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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024006457
(43)【公開日】2024-01-17
(54)【発明の名称】安全運転支援装置
(51)【国際特許分類】
G08G 1/16 20060101AFI20240110BHJP
B60W 30/16 20200101ALI20240110BHJP
【ＦＩ】
G08G1/16 D
B60W30/16
【審査請求】未請求
【請求項の数】2
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022107330
(22)【出願日】2022-07-01
(71)【出願人】
【識別番号】000005348
【氏名又は名称】株式会社ＳＵＢＡＲＵ
(74)【代理人】
【識別番号】100122426
【弁理士】
【氏名又は名称】加藤 清志
(72)【発明者】
【氏名】鷹左右 康
【テーマコード（参考）】
3D241
5H181
【Ｆターム（参考）】
3D241BA02
3D241BB27
3D241BC01
3D241CD11
3D241CD12
3D241CE04
3D241CE05
3D241DB02Z
3D241DC02Z
3D241DC04Z
3D241DC05Z
3D241DC42Z
3D241DC43Z
5H181AA01
5H181BB04
5H181CC03
5H181CC04
5H181CC12
5H181CC14
5H181FF04
5H181FF25
5H181FF27
5H181FF33
5H181FF35
5H181LL01
5H181LL07
5H181LL08
5H181LL09
5H181LL15
(57)【要約】
【課題】カーブの先に自車両から確認できない障害物等があったときに、先行車両に急接近することなく、運転者が安心して走行することができる安全運転支援装置を提供する。
【解決手段】安全運転支援装置１は、自車両ＭＶの前方を走行する先行車両ＳＶと自車両ＭＶとの車間距離ＬＳを検出する車間距離検出部３０と、先行車両ＳＶの走行速度ＶＳＶを検出する先行車両速度検出部５０と、先行車両ＳＶの走行速度ＶＳＶに基づいて、先行車両ＳＶの減速度ＧＳＶを検出する先行車両減速度検出部６０と、車間距離ＬＳと、先行車両ＳＶの走行速度ＶＳＶと、自車両ＭＶの現在位置と、地図情報から取得したカーブの情報とに基づいて、先行車両ＳＶがカーブに進入するときの想定減速度Ｇｔを算出する想定減速度算出部９０と、減速度ＧＳＶが想定減速度Ｇｔよりも大きい場合には、自車両ＭＶの走行速度を減速させる制御を行う車両制御部１１０とを備えている。
【選択図】図１
【解決手段】安全運転支援装置１は、自車両ＭＶの前方を走行する先行車両ＳＶと自車両ＭＶとの車間距離ＬＳを検出する車間距離検出部３０と、先行車両ＳＶの走行速度ＶＳＶを検出する先行車両速度検出部５０と、先行車両ＳＶの走行速度ＶＳＶに基づいて、先行車両ＳＶの減速度ＧＳＶを検出する先行車両減速度検出部６０と、車間距離ＬＳと、先行車両ＳＶの走行速度ＶＳＶと、自車両ＭＶの現在位置と、地図情報から取得したカーブの情報とに基づいて、先行車両ＳＶがカーブに進入するときの想定減速度Ｇｔを算出する想定減速度算出部９０と、減速度ＧＳＶが想定減速度Ｇｔよりも大きい場合には、自車両ＭＶの走行速度を減速させる制御を行う車両制御部１１０とを備えている。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
自車両の前方を走行する先行車両と前記自車両との車間距離を検出する車間距離検出部と、
前記先行車両の走行速度を検出する先行車両速度検出部と、
前記先行車両の走行速度に基づいて、前記先行車両の減速度を検出する先行車両減速度検出部と、
前記車間距離と、前記先行車両の走行速度と、地図情報から取得したカーブの情報とに基づいて、前記先行車両が前記カーブに進入するときの想定減速度を算出する想定減速度算出部と、
前記先行車両の減速度が前記想定減速度よりも大きい場合には、前記自車両の速度を減速させる制御を行う車両制御部と、
を備えることを特徴とする安全運転支援装置。
前記先行車両の走行速度を検出する先行車両速度検出部と、
前記先行車両の走行速度に基づいて、前記先行車両の減速度を検出する先行車両減速度検出部と、
前記車間距離と、前記先行車両の走行速度と、地図情報から取得したカーブの情報とに基づいて、前記先行車両が前記カーブに進入するときの想定減速度を算出する想定減速度算出部と、
前記先行車両の減速度が前記想定減速度よりも大きい場合には、前記自車両の速度を減速させる制御を行う車両制御部と、
を備えることを特徴とする安全運転支援装置。
【請求項2】
想定減速度算出部は、前記地図情報から、少なくとも前記カーブの開始位置および前記カーブの曲率半径を取得することを特徴とする請求項１に記載の安全運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、安全運転支援装置に関する。
【背景技術】
【0002】
近年、車両の運転者の車両操作における負担を軽減させつつ、車両の安全走行を支援する運転支援システムが実用化され、広く普及している。
例えば、先行車両との車間距離を保ちながら、自車両の速度を自動制御する運転支援システムが知られている。
ここで、自車両の速度を自動制御する運転支援システムとして、ナビゲーション装置から取得した自車両前方のカーブの道路形状に応じて、自車両の車速を制御する技術が提案されている（例えば、特許文献１参照）。
例えば、先行車両との車間距離を保ちながら、自車両の速度を自動制御する運転支援システムが知られている。
ここで、自車両の速度を自動制御する運転支援システムとして、ナビゲーション装置から取得した自車両前方のカーブの道路形状に応じて、自車両の車速を制御する技術が提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２００９－２６２８９５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかしながら、上述した運転支援システムでは、道路形状等に基づいて、走行速度が決定されるため、例えば、ブラインドカーブの先に障害物（工事、停車車両、渋滞の最後尾車両等）があり、先行車両が急減速した場合には、自車両と先行車両との距離が、急激に近くなってしまうという課題があった。
【0005】
そこで、本発明は、上述の課題に鑑みてなされたものであって、カーブの先に自車両から確認できない障害物等があったときに、先行車両に急接近することなく、運転者が安心して走行することができる安全運転支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
形態１；本発明の１またはそれ以上の実施形態は、自車両の前方を走行する先行車両と前記自車両との車間距離を検出する車間距離検出部と、前記先行車両の走行速度を検出する先行車両速度検出部と、前記先行車両の走行速度に基づいて、前記先行車両の減速度を検出する先行車両減速度検出部と、前記車間距離と、前記先行車両の走行速度と、地図情報から取得したカーブの情報とに基づいて、前記先行車両が前記カーブに進入するときの想定減速度を算出する想定減速度算出部と、前記先行車両の減速度が前記想定減速度よりも大きい場合には、前記自車両の速度を減速させる制御を行う車両制御部と、を備える安全運転支援装置を提案している。
【0007】
形態２；本発明の１またはそれ以上の実施形態は、想定減速度算出部は、前記地図情報から、少なくとも前記カーブの開始位置および前記カーブの曲率半径を取得する想定減速度算出部は、前記地図情報から、少なくとも前記カーブの開始位置および前記カーブの曲率半径を取得する安全運転支援装置を提案している。
【発明の効果】
【0008】
本発明の１またはそれ以上の実施形態によれば、カーブの先に自車両から確認できない障害物等があったときに、先行車両に急接近することなく、運転者が安心して走行することができるという効果がある。
【図面の簡単な説明】
【0009】
【図1】本発明の実施形態に係る安全運転支援装置の構成を示す図である。
【図2】本発明の実施形態に係る安全運転支援装置の車間距離検出部、自車両速度検出部および先行車両検出部が検出するパラメータと、地図情報から取得するカーブ情報と、を示す図である。
【図3】本発明の実施形態に係る安全運転支援装置の減速制御が行われるときの、先行車両、自車両および障害物との位置関係を示す図である。
【図4】本発明の実施形態に係る安全運転支援装置の処理のフローを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【0010】
【0011】
＜安全運転支援装置１の構成＞
図１に示すように、本実施形態に係る安全運転支援装置１は、撮像部１０と、先行車両検出部２０と、車間距離検出部３０と、自車両速度検出部４０と、先行車両速度検出部５０と、先行車両減速度検出部６０と、現在位置検出部７０と、地図情報格納部８０と、想定減速度算出部９０と、ブレーキ制御部１００と、車両制御部１１０と、を含んで構成されている。
図１に示すように、本実施形態に係る安全運転支援装置１は、撮像部１０と、先行車両検出部２０と、車間距離検出部３０と、自車両速度検出部４０と、先行車両速度検出部５０と、先行車両減速度検出部６０と、現在位置検出部７０と、地図情報格納部８０と、想定減速度算出部９０と、ブレーキ制御部１００と、車両制御部１１０と、を含んで構成されている。
【0012】
撮像部１０は、例えば、単眼カメラやステレオカメラ等で構成され、自車両の前方の画像を撮像し、その画像を後述する先行車両検出部２０および車間距離検出部３０に送信する。
【0013】
先行車両検出部２０は、自車両の前方に車両が走行しているか否かを検出する。
具体的には、図２に示すように、先行車両検出部２０は、撮像部１０から受信した、自車両ＭＶの前方を撮像した画像を解析し、自車両ＭＶが走行する車両通行帯の前方を先行車両ＳＶが走行しているか否かを検出する。
先行車両検出部２０は、検出結果を、後述する車両制御部１１０に送信する。
具体的には、図２に示すように、先行車両検出部２０は、撮像部１０から受信した、自車両ＭＶの前方を撮像した画像を解析し、自車両ＭＶが走行する車両通行帯の前方を先行車両ＳＶが走行しているか否かを検出する。
先行車両検出部２０は、検出結果を、後述する車両制御部１１０に送信する。
【0014】
車間距離検出部３０は、自車両ＭＶの前方を走行する先行車両ＳＶと自車両ＭＶとの車間距離を検出する。
具体的には、図２に示すように、車間距離検出部３０は、撮像部１０から受信した、自車両ＭＶの前方を撮像した画像を解析し、自車両ＭＶと先行車両ＳＶとの車間距離ＬＳを検出する。
車間距離検出部３０は、検出した車間距離ＬＳを、後述する先行車両速度検出部５０、想定減速度算出部９０および車両制御部１１０に送信する。
具体的には、図２に示すように、車間距離検出部３０は、撮像部１０から受信した、自車両ＭＶの前方を撮像した画像を解析し、自車両ＭＶと先行車両ＳＶとの車間距離ＬＳを検出する。
車間距離検出部３０は、検出した車間距離ＬＳを、後述する先行車両速度検出部５０、想定減速度算出部９０および車両制御部１１０に送信する。
【0015】
自車両速度検出部４０は、自車両ＭＶの走行速度ＶＭＶを検出する。
具体的には、自車両速度検出部４０は、例えば、車速パルスを取得して、自車両ＭＶの現在の走行速度ＶＭＶを検出し、検出した走行速度ＶＭＶを、後述する先行車両速度検出部５０に送信する。
具体的には、自車両速度検出部４０は、例えば、車速パルスを取得して、自車両ＭＶの現在の走行速度ＶＭＶを検出し、検出した走行速度ＶＭＶを、後述する先行車両速度検出部５０に送信する。
【0016】
先行車両速度検出部５０は、先行車両ＳＶの走行速度ＶＳＶを検出する。
具体的には、先行車両速度検出部５０は、車間距離検出部３０から受信した車間距離ＬＳの単位時間当たりの変化量から、自車両ＭＶと先行車両ＳＶとの相対速度差を算出し、自車両速度検出部４０から受信した自車両ＭＶの走行速度ＶＭＶに基づいて、先行車両ＳＶの走行速度ＶＳＶを検出する。
先行車両速度検出部５０は、検出した走行速度ＶＳＶを、後述する先行車両減速度検出部６０および想定減速度算出部９０に送信する。
具体的には、先行車両速度検出部５０は、車間距離検出部３０から受信した車間距離ＬＳの単位時間当たりの変化量から、自車両ＭＶと先行車両ＳＶとの相対速度差を算出し、自車両速度検出部４０から受信した自車両ＭＶの走行速度ＶＭＶに基づいて、先行車両ＳＶの走行速度ＶＳＶを検出する。
先行車両速度検出部５０は、検出した走行速度ＶＳＶを、後述する先行車両減速度検出部６０および想定減速度算出部９０に送信する。
【0017】
先行車両減速度検出部６０は、先行車両ＳＶの走行速度ＶＳＶに基づいて、先行車両ＳＶの減速度ＧＳＶを検出する。
具体的には、先行車両減速度検出部６０は、先行車両速度検出部５０から受信した、走行速度ＶＳＶの単位時間当たりの変化量から、先行車両ＳＶの減速度ＧＳＶを検出する。
先行車両減速度検出部６０は、検出した減速度ＧＳＶを、後述する車両制御部１１０に送信する。
具体的には、先行車両減速度検出部６０は、先行車両速度検出部５０から受信した、走行速度ＶＳＶの単位時間当たりの変化量から、先行車両ＳＶの減速度ＧＳＶを検出する。
先行車両減速度検出部６０は、検出した減速度ＧＳＶを、後述する車両制御部１１０に送信する。
【0018】
現在位置検出部７０は、自車両ＭＶの現在位置を検出する。
具体的には、現在位置検出部７０は、例えば、ＧＰＳ受信機であって、ＧＰＳ衛星からの信号を受信し、自車両ＭＶの現在位置を検出する。
現在位置検出部７０は、検出した現在位置情報を、後述する想定減速度算出部９０および車両制御部１１０に送信する。
具体的には、現在位置検出部７０は、例えば、ＧＰＳ受信機であって、ＧＰＳ衛星からの信号を受信し、自車両ＭＶの現在位置を検出する。
現在位置検出部７０は、検出した現在位置情報を、後述する想定減速度算出部９０および車両制御部１１０に送信する。
【0019】
地図情報格納部８０は、地図情報を格納している。
具体的には、地図情報格納部８０は、少なくとも、道路情報、特に、道路のカーブ情報（カーブの開始位置、カーブの曲率半径Ｒ）を格納している。
なお、自車両ＭＶがナビゲーション装置を搭載している場合には、ナビゲーション装置の地図情報格納部と地図情報格納部８０とを共用して、安全運転支援装置１を構成してもよい。
また、地図情報格納部８０が、インターネット回線に接続されたサーバであってもよい。
このとき、安全運転支援装置１は、図示しない通信部を介して、インターネット回線に接続し、サーバから地図情報およびカーブ情報を取得する。
具体的には、地図情報格納部８０は、少なくとも、道路情報、特に、道路のカーブ情報（カーブの開始位置、カーブの曲率半径Ｒ）を格納している。
なお、自車両ＭＶがナビゲーション装置を搭載している場合には、ナビゲーション装置の地図情報格納部と地図情報格納部８０とを共用して、安全運転支援装置１を構成してもよい。
また、地図情報格納部８０が、インターネット回線に接続されたサーバであってもよい。
このとき、安全運転支援装置１は、図示しない通信部を介して、インターネット回線に接続し、サーバから地図情報およびカーブ情報を取得する。
【0020】
想定減速度算出部９０は、車間距離ＬＳと、先行車両ＳＶの走行速度ＶＳＶと、地図情報から取得したカーブの情報とに基づいて、先行車両ＳＶがカーブに進入するときの想定減速度Ｇｔを算出する。
想定減速度算出部９０は、地図情報格納部８０から、少なくとも、カーブの開始位置およびカーブの曲率半径Ｒを取得する。
想定減速度算出部９０は、算出した想定減速度Ｇｔを、後述する車両制御部１１０に送信する。
ここで、想定減速度算出部９０が算出する想定減速度Ｇｔの算出方法の一例について説明する。
想定減速度算出部９０は、地図情報格納部８０から、少なくとも、カーブの開始位置およびカーブの曲率半径Ｒを取得する。
想定減速度算出部９０は、算出した想定減速度Ｇｔを、後述する車両制御部１１０に送信する。
ここで、想定減速度算出部９０が算出する想定減速度Ｇｔの算出方法の一例について説明する。
【0021】
想定減速度算出部９０は、地図情報格納部８０から取得した、自車両ＭＶが走行する前方にあるカーブの曲率半径Ｒ（ｍ）と、予め設定された規定横加速度Ｇ０（ｍ／ｓｅｃ２）とから、そのカーブにおける想定走行速度ＶＲ（ｍ／ｓｅｃ）を算出する。
つまり、想定減速度算出部９０は、カーブの曲率半径Ｒに基づいた、カーブの走行速度（想定走行速度ＶＲ）を算出する。
なお、想定走行速度ＶＲは、以下の数１により算出される。
つまり、想定減速度算出部９０は、カーブの曲率半径Ｒに基づいた、カーブの走行速度（想定走行速度ＶＲ）を算出する。
なお、想定走行速度ＶＲは、以下の数１により算出される。
【0022】
【数1】
【0023】
ここで、横加速度とは、カーブ走行時に、車両の横方向に発生する加速度のことであり、規定横加速度Ｇ０とは、車両が安全にカーブを走行できる横方向の加速度の最大値である。
なお、想定減速度算出部９０は、例えば、規定横加速度Ｇ０＝０．２×９．８（ｍ／ｓｅｃ２）に設定し、想定走行速度ＶＲを算出する。
なお、想定減速度算出部９０は、例えば、規定横加速度Ｇ０＝０．２×９．８（ｍ／ｓｅｃ２）に設定し、想定走行速度ＶＲを算出する。
【0024】
次に、想定減速度算出部９０は、先行車両速度検出部５０から受信した、先行車両ＳＶの走行速度ＶＳＶ（ｍ／ｓｅｃ）と、先行車両ＳＶの現在位置からカーブの開始位置までの距離Ｌｔ（ｍ）と、想定走行速度ＶＲ（ｍ／ｓｅｃ）と、に基づいて、想定減速度Ｇｔ（ｍ／ｓｅｃ２）を算出する。
具体的には、図２に示すように、想定減速度算出部９０は、現在位置検出部７０から取得した自車両ＭＶの現在位置情報と、地図情報格納部８０から取得したカーブの開始位置情報とに基づいて、自車両ＭＶの現在位置からカーブの開始位置までの距離ＬＭＶを算出する。
想定減速度算出部９０は、自車両ＭＶの現在位置からカーブの開始位置までの距離ＬＭＶと、車間距離検出部３０から取得した車間距離ＬＳとに基づいて、先行車両ＳＶの現在位置からカーブの開始位置までの距離Ｌｔを算出する。
先行車両ＳＶの現在位置からカーブの開始位置までの距離Ｌｔは、以下の数２により算出される。
具体的には、図２に示すように、想定減速度算出部９０は、現在位置検出部７０から取得した自車両ＭＶの現在位置情報と、地図情報格納部８０から取得したカーブの開始位置情報とに基づいて、自車両ＭＶの現在位置からカーブの開始位置までの距離ＬＭＶを算出する。
想定減速度算出部９０は、自車両ＭＶの現在位置からカーブの開始位置までの距離ＬＭＶと、車間距離検出部３０から取得した車間距離ＬＳとに基づいて、先行車両ＳＶの現在位置からカーブの開始位置までの距離Ｌｔを算出する。
先行車両ＳＶの現在位置からカーブの開始位置までの距離Ｌｔは、以下の数２により算出される。
【0025】
【数2】
【0026】
想定減速度算出部９０は、想定減速度Ｇｔを、以下の数３により算出する。
【0027】
【数3】
【0028】
上述したように、想定減速度算出部９０は、先行車両ＳＶが前方のカーブを走行するときの想定走行速度ＶＲを算出し、先行車両ＳＶがカーブに進入するまでに（距離Ｌｔを走行するまでに）、現在の走行速度ＶＳＶを想定走行速度ＶＲまで減速させたときの減速度（想定減速度Ｇｔ）を算出する。
【0029】
ブレーキ制御部１００は、後述する車両制御部１１０から自車両ＭＶの速度を減速させる指示を受信したときに、ブレーキ等を制御して自車両ＭＶの走行速度を減速させる。
【0030】
車両制御部１１０は、図示しないＲＯＭ等に格納された制御プログラムに従って、安全運転支援装置１全体の動作を制御する。
本実施形態においては、車両制御部１１０は、先行車両ＳＶの減速度ＧＳＶが、想定減速度Ｇｔよりも大きい場合には、自車両ＭＶの速度を減速させる制御を行う。
具体的には、車両制御部１１０は、想定減速度算出部９０において算出された想定減速度Ｇｔと、先行車両減速度検出部６０において算出された減速度ＧＳＶとを比較し、減速度ＧＳＶが想定減速度Ｇｔよりも大きい場合には、自車両ＭＶの速度を減速させる旨の指示を、ブレーキ制御部１００に送信し、自車両ＭＶの速度を減速させる。
つまり、図３に示すように、先行車両ＳＶが前方のカーブに近づいたときに、例えば、街路樹や建物等の遮蔽物により確認することができなかった障害物（例えば、カーブの先にある渋滞の最後尾車両ＪＶ）を発見し、急な減速が行われたときに、車両制御部１１０は、自車両ＭＶの速度を減速させる。
なお、車両制御部１１０は、自車両ＭＶの速度を減速させる制御を行うときには、自車両ＭＶの運転者に対して、警告音の出力や、衝突に対する注意喚起を行う表示等を合わせて行う。
本実施形態においては、車両制御部１１０は、先行車両ＳＶの減速度ＧＳＶが、想定減速度Ｇｔよりも大きい場合には、自車両ＭＶの速度を減速させる制御を行う。
具体的には、車両制御部１１０は、想定減速度算出部９０において算出された想定減速度Ｇｔと、先行車両減速度検出部６０において算出された減速度ＧＳＶとを比較し、減速度ＧＳＶが想定減速度Ｇｔよりも大きい場合には、自車両ＭＶの速度を減速させる旨の指示を、ブレーキ制御部１００に送信し、自車両ＭＶの速度を減速させる。
つまり、図３に示すように、先行車両ＳＶが前方のカーブに近づいたときに、例えば、街路樹や建物等の遮蔽物により確認することができなかった障害物（例えば、カーブの先にある渋滞の最後尾車両ＪＶ）を発見し、急な減速が行われたときに、車両制御部１１０は、自車両ＭＶの速度を減速させる。
なお、車両制御部１１０は、自車両ＭＶの速度を減速させる制御を行うときには、自車両ＭＶの運転者に対して、警告音の出力や、衝突に対する注意喚起を行う表示等を合わせて行う。
【0031】
＜安全運転支援装置１の処理＞
図４を用いて、安全運転支援装置１の処理の詳細について説明する。
図４を用いて、安全運転支援装置１の処理の詳細について説明する。
【0032】
車両制御部１１０は、自車両ＭＶの前方に先行車両ＳＶが走行しているか否かを判定する（ステップＳ１１０）。
具体的には、車両制御部１１０は、先行車両検出部２０から受信した検出結果に基づいて、自車両ＭＶの前方に先行車両ＳＶが走行しているか否かを判定する。
車両制御部１１０は、自車両ＭＶの前方に先行車両ＳＶが走行していると判定した場合（ステップＳ１１０の「ＹＥＳ」）には、処理をステップＳ１２０に移行させる。
一方で、車両制御部１１０は、自車両ＭＶの前方に先行車両ＳＶが走行していないと判定した場合（ステップＳ１１０の「ＮＯ」）には、処理をステップＳ１１０に戻し、待機状態に移行する。
具体的には、車両制御部１１０は、先行車両検出部２０から受信した検出結果に基づいて、自車両ＭＶの前方に先行車両ＳＶが走行しているか否かを判定する。
車両制御部１１０は、自車両ＭＶの前方に先行車両ＳＶが走行していると判定した場合（ステップＳ１１０の「ＹＥＳ」）には、処理をステップＳ１２０に移行させる。
一方で、車両制御部１１０は、自車両ＭＶの前方に先行車両ＳＶが走行していないと判定した場合（ステップＳ１１０の「ＮＯ」）には、処理をステップＳ１１０に戻し、待機状態に移行する。
【0033】
車両制御部１１０は、自車両ＭＶの前方に先行車両ＳＶが走行していると判定した場合（ステップＳ１１０の「ＹＥＳ」）には、自車両ＭＶの前方にカーブがあるか否かを判定する（ステップＳ１２０）。
具体的には、車両制御部１１０は、現在位置検出部７０から受信した自車両ＭＶの現在位置情報と、地図情報格納部８０から取得したカーブ情報とに基づいて、自車両ＭＶの前方にカーブがあるか否かを判定する。
車両制御部１１０は、自車両ＭＶの前方にカーブがあると判定した場合（ステップＳ１２０の「ＹＥＳ」）には、処理をステップＳ１３０に移行させる。
一方で、車両制御部１１０は、自車両ＭＶの前方にカーブがないと判定した場合（ステップＳ１２０の「ＮＯ」）には、処理をステップＳ１１０に戻し、処理を継続させる。
具体的には、車両制御部１１０は、現在位置検出部７０から受信した自車両ＭＶの現在位置情報と、地図情報格納部８０から取得したカーブ情報とに基づいて、自車両ＭＶの前方にカーブがあるか否かを判定する。
車両制御部１１０は、自車両ＭＶの前方にカーブがあると判定した場合（ステップＳ１２０の「ＹＥＳ」）には、処理をステップＳ１３０に移行させる。
一方で、車両制御部１１０は、自車両ＭＶの前方にカーブがないと判定した場合（ステップＳ１２０の「ＮＯ」）には、処理をステップＳ１１０に戻し、処理を継続させる。
【0034】
車両制御部１１０において、自車両ＭＶの前方にカーブがあると判定された場合（ステップＳ１２０の「ＹＥＳ」）には、想定減速度算出部９０は、先行車両ＳＶの想定減速度Ｇｔを算出し（ステップＳ１３０）、処理をステップＳ１４０に移行させる。
【0035】
先行車両減速度検出部６０は、先行車両ＳＶの減速度ＧＳＶを算出し（ステップＳ１４０）、処理をステップＳ１５０に移行させる。
【0036】
車両制御部１１０は、先行車両ＳＶの減速度ＧＳＶが、想定減速度Ｇｔより大きいか否かを判定する（ステップＳ１５０）。
車両制御部１１０は、先行車両ＳＶの減速度ＧＳＶが、想定減速度Ｇｔより大きいと判定した場合（ステップＳ１５０の「ＹＥＳ」）には、処理をステップＳ１７０に移行させる。
一方で、車両制御部１１０は、先行車両ＳＶの減速度ＧＳＶが、想定減速度Ｇｔより小さいと判定した場合（ステップＳ１５０の「ＮＯ」）には、処理をステップＳ１６０に移行させる。
車両制御部１１０は、先行車両ＳＶの減速度ＧＳＶが、想定減速度Ｇｔより大きいと判定した場合（ステップＳ１５０の「ＹＥＳ」）には、処理をステップＳ１７０に移行させる。
一方で、車両制御部１１０は、先行車両ＳＶの減速度ＧＳＶが、想定減速度Ｇｔより小さいと判定した場合（ステップＳ１５０の「ＮＯ」）には、処理をステップＳ１６０に移行させる。
【0037】
車両制御部１１０は、先行車両ＳＶの減速度ＧＳＶが、想定減速度Ｇｔより小さいと判定した場合（ステップＳ１５０の「ＮＯ」）には、先行車両ＳＶが前方のカーブに進入したか否かを判定する（ステップＳ１６０）。
具体的には、車両制御部１１０は、現在位置情報とカーブの開始位置情報とから算出した、自車両ＭＶからカーブの開始位置までの距離ＬＭＶと、車間距離検出部３０から受信した車間距離ＬＳとを比較し、車間距離ＬＳが距離ＬＭＶより大きい場合には、先行車両ＳＶがカーブに進入したと判定する。
車両制御部１１０は、先行車両ＳＶが前方のカーブに進入したと判定した場合（ステップＳ１６０の「ＹＥＳ」）には、処理を終了させる。
つまり、自車両ＭＶの前方のカーブに先行車両ＳＶが進入すると、想定減速度算出部９０において、想定減速度Ｇｔが算出できなくなるため、処理を終了させる。
一方で、車両制御部１１０は、先行車両ＳＶが前方のカーブに進入していないと判定した場合（ステップＳ１６０の「ＮＯ」）には、処理をステップＳ１３０に戻し、処理を継続させる。
具体的には、車両制御部１１０は、現在位置情報とカーブの開始位置情報とから算出した、自車両ＭＶからカーブの開始位置までの距離ＬＭＶと、車間距離検出部３０から受信した車間距離ＬＳとを比較し、車間距離ＬＳが距離ＬＭＶより大きい場合には、先行車両ＳＶがカーブに進入したと判定する。
車両制御部１１０は、先行車両ＳＶが前方のカーブに進入したと判定した場合（ステップＳ１６０の「ＹＥＳ」）には、処理を終了させる。
つまり、自車両ＭＶの前方のカーブに先行車両ＳＶが進入すると、想定減速度算出部９０において、想定減速度Ｇｔが算出できなくなるため、処理を終了させる。
一方で、車両制御部１１０は、先行車両ＳＶが前方のカーブに進入していないと判定した場合（ステップＳ１６０の「ＮＯ」）には、処理をステップＳ１３０に戻し、処理を継続させる。
【0038】
車両制御部１１０は、先行車両ＳＶの減速度ＧＳＶが、想定減速度Ｇｔより大きいと判定した場合（ステップＳ１５０の「ＹＥＳ」）には、自車両ＭＶの速度を減速させる旨の指示をブレーキ制御部１００に送信し（ステップＳ１７０）、自車両ＭＶの速度を減速させ、処理を終了させる。
【0039】
＜作用・効果＞
以上、説明したように、本実施形態に係る安全運転支援装置１は、自車両ＭＶの前方を撮像する撮像部１０と、撮像部１０において撮像した画像に基づいて、自車両ＭＶの前方を走行する先行車両ＳＶを検出する先行車両検出部２０と、先行車両ＳＶと自車両ＭＶとの車間距離ＬＳを検出する車間距離検出部３０と、自車両ＭＶの走行速度ＶＭＶを検出する自車両速度検出部４０と、先行車両ＳＶの走行速度ＶＳＶを検出する先行車両速度検出部５０と、先行車両ＳＶの走行速度ＶＳＶに基づいて、先行車両ＳＶの減速度ＧＳＶを検出する先行車両減速度検出部６０と、自車両ＭＶの現在位置を検出する現在位置検出部７０と、車間距離ＬＳと、先行車両ＳＶの走行速度ＶＳＶと、地図情報格納部８０から取得したカーブの情報と、に基づいて、先行車両ＳＶがカーブに進入するときの想定減速度Ｇｔを算出する想定減速度算出部９０と、自車両ＭＶの走行速度を減速させるブレーキ制御部１００と、先行車両ＳＶの減速度ＧＳＶが想定減速度Ｇｔよりも大きい場合には、自車両ＭＶの走行速度を減速させる制御を行う車両制御部１１０と、を備えている。
想定減速度算出部９０は、地図情報格納部８０から取得した、自車両ＭＶの前方にあるカーブの曲率半径Ｒに基づいて、先行車両ＳＶがカーブを走行するときの想定走行速度ＶＲを算出し、現在の先行車両ＳＶの走行速度ＶＳＶから想定走行速度ＶＲまで減速された場合の減速度（想定減速度Ｇｔ）を算出する。
車両制御部１１０は、減速度ＧＳＶが想定減速度Ｇｔより大きいと判定した場合には、ブレーキ制御部１００に対して、自車両ＭＶの速度を減速させる旨の指示を送信し、自車両ＭＶの走行速度を減速させる。
すなわち、車両制御部１１０は、先行車両ＳＶの減速度ＧＳＶが想定減速度Ｇｔより大きいと判定したときには、先行車両ＳＶの運転者が、カーブの先に障害物等（工事、停車車両、渋滞の最後尾車両等）を発見し、急な減速をしたと判定する。
これにより、自車両ＭＶの運転者から確認できない障害物等が、カーブの先にあったときには、事前に自車両ＭＶの走行速度を減速することができるため、運転者は安心して走行することができる。
また、先行車両ＳＶの減速度ＧＳＶが、想定減速度Ｇｔより大きいと判定されたときに、自車両ＭＶの運転者が加速操作を行っていたとしても、車両制御部１１０は、自車両ＭＶの走行速度を減速させる制御を行うため、自車両ＭＶが先行車両ＳＶに急接近することを未然に防止することができる。
これにより、カーブの先に自車両ＭＶから確認できない障害物等があった場合でも、運転者は安心して走行することができる。
また、先行車両ＳＶの運転手がカーブの手前で脇見運転等を行い、カーブの手前で急な減速を行った場合であっても、車両制御部１１０は、自車両ＭＶの走行速度を減速させる制御を行うため、自車両ＭＶが先行車両ＳＶに急接近することを防止することができ、運転者は安心して走行することができる。
また、車両制御部１１０は、自車両ＭＶを減速させるときには、警報や表示等を行うため、運転者に対して注意喚起を行うことができる。
以上、説明したように、本実施形態に係る安全運転支援装置１は、自車両ＭＶの前方を撮像する撮像部１０と、撮像部１０において撮像した画像に基づいて、自車両ＭＶの前方を走行する先行車両ＳＶを検出する先行車両検出部２０と、先行車両ＳＶと自車両ＭＶとの車間距離ＬＳを検出する車間距離検出部３０と、自車両ＭＶの走行速度ＶＭＶを検出する自車両速度検出部４０と、先行車両ＳＶの走行速度ＶＳＶを検出する先行車両速度検出部５０と、先行車両ＳＶの走行速度ＶＳＶに基づいて、先行車両ＳＶの減速度ＧＳＶを検出する先行車両減速度検出部６０と、自車両ＭＶの現在位置を検出する現在位置検出部７０と、車間距離ＬＳと、先行車両ＳＶの走行速度ＶＳＶと、地図情報格納部８０から取得したカーブの情報と、に基づいて、先行車両ＳＶがカーブに進入するときの想定減速度Ｇｔを算出する想定減速度算出部９０と、自車両ＭＶの走行速度を減速させるブレーキ制御部１００と、先行車両ＳＶの減速度ＧＳＶが想定減速度Ｇｔよりも大きい場合には、自車両ＭＶの走行速度を減速させる制御を行う車両制御部１１０と、を備えている。
想定減速度算出部９０は、地図情報格納部８０から取得した、自車両ＭＶの前方にあるカーブの曲率半径Ｒに基づいて、先行車両ＳＶがカーブを走行するときの想定走行速度ＶＲを算出し、現在の先行車両ＳＶの走行速度ＶＳＶから想定走行速度ＶＲまで減速された場合の減速度（想定減速度Ｇｔ）を算出する。
車両制御部１１０は、減速度ＧＳＶが想定減速度Ｇｔより大きいと判定した場合には、ブレーキ制御部１００に対して、自車両ＭＶの速度を減速させる旨の指示を送信し、自車両ＭＶの走行速度を減速させる。
すなわち、車両制御部１１０は、先行車両ＳＶの減速度ＧＳＶが想定減速度Ｇｔより大きいと判定したときには、先行車両ＳＶの運転者が、カーブの先に障害物等（工事、停車車両、渋滞の最後尾車両等）を発見し、急な減速をしたと判定する。
これにより、自車両ＭＶの運転者から確認できない障害物等が、カーブの先にあったときには、事前に自車両ＭＶの走行速度を減速することができるため、運転者は安心して走行することができる。
また、先行車両ＳＶの減速度ＧＳＶが、想定減速度Ｇｔより大きいと判定されたときに、自車両ＭＶの運転者が加速操作を行っていたとしても、車両制御部１１０は、自車両ＭＶの走行速度を減速させる制御を行うため、自車両ＭＶが先行車両ＳＶに急接近することを未然に防止することができる。
これにより、カーブの先に自車両ＭＶから確認できない障害物等があった場合でも、運転者は安心して走行することができる。
また、先行車両ＳＶの運転手がカーブの手前で脇見運転等を行い、カーブの手前で急な減速を行った場合であっても、車両制御部１１０は、自車両ＭＶの走行速度を減速させる制御を行うため、自車両ＭＶが先行車両ＳＶに急接近することを防止することができ、運転者は安心して走行することができる。
また、車両制御部１１０は、自車両ＭＶを減速させるときには、警報や表示等を行うため、運転者に対して注意喚起を行うことができる。
【0040】
また、想定減速度算出部９０は、地図情報格納部８０から、自車両ＭＶの前方にあるカーブの情報としてカーブの曲率半径Ｒを取得する。
すなわち、想定減速度算出部９０は、所定の想定走行速度ではなく、カーブ毎に算出した想定走行速度ＶＲに基づいて、想定減速度Ｇｔを算出することができるため、自車両ＭＶの運転者から確認できない障害物等の有無の判定精度を向上することができる。
すなわち、想定減速度算出部９０は、所定の想定走行速度ではなく、カーブ毎に算出した想定走行速度ＶＲに基づいて、想定減速度Ｇｔを算出することができるため、自車両ＭＶの運転者から確認できない障害物等の有無の判定精度を向上することができる。
【0041】
＜変形例１＞
上述した車間距離検出部３０は、撮像部１０から受信した、自車両ＭＶの前方の画像に基づいて、自車両ＭＶと先行車両ＳＶとの車間距離ＬＳを検出していたが、レーザーレーダ、ミリ波レーダ、Ｌｉｄａｒ（light detection and ranging）等を用いて、車間距離ＬＳを検出するようにしてもよい。
また、先行車両速度検出部５０は、車車間通信（Ｖ２Ｖ）によって、先行車両ＳＶの走行速度ＶＳＶを取得するようにしてもよい。
これにより、より精度の高い車間距離ＬＳおよび走行速度ＶＳＶに基づいて、想定減速度Ｇｔおよび減速度ＧＳＶを算出することができるため、自車両ＭＶの運転者から確認できない障害物等の有無の判定精度を向上することができる。
上述した車間距離検出部３０は、撮像部１０から受信した、自車両ＭＶの前方の画像に基づいて、自車両ＭＶと先行車両ＳＶとの車間距離ＬＳを検出していたが、レーザーレーダ、ミリ波レーダ、Ｌｉｄａｒ（light detection and ranging）等を用いて、車間距離ＬＳを検出するようにしてもよい。
また、先行車両速度検出部５０は、車車間通信（Ｖ２Ｖ）によって、先行車両ＳＶの走行速度ＶＳＶを取得するようにしてもよい。
これにより、より精度の高い車間距離ＬＳおよび走行速度ＶＳＶに基づいて、想定減速度Ｇｔおよび減速度ＧＳＶを算出することができるため、自車両ＭＶの運転者から確認できない障害物等の有無の判定精度を向上することができる。
【0042】
以上、この発明の実施形態につき、図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計等も含まれる。
【符号の説明】
【0043】
１；安全運転支援装置
１０；撮像部
２０；先行車両検出部
３０；車間距離検出部
４０；自車両速度検出部
５０；先行車両速度検出部
６０；先行車両減速度検出部
７０；現在位置検出部
８０；地図情報格納部
９０；想定減速度算出部
１００；ブレーキ制御部
１１０；車両制御部
ＭＶ；自車両
ＳＶ；先行車両
１０；撮像部
２０；先行車両検出部
３０；車間距離検出部
４０；自車両速度検出部
５０；先行車両速度検出部
６０；先行車両減速度検出部
７０；現在位置検出部
８０；地図情報格納部
９０；想定減速度算出部
１００；ブレーキ制御部
１１０；車両制御部
ＭＶ；自車両
ＳＶ；先行車両
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】