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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024006456
(43)【公開日】2024-01-17
(54)【発明の名称】衝突危険物体検出装置、プログラムおよび記録媒体
(51)【国際特許分類】
G08G 1/16 20060101AFI20240110BHJP
G01S 15/931 20200101ALI20240110BHJP
G01S 15/86 20200101ALI20240110BHJP
【ＦＩ】
G08G1/16 C
G01S15/931
G01S15/86
【審査請求】未請求
【請求項の数】6
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022107329
(22)【出願日】2022-07-01
(71)【出願人】
【識別番号】000005348
【氏名又は名称】株式会社ＳＵＢＡＲＵ
(74)【代理人】
【識別番号】100122426
【弁理士】
【氏名又は名称】加藤 清志
(72)【発明者】
【氏名】丹羽 仁史
【テーマコード（参考）】
5H181
5J083
【Ｆターム（参考）】
5H181AA01
5H181CC04
5H181CC11
5H181FF27
5H181LL02
5J083AA02
5J083AB13
5J083AC28
5J083AD01
5J083AD04
5J083AE01
5J083AE08
5J083AF07
5J083AG05
5J083BA01
5J083CA01
(57)【要約】
【課題】車両周辺にある物体の位置に影響されることなく、精度よく衝突危険物体を検出する衝突危険物体検出装置、プログラムおよび記録媒体を提供する。
【解決手段】ソナーセンサ２０と、車両Ｖの後方の画像から路上静止物Ｓを検出し、路上静止物Ｓの位置を算出する路上静止物検出部３０と、車両Ｖの後退走行により路上静止物検出部３０において路上静止物Ｓが検出できなくなったとき、路上静止物検出部３０において最後に検出された路上静止物Ｓの位置と、車両Ｖの走行速度情報と舵角情報とに基づいて路上静止物Ｓの位置を推定し、ソナーセンサ２０の中心軸と推定した路上静止物Ｓの位置との間の角度θを算出する位置推定部６０と、角度θに基づいてセンサ出力値の感度低下を補正する補正部７０と、補正部７０において補正されたセンサ出力値に基づいて、路上静止物Ｓが衝突危険物体であるか否かを判定する衝突危険物体判定部８０と、を備えている。
【選択図】図１
【解決手段】ソナーセンサ２０と、車両Ｖの後方の画像から路上静止物Ｓを検出し、路上静止物Ｓの位置を算出する路上静止物検出部３０と、車両Ｖの後退走行により路上静止物検出部３０において路上静止物Ｓが検出できなくなったとき、路上静止物検出部３０において最後に検出された路上静止物Ｓの位置と、車両Ｖの走行速度情報と舵角情報とに基づいて路上静止物Ｓの位置を推定し、ソナーセンサ２０の中心軸と推定した路上静止物Ｓの位置との間の角度θを算出する位置推定部６０と、角度θに基づいてセンサ出力値の感度低下を補正する補正部７０と、補正部７０において補正されたセンサ出力値に基づいて、路上静止物Ｓが衝突危険物体であるか否かを判定する衝突危険物体判定部８０と、を備えている。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
車両の後方を撮像した画像から路上静止物を検出し、前記路上静止物の位置を算出する路上静止物検出部と、
前記路上静止物からの反射波を受信し、前記反射波に応じたセンサ出力値を出力するソナーセンサと、
前記車両の後退走行により前記路上静止物検出部において前記路上静止物が検出できなくなったとき、前記路上静止物検出部において最後に検出された前記路上静止物の位置と前記車両の走行速度情報と舵角情報とに基づいて前記路上静止物の位置を推定し、前記ソナーセンサの中心軸と推定した前記路上静止物の位置との間の角度を算出する位置推定部と、
該算出された角度に基づいて、前記センサ出力値の感度低下を補正する補正部と、
前記補正部において補正されたセンサ出力値に基づいて、前記路上静止物が衝突危険物体であるか否かを判定する衝突危険物体判定部と、
を備えることを特徴とする衝突危険物体検出装置。
前記路上静止物からの反射波を受信し、前記反射波に応じたセンサ出力値を出力するソナーセンサと、
前記車両の後退走行により前記路上静止物検出部において前記路上静止物が検出できなくなったとき、前記路上静止物検出部において最後に検出された前記路上静止物の位置と前記車両の走行速度情報と舵角情報とに基づいて前記路上静止物の位置を推定し、前記ソナーセンサの中心軸と推定した前記路上静止物の位置との間の角度を算出する位置推定部と、
該算出された角度に基づいて、前記センサ出力値の感度低下を補正する補正部と、
前記補正部において補正されたセンサ出力値に基づいて、前記路上静止物が衝突危険物体であるか否かを判定する衝突危険物体判定部と、
を備えることを特徴とする衝突危険物体検出装置。
【請求項2】
前記補正部は、前記位置推定部において算出された前記角度における前記センサ出力値の感度補正量に基づいて、前記センサ出力値を補正することを特徴とする請求項１に記載の衝突危険物体検出装置。
【請求項3】
前記ソナーセンサの中心軸の向きを変更する方向制御部を備え、
前記補正部は、前記方向制御部に対して、前記ソナーセンサの中心軸の向きが前記角度となるように制御量を出力して、前記センサ出力値の感度低下を補正することを特徴とする請求項１に記載の衝突危険物体検出装置。
前記補正部は、前記方向制御部に対して、前記ソナーセンサの中心軸の向きが前記角度となるように制御量を出力して、前記センサ出力値の感度低下を補正することを特徴とする請求項１に記載の衝突危険物体検出装置。
【請求項4】
前記衝突危険物体判定部は、前記補正部において補正されたセンサ出力値が所定の閾値より大きい場合に、前記路上静止物が衝突危険物体であると判定することを特徴とする請求項２または３に記載の衝突危険物体検出装置。
【請求項5】
路上静止物検出部と、ソナーセンサと、位置推定部と、補正部と、衝突危険物体判定部と、を備えた衝突危険物体検出装置における衝突危険物体の検出方法をコンピュータに実行させるためのプログラムであって、
前記路上静止物検出部が、車両の後方を撮像した画像から路上静止物を検出し、前記路上静止物の位置を算出する第１の工程と、
前記ソナーセンサが、前記路上静止物からの反射波を受信し、前記反射波に応じたセンサ出力値を出力する第２の工程と、
前記位置推定部が、前記車両の後退走行により前記路上静止物検出部において前記路上静止物が検出できなくなったとき、前記路上静止物検出部において最後に検出された前記路上静止物の位置と前記車両の走行速度情報と舵角情報とに基づいて前記路上静止物の位置を推定し、ソナーセンサの中心軸と推定した前記路上静止物の位置との間の角度を算出する第３の工程と、
前記補正部が、該算出された角度に基づいて、前記センサ出力値の感度低下を補正する第４の工程と、
前記衝突危険物体判定部が、前記補正部において補正されたセンサ出力値に基づいて、前記路上静止物が衝突危険物体であるか否かを判定する第５の工程と、
を備える衝突危険物体の検出方法をコンピュータに実行させるためのプログラム。
前記路上静止物検出部が、車両の後方を撮像した画像から路上静止物を検出し、前記路上静止物の位置を算出する第１の工程と、
前記ソナーセンサが、前記路上静止物からの反射波を受信し、前記反射波に応じたセンサ出力値を出力する第２の工程と、
前記位置推定部が、前記車両の後退走行により前記路上静止物検出部において前記路上静止物が検出できなくなったとき、前記路上静止物検出部において最後に検出された前記路上静止物の位置と前記車両の走行速度情報と舵角情報とに基づいて前記路上静止物の位置を推定し、ソナーセンサの中心軸と推定した前記路上静止物の位置との間の角度を算出する第３の工程と、
前記補正部が、該算出された角度に基づいて、前記センサ出力値の感度低下を補正する第４の工程と、
前記衝突危険物体判定部が、前記補正部において補正されたセンサ出力値に基づいて、前記路上静止物が衝突危険物体であるか否かを判定する第５の工程と、
を備える衝突危険物体の検出方法をコンピュータに実行させるためのプログラム。
【請求項6】
路上静止物検出部と、ソナーセンサと、位置推定部と、補正部と、衝突危険物体判定部と、を備えた衝突危険物体検出装置における衝突危険物体の検出方法をコンピュータに実行させるためのプログラムを記録したコンピュータによって読み取り可能な非一過性の記録媒体であって、
前記路上静止物検出部が、車両の後方を撮像した画像から路上静止物を検出し、前記路上静止物の位置を算出する第１の工程と、
前記ソナーセンサが、前記路上静止物からの反射波を受信し、前記反射波に応じたセンサ出力値を出力する第２の工程と、
前記位置推定部が、前記車両の後退走行により前記路上静止物検出部において前記路上静止物が検出できなくなったとき、前記路上静止物検出部において最後に検出された前記路上静止物の位置と前記車両の走行速度情報と舵角情報とに基づいて、前記路上静止物の位置を推定し、ソナーセンサの中心軸と推定した前記路上静止物の位置との間の角度を算出する第３の工程と、
前記補正部が、該算出された角度に基づいて、前記センサ出力値の感度低下を補正する第４の工程と、
前記衝突危険物体判定部が、前記補正部において補正されたセンサ出力値に基づいて、前記路上静止物が衝突危険物体であるか否かを判定する第５の工程と、
を備える衝突危険物体の検出方法をコンピュータに実行させるためのプログラムを記録したコンピュータによって読み取り可能な非一過性の記録媒体。
前記路上静止物検出部が、車両の後方を撮像した画像から路上静止物を検出し、前記路上静止物の位置を算出する第１の工程と、
前記ソナーセンサが、前記路上静止物からの反射波を受信し、前記反射波に応じたセンサ出力値を出力する第２の工程と、
前記位置推定部が、前記車両の後退走行により前記路上静止物検出部において前記路上静止物が検出できなくなったとき、前記路上静止物検出部において最後に検出された前記路上静止物の位置と前記車両の走行速度情報と舵角情報とに基づいて、前記路上静止物の位置を推定し、ソナーセンサの中心軸と推定した前記路上静止物の位置との間の角度を算出する第３の工程と、
前記補正部が、該算出された角度に基づいて、前記センサ出力値の感度低下を補正する第４の工程と、
前記衝突危険物体判定部が、前記補正部において補正されたセンサ出力値に基づいて、前記路上静止物が衝突危険物体であるか否かを判定する第５の工程と、
を備える衝突危険物体の検出方法をコンピュータに実行させるためのプログラムを記録したコンピュータによって読み取り可能な非一過性の記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、衝突危険物体検出装置、プログラムおよび記録媒体に関する。
【背景技術】
【0002】
近年、車両の運転者の車両操作における負担を軽減させつつ、車両の安全走行を支援する運転支援システムが実用化され、広く普及している。
例えば、運転者が車両を後退させるときに、車両周辺にある物体を検出し、その物体が衝突危険物体である場合には、運転者に対して注意喚起を行う運転支援システムが知られている。
例えば、車両周辺の衝突危険物体を検出する運転支援システムとして、車両周辺を撮像するカメラとソナーセンサとを備え、カメラにより撮像した車両周辺の画像およびソナーセンサのセンサ出力値とに基づいて、衝突危険物体を検出する技術が提案されている（例えば、特許文献１参照）。
例えば、運転者が車両を後退させるときに、車両周辺にある物体を検出し、その物体が衝突危険物体である場合には、運転者に対して注意喚起を行う運転支援システムが知られている。
例えば、車両周辺の衝突危険物体を検出する運転支援システムとして、車両周辺を撮像するカメラとソナーセンサとを備え、カメラにより撮像した車両周辺の画像およびソナーセンサのセンサ出力値とに基づいて、衝突危険物体を検出する技術が提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０１９－１５９３８０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
一般に、カメラはソナーセンサに比べ、至近距離にある物体の検知性能が劣るため、車両の位置に対して、中距離から近距離の位置にある物体は、カメラ画像に基づいて検出され、近距離から至近距離の位置にある物体は、超音波ソナーのセンサ出力に基づいて検出される。
【0005】
しかしながら、ソナーセンサの検出感度には指向性が存在するため、例えば、ソナーセンサの視野角端部に近い方向にある物体の検出精度が低下するという課題があった。
【0006】
そこで、本発明は、上述の課題に鑑みてなされたものであって、車両周辺にある物体の位置に影響されることなく、精度よく衝突危険物体を検出する衝突危険物体検出装置、プログラムおよび記録媒体を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0007】
形態１；本発明の１またはそれ以上の実施形態は、車両の後方を撮像した画像から路上静止物を検出し、前記路上静止物の位置を算出する路上静止物検出部と、前記路上静止物からの反射波を受信し、前記反射波に応じたセンサ出力値を出力するソナーセンサと、前記車両の後退走行により前記路上静止物検出部において前記路上静止物が検出できなくなったとき、前記路上静止物検出部において最後に検出された前記路上静止物の位置と前記車両の走行速度情報と舵角情報とに基づいて前記路上静止物の位置を推定し、前記ソナーセンサの中心軸と推定した前記路上静止物の位置との間の角度を算出する位置推定部と、該算出された角度に基づいて、前記センサ出力値の感度低下を補正する補正部と、前記補正部において補正されたセンサ出力値に基づいて、前記路上静止物が衝突危険物体であるか否かを判定する衝突危険物体判定部と、を備える衝突危険物体検出装置を提案している。
【0008】
形態２；本発明の１またはそれ以上の実施形態は、前記補正部は、前記位置推定部において算出された前記角度における前記センサ出力値の感度補正量に基づいて、前記センサ出力値を補正する衝突危険物体検出装置を提案している。
【0009】
形態３；本発明の１またはそれ以上の実施形態は、前記ソナーセンサの中心軸の向きを変更する方向制御部を備え、前記補正部は、前記方向制御部に対して、前記ソナーセンサの中心軸の向きが前記角度となるように制御量を出力して、前記センサ出力値の感度低下を補正する衝突危険物体検出装置を提案している。
【0010】
形態４；本発明の１またはそれ以上の実施形態は、前記衝突危険物体判定部は、前記補正部において補正されたセンサ出力値が所定の閾値より大きい場合に、前記路上静止物が衝突危険物体であると判定する衝突危険物体検出装置を提案している。
【0011】
形態５；本発明の１またはそれ以上の実施形態は、路上静止物検出部と、ソナーセンサと、位置推定部と、補正部と、衝突危険物体判定部と、を備えた衝突危険物体検出装置における衝突危険物体の検出方法をコンピュータに実行させるためのプログラムであって、前記路上静止物検出部が、車両の後方を撮像した画像から路上静止物を検出し、前記路上静止物の位置を算出する第１の工程と、前記ソナーセンサが、前記路上静止物からの反射波を受信し、前記反射波に応じたセンサ出力値を出力する第２の工程と、前記位置推定部が、前記車両の後退走行により前記路上静止物検出部において前記路上静止物が検出できなくなったとき、前記路上静止物検出部において最後に検出された前記路上静止物の位置と前記車両の走行速度情報と舵角情報とに基づいて前記路上静止物の位置を推定し、ソナーセンサの中心軸と推定した前記路上静止物の位置との間の角度を算出する第３の工程と、前記補正部が、該算出された角度に基づいて、前記センサ出力値の感度低下を補正する第４の工程と、前記衝突危険物体判定部が、前記補正部において補正されたセンサ出力値に基づいて、前記路上静止物が衝突危険物体であるか否かを判定する第５の工程と、を備える衝突危険物体の検出方法をコンピュータに実行させるためのプログラムを提案している。
【0012】
形態６；本発明の１またはそれ以上の実施形態は、路上静止物検出部と、ソナーセンサと、位置推定部と、補正部と、衝突危険物体判定部と、を備えた衝突危険物体検出装置における衝突危険物体の検出方法をコンピュータに実行させるためのプログラムを記録したコンピュータによって読み取り可能な非一過性の記録媒体であって、前記路上静止物検出部が、車両の後方を撮像した画像から路上静止物を検出し、前記路上静止物の位置を算出する第１の工程と、前記ソナーセンサが、前記路上静止物からの反射波を受信し、前記反射波に応じたセンサ出力値を出力する第２の工程と、前記位置推定部が、前記車両の後退走行により前記路上静止物検出部において前記路上静止物が検出できなくなったとき、前記路上静止物検出部において最後に検出された前記路上静止物の位置と前記車両の走行速度情報と舵角情報とに基づいて、前記路上静止物の位置を推定し、ソナーセンサの中心軸と推定した前記路上静止物の位置との間の角度を算出する第３の工程と、前記補正部が、該算出された角度に基づいて、前記センサ出力値の感度低下を補正する第４の工程と、前記衝突危険物体判定部が、前記補正部において補正されたセンサ出力値に基づいて、前記路上静止物が衝突危険物体であるか否かを判定する第５の工程と、を備える衝突危険物体の検出方法をコンピュータに実行させるためのプログラムを記録したコンピュータによって読み取り可能な非一過性の記録媒体を提案している。
【発明の効果】
【0013】
本発明の１またはそれ以上の実施形態によれば、車両周辺にある物体の位置に影響されることなく、精度よく衝突危険物体を検出することができるという効果がある。
【図面の簡単な説明】
【0014】
【図1】本発明の第１の実施形態に係る衝突危険物体検出装置の構成を示す図である。
【図2】本発明の第１の実施形態に係る衝突危険物体検出装置のカメラおよびソナーセンサの位置を示す図である。
【図3】本発明の第１の実施形態に係る衝突危険物体検出装置の路上静止物検出部が検出する路上静止物の位置情報を示す図である。
【図4】本発明の第１の実施形態に係る衝突危険物体検出装置の位置推定部が算出する路上静止物の位置情報を示す図である。
【図5】本発明の第１の実施形態に係る衝突危険物体検出装置の位置推定部が算出する角度を示す図である。
【図6】本発明の第１の実施形態に係る衝突危険物体検出装置のソナーセンサの検出感度を示す図である。
【図7】本発明の第１の実施形態に係る衝突危険物体検出装置の処理のフローを示す図である。
【図8】本発明の第１の実施形態に係る衝突危険物体検出装置の処理のフローを示す図である。
【図9】本発明の第２の実施形態に係る衝突危険物体検出装置の構成を示す図である。
【図10】本発明の第２の実施形態に係る衝突危険物体検出装置のソナーセンサの向きの制御を示す図である。
【図11】本発明の第２の実施形態に係る衝突危険物体検出装置の処理のフローを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【0015】
【0016】
【0017】
＜衝突危険物体検出装置１の構成＞
図１に示すように、本実施形態に係る衝突危険物体検出装置１は、撮像部１０と、ソナーセンサ２０と、路上静止物検出部３０と、走行速度検出部４０と、舵角検出部５０と、位置推定部６０と、補正部７０と、衝突危険物体判定部８０と、制御部９０と、を含んで構成されている。
図１に示すように、本実施形態に係る衝突危険物体検出装置１は、撮像部１０と、ソナーセンサ２０と、路上静止物検出部３０と、走行速度検出部４０と、舵角検出部５０と、位置推定部６０と、補正部７０と、衝突危険物体判定部８０と、制御部９０と、を含んで構成されている。
【0018】
撮像部１０は、例えば、広角単眼カメラで構成され、車両後方の画像を撮像し、その画像を後述する路上静止物検出部３０に送信する。
図２に示すように、撮像部１０は、例えば、車両Ｖの後方中央部に配設され、車両Ｖの後方の画像を撮像する。
なお、撮像部１０は、運転者が車両Ｖを後退させる操作を行ったとき（例えば、リバースの位置にシフトチェンジしたとき）、車両後方の画像の撮像を開始し、撮像した画像を路上静止物検出部３０に送信するようにしてもよい。
図２に示すように、撮像部１０は、例えば、車両Ｖの後方中央部に配設され、車両Ｖの後方の画像を撮像する。
なお、撮像部１０は、運転者が車両Ｖを後退させる操作を行ったとき（例えば、リバースの位置にシフトチェンジしたとき）、車両後方の画像の撮像を開始し、撮像した画像を路上静止物検出部３０に送信するようにしてもよい。
【0019】
ソナーセンサ２０は、路上静止物からの反射波を受信し、反射波に応じたセンサ出力値を出力する。
具体的には、ソナーセンサ２０は、超音波ソナーセンサで構成され、図２に示す、破線の扇形の範囲にある路上静止物Ｓからの反射波を検出して、検出した反射波の音圧の大きさに応じたセンサ出力値を出力する。
ソナーセンサ２０は、検出したセンサ出力値を補正部７０に送信する。
なお、使用するソナーセンサの性能（検出可能範囲）によっては、車両Ｖの後方部に、ソナーセンサを複数配設してもよい。
具体的には、ソナーセンサ２０は、超音波ソナーセンサで構成され、図２に示す、破線の扇形の範囲にある路上静止物Ｓからの反射波を検出して、検出した反射波の音圧の大きさに応じたセンサ出力値を出力する。
ソナーセンサ２０は、検出したセンサ出力値を補正部７０に送信する。
なお、使用するソナーセンサの性能（検出可能範囲）によっては、車両Ｖの後方部に、ソナーセンサを複数配設してもよい。
【0020】
路上静止物検出部３０は、撮像部１０から送信された車両Ｖの後方を撮像した画像から、路上静止物Ｓを検出し、路上静止物の位置を算出する。
ここで、路上静止物検出部３０は、撮像部１０から送信された画像から、車両Ｖの後方にある、例えば、ブロックや柱等の静止している路上静止物Ｓを検出し、路上静止物Ｓの位置を算出する。
具体的には、路上静止物検出部３０は、図２に示す、実線の扇形の範囲にある路上静止物Ｓを検出し、路上静止物Ｓの位置を算出する。
ここで、路上静止物検出部３０は、撮像部１０から送信された画像から、車両Ｖの後方にある、例えば、ブロックや柱等の静止している路上静止物Ｓを検出し、路上静止物Ｓの位置を算出する。
具体的には、路上静止物検出部３０は、図２に示す、実線の扇形の範囲にある路上静止物Ｓを検出し、路上静止物Ｓの位置を算出する。
【0021】
ここで、図３を用いて、路上静止物検出部３０が算出する路上静止物Ｓの位置の詳細について説明する。
路上静止物検出部３０は、車両Ｖの後方に路上静止物Ｓを検出したときに、路上静止物Ｓの位置を示す位置情報（Ｘ０、Ｙ０）を算出する。
具体的には、路上静止物検出部３０は、撮像部１０から送信された画像から、撮像部１０（カメラ）が配設されている位置を基準にした、路上静止物Ｓの位置情報（Ｘ０、Ｙ０）を算出する。
より具体的には、路上静止物検出部３０は、撮像部１０の位置を原点（０，０）とし、カメラの中心軸（撮像する画像の中心方向）とカメラの中心軸に直交するカメララインとで構成される平面における路上静止物Ｓの位置情報（Ｘ０、Ｙ０）を算出する。
なお、路上静止物検出部３０は、撮像部１０から送信された画像から路上静止物Ｓが検出している間は、継続的に位置情報（Ｘ０、Ｙ０）を算出する。
また、路上静止物検出部３０は、撮像部１０から送信された画像から、検出されていた路上静止物Ｓが検出できなくなったときには、路上静止物Ｓが検出できなくなった旨の情報を、後述する位置推定部６０に送信する。
路上静止物検出部３０は、車両Ｖの後方に路上静止物Ｓを検出したときに、路上静止物Ｓの位置を示す位置情報（Ｘ０、Ｙ０）を算出する。
具体的には、路上静止物検出部３０は、撮像部１０から送信された画像から、撮像部１０（カメラ）が配設されている位置を基準にした、路上静止物Ｓの位置情報（Ｘ０、Ｙ０）を算出する。
より具体的には、路上静止物検出部３０は、撮像部１０の位置を原点（０，０）とし、カメラの中心軸（撮像する画像の中心方向）とカメラの中心軸に直交するカメララインとで構成される平面における路上静止物Ｓの位置情報（Ｘ０、Ｙ０）を算出する。
なお、路上静止物検出部３０は、撮像部１０から送信された画像から路上静止物Ｓが検出している間は、継続的に位置情報（Ｘ０、Ｙ０）を算出する。
また、路上静止物検出部３０は、撮像部１０から送信された画像から、検出されていた路上静止物Ｓが検出できなくなったときには、路上静止物Ｓが検出できなくなった旨の情報を、後述する位置推定部６０に送信する。
【0022】
走行速度検出部４０は、車両Ｖの走行速度情報を検出し、位置推定部６０に送信する。
具体的には、走行速度検出部４０は、走行速度情報として、例えば、車両Ｖの車速パルス信号等に基づいて、車両Ｖの走行速度を検出する。
具体的には、走行速度検出部４０は、走行速度情報として、例えば、車両Ｖの車速パルス信号等に基づいて、車両Ｖの走行速度を検出する。
【0023】
舵角検出部５０は、車両Ｖの運転者が操作するハンドルの現在の舵角を検出し、その舵角情報を位置推定部６０に送信する。
具体的には、舵角検出部５０は、例えば、ハンドルに配設された回転角センサ等の出力に基づいて、ハンドルの舵角を検出する。
具体的には、舵角検出部５０は、例えば、ハンドルに配設された回転角センサ等の出力に基づいて、ハンドルの舵角を検出する。
【0024】
位置推定部６０は、車両Ｖの後退走行により路上静止物検出部３０において路上静止物Ｓが検出できなくなったときに、路上静止物検出部３０において、最後に検出された路上静止物Ｓの位置と車両Ｖの走行速度情報と舵角情報とに基づいて、現在の路上静止物Ｓの位置を推定し、ソナーセンサ２０の中心軸と推定した路上静止物Ｓの位置との間の角度θを算出する。
位置推定部６０は、路上静止物検出部３０から受信した、撮像部１０の位置を基準とした路上静止物Ｓの位置情報を、ソナーセンサ２０の位置を原点とした路上静止物Ｓの位置情報を算出する。
具体的には、図４に示すように、位置推定部６０は、ソナーセンサ２０の位置を原点（０，０）とし、ソナーセンサの中心軸とソナーセンサの中心軸に直交するソナーセンサラインとで構成される平面における路上静止物Ｓの位置情報（Ｘ１、Ｙ１）を算出する。
位置推定部６０は、図示しないメモリに予め格納されている、撮像部１０およびソナーセンサ２０の配設位置情報（相対的な位置情報）と、路上静止物検出部３０から受信した位置情報（Ｘ０、Ｙ０）とに基づいて、位置情報（Ｘ１、Ｙ１）を算出する。
図５は、車両Ｖが後退走行することにより、路上静止物Ｓの位置がＰ０→Ｐ１→Ｐ２と移動した場合を例示した図であるが、位置推定部６０は、路上静止物検出部３０から、路上静止物Ｓが検出できなくなった旨の情報を受信すると、最後に算出した路上静止物Ｓの位置情報（ＸＳ、ＹＳ）と、走行速度検出部４０から取得した車両Ｖの走行速度情報と、舵角検出部５０から取得したハンドルの舵角情報とに基づいて、現在の路上静止物Ｓの位置情報（Ｘ２、Ｙ２）を算出する。
つまり、位置推定部６０は、最後に検出された路上静止物Ｓの位置Ｐ１の位置情報（ＸＳ、ＹＳ）を起点にし、車両Ｖの走行速度情報とハンドルの舵角情報とに基づいて、現在の路上静止物Ｓの位置Ｐ２の位置情報（Ｘ２、Ｙ２）を算出する。
位置推定部６０は、算出した位置情報（Ｘ２、Ｙ２）から、ソナーセンサ２０の中心軸と推定した路上静止物Ｓの位置との間の角度θを算出し、その算出結果を補正部７０に送信する。
なお、車両Ｖの後方部に、ソナーセンサ２０が複数配置されている場合には、位置推定部６０は、算出された路上静止物Ｓの位置との距離が一番近いソナーセンサを基準とした位置情報（Ｘ２、Ｙ２）および角度θを算出する。
また、位置推定部６０は、ソナーセンサ２０が複数配置されている場合には、路上静止物Ｓの位置を推定したときに基準としたソナーセンサを識別できる情報を、補正部７０に送信する。
位置推定部６０は、路上静止物検出部３０から受信した、撮像部１０の位置を基準とした路上静止物Ｓの位置情報を、ソナーセンサ２０の位置を原点とした路上静止物Ｓの位置情報を算出する。
具体的には、図４に示すように、位置推定部６０は、ソナーセンサ２０の位置を原点（０，０）とし、ソナーセンサの中心軸とソナーセンサの中心軸に直交するソナーセンサラインとで構成される平面における路上静止物Ｓの位置情報（Ｘ１、Ｙ１）を算出する。
位置推定部６０は、図示しないメモリに予め格納されている、撮像部１０およびソナーセンサ２０の配設位置情報（相対的な位置情報）と、路上静止物検出部３０から受信した位置情報（Ｘ０、Ｙ０）とに基づいて、位置情報（Ｘ１、Ｙ１）を算出する。
図５は、車両Ｖが後退走行することにより、路上静止物Ｓの位置がＰ０→Ｐ１→Ｐ２と移動した場合を例示した図であるが、位置推定部６０は、路上静止物検出部３０から、路上静止物Ｓが検出できなくなった旨の情報を受信すると、最後に算出した路上静止物Ｓの位置情報（ＸＳ、ＹＳ）と、走行速度検出部４０から取得した車両Ｖの走行速度情報と、舵角検出部５０から取得したハンドルの舵角情報とに基づいて、現在の路上静止物Ｓの位置情報（Ｘ２、Ｙ２）を算出する。
つまり、位置推定部６０は、最後に検出された路上静止物Ｓの位置Ｐ１の位置情報（ＸＳ、ＹＳ）を起点にし、車両Ｖの走行速度情報とハンドルの舵角情報とに基づいて、現在の路上静止物Ｓの位置Ｐ２の位置情報（Ｘ２、Ｙ２）を算出する。
位置推定部６０は、算出した位置情報（Ｘ２、Ｙ２）から、ソナーセンサ２０の中心軸と推定した路上静止物Ｓの位置との間の角度θを算出し、その算出結果を補正部７０に送信する。
なお、車両Ｖの後方部に、ソナーセンサ２０が複数配置されている場合には、位置推定部６０は、算出された路上静止物Ｓの位置との距離が一番近いソナーセンサを基準とした位置情報（Ｘ２、Ｙ２）および角度θを算出する。
また、位置推定部６０は、ソナーセンサ２０が複数配置されている場合には、路上静止物Ｓの位置を推定したときに基準としたソナーセンサを識別できる情報を、補正部７０に送信する。
【0025】
補正部７０は、位置推定部６０において算出された角度θにおける、センサ出力値の感度補正量に基づいて、ソナーセンサ２０のセンサ出力値を補正する。
補正部７０は、補正したセンサ出力値を、衝突危険物体判定部８０に送信する。
なお、補正部７０は、路上静止物検出部３０において、路上静止物Ｓが検出できているときは、ソナーセンサ２０のセンサ出力値を補正せずに、ソナーセンサ２０から取得したセンサ出力値を衝突危険物体判定部８０に送信する。
補正部７０は、補正したセンサ出力値を、衝突危険物体判定部８０に送信する。
なお、補正部７０は、路上静止物検出部３０において、路上静止物Ｓが検出できているときは、ソナーセンサ２０のセンサ出力値を補正せずに、ソナーセンサ２０から取得したセンサ出力値を衝突危険物体判定部８０に送信する。
【0026】
ここで、補正部７０における、ソナーセンサ２０のセンサ出力値の補正について説明する。
ソナーセンサ２０のセンサ出力値には、指向性が存在する。
図６は、ソナーセンサの中心軸におけるセンサの検出感度を０ｄＢとしたとき、ソナーセンサの中心軸からの角度によって検出感度がどのように変化するかを示した例である。
具体的には、ソナーセンサ２０は、ソナーセンサの中心軸では、センサの検出感度が高いため、センサ出力値が大きくなり、ソナーセンサの中心軸からの角度が大きくなると、センサの検出感度が低くなるため、センサ出力値が小さくなる。
つまり、ソナーセンサ２０と路上静止物Ｓとの距離が同じであっても、ソナーセンサ２０の中心軸と路上静止物Ｓの位置との間の角度により、ソナーセンサ２０のセンサ出力値の大きさが変化する。
そのため、補正部７０は、路上静止物検出部３０から、検出されていた路上静止物Ｓが検出できなくなった旨の情報を受信したとき、位置推定部６０から受信した角度θにおけるセンサ出力値の感度補正量に基づいて、ソナーセンサ２０から取得したセンサ出力値を補正する。
図６に示すように、例えば、路上静止物Ｓが、ソナーセンサ２０の中心軸から４０（ｄｅｇ）ずれた方向にある場合（角度θ＝４０ｄｅｇ）には、ソナーセンサ２０のセンサの検出感度が、ソナーセンサ２０の中心軸における検出感度に比べ、６ｄＢ低下する。
そのため、補正部７０は、ソナーセンサ２０から取得したセンサ出力値を＋６ｄＢする補正を行う。
ここで、車両Ｖの後方に、ソナーセンサ２０が複数配置されている場合、補正部７０は、位置推定部６０が角度θを算出したときに基準としたソナーセンサから、センサ出力値を取得し、センサ出力値を補正する。
ソナーセンサ２０のセンサ出力値には、指向性が存在する。
図６は、ソナーセンサの中心軸におけるセンサの検出感度を０ｄＢとしたとき、ソナーセンサの中心軸からの角度によって検出感度がどのように変化するかを示した例である。
具体的には、ソナーセンサ２０は、ソナーセンサの中心軸では、センサの検出感度が高いため、センサ出力値が大きくなり、ソナーセンサの中心軸からの角度が大きくなると、センサの検出感度が低くなるため、センサ出力値が小さくなる。
つまり、ソナーセンサ２０と路上静止物Ｓとの距離が同じであっても、ソナーセンサ２０の中心軸と路上静止物Ｓの位置との間の角度により、ソナーセンサ２０のセンサ出力値の大きさが変化する。
そのため、補正部７０は、路上静止物検出部３０から、検出されていた路上静止物Ｓが検出できなくなった旨の情報を受信したとき、位置推定部６０から受信した角度θにおけるセンサ出力値の感度補正量に基づいて、ソナーセンサ２０から取得したセンサ出力値を補正する。
図６に示すように、例えば、路上静止物Ｓが、ソナーセンサ２０の中心軸から４０（ｄｅｇ）ずれた方向にある場合（角度θ＝４０ｄｅｇ）には、ソナーセンサ２０のセンサの検出感度が、ソナーセンサ２０の中心軸における検出感度に比べ、６ｄＢ低下する。
そのため、補正部７０は、ソナーセンサ２０から取得したセンサ出力値を＋６ｄＢする補正を行う。
ここで、車両Ｖの後方に、ソナーセンサ２０が複数配置されている場合、補正部７０は、位置推定部６０が角度θを算出したときに基準としたソナーセンサから、センサ出力値を取得し、センサ出力値を補正する。
【0027】
衝突危険物体判定部８０は、補正部７０において補正されたセンサ出力値に基づいて、路上静止物Ｓが衝突危険物体であるか否かを判定する。
衝突危険物体判定部８０は、補正部７０において補正されたセンサ出力値が、所定の閾値より大きい場合に、路上静止物Ｓが衝突危険物であると判定する。
衝突危険物体判定部８０は、判定結果を、制御部９０に送信する。
衝突危険物体判定部８０は、補正部７０において補正されたセンサ出力値が、所定の閾値より大きい場合に、路上静止物Ｓが衝突危険物であると判定する。
衝突危険物体判定部８０は、判定結果を、制御部９０に送信する。
【0028】
制御部９０は、図示しないＲＯＭ等に格納された制御プログラムに従って、衝突危険物体検出装置１全体の動作を制御する。
本実施形態においては、制御部９０は、例えば、衝突危険物体判定部８０において、路上静止物Ｓが衝突危険物体であると判定されたとき、車両Ｖの運転者に対して、警告音の出力や、衝突の注意喚起を行う表示を行う。
ここで、制御部９０は、ソナーセンサ２０のセンサ出力値を取得し、路上静止物Ｓとソナーセンサ２０との距離を算出し、その距離に応じて警告音の種類、警告音の音量、注意喚起の表示内容等を変更するようにしてもよい。
なお、衝突危険物体検出装置１の処理の詳細については、以下に説明する。
本実施形態においては、制御部９０は、例えば、衝突危険物体判定部８０において、路上静止物Ｓが衝突危険物体であると判定されたとき、車両Ｖの運転者に対して、警告音の出力や、衝突の注意喚起を行う表示を行う。
ここで、制御部９０は、ソナーセンサ２０のセンサ出力値を取得し、路上静止物Ｓとソナーセンサ２０との距離を算出し、その距離に応じて警告音の種類、警告音の音量、注意喚起の表示内容等を変更するようにしてもよい。
なお、衝突危険物体検出装置１の処理の詳細については、以下に説明する。
【0029】
【0030】
車両Ｖが、後退走行をしているか否かを判定する（ステップＳ１１０）。
具体的には、例えば、制御部９０が、シフトレバーの位置情報に基づいて、車両Ｖが後退走行しているか否かを判定する。
制御部９０において、車両Ｖが、後退走行をしていると判定された場合（ステップＳ１１０の「ＹＥＳ」）には、処理をステップＳ１２０に移行させる。
一方で、制御部９０において、車両Ｖが、後退走行をしていないと判定された場合（ステップＳ１１０の「ＮＯ」）には、処理をステップＳ１１０に戻し、待機状態に移行する。
具体的には、例えば、制御部９０が、シフトレバーの位置情報に基づいて、車両Ｖが後退走行しているか否かを判定する。
制御部９０において、車両Ｖが、後退走行をしていると判定された場合（ステップＳ１１０の「ＹＥＳ」）には、処理をステップＳ１２０に移行させる。
一方で、制御部９０において、車両Ｖが、後退走行をしていないと判定された場合（ステップＳ１１０の「ＮＯ」）には、処理をステップＳ１１０に戻し、待機状態に移行する。
【0031】
車両Ｖが、後退走行をしていると判定された場合（ステップＳ１１０の「ＹＥＳ」）には、路上静止物検出部３０は、路上静止物Ｓが検出されているか否かを判定する（ステップＳ１２０）。
路上静止物検出部３０は、路上静止物Ｓが検出されていると判定した場合（ステップＳ１２０の「ＹＥＳ」）には、処理をステップＳ１３０に移行させる。
一方で、路上静止物検出部３０は、路上静止物Ｓが検出されていないと判定した場合（ステップＳ１２０の「ＮＯ」）には、処理をステップＳ１１０に戻し、処理を継続させる。
路上静止物検出部３０は、路上静止物Ｓが検出されていると判定した場合（ステップＳ１２０の「ＹＥＳ」）には、処理をステップＳ１３０に移行させる。
一方で、路上静止物検出部３０は、路上静止物Ｓが検出されていないと判定した場合（ステップＳ１２０の「ＮＯ」）には、処理をステップＳ１１０に戻し、処理を継続させる。
【0032】
路上静止物検出部３０において、路上静止物Ｓが検出されていると判定された場合（ステップＳ１２０の「ＹＥＳ」）には、位置推定部６０は、路上静止物Ｓの位置情報（Ｘ１、Ｙ１）を算出し（ステップＳ１３０）、処理をステップＳ１４０に移行させる。
なお、位置推定部６０は、ステップＳ１２０において算出された位置情報（Ｘ１、Ｙ１）を、図示しないメモリに格納し、路上静止物Ｓの位置情報（Ｘ１、Ｙ１）を算出する毎に、メモリに格納された位置情報を更新する。
つまり、メモリには、最後に算出された位置情報（ＸＳ、ＹＳ）の値が格納されている。
なお、位置推定部６０は、ステップＳ１２０において算出された位置情報（Ｘ１、Ｙ１）を、図示しないメモリに格納し、路上静止物Ｓの位置情報（Ｘ１、Ｙ１）を算出する毎に、メモリに格納された位置情報を更新する。
つまり、メモリには、最後に算出された位置情報（ＸＳ、ＹＳ）の値が格納されている。
【0033】
衝突危険物体判定部８０は、補正部７０から受信したセンサ出力値が所定の閾値より大きいか否かを判定する（ステップＳ１４０）。
衝突危険物体判定部８０は、補正部７０から受信したセンサ出力値が所定の閾値より大きいと判定した場合（ステップＳ１４０の「ＹＥＳ」）には、処理をステップＳ１５０に移行させる。
一方で、衝突危険物体判定部８０は、補正部７０から受信したセンサ出力値が所定の閾値より小さいと判定した場合（ステップＳ１４０の「ＮＯ」）には、処理をステップＳ１６０に移行させる。
衝突危険物体判定部８０は、補正部７０から受信したセンサ出力値が所定の閾値より大きいと判定した場合（ステップＳ１４０の「ＹＥＳ」）には、処理をステップＳ１５０に移行させる。
一方で、衝突危険物体判定部８０は、補正部７０から受信したセンサ出力値が所定の閾値より小さいと判定した場合（ステップＳ１４０の「ＮＯ」）には、処理をステップＳ１６０に移行させる。
【0034】
衝突危険物体判定部８０において、補正部７０から受信したセンサ出力値が所定の閾値より大きいと判定された場合（ステップＳ１４０の「ＹＥＳ」）には、制御部９０は、路上静止物Ｓが車両Ｖに対する衝突危険物体であると判定し、車両Ｖの運転者に対して警告を行い（ステップＳ１５０）、処理をステップＳ１６０に移行させる。
【0035】
衝突危険物体判定部８０において、補正部７０から受信したセンサ出力値が所定の閾値より小さいと判定された場合（ステップＳ１４０の「ＮＯ」）には、路上静止物検出部３０は、路上静止物Ｓが検出されているか否かを判定する（ステップＳ１６０）。
つまり、路上静止物検出部３０において検出されていた路上静止物Ｓが、車両Ｖの後退走行により、撮像部１０の撮像エリアの範囲外に移動したか否かを判定する。
路上静止物検出部３０は、路上静止物Ｓが検出されていると判定した場合（ステップＳ１６０の「ＹＥＳ」）には、処理をステップＳ１３０に戻し、処理を継続させる。
一方で、路上静止物検出部３０は、路上静止物Ｓが検出されていないと判定した場合（ステップＳ１６０の「ＮＯ」）には、処理をステップＳ１７０に移行させる。
つまり、路上静止物検出部３０において検出されていた路上静止物Ｓが、車両Ｖの後退走行により、撮像部１０の撮像エリアの範囲外に移動したか否かを判定する。
路上静止物検出部３０は、路上静止物Ｓが検出されていると判定した場合（ステップＳ１６０の「ＹＥＳ」）には、処理をステップＳ１３０に戻し、処理を継続させる。
一方で、路上静止物検出部３０は、路上静止物Ｓが検出されていないと判定した場合（ステップＳ１６０の「ＮＯ」）には、処理をステップＳ１７０に移行させる。
【0036】
路上静止物検出部３０において、路上静止物Ｓが検出されていないと判定された場合（ステップＳ１６０の「ＮＯ」）には、位置推定部６０は、現在の路上静止物Ｓの位置情報（Ｘ２、Ｙ２）を算出し、その位置情報に基づいて、角度θを算出する（ステップＳ１７０）。
すなわち、位置推定部６０は、路上静止物検出部３０において検出されていた路上静止物Ｓが、車両Ｖの後退走行により、撮像部１０の撮像エリアの範囲外に移動したとき、路上静止物Ｓの位置情報を推定し、角度θを算出する。
なお、位置推定部６０は、路上静止物検出部３０において路上静止物Ｓが検出できなくなった旨の情報を受信したとき、ステップＳ１３０においてメモリに格納された、最後に検出された路上静止物Ｓの位置情報（ＸＳ、ＹＳ）を基準に、現在の路上静止物Ｓの位置情報（Ｘ２、Ｙ２）を算出し、位置情報（Ｘ２、Ｙ２）から角度θを算出する。
すなわち、位置推定部６０は、路上静止物検出部３０において検出されていた路上静止物Ｓが、車両Ｖの後退走行により、撮像部１０の撮像エリアの範囲外に移動したとき、路上静止物Ｓの位置情報を推定し、角度θを算出する。
なお、位置推定部６０は、路上静止物検出部３０において路上静止物Ｓが検出できなくなった旨の情報を受信したとき、ステップＳ１３０においてメモリに格納された、最後に検出された路上静止物Ｓの位置情報（ＸＳ、ＹＳ）を基準に、現在の路上静止物Ｓの位置情報（Ｘ２、Ｙ２）を算出し、位置情報（Ｘ２、Ｙ２）から角度θを算出する。
【0037】
補正部７０は、ステップＳ１６０において算出された角度θに基づいて、ソナーセンサ２０から受信したセンサ出力値を補正し（ステップＳ１８０）、処理をステップＳ１９０に移行させる。
具体的には、補正部７０は、位置推定部６０から受信した角度θにおけるソナーセンサのセンサ出力値の感度補正量に基づいて、ソナーセンサ２０から取得したセンサ出力値を補正する。
具体的には、補正部７０は、位置推定部６０から受信した角度θにおけるソナーセンサのセンサ出力値の感度補正量に基づいて、ソナーセンサ２０から取得したセンサ出力値を補正する。
【0038】
衝突危険物体判定部８０は、補正部７０から受信したセンサ出力値が、所定の閾値より大きいか否かを判定する（ステップＳ１９０）。
衝突危険物体判定部８０は、補正部７０から受信したセンサ出力値が、所定の閾値より大きいと判定した場合（ステップＳ１９０の「ＹＥＳ」）には、処理をステップＳ２００に移行させる。
一方で、衝突危険物体判定部８０は、補正部７０から受信したセンサ出力値が、所定の閾値より小さいと判定した場合（ステップＳ１９０の「ＮＯ」）には、処理をステップＳ２１０に移行させる。
衝突危険物体判定部８０は、補正部７０から受信したセンサ出力値が、所定の閾値より大きいと判定した場合（ステップＳ１９０の「ＹＥＳ」）には、処理をステップＳ２００に移行させる。
一方で、衝突危険物体判定部８０は、補正部７０から受信したセンサ出力値が、所定の閾値より小さいと判定した場合（ステップＳ１９０の「ＮＯ」）には、処理をステップＳ２１０に移行させる。
【0039】
衝突危険物体判定部８０において、補正部７０から受信したセンサ出力値が、所定の閾値より大きいと判定された場合（ステップＳ１９０の「ＹＥＳ」）には、制御部９０は、車両Ｖの運転者に対して、警告音の出力や、衝突の注意喚起を行う表示等を行い（ステップＳ２００）、処理をステップＳ２１０に移行させる。
【0040】
制御部９０において、車両Ｖが、後退走行をしているか否かを判定する（ステップＳ２１０）。
制御部９０において、車両Ｖが、後退走行をしていると判定された場合（ステップＳ２１０の「ＹＥＳ」）には、処理をステップＳ１７０に戻し、処理を継続させる。
一方で、制御部９０において、車両Ｖが、後退走行を継続していないと判定された場合（ステップＳ２１０の「ＮＯ」）には、処理を終了させる。
制御部９０において、車両Ｖが、後退走行をしていると判定された場合（ステップＳ２１０の「ＹＥＳ」）には、処理をステップＳ１７０に戻し、処理を継続させる。
一方で、制御部９０において、車両Ｖが、後退走行を継続していないと判定された場合（ステップＳ２１０の「ＮＯ」）には、処理を終了させる。
【0041】
＜作用・効果＞
以上、説明したように、本実施形態に係る衝突危険物体検出装置１は、撮像部１０において撮像した車両Ｖの後方の画像から路上静止物Ｓを検出し、路上静止物Ｓの位置を算出する路上静止物検出部３０と、路上静止物Ｓからの反射波を受信し、反射波に応じたセンサ出力値を出力するソナーセンサ２０と、車両Ｖの後退走行により路上静止物検出部３０において路上静止物Ｓが検出できなくなったとき、路上静止物検出部３０において最後に検出された路上静止物Ｓの位置と、車両Ｖの走行速度情報と舵角情報とに基づいて路上静止物Ｓの位置を推定し、ソナーセンサ２０の中心軸と推定した路上静止物Ｓの位置との間の角度θを算出する位置推定部６０と、角度θに基づいてセンサ出力値の感度低下を補正する補正部７０と、補正部７０において補正されたセンサ出力値に基づいて、路上静止物Ｓが衝突危険物体であるか否かを判定する衝突危険物体判定部８０と、制御部９０と、を含んで構成されている。
すなわち、補正部７０は、路上静止物検出部３０から、検出されていた路上静止物Ｓが検出できなくなった旨の情報を受信したとき、位置推定部６０から受信した角度θにおけるセンサ出力値の感度補正量に基づいて、ソナーセンサ２０から取得したセンサ出力値を補正する。
これにより、衝突危険物体判定部８０は、補正部７０において補正されたセンサ出力値に基づいて、路上静止物Ｓが衝突危険物体であるか否かを判定するため、撮像部１０の撮像エリアの範囲外にある路上静止物Ｓであっても、衝突危険物体であるかを精度よく判定することができ、車両の衝突安全性を向上させることができる。
また、補正部７０が、ソナーセンサ２０のセンサ出力値を補正するため、衝突危険物体判定部８０は、路上静止物Ｓの位置に関係なく、同じ所定の閾値によって、路上静止物Ｓが衝突危険物体であるか否かを判定することができる。
以上、説明したように、本実施形態に係る衝突危険物体検出装置１は、撮像部１０において撮像した車両Ｖの後方の画像から路上静止物Ｓを検出し、路上静止物Ｓの位置を算出する路上静止物検出部３０と、路上静止物Ｓからの反射波を受信し、反射波に応じたセンサ出力値を出力するソナーセンサ２０と、車両Ｖの後退走行により路上静止物検出部３０において路上静止物Ｓが検出できなくなったとき、路上静止物検出部３０において最後に検出された路上静止物Ｓの位置と、車両Ｖの走行速度情報と舵角情報とに基づいて路上静止物Ｓの位置を推定し、ソナーセンサ２０の中心軸と推定した路上静止物Ｓの位置との間の角度θを算出する位置推定部６０と、角度θに基づいてセンサ出力値の感度低下を補正する補正部７０と、補正部７０において補正されたセンサ出力値に基づいて、路上静止物Ｓが衝突危険物体であるか否かを判定する衝突危険物体判定部８０と、制御部９０と、を含んで構成されている。
すなわち、補正部７０は、路上静止物検出部３０から、検出されていた路上静止物Ｓが検出できなくなった旨の情報を受信したとき、位置推定部６０から受信した角度θにおけるセンサ出力値の感度補正量に基づいて、ソナーセンサ２０から取得したセンサ出力値を補正する。
これにより、衝突危険物体判定部８０は、補正部７０において補正されたセンサ出力値に基づいて、路上静止物Ｓが衝突危険物体であるか否かを判定するため、撮像部１０の撮像エリアの範囲外にある路上静止物Ｓであっても、衝突危険物体であるかを精度よく判定することができ、車両の衝突安全性を向上させることができる。
また、補正部７０が、ソナーセンサ２０のセンサ出力値を補正するため、衝突危険物体判定部８０は、路上静止物Ｓの位置に関係なく、同じ所定の閾値によって、路上静止物Ｓが衝突危険物体であるか否かを判定することができる。
【0042】
また、衝突危険物体判定部８０において、路上静止物Ｓが衝突危険物体であると判定されたとき、制御部９０が、運転者に対して、警告音の出力や、衝突の注意喚起を行う表示を行うため、車両Ｖが路上静止物Ｓに衝突する可能性を低減することができる。
【0043】
また、補正部７０は、ソナーセンサ２０のＦＯＶ端部（視野角端部）に路上静止物Ｓがあったとしても、角度θにおける感度補正量に基づいて、ソナーセンサ２０のセンサ出力値を補正するため、路上静止物Ｓを見逃すことなく検出することができる。
これにより、ひとつのソナーセンサの検知範囲を広げることができ、車両Ｖに配置するソナーセンサの数を減らすことができるため、衝突危険物体検出装置１のコストダウンを図ることができる。
さらに、視野角の狭い安価なソナーセンサを用いた場合でも、角度θに基づいて、ソナーセンサ２０のセンサ出力値を補正することができるため、視野角の広いソナーセンサと同等の検知性能を発揮することができる。
これにより、視野角の狭い安価なソナーセンサを用いて、衝突危険物体検出装置１を構成することができるため、衝突危険物体検出装置１のコストダウンを図ることができる。
これにより、ひとつのソナーセンサの検知範囲を広げることができ、車両Ｖに配置するソナーセンサの数を減らすことができるため、衝突危険物体検出装置１のコストダウンを図ることができる。
さらに、視野角の狭い安価なソナーセンサを用いた場合でも、角度θに基づいて、ソナーセンサ２０のセンサ出力値を補正することができるため、視野角の広いソナーセンサと同等の検知性能を発揮することができる。
これにより、視野角の狭い安価なソナーセンサを用いて、衝突危険物体検出装置１を構成することができるため、衝突危険物体検出装置１のコストダウンを図ることができる。
【0044】
＜第２の実施形態＞
図９から図１１を用いて、本実施形態に係る衝突危険物体検出装置１Ａについて説明する。
なお、第１の実施形態と同一の符号を付す構成要素については、同一の機能を有することから、その詳細な説明は省略する。
＜衝突危険物体検出装置１Ａの構成＞
図９から図１１を用いて、本実施形態に係る衝突危険物体検出装置１Ａについて説明する。
なお、第１の実施形態と同一の符号を付す構成要素については、同一の機能を有することから、その詳細な説明は省略する。
＜衝突危険物体検出装置１Ａの構成＞
【0045】
図９に示すように、本実施形態に係る衝突危険物体検出装置１Ａは、撮像部１０と、ソナーセンサ２０と、路上静止物検出部３０と、走行速度検出部４０と、舵角検出部５０と、位置推定部６０と、補正部７０Ａと、衝突危険物体判定部８０と、制御部９０と、方向制御部１００と、を含んで構成されている。
【0046】
補正部７０Ａは、後述する方向制御部１００に対して、ソナーセンサ２０の中心軸の向きが角度θとなるように制御量を出力して、センサ出力値の感度低下を補正する。
具体的には、補正部７０Ａは、方向制御部１００に対して、ソナーセンサ２０の中心軸の向きが角度θとなるように、ソナーセンサ２０の向きを変更する旨の指示を送信し、方向制御部１００において、ソナーセンサ２０の中心軸の方向が変更された後に、ソナーセンサ２０からセンサ出力値を取得する。
補正部７０Ａは、取得したセンサ出力値を補正されたセンサ出力値として、衝突危険物体判定部８０に送信する。
ここで、ソナーセンサが複数配設されている場合には、補正部７０Ａは、方向制御部１００に対して、向きを変更するソナーセンサの識別情報を送信する。
具体的には、補正部７０Ａは、方向制御部１００に対して、ソナーセンサ２０の中心軸の向きが角度θとなるように、ソナーセンサ２０の向きを変更する旨の指示を送信し、方向制御部１００において、ソナーセンサ２０の中心軸の方向が変更された後に、ソナーセンサ２０からセンサ出力値を取得する。
補正部７０Ａは、取得したセンサ出力値を補正されたセンサ出力値として、衝突危険物体判定部８０に送信する。
ここで、ソナーセンサが複数配設されている場合には、補正部７０Ａは、方向制御部１００に対して、向きを変更するソナーセンサの識別情報を送信する。
【0047】
方向制御部１００は、ソナーセンサ２０の中心軸の方向を変更する。
具体的には、方向制御部１００は、補正部７０Ａから受信した角度θに基づいて、ソナーセンサ２０の中心軸の方向と、路上静止物Ｓの方向とが同じになるように、ソナーセンサ２０の向きを変更する。
より具体的には、図１０に示すように、方向制御部１００は、ソナーセンサ２０の中心軸の基準方向と、ソナーセンサ２０の中心軸との間の角度がθとなるように、ソナーセンサ２０の向きを制御する。
なお、ソナーセンサが複数配設されている場合には、方向制御部１００は補正部７０Ａから指示されたソナーセンサの向きを変更する。
具体的には、方向制御部１００は、補正部７０Ａから受信した角度θに基づいて、ソナーセンサ２０の中心軸の方向と、路上静止物Ｓの方向とが同じになるように、ソナーセンサ２０の向きを変更する。
より具体的には、図１０に示すように、方向制御部１００は、ソナーセンサ２０の中心軸の基準方向と、ソナーセンサ２０の中心軸との間の角度がθとなるように、ソナーセンサ２０の向きを制御する。
なお、ソナーセンサが複数配設されている場合には、方向制御部１００は補正部７０Ａから指示されたソナーセンサの向きを変更する。
【0048】
＜衝突危険物体検出装置１Ａの処理＞
図１１を用いて、衝突危険物体検出装置１Ａの処理の詳細について説明する。
なお、以下には、第１の実施形態に係る衝突危険物体検出装置１の処理から変更となった、ステップＳ３００のみを説明する。
図１１を用いて、衝突危険物体検出装置１Ａの処理の詳細について説明する。
なお、以下には、第１の実施形態に係る衝突危険物体検出装置１の処理から変更となった、ステップＳ３００のみを説明する。
【0049】
補正部７０Ａは、ソナーセンサ２０の中心軸の向きを角度θに変更する旨の指示を、方向制御部１００に送信し、方向制御部１００において、ソナーセンサ２０の中心軸の向きが変更された後に、ソナーセンサ２０のセンサ出力値を取得する（ステップＳ３００）。
【0050】
＜作用効果＞
以上、説明したように、本実施形態に係る衝突危険物体検出装置１Ａは、撮像部１０において撮像した車両Ｖの後方の画像から路上静止物Ｓを検出し、路上静止物Ｓの位置を算出する路上静止物検出部３０と、路上静止物Ｓからの反射波を受信し、反射波に応じたセンサ出力値を出力するソナーセンサ２０と、車両Ｖの後退走行により路上静止物検出部３０において路上静止物Ｓが検出できなくなったとき、路上静止物検出部３０において最後に検出された路上静止物Ｓの位置と、車両Ｖの走行速度情報と舵角情報とに基づいて路上静止物Ｓの位置を推定し、ソナーセンサ２０の中心軸と推定した路上静止物Ｓの位置との間の角度θを算出する位置推定部６０と、角度θに基づいて、センサ出力値の感度低下を補正する補正部７０Ａと、補正部７０Ａにおいて補正されたセンサ出力値に基づいて、路上静止物Ｓが衝突危険物体であるか否かを判定する衝突危険物体判定部８０と、制御部９０と、ソナーセンサ２０の中心軸の方向を制御する方向制御部１００と、を含んで構成されている。
補正部７０Ａは、方向制御部１００に対して、ソナーセンサ２０の中心軸の向きが角度θとなるように制御量を出力して、センサ出力値の感度低下を補正する。
つまり、補正部７０Ａは、ソナーセンサ２０の中心軸の方向を位置推定部６０において推定された路上静止物Ｓの位置の方向に変更し、ソナーセンサ２０のセンサ出力値を取得する。
そのため、補正部７０Ａは、ソナーセンサ２０のセンサ出力値の検出感度が低下しない角度において、ソナーセンサ２０のセンサ出力値を取得することができる。
これにより、衝突危険物体判定部８０は、補正部７０Ａにおいて補正されたセンサ出力値に基づいて、路上静止物Ｓが衝突危険物体であるか否かを判定するため、撮像部１０の撮像エリアの範囲外にある路上静止物Ｓであっても、衝突危険物体であるかを精度よく判定することができ、車両の衝突安全性を向上させることができる。
また、補正部７０Ａは、ソナーセンサ２０のセンサの向きを制御して、ソナーセンサ２０のセンサ出力値を取得するため、衝突危険物体判定部８０は、路上静止物Ｓの位置に関係なく、同じ所定の閾値によって、路上静止物Ｓが衝突危険物体であるか否かを判定することができる。
以上、説明したように、本実施形態に係る衝突危険物体検出装置１Ａは、撮像部１０において撮像した車両Ｖの後方の画像から路上静止物Ｓを検出し、路上静止物Ｓの位置を算出する路上静止物検出部３０と、路上静止物Ｓからの反射波を受信し、反射波に応じたセンサ出力値を出力するソナーセンサ２０と、車両Ｖの後退走行により路上静止物検出部３０において路上静止物Ｓが検出できなくなったとき、路上静止物検出部３０において最後に検出された路上静止物Ｓの位置と、車両Ｖの走行速度情報と舵角情報とに基づいて路上静止物Ｓの位置を推定し、ソナーセンサ２０の中心軸と推定した路上静止物Ｓの位置との間の角度θを算出する位置推定部６０と、角度θに基づいて、センサ出力値の感度低下を補正する補正部７０Ａと、補正部７０Ａにおいて補正されたセンサ出力値に基づいて、路上静止物Ｓが衝突危険物体であるか否かを判定する衝突危険物体判定部８０と、制御部９０と、ソナーセンサ２０の中心軸の方向を制御する方向制御部１００と、を含んで構成されている。
補正部７０Ａは、方向制御部１００に対して、ソナーセンサ２０の中心軸の向きが角度θとなるように制御量を出力して、センサ出力値の感度低下を補正する。
つまり、補正部７０Ａは、ソナーセンサ２０の中心軸の方向を位置推定部６０において推定された路上静止物Ｓの位置の方向に変更し、ソナーセンサ２０のセンサ出力値を取得する。
そのため、補正部７０Ａは、ソナーセンサ２０のセンサ出力値の検出感度が低下しない角度において、ソナーセンサ２０のセンサ出力値を取得することができる。
これにより、衝突危険物体判定部８０は、補正部７０Ａにおいて補正されたセンサ出力値に基づいて、路上静止物Ｓが衝突危険物体であるか否かを判定するため、撮像部１０の撮像エリアの範囲外にある路上静止物Ｓであっても、衝突危険物体であるかを精度よく判定することができ、車両の衝突安全性を向上させることができる。
また、補正部７０Ａは、ソナーセンサ２０のセンサの向きを制御して、ソナーセンサ２０のセンサ出力値を取得するため、衝突危険物体判定部８０は、路上静止物Ｓの位置に関係なく、同じ所定の閾値によって、路上静止物Ｓが衝突危険物体であるか否かを判定することができる。
【0051】
補正部７０Ａは、ソナーセンサ２０のＦＯＶ端部（視野角端部）に路上静止物Ｓがあったとしても、ソナーセンサ２０の中心軸の向きが、想定した路上静止物Ｓの方向に変更されてから、ソナーセンサ２０のセンサ出力値を取得するため、ひとつのソナーセンサの検知範囲を広げることができ、車両Ｖに配置するソナーセンサの数を減らすことができる。
これにより、衝突危険物体検出装置１Ａのコストダウンを図ることができる。
また、補正部７０Ａは、ソナーセンサ２０の中心軸の向きが、想定した路上静止物Ｓの方向に変更されてから、ソナーセンサ２０のセンサ出力値を取得するため、ＦＯＶの狭い安価なソナーセンサを用いて、衝突危険物体検出装置１Ａを構成することができる。
これにより、衝突危険物体検出装置１Ａのコストダウンを図ることができる。
これにより、衝突危険物体検出装置１Ａのコストダウンを図ることができる。
また、補正部７０Ａは、ソナーセンサ２０の中心軸の向きが、想定した路上静止物Ｓの方向に変更されてから、ソナーセンサ２０のセンサ出力値を取得するため、ＦＯＶの狭い安価なソナーセンサを用いて、衝突危険物体検出装置１Ａを構成することができる。
これにより、衝突危険物体検出装置１Ａのコストダウンを図ることができる。
【0052】
＜変形例１＞
上述した路上静止物検出部３０は、広角単眼カメラによって撮像された画像から、路上静止物Ｓを検出する構成を例示したが、路上静止物Ｓの検出および位置が特定できればよいため、例えば、ステレオカメラ、Ｌｉｄａｒ、ミリ波レーダ等を用いて、路上静止物Ｓを検出するようにしてもよい。
これにより、路上静止物Ｓの位置を検出するときの天候、周囲の明るさ等による影響を少なくすることができるため、路上静止物Ｓの位置の精度を向上することができる。
また、路上静止物検出部３０において路上静止物Ｓが検出できなくなったとき、位置推定部６０は、精度が向上した路上静止物Ｓの位置情報に基づいて、現在の路上静止物Ｓの位置情報を算出できるため、路上静止物Ｓの位置の精度を向上することができる。
上述した路上静止物検出部３０は、広角単眼カメラによって撮像された画像から、路上静止物Ｓを検出する構成を例示したが、路上静止物Ｓの検出および位置が特定できればよいため、例えば、ステレオカメラ、Ｌｉｄａｒ、ミリ波レーダ等を用いて、路上静止物Ｓを検出するようにしてもよい。
これにより、路上静止物Ｓの位置を検出するときの天候、周囲の明るさ等による影響を少なくすることができるため、路上静止物Ｓの位置の精度を向上することができる。
また、路上静止物検出部３０において路上静止物Ｓが検出できなくなったとき、位置推定部６０は、精度が向上した路上静止物Ｓの位置情報に基づいて、現在の路上静止物Ｓの位置情報を算出できるため、路上静止物Ｓの位置の精度を向上することができる。
【0053】
＜変形例２＞
上述した衝突危険物体検出装置１、１Ａは、車両Ｖが後退走行するときに、路上静止物Ｓが衝突危険物体であるか否かを判定する装置であったが、撮像部１０およびソナーセンサ２０を車両Ｖの前方部に備え、車両Ｖが前進走行するときに、路上静止物Ｓが衝突危険物体であるか否かを判定してもよい。
これにより、運転者からは確認できない、例えば、背の低いブロック等の衝突危険物体を検出することができるため、車両の衝突安全性を向上させることができる。
上述した衝突危険物体検出装置１、１Ａは、車両Ｖが後退走行するときに、路上静止物Ｓが衝突危険物体であるか否かを判定する装置であったが、撮像部１０およびソナーセンサ２０を車両Ｖの前方部に備え、車両Ｖが前進走行するときに、路上静止物Ｓが衝突危険物体であるか否かを判定してもよい。
これにより、運転者からは確認できない、例えば、背の低いブロック等の衝突危険物体を検出することができるため、車両の衝突安全性を向上させることができる。
【0054】
＜変形例３＞
位置推定部６０において想定した路上静止物Ｓの位置が、方向制御部１００において制御できる角度の範囲外であった場合には、補正部７０Ａは、ソナーセンサ２０の中心軸の方向を変化させる補正と、ソナーセンサ２０の中心軸と想定した路上静止物Ｓの位置との角度θにおけるセンサ出力値の感度補正量に基づいたセンサ出力値の補正と、を合わせて行い、センサ出力値の感度低下を補正するようにしてもよい。
具体的には、補正部７０Ａは、ソナーセンサ２０の中心軸の方向を、方向制御部１００により制御できる角度の最大に設定し、ソナーセンサ２０のセンサ出力値を取得する。
そして、補正部７０Ａは、その状態におけるソナーセンサ２０の中心軸と推定した路上静止物Ｓの位置との間の角度θ１を算出し、角度θ１におけるセンサ出力値の感度補正量に基づいて、取得したセンサ出力値を補正する。
つまり、位置推定部６０において想定した路上静止物Ｓの位置が、方向制御部１００において制御できる角度の範囲外であった場合でも、補正部７０Ａは、センサ出力値の感度低下を補正することができる。
これにより、衝突危険物体判定部８０は、補正部７０Ａにおいて補正されたセンサ出力値に基づいて、路上静止物Ｓが衝突危険物体であるか否かを判定するため、路上静止物Ｓが衝突危険物体であるかを精度よく判定することができ、車両の衝突安全性を向上させることができる。
位置推定部６０において想定した路上静止物Ｓの位置が、方向制御部１００において制御できる角度の範囲外であった場合には、補正部７０Ａは、ソナーセンサ２０の中心軸の方向を変化させる補正と、ソナーセンサ２０の中心軸と想定した路上静止物Ｓの位置との角度θにおけるセンサ出力値の感度補正量に基づいたセンサ出力値の補正と、を合わせて行い、センサ出力値の感度低下を補正するようにしてもよい。
具体的には、補正部７０Ａは、ソナーセンサ２０の中心軸の方向を、方向制御部１００により制御できる角度の最大に設定し、ソナーセンサ２０のセンサ出力値を取得する。
そして、補正部７０Ａは、その状態におけるソナーセンサ２０の中心軸と推定した路上静止物Ｓの位置との間の角度θ１を算出し、角度θ１におけるセンサ出力値の感度補正量に基づいて、取得したセンサ出力値を補正する。
つまり、位置推定部６０において想定した路上静止物Ｓの位置が、方向制御部１００において制御できる角度の範囲外であった場合でも、補正部７０Ａは、センサ出力値の感度低下を補正することができる。
これにより、衝突危険物体判定部８０は、補正部７０Ａにおいて補正されたセンサ出力値に基づいて、路上静止物Ｓが衝突危険物体であるか否かを判定するため、路上静止物Ｓが衝突危険物体であるかを精度よく判定することができ、車両の衝突安全性を向上させることができる。
【0055】
以上、この発明の実施形態につき、図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計等も含まれる。
【符号の説明】
【0056】
１；衝突危険物体検出装置
１Ａ；衝突危険物体検出装置
１０；撮像部
２０；ソナーセンサ
３０；路上静止物検出部
４０；走行速度検出部
５０；舵角検出部
６０；位置推定部
７０；補正部
７０Ａ；補正部
８０；衝突危険物体判定部
９０；制御部
１００；方向制御部
Ｖ；車両
１Ａ；衝突危険物体検出装置
１０；撮像部
２０；ソナーセンサ
３０；路上静止物検出部
４０；走行速度検出部
５０；舵角検出部
６０；位置推定部
７０；補正部
７０Ａ；補正部
８０；衝突危険物体判定部
９０；制御部
１００；方向制御部
Ｖ；車両
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】