特開 2024-64754 情報処理装置、道路特定方法、道路特定プログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024064754

(43)【公開日】2024-05-14

(54)【発明の名称】情報処理装置、道路特定方法、道路特定プログラム

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/09 20060101AFI20240507BHJP

   G08G 1/04 20060101ALI20240507BHJP

【ＦＩ】

G08G1/09 D

G08G1/04 C

【審査請求】未請求

【請求項の数】8

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022173583

(22)【出願日】2022-10-28

(71)【出願人】

【識別番号】501271479

【氏名又は名称】株式会社トヨタマップマスター

(71)【出願人】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002516

【氏名又は名称】弁理士法人白坂

(72)【発明者】

【氏名】千田 友彦

(72)【発明者】

【氏名】金井 千浩

【テーマコード（参考）】

5H181

【Ｆターム（参考）】

5H181AA01

5H181BB04

5H181BB05

5H181BB13

5H181CC03

5H181CC04

5H181CC14

5H181FF04

5H181FF13

5H181FF22

5H181FF27

(57)【要約】

【課題】道路標識が対応する地図情報上の道路を特定することができる情報処理装置を提供する。
【解決手段】 情報処理装置は、道路情報を含む地図情報を記憶する記憶部と、少なくとも道路標識を含む撮像画像を取得する取得部と、前記撮像画像中の道路標識を抽出する抽出部と、前記抽出した道路標識の当該道路標識が対応する可能性のある道路候補に対する傾きを算出する算出部と、前記算出部が算出した傾きに基づいて、前記道路標識の規制が前記地図情報上のどの道路に対して適用されるのかを特定する特定部と、を備える。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

道路情報を含む地図情報を記憶する記憶部と、
少なくとも道路標識を含む撮像画像を取得する取得部と、
前記撮像画像中の道路標識を抽出する抽出部と、
前記抽出した道路標識の当該道路標識が対応する可能性のある道路候補に対する傾きを算出する算出部と、
前記算出部が算出した傾きに基づいて、前記道路標識の規制が前記地図情報上のどの道路に対して適用されるのかを特定する特定部と、
を備える情報処理装置。

【請求項2】

前記記憶部は、道路標識の種類毎に、道路に対して設置すべき角度情報を対応付けた道路標識設置基準情報を記憶し、
前記特定部は、前記算出部が算出した傾きと前記道路標識設置基準情報に基づいて、前記道路標識の規制が適用される前記地図情報上の道路を特定する
ことを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。

【請求項3】

前記取得部は、前記撮像画像として、車両の走行中に、前記車両外を撮像した画像を取得する
ことを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。

【請求項4】

前記特定部は、前記撮像画像中の道路領域を特定し、特定した道路領域の境界形状に基づいて前記道路標識が前記特定した道路領域のいずれに対応するのかを特定し、前記道路標識の規制が前記地図情報上のどの道路に対して適用されるのかを特定する
ことを特徴とする請求項３に記載の情報処理装置。

【請求項5】

前記取得部は、前記道路標識を異なる方向から撮像した複数の撮像画像を取得し、
前記算出部は、前記複数の撮像画像に含まれる前記道路標識の傾きを算出し、
前記特定部は、前記算出部が算出した複数の傾きに基づいて前記道路標識の規制が適用される前記地図情報上の道路を特定する
ことを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。

【請求項6】

前記特定部が特定した前記地図情報上の道路に対して、前記道路標識の情報を対応付けて登録する登録部を備える
ことを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。

【請求項7】

道路情報を含む地図情報を記憶する記憶部にアクセス可能なコンピュータが、
少なくとも道路標識を含む撮像画像を取得する取得ステップと、
前記撮像画像中の道路標識を抽出する抽出ステップと、
前記抽出した道路標識の当該道路標識が対応する可能性のある道路候補に対する傾きを算出する算出ステップと、
前記算出ステップが算出した傾きに基づいて、前記道路標識の規制が前記地図情報上のどの道路に対して適用されるのかを特定する特定ステップと、
を実行する道路特定方法。

【請求項8】

道路情報を含む地図情報を記憶する記憶部にアクセス可能なコンピュータに、
少なくとも道路標識を含む撮像画像を取得する取得機能と、
前記撮像画像中の道路標識を抽出する抽出機能と、
前記抽出した道路標識の当該道路標識が対応する可能性のある道路候補に対する傾きを算出する算出機能と、
前記算出機能が算出した傾きに基づいて、前記道路標識の規制が前記地図情報上のどの道路に対して適用されるのかを特定する特定機能と、
を実現させる道路特定プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、地図情報を作成する情報処理装置、道路特定方法、道路特定プログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

道路には様々な道路標識が設置されている。その中には、一つの支柱に複数の道路標識が設置される場合もあり、車両を運転している運転手には、瞬時に各道路標識を瞬時に把握できないこともある。そのため、ナビゲーション装置等に道路標識についての案内をさせることで、運転手の負担を軽減することができる。そのためには、ナビゲーション装置が利用する地図情報において、道路標識が正確にどの道路に対して設けられているのかが設定されていることが望ましい。しかしながら、道路標識一つ一つについて、正確に地図情報に設定されていることを人手で検証するのは煩雑な作業となる。特許文献１には、道路標識の認識において、運転支援装置が、撮像画像から道路標識の輪郭を抽出し、その縦横比から、自車両に対する道路標識の傾斜角度が予め設定された範囲内であると判定した場合に、当該道路標識が自車両に向けて設置されている道路標識であると認識する技術が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１７－１０２６６５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ところで、上記特許文献１の場合、撮像画像の撮像状況によっては道路標識が、自車両が走行している道路に対して設置されたものであるか否か正確に認識ができない可能性があるという問題がある。

【0005】

そこで、本発明は、上記問題に鑑みて成されたものであり、道路標識が対応する道路がどの道路であるかを特定することができる情報処理装置、道路特定方法、道路特定プログラムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記課題を解決するために、本発明の一態様に係る情報処理装置は、道路情報を含む地図情報を記憶する記憶部と、少なくとも道路標識を含む撮像画像を取得する取得部と、撮像画像中の道路標識を抽出する抽出部と、抽出した道路標識の当該道路標識が対応する可能性のある道路候補に対する傾きを算出する算出部と、算出部が算出した傾きに基づいて、道路標識の規制が地図情報上のどの道路に対して適用されるのかを特定する特定部と、を備える。

【0007】

上記課題を解決するために、本発明の一態様に係る道路特定方法は、道路情報を含む地図情報を記憶する記憶部にアクセス可能なコンピュータが、少なくとも道路標識を含む撮像画像を取得する取得ステップと、撮像画像中の道路標識を抽出する抽出ステップと、抽出した道路標識の当該道路標識が対応する可能性のある道路候補に対する傾きを算出する算出ステップと、算出ステップが算出した傾きに基づいて、道路標識の規制が地図情報上のどの道路に対して適用されるのかを特定する特定ステップと、を実行する。

【0008】

上記課題を解決するために、本発明の一態様に係る道路特定プログラムは、道路情報を含む地図情報を記憶する記憶部にアクセス可能なコンピュータに、少なくとも道路標識を含む撮像画像を取得する取得機能と、撮像画像中の道路標識を抽出する抽出機能と、抽出した道路標識の当該道路標識が対応する可能性のある道路候補に対する傾きを算出する算出機能と、算出機能が算出した傾きに基づいて、道路標識の規制が地図情報上のどの道路に対して適用されるのかを特定する特定機能と、を実現させる。

【0009】

また、上記情報処理装置において、記憶部は、道路標識の種類毎に、道路に対して設置すべき角度情報を対応付けた道路標識設置基準情報を記憶し、特定部は、算出部が算出した傾きと道路標識設置基準情報に基づいて、道路標識の規制が適用される地図情報上の道路を特定することとしてもよい。

【0010】

また、上記情報処理装置において、取得部は、撮像画像として、車両の走行中に、車両外を撮像した画像を取得することとしてもよい。

【0011】

また、上記情報処理装置において、特定部は、撮像画像中の道路領域を特定し、特定した道路領域の境界形状に基づいて道路標識が特定した道路領域のいずれに対応するのかを特定し、道路標識の規制が地図情報上のどの道路に対して適用されるのかを特定することとしてもよい。

【0012】

また、上記情報処理装置において、取得部は、道路標識を異なる方向から撮像した複数の撮像画像を取得し、算出部は、複数の撮像画像に含まれる道路標識の傾きを算出し、特定部は、算出部が算出した複数の傾きに基づいて道路標識の規制が適用される地図情報上の道路を特定することとしてもよい。

【0013】

また、上記情報処理装置において、特定部が特定した地図情報上の道路に対して、道路標識の情報を対応付けて登録する登録部を備えることとしてもよい。

【発明の効果】

【0014】

本発明の一態様に係る情報処理装置は、撮像画像に含まれる道路標識の種別と、その道路標識が道路に対して設置されるべき設置角度に基づいて、地図情報上のいずれの道路に対応するかを特定することができる。

【図面の簡単な説明】

【0015】

【図1】情報処理装置の構成例を示すブロック図である。

【図2】道路標識設置基準情報のデータ構成例を示すデータ概念図である。

【図3】（ａ）は、撮像画像の一例である。（ｂ）は、撮像画像の一部拡大図である。（ｃ）は、地図情報の一部を示す図である。

【図4】（ａ）は、撮像画像の他の一例である。（ｂ）は、（ａ）の撮像画像とは別の角度から撮像した撮像画像の一例である。

【図5】（ａ）は、撮像画像の他の一例である。（ｂ）は、道路標識の対応付けを説明する図である。

【図6】情報処理装置の動作例を示すフローチャートである。

【図7】情報処理装置の他の構成例を示すブロック図である。

【発明を実施するための形態】

【0016】

以下、本発明の一態様に係る情報処理装置について、図面を参照しながら詳細に説明する。

【0017】

＜実施の形態＞
＜情報処理装置の構成＞
本発明の一態様に係る情報処理装置（図１の１００参照）は、道路情報を含む地図情報を記憶する記憶部（図１の１０４参照）と、少なくとも道路標識を含む撮像画像を取得する取得部（図１の１０５参照）と、撮像画像中の道路標識を抽出する抽出部（図１の１０５参照）と、抽出した道路標識の当該道路標識が対応する可能性のある道路候補に対する傾きを算出する算出部（図１の１０５参照）と、算出部が算出した傾きに基づいて、道路標識の規制が地図情報上のどの道路に対して適用されるのかを特定する特定部（図１の１０５参照）と、を備える。また、情報処理装置は、特定部が特定した地図情報上の道路に対して、道路標識の情報を対応付けて登録する登録部（図１の１０５参照）を備えてもよい。

【0018】

図１は、情報処理装置１００の構成例を示すブロック図である。図１に示すように、情報処理装置１００は、通信部１０１と、入力部１０２と、出力部１０３と、記憶部１０４と、ＣＰＵ１０５とを備える。

【0019】

情報処理装置１００は、サーバ装置、ＰＣなどにより実現されるコンピュータシステムであるが、これらに限定するものではなく、スマートフォン、タブレット端末等の携帯端末などにより実現されるものであってもよい。情報処理装置１００は、一例として、経路案内（ナビゲーション）に用いられる地図情報を作成するものであってよく、撮像画像に含まれる道路標識が地図情報上のいずれの道路に対して設置された道路標識であるかを、道路標識を道路に対して設置する設置基準に基づいて特定する。道路標識としては、案内標識、警戒標識、規制標識、指示標識などがある。案内標識とは、目的地、通過地の方向や、経路、現在地を示す情報が掲載された標識である。警戒標識は、道路上の危険など前もって運転者に対して通知し、注意を促すための標識である。警戒標識としては、例えば、交差点やカーブ、落石注意などがある。規制標識は、特定の交通方法の禁止、規制、制限などの内容を指定する標識である。規制標識としては、例えば、速度規制、特定車両の進入禁止、追い越し禁止などがある。また、指示標識は、特定の交通方法など、通行するうえで守る必要がある事項を指示する標識である。指示標識としては、例えば、横断歩道、優先道路、安全地帯を示す標識などがある。

【0020】

通信部１０１は、他の装置と、有線又は無線の通信により情報を送受信する機能を有する。通信部１０１は、例えば、外部の装置や走行している車両等から、道路標識を含む撮像画像を受信し、ＣＰＵ１０５に伝達することとしてよい。外部の装置は、一例として、道路標識を含む撮像画像を収集するサーバ装置等であってよいが、これに限定するものではない。また、通信部１０１は、撮像画像に対応する点群データを受信し、ＣＰＵ１０５に伝達することとしてよい。点群データとは、所謂ＬｉＤＡＲ（Light Detection And Ranging）による測定される位置情報と色情報とを有する三次元データである。点群データは、レーダーの反射を利用してレーダーの出射位置から物体までの距離を測定することで得られ、レーダーの出射位置回りの物体の相対位置や物体の形状等を示す情報である。

【0021】

ここで、撮像画像は、少なくとも道路標識が含まれる撮像画像であり、どこで撮像されたのかを示す位置情報が含まれてよい。どこで撮像されたのかを示す情報は、ＧＮＳＳ、ＧＰＳ等の測位システムにより測位された経緯度情報であってよく、撮像の方向を含むこととしてよい。また、撮像画像は、走行中の車両に搭載されたカメラ等により当該車両から車両外を撮像した撮像画像であってよく、車両の進行方向を撮像した撮像画像であってよい。

【0022】

入力部１０２は、情報処理装置１００のユーザからの入力を受け付けて、ＣＰＵ１０５に伝達する機能を有する。入力部１０２は、例えば、情報処理装置１００に備えられたハードウェアキーや、タッチパネルやタッチキーなどのソフトキーなどにより実現することができる。なお、入力部１０２に対する入力は音声による入力であってもよく、この場合、入力部１０２は、マイクロフォンにより実現される。入力部１０２は、例えば、撮像画像が撮像された位置を示す情報の入力を受け付けてＣＰＵ１０５に伝達してもよい。

【0023】

出力部１０３は、ＣＰＵ１０５からの指示に従って、指示されたデータを出力する機能を有する。出力部１０３は、例えば、撮像画像に含まれる道路標識と道路標識が対応すると推定された地図情報上の道路を示す情報を出力してよい。出力部１０３による情報の出力は、情報処理装置１００に付属する、あるいは、接続されたモニタ（表示装置）等に、文字あるいは画像による出力を行うものであってもよいし、情報処理装置１００に付属する、あるいは、接続されたスピーカから音声を出力するものであってもよいし、通信部１１０を介して外部の装置に通信による情報の出力を行うものであってもよい。

【0024】

記憶部１０４は、情報処理装置１００が動作する上で必要とする各種のプログラム及び各種のデータを記憶する記録媒体である。記憶部１０４は、例えば、ＨＤＤ（Hard Disc Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）、フラッシュメモリ等により実現される。

【0025】

記憶部１０４は、地図情報１４１を記憶している。地図情報１４１は、少なくとも道路情報を含む地図情報である。地図情報１４１は、道路標識の情報が含まれてよい。また、記憶部１０４は、道路に対して道路標識を設置する基準を示す道路標識設置基準情報１４２を記憶している。記憶部１０４は、例えば、撮像画像に含まれる道路標識が、道路標識の道路に対する傾きに基づいて、地図情報１４１上のいずれの道路に対応するかを特定するプログラムを記憶している。

【0026】

ＣＰＵ１０５は、記憶部１０４に記憶されている各種のプログラム及び各種のデータを利用して、情報処理装置１００が実行すべき処理を実行するプロセッサである。

【0027】

ＣＰＵ１０５は、記憶部１０４に記憶されているプログラムを実行して、規制範囲のある道路標識の規制が及ぶ範囲を特定して、地図情報１４１に登録する。ＣＰＵ１０５は、取得部、抽出部、算出部、特定部、登録部として機能する。

【0028】

取得部は、通信部１０１または記憶部１０４から道路標識が撮像されている撮像画像を取得する。また、取得部は、取得した撮像画像と少なくとも測位範囲が重複する点群データを取得する。点群データは、少なくとも道路標識回りを測位した情報を含む。取得部は、取得した撮像画像、点群データを算出部に伝達する。また、取得部は、取得した撮像画像を抽出部に伝達する。

【0029】

抽出部は、伝達された撮像画像から、道路標識を抽出する。抽出部は、一例として撮像画像に対して一般的に知られる画像認識技術を利用して、撮像画像中の１以上の道路標識を抽出する。そして、抽出部は、抽出した道路標識について、それぞれがどの道路標識かを、パターンマッチングにより特定することとしてよい。情報処理装置１００の記憶部１４０は、図示していないが、各道路標識を示す画像情報を保持していてよく、抽出部は、撮像画像から道路標識を抽出する際に、当該画像情報と比較することで、撮像画像から道路標識を抽出するとともに、抽出した道路標識がどの道路標識であるかを特定する。抽出部は、抽出した道路標識の情報を算出部及び特定部に伝達する。

【0030】

算出部は、取得部から伝達された撮像画像及び点群データ、抽出部から伝達された道路標識の情報に基づいて、撮像画像中の道路標識の道路候補に対する設置角度を特定する。ここで、道路候補とは、道路標識が設置されている対象となり得る地図情報１４１上の道路のことである。道路候補は、撮像画像に撮像されている道路であってもよいし、撮像画像が撮像された撮像位置から所定範囲内の道路のことであってもよいし、撮像画像が撮像された撮像位置と撮像角度から特定される道路であってもよい。また、設置角度は、道路標識を平面視（天面視）したときの道路（車両の進行方向）に対する角度のことである。算出部は、抽出部から伝達された道路標識それぞれについて、対応する１以上の道路候補を特定し、特定した道路候補それぞれに対する道路標識の設置角度を算出する。算出部は、点群データ中の道路標識の道路候補に対する傾きから、道路標識の道路候補に対する設置角度を算出することとしてよい。また、算出部は、撮像画像中の道路標識の傾きと道路候補の傾きから、道路候補に対する道路標識の設置角度を算出することとしてもよい。

【0031】

特定部は、算出部が算出した道路候補に対する道路標識の角度と、当該道路標識が道路に対して設置されるべき角度、即ち、抽出部が抽出した道路標識がどの道路標識であるかの情報と道路標識設置基準情報１４２とから特定される設置角度とに基づいて、道路標識が対応する地図情報１４１上の道路を特定する。即ち、抽出部が抽出した道路標識が道路標識設置基準情報１４２から特定される道路に対して設置されるべき設置角度と、道路標識と道路候補とが成す角度とが、最も近い角度を有する道路候補を特定する。特定部は、道路標識に対応する特定した道路を登録部に伝達してよい。また、特定部は、道路標識に対応する特定した道路の情報を出力部１０３に出力させてもよい。

【0032】

ここで、図３～図５を用いて、具体例を用いて、道路標識が対応する道路の特定方法を説明する。

【0033】

まず、図３を用いて、車両が走行している道路に対して道路標識が対応するか否かの判定について説明する。図３（ａ）は、撮像画像の一例であり、走行中の車両から車両外の進行方向を撮像したイメージ図である。また、図３（ｃ）は、図３（ａ）の撮像画像付近の天面図であり、地図情報１４１からの抜粋であってよい。図３（ａ）では、自車両は、道路３２０を走行中であり、領域３３０に示されるように、３つの道路標識３１０、３１１、３１２が存在する。自車両の付近には、道路３２０の他、道路３２１、３２２、３２３、３２４、３２５、３２６が含まれる。道路標識３１０、３１１、３１２は、その設置位置から、道路３２０、３２１が設置対象となっている道路候補である可能性がある。

【0034】

情報処理装置１００は、点群データを利用して、各道路標識の各道路候補に対する設置角度を特定する。図３（ｂ）の一部拡大図を参照して説明する。図３（ｂ）は、図３（ａ）の領域３３０の一部拡大図である。情報処理装置１００は、撮像画像３００から、道路標識３１０、３１１、３１２を抽出する。そして、道路標識３１０、３１１、３１２について、いずれの道路に対して設けられたものであるかを特定する。

【0035】

情報処理装置１００は、道路標識の左右方向の端点の点群データを利用して、道路標識の設置角度を特定する。具体的には、情報処理装置１００は、各道路標識について正面視したときに同じ高さとなる左右の端点を特定する。図３（ｂ）の場合、一例として、道路標識３１０の場合に、右端点３１０ｒと、左端点３１０ｌとに対応する点群データを取得する。上述の通り、点群データは、位置情報を含むので、右端点３１０ｒの位置情報と、左端点３１０ｌの位置情報とから、天面視したときに、道路標識３１０の成す面が向いている方向（方位）を特定することができる。そして、特定した方向が、道路候補３２０、３２１に対して成す角度を特定する。

【0036】

情報処理装置１００は、道路標識３１０の種別を、画像を解析することで特定し、道路標識設置基準情報１４２を参照して、設置角度を特定する。一例として、道路標識３１１の右端点３１１ｒと左端点３１１ｌとの点群データから、道路標識３１１の面がなす方向を特定し、その結果、道路候補３２１に対してはおよそ０°、道路候補３２０に対してはおよそ９０°という設置角度であったとする。ここで、道路標識３１１は、図示の通り、時速５０ｋｍの速度規制の標識であり、道路に対して直角または斜めに設置するものであることは、道路標識設置基準情報１４２から理解できる。したがって、この場合、情報処理装置１００は、道路標識３１１は、道路３２０に対して設置された標識であると特定する。

【0037】

道路標識３１０、３１２に対しても同様に、それぞれの右端点３１０ｒ、３１２ｒと、左端点３１０ｌ、３１２ｌの点群データから、道路標識の方向の特定を行い、その結果、情報処理装置１００は、道路標識３１０～３１２は、道路３２０に対して設置されていると特定することができる。点群データという確かに測位されたデータを使用して、道路標識の方向を特定し、そこから対応する可能性の道路候補に対する設置角度と、道路標識設置基準情報１４２を利用することで、道路標識が対応する道路を、撮像画像のみを利用するよりも正確に特定することができる。

【0038】

図４は、道路標識が対応する道路の特定の確度を高める手法を説明する図である。図４（ａ）は、図３（ａ）と異なる撮像画像の一例である。図４（ａ）に示す撮像画像４０１には、図示の通り、道路標識４１０、４１１、４１２、４１３が含まれている。これらの道路標識について、図３を用いて説明した場合と同様に、図４（ａ）に示す撮像画像だけから、各道路標識がいずれの道路に対応するのかを特定することも可能である。しかし、ここに更に、図４（ｂ）に示す撮像画像があった場合を考える。図４（ｂ）は、図４（ａ）と同じ場所ではあるものの、図４（ａ）とは異なる角度から、道路標識４１０、４１１、４１２、４１３が含まれるように撮像された撮像画像である。異なる角度から撮像した撮像画像と点群データがあるということは、異なるデータを用いての算出（道路の特定）ができるので、道路標識が対応する道路の特定の精度を高めることができる。

【0039】

情報処理装置１００は、撮像画像４０１について、撮像位置から取得した点群データに基づいて、図３を用いて説明した場合と同様に、道路標識４１０、４１１、４１２、４１３それぞれの面がなす方向と、道路候補に対する角度から、対応する道路を特定することができる。そして、情報処理装置１００は、同様に、撮像画像４０２を用いて、各道路標識４１０、４１１、４１２、４１３それぞれが対応する道路を特定する。そして、撮像画像４０１を用いて特定した各道路標識に対応する道路と、撮像画像４０２を用いて特定した各道路標識に対応する道路と、が一致するか否かで特定した道路が正しいかどうかを検証することができる。一致した場合には、特定した道路の確度が相対的に高いということになり、一致しなかった場合には、特定した道路の確度が相対的に低いということになり、撮像画像４０１と撮像画像４０２のいずれかを用いて特定された道路が間違っている、もしくは、双方が間違っている可能性があるということになる。また、３枚以上の異なる角度から撮像した撮像画像がある場合には、それぞれの撮像画像と点群データから特定した道路が異なる場合に、最も多く特定された道路を道路標識が対応する道路であると特定するようにしてもよく、この結果、特定する道路の精度を向上させることができる。

【0040】

図４に示すように、特定部は、複数の角度から同じ道路標識を撮像した撮像画像と点群データから、道路標識が対応する道路を特定することとしてもよい。即ち、特定部は、１枚目の撮像画像から、道路標識が対応する可能性の高い道路を特定し、設置角度を算出する。２枚目以降の撮像画像から、道路標識が対応する可能性の確度を向上させることができる。また、２枚目以降の撮像画像から特定した道路が、その前の撮像画像（１枚目の撮像画像）から特定した道路と一致しなかった場合には、情報処理装置１００は、そのことを示す情報を出力部１０３に出力させることとしてもよい。

【0041】

図５は、撮像画像中の道路標識の撮像画像に対する傾きと、撮像画像中の道路候補の撮像画像に対する傾きとから、道路標識の道路候補に対する設置角度を特定する例を説明する図である。

【0042】

図５は、図３、４とは異なる撮像画像の一例を示す図である。図５に示す撮像画像５０１には、道路標識５１０、５１１、５１２が含まれる例を示している。このような撮像画像５０１に対して、道路標識５１０、５１１、５１２がどの道路に対応するかを図５（ｂ）を用いて説明する。図５（ｂ）に示されるように、撮像画像５０１には、互いに交差する道路５２０と、道路５２１と、が含まれる。

【0043】

ここで、情報処理装置１００は、撮像画像中の道路５２０と道路５２１とのそれぞれの外形を特定する。即ち、各道路の端点としての、境界線５３０と、境界線５３１とを撮像画像５０１を解析して特定する。境界線５３０は、道路５２０の境界形状を示している。また、境界線５３１は、道路５２１の境界形状を示している。

【0044】

情報処理装置１００は、境界線５３０と境界線５３１との交点５４０から、道路標識が取り付けられている支柱の道路との接点とを結ぶ線分を形成し、当該線分と各境界線との成す角度の小さい方が、道路標識が対応する道路であると特定する。例えば、図５に示すように、交点５４０から、道路標識５１１と５１２が取り付けられている支柱までの線分５４１は、境界線５３１と成す角度が境界線５３０と成す角度よりも小さいので、情報処理装置１００は、道路標識５１１と道路標識５１２とは、道路５２１に対して設置されていると特定するようにしてもよい。そして、同様に、情報処理装置１００は、道路標識５１０は、道路５２０に対して設置されていると特定することとしてもよい。

【0045】

なお、ここでは、道路の境界線と、境界線同士の交点と道路標識が取り付けられている支柱とがなす線分との間の角度によって、道路標識が対応する道路を特定する例を示したが、これは、単純に、道路標識が取り付けられている支柱の根元から、撮像画像中の各道路の境界形状である境界線のうち最も近い境界線を有する道路を、道路標識が対応する道路であると特定するようにしてもよい。このように情報処理装置１００は、撮像画像から、道路標識とその道路標識が対応する道路を特定することもできる。

【0046】

登録部は、特定部が特定した道路と、道路標識とを対応付けて地図情報１４１に登録することとしてよい。また、登録部は、当該対応付けを実行する前に、ユーザに、当該対応付けを行ってもよいかどうかをユーザに問い合わせる画面を出力部１０３に出力させてもよい。

【0047】

以上が、情報処理装置１００の構成例である。

【0048】

＜データ＞
ここで、道路標識設置基準情報１４２について説明する。道路標識設置基準情報１４２は、各道路標識について、当該道路標識を対象の道路に対してどのように設置するかを定めた情報であり、より具体的には、道路標識の道路に対する設置角度を規定した情報である。

【0049】

図２に示すように、道路標識設置基準情報１４２は、標識種別２０１と、取り付け角度２０２とが、対応付けられた情報である。なお、本図面においては、説明のために、取り付け角度を示す取り付け例２０３も示している。

【0050】

標識種別２０１は、道路標識の種別を示す情報である。

【0051】

取り付け角度２０２は、対応する標識種別２０１で示される道路標識を道路に対してどの角度で設置するかを示す情報である。

【0052】

図２に示すように、案内標識及び警戒標識の場合、道路とほぼ直角、即ち車両の進行方向に対して、道路標識２１０ａの面がなす角度が８０°～９０°となるように設置する。

【0053】

また、規制標識の一種である一方通行標識の場合、道路と平行又は斜め、即ち車両の進行方向に対して、道路標識２１０ｂ、２１０ｃの面がなす角度が０°又は４５°となるように設置する。

【0054】

また、規制標識の一種である歩行者横断禁止標識の場合、道路と平行、即ち、車両の進行方向に対して、道路標識２１０ｄの面がなす角度が０°となるように設置する。

【0055】

また、指定方向外禁止標識、安全地帯、通行止め標識、自転車専用標識、自転車及び歩行者専用標識、歩行者専用標識、オーバーハング式・オーバーヘッド式によって設置する標識の場合、道路と直角、即ち、車両の進行方向に対して、道路標識２１０ｅ、２１０ｆの面がなす角度が９０°となるように設置する。

【0056】

そして、一般的な標識、即ち、一方通行標識、歩行者横断禁止標識、指定方向外禁止標識、安全地帯、通行止め標識、自転車専用標識、自転車及び歩行者専用標識、歩行者専用標識、オーバーハング式・オーバーヘッド式によって設置する標識以外の規制標識及び指示標識については、道路と直角又は斜め、即ち、車両の進行方向に対して、道路標識２１０ａの面がなす角度が４５°～９０°となるように設置する。

【0057】

＜情報処理装置の動作＞
図６を用いて、情報処理装置１００の動作例を説明する。図６は、撮像画像に含まれる道路標識が、地図情報１４１の地図上のいずれの道路に対して設置されているのかを特定する際の動作例を示すフローチャートである。

【0058】

図６に示すように情報処理装置１００のＣＰＵ１０５の取得部は、道路標識を含む撮像画像と、当該撮像画像に対応する点群データを取得する（ステップＳ６０１）。取得部は、取得した撮像画像と点群データを算出部に伝達する。また、取得部は、取得した撮像画像を抽出部に伝達する。

【0059】

抽出部は、撮像画像を伝達されると、撮像画像中の道路標識を抽出する（ステップＳ６０２）。そして、抽出した道路標識の情報を、算出部に伝達する。

【0060】

算出部は、抽出部により抽出された道路標識と、道路標識が対応する可能性のある道路候補に対する設置角度を算出する（ステップＳ６０３）。算出部は、抽出部が抽出した道路標識が対応する可能性のある道路候補を、例えば、撮像画像が撮像された位置情報に基づいて特定することとしてよい。あるいは、算出部は、抽出した道路標識が対応する可能性のある道路候補を、撮像画像中から特定し、対応する地図情報上の道路を特定することとしてもよい。そして、特定した道路候補に対する道路標識の設置角度を特定する。上述したように、算出部は、点群データに基づいて道路標識の設置角度を特定することとしてもよいし、撮像画像中の道路標識と道路候補（道路候補の境界）との傾きから設置角度を特定することとしてもよいし、同じ道路標識を別の角度から撮像した複数の撮像画像から設置角度を特定してもよいし、これらを組み合わせて設置角度を特定してもよい。算出部は、特定した道路標識の道路候補に対する設置角度を特定部に伝達する。

【0061】

抽出部は、抽出した道路標識がどの道路標識であるかを特定する。抽出部は、例えば、抽出した道路標識の画像を解析し、パターンマッチング技術を利用することにより、道路標識を特定する。抽出部は特定した道路標識が道路に対して設置されるべき設置基準角度を、道路標識設置基準情報１４２を参照して特定する（ステップＳ６０４）。抽出部は特定した設置基準角度を、特定部に伝達する。

【0062】

特定部は、抽出部が特定した設置基準角度と、算出部が算出した道路標識の各道路候補に対する設置角度から、道路標識が対応する地図情報１４１上の道路を特定する（ステップＳ６０５）。即ち、特定部は、特定した設置基準角度に最も近い設置角度を有する道路候補を、道路標識が対応する道路であると特定する。特定部は、特定した道路の情報を、出力部１０３に出力させてもよいし、登録部に伝達してもよい。ここでは、特定部は、特定した道路の情報を登録部に伝達することとする。

【0063】

登録部は、決定部から伝達された道路標識の適用範囲を地図情報１４１に登録し（ステップＳ６０６）、処理を終了する。なお、ステップＳ６０６の処理は必須ではなく、道路標識が対応する道路の特定までで処理を留め、道路標識と道路の対応付けは情報処理装置１００のユーザが行うこととしてもよい。

【0064】

＜まとめ＞
上述したように、情報処理装置１００は、撮像画像に含まれる道路標識の種別と、その道路標識が道路に対して設置されるべき設置角度から、地図情報上のいずれの道路に対して設置された道路標識であるかを特定することができる。そして、特定した道路を、道路標識と対応付けて地図情報１４１に登録すれば、走行中の案内に利用することができ、例えば、複数の道路標識が設置されて運転手には一瞬では判断ができないような状況で、地図情報１４１を利用したナビゲーション装置による案内を行うことで運転手に正確に案内をすることができる。

【0065】

＜補足＞
上記実施の形態に係る情報処理装置は、上記実施の形態に限定されるものではなく、他の手法により実現されてもよいことは言うまでもない。以下、各種変形例について説明する。

【0066】

（１）上記実施の形態においては、情報処理装置１００は、道路標識が対応する地図情報１４１上の道路を特定し、対応付けて地図情報１４１に登録することで、いわば、地図情報作成装置として機能する例を示したが、情報処理装置１００は、ナビゲーション装置として機能してもよい。即ち、上記実施例に示したように、自車両進行方向を撮像した撮像画像から、道路標識を抽出し、その道路標識の種別と、自車両が走行している道路に対する設置角度から、自車両が走行している道路に対する道路標識であるかを特定することとしてよい。そして、情報処理装置１００は、当該道路標識が自車両が走行している道路に対するものであると特定した場合に、その道路標識に係る案内を行ってもよい。例えば、道路標識が、規制標識であった場合には、その規制内容を出力部１０３から音声出力したり、画像出力したりしてもよい。

【0067】

また、当該ナビゲーションは、道路標識がどの道路に対応するのかを対応付けた情報が登録された地図情報１４１を用いて行われる場合に、自車両の現在位置と地図情報１４１とから対応する道路標識があった場合に案内を行う構成であってもよい。このように情報処理装置１００は、道路標識が自車両が走行している道路に対して設けられているものであるかを、当該道路標識の走行道路に対する設置角度に基づいて特定して、道路標識の案内を行う装置であってもよい。これにより、情報処理装置１００は、車両の運転手に対して、適用される正しい道路標識の案内をすることができる。

【0068】

（２）上記実施の形態において、情報処理装置１００は、ＣＡＮ（Control Area Network）情報、プローブ情報など、車両の走行実績を示す車両走行情報を取得して、道路に対応付けた道路標識を検証することとしてもよい。即ち、道路標識が車両の走行に関連するものである場合に、道路標識が対応付けられた道路を走行した実績がある車両の車両走行情報を用いて、道路標識の内容に従っているかどうかを検証することとしてよい。例えば、道路標識が４０ｋｍ／ｈの速度規制であった場合に、その道路を走行する複数の車両それぞれの車両走行情報のＣＡＮ情報を利用して、各車両の走行速度が４０ｋｍ以下になっているか否かを特定し、道路に対応付けた道路標識が正しいかどうかを検証するようにしてもよい。当該構成によりユーザが現場に行って確認をせずとも、道路に対応付けた道路標識が正しいか否かを判定することができる。この判定の結果、正しくないと判定した場合には、情報処理装置１００は、その対象となっている道路と、道路標識を示す情報を、出力部１０３に出力させることとしてよい。この結果、正しくない道路と道路標識の対応付けがされていることを、情報処理装置１００のユーザが認識することができる。

【0069】

（３）上記実施の形態においては、情報処理装置における道路標識が地図情報上のいずれの道路に対して設置されたものであるかを特定して地図情報に登録する手法について、情報処理装置のプロセッサが所定のプログラム等を実行することにより、特定することとしているが、これは装置に集積回路（ＩＣ（Integrated Circuit）チップ、ＬＳＩ（Large Scale Integration））等に形成された論理回路（ハードウェア）や専用回路によって実現してもよい。また、これらの回路は、１または複数の集積回路により実現されてよく、上記実施の形態に示した複数の機能部の機能は１つの集積回路により実現されることとしてもよい。ＬＳＩは、集積度の違いにより、ＶＬＳＩ、スーパーＬＳＩ、ウルトラＬＳＩなどと呼称されることもある。すなわち、図７に示すように、情報処理装置１００は、通信回路１０１ａ、入力回路１０２ａ、出力回路１０３ａ、記憶回路１０４ａ、制御回路１０５ａ、とから構成されてよく、それぞれ、通信部１０１、入力部１０２、出力部１０３、記憶部１０４、ＣＰＵ１０５、に相当する。

【0070】

また、上記プログラムは、プロセッサが読み取り可能な記録媒体に記録されていてよく、記録媒体としては、「一時的でない有形の媒体」、例えば、テープ、ディスク、カード、半導体メモリ、プログラマブルな論理回路などを用いることができる。また、上記プログラムは、当該プログラムを伝送可能な任意の伝送媒体（通信ネットワークや放送波等）を介して上記プロセッサに供給されてもよい。つまり、例えば、スマートフォン等の情報処理機器を利用して、ネットワーク上からプログラムをダウンロードして実行する構成としてもよい。本発明は、上記プログラムが電子的な伝送によって具現化された、搬送波に埋め込まれたデータ信号の形態でも実現され得る。

【0071】

なお、上記プログラムは、例えば、ActionScript、JavaScript（登録商標）などのスクリプト言語、Objective-C、Java（登録商標）、Ｃ＋＋、Ｐｙｔｈｏｎ、Ｒなどのオブジェクト指向プログラミング言語などを用いて実装できるが、これらの言語は一例である。

【0072】

（４）上記実施の形態に示した各種の実施例は適宜組み合わせることとしてもよい。また、フローチャートに示した各動作は、結果として矛盾がなければその実行順序を入れ替えたり、並列に実行したりすることとしてもよい。例えば、図６に示すステップＳ６０３の処理と、ステップＳ６０４の処理との実行タイミングは、逆順、即ち、ステップＳ６０４の処理をＳ６０３の処理よりも先に実行することとしてもよいし、並列に実行することとしてもよい。

【符号の説明】

【0073】

１００ 情報処理装置
１０１ 通信部
１０２ 入力部
１０３ 出力部
１０４ 記憶部
１０５ ＣＰＵ（取得部、抽出部、算出部、特定部、登録部）

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】