占有辺を他の自走貨物自動車の走行ルートに設定しないことで、各車の走行ルートの交差を防止し、簡単なアルゴリズムで自走貨物自動車同士の衝突を回避することができる。また、全ての自走貨物自動車が互いの走行ルートによって動けなくなるデッドロックを回避することができる。
またさらに、自動運転車道に待機点Ｓｔｎを設ける構成では、他の自走貨物自動車によって最終目的地までの走行ルートの設定が許可されない場合に、可能であれば途中にある待機点Ｓｔｎまで自走貨物自動車を自動運転により移動させる。これにより、自走貨物自動車を可能な限り最終目的地に近づけることができ、構内自動運転システムの効率的な運用と自走貨物自動車の待機時間の短縮とを図ることができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】自走貨物自動車が１台の場合の本発明に係る構内自動運転システムを説明する概略構成図である。

【図2】自走貨物自動車が複数台の場合の本発明に係る構内自動運転システムを説明する概略構成図である。

【図3】自走貨物自動車が複数台の場合の本発明に係る構内自動運転システムのフローチャートの一例である。

【図4】１つの建築物に複数台の自走貨物自動車を停車させる場合の自動運転車道を説明する図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

本発明に係る構内自動運転システム１００の実施の形態について図面に基づいて説明する。尚、本発明に係る構内自動運転システム１００の自走貨物自動車３０は、自動運転車道１０上における自動運転時には運転手のいない完全自動運転により走行する。

【0010】

ここで、図１、図２は本発明に係る構内自動運転システム１００の概略構成図である。先ず、本発明に係る構内自動運転システム１００は、予め限定されたエリアＡ内で自動運転が可能に設定された自動運転車道１０と、荷物を積載可能で自動運転車道１０を自動運転により走行する自走貨物自動車３０（３０ａ、３０ｂ）と、この自走貨物自動車３０の走行ルートを管理する運行プログラムと、作業者等がこの自走貨物自動車３０の目的地を運行プログラムに入力するための操作端末と、を有している。尚、本発明では操作端末として、従来のように中央制御室に設置された固定型のものではなく、携帯型の特にタブレット端末２０を用いることを特徴とする。

【0011】

また、自動運転車道１０は基本的に企業等の私有地のエリアＡ内に設置され、全て一方通行のループ状に構築される。尚、文中における前方もしくは前との記載は自動運転車道１０の進行方向の前方を意味し、後方もしくは後ろとの記載は自動運転車道１０の進行方向から見て後方を意味するものとする。そして、自走貨物自動車１０には、運行プログラム上において自走貨物自動車１０が停車する停止点Ｓｎが設定される。尚、図１、図２ではＳ１～Ｓ５の５地点を停止点として設定している。この停止点Ｓｎは基本的に自走貨物自動車３０が輸送する荷物の積み降ろしを行う地点であり、倉庫や資材置場、各種工場等の建築物１２ａ～１２ｅの搬入搬出口前などと対応している。また、自動運転車道１０には運行プログラム上において、少なくとも自動運転車道１０が分岐する点と、自動運転車道１０が合流する点に節点Ｎｎを設定する。尚、図中では停止点Ｓ１へ向かうルートとメインルートとの分岐点を節点Ｎ１とし、停止点Ｓ１からの合流点を節点Ｎ２とし、停止点Ｓ２へ向かうルートとの分岐点を節点Ｎ３とし、停止点Ｓ２からの合流点を節点Ｎ４とし、停止点Ｓ３、Ｓ４へ向かうルートとの分岐点を節点Ｎ５とし、停止点Ｓ３、Ｓ４からの合流点を節点Ｎ８として設定している。尚、図２に示す自走貨物自動車３０が複数台の場合の節点Ｎｎと待機点Ｓｔｎに関しては後に詳しく説明する。

【0012】

また、自走貨物自動車３０がこれらの停止点Ｓｎ、節点Ｎｎ、待機点Ｓｔｎを自動運転車道１０上で識別する方法としては、例えばマークやビーコン、反射板等の目印を自動運転車道１０の路面や近傍に設置して識別したり、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ：全地球航法衛星システム）やＲＴＫ－ＧＮＳＳを用いた位置取得、ＬｉＤＡＲ（ｌｉｇｈｔ ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ ｒａｎｇｉｎｇ）等を用いた地図マッチング、もしくはこれらの手法の併用等、周知の技術を用いることが可能である。

【0013】

また、操作端末としてのタブレット端末２０は自走貨物自動車３０の荷物の積み降ろしを行うフォークリフト３２等の運転者が基本的に所持し、積み降ろし作業の進捗状況もしくは作業の完了等に応じて適宜、次の目的地を入力する。尚、タブレット端末２０と自走貨物自動車３０との間の通信はインターネットやイントラネット、ＷｉＦｉ（登録商標）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の周知の無線技術によって直接もしくは間接的に行われる。

【0014】

次に、本発明に係る構内自動運転システム１００の動作を自走貨物自動車３０が１台の場合について図１を用いて説明を行う。先ず、手動運転にて自走貨物自動車３０を駐車場所等から自動運転車道１０上に移動する。そして、自走貨物自動車３０を手動運転から自動運転に切り替えて運転者は下車する。これにより、本発明に係る構内自動運転システム１００が稼働し、自走貨物自動車３０は自身の位置を認識して運行プログラムに送信する。尚、このときの自走貨物自動車３０の状態は例えば自動運転稼働中・停車となる。ここで、自走貨物自動車３０が節点Ｎ８に位置しているとする。

【0015】

次に、例えばフォークリフト３２に乗車している作業者がタブレット端末２０を用いて、停止点Ｓｎのうちから目的の停止点（ここでは、停止点Ｓ４とする）を選択して入力する。これにより、運行プログラムは自走貨物自動車３０の位置（節点Ｎ８）から停止点Ｓ４までの走行ルートを検索して設定する。尚、自動運転車道１０は前述の通り全て一方通行とされており、運行プログラムは自動運転車道１０を逆走する走行ルートを設定することはない。よって、上記の場合、運行プログラムは節点Ｎ８→Ｎ１→Ｎ２→Ｎ３→Ｎ４→Ｎ５→停止点Ｓ４の走行ルートを選定する。そして、この走行ルートを自走貨物自動車３０の走行ルートとして設定し、自走貨物自動車３０に送信する。これにより、自走貨物自動車３０の状態は自動運転稼働中・走行となり、運行プログラムによって設定された上記の走行ルートに沿って目的地である停止点Ｓ４まで自動運転する。また、作業者はフォークリフト３２等に乗車して自走貨物自動車３０と並走もしくは独自に走行して停止点Ｓ４に向かう。尚、自走貨物自動車３０は周知の安全機構を備えており、例えば自動運転車道１０上に障害物等が存在し走行に支障をきたす場合や、走行上の危険を検知した場合には緊急停車する。この緊急停車の解除は手動、遠隔操作等、周知の自動運転技術を用いて行うことができる。

【0016】

また、自走貨物自動車３０は自動運転中に自身の位置情報を取得し随時運行プログラムに送信する。このとき、タブレット端末２０のモニタには、自動運転車道１０を地図表示するとともに、この地図表示上に自走貨物自動車３０の位置と状態（自動運転稼働中・走行、自動運転稼働中・停車、緊急停車、自動運転非稼働、等）を表示することが好ましい。この構成では、作業者が自走貨物自動車３０と並走しなくとも、自走貨物自動車３０の位置と状態とをタブレット端末２０上で視覚的に把握することができる。

【0017】

次に、自走貨物自動車３０が目的地である停止点Ｓ４に到着すると、自走貨物自動車３０の状態は自動運転稼働中・停車となる。次に、作業者は例えばフォークリフト３２を用いて、建築物１２ｄと自走貨物自動車３０との間で必要な荷物の積み降ろし作業を行う。そして、この積み降ろし作業が完了すると、作業者はタブレット端末２０を用いて次の目的地となる停止点Ｓｎを選択して入力する。これにより、運行プログラムは自走貨物自動車３０の現在位置（停止点Ｓ４）から次の停止点Ｓｎまでの走行ルートを検索して設定する。そして、設定された走行ルートを自走貨物自動車３０に送信する。これにより、自走貨物自動車３０は自動運転稼働中・走行となり、運行プログラムによって設定された走行ルートに沿って自動運転を行い、次の目的地に向かって走行する。そして、これらの作業を繰り返すことで、エリアＡ内の建築物１２ａ～１２ｅの間での必要な荷物の輸送を行う。

【0018】

次に、自走貨物自動車３０が複数台の場合の構内自動運転システム１００の動作を説明する。尚、エリアＡ内を自動運転する自走貨物自動車３０の台数には特に限定は無く、何台用いても良い。また、タブレット端末２０の台数は１台であっても良いし、複数台であっても構わない。ただし、自走貨物自動車３０の台数以下とすることが好ましく、特にフォークリフト３２等による積み降ろし作業を行う作業者の人数分とすることが好ましい。この際、タブレット端末２０の自動運転車道１０の地図表示上には、全ての自走貨物自動車３０の位置と状態とを表示することが好ましい。また、それぞれの自走貨物自動車３０の目的地を表示することが好ましい。さらに、それぞれの自走貨物自動車３０の走行ルートや後述の占有辺を表示するようにしても良い。これらの構成では、作業者は全ての自走貨物自動車３０の位置と状態とを視覚的に把握することが可能となり、自走貨物自動車３０の空き状況や自動運転車道１０の混雑状態を把握して自走貨物自動車３０の効率的な運用を行うことができる。尚、タブレット端末２０（操作端末）が複数ある場合、基本的に全てのタブレット端末２０から全ての自走貨物自動車３０に対して目的地の入力を行うことが可能である。ただし、この場合、使用中の自走貨物自動車３０に対して他の作業者からの目的地の入力がされないよう、ある程度の制限を組み込むことが好ましい。さらに、タブレット端末２０を有する作業者同士が通信によって連絡し合い、自走貨物自動車３０のさらなる効率的な運用を行うようにしても良い。尚、自走貨物自動車３０が複数台の場合の本発明の運用方法の具体例としては、作業者一人に対して１台のタブレット端末２０と２台の自走貨物自動車３０を割り当て、一方の自走貨物自動車３０に対する積み降ろし作業を行っている間に、他方の自走貨物自動車３０を次の目的地まで自動運転にて移動させておくという方法が挙げられる。

【0019】

また、自走貨物自動車３０が複数台の場合、構内自動運転システム１００の運行プログラムは、自走貨物自動車３０同士が衝突しないよう走行ルートの設定を制限する衝突防止プログラムを有する。また、自走貨物自動車３０が複数台の場合には、自走貨物自動車３０の効率的な運用を行うために、分岐点、合流点以外にも節点Ｎｎの設置が必要となる。さらに、自走貨物自動車３０が複数台の場合、運行プログラムは停止点Ｓｎに加えて、自動運転車道１０上に待機点Ｓｔｎを設けても良い。尚、待機点Ｓｔｎは、自走貨物自動車３０が一時的に停車していても良い自動運転車道１０上の地点に設定することが好ましい。また、衝突防止プログラムは、これらの節点Ｎｎの間をそれぞれ有向辺Ｅｎ（図２中ではＥ１～Ｅ１９）として設定する。

【0020】

ここで、自動運転車道１０における節点Ｎｎの設置と停止点Ｓｎ、待機点Ｓｔｎの配置に関して図２を用いて説明を行う。先ず、本発明に係る衝突防止プログラムは、自走貨物自動車３０毎に占有辺を設定し、この占有辺には他の自走貨物自動車３０の走行ルートを設定しないことで各車の走行ルートの交差を防ぎ、自走貨物自動車３０同士の衝突を回避するものである。そして、自走貨物自動車３０が存在する有向辺Ｅｎとその後方に繋がる有向辺Ｅｎは、常にこの自走貨物自動車３０の占有辺とされる。

【0021】

よって、分岐点から分岐する有向辺Ｅｎ（以後、分岐辺とも記載する）に停止点Ｓｎ、待機点Ｓｔｎが存在すると、この停止点Ｓｎ、待機点Ｓｔｎに自走貨物自動車３０が停車している間中、他の自走貨物自動車３０が分岐点を通過する走行ルートを設定できず、自走貨物自動車３０の待機時間が長くなる。また、本発明に係る衝突防止プログラムでは、合流点に合流する有向辺Ｅｎ（以後、合流辺とも記載する。）が占有辺に設定される頻度が高い。このため、合流辺に停止点Ｓｎ、待機点Ｓｔｎを配置すると、他の自走貨物自動車３０がこの合流辺の占有を解除するまで、この停止点Ｓｎ、待機点Ｓｔｎへの走行ルートが設定できず、自走貨物自動車３０の待機時間が長くなる。

【0022】

従って、これらの待機要因を除くため、図２に示すように、停止点Ｓ１の前後に新たに節点Ｎ９、Ｎ１０を設け、これにより生じる新たな有向辺Ｅ１０に停止点Ｓ１を位置させる。また、停止点Ｓ２の前後に新たに節点Ｎ１１、Ｎ１２を設け、これにより生じる新たな有向辺Ｅ１３に停止点Ｓ２を位置させる。また、停止点Ｓ３、Ｓ４に関しては、停止点Ｓ３の後方に節点Ｎ１３を設け、停止点Ｓ４の前方に節点Ｎ１６を新たに設ける。また、節点Ｎ５、Ｎ８間に位置する待機点Ｓｔ３の前後には新たに節点Ｎ６、Ｎ７を設け、これにより生じる新たな有向辺Ｅ６に待機点Ｓｔ３を位置させる。

【0023】

これにより、停止点Ｓ１、停止点Ｓ２、停止点Ｓ３、待機点Ｓｔ３に自走貨物自動車３０が停車中の場合の占有辺は、それぞれ有向辺Ｅ１０、Ｅ９、有向辺Ｅ１３、Ｅ１２、有向辺Ｅ１６、Ｅ１５、有向辺Ｅ６、Ｅ５となり、分岐点である節点Ｎ１、Ｎ３、Ｎ５に繋がる有向辺Ｅ８、Ｅ２、Ｅ４が上記の占有辺から外れることとなる。これにより、自走貨物自動車３０の走行ルートが設定し易くなり、自走貨物自動車３０の待機時間を短縮することができる。また、合流点Ｎ２、Ｎ４、Ｎ８に繋がる合流辺は有向辺Ｅ１、Ｅ１１、有向辺Ｅ３、Ｅ１４、有向辺Ｅ７、Ｅ１９となり、停止点Ｓ１、停止点Ｓ２、停止点Ｓ４、待機点Ｓｔ３の存在する有向辺Ｅ１０、Ｅ１３、Ｅ１８、Ｅ６から外れることとなる。これにより、自走貨物自動車３０の走行ルートが設定し易くなり、自走貨物自動車３０の待機時間を短縮することができる。尚、停止点Ｓ５及び、待機点Ｓｔ１、Ｓｔ２が位置する有向辺Ｅ８、Ｅ２、Ｅ４は、分岐辺にも合流辺にも該当しないため、新たな節点Ｎｎの設置は必要ない。

【0024】

また、本発明の衝突防止プログラムでは、前述のように自走貨物自動車３０の位置する有向辺Ｅｎと、その後方に繋がる有向辺Ｅｎとが常にその自走貨物自動車３０の占有辺となる。従って、停止点Ｓｎもしくは待機点Ｓｔｎを同一の有向辺Ｅｎもしくは隣接する有向辺Ｅｎに並べて設けると、前の停止点Ｓｎ（待機点Ｓｔｎ）に自走貨物自動車３０が停車している間は、後ろの停止点Ｓｎ（待機点Ｓｔｎ）に他の自走貨物自動車３０が進入できなくなる。このため、例えば停止点Ｓ３、Ｓ４の間に新たに節点Ｎ１４、Ｎ１５を設け、停止点Ｓ３の位置する有向辺Ｅ１６と、停止点Ｓ４の位置する有向辺Ｅ１８との間に新たに有向辺Ｅ１７を設ける。この構成では、停止点Ｓ４に停車中の自走貨物自動車３０の占有辺は有向辺Ｅ１８、Ｅ１７となり、停止点Ｓ３の存在する有向辺Ｅ１６がこの占有辺から外れることとなる。このため、停止点Ｓ４に他の自走貨物自動車３０が停車した状態でも、停止点Ｓ３に自走貨物自動車３０を進入、停車させることが可能となり、構内自動運転システム１００の効率的な運用と自走貨物自動車３０の待機時間の短縮とを図ることができる。

【0025】

尚、図２では、停止点Ｓ５がメインルート上に設定されているが、自走貨物自動車３０が複数台の場合には、停止点Ｓｎは止むを得ない場合を除きメインルート上には設定せず、停止点Ｓ１、Ｓ２のように、ルートを分岐させて適宜節点Ｎｎを設けて配置することが好ましい。この構成では、自走貨物自動車３０の占有辺がメインルート上を塞ぐ期間を短縮し、より効率的な運用を行うことができる。

【0026】

次に、自走貨物自動車３０が複数台で且つ自動運転車道１０が待機点Ｓｔｎを備えた場合の構内自動運転システム１００及び運行プログラム、衝突防止プログラムの動作を図２及び図３のフローチャートを用いて説明する。尚、ここでは自走貨物自動車３０が第１の自走貨物自動車３０ａと第２の自走貨物自動車３０ｂの２台の例を用いて説明を行う。

【0027】

先ず、例えば手動運転にて第１の自走貨物自動車３０ａ、第２の自走貨物自動車３０ｂを駐車場所から自動運転車道１０上に移動する。そして、第１の自走貨物自動車３０ａ、第２の自走貨物自動車３０ｂを手動運転から自動運転に切り替えて運転者は下車する。これにより、本発明に係る構内自動運転システム１００が稼働する（ステップＳ１００）。

【0028】

構内自動運転システム１００が稼働すると、第１の自走貨物自動車３０ａ、第２の自走貨物自動車３０ｂは自身の位置をそれぞれ取得し、運行プログラムに送信する（ステップＳ１０２）。ここで、第１の自走貨物自動車３０ａが停止点Ｓ５に位置し、第２の自走貨物自動車３０ｂが停止点Ｓ１に位置しているとする。尚、この時点では、第１の自走貨物自動車３０ａ、第２の自走貨物自動車３０ｂには目的地が設定されていないため、両車は自動運転稼働中・停車の状態にある。

【0029】

次に、衝突防止プログラムは受信した第１の自走貨物自動車３０ａ、第２の自走貨物自動車３０ｂの位置情報を取得して、自走貨物自動車３０ａ、３０ｂの位置する有向辺Ｅｎと、この有向辺Ｅｎの後方に繋がる有向辺Ｅｎとを、それぞれの自走貨物自動車３０ａ、３０ｂの占有辺とする。具体的には、第２の自走貨物自動車３０ｂが位置する有向辺Ｅ１０と、この有向辺Ｅ１０の後方に繋がる有向辺Ｅ９とを第２の自走貨物自動車３０ｂの占有辺とする。また、第１の自走貨物自動車３０ａが位置する有向辺Ｅ８と、この有向辺Ｅ８の後方に繋がる２つの有向辺Ｅ７及びＥ１９とを第１の自走貨物自動車３０ａの占有辺とする（ステップＳ１０４）。尚、これ以外の有向辺Ｅｎは空の状態とする。

【0030】

ここで、作業者がタブレット端末２０を用い第１の自走貨物自動車３０ａの目的地として停止点Ｓ４を入力する（ステップＳ１０６）。これにより、運行プログラムは走行ルートを検索し、節点Ｎ１→Ｎ２→Ｎ３→Ｎ４→Ｎ５→Ｎ１３→Ｎ１４→Ｎ１５→停止点Ｓ４の走行ルートを選定する（ステップＳ１０８）。

【0031】

次に、衝突防止プログラムは、選定された走行ルートを構成する有向辺Ｅ１、Ｅ２、Ｅ３、Ｅ４、Ｅ１５、Ｅ１６、Ｅ１７、Ｅ１８を抽出する。また、衝突防止プログラムは、この走行ルートに合流するの合流辺の有向辺Ｅｎを抽出する。ここでは、節点Ｎ２、Ｎ４が合流点であるから、この節点Ｎ２、Ｎ４に合流する合流辺Ｅ１１とＥ１４とが抽出される。そして、抽出されたこれらの有向辺Ｅ１、Ｅ１１、Ｅ２、Ｅ３、Ｅ１４、Ｅ４、Ｅ１５、Ｅ１６、Ｅ１７、Ｅ１８をこの走行ルートの占有要求辺とする（ステップＳ１１０）。

【0032】

次に、衝突防止プログラムは、この占有要求辺（有向辺Ｅ１、Ｅ１１、Ｅ２、Ｅ３、Ｅ１４、Ｅ４、Ｅ１５、Ｅ１６、Ｅ１７、Ｅ１８）の全てが空の状態か否かを判定する（ステップＳ１２０）。ここで、第２の自走貨物自動車３０ｂの占有辺は、有向辺Ｅ１０、Ｅ９であるから、上記の占有要求辺は全て空の状態の場合にある（ステップＳ１２０：Ｙｅｓ）。この場合、衝突防止プログラムは運行プログラムに対しこの走行ルートの設定を許可する。これにより、運行プログラムは上記の走行ルートを第１の自走貨物自動車３０ａの走行ルートとして設定し送信する（ステップＳ１２２）。また、衝突防止プログラムは第１の自走貨物自動車３０ａの停車時の占有辺Ｅ８、Ｅ７、Ｅ１９と上記の占有要求辺とを第１の自走貨物自動車３０ａの占有辺とする。これにより、第１の自走貨物自動車３０ａの占有辺は有向辺Ｅ８、Ｅ７、Ｅ１９、Ｅ１、Ｅ１１、Ｅ２、Ｅ３、Ｅ１４、Ｅ４、Ｅ１５、Ｅ１６、Ｅ１７、Ｅ１８となる（ステップＳ１２４）。そして、第１の自走貨物自動車３０ａの状態は自動運転稼働中・走行となり、設定された走行ルートに沿って目的地である停止点Ｓ４まで自動運転する（ステップＳ１２６）。

【0033】

尚、自走貨物自動車３０ａ、３０ｂの位置情報は随時更新され、例えば、第１の自走貨物自動車３０ａが節点Ｎ１を通過すると、第１の自走貨物自動車３０ａの占有辺のうち最後尾にあたる有向辺Ｅ７、Ｅ１９は第１の自走貨物自動車３０ａの占有辺から除外され、空の状態となる。このようにして、自走貨物自動車３０ａ、３０ｂが走行ルートに沿って自動運転し、節点Ｎｎを通過するごとに、最後尾にあたる有向辺Ｅｎは占有辺から除外されて空の状態となり、走行時の自走貨物自動車３０ａ、３０ｂの占有辺は徐々に減少する。

【0034】

そして、第１の自走貨物自動車３０ａが目的地である停止点Ｓ４に到着すると自動運転稼働中・停車となり（ステップＳ１２８）、建築物１２ｄとの間での必要な荷物の積み降ろし作業が行われる。そして、タブレット端末２０による次の目的地の入力待ちとなる（ステップＳ１４０）。また、第１の自走貨物自動車３０ａを手動運転に切り替えるなどして、第１の自走貨物自動車３０ａに対する構内自動運転システム１００をオフにすると（ステップＳ１４０：Ｙｅｓ）、第１の自走貨物自動車３０ａは自動運転非稼働の状態となり、第１の自走貨物自動車３０ａに対する自動運転制御は終了する（ステップＳ１４２）。

【0035】

また、第１の自走貨物自動車３０ａが有向辺Ｅ８を走行中に、停止点Ｓ１で自動運転稼働中・停車状態の第２の自走貨物自動車３０ｂに対し、例えば目的地として停止点Ｓ２が入力されたとする（ステップＳ１０６）。これにより、運行プログラムは走行ルートを検索し、節点Ｎ１０→Ｎ２→Ｎ３→Ｎ１１→停止点Ｓ２の走行ルートを選定する（ステップＳ１０８）。

【0036】

次に、衝突防止プログラムは、選定された走行ルートを構成する有向辺Ｅ１１、Ｅ２、Ｅ１２、Ｅ１３とこの走行ルートへの合流辺Ｅ１を抽出し、これらを占有要求辺とする（ステップＳ１１０）。次に、衝突防止プログラムは、上記の占有要求辺（有向辺Ｅ１１、Ｅ１、Ｅ２、Ｅ１２、Ｅ１３）の全てが空の状態か否かを判定する（ステップＳ１２０）。ここで、有向辺Ｅ８を走行中の第１の自走貨物自動車３０ａの占有辺は、有向辺Ｅ７、Ｅ１９、Ｅ８、Ｅ１、Ｅ２、Ｅ１１、Ｅ３、Ｅ４、Ｅ１４、Ｅ１５、Ｅ１６、Ｅ１７、Ｅ１８であるから、占有要求辺のうち有向辺Ｅ１１、Ｅ２が第１の自走貨物自動車３０ａの占有辺であり、占有要求辺の全てが空の状態にはない（ステップＳ１２０：Ｎｏ）。この場合、衝突防止プログラムは運行プログラムに対しこの走行ルートの設定を許可しない。

【0037】

ここで、本例では走行ルートの設定が許可されない場合に、占有要求辺の全てが空の状態になるまで待機する構成と、途中に移動可能な待機点Ｓｔｎがある場合にこの待機点Ｓｔｎまで自走貨物自動車３０を自動運転させる構成とを説明するが、この様な構成を設けずに、入力した目的地が他の自走貨物自動車３０の走行ルートに重なるとして単純なエラーを発し、この目的地の入力を拒否するようにしても良い。

【0038】

そして、ステップＳ１２０において走行ルートの設定が不許可となった場合、運行プログラムは選定した第２の自走貨物自動車３０ｂの走行ルート中に待機点Ｓｔｎが存在するか否かを確認する（ステップＳ２００）。尚、自動運転車道１０上に待機点Ｓｔｎを設けない構成では、ステップＳ２００から後述のステップＳ２４０までを設けず、ステップＳ１２０から直接、下記のステップＳ２４２に移行して、他の自走貨物自動車３０の占有辺に変化が生じるまで待機する。

【0039】

そして、ステップＳ２００において、この走行ルート中に待機点Ｓｔｎが存在しない場合（ステップＳ２００：Ｎｏ）、ステップＳ２４２に移行して他の自走貨物自動車３０（第１の自走貨物自動車３０ａ）が移動して占有辺に変化が生じるまで待機する。そして、他の自走貨物自動車３０（第１の自走貨物自動車３０ａ）が移動して占有辺に変化が生じた場合（ステップＳ２４２：Ｙｅｓ）、ステップＳ１２０に移行して、再度、停止点Ｓ２までの占有要求辺の全てが空の状態か否かを判定する。そして、全てが空の状態であれば、ステップＳ１２２以降の動作を行って、第２の自走貨物自動車３０ｂを目的地である停止点Ｓ２まで自動運転させる。

【0040】

また、ステップＳ２００において、選定した走行ルート中に待機点Ｓｔｎが存在する場合（ステップＳ２００：Ｙｅｓ）、運行プログラムはこの走行ルート中に待機点Ｓｔｎが複数存在するか否かを判別する（ステップＳ２３０）。そして、待機点Ｓｔｎが一つの場合（ステップＳ２３０：Ｎｏ）、その待機点Ｓｔｎ（ここでは、待機点Ｓｔ１）を中間目的地に設定する（ステップＳ２０１）。また、待機点Ｓｔｎが複数存在する場合（ステップＳ２３０：Ｙｅｓ）入力された目的地に一番近い待機点Ｓｔｎを選択し（ステップＳ２３２）、その待機点Ｓｔｎを中間目的地に設定する（ステップＳ２０１）。

【0041】

次に、運行プログラムは設定された中間目的地（待機点Ｓｔ１）までの走行ルート（節点Ｎ１０→Ｎ２→待機点Ｓｔ１）を選定する（ステップＳ２０２）。次に、衝突防止プログラムは、選定された待機点Ｓｔ１までの走行ルートの占有要求辺を抽出して設定する。尚、ここでの占有要求辺は、有向辺Ｅ１１、Ｅ１、Ｅ２となる（ステップＳ２０４）。

【0042】

次に、衝突防止プログラムは、この占有要求辺（有向辺Ｅ１１、Ｅ１、Ｅ２）の全てが空の状態か否かを判定する（ステップＳ２０６）。ここで、有向辺Ｅ８を走行中の第１の自走貨物自動車３０ａの占有辺は、前述のように有向辺Ｅ７、Ｅ１９、Ｅ８、Ｅ１、Ｅ２、Ｅ１１、Ｅ３、Ｅ４、Ｅ１４、Ｅ１５、Ｅ１６、Ｅ１７、Ｅ１８であるから、上記の占有要求辺のうち有向辺Ｅ１１、Ｅ２が依然、第１の自走貨物自動車３０ａの占有辺に該当し、全てが空の状態にはない（ステップＳ２０６：Ｎｏ）。この場合、衝突防止プログラムは運行プログラムに対しこの待機点Ｓｔ１への走行ルートの設定を許可しない。

【0043】

この場合、運行プログラムは中間目的地に設定されていない他の待機点Ｓｔｎが有るか否かを確認する（ステップＳ２３４）。そして、中間目的地に設定されていない他の待機点Ｓｔｎが存在する場合（ステップＳ２３４：Ｙｅｓ）、この中で次に目的地に近い待機点Ｓｔｎを選択し（ステップＳ２３６）、この待機点Ｓｔｎを中間目的地として設定する（ステップＳ２０１）。そして、ステップＳ２０２～ステップＳ２０６を行って、設定された中間目的地への走行ルートの設定可否の判断を行う。

【0044】

また、ステップＳ２３４において、中間目的地に設定されていない他の待機点Ｓｔｎが存在しない場合（ステップＳ２３４：Ｎｏ）、ステップＳ２４０へ移行して、他の自走貨物自動車３０の占有辺に変化が生じるまで待機する。

【0045】

そして、ステップＳ２４０において、他の自走貨物自動車３０の占有辺に変化があった場合（ステップＳ２４０：Ｙｅｓ）、ステップＳ１２０に移行して、再度、最終目的地である停止点Ｓ２までの占有要求辺（有向辺Ｅ１１、Ｅ２、Ｅ１、Ｅ１２、Ｅ１３）の全てが空の状態か否かを判定する。ここで、例えば第１の自走貨物自動車３０ａが節点Ｎ４を通過して、第１の自走貨物自動車３０ａの占有辺がＥ３、Ｅ４、Ｅ１４、Ｅ１５、Ｅ１６、Ｅ１７、Ｅ１８となった場合、第２の自走貨物自動車３０ｂの停止点Ｓ１から停止点Ｓ２までの占有要求辺（有向辺Ｅ１１、Ｅ２、Ｅ１、Ｅ１２、Ｅ１３）の全てが空の状態となる（ステップＳ１２０：Ｙｅｓ）。この場合、衝突防止プログラムは運行プログラムに対しこの走行ルートの設定を許可する。

【0046】

これにより、運行プログラムは上記の走行ルートを第２の自走貨物自動車３０ｂの走行ルートとして設定し送信する（ステップＳ１２２）。また、衝突防止プログラムは、第２の自走貨物自動車３０ｂの占有辺Ｅ９、Ｅ１０に、上記の停止点Ｓ２までの占有要求辺（有向辺Ｅ１１、Ｅ２、Ｅ１、Ｅ１２、Ｅ１３）を加えて、第２の自走貨物自動車３０ｂの占有辺を有向辺Ｅ９、Ｅ１０、Ｅ１１、Ｅ１、Ｅ２、Ｅ１２、Ｅ１３とする（ステップＳ１２４）。そして、第２の自走貨物自動車３０ｂは自動運転稼働中・走行となり、設定された走行ルートに沿って停止点Ｓ２まで自動運転する（ステップＳ１２６）。尚、この場合、同時に中間目的地である待機点Ｓｔ１の走行ルートも許可可能となるが、最終目的地である停止点Ｓ２が優先され、中間目的地の設定は解除される。

【0047】

そして、第２の自走貨物自動車３０ｂが停止点Ｓ２に到着すると自動運転稼働中・停車となり（ステップＳ１２８）、建築物１２ｂとの間での必要な荷物の積み降ろし作業が行われる。そして、タブレット端末２０による次の目的地の入力待ちとなる（ステップＳ１４０）。また、第２の自走貨物自動車３０ｂに対する構内自動運転システム１００をオフにすると（ステップＳ１４０：Ｙｅｓ）、第２の自走貨物自動車３０ｂに対する自動運転制御は終了する（ステップＳ１４２）。

【0048】

また、第１の自走貨物自動車３０ａが有向辺Ｅ４を走行中に、停止点Ｓ１で停車状態の第２の自走貨物自動車３０ｂに対し、タブレット端末２０を介して停止点Ｓ３を目的地とする入力が行われたとする（ステップＳ１０６）。これにより、運行プログラムは停止点Ｓ１から停止点Ｓ３に向かう節点Ｎ１０→Ｎ２→Ｎ３→Ｎ４→Ｎ５→Ｎ１３→停止点Ｓ３の走行ルートを選定する（ステップＳ１０８）。次に、衝突防止プログラムは、選定された走行ルートの占有要求辺（有向辺Ｅ１１、Ｅ１、Ｅ２、Ｅ３、Ｅ４、Ｅ１４、Ｅ１５、Ｅ１６）を設定する（ステップＳ１１０）。

【0049】

次に、衝突防止プログラムは、これらの占有要求辺（有向辺Ｅ１１、Ｅ１、Ｅ２、Ｅ３、Ｅ４、Ｅ１４、Ｅ１５、Ｅ１６）の全てが空の状態か否かを判定する（ステップＳ１２０）。ここで、有向辺Ｅ４を走行中の第１の自走貨物自動車３０ａの占有辺は、有向辺Ｅ３、Ｅ４、Ｅ１４、Ｅ１５、Ｅ１６、Ｅ１７、Ｅ１８であるから、上記の占有要求辺のうち、有向辺Ｅ３、Ｅ４、Ｅ１４、Ｅ１５、Ｅ１６が第１の自走貨物自動車３０ａの占有辺に該当し、全てが空の状態にはない（ステップＳ１２０：Ｎｏ）。よって、衝突防止プログラムは運行プログラムに対しこの走行ルートの設定を許可せず、ステップＳ２００に移行する。そして、ステップＳ２００において運行プログラムはこの走行ルート中に待機点Ｓｔｎが存在するか否かを確認する。

【0050】

ここで、この走行ルート中には待機点Ｓｔ１と待機点Ｓｔ２が存在する（ステップＳ２００：Ｙｅｓ）。次に、運行プログラムは走行ルート中に待機点Ｓｔｎが複数存在するか否かを確認する（ステップＳ２３０）。ここでは上記の走行ルート中に複数の待機点Ｓｔ１、Ｓｔ２が存在する（ステップＳ２３０：Ｙｅｓ）。よって、運行プログラムは目的地（停止点Ｓ３）に一番近い待機点Ｓｔ２を選択し（ステップＳ２３２）、これを中間目的地とする（ステップＳ２０１）。次に、運行プログラムは中間目的地である待機点Ｓｔ２までの走行ルート（節点Ｎ１０→Ｎ２→Ｎ３→Ｎ４→待機点Ｓｔ２）を選定する（ステップＳ２０２）。次に、衝突防止プログラムは、選定された待機点Ｓｔ２への走行ルートの占有要求辺（有向辺Ｅ１１、Ｅ２、Ｅ１、Ｅ３、Ｅ４、Ｅ１４）を抽出し設定する（ステップＳ２０４）。

【0051】

次に、衝突防止プログラムは、設定された待機点Ｓｔ２への占有要求辺の全てが空の状態か否かを判定する（ステップＳ２０６）。ここで、有向辺Ｅ４を走行中の第１の自走貨物自動車３０ａの占有辺は、前述のように有向辺Ｅ３、Ｅ４、Ｅ１４、Ｅ１５、Ｅ１６、Ｅ１７、Ｅ１８であるから、待機点Ｓｔ２への占有要求辺のうち、有向辺Ｅ３、Ｅ４、Ｅ１４が第１の自走貨物自動車３０ａの占有辺に該当し、全てが空の状態にはない（ステップＳ２０６：Ｎｏ）。よって、衝突防止プログラムは、この走行ルートの第２の自走貨物自動車３０ｂへの設定を許可しない。

【0052】

次に、運行プログラムは中間目的地に設定されていない他の待機点Ｓｔｎが有るか否かを確認する（ステップＳ２３４）。ここで、最終目的地までの走行ルート中には未だ中間目的地に設定されていない待機点Ｓｔ１が存在する（ステップＳ２３４：Ｙｅｓ）。この場合、運行プログラムは待機点Ｓｔ１を選択し（ステップＳ２３６）、これを中間目的地とする（ステップＳ２０１）。尚、中間目的地に設定されていない他の待機点Ｓｔｎが複数存在する場合には、最終目的地に近い側の待機点Ｓｔｎを順に選択する。次に、運行プログラムは中間目的地である待機点Ｓｔ１までの走行ルート（節点Ｎ１０→Ｎ２→待機点Ｓｔ１）を選定する（ステップＳ２０２）。

【0053】

次に、衝突防止プログラムは、選定された待機点Ｓｔ１への走行ルートの占有要求辺（有向辺Ｅ１１、Ｅ１、Ｅ２）を抽出し設定する（ステップＳ２０４）。次に、衝突防止プログラムは、設定された待機点Ｓｔ１への占有要求辺の全てが空の状態か否かを判定する（ステップＳ２０６）。ここで、有向辺Ｅ４を走行中の第１の自走貨物自動車３０ａの占有辺は、前述のように有向辺Ｅ３、Ｅ４、Ｅ１４、Ｅ１５、Ｅ１６、Ｅ１７、Ｅ１８であるから、待機点Ｓｔ１への占有要求辺（有向辺Ｅ１１、Ｅ１、Ｅ２）の全てが空の状態にあり（ステップＳ２０６：Ｙｅｓ）、待機点Ｓｔ１は移動可能な待機点と認められる。よって、衝突防止プログラムは運行プログラムに対しこの走行ルートの設定を許可する。

【0054】

これにより、運行プログラムはこの中間目的地（待機点Ｓｔ１）への走行ルートを第２の自走貨物自動車３０ｂの走行ルートとして設定し送信する（ステップＳ２１０）。また、衝突防止プログラムは、第２の自走貨物自動車３０ｂの占有辺Ｅ９、Ｅ１０に占有要求辺（有向辺Ｅ１１、Ｅ１、Ｅ２）を加え、第２の自走貨物自動車３０ｂの占有辺を有向辺Ｅ９、Ｅ１０、Ｅ１１、Ｅ１、Ｅ２とする（ステップＳ２１２）。そして、第２の自走貨物自動車３０ｂの状態は自動運転稼働中・走行となり、設定された走行ルートに沿って中間目的地としての待機点Ｓｔ１まで自動運転する（ステップＳ２１４）。そして、第２の自走貨物自動車３０ｂが中間目的地としての待機点Ｓｔ１に到着すると（ステップＳ２１８）、第２の自走貨物自動車３０ｂは停車し、自動運転稼働中・停車となる。そして、ステップＳ１０８へ移行して、待機点Ｓｔ１から最終目的地である停止点Ｓ３までの走行ルート（Ｎ３→Ｎ４→Ｎ５→Ｎ１３→停止点Ｓ３）が選定される。次に、衝突防止プログラムは、選定された走行ルートの占有要求辺（有向辺Ｅ３、Ｅ４、Ｅ１４、Ｅ１５、Ｅ１６）を設定する（ステップＳ１１０）。そして、ステップＳ１２０において、この占有要求辺（有向辺Ｅ３、Ｅ４、Ｅ１４、Ｅ１５、Ｅ１６）の全てが空の状態か否かを判定する。

【0055】

このとき、第１の自走貨物自動車３０ａが有向辺Ｅ１８に位置していた場合、第１の自走貨物自動車３０ａの占有辺は有向辺Ｅ１７、Ｅ１８となり、待機点Ｓｔ１から第２の自走貨物自動車３０ｂの最終目的地である停止点Ｓ３までの占有要求辺（有向辺Ｅ３、Ｅ４、Ｅ１４、Ｅ１５、Ｅ１６）が全て空の状態となる（ステップＳ１２０：Ｙｅｓ）。よって、衝突防止プログラムは運行プログラムに対し第２の自走貨物自動車３０ｂの最終目的地までの走行ルートの設定を許可する。そして、ステップＳ１２２～ステップＳ１２６の動作が行われ、第２の自走貨物自動車３０ｂは設定された走行ルートに沿って最終目的地である停止点Ｓ３まで自動運転する。そして、停止点Ｓ３にて建築物１２ｄとの間での必要な荷物の積み降ろし作業が行われ、次の目的地の入力待ちもしくは自動運転制御の終了待ちとなる（ステップＳ２１８、ステップＳ１４０、ステップＳ１４２）。

【0056】

また、第２の自走貨物自動車３０ｂが中間目的地である待機点Ｓｔ１に到着し、ステップＳ１２０に移行した時点で第１の自走貨物自動車３０ａが有向辺Ｅ１６を走行していた場合、第１の自走貨物自動車３０ａの占有辺は有向辺Ｅ１５、Ｅ１６、Ｅ１７、Ｅ１８であり、第２の自走貨物自動車３０ｂの最終目的地（停止点Ｓ３）までの占有要求辺のうち、有向辺Ｅ１５、Ｅ１６が空の状態にはない（ステップＳ１２０：Ｎｏ）。この場合、衝突防止プログラムはこの待機点Ｓｔ１から停止点Ｓ３までの走行ルートの設定を許可しない。

【0057】

この場合、運行プログラムは選定した待機点Ｓｔ１から停止点Ｓ３までの走行ルート中に待機点Ｓｔｎが存在するか否かを確認する（ステップＳ２００）。ここで、待機点Ｓｔ１から停止点Ｓ３までの走行ルート中には待機点Ｓｔ２が存在する（ステップＳ２００：Ｙｅｓ）。また、待機点Ｓｔ１から停止点Ｓ３までの走行ルート中には待機点Ｓｔｎは複数存在していない（ステップＳ２３０：Ｎｏ）。この場合、運行プログラムはこの待機点Ｓｔ２を中間目的地とする（ステップＳ２０１）。次に、運行プログラムは待機点Ｓｔ１から待機点Ｓｔ２への走行ルートを検索し、節点Ｎ３→Ｎ４→待機点Ｓｔ２の走行ルートを選定する（ステップＳ２０２）。次に、衝突防止プログラムは、この待機点Ｓｔ１から待機点Ｓｔ２までの走行ルートの占有要求辺（有向辺Ｅ３、Ｅ１４、Ｅ４）を抽出して設定する（ステップＳ２０４）。

【0058】

次に、衝突防止プログラムは、これらの占有要求辺（有向辺Ｅ３、Ｅ１４、Ｅ４）の全てが空の状態か否かを判定する（ステップＳ２０６）。ここで、有向辺Ｅ１６を走行中の第１の自走貨物自動車３０ａの占有辺は、前述のように有向辺Ｅ１５、Ｅ１６、Ｅ１７、Ｅ１８であるから、待機点Ｓｔ１から待機点Ｓｔ２までの占有要求辺の全てが空の状態にあり（ステップＳ２０６：Ｙｅｓ）、待機点Ｓｔ２は移動可能な待機点と認められる。よって、衝突防止プログラムは運行プログラムに対しこの走行ルートの設定を許可する。

【0059】

これにより、ステップＳ２１０、ステップＳ２１２が行われ、第２の自走貨物自動車３０ｂの走行ルートが設定されるとともに、第２の自走貨物自動車３０ｂの占有辺が有向辺Ｅ１１、Ｅ１、Ｅ２、Ｅ３、Ｅ４、Ｅ１４となる。そして、第２の自走貨物自動車３０ｂは自動運転稼働中・走行となり、設定された走行ルートに沿って中間目的地としての待機点Ｓｔ２まで自動運転する（ステップＳ２１４）。

【0060】

そして、第２の自走貨物自動車３０ｂが中間目的地としての待機点Ｓｔ２に到着すると（ステップＳ２１８）、第２の自走貨物自動車３０ｂは自動運転稼働中・停車となり、ステップＳ１０８へ移行する。そして、待機点Ｓｔ２から最終目的地である停止点Ｓ３までの走行ルート（Ｎ５→Ｎ１３→停止点Ｓ３）が選定される。次に、衝突防止プログラムは、選定された走行ルートの占有要求辺（有向辺Ｅ１５、Ｅ１６）を設定する（ステップＳ１１０）。そして、ステップＳ１２０において、この占有要求辺（有向辺Ｅ１５、Ｅ１６）の全てが空の状態か否かを判定する。

【0061】

そして、占有要求辺（有向辺Ｅ１５、Ｅ１６）の全てが空の状態の場合（ステップＳ１２０：Ｙｅｓ）、ステップＳ１２２～Ｓ１２８が行われて、第２の自走貨物自動車３０ｂは自動運転により最終目的地である停止点Ｓ３に到着する。また、上記の占有要求辺（有向辺Ｅ１５、Ｅ１６）の全てが空の状態にない場合（ステップＳ１２０：Ｎｏ）、ステップＳ２００に移行し走行ルート中の待機点Ｓｔｎの有無が判定される。このとき、待機点Ｓｔ２から停止点Ｓ３の間には待機点Ｓｔｎは存在しないため（ステップＳ２００：Ｎｏ）、第２の自走貨物自動車３０ｂは他の自走貨物自動車３０の占有辺に変化が生じ、待機点Ｓｔ２から最終目的地である停止点Ｓ３までの走行ルート（節点Ｎ５→Ｎ１３→停止点Ｓ３）の設定が許可されるまで待機する（ステップＳ２４２）。

【0062】

そして、ステップＳ１２０において停止点Ｓ３までの走行ルートが許可されるとステップＳ１２２～ステップＳ１２６が行われ、第２の自走貨物自動車３０ｂは自動運転により走行して最終目的地である停止点Ｓ３に到着する（ステップＳ１２８）。そして、建築物１２ｃと第２の自走貨物自動車３０ｂとの間で必要な荷物の積み降ろし作業が行われ、次の目的地の入力待ちもしくは自動運転制御の終了待ちとなる（ステップＳ１４０、ステップＳ１４２）。

【0063】

上記の待機点Ｓｔｎを有する構成では、最終目的地までの走行ルートの設定が許可されない場合に、途中にある待機点Ｓｔｎへの自動運転が可能かを判定し、可能であればその待機点Ｓｔｎを中間目的地に設定して自走貨物自動車３０を移動させる。これにより、自走貨物自動車３０を最終目的地に近づけることができ、構内自動運転システム１００の効率的な運用と自走貨物自動車３０の待機時間の短縮とを図ることができる。

【0064】

次に、１つの建築物１２（ここでは建築物１２ａ）に複数台（例えば２台）の自走貨物自動車３０を停車させる場合の構成を説明する。この場合、停止点Ｓ１は図４に示すように、停車させる自走貨物自動車３０の台数分、ここでは停止点Ｓ１ａ、Ｓ１ｂの２つに分割して設定され、これら停止点Ｓ１ａ、Ｓ１ｂの間には通常の停止点Ｓｎ、待機点Ｓｔｎと同様に節点Ｎ９ａ、Ｎ１０ａが設けられる。これにより、有向辺Ｅ１０はＥ１０ａ、Ｅ１０ｂ、Ｅ１０ｃの３つに分割され、節点Ｎ９ａ、Ｎ１０ａの間に有向辺Ｅ１０ｂが設けられる。尚、有向辺Ｅ１０ｂの長さは、停止点Ｓ１ａ、Ｓ１ｂの双方に自走貨物自動車３０が停車しても接触の危険が無い十分な距離とする。これにより、停止点Ｓ１ａ、Ｓ１ｂは、他の停止点Ｓ１～Ｓ５と同様に機能し、１つの建築物１２に対して複数台の自走貨物自動車３０の停車が可能となる。尚、タブレット端末２０による地図表示上では、停止点Ｓ１ａ、Ｓ１ｂを個別に表示しても良いし、まとめて停止点Ｓ１と表示しても良い。この場合、運行プログラムは前方の停止点Ｓ１ａを目的地として優先的に割り振り、停止点Ｓ１ａに自走貨物自動車３０が停車している場合には自動で後方の停止点Ｓ１ｂに目的地を割り振ることが好ましい。

【0065】

以上のように、本発明に係る構内自動運転システム１００は、敷地内での荷物の輸送を無人の自走貨物自動車３０を用いた自動運転により行う。このため、貨物自動車の運転手が不要となり、作業人員の省人化を図ることができる。尚、本発明に係る構内自動運転システム１００の自走貨物自動車３０は予め限定された私有地等にある自動運転車道１０でのみ自動運転を行い、公道での自動運転は行わない。このため、法律の制限を受けず完全無人の自動運転が可能となる。

【0066】

また、本発明に係る構内自動運転システム１００は、自走貨物自動車３０に対する目的地の入力操作などをフォークリフト３２の運転者等の現場の作業者がタブレット端末２０を用いて自身で行う。このため、自動運転システムの中央制御室が不要となり、これに要する人員、機材、スペースを削減することができる。これにより、従来、最低２人の人員が必要であった敷地内での荷物の輸送作業を１人の作業者で行うことが可能となる。

【0067】

また、本発明に係る構内自動運転システム１００は、操作端末として使用するタブレット端末２０のモニタに自動運転車道１０を地図表示するとともに、この地図表示上に自走貨物自動車３０の位置と状態を表示する。これにより、タブレット端末２０を有する作業者が自走貨物自動車３０の位置と状態とを視覚的に把握することができる。特に、自走貨物自動車３０が複数台の場合には、タブレット端末２０を有する作業者が全ての自走貨物自動車３０の位置と状態とを視覚的に把握することが可能となり、自走貨物自動車３０の効率的な運用を行うことができる。

【0068】

また、衝突防止プログラムを有する本発明に係る構内自動運転システム１００は、自走貨物自動車３０に占有辺を設定し、この占有辺を他の自走貨物自動車３０の走行ルートに設定しないことで、各車の走行ルートの交差を防止し、簡単なアルゴリズムで自走貨物自動車３０同士の衝突を回避することができる。また、全ての自走貨物自動車３０が互いの走行ルートによって動けなくなるデッドロックを回避することができる。さらに、適切な節点Ｎｎを設定することで自走貨物自動車３０の待機時間を短縮することができる。

【0069】

またさらに、自走貨物自動車３０が複数台で、自動運転車道１０に待機点Ｓｔｎを設ける構成では、他の自走貨物自動車３０によって最終目的地までの走行ルートの設定が許可されない場合に、可能であれば途中にある待機点Ｓｔｎまで自走貨物自動車３０を自動運転により移動させる。これにより、自走貨物自動車３０を可能な限り最終目的地に近づけることができ、構内自動運転システム１００の効率的な運用と自走貨物自動車３０の待機時間の短縮とを図ることができる。

【0070】

尚、本例では図１、図２に示す比較的簡易な自動運転車道１０を用いて本発明に係る構内自動運転システム１００の説明を行ったが、本発明の運行プログラム及び衝突防止プログラムは、自動運転車道１０が全て一方通行でループ状に構築されていれば、多数の分岐や迂回路、ショートカット等を備えた複雑な自動運転車道１０に対しても適用が可能である。

【0071】

また、本例で示した構内自動運転システム１００の動作、手順、運用方法等は上記の例に限定されるものではなく、本発明は本発明の要旨を逸脱しない範囲で変更して実施することが可能である。また、本例で示した構内自動運転システム１００の運行プログラム、衝突防止プログラム及び図３に示すフローチャートは一例であり、各ステップのデータの取得方法、データの処理方法、ステップの順序、判定基準、アルゴリズム等は上記の例に限定されるものではなく、また、必要なステップを適宜挿入可能な他、本発明の要旨を逸脱しない範囲で変更して実施することが可能である。

【符号の説明】

【0072】

１０ 自動運転車道
２０ タブレット端末
３０、３０ａ、３０ｂ 自走貨物自動車
１００ 構内自動運転システム
Ａ エリア
Ｅ１～Ｅ１９ 有向辺
Ｓ１～Ｓ５ 停止点
Ｓｔ１～Ｓｔ３ 待機点
Ｎ１～Ｎ１６ 節点

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】