特開 2024-64626 遠隔操作支援システムおよび作業機械の遠隔操作装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024064626

(43)【公開日】2024-05-14

(54)【発明の名称】遠隔操作支援システムおよび作業機械の遠隔操作装置

(51)【国際特許分類】

   E02F 9/20 20060101AFI20240507BHJP

【ＦＩ】

E02F9/20 N

E02F9/20 Q

【審査請求】未請求

【請求項の数】8

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022173362

(22)【出願日】2022-10-28

(71)【出願人】

【識別番号】000246273

【氏名又は名称】コベルコ建機株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000800

【氏名又は名称】デロイトトーマツ弁理士法人

(72)【発明者】

【氏名】藤原 裕介

(72)【発明者】

【氏名】大谷 真輝

【テーマコード（参考）】

2D003

【Ｆターム（参考）】

2D003AA01

2D003AB01

2D003AB02

2D003AB03

2D003BA04

2D003BB07

2D003DB02

2D003DB04

2D003DB05

2D003FA02

(57)【要約】

【課題】遠隔操作装置および作業機械のそれぞれに設けられたマイクおよびスピーカーによるハウリングを回避しながら、操作性向上を図りうる遠隔操作システムおよび作業機械の遠隔操作装置を提供する。
【解決手段】実機スピーカー４２２を通じて遠隔操作装置側音響（遠隔マイク２１４により集音された音響）を出力させる場合、に、遠隔スピーカー２２２を通じた作業機械側音響（実機外マイク４１４により集音された音響）の出力が低減されるまたは遠隔スピーカー２２２の出力が停止される。このため、遠隔スピーカー２２２から出力される音響が遠隔マイク２１４を通じて集音されることが抑制される。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

遠隔操作装置による作業機械の作業を支援するための遠隔操作支援システムであって、
前記作業機械に搭載され前記作業機械側の音響を作業機械側音響として集音する実機マイクと、
前記遠隔操作装置に搭載され前記実機マイクを通じて集音された前記作業機械側音響を出力させる遠隔スピーカーと、
前記遠隔操作装置に搭載され前記遠隔操作装置側の音響を遠隔操作装置側音響として集音する遠隔マイクと、
前記作業機械に搭載され前記遠隔マイクを通じて集音された前記遠隔操作装置側音響を出力させる実機スピーカーと、を備え、
前記実機スピーカーを通じて前記遠隔操作装置側音響を出力させる場合、に、前記遠隔スピーカーを通じた前記作業機械側音響の出力を低減させるまたは前記遠隔スピーカーを通じた前記作業機械側音響の出力を停止させる
遠隔操作支援システム。

【請求項2】

請求項１に記載の作業機械の遠隔操作システムにおいて、
前記実機スピーカーを通じて前記遠隔操作装置側音響を出力させない場合、前記作業機械側音響を前記遠隔スピーカーを通じて出力させ、前記実機スピーカーを通じて前記遠隔操作装置側音響を出力させる場合、前記実機スピーカーを通じて前記遠隔操作装置側音響を出力するときよりも出力を低減した前記作業機械側音響を前記遠隔スピーカーを通じて出力させる、または前記遠隔スピーカーの出力を停止させる
遠隔操作システム。

【請求項3】

請求項１に記載の作業機械の遠隔操作システムにおいて、
前記実機スピーカーを通じて前記遠隔操作装置側音響を出力する出力状態と出力しない非出力状態とを切替える切替装置を備え、
前記切替装置により非出力状態が指定されているときには前記作業機械側音響を前記遠隔スピーカーを通じて出力させ、前記切替装置により出力状態が指定されているときには前記実機スピーカーを通じて前記遠隔操作装置側音響を出力するときよりも出力を低減した前記作業機械側音響を前記遠隔スピーカーを通じて出力させる、または前記遠隔スピーカーの出力を停止する
遠隔操作システム。

【請求項4】

請求項１または２に記載の作業機械の遠隔操作システムにおいて、
前記実機スピーカーを通じて前記遠隔操作装置側音響を出力させる場合、前記作業機械側音響を疑似した疑似音響を前記遠隔スピーカーに出力させる
遠隔操作システム。

【請求項5】

請求項４に記載の作業機械の遠隔操作システムにおいて、
前記作業機械の動作状況を認識する実機動作状況認識要素を備え、
前記実機動作状況認識要素により認識された前記作業機械の動作状況に基づいて生成した前記疑似音響を前記遠隔スピーカーに出力させる
遠隔操作システム。

【請求項6】

請求項１または２に記載の作業機械の遠隔操作システムにおいて、
前記音響制御装置が記遠隔スピーカーを通じた前記作業機械側音響の出力を低減する場合に、または前記遠隔スピーカーの出力を停止している場合に、その旨を報知する報知装置を備える
遠隔操作システム。

【請求項7】

請求項１または２に記載の作業機械の遠隔操作システムにおいて、
前記実機スピーカーを通じて前記遠隔操作装置側音響を出力させない場合、遠隔操作装置に搭載されているオペレータの操作を受け付ける遠隔操作機構の操作態様に基づいて前記作業機械を動作させ、前記実機スピーカーを通じて前記遠隔操作装置側音響出力させる場合、前記遠隔操作機構の操作態様に基づいた前記作業機械の動作を制限する
遠隔操作システム。

【請求項8】

作業機械の遠隔操作を支援する遠隔操作装置であって、
前記作業機械に搭載された実機マイクを通じて集音された作業機械側音響を出力する遠隔スピーカーと、
前記作業機械に搭載された実機スピーカー通じて出力する遠隔操作装置側音響を集音する遠隔マイクと、を備え、
前記実機スピーカーを通じて前記遠隔操作装置側音響を出力させる場合、に、前記遠隔スピーカーを通じた前記作業機械側音響の出力を低減する、または前記遠隔スピーカーを通じた前記作業機械側音響の出力を停止させる
作業機械の遠隔操作装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、油圧ショベル等の作業機械のオペレータによる遠隔操作を支援するための技術に関する。

【背景技術】

【0002】

作業機械を遠隔地で遠隔操作するための遠隔操作装置において、視覚に加えて音響により現場の状況を把握するための技術が提案されている（例えば、特許文献１参照）。具体的には、マイクが作業機械に設けられ、当該マイクを通じて集音された音響を出力するスピーカーが遠隔操作装置に設けられている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開平０６－０１７４４４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

さらに、オペレータが作業機械の周辺にいる作業者に対して音響でメッセージを伝えることができるように、マイクが遠隔操作装置に設けられ、当該マイクを通じて集音されたオペレータの音響を出力するスピーカーが作業機械に設けられることが考えられる。この場合、遠隔操作装置および作業機械のそれぞれに設けられたマイクおよびスピーカーがハウリングを起こしてしまう可能性がある。

【0005】

そこで、本発明は、遠隔操作装置および作業機械のそれぞれに設けられたマイクおよびスピーカーによるハウリングを回避しながら、操作性向上を図りうる遠隔操作システムおよび作業機械の遠隔操作装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の遠隔操作支援システムは、
遠隔操作装置による作業機械の作業を支援するための遠隔操作支援システムであって、
前記作業機械に搭載され前記作業機械側の音響を作業機械側音響として集音する実機マイクと、
前記遠隔操作装置に搭載され前記実機マイクを通じて集音された前記作業機械側音響を出力させる遠隔スピーカーと、
前記遠隔操作装置に搭載され前記遠隔操作装置側の音響を遠隔操作装置側音響として集音する遠隔マイクと、
前記作業機械に搭載され前記遠隔マイクを通じて集音された前記遠隔操作装置側音響を出力させる実機スピーカーと、を備え、
前記実機スピーカーを通じて前記遠隔操作装置側音響を出力させる場合、に、前記遠隔スピーカーを通じた前記作業機械側音響の出力を低減させるまたは前記遠隔スピーカーを通じた前記作業機械側音響の出力を停止させる。

【0007】

当該構成の遠隔操作支援システムによれば、実機スピーカーを通じて遠隔操作装置側音響を出力させる場合、に、遠隔スピーカーを通じた作業機械側音響の出力を低減するまたは遠隔スピーカーの出力を停止するため、遠隔スピーカーから出力される音響が遠隔マイクを通じて集音されることが抑制される。これにより、実機マイクおよび実機スピーカーにおけるハウリング、および、遠隔マイクおよび遠隔スピーカーにおけるハウリングが回避されるため、操作性向上が図られる。

【0008】

前記構成の遠隔操作支援システムにおいて、
前記実機スピーカーを通じて前記遠隔操作装置側音響を出力させない場合、前記作業機械側音響を前記遠隔スピーカーを通じて出力させ、前記実機スピーカーを通じて前記遠隔操作装置側音響を出力させる場合、前記実機スピーカーを通じて前記遠隔操作装置側音響を出力するときよりも出力を低減した前記作業機械側音響を前記遠隔スピーカーを通じて出力させる、または前記遠隔スピーカーの出力を停止させる
ことが好ましい。

【0009】

当該構成の遠隔操作支援システムによれば、実機スピーカーを通じて遠隔操作装置側音響を出力させない場合、作業機械側音響を遠隔スピーカーを通じて出力させるため、オペレータは当該作業機械側音響を介して作業機械や作業現場周囲の現場の状況を把握することができる。また、実機スピーカーを通じて遠隔操作装置側音響を出力させる場合、遠隔スピーカーから出力される音響が遠隔マイクを通じて集音されることがなくなるため実機マイクおよび実機スピーカーにおけるハウリング、および、遠隔マイクおよび遠隔スピーカーにおけるハウリングが回避される。

【0010】

前記構成の遠隔操作支援システムにおいて、
前記実機スピーカーを通じて前記遠隔操作装置側音響を出力する出力状態と出力しない非出力状態とを切替える切替装置を備え、
前記切替装置により非出力状態が指定されているときには前記作業機械側音響を前記遠隔スピーカーを通じて出力させ、前記切替装置により出力状態が指定されているときには前記実機スピーカーを通じて前記遠隔操作装置側音響を出力するときよりも出力を低減した前記作業機械側音響を前記遠隔スピーカーを通じて出力させる、または前記遠隔スピーカーの出力を停止する
ことが好ましい。

【0011】

当該構成の遠隔操作支援システムによれば、切替装置により実機スピーカーを通じた遠隔操作装置側音響の出力状態と非出力状態とが切替えられる。これにより、オペレータは任意のタイミングで遠隔操作装置側音響の伝達処理の実行と非実行とを切り替えることができ、遠隔操作装置を通じた作業機械の操作性の向上が図られる。

【0012】

前記構成の遠隔操作支援システムにおいて、
前記実機スピーカーを通じて前記遠隔操作装置側音響を出力させる場合、前記作業機械側音響を疑似した疑似音響を前記遠隔スピーカーに出力させる
ことが好ましい。

【0013】

当該構成の遠隔操作支援システムによれば、実機スピーカーを通じて遠隔操作装置側音響を出力させる場合、作業機械側音響に代わって疑似音響が遠隔スピーカーに出力されるので、実機スピーカーを通じて遠隔操作装置側音響を出力させない場合、遠隔スピーカーから作業機械側音響が出力されないと比較してオペレータに与える違和感が軽減され、ひいては、当該オペレータによる作業機械の遠隔操作の形態が不適当になる可能性が低減されうる。

【0014】

前記構成の遠隔操作支援システムにおいて、
前記作業機械の動作状況を認識する実機動作状況認識要素を備え、前記音響制御装置は、前記実機動作状況認識要素により認識された前記作業機械の動作状況に基づいて生成した前記疑似音響を前記遠隔スピーカーに出力させる
ことが好ましい。

【0015】

当該構成の遠隔操作支援システムによれば、実機スピーカーを通じて遠隔操作装置側音響を出力させない場合、遠隔スピーカーから出力される作業機械の動作に伴う音響と、当該作業機械の動作状況に基づいて生成される疑似音響との相関性の向上が図られるので、オペレータに与える違和感がさらに軽減され、ひいては、当該オペレータによる作業機械の遠隔操作の形態が不適当になる可能性がさらに低減されうる。

【0016】

前記構成の遠隔操作支援システムにおいて、
前記音響制御装置が記遠隔スピーカーを通じた前記作業機械側音響の出力を低減する場合に、または前記遠隔スピーカーの出力を停止している場合に、その旨を報知する報知装置を備える
ことが好ましい。

【0017】

当該構成の遠隔操作支援システムによれば、報知装置を通じてオペレータに作業機械側音響の出力を低減しているまたは遠隔スピーカーの出力を停止していることを報知できる。

【0018】

前記構成の遠隔操作支援システムにおいて、
前記実機スピーカーを通じて前記遠隔操作装置側音響を出力させない場合、遠隔操作装置に搭載されているオペレータの操作を受け付ける遠隔操作機構の操作態様に基づいて前記作業機械を動作させ、前記実機スピーカーを通じて前記遠隔操作装置側音響出力させる場合、前記遠隔操作機構の操作態様に基づいた前記作業機械の動作を制限する
ことが好ましい。

【0019】

当該構成の遠隔操作支援システムによれば、遠隔スピーカーを通じた作業機械側音響の出力が低減している、または遠隔スピーカーの出力が停止している場合に、遠隔操作機構の操作態様に基づいた作業機械の動作を抑制することができる。これによって、作業機械側音響を介して作業機械や作業現場周囲の現場の状況を把握しにくい状況でのオペレータの作業機械の遠隔操作を制限して抑制することができる。

【0020】

また、本発明の作業機械の遠隔操作装置は、
作業機械の遠隔操作を支援する遠隔操作装置であって、前記作業機械に搭載された実機マイクを通じて集音された作業機械側音響を出力する遠隔スピーカーと、前記作業機械に搭載された実機スピーカー通じて出力する遠隔操作装置側音響を集音する遠隔マイクと、を備え、前記実機スピーカーを通じて前記遠隔操作装置側音響を出力させる場合、に、前記遠隔スピーカーを通じた前記作業機械側音響の出力を低減する、または前記遠隔スピーカーを通じた前記作業機械側音響の出力を停止させる。

【0021】

当該構成の作業機械の遠隔操作装置によれば、実機スピーカーを通じて遠隔操作装置側音響を出力させる場合、に、遠隔スピーカーを通じた作業機械側音響の出力を低減するまたは遠隔スピーカーの出力を停止するため、遠隔スピーカーから出力される作業機械側音響が遠隔マイクを通じて集音されることが抑制される。これにより、実機マイクおよび実機スピーカーにおけるハウリング、および、遠隔マイクおよび遠隔スピーカーにおけるハウリングが回避されるため、操作性向上が図られる。

【図面の簡単な説明】

【0022】

【図1】遠隔操作支援システムの構成に関する説明図。

【図2】遠隔操作支援システムの要素機能に関する説明図。

【図3】遠隔操作装置の構成に関する説明図。

【図4】作業機械の構成に関する説明図。

【図5A】第１の音響ループに関する説明図。

【図5B】第２の音響ループに関する説明図。

【図6】遠隔操作支援システムの機能に関する説明図。

【発明を実施するための形態】

【0023】

（遠隔操作支援システムの構成）
図１に示されている本発明の一実施形態としての遠隔操作支援システムは、遠隔操作支援装置１０、遠隔操作装置２０および作業機械４０と、により構成されている。遠隔操作装置２０および作業機械４０は、相互にネットワーク通信可能に構成されている。当該ネットワークは、無線ネットワークと有線ネットワークの少なくとも一方で構成される。

【0024】

（遠隔操作支援装置の構成）
遠隔操作支援装置１０は、例えば、コンピュータにより構成されている。遠隔操作支援装置１０は、演算処理装置（シングルコアプロセッサまたはマルチコアプロセッサもしくはこれを構成するプロセッサコア）により構成され、メモリなどの記憶装置から必要なデータおよびソフトウェアを読み取り、当該データを対象として当該ソフトウェアにしたがった後述の演算処理を実行する。

【0025】

本発明の構成要素が情報（またはデータ）を「認識する」とは、当該情報を受信、読み取りまたは検索等により認識すること、基礎となるデータまたは信号に対して演算処理を実行することにより当該情報を決定、測定、同定、推定、予測等することなど、当該情報を後続の演算処理の実行に際して利用可能な形態で準備するあらゆる処理を包含する概念である。

【0026】

（遠隔操作装置の構成）
図１に示されているように、遠隔操作装置２０は、遠隔制御装置２００と、遠隔入力インターフェース２１０と、遠隔出力インターフェース２２０と、遠隔通信機器２２４と、を備えている。

【0027】

遠隔制御装置２００は、コントローラ２３１と、遠隔音響処理装置２３２と、を備えている。

【0028】

図１および図２に示されているように、コントローラ２３１は、遠隔操作支援装置１０として機能する。コントローラ２３１は、遠隔制御装置２００を構成するコンピュータとは別個のコンピュータにより構成され、当該遠隔制御装置２００とローカルネットワーク（ＣＡＮなどの車両ネットワーク）を介して通信可能に構成されていてもよい。

【0029】

コントローラ２３１は、遠隔マイク２１４が集音した音に対応する電気信号が入力され、当該電気信号を音響処理装置２３２に入力する。また、遠隔操作支援装置１０は、遠隔画像出力装置２２１や手元端末２２５に画像を出力させる。

【0030】

遠隔音響理装置２３２は、コントローラ２３１より送信された電気信号を受信し、当該電気信号に対応する音響データ情報を圧縮符号化して遠隔通信機器２２４に送信する。また、遠隔音響処理装置２３２は、遠隔通信機器２２４を介して送信されてきた音響データ情報を展開して復元し、復元した音響データ情報に対応する電気信号をコントローラ２３１およびアンプ２３４に出力する。アンプ２３４は入力された電気信号を増幅する。

【0031】

図１に示されているように、遠隔入力インターフェース２１０は、遠隔操作機構２１１と、遠隔マイク２１４と、を備えている。

【0032】

遠隔操作機構２１１には、走行用操作装置と、旋回用操作装置と、ブーム用操作装置と、アーム用操作装置と、バケット用操作装置と、が含まれている。各操作装置は、回動操作を受ける操作レバーを有している。走行用操作装置の操作レバー（走行レバー）は、作業機械４０の下部走行体４１を動かすために操作される。走行レバーは、走行ペダルを兼ねていてもよい。例えば、走行レバーの基部または下端部に固定されている走行ペダルが設けられていてもよい。旋回用操作装置の操作レバー（旋回レバー）は、作業機械４０の旋回機構４３を構成する油圧式の旋回モータを動かすために操作される。ブーム用操作装置の操作レバー（ブームレバー）は、作業機械４０のブームシリンダ４４２を動かすために操作される。アーム用操作装置の操作レバー（アームレバー）は作業機械４０のアームシリンダ４４４を動かすために操作される。バケット用操作装置の操作レバー（バケットレバー）は作業機械４０のバケットシリンダ４４６を動かすために操作される。

【0033】

遠隔操作機構２１１を構成する各操作レバーは、例えば、図２に示されているように、オペレータが着座するためのシートＳｔの周囲に配置されている。シートＳｔは、アームレスト付きのハイバックチェアのような形態であるが、ヘッドレストがないローバックチェアのような形態、または、背もたれがないチェアのような形態など、オペレータが着座できる任意の形態の着座部であってもよい。

【0034】

シートＳｔの前方に左右のクローラに応じた左右走行レバー２１１０が左右横並びに配置されている。一つの操作レバーが複数の操作レバーを兼ねていてもよい。例えば、図２に示されているシートＳｔの左側フレームの前方に設けられている左側操作レバー２１１１が、前後方向に操作された場合にアームレバーとして機能し、かつ、左右方向に操作された場合に旋回レバーとして機能してもよい。同様に、図２に示されているシートＳｔの右側フレームの前方に設けられている右側操作レバー２１１２が、前後方向に操作された場合にブームレバーとして機能し、かつ、左右方向に操作された場合にバケットレバーとして機能してもよい。レバーパターンは、オペレータによる遠隔入力インターフェース２１０の所定操作に応じて任意に変更されてもよい。

【0035】

遠隔マイク２１４は、遠隔操作装置２０の空間の音を集音して電気信号に変換する装置であり、遠隔操作装置２０のオペレータの音声を集音するために配置される。例えば、図２に示されているように、シートＳｔの側方に遠隔マイク２１４が配置される。遠隔マイク２１４は、固定式のものでもよく、脱着可能なクリップ等を有し取付位置を変更可能なものでもよい。ハンズフリー形式のマイクが遠隔マイク２１４として用いられてもよい。本実施形態では、遠隔マイク２１４は、遠隔操作装置２０の空間の音を集音する機能の有効と無効とを切り替え可能なスイッチ（切替装置）を有している。

【0036】

図１に示されているように、遠隔出力インターフェース２２０は、遠隔画像出力装置２２１と、遠隔スピーカー２２２（遠隔音響出力装置）と、手元端末２２５と、を備えている。

【0037】

遠隔画像出力装置２２１は、例えば図３に示されているように、シートＳｔの前方、左斜め前方および右斜め前方のそれぞれに配置された略矩形状の画面を有する中央遠隔画像出力装置２２１０、左側遠隔画像出力装置２２１１および右側遠隔画像出力装置２２１２により構成されている。中央遠隔画像出力装置２２１０、左側遠隔画像出力装置２２１１および右側遠隔画像出力装置２２１２のそれぞれの画面（画像表示領域）の形状およびサイズは同じであってもよく相違していてもよい。遠隔画像出力装置２２１は、単一の湾曲したまたは湾曲可能な画像出力装置、シートＳｔの前方を囲むように配置される２つまたは４つ以上の画像出力装置により構成されていてもよい。遠隔画像出力装置２２１は、遠隔操作装置２０を操作するオペレータにより携帯される情報端末装置が有する画像出力装置により構成されていてもよい。

【0038】

図３に示されているように、中央遠隔画像出力装置２２１０の画面および左側遠隔画像出力装置２２１１の画面が傾斜角度θ１（例えば、１２０°≦θ１≦１５０°）をなすように、左側遠隔画像出力装置２２１１の右縁が、中央遠隔画像出力装置２２１０の左縁に隣接している。図２に示されているように、中央遠隔画像出力装置２２１０の画面および右側遠隔画像出力装置２２１２の画面が傾斜角度θ２（例えば、１２０°≦θ２≦１５０°）をなすように、右側遠隔画像出力装置２２１２の左縁が、中央遠隔画像出力装置２２１０の右縁に隣接している。当該傾斜角度θ１およびθ２は同じであっても相違していてもよい。

【0039】

中央遠隔画像出力装置２２１０、左側遠隔画像出力装置２２１１および右側遠隔画像出力装置２２１２のそれぞれの画面は、鉛直方向に対して平行であってもよく、鉛直方向に対して傾斜していてもよい。中央遠隔画像出力装置２２１０、左側遠隔画像出力装置２２１１および右側遠隔画像出力装置２２１２のうち少なくとも１つの画像出力装置が、複数に分割された画像出力装置により構成されていてもよい。例えば、中央遠隔画像出力装置２２１０が、略矩形状の画面を有する上下に隣接する画像出力装置により構成されていてもよい。

【0040】

遠隔スピーカー２２２は、アンプ２３４を経由して出力された電気信号を基に音響を発する装置であり、遠隔操作装置２０のオペレータに音響を提供するために配置される。遠隔スピーカー２２２は、一または複数のスピーカーにより構成され、例えば図２に示されているように、シートＳｔの前方に配置された前方遠隔スピーカー２２２３により構成されている。前方遠隔スピーカー２２２３に加えて、または前方遠隔スピーカー２２２３に代えて、シートＳｔの後方、左アームレスト後部および右アームレスト後部のそれぞれに配置された中央遠隔スピーカー２２２０、左側遠隔スピーカー２２２１および右側遠隔スピーカー２２２２により構成されてもよい。中央遠隔スピーカー２２２０、左側遠隔スピーカー２２２１および右側遠隔スピーカー２２２２のそれぞれの仕様は同じであってもよく相違していてもよい。

【0041】

手元端末２２５は、遠隔制御装置２００からの信号に基づいて各種画面を表示面に表示する。手元端末２２５は、オペレータによってタッチ操作されることにより、それを表す信号をコントローラ２３１に出力する遠隔入力インターフェース２１０として機能してもよい。

【0042】

遠隔通信機器２２４は、遠隔操作装置２０のネットワーク通信を可能とする機器であり、ネットワークを介して作業機械４０との通信をする。

【0043】

（作業機械の構成）
図１に示されているように、作業機械４０は、実機制御装置４００と、実機入力インターフェース４１０と、実機出力インターフェース４２０と、実機通信機器４２４と、を備えている。実機制御装置４００は、演算処理装置（シングルコアプロセッサまたはマルチコアプロセッサもしくはこれを構成するプロセッサコア）により構成され、メモリなどの記憶装置から必要なデータおよびソフトウェアを読み取り、当該データを対象として当該ソフトウェアにしたがった演算処理を実行する。

【0044】

作業機械４０は、例えばクローラショベル（建設機械）であり、図４に示されているように、クローラ式の下部走行体４１と、下部走行体４１に旋回機構４３を介して旋回可能に搭載されている上部旋回体４２と、を備えている。上部旋回体４２の前方左側部にはキャブ４２Ｃ（運転室）が設けられている。上部旋回体４２の前方中央部には作業機構４４が設けられている。上部旋回体４２の後方の機械室には、作動油を供給するポンプおよび当該ポンプを駆動するエンジンや電動機等の原動機が搭載される。

【0045】

作業機構４４は、上部旋回体４２に起伏可能に装着されているブーム４４１と、ブーム４４１の先端に回動可能に連結されているアーム４４３と、アーム４４３の先端に回動可能に連結されているバケット４４５と、を備えている。作業機構４４には、伸縮可能な油圧シリンダにより構成されているブームシリンダ４４２、アームシリンダ４４４およびバケットシリンダ４４６が装着されている。

【0046】

ブームシリンダ４４２は、作動油の供給を受けることにより伸縮してブーム４４１を起伏方向に回動させるように当該ブーム４４１と上部旋回体４２との間に介在する。アームシリンダ４４４は、作動油の供給を受けることにより伸縮してアーム４４３をブーム４４１に対して水平軸回りに回動させるように当該アーム４４３と当該ブーム４４１との間に介在する。バケットシリンダ４４６は、作動油の供給を受けることにより伸縮してバケット４４５をアーム４４３に対して水平軸回りに回動させるように当該バケット４４５と当該アーム４４３との間に介在する。

【0047】

図１に示されているように、実機制御装置４００は、実機音響処理装置４３２と、実機出力音響選択装置４３８と、を備えている。

【0048】

図２に示されているように、実機音響処理装置４３２は、実機外マイク４１４が集音した音に対応する電気信号が入力され、当該電気信号に対応する音響データ情報を圧縮符号化して実機通信機器４２４に入力する。さらに、実機音響処理装置４３２は、実機通信機器４２４を介して送信されてきた音響データ情報を展開して復元し、復元した当該音響データ情報を選択装置４３８に送信する。

【0049】

図２に示されているように、実機出力音響選択装置４３８は、実機内マイク４３６が集音した音に対応する電気信号が入力され、かつ、実機音響処理装置４３２を介して復元した音響データ情報に対応する電気信号が入力される。実機出力音響選択装置４３８は、２つの電気信号の入力に対して１つを選択してアンプ４３４に出力する。例えば、作業機械４０のキャブ４２Ｃ内部に搭乗する搭乗オペレータにより作業機械４０が操作される場合には実機外マイク４１４が集音した音に対応する電気信号を選択してアンプ４３４に出力し、作業機械４０が遠隔操作装置２０を操作するオペレータにより遠隔操作される場合に実機通信機器４２４を介して送信されてきた音響データ情報に対応する電気信号を選択してアンプ４３４に出力する。実機出力音響選択装置４３８は、実機内マイク４３６が集音した音に対応する電気信号をアンプ４３４に出力する機能を搭載してもよい。アンプ４３４は入力された電気信号を増幅する。

【0050】

図１に示されているように、実機入力インターフェース４１０は、実機操作機構４１１と、実機撮像装置４１２と、実機外マイク４１４と、実機内マイク４３６と、を備えている。

【0051】

実機操作機構４１１は、キャブ４２Ｃの内部に配置されたシートの周囲に遠隔操作機構２１１と同様に配置された複数の操作レバーを備えている。遠隔操作レバーの操作態様に応じた信号を受信し、当該受信信号に基づいて実機操作レバーを動かす駆動機構またはロボットがキャブ４２Ｃに設けられている。

【0052】

図４に示されているように、実機撮像装置４１２は、例えばキャブ４２Ｃの内部に設置され、フロントウィンドウおよび左右サイドウィンドウ越しに作業機構４４の少なくとも一部を含む環境を撮像する。フロントウィンドウおよびサイドウィンドウのうち一部または全部が省略されていてもよい。

【0053】

実機外マイク４１４は、作業機械４０の周囲の音を集音して電気信号に変換する装置であり、キャブ４２Ｃの外部に配置される。例えば、図４に示されているように、キャブ４２Ｃを支持する底板を有する上部旋回体４２の旋回フレーム４２Ａ上において、キャブ４２Ｃの床下部材と旋回フレーム４２Ａとにより画定された空間に実機外マイク４１４が配置される。実機外マイク４１４は、上部旋回体４２の上面など他の個所に配置されてもよい。

【0054】

実機内マイク４３６は、キャブ４２Ｃの内部空間の音を集音して電気信号に変換する装置であり、作業機械４０に搭乗する搭乗オペレータの音声を集音するためにキャブ４２Ｃの内部に配置される。例えば、図４に示されているように、キャブ４２Ｃの内部空間の側方に寄せて実機キャブ内用マイク４３６が配置される。実機内マイク４３６は、固定式のものでもよく、脱着可能なクリップ等を有し取付位置を変更可能なものでもよい。ハンズフリー形式のマイクが搭乗用マイク４３６として用いられてもよい。実機内マイク４３６は、キャブ４２Ｃの内部空間の音を集音する機能の有効と無効とを切り替え可能なスイッチを有していてもよい。 図１に示されているように、実機出力インターフェース４２０は、実機スピーカー４２２を備えている。実機スピーカー４２２は、アンプ４３４を介して出力された電気信号を基に音響を発する装置であり、作業機械４０の周囲に向けて音響を提供するためにキャブ４２Ｃの外部に配置される。例えば、図４に示されているように、旋回フレーム４２Ａ上であってブーム４４１の上部旋回体４２への装着部分の前方側に実機スピーカー４２２が配置され、実機スピーカー４２２より上部旋回体４２の前方方向に向けて音響が発せられる。実機スピーカー４２２は、上部旋回体４２の前方方向以外の左右方向や後方に向けて音響が発せられるように配置されてもよく、複数の実機スピーカー４２２が配置されてもよい。

【0055】

（ハウリング）
前記構成の遠隔操作支援装置１０が抑制するハウリングの概要について、図５Ａおよび図５Ｂを用いて説明する。

【0056】

図５Ａは、第１の音響ループを示す概念図である。図５Ａに示されている第１の音響ループによれば、遠隔マイク２１４に遠隔操作装置側音響（遠隔操作装置２０のオペレータの音声など）が入力されると、当該音響に対応する音響データがおよびネットワークを介して当該遠隔操作装置２０から作業機械４０に対して送信されて、アンプ４３４を介して実機スピーカー４２２から出力される。さらに、実機スピーカー４２２から出力される音響の一部が実機マイク４１４に集音され、音響データとしてネットワークを介して作業機械４０から遠隔操作装置２０に対して送信されて、アンプ２３４を介して遠隔スピーカー２２２から出力される。

【0057】

図５Ｂは、第２の音響ループを示す概念図である。図５Ｂに示されている第２の音響ループによれば、実機外マイク４１４に作業機械側音響（作業機械４０の周囲の音響、作業機械４０の原動機および／または油圧モータの音響など）が入力されると、当該音響に対応する音響データがネットワークを介して当該作業機械４０から遠隔操作装置２０に対して送信されて、アンプ２３４を介して遠隔スピーカー２２２から出力される。さらに、遠隔スピーカー２２２から出力される音響の一部が遠隔マイク２１４に集音され、音響データとしてネットワークを介して遠隔操作装置２０から作業機械４０に対して送信されて、アンプ４３４を介して実機スピーカー４２２から出力される。

【0058】

このように第１の音響ループおよび第２の音響ループのそれぞれが、遠隔入力インターフェース２１０および／または実機入力インターフェース４１０におけるオペレータの操作に応じて実現されてしまい、ハウリングとなり得る。

【0059】

一般に、ハウリングを回避する手法としては、スピーカーから音声を出力する際に当該スピーカーに近接するマイクをミュート状態とすることが行われる。例えば、遠隔音響処理装置２３２が遠隔通信機器２２４を介して送信されてきた音響データ情報を元に遠隔スピーカー２２２に音響を発生させる場合に、遠隔マイク２１４による集音を停止させミュート状態とすることで、第１の音響ループおよび第２の音響ループが生成されないようにすることができる。しかしながら、この手法を採用すると、遠隔スピーカー２２２に音響を発生させている際に、実機スピーカー２２２に遠隔マイク２１４が集音するオペレータの音声等の遠隔操作装置側音響を出力することができなくなる。

【0060】

また、例えば、実機音響処理装置４３２が実機通信機器４２４介して送信されてきた音響データ情報を元に実機スピーカー４２２に音響を発生させる場合に、実機外マイク４１４や実機内マイク４３６による集音を停止させミュート状態とすることで、第１の音響ループおよび第２の音響ループが生成されないようにすることができる。しかしながら、この手法を採用すると、実機スピーカー４２２に音響を発生させている際に、作業機械側音響の情報が遠隔操作装置２０に提供されない。

【0061】

また、ハウリングを回避する別の手法としては、マイクが集音した音からスピーカーから出力された音響に対応する音の周波数を打ち消す（フィルタリング）処理をすることが行われる。例えば、遠隔音響処理装置２３２が遠隔通信機器２２４を介して送信されてきた音響データ情報を元に遠隔スピーカー２２２に音響を発生させる場合に、遠隔マイク２１４により集音される音響データのうち遠隔スピーカー２２２に出力された音響に対応する周波数成分を除去することで、第１の音響ループおよび第２の音響ループが生成されないようにすることができる。或いは、実機音響処理装置４３２が実機通信機器４２４介して送信されてきた音響データ情報を元に実機スピーカー４２２に音響を発生させる場合に、実機外マイク４１４や実機内マイク４３６により集音される音響データのうち実機スピーカー４２２に出力された音響に対応する周波数成分を除去することで、第１の音響ループおよび第２の音響ループが生成されないようにすることができる。

【0062】

しかしながら、この手法を採用したとしても、第１の音響ループおよび第２の音響ループの生成が排除しきれないことが想定される。例えば、作業機械４０の周囲の構造物に応じて反響音の音質が変化したり、反響音が遠隔マイク２１４に集音されるタイミングが変化ししたりすることにより、実機スピーカー４２２に出力された音響に対応する周波数成分を除去しきれないことが想定される。特に、実機スピーカー４２２が複数搭載されている場合には、作業機械４０の周囲の構造物に応じて反響音が遠隔マイク２１４に集音されるタイミングが福財津となる。また、作業機械４０による作業時には、例えば作業機構４４と作業対象物との接触時に大きな音が発生するため、周波数成分が除去しきれない場合には音量が高い特定の周波数により第１の音響ループや第２の音響ループが生成されやすい。

【0063】

（機能）
前記構成の遠隔操作支援装置１０は、前述したハウリングを回避する手法における問題点を克服するものである。遠隔操作支援装置１０の機能について、図４に示されているフローチャートを用いて説明する。

【0064】

まず、実機スピーカー４２２に遠隔マイク２１４に入力された遠隔操作装置側音響を出力させる状態（出力状態）であるか否かが判定される（図４／ＳＴＥＰ１１０）。具体的には、押しボタン式のスイッチ（切替装置）により、遠隔操作装置２０の空間の音を集音する機能を有効とする出力状態、および集音する機能を無効にする非出力状態のうちいずれが指定されているかが判定される。

【0065】

実機スピーカー４２２に当該遠隔操作装置側音響を出力させる出力状態であると判定された場合（図４／ＳＴＥＰ１１０‥ＹＥＳ）、遠隔スピーカー２２２および／または遠隔画像出力装置２２１（もしくは遠隔出力インターフェース２２０を構成する発光装置）を通じて報知が出力される（図４／ＳＴＥＰ１１１）。当該報知は、遠隔スピーカー２２２通じた作業機械４０の音響出力を低減させること、または、遠隔スピーカー２２２を通じた作業機械４０の音響出力を停止させることを、オペレータに認識させるためのものである。手元端末２２５に当該報知が出力されてもよい。なお、当該報知処理は省略されてもよい。

【0066】

そのうえで、遠隔スピーカー２２２を通じた作業機械４０の音響出力（音量または特定周波数の音量）が低減され、または、遠隔スピーカー２２２を通じた作業機械４０の音響出力が停止される（図４／ＳＴＥＰ１１３）。具体的には、遠隔スピーカー２２２の出力を制御することで、遠隔スピーカー２２をミュート状態として遠隔スピーカー２２２から音響が出力されない状態とする。また、遠隔スピーカー２２２から出力される音量を低減する、あるいは特定周波数の音量について音量を低減する又は消音状態とすることで、遠隔スピーカー２２２を通じた作業機械４０の音響出力が停止される。これにより、ハウリングの要因となりうる音響が作業機械側音響に含まれていたとしても、遠隔マイク２１４には、ハウリングの要因となりうる音響が集音されなくなり、ハウリングの防止が図られる。

【0067】

さらに、遠隔操作機構２１１の操作態様に基づく作業機械４０の動作が制限される（図４／ＳＴＥＰ１２１）。具体的には、遠隔操作機構２１１を構成する操作レバーや走行ペダルの操作量ｘに対する下部走行体４１および／または上部旋回体４２および／または作業機構４４の通常の動作量ｆ（ｘ）が制限動作量αｆ（ｘ）（０≦α＜１）に制御される。当該係数「α」は、下部走行体４１および／または上部旋回体４２および／または作業機構４４の動作に伴って生じる音響の音量の大小に応じて適当に設定されている。すなわち、作業機械４０の動作が制限されない場合と比較して、作業機械４０の動作が制限される場合には、作業機械４０の制限されている動作の操作レバーの操作量ｘに対する動作量が低減される。これにより、当該制限されている動作が緩慢に動作する（通常よりも低い動作速度で動作する）、または当該制限されている動作が停止される。この処理は、遠隔操作装置２０を操作するオペレータの作業機械４０および作業機械４０の周囲の状況の認知度に応じて遠隔操作機構２１１の操作態様に基づく作業機械４０の動作を制限するためのものである。通常において、オペレータは遠隔スピーカー２２２から出力される作業機械４０の音響に基づいて作業機械４０および作業機械４０の周囲の状況を把握することができ。しかし、作業機械４０の音響出力が停止された（図４／ＳＴＥＰ１１３）状態にある場合には、作業機械４０および作業機械４０の周囲の状況を把握しにくくなる。そこで、この処理において遠隔操作機構２１１の操作態様に基づく作業機械４０の動作を制限する（図４／ＳＴＥＰ１２１）。なお、当該動作制限処理は省略されてもよい。

【0068】

遠隔操作機構２１１の操作態様に基づく作業機械４０の動作が制限される（図４／ＳＴＥＰ１２１）場合には、例えば、作業機械４０の一部の動作のみが制限されるように構成されてもよい。具体的には、操作レバーや走行ペダルの操作量ｘに対する下部走行体４１および／または上部旋回体４２については制限され、作業機構４４については制限せずに遠隔操作機構２１１の操作態様に基づいて動作が許容されるように構成することができる。この場合、実機撮像装置４１２により上部旋回体４２の前方を捉えた撮像画像が遠隔画像出力装置２２１に出力されるため、作業機構４４についてオペレータは状況を的確に把握することができる。したがって、認知度の高い作業機構４４について制限しないことで施業性の低下を抑えることができる。また、実機撮像装置４１２により下部走行体４１の進行方向を捉えた撮像画像が取得される場合には、下部走行体４１の動作についても制限しないようにすることもできる。

【0069】

また、作業機械４０の動作状況が認識される（図４／ＳＴＥＰ１３０）。作業機械４０から遠隔操作装置２０に対して送信される当該作業機械４０の動作状況を表わす信号またはデータにより、遠隔制御装置２００を構成する遠隔操作支援装置１０により当該作業機械４０の動作状況が認識される。認識される信号またはデータには、作業機械４０に搭載されているセンサの出力信号に基づいて検知されるエンジンの回転数やポンプの回転数が動作状況が含まれている。また、当該信号またはデータには、圧力センサにより検知されるポンプの吐出圧や各シリンダにかかる圧力が含まれてもよい。角度センサやシリンダストロークセンサにより検知される下部走行体４１および／または上部旋回体４２および／または作業機構４４の動作状態や姿勢状況、実機撮像装置４１２により撮像された画像等の信号またはデータが認識されてもよい。

【0070】

認識された作業機械４０の動作状況に基づき、当該作業機械４０の音響を疑似した疑似音響が遠隔スピーカー２２２から出力される（図４／ＳＴＥＰ１３２）。作業機械４０の動作状況と、疑似音響のデータと、の相関関係を表わすデータが、遠隔操作支援装置１０を構成する記憶装置に保存されていてもよい。作業機械４０の動作状況と、当該相関関係を表わすデータに基づき、疑似音響が生成されてもよい。例えば、作業機械４０の原動機の音響や油圧モータの音響が疑似音響として遠隔スピーカー２２２から出力され、作業機械４０のエンジンの回転数又はポンプの回転数に基づいて疑似音響が変化される。原動機の音響や油圧モータは回転数が大きいほど音量や周波数、ノイズが大きくなるが、これに対応するように疑似音響の音量やのノイズを変化させることで、オペレータが作業機械４０およびその作業現場周囲の現場の状況を把握するのに適当な情報を提供する。

【0071】

疑似音響には、作業機構４４の音響としてバケット４４５が作業対象物体と接触する音響が含まれてもよい。この場合、例えば、実機撮像装置４１２により撮像された画像や作業機構４４の動作状態、姿勢状況とからバケット４４５が作業対象物体と接触する状況を認識し、バケット４４５が作業対象物体と接触するタイミングにて接触する音響が遠隔スピーカー２２２から出力される。また、疑似音響には、遠隔操作対象である一の作業機械４０の音響のほか、当該一の作業機械４０の周辺に存在する他の作業機械４０および／またはトラックなどの他の車両の音響が含まれていてもよい。この場合、例えば、実機撮像装置４１２により撮像された画像中に他の作業機械４０や車両等が含まれているか否かを判定し、他の作業機械４０や車両等が含まれている場合に音響が遠隔スピーカー２２２から出力される。

【0072】

作業機械４０の現時点における動作状況とは無関係に遠隔スピーカー２２２から疑似音響が出力されてもよい。例えば、過去の指定期間（現時点の直前の指定期間であることが好ましい。）における作業機械側音響の時系列が記憶装置に記憶され、当該指定期間における作業機械側音響の時系列が記憶装置から読み出されて、疑似音響として遠隔スピーカー２２２から出力されてもよい。当該疑似音響の出力処理が省略されてもよい。

【0073】

実機スピーカー４２２に遠隔操作装置２０において遠隔マイク２１４に入力された音声を出力させない非出力状態であると判定された場合（図４／ＳＴＥＰ１１０‥ＮＯ）、遠隔スピーカー２２２を通じて作業機械４０の音響が出力される（図４／ＳＴＥＰ１１２）。

【0074】

さらに、遠隔操作機構２１１の操作態様に基づき、作業機械４０の動作が通常通りに制御される（図４／ＳＴＥＰ１２２）。具体的には、遠隔操作機構２１１を構成する操作レバーの操作量ｘに基づいた下部走行体４１および／または上部旋回体４２および／または作業機構４４の通常の動作量ｆ（ｘ）が許容される。

【0075】

（作用効果）
前記機能を発揮する遠隔操作支援装置１０および遠隔操作支援システムによれば、実機スピーカー４２２を通じて遠隔操作装置側音響（遠隔マイク２１４により集音された音響）を出力させる場合、に、遠隔スピーカー２２２を通じた作業機械側音響（実機マイク４１４により集音された音響）の出力が低減されるまたは遠隔スピーカー２２２の出力が停止される（図４／ＳＴＥＰ１１０‥ＹＥＳ→‥→ＳＴＥＰ１１３参照）。このため、遠隔スピーカー２２２から出力される遠隔操作装置側音響が遠隔マイク２１４を通じて集音されることが抑制される。これにより、実機マイク４１４および実機スピーカー４２２におけるハウリング、および、遠隔マイク２１４および遠隔スピーカー２２２におけるハウリングが回避されるため、操作性向上が図られる（図５Ａおよび図５Ｂ参照）。

【0076】

遠隔スピーカー２２２の出力制御によりハウリングが回避されるため、作業機械４０の構成や制御が複雑にならない。特に遠隔操作支援装置１０により複数の作業機械４０を選択的に遠隔操作する際に、各作業機械４０にそれぞれハウリングを回避するための機能を設ける必要が無く、費用削減や管理の容易化が図られる。また、ハウリングが回避される制御が行われる際においても、遠隔マイク２１４により集音された音響に対応する音響データ情報はネットワークに送信されているため、例えば、作業機械４０の稼働データをサーバ等に記録しておく場合に、ネットワークを介して遠隔マイク２１４により集音された作業機械側音響を取得することができる。

【0077】

実機スピーカー４２２を通じて遠隔操作装置側音響を出力させる場合、作業機械側音響に代わって疑似音響が遠隔スピーカー２２２に出力される（図４／ＳＴＥＰ１１０‥ＹＥＳ→‥→ＳＴＥＰ１３２参照）。このため、遠隔スピーカー２２２から作業機械側音響が出力されない場合と比較して、オペレータに与える違和感が軽減され、ひいては、当該オペレータによる作業機械４０の遠隔操作の形態が不適当になる可能性が低減されうる。

【0078】

疑似音響が、作業機械４０の動作状況に応じて出力される（図４／ＳＴＥＰ１３０→ＳＴＥＰ１３２参照）。これにより、作業機械４０の実際の動作状況に鑑みて、実機マイク４１４により集音されうる作業機械側音響が疑似された疑似音響が遠隔スピーカー２２２から出力される。このため、オペレータに与える違和感がさらに軽減され、ひいては、当該オペレータによる作業機械４０の遠隔操作の形態が不適当になる可能性がさらに低減されうる。

【0079】

遠隔スピーカー２２２を通じた作業機械側音響の出力が低減される場合、遠隔操作機構２１１の操作態様に基づいた作業機械４０の動作が抑制される（図４／ＳＴＥＰ１１０‥ＹＥＳ→‥→ＳＴＥＰ１１３→ＳＴＥＰ１２１参照）。これによって、作業機械側音響を介して作業機械４０および作業現場周囲の現場の状況を把握しにくい状況でのオペレータの作業機械４０の遠隔操作を制限することができる。

【0080】

（本発明の他の実施形態）
前記実施形態では、遠隔操作支援装置１０が遠隔制御装置２００により構成されている（または遠隔操作装置２０に搭載されている）が、他の実施形態として、遠隔操作支援装置１０が実機制御装置４００により構成されていてもよい（または作業機械４０に搭載されていてもよい）。さらに他の実施形態として、遠隔操作支援装置１０が遠隔操作措置２０および作業機械４０のそれぞれとネットワークを介して通信可能なサーバ等の外部機器または外部コンピュータにより構成されていてもよい。

【0081】

前記実施形態では、押しボタン式のスイッチ（切替装置）により、遠隔操作装置２０の空間の音を集音する機能を有効とする出力状態、および集音する機能を無効にする非出力状態のうちいずれが指定されるものであったが、他の実施形態として、遠隔マイク２１４に入力される音響が人間の音声がであるか否かを判定し、判定の結果、人間の音声の音声である場合に、遠隔操作装置２０の空間の音を集音する機能を有効とする出力状態とするように構成されてもよい。この構成によれば、オペレータがスイッチ（切替装置）の切り替え操作をしなくとも、スイッチ（切替装置）が切換えられる。

【0082】

前記実施形態では、遠隔スピーカー２２２の出力制御によりハウリングが回避されるが、他の実施形態として、実機外マイク４１４や実機内マイク４３６の集音機能を一時的に無効にすることによりハウリングが回避されるように構成されてもよい。この構成によれば、実機外マイク４１４や実機内マイク４３６の集音が停止される分だけ作業機械４０のバッテリの消費が抑えられ、また、作業機械４０からネットワークに送信される音響データが単調となりデータ量が低減できる。

【0083】

また、他の実施形態として、実機外マイク４１４や実機内マイク４３６で集音した音響の音響データのネットワークへの送信が停止されてもよい。この構成によれば、音響データの送信がされない分だけ作業機械４０のバッテリの消費が抑えられる。

【0084】

前記実施形態では、疑似音響が、作業機械４０の動作状況に応じて遠隔スピーカー２２２に出力されているが、他の実施形態として、遠隔操作機構２１１の遠隔操作レバーの操作態様に遠隔スピーカー２２２に疑似音響が出力されるように構成されてもよい。この構成によれば、遠隔操作機構２１１の操作態様に基づいて作業機械４０が動作するまでの間に遅延がある場合であっても、遠隔操作機構２１１の操作態様に基づいて即時に疑似音響を遠隔スピーカー２２２に出力させることができ、オペレータに与える違和感が軽減され、ひいては、当該オペレータによる作業機械４０の遠隔操作の形態が不適当になる可能性が低減されうる。

【符号の説明】

【0085】

１０‥遠隔操作支援装置
２０‥遠隔操作装置
２００‥遠隔制御装置
２１０‥遠隔入力インターフェース
２１１‥遠隔操作機構
２１４‥遠隔マイク
２２０‥遠隔出力インターフェース
２２１‥遠隔画像出力装置
２２２‥遠隔スピーカー
２２４‥遠隔通信機器
４０‥作業機械
４１‥下部走行体
４２‥上部旋回体
４２Ｃ‥キャブ（運転室）
４４‥作業機構
４４５‥バケット
４００‥実機制御装置
４１０‥実機入力インターフェース
４１２‥実機撮像装置
４１４‥実機外マイク
４２０‥実機出力インターフェース
４２２‥実機スピーカー
４２４‥実機通信機器

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5A】

【図5B】

【図6】