特開 2024-64736 物品昇降システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024064736

(43)【公開日】2024-05-14

(54)【発明の名称】物品昇降システム

(51)【国際特許分類】

   B65G 1/00 20060101AFI20240507BHJP

   B65G 21/12 20060101ALN20240507BHJP

   B65G 43/00 20060101ALN20240507BHJP

【ＦＩ】

B65G1/00 511A

B65G21/12 B

B65G43/00 K

【審査請求】未請求

【請求項の数】12

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022173542

(22)【出願日】2022-10-28

(71)【出願人】

【識別番号】000003643

【氏名又は名称】株式会社ダイフク

(74)【代理人】

【識別番号】110002147

【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】桑畑 司郎

【テーマコード（参考）】

3F022

3F027

【Ｆターム（参考）】

3F022LL19

3F022MM52

3F027CA01

3F027DA21

3F027EA01

3F027FA02

(57)【要約】

【課題】例えば、所要の作業性を確保しながらより安全性を高めることが可能となるような、新規な改善された物品昇降システムを得る。
【解決手段】物品昇降システムは、例えば、搬送空間内で、物品を載せる載置部を、作業員が搬送空間の上側開口の内側と外側との間で物品の移動作業を行う第一位置と、当該第一位置より下方の第二位置と、の間で昇降する昇降装置と、作業員による物品の移動作業を許容する許容位置と、移動作業を禁止する禁止位置と、の間で移動可能な可動部材と、第一位置と第二位置との間の第三位置より上方に位置する載置部が、可動部材が許容位置にある状態では、当該第三位置より下方には下降しないよう、昇降装置を制御する昇降制御部と、を備える。
【選択図】図１０

【特許請求の範囲】

【請求項1】

搬送空間内で、物品を載せる載置部を、作業員が前記搬送空間の上側開口の内側と外側との間で前記物品の移動作業を行う第一位置と、当該第一位置より下方の第二位置と、の間で昇降する昇降装置と、
前記作業員による前記物品の移動作業を許容する許容位置と、前記移動作業を禁止する禁止位置と、の間で移動可能な可動部材と、
前記第一位置と前記第二位置との間の第三位置より上方に位置する前記載置部が、前記可動部材が前記許容位置にある状態では、当該第三位置より下方には下降しないよう、前記昇降装置を制御する昇降制御部と、
を備えた、物品昇降システム。

【請求項2】

前記可動部材を前記禁止位置でロックしたロック状態と前記禁止位置でのロックを解除したアンロック状態とを切り替えるロック機構と、
前記ロック機構の作動を制御するロック制御部と、
を備え、
前記ロック制御部は、前記載置部が前記第三位置より下方に位置する状態では、前記ロック状態となるよう、前記ロック機構を制御する、請求項１に記載の物品昇降システム。

【請求項3】

前記可動部材は、前記禁止位置では前記上側開口を閉じ、前記許容位置では前記上側開口を開く、請求項１に記載の物品昇降システム。

【請求項4】

前記第三位置は、前記載置部上に載置された載置物または前記載置部の上端部が前記禁止位置で前記上側開口を閉じる前記可動部材に対して隙間をあけて下方に離れた位置である、請求項３に記載の物品昇降システム。

【請求項5】

前記昇降制御部は、前記載置部が、前記第一位置からの下降または前記第二位置からの上昇において、前記第三位置で停止するよう、前記昇降装置を制御する、請求項１～４のうちいずれか一つに記載の物品昇降システム。

【請求項6】

音声出力または表示出力を行う出力部と、
前記出力部による出力を制御する出力制御部と、
を備え、
前記出力制御部は、前記載置部の前記第一位置からの下降または前記第二位置からの上昇において、前記載置部が前記第三位置で停止した場合に、所定の出力を行うよう前記出力部を制御する、請求項５に記載の物品昇降システム。

【請求項7】

前記作業員による操作部に対する所定の操作を検出する操作検出部を備え、
前記昇降制御部は、前記載置部が下降して前記第三位置で停止した場合において、前記可動部材が前記禁止位置にあり、かつ前記操作検出部が前記所定の操作を検出した場合に、前記載置部が前記第三位置から前記第二位置へ下降するよう、前記昇降装置を制御する、請求項５に記載の物品昇降システム。

【請求項8】

前記作業員による操作部に対する所定の操作を検出する操作検出部を備え、
前記昇降制御部は、前記載置部が上昇して前記第三位置で停止した場合において、前記可動部材が前記許容位置にあり、かつ前記操作検出部が前記所定の操作を検出した場合に、前記載置部が前記第三位置から前記第一位置へ上昇するよう、前記昇降装置を制御する、請求項５に記載の物品昇降システム。

【請求項9】

前記昇降制御部は、前記載置部上に次の前記物品を載せる作業によって当該載置部上に載置される載置物の予測高さが制限高さを超える場合に、前記第一位置と前記第二位置との間の第四位置で停止するよう、前記昇降装置を制御する、請求項１～４のうちいずれか一つに記載の物品昇降システム。

【請求項10】

音声出力または表示出力を行う出力部と、
前記出力部による出力を制御する出力制御部と、
を備え、
前記出力制御部は、前記載置部上に次の前記物品を載せる作業によって当該載置部上に載置される載置物の予測高さが制限高さを超える場合に、所定の出力を行うよう前記出力部を制御する、請求項９に記載の物品昇降システム。

【請求項11】

前記可動部材は、前記許容位置において、前記上側開口より下方で前記搬送空間の側方を覆うように位置する、請求項３または４に記載の物品昇降システム。

【請求項12】

搬送空間内で、物品を載せる載置部を、作業員が前記搬送空間の上側開口の内側と外側との間で前記物品の移動作業を行う第一位置と、当該第一位置より下方の第二位置と、の間で上下に動かす昇降装置と、
前記上側開口を閉じる閉位置と、前記上側開口を開く開位置と、の間で移動可能なシャッターと、
を備えた、物品昇降システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、物品昇降システムに関する。

【背景技術】

【0002】

従来、作業員が物品を移動する作業を行う場所と隣接して設けられた物品の昇降装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。昇降装置は、搬送空間内で上下に昇降する物品の載置部を有している。作業員は、載置部が搬送空間の比較的上側に位置した状態で、当該搬送空間の上側開口の内側、すなわち載置部上と、上側開口の外側との間で、物品を移動する作業を行う。搬送空間と作業場所との間には壁が設けられている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１７－１９７２９９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

搬送空間と作業場所とを仕切る壁の高さが高いほど、作業員は、搬送空間内へ落下し難くなる。すなわち、当該壁の高さが高いほど、作業員の安全性は高くなる。

【0005】

他方、当該壁の高さが高いほど、作業員は、搬送空間の上側開口の内側と外側との間で物品を移動する作業を行い難くなる。すなわち、当該壁の高さが高いほど、作業性は低くなる。

【0006】

そこで、本発明の課題の一つは、例えば、所要の作業性を確保しながらより安全性を高めることが可能となるような、新規な改善された物品昇降システムを得ること、である。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本発明の物品昇降システムは、例えば、搬送空間内で、物品を載せる載置部を、作業員が前記搬送空間の上側開口の内側と外側との間で前記物品の移動作業を行う第一位置と、当該第一位置より下方の第二位置と、の間で昇降する昇降装置と、前記作業員による前記物品の移動作業を許容する許容位置と、前記移動作業を禁止する禁止位置と、の間で移動可能な可動部材と、前記第一位置と前記第二位置との間の第三位置より上方に位置する前記載置部が、前記可動部材が前記許容位置にある状態では、当該第三位置より下方には下降しないよう、前記昇降装置を制御する昇降制御部と、を備える。

【0008】

また、本発明の物品昇降システムは、例えば、搬送空間内で、物品を載せる載置部を、作業員が前記搬送空間の上側開口の内側と外側との間で前記物品の移動作業を行う第一位置と、当該第一位置より下方の第二位置と、の間で上下に動かす昇降装置と、前記上側開口を閉じる閉位置と、前記上側開口を開く開位置と、の間で移動可能なシャッターと、を備える。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】図１は、第１実施形態の物品昇降システムの例示的かつ模式的な側面図（一部断面図）であって、昇降装置による物品の昇降の一例を示す図である。

【図2】図２は、第１実施形態の物品昇降システムの例示的かつ模式的な側面図（一部断面図）であって、搬送装置による物品の水平移動の一例を示す図である。

【図3】図３は、実施形態の物品昇降システムの例示的なブロック図である。

【図4】図４は、実施形態の物品昇降システムにおいて載置部を第二位置から第一位置へ上昇する手順の一例を示すフローチャートである。

【図5】図５は、第一位置で載置部上から物品を移動する場合において載置部が第二位置から第一位置へ上昇する途中で第三位置に位置した状態を示す第１実施形態の物品昇降システムの側面図である。

【図6】図６は、第一位置で載置部上から物品を移動する場合において載置部が第二位置から第一位置へ上昇する途中の図５より後の状態を示す第１実施形態の物品昇降システムの側面図である。

【図7】図７は、第一位置で載置部上から物品を移動する場合において載置部が図６の状態の後に第一位置に位置した状態を示す第１実施形態の物品昇降システムの側面図である。

【図8】図８は、第一位置で載置部上から物品を移動する場合において載置部が図７よりも上方に位置した状態を示す第１実施形態の物品昇降システムの側面図である。

【図9】図９は、第一位置で載置部上から物品を移動する場合において載置部上の全ての物品が移動された状態を示す第１実施形態の物品昇降システムの側面図である。

【図10】図１０は、実施形態の物品昇降システムにおいて載置部を第一位置から第二位置へ下降する手順の一例を示すフローチャートである。

【図11】図１１は、第一位置で載置部上から物品を移動した場合において載置部が第一位置から第二位置へ下降する途中で第三位置に位置した状態を示す第１実施形態の物品昇降システムの側面図である。

【図12】図１２は、第一位置で載置部上から物品を移動した場合において載置部が第一位置から第二位置へ下降する途中の図１１より後の状態を示す第１実施形態の物品昇降システムの側面図である。

【図13】図１３は、第一位置で載置部上から物品を移動した場合において載置部が図１２の状態の後に第二位置に位置した状態を示す第１実施形態の物品昇降システムの側面図である。

【図14】図１４は、第一位置で載置部上へ物品を移動する場合において載置部が第二位置から第一位置へ上昇する途中で第三位置に位置した状態を示す第１実施形態の物品昇降システムの側面図である。

【図15】図１５は、第一位置で載置部上へ物品を移動する場合において載置部が図１４の状態の後に第一位置に位置した状態を示す第１実施形態の物品昇降システムの側面図である。

【図16】図１６は、第一位置で載置部上へ物品を移動した場合において図１５の状態の載置部上に物品が載せられた状態を示す第１実施形態の物品昇降システムの側面図である。

【図17】図１７は、第一位置で載置部上へ物品を移動した場合において載置部が図１６よりも下方に位置した状態を示す第１実施形態の物品昇降システムの側面図である。

【図18】図１８は、第一位置で載置部上へ物品を移動した場合において載置部が第一位置から第二位置へ下降する途中で第三位置に位置した状態を示す第１実施形態の物品昇降システムの側面図である。

【図19】図１９は、第一位置で載置部上へ物品を移動した場合において載置部が第一位置から第二位置へ下降する途中の図１８より後の状態を示す第１実施形態の物品昇降システムの側面図である。

【図20】図２０は、第一位置で載置部上へ物品を移動した場合において載置部が図１８の状態の後に第二位置に位置した状態を示す第１実施形態の物品昇降システムの側面図である。

【図21】図２１は、第２実施形態の物品昇降システムにおいて物品の制限高さを超えた場合に載置部を下降する途中で当該載置部を一時停止する手順の一例を示すフローチャートである。

【図22】図２２は、第一位置で載置部上へ物品を移動した状態における第２実施形態の物品昇降システムの側面図である。

【図23】図２３は、第一位置で載置部上へ物品を移動した場合において載置部が第一位置から第二位置へ移動する途中で第四位置に位置した状態を示す第２実施形態の物品昇降システムの側面図である。

【図24】図２４は、第一位置で載置部上へ物品を移動した場合において載置部が図２３の状態の後に第三位置に位置した状態を示す第２実施形態の物品昇降システムの側面図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、本発明の例示的な実施形態が開示される。以下に示される実施形態の構成、ならびに当該構成から得られる作用および結果（効果）は、一例である。本発明は、以下の実施形態に開示される構成以外によっても実現可能である。また、本発明によれば、下記の構成によって得られる種々の効果（派生的な効果も含む）のうち少なくとも一つを得ることが可能である。

【0011】

以下に例示される複数の実施形態は、同様の構成を含んでおり、各実施形態によれば、それら同様の構成に基づく同様の効果が得られる。なお、以下では、同様の構成要素については、共通の符号が付与されるとともに、重複する説明が省略される場合がある。

【0012】

また、本明細書において、序数は、位置等を区別するために便宜上付与されており、優先順位や順番を示すものではないし、個数を限定するものでもない。

【0013】

また、各図中には、方向を示す矢印が描かれている。Ｘ方向およびＹ方向は、水平方向に略沿っている。また、Ｚ方向は、上下方向に略沿うとともに、鉛直上方を向いている。Ｘ方向、Ｙ方向、およびＺ方向は、互いに直交している。

【0014】

［第１実施形態］
［物品昇降システムの構成］
図１および図２は、第１実施形態の物品昇降システム１Ａ（１）の側面図（一部断面図）である。図１に示されるように、物品昇降システム１は、垂直搬送路１１と、水平搬送路１２と、搬送装置１３と、昇降装置１００と、搬送装置１２ａと、を備えている。

【0015】

物品３０は、搬送装置１３、昇降装置１００、および搬送装置１２ａによる搬送対象である。物品３０は、パレット３１上に載せられた状態で、搬送される。パレット３１は、一つ以上の物品３０を載置することができる。また、物品３０は、例えば、箱形状を有しており、パレット３１上には、複数の物品３０が、積み重ねた状態で載置されうる。物品３０は、例えば、箱形状を有した商品パッケージであるが、これには限定されない。なお、パレット３１も、搬送装置１３、昇降装置１００、および搬送装置１２ａによる搬送対象である。パレット３１および物品３０は、載置部１００ａ上に載せられる載置物の一例である。

【0016】

垂直搬送路１１では、昇降装置１００がパレット３１および物品３０を搬送する。昇降装置１００は、パレット３１および物品３０を載せる載置部１００ａと、当該載置部１００ａを昇降する昇降機構１００ｂと、昇降機構１００ｂを動かす駆動機構１０１（図３参照）と、を有している。昇降機構１００ｂは、垂直搬送路１１において、載置部１００ａを、上側の第一位置Ｐ１と、当該第一位置Ｐ１より下方の第二位置Ｐ２との間で、昇降する。昇降機構１００ｂは、例えば、下端部のＺ方向における位置が固定されＺ方向に伸縮するリンク機構として構成されており、その上端部に載置部１００ａが設けられている。ただし、載置部１００ａおよび昇降機構１００ｂの構成は、これには限定されない。

【0017】

垂直搬送路１１は、複数の側壁１１ａで囲まれたＺ方向に延びる空間として構成されている。垂直搬送路１１は、搬送空間の一例である。図１に示されるように、作業員Ｗは、載置部１００ａが第一位置Ｐ１に位置し、パレット３１または物品３０が、垂直搬送路１１の上側開口１１ｂから露出した状態、または上側開口１１ｂの上縁１１ｂ１から上方に突出した状態で、当該上側開口１１ｂの内側と外側との間で物品３０の移動作業を行う。図１の例では、作業員Ｗは、Ｘ方向またはＸ方向の反対方向に物品３０を移動する。作業員Ｗが上側開口１１ｂの内側から外側へ物品３０を移動する作業は、パレット３１上または物品３０上から物品３０を下ろす作業（デパレタイズ）であり、作業員Ｗが上側開口１１ｂの外側から内側へ物品３０を移動する作業は、パレット３１上または物品３０上へ物品３０を積む作業（パレタイズ）である。

【0018】

作業員Ｗは、垂直搬送路１１と隣接した作業場所Ｐｗの床Ｆの上に位置している。垂直搬送路１１と作業場所Ｐｗとの間には、側壁１１ａの一部が介在している。当該側壁１１ａの上縁１１ａ１は、上側開口１１ｂの上縁１１ｂ１の一部を構成している。

【0019】

図２に示されるように、搬送装置１３は、パレット３１および物品３０を、垂直搬送路１１内の位置Ｐａ１と搬送装置１２ａから上方に離れた位置Ｐａ２１との間で、搬送することができる。また、搬送装置１３は、部分的に昇降し、パレット３１および物品３０を、位置Ｐａ２１と搬送装置１２ａによって搬送可能な位置Ｐａ２２との間で、搬送することができる。すなわち、搬送装置１３は、パレット３１および物品３０を、垂直搬送路１１内の位置Ｐａ１と水平搬送路１２内の位置Ｐａ２２との間で、搬送することができる。

【0020】

水平搬送路１２では、搬送装置１２ａがパレット３１および物品３０を搬送する。本実施形態では、搬送装置１２ａは、例えば、Ｘ方向またはＸ方向の反対方向にパレット３１および物品３０を搬送するが、搬送方向はこれには限定されない。また、搬送装置１２ａは、例えば、ローラコンベヤや、チェーンコンベヤのようなコンベヤであるが、これには限定されない。

【0021】

垂直搬送路１１は、上述した上側開口１１ｂによって、上方に開放されている。また、垂直搬送路１１は、上側開口１１ｂよりも下側で、側方開口１１ｃによって側方にも開放されている。本実施形態では、一例として、側方開口１１ｃは、垂直搬送路１１をＹ方向の反対方向、すなわち、水平搬送路１２側に、開放している。搬送装置１３によって搬送されるパレット３１および物品３０は、側方開口１１ｃ内あるいは当該側方開口１１ｃの下方を通って、垂直搬送路１１と水平搬送路１２との間を往来することができる。上側開口１１ｂおよび側方開口１１ｃは、貫通孔や切欠である。

【0022】

また、物品昇降システム１は、上側開口１１ｂを開閉する可動式のシャッター１３０を備えている。シャッター１３０は、側壁１１ａに設けられたレール１１ｄに沿って、上側開口１１ｂを開く開位置Ｐｏ（図１参照）と、上側開口１１ｂを閉じる閉位置Ｐｃ（図２参照）との間で移動することができる。閉位置Ｐｃに位置したシャッター１３０は、作業員Ｗの手指等が上側開口１１ｂから垂直搬送路１１内に進入するのを防止することができ、ひいては、手指等が載置部１００ａや載置物と側壁１１ａとの間に挟まれるのを防止することができる。

【0023】

シャッター１３０が開位置Ｐｏにある状態で、図１に示されるように、作業員Ｗによる物品３０の移動作業は、シャッター１３０によっては制限されない、すなわち許容される。他方、シャッター１３０が閉位置Ｐｃにある状態では、作業員Ｗによる物品３０の移動作業は、当該シャッター１３０によって禁止される。シャッター１３０は、可動部材の一例である。また、開位置Ｐｏは、許容位置の一例であり、閉位置Ｐｃは、禁止位置の一例である。なお、禁止位置は、移動作業を制限される制限位置とも称されうる。

【0024】

本実施形態では、一例として、シャッター１３０は、複数のスラット１３０ａを有している。スラット１３０ａは、それぞれＸ方向に延びた細長い板状の形状を有している。Ｘ方向に離れた二つのレール１１ｄは、シャッター１３０の複数のスラット１３０ａのＸ方向およびＸ方向の反対方向の端部をスライド可能に支持している。複数のスラット１３０ａは、レール１１ｄに沿って並んでいる。また、互いに隣接したスラット１３０ａ同士は、Ｘ方向に延びた軸回りに回動可能に接続されている。このような構成により、シャッター１３０は、湾曲したレール１１ｄに沿ってスライドすることができる。また、各スラット１３０ａは、鉄系材料やアルミニウム系材料のような、比較的硬質で剛性の高い材料で作られており、閉位置Ｐｃに位置した状態で、作業員Ｗが誤って手をついてしまったような場合にも穴が開いたり変形したりすることなく、当該作業員Ｗが垂直搬送路１１内へ落下するのを抑制することができるよう、構成されている。

【0025】

また、一部のスラット１３０ａあるいはスラット１３０ａの少なくとも一部は、透明部分を含んでもよいし、隙間をあけて並んだパイプやメッシュ等で構成されてもよい。これらの場合、作業員Ｗ等は、シャッター１３０が閉位置Ｐｃにある状態で、当該シャッター１３０の外から、垂直搬送路１１内の状態や、載置部１００ａ上のパレット３１および物品３０の状態を、視認することができる。

【0026】

シャッター１３０は、作業員Ｗが手動で開閉する手動式のシャッターであってもよいし、操作部１０５の操作入力に応じて開閉する電動式のシャッターであってもよい。さらに、物品昇降システム１は、シャッター１３０の閉作動あるいは開作動を付勢する付勢部材を備えてもよい。この場合、付勢部材は、例えば、コイルスプリングや、おもり付きワイヤ、ゴムチューブ等であるが、これらには限定されない。

【0027】

また、図１に示されるように、シャッター１３０は、上側開口１１ｂを開放する開位置Ｐｏにおいては、垂直搬送路１１と水平搬送路１２との間に位置し、側方開口１１ｃの少なくとも一部を覆うように構成されている。これにより、万一、シャッター１３０が開位置Ｐｏに位置した状態で、物品３０あるいは作業員Ｗが誤って垂直搬送路１１内に落下した場合等にあっても、当該物品３０や作業員Ｗがさらに水平搬送路１２側へ移動するのを抑制することができる。

【0028】

［昇降装置］
図３は、昇降装置１００のブロック図である。図３に示されるように、昇降装置１００は、コンピュータを含んでおり、演算処理部１１０と、主記憶部１２１と、補助記憶部１２２と、を有している。

【0029】

演算処理部１１０は、例えば、プロセッサ（回路）である。主記憶部１２１は、例えば、ＲＡＭ（random access memory）やＲＯＭ（read only memory）であり、補助記憶部１２２は、例えば、ＨＤＤ（hard disk drive）やＳＳＤ（solid state drive）である。演算処理部１１０は、主記憶部１２１のＲＯＭや補助記憶部１２２に記憶されたプログラム（アプリケーション）を読み出して実行する。プロセッサは、プログラムにしたがって作動することにより、昇降制御部１１１、出力制御部１１２、昇降位置検出部１１３、開閉検出部１１４、操作検出部１１５、およびロック制御部１１６として作動する。この場合、プログラムは、これら昇降制御部１１１、出力制御部１１２、昇降位置検出部１１３、開閉検出部１１４、操作検出部１１５、およびロック制御部１１６のそれぞれに対応するプログラムモジュールを含む。

【0030】

プログラムは、インストール可能な形式または実行可能な形式のファイルで、コンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録されて提供されうる。記録媒体は、プログラムプロダクトとも称されうる。また、プログラムは、通信ネットワークに接続されたコンピュータの記憶部に記憶され、ネットワーク経由でダウンロードされることによってコンピュータに導入されうる。また、プログラムは、ＲＯＭ等に予め組み込まれてもよい。

【0031】

また、コンピュータの少なくとも一部がハードウエアによって構成される場合、当該コンピュータには、例えば、ＦＰＧＡ（field programmable gate array）や、ＡＳＩＣ（application specific integrated circuit）等が含まれてもよい。

【0032】

主記憶部１２１のＲＯＭまたは補助記憶部１２２には、昇降制御部１１１、出力制御部１１２、昇降位置検出部１１３、開閉検出部１１４、操作検出部１１５、およびロック制御部１１６による演算処理で用いられる情報が、記憶されている。また、当該演算処理で用いられる情報は、プログラム内で記述されてもよい。

【0033】

また、演算処理部１１０には、駆動機構１０１、出力部１０２、昇降位置センサ１０３、開閉センサ１０４、操作部１０５、およびロック機構１０６が、電気的に接続されている。

【0034】

昇降制御部１１１は、載置部１００ａが昇降し、かつ所定の位置で静止するよう、駆動機構１０１を制御する。駆動機構１０１は、例えば、モータや、減速機構、回転直動変換機構等を有する。

【0035】

出力制御部１１２は、所定の表示出力あるいは音声出力を実行するよう、出力部１０２を制御する。出力部１０２は、例えば、ディスプレイや、ランプ、スピーカ等である。

【0036】

昇降位置検出部１１３は、昇降位置センサ１０３の検出信号に基づいて、載置部１００ａのＺ方向における位置を検出する。昇降位置センサ１０３は、例えば、図２に示されるような、光電センサアレイ１０３ａである。光電センサアレイ１０３ａは、例えば、透過型の複数の光電センサを有し、Ｚ方向における同じ位置でＹ方向に所定間隔で並びＸ方向に進む複数の平行な検出光を出力する。光電センサアレイ１０３ａは、Ｚ方向における所定位置においてＺ方向と交差した所定領域で物体を検出することができ、エリアセンサとも称される。この場合、昇降位置検出部１１３は、昇降位置センサ１０３による検出信号に基づいて、載置部１００ａや、物品３０、パレット３１等によって光が遮られた状態と遮られていない状態との変化を取得し、その変化に基づいて、当該載置部１００ａや、物品３０、パレット３１等のＺ方向における位置を取得する。

【0037】

開閉検出部１１４は、開閉センサ１０４の検出信号に基づいて、シャッター１３０の開位置Ｐｏまたは閉位置Ｐｃを検出する。昇降装置１００は、開閉センサ１０４として、例えば、開位置Ｐｏを検出するセンサと、閉位置Ｐｃを検出するセンサと、を備える。また、開閉センサ１０４は、例えば、シャッター１３０の位置に応じて通電状態が変化するスイッチである。この場合、開閉検出部１１４は、開閉センサ１０４による通電状態の変化、すなわち検出信号の変化に基づいて、シャッター１３０の開位置Ｐｏまたは閉位置Ｐｃを検出する。

【0038】

操作検出部１１５は、操作部１０５に対する作業員Ｗによる操作入力を検出する。操作部１０５は、例えば、操作ボタンや、操作スイッチ、タッチパネル、キーボード等である。操作検出部１１５は、操作部１０５の操作に応じた電気信号や、当該電気信号の変化を検出する。

【0039】

ロック制御部１１６は、ロック機構１０６の作動を制御する。ロック機構１０６は、シャッター１３０を閉位置Ｐｃでロックするロック状態と、閉位置Ｐｃでのロックを解除するアンロック状態と、を切り替える。ロック機構１０６は、例えば、上側開口１１ｂの縁に設けられ、モータや、減速機構、可動爪等を有し、可動爪とシャッター１３０に設けられた係合部とが係合した状態（ロック状態）と、当該係合が解除された状態（アンロック状態）と、が切り替わるよう構成されている。ロック制御部１１６は、載置部１００ａが、図５，１２，１４，１９に示される第三位置Ｐ３１～Ｐ３４より下方に位置した状態では、シャッター１３０が閉じて閉位置Ｐｃにロックされたロック状態となるよう、ロック機構１０６を制御する。なお、開閉検出部１１４は、ロック機構１０６のロック状態を閉位置Ｐｃとして検出してもよい。

【0040】

［載置部を昇降する制御手順（１）デパレタイズ前の上昇］
図４は、載置部１００ａを第二位置Ｐ２（図５参照）から第一位置Ｐ１１（図７参照）へ上昇する場合の制御手順を示すフローチャートである。また、図５～９は、図４中の各段階における物品昇降システム１Ａ（１）の側面図である。

【0041】

まず、図４に示されるように、昇降制御部１１１は、操作部１０５における操作入力や上位装置や外部装置からの指令に応じて、載置部１００ａが第二位置Ｐ２（図５参照）から上昇するよう、駆動機構１０１を制御する（Ｓ１１）。

【0042】

次に、図４に示されるように、昇降制御部１１１は、昇降位置検出部１１３の検出結果に基づいて、載置部１００ａが所定の第三位置Ｐ３１（図５参照）に到達したか否かを判定する（Ｓ１２）。載置部１００ａが第三位置Ｐ３１に到達した場合（Ｓ１２でＹｅｓ）、昇降制御部１１１は、載置部１００ａが当該第三位置Ｐ３１で停止するよう、駆動機構１０１を制御する（Ｓ１３）。第三位置Ｐ３１は、第一位置Ｐ１１，Ｐ１２（図７～９参照）と第二位置Ｐ２との間の位置、すなわち第二位置Ｐ２より上方、かつ第一位置Ｐ１１，Ｐ１２より下方の位置である。具体的に、第三位置Ｐ３１は、載置物の上端部が閉位置Ｐｃに位置するシャッター１３０に対して隙間をあけて下方となる位置である。この場合、隙間を可及的に小さく設定することにより、第三位置Ｐ３１をより高い位置に設定することができ、これにより、物品３０や作業員Ｗが垂直搬送路１１内に万一落下した場合の損傷をより回避しやすくなる、あるいは損傷の程度をより小さくすることができるという効果が得られる。

【0043】

Ｓ１２でＮｏの場合、Ｓ１１に戻る。したがって、Ｓ１１～Ｓ１３により、載置部１００ａは、第二位置Ｐ２から、第三位置Ｐ３１へ到達する。

【0044】

載置部１００ａの上昇時における第三位置Ｐ３１は、載置部１００ａおよび当該載置部１００ａ上に載置されたパレット３１あるいは物品３０の上端部が、光電センサアレイ１０３ａの検出光の光路と略重なった位置である。上昇時には、図５に示されるように、当該上端部が光電センサアレイ１０３ａの光路と略重なった時点で、光電センサアレイ１０３ａの検出光が、全透過状態から部分的な遮蔽状態に変化する。昇降位置検出部１１３は、所定数の検出光が全透過状態から所定の遮蔽状態となったことにより、載置部１００ａが第三位置Ｐ３１に到達したことを検出する。なお、図５，１４に示されるように、上昇時の載置部１００ａの第三位置Ｐ３１，Ｐ３３は、当該載置部１００ａ上の物品３０の積載状態に応じて異なることになる。

【0045】

ここで、上述したように、載置部１００ａが第三位置Ｐ３１より下方に位置する状態では、図５に示されるように、ロック機構１０６により、シャッター１３０は、閉位置Ｐｃでロックされている、すなわちロック状態にある。仮に、載置部１００ａおよび当該載置部１００ａ上のパレット３１や物品３０が、より低い位置にある状態で、シャッター１３０が開き、万一、垂直搬送路１１内に物品３０や作業員Ｗが落下すると、上側開口１１ｂの上縁１１ｂ１からの落差がより大きくなるため、より損傷しやすくなる。この点、本実施形態では、載置部１００ａが第三位置Ｐ３１より下方に位置する状態では、シャッター１３０は、閉位置Ｐｃでロックされているため、例えば、物品３０や作業員Ｗの落下が生じるのを回避することができるという効果が得られる。

【0046】

また、ロック制御部１１６は、載置部１００ａが第三位置Ｐ３１に到達した時点で、ロック機構１０６によるロックを解除してもよいし、Ｓ１５の作業員Ｗによる所定の操作入力に応じて当該ロックを解除してもよい。

【0047】

さらに、図４に示されるように、載置部１００ａが第三位置Ｐ３１に到達した時点で、出力制御部１１２は、所定の出力を実行するよう、出力部１０２を制御する（Ｓ１４）。図５の例では、出力部１０２は、ランプとして構成されており、載置部１００ａが第三位置Ｐ３１に位置した状態で、ランプが点灯あるいは点滅する。また、出力制御部１１２は、所定の音声を出力するよう、出力部１０２として別途設けられたスピーカあるいはブザー等を制御してもよい。また、出力部１０２による出力内容は、表示あるいは音声によって、第三位置Ｐ３１に、パレット３１や物品３０が待機していることを示すものであってもよい。出力部１０２の表示出力や音声出力により、作業員Ｗは、現在の状態や次に実行する操作や作業を把握しやすくなる。

【0048】

また、図４の例では、Ｓ１４の表示出力あるいは音声出力が行われた場合、例えば、図５，６に示されるように、作業員Ｗが、シャッター１３０を手動あるいは操作部１０５の操作によって閉位置Ｐｃから開位置Ｐｏに動かし、かつ作業員Ｗが操作部１０５に対して例えば押しボタンの押圧のような所定の操作入力を行うことが取り決められているものとする。その場合、図４に示されるように、操作検出部１１５によって操作部１０５における所定の操作入力が検出され（Ｓ１５でＹｅｓ）、かつ、開閉検出部１１４によってシャッター１３０が開位置Ｐｏに位置したことが検出された場合に（Ｓ１６でＹｅｓ）、出力制御部１１２は、Ｓ１４の出力を停止するよう、出力部１０２を制御する（Ｓ１７）。Ｓ１５でＮｏの場合は、Ｓ１５を再度実行し、Ｓ１６でＮｏの場合は、Ｓ１６を再度実行する。Ｓ１５における作業員Ｗによる操作部１０５に対する所定の操作入力は、作業員Ｗの確認のための操作入力であってもよい。

【0049】

Ｓ１７の後、昇降制御部１１１は、例えば、作業員Ｗによる操作部１０５の操作入力に応じて、載置部１００ａが第一位置Ｐ１１（図７参照）へ上昇するよう、駆動機構１０１を制御する（Ｓ１８）。

【0050】

第一位置Ｐ１１，Ｐ１２（図７～９参照）は、作業員Ｗが、上側開口１１ｂの内側と外側との間で物品３０の移動作業を行う状態における載置部１００ａの位置とする。図７に示される第一位置Ｐ１１は、パレット３１上の２段目の物品３０を下ろす作業を行う場合の、載置部１００ａの位置である。また、図８，９に示される第一位置Ｐ１２は、パレット３１上の１段目の物品３０を下ろす作業を行う場合の、載置部１００ａの位置である。図８は、２段目の物品３０が下ろされた後、１断面の物品３０が下ろされる前の状態を示し、図９は、１断面の物品３０が下ろされた後の状態を示している。

【0051】

図４の手順によれば、昇降制御部１１１は、第二位置Ｐ２から第一位置Ｐ１１，Ｐ１２への載置部１００ａの上昇において、載置部１００ａが第三位置Ｐ３１で一旦停止するよう、昇降装置１００の駆動機構１０１を制御する。これにより、例えば、作業員Ｗが、安全であることを確認した上で、あるいは安全を確保しながら、具体的には、例えば、手指等が上側開口１１ｂから垂直搬送路１１内に進入していない状態で、載置部１００ａや、パレット３１、物品３０を上側開口１１ｂから露出あるいは上方に突出した第一位置Ｐ１１，Ｐ１２へ上昇させることができる。よって、載置部１００ａや、パレット３１、物品３０が第三位置Ｐ３１で停止することなく自動的に第一位置Ｐ１１，Ｐ１２へ上昇する場合に比べて、例えば、載置部１００ａや、パレット３１、物品３０と側壁１１ａとの間に手指等が挟まれるのをより確実に防止することができ、より安全性を高めることができるという効果が得られる。

【0052】

［載置部を昇降する制御手順（２）デパレタイズ後の下降］
図１０は、載置部１００ａを第一位置Ｐ１から第二位置Ｐ２へ下降する場合の制御手順を示すフローチャートである。また、図９，１１～１３は、デパレタイズ後に下降する場合の図１０中のいくつかの段階における、物品昇降システム１Ａ（１）の側面図である。

【0053】

まず、図１０に示されるように、昇降制御部１１１は、操作部１０５における操作入力や上位装置や外部装置からの指令に応じて、載置部１００ａが第一位置Ｐ１２（図９参照）から下降するよう、駆動機構１０１を制御する（Ｓ２１）。

【0054】

次に、図１０に示されるように、昇降制御部１１１は、昇降位置検出部１１３の検出結果に基づいて、載置部１００ａが所定の第三位置Ｐ３２（図１１参照）に到達したか否かを判定する（Ｓ２２）。載置部１００ａが第三位置Ｐ３２に到達した場合（Ｓ２２でＹｅｓ）、昇降制御部１１１は、載置部１００ａが当該第三位置Ｐ３２で停止するよう、駆動機構１０１を制御する（Ｓ２３）。

【0055】

Ｓ２２でＮｏの場合、Ｓ２１に戻る。したがって、Ｓ２１～Ｓ２３により、載置部１００ａは、第一位置Ｐ１２から、第三位置Ｐ３２へ到達する。

【0056】

載置部１００ａの下降時における第三位置Ｐ３２も、載置部１００ａおよび当該載置部１００ａ上に載置されたパレット３１あるいは物品３０の上端部が、光電センサアレイ１０３ａの検出光の光路と略重なった位置である。下降時には、図９，１１に示されるように、当該上端部が光電センサアレイ１０３ａの光路と略重なった時点で、光電センサアレイ１０３ａの検出光が、部分的な遮蔽状態から全透過状態に変化する。昇降位置検出部１１３は、例えば、所定数の検出光が部分的な遮蔽状態から全透過状態となったことにより、載置部１００ａが第三位置Ｐ３２に到達したことを検出する。なお、図１１，１８に示されるように、上昇時の載置部１００ａの第三位置Ｐ３２，Ｐ３４は、当該載置部１００ａ上の物品３０の積載状態に応じて異なることになる。

【0057】

そして、図１０に示されるように、載置部１００ａが第三位置Ｐ３２に到達した時点で、出力制御部１１２は、所定の出力を実行するよう、出力部１０２を制御する（Ｓ２４）。この場合、載置部１００ａが第三位置Ｐ３２に位置した状態で、ランプが点灯あるいは点滅する。また、出力制御部１１２は、所定の音声を出力するよう、出力部１０２として別途設けられたスピーカあるいはブザー等を制御してもよい。また、この場合の出力部１０２による出力内容は、表示あるいは音声によって、シャッター１３０の閉位置Ｐｃ（図１２参照）に対して隙間をあけて下方となる第三位置Ｐ３２に、パレット３１や物品３０が待機していることを示すものであってもよい。

【0058】

また、図１０の例では、Ｓ２４の表示出力あるいは音声出力が行われた場合、例えば、図１１，１２に示されるように、作業員Ｗが、シャッター１３０を手動あるいは操作部１０５の操作によって開位置Ｐｏから閉位置Ｐｃに動かして当該閉位置Ｐｃでロックし、かつ作業員Ｗが操作部１０５に対して例えば押しボタンの押圧のような所定の操作入力を行うことが取り決められているものとする。その場合、図１０に示されるように、操作検出部１１５によって操作部１０５における所定の操作入力が検出され（Ｓ２５でＹｅｓ）、かつ、開閉検出部１１４によってシャッター１３０が閉位置Ｐｃに位置しかつ当該閉位置Ｐｃでロックされたことが検出された場合に（Ｓ２６でＹｅｓ）、出力制御部１１２は、Ｓ２４の出力を停止するよう、出力部１０２を制御する（Ｓ２７）。Ｓ２５でＮｏの場合は、Ｓ２５を再度実行し、Ｓ２６でＮｏの場合は、Ｓ２６を再度実行する。なお、Ｓ２５における作業員Ｗによる操作部１０５に対する所定の操作入力は、作業員Ｗの確認のための操作入力であってもよい。また、ロック制御部１１６は、載置部１００ａが第三位置Ｐ３２に到達した時点で、ロック機構１０６によるロックを可能な状態とし、さらに、Ｓ２５の作業員Ｗによる所定の操作入力に応じてシャッター１３０を閉位置Ｐｃでロックするよう、ロック機構１０６を制御してもよいし、開閉検出部１１４によってシャッター１３０が閉位置Ｐｃに位置したことが検出された場合に、シャッター１３０を閉位置Ｐｃでロックするよう、ロック機構１０６を制御してもよい。

【0059】

Ｓ２７の後、昇降制御部１１１は、例えば、自動的に、あるいは作業員Ｗによる操作部１０５の操作入力に応じて、載置部１００ａが第二位置Ｐ２（図１３参照）へ下降するよう、駆動機構１０１を制御する（Ｓ２８）。載置部１００ａの第二位置Ｐ２への下降の途中で、パレット３１は、搬送装置１３上に載せられ、当該搬送装置１３によって水平搬送路１２に向けて搬送可能な状態となる。

【0060】

図１０の手順によれば、昇降制御部１１１は、Ｓ２６において、シャッター１３０（可動部材）が開位置Ｐｏ（許容位置）にある状態では、第三位置Ｐ３２より下方には移動しないよう、昇降装置１００の駆動機構１０１を制御する。よって、例えば、万一、上側開口１１ｂから水平搬送路１２内へ物品３０あるいは作業員Ｗが落下した場合にあっても、載置部１００ａがより下方の第二位置Ｐ２に位置する場合に比べて、載置部１００ａ、パレット３１、および物品３０がより上方に位置しており、上側開口１１ｂの上縁１１ｂ１からの落差を小さくすることができるため、当該落下した物品３０あるいは作業員Ｗが損傷するのを抑制することができるという効果が得られる。

【0061】

また、図１０の手順によれば、昇降制御部１１１は、第一位置Ｐ１２から第二位置Ｐ２への載置部１００ａの下降において、載置部１００ａが第三位置Ｐ３２で一旦停止するよう、昇降装置１００の駆動機構１０１を制御する。これにより、例えば、作業員Ｗが安全であることを確認した上で、あるいは安全を確保しながら、具体的には、例えば、手指等が上側開口１１ｂから垂直搬送路１１内に進入していない状態で、載置部１００ａや、パレット３１、物品３０を上側開口１１ｂから露出あるいは上方に突出した第一位置Ｐ１１，Ｐ１２から垂直搬送路１１内へ下降させることができる。よって、載置部１００ａや、パレット３１、物品３０が第三位置Ｐ３２で停止することなく自動的に第二位置Ｐ２へ下降するような場合に比べて、例えば、載置部１００ａや、パレット３１、物品３０と側壁１１ａとの間に手指等が挟まれるのをより確実に防止することができ、より安全性を高めることができるという効果が得られる。

【0062】

［載置部を昇降する制御手順（３）パレタイズにおける上昇および下降］
図１４～２０は、パレタイズの場合のいくつかの段階における物品昇降システム１Ａ（１）の側面図である。

【0063】

図１４，１５は、パレタイズ前に載置部１００ａが図４の手順にしたがって上昇する場合の各段階を示す物品昇降システム１の側面図である。図１４は、図４のＳ１４の状態を示している。図１４に示されるように、パレット３１上に物品３０が載置されてない場合、載置部１００ａ上の載置物の上端部は、パレット３１の上端部となる。また、図１５は、図１４の後おける、図４のＳ１８の状態を示している。

【0064】

図１５～１７は、パレタイズにおいて載置部１００ａが第一位置Ｐ１４，Ｐ１５にある状態での、物品昇降システム１の側面図である。図１５，１６に示される第一位置Ｐ１４は、パレット３１上に１段目の物品３０を積む作業を行う場合の、載置部１００ａの位置である。図１５は、１段目の物品３０を積む前の状態を示し、図１６は、１段目の物品３０を積んだ後の状態を示している。また、図１７は、１段目の物品３０上に、２段目の物品３０を積んだ後の状態を示している。

【0065】

図１８～２０は、パレタイズ後に載置部１００ａが図１０の手順にしたがって下降する場合の各段階を示す物品昇降システム１の側面図である。図１８は、図１０のＳ２４の状態を示している。図１９は、図１８の後における、図１０のＳ２７の状態を示し、図２０は、図１９の後における、図１０のＳ２８の状態を示している。

【0066】

パレタイズの場合の載置部１００ａの上昇および下降においても、デパレタイズの場合と同様の制御により、同様の効果が得られる。

【0067】

［第２実施形態］
図２１は、本実施形態の物品昇降システム１Ｂ（１）での載置部１００ａの下降において、載置部１００ａを第一位置Ｐ１６（図２２参照）から第二位置へ向けて下降する場合の制御手順を示すフローチャートである。また、図２２～２４は、図２１中の各段階における物品昇降システム１Ｂ（１）の側面図である。

【0068】

まず、図２１に示されるように、昇降制御部１１１は、操作部１０５における操作入力や上位装置や外部装置からの指令に応じて、載置部１００ａが第一位置Ｐ１６（図２２参照）から下降するよう、駆動機構１０１を制御する（Ｓ３１）。これにより、載置部１００ａは、第一位置Ｐ１６から下降する。

【0069】

次に、図２１に示されるように、昇降制御部１１１は、載置部１００ａが第一位置Ｐ１６に位置した状態での昇降位置検出部１１３の検出結果に基づいて、次の物品３０を載せる作業（パレタイズ）によって載置部１００ａ上に載置される載置物、すなわちパレット３１および物品３０の予測高さＨｐが、制限高さＨｔｈを超えるか否かを判定する（Ｓ３２）。

【0070】

Ｓ３２では、図２２に示されるように、予測高さＨｐは、例えば、次の式（１）から求めることができる。
Ｈｐ＝Ｄ１＋Ｈａ－Ｔｈ－Ｄｄ ・・・（１）
ここに、Ｄ１：距離センサ１０３ｂから上側開口１１ｂの上縁１１ｂ１までの距離、Ｈａ：物品３０を２段重ねた高さ、Ｔｈ：載置部１００ａの厚さ、Ｄｄ：距離センサ１０３ｂから載置部１００ａまでの距離、である。物品３０を２段重ねた高さとしたのは、図２２の時点で物品３０が上縁１１ｂ１から１段分だけ突出しており、次のパレタイズでさらに１段分だけ物品３０が上乗せされることを想定しているからである。距離センサ１０３ｂは、昇降位置センサ１０３の一例であり、例えば、非接触レーザ変位計であるが、これには限定されない。

【0071】

図２１に示されるように、Ｓ３２において、算出した高さＨｐが所定の制限高さＨｔｈを超える場合（Ｓ３２でＹｅｓ）、昇降制御部１１１は、載置部１００ａが第四位置Ｐ４で一旦停止するよう、昇降装置１００の駆動機構１０１を制御する（Ｓ３３）。第四位置Ｐ４は、第一位置Ｐ１６より下方の位置である。さらに、出力制御部１１２は、載置部１００ａが第四位置Ｐ４に到達した時点で、所定の出力を実行するよう、出力部１０２を制御してもよい（Ｓ３４）。なお、Ｓ３２でＮｏの場合には、Ｓ３３，Ｓ３４は行わない。また、Ｓ３３における載置部１００ａの第四位置Ｐ４での一旦停止、およびＳ３４における出力部１０２による所定出力の実行は、所定時間（例えば数秒）だけ行ってもよい。

【0072】

図２１の手順によれば、例えば、載置部１００ａおよび載置物が一旦停止したり、出力部１０２が所定出力を実行したりすることで、作業員Ｗは、予測高さＨｐが制限高さＨｔｈを超える状態となることを認識し、載置物の高さが制限高さＨｔｈを超える状態となるのを未然に防止することができるという効果が得られる。制限高さＨｔｈは、例えば、側方開口１１ｃの上縁またはシャッター１３０と干渉しない高さとすることができる。

【0073】

そして、昇降制御部１１１は、Ｓ３４の後、あるいはＳ３２でＮｏの場合には、図１０のＳ２２以降の処理を実行する。図２４は、図１０のＳ２２において、載置部１００ａが、第三位置Ｐ３５に位置した状態を示している。ここで、図２３，２４に示されるように、第四位置Ｐ４は、第一位置Ｐ１６と第三位置Ｐ３５との間の位置である。これにより、図１０のＳ２２以降の制御に特段支障を来すことなく、かつ、作業員Ｗがより視認しやすい比較的上方の位置で、図２１の手順を実行することができる。

【0074】

以上、本発明の実施形態が例示されたが、上記実施形態は一例であって、発明の範囲を限定することは意図していない。上記実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、組み合わせ、変更を行うことができる。また、各構成や、形状、等のスペック（構造、種類、方向、型式、大きさ、長さ、幅、厚さ、高さ、数、配置、位置、材質等）は、適宜に変更して実施することができる。

【0075】

例えば、可動部材は、シャッターには限定されず、可動式のバーや扉等であってもよい。また、可動部材は、作業員の作業領域への進入の可否を切り替えてもよい。この場合、可動部材は、作業員の作業領域への進入を許容する許容位置と、進入を禁止する禁止位置との間で移動可能に構成される。

【符号の説明】

【0076】

１，１Ａ，１Ｂ…物品昇降システム
１１…垂直搬送路
１１ａ…側壁
１１ａ１…上縁
１１ｂ…上側開口
１１ｂ１…上縁
１１ｃ…側方開口
１１ｄ…レール
１２…水平搬送路
１２ａ…搬送装置
１３…搬送装置
３０…物品（載置物）
３１…パレット（載置物）
１００…昇降装置
１００ａ…載置部
１００ｂ…昇降機構
１０１…駆動機構
１０２…出力部
１０３…昇降位置センサ
１０３ａ…光電センサアレイ
１０３ｂ…距離センサ
１０４…開閉センサ
１０５…操作部
１０６…ロック機構
１１０…演算処理部
１１１…昇降制御部
１１２…出力制御部
１１３…昇降位置検出部
１１４…開閉検出部
１１５…操作検出部
１１６…ロック制御部
１２１…主記憶部
１２２…補助記憶部
１３０…シャッター（可動部材）
１３０ａ…スラット
Ｄ１…距離
Ｄｄ…距離
Ｆ…床
Ｈａ…高さ
Ｈｐ…高さ
Ｐ１，Ｐ１１～Ｐ１６…第一位置
Ｐ２…第二位置
Ｐ３１～Ｐ３５…第三位置
Ｐ４…第四位置
Ｐａ１，Ｐａ２１，Ｐａ２２…位置
Ｐｃ…閉位置（禁止位置）
Ｐｏ…開位置（許容位置）
Ｐｗ…作業場所
Ｔｈ…厚さ
Ｗ…作業員
Ｘ…方向
Ｙ…方向
Ｚ…方向

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】

【図21】

【図22】

【図23】

【図24】