特開 2024-64912 カートロボット

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024064912

(43)【公開日】2024-05-14

(54)【発明の名称】カートロボット

(51)【国際特許分類】

   B25J 5/00 20060101AFI20240507BHJP

   B65G 1/00 20060101ALI20240507BHJP

【ＦＩ】

B25J5/00 A

B65G1/00 501C

【審査請求】未請求

【請求項の数】6

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022175990

(22)【出願日】2022-11-02

(31)【優先権主張番号】P 2022172750

(32)【優先日】2022-10-27

(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP

(71)【出願人】

【識別番号】591280485

【氏名又は名称】ソフトバンクグループ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002147

【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】孫 正義

【テーマコード（参考）】

3C707

3F022

【Ｆターム（参考）】

3C707AS01

3C707BS09

3C707BS26

3C707CS08

3C707FS01

3C707HS27

3C707KS36

3C707KT01

3C707KT04

3C707WA16

3F022AA15

3F022EE04

3F022EE05

3F022EE09

3F022FF01

3F022LL07

3F022LL38

3F022MM03

3F022MM04

3F022MM11

3F022MM36

(57)【要約】

【課題】アームを動作させるアクチュエータの負荷を軽減すること。
【解決手段】実施形態に係るカートロボットは、荷物を載置可能なカートを有する走行車体と、カートのフレームに設けられ、荷物の受け渡しを行うアームをカートの内側に固定する固定フレームとを備える。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

荷物を載置可能なカートを有する走行車体と、
前記カートのフレームに設けられ、前記荷物の受け渡しを行うアームを前記カートの内側に固定する固定フレームと
を備える、カートロボット。

【請求項2】

前記固定フレームは、
人間の肩幅に基づいて設計された間隔で複数の前記アームを固定する、請求項１に記載のカートロボット。

【請求項3】

前記固定フレームは、
人間の肩の高さに基づいて設計された高さで前記アームを固定する、請求項１に記載のカートロボット。

【請求項4】

前記固定フレームは、
前記走行車体の進行方向からみて片側に設けられ、前記荷物の受け渡しを逆側で行うように前記アームを固定する、請求項１に記載のカートロボット。

【請求項5】

前記固定フレームは、
前記フレームの角部に固定される第１支柱と、前記走行車体の進行方向からみて前記フレームの中心から前記角部側に固定される第２支柱とによって構成され、前記第１支柱と、前記第２支柱との先端側に前記アームを固定する、請求項４に記載のカートロボット。

【請求項6】

前記走行車体は、
前記アームで前記荷物を吸着させるコンプレッサーを前記固定フレームの下側に搭載する、請求項４に記載のカートロボット。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

開示の実施形態は、カートロボットに関する。

【背景技術】

【0002】

従来、物品の所定の集荷計画に基づいて自律走行し、棚からアームによって荷物を取り出すカートロボットが知られている（たとえば、特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０２２－６８５５７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

カートロボットは、アームを動作させるアクチュエータを備える。しかし、従来の技術は、倉庫等でカートロボットを稼働させる場合に、長いアームが必要となり、アクチュエータに高い負荷がかかっていた。

【0005】

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、アームを動作させるアクチュエータの負荷を軽減することができるカートロボットを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

実施形態の一態様に係るカートロボットは、荷物を載置可能なカートを有する走行車体と、前記カートのフレームに設けられ、前記荷物の受け渡しを行うアームを前記カートの内側に固定する固定フレームとを備える。

【発明の効果】

【0007】

実施形態の一態様によれば、アームを動作させるアクチュエータの負荷を軽減することができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】図１は、実施形態に係るカートロボットの斜視図である。

【図2】図２は、実施形態に係るカートロボットの模式図である。

【図3】図３は、実施形態に係るコンプレッサーの配置例を示す模式図である。

【図4】図４は、実施形態に係る情報処理装置の制御系ブロック図である。

【図5】図５は、実施形態に係るカートロボットの動作処理を説明するフローチャートである。

【図6】図６は、実施形態に係るカートロボットの他の例を示す斜視図である。

【図7】図７は、情報処理装置として機能するコンピュータハードウェア構成の一例を概略的に示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、実施形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものではない。また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。

【0010】

図１は、本実施形態に係るカートロボットの斜視図である。例えば、カートロボット５２は、ピッキングシステムが適用された倉庫のフロアにおいて稼働する。

【0011】

ピッキング作業とは、必要な品物（荷物）を集める（ピックアップする）仕事のことである。ピッキングスタッフは、倉庫内の品物を出荷するために欠かせない役割を持つため、あらゆるジャンルの倉庫に配置される。なお、ピッキングスタッフは、アームを有するロボットである。本実施形態では、ピッキングスタッフは、カートロボット５２である。ピッキングスタッフは、人型ロボットを含む。

【0012】

例えば、予め指示されたリストや注文書を基に、指定の品物を集め、まとめたものを検品担当者や梱包担当者へと受け流していくのがピッキングスタッフの主な仕事である。倉庫規模が大きいほど、保管されている品物の種類や数も膨大で、そのため、多数のピッキングスタッフがフロア内を移動することになる。

【0013】

図１に示すように、カートロボット５２は、走行車体１０と、アーム１１と、センサ１２と、固定フレーム２０と、情報処理装置１５（図４参照）を備える。走行車体１０は、たとえば、上方が開口する箱形に形成されたカート１０ｂを有する。走行車体１０には、複数の駆動輪１０ａが設けられる。各駆動輪１０ａには、モータがそれぞれ設けられる。各駆動輪１０ａの回転速度は、モータによって調整される。走行車体１０は、各駆動輪１０ａの回転速度が調整されることで、前後方向、左右方向、および、斜め方向に走行可能である。また、走行車体１０は、各駆動輪１０ａの回転速度が調整されることで、３６０度回転可能である。

【0014】

アーム１１は、荷物の受け渡しを行う。アーム１１の基端部が、固定フレーム２０を介して走行車体１０に固定される。アーム１１は、走行車体１０に対して２つ設けられる。すなわち、カートロボット５２は、２本のアーム１１を備える双腕ロボットである。なお、アーム１１の数は、２本に限定されるものでない。

【0015】

アーム１１は、複数の棒部１１ａと、複数の関節部１１ｂを有する。関節部１１ｂは、たとえば、２つの棒部１１ａとの間に設けられ、２つの棒部１１ａを相対的に回転可能とする。各関節部１１ｂは、モータ等のアクチュエータを有する。各関節部１１ｂによって、棒部１１ａが相対的に回転することで、アーム１１は、伸縮し、３６０度回転可能となる。

【0016】

アーム１１の先端部には、荷物を把持する把持部１１ｃが設けられる。把持部１１ｃは、たとえば、吸着盤であり、後述するコンプレッサー３０による吸引によって荷物を把持する。なお、把持部１１ｃは、いわゆるロボットハンドであってもよい。

【0017】

カートロボット５２は、二つのアーム１１それぞれに設けられた把持部１１ｃによって荷物を把持する。つまり、カートロボット５２は、二点で荷物を把持することで、荷物の受け渡しを安定して行うことができる。

【0018】

センサ１２は、走行車体１０に取り付けられる。センサ１２は、走行車体１０の前方側に設けられる。たとえば、センサ１２は、走行車体１０の前端に設けられる。センサ１２は、走行車体１０の上端に設けられる。センサ１２は、走行車体１０よりも上方に突出するように設けられてもよい。センサ１２は、走行車体１０の左右方向の中央付近に取り付けられる。

【0019】

センサ１２は、最高性能のカメラ、ソリッドステートＬｉＤＡＲ（light detection and ranging）、マルチカラーレーザ同軸変位計、又はその他様々なセンサの少なくとも１つを含む。また、センサ１２は、振動計、サーモカメラ、硬度計、レーダー、ＬｉＤＡＲ、高画素・望遠・超広角・３６０度・高性能カメラ、ビジョン認識、微細音、超音波、振動、赤外線、紫外線、電磁波、温度、湿度、スポットＡＩ天気予報、高精度マルチチャネルＧＰＳ、低高度衛星情報、および、ロングテールインシデントＡＩ ｄａｔａなどを含んでもよい。センサ１２は、複数のセンサを含んでもよい。

【0020】

センサ１２は、上記の情報のほかに、画像、距離、振動、熱、匂い、色、音、超音波、紫外線、又は赤外線等を検知してもよい。他にセンサ１２が検知する情報としては、カートロボット５２の重心移動、カートロボット５２が設置される床の材質の検知、外気温度の検知、外気湿度の検知、床の上下横斜め傾き角度の検知、水分量の検知等が挙げられる。カートロボット５２は、これらの検知を例えばナノ秒毎に実施する。計測された各情報は、カートロボット５２を制御するための情報として利用される。

【0021】

ところで、従来では、倉庫においてアームが比較的長いカートロボットが稼働しており、アームが長い分だけ、アームを動かすアクチュエータに高い負荷がかかっていた。また、倉庫においては、ピッキング作業を行うピッキングスタッフによる作業を前提として人間が作業しやすいように棚などを設計している場合がある。このような倉庫では、カートロボットも人間用に設計された棚にあわせて設計することで、ピッキング作業の効率化を図ることができる。

【0022】

このような背景のもと、実施形態に係るカートロボット５２は、固定フレーム２０を介してアーム１１をカートに固定することとした。つまり、カートロボット５２は、固定フレーム２０でアーム１１を固定する高さやアーム１１間の幅等を調整することで、アーム１１の長さを従来のアームに比べて短くすることができる。

【0023】

固定フレーム２０は、カート１０ｂのフレームに設けられ、荷物の受け渡しを行うアーム１１をカートの内側に固定する。なお、カートの内側とは、上面視でアーム１１の基端部がカート１０ｂの外枠よりも内側に位置することを指す。

【0024】

図１に示すように、固定フレーム２０は、走行車体１０の進行方向（前方向）からみて片側に設けられ、荷物の受け渡しを逆側で行うようにアーム１１を固定する。

【0025】

すなわち、図１に示す例では、走行車体１０の進行方向（前方向）からみて右側に固定フレーム２０が設けられ、アーム１１は、左側にある棚（不図示）にある荷物を取り出してカートに入れることになる。

【0026】

つまり、カートロボット５２は、固定フレーム２０をカート１０ｂの片側に設けるともに、その逆側でアーム１１を作業させることになる。これにより、アーム１１で荷物を背負うことなく、カート１０ｂの荷物を出し入れすることができる。

【0027】

また、このような構成により、カートロボット５２は、必要最低限のアーム１１を設定できるとともに、固定フレーム２０とは逆側の棚にある荷物（商品、製品等を）を効率的にカートに取り込むことができる。

【0028】

また、固定フレーム２０を介して走行車体１０にアーム１１を固定することため、市販の安価なアームを用いることができる。つまり、走行車体１０用に設計されたアームを用いる必要がないので、アーム１１に関するコストを削減することができる。

【0029】

固定フレーム２０は、第１支柱２０ａと、第２支柱２０ｂと、固定棒２０ｃと、補強棒２０ｄとを備える。第１支柱２０ａと、第２支柱２０ｂとは、固定棒２０ｃおよび固定棒２０ｃに固定されるアーム１１を支持する棒状の部材である。

【0030】

第１支柱２０ａは、カート１０ｂのフレームの角部に固定され、第２支柱２０ｂは、走行車体１０の進行方向からみてフレームの中心から角部側に固定される。なお、角部とは、フレームの角（四隅）およびその周囲を指す。すなわち、第１支柱２０ａは、カート１０ｂのフレームの角に固定されてもよく、あるいは、その角の周囲に固定されてもよい。

【0031】

また、第１支柱２０ａおよび第２支柱２０ｂは、後述するようにカート１０ｂの内側に傾斜した状態で、カートのフレームに対して上側に向けて固定され、先端に固定棒２０ｃ、補強棒２０ｄが連結される。

【0032】

固定棒２０ｃは、アーム１１が固定される棒状の部材である。上述のように、固定棒２０ｃは、第１支柱２０ａおよび第２支柱２０ｂによって支持されるとともに、補強棒２０ｄによってその状態が補強される。

【0033】

例えば、固定棒２０ｃには、クランプなどの所定の固定部材によってアーム１１が固定される。補強棒２０ｄは、第１支柱２０ａ、第２支柱２０ｂ、および、固定棒２０ｃの強度を補強する棒状の部材である。

【0034】

補強棒２０ｄは、水平に設けられ、２対の第１支柱２０ａ、第２支柱２０ｂおよび固定棒２０ｃを固定する。これにより、アーム１１が重い荷物を把持する場合であっても、安定した状態でアーム１１を動作させることができる。

【0035】

なお、図１の例では、２対の第１支柱２０ａ、第２支柱２０ｂおよび固定棒２０ｃに対して、２対の補強棒２０ｄで補強している場合を示しているが、これに限定されるものではない。例えば、第１支柱２０ａ、第２支柱２０ｂに加え、さらに支柱を追加するようにしてもよく、補強棒２０ｄを追加、あるいは、削減するようにしてもよい。

【0036】

例えば、第１支柱２０ａ、第２支柱２０ｂ、固定棒２０ｃおよび補強棒２０ｄは、それぞれ金属性の棒状であるが、プラスチックや樹脂によって形成された部材であってもよい。また、第１支柱２０ａ、第２支柱２０ｂは、例えば、クランプやねじ止め等によって、カート１０ｂに対して取り外し可能に固定されるようにしてもよく、溶接等によってカート１０ｂに固定されるようにしてもよい。なお、固定フレーム２０は、カート１０ｂと一体に形成されるようにしてもよい。また、後述するように、補強棒２０ｄについては、必ずしも必要ではない。

【0037】

つづいて、図２を用いて、アーム１１を固定する固定する高さと、アーム１１の固定間隔について説明する。図２は、実施形態に係るカートロボット５２の模式図である。図２では、左右方向から見たカートロボット５２を簡略化して示す。

【0038】

図２に示すように、カートロボット５２では、固定フレーム２０によってアーム１１を固定する固定高さｈ、アーム１１の固定幅ｗが調整することができる。例えば、固定幅ｗおよび固定高さｈはそれぞれピッキング作業を行う作業員の平均的な肩の高さ、肩幅といった人間の最大公約数に基づいて設計された値である。

【0039】

より詳しくは、固定幅ｗは、作業員の平均的な肩幅の最大公約数に応じて設定される値である。例えば、固定幅ｗは、５０センチ程度である。また、固定高さｈは、作業員の平均的な肩の高さの最大公約数に設定される値である。例えば、固定高さｈは、作業員が立ち姿勢で作業を行うことを前提とした場合、１５０センチ程度である。なお、例えば、作業員が前傾姿勢で作業を行うことを前提とした場合には、固定高さｈは、例えば、９０センチ程度である。

【0040】

なお、作業員が直立してピッキング作業を行うことを想定した場合と、作業員が前傾姿勢でピッキング作業を行うことを想定した場合とでは、固定高さｈは異なる値に設計される。

【0041】

特に、作業員が前傾姿勢でピッキング作業を行うことを想定して棚等を設計している場合には、固定幅ｗは作業員の前傾姿勢に応じた値で設計される。つまり、この場合には、固定フレーム２０によってアーム１１が作業員の前傾姿勢を模した形状となる。

【0042】

特に、カートロボットを導入することを想定していない旧式の倉庫においては、ピッキング作業を行う作業員にあわせて倉庫が設計されている。これに対し、実施形態に係るカートロボット５２は、作業員にあわせて設計された旧式の倉庫において、作業員と同様の作業感で作業を行うことができるので、作業効率の向上が期待される。

【0043】

上述のように、カートロボット５２は、走行車体１０に対して固定フレーム２０およびアーム１１が左右非対称に設置される。そのため、例えば、アーム１１で重い荷物を持ちあげる場合に、カートロボット５２が姿勢を崩すおそれがある。

【0044】

これに対し、カートロボット５２は、例えば、吸着盤である把持部１１ｃが設けられ、把持部１１ｃは、コンプレッサーによって作動する。つまり、把持部１１ｃに吸着盤を採用する場合には、コンプレッサーをカートロボット５２に搭載することになるが、カートロボット５２では、コンプレッサーをバランサーとして利用する。

【0045】

図３は、実施形態に係るコンプレッサーの配置例を示す模式図である。図３に示すように、カートロボット５２は、固定フレーム２０の下側にコンプレッサー３０を配置する。つまり、この場合には、アーム１１で重たい荷物を把持した場合であっても、コンプレッサー３０がバランサーとして機能するため、カートロボット５２の横転等を防ぐことができる。

【0046】

なお、ここでは、コンプレッサー３０をバランサーとして活用する場合について示しているが、バランサーは、カートロボット５２のバッテリーであってもよく、その他、おもりを搭載するようにしてもよい。

【0047】

次に、図４を用いて、情報処理装置１５（制御装置）の構成例について説明する。情報処理装置１５（制御装置）は、図４に示すように、情報取得部１５０と、制御部１５２と、情報蓄積部１５４とを備える。図４は、実施形態に係る情報処理装置１５の制御系ブロック図である。

【0048】

情報取得部１５０は、センサ１２によって検知された情報を取得する。情報取得部１５０は、倉庫内センサ（不図示）によって検知された情報を取得する。情報取得部１５０は、カートロボット５２の動作を指示する指令装置などから送信される信号を取得する。

【0049】

制御部１５２は、指令装置などから送信され、情報取得部１５０によって取得された信号に基づいて、アーム１１、および、走行車体１０の動作を制御する。

【0050】

制御部１５２は、情報取得部１５０が取得した情報とＡＩ（Artificial intelligence）とを用いて、アーム１１の動作を制御する。制御部１５２は、アーム１１の各関節部１１ｂのモータを制御する。制御部１５２は、センサ１２、および、倉庫内センサによって検知された情報を用いて、アーム１１の動作を制御する。

【0051】

また、制御部１５２は、情報取得部１５０が取得した情報とＡＩとを用いて、走行車体１０の動作を制御する。制御部１５２は、走行車体１０の各駆動輪１０ａのモータを制御する。制御部１５２は、センサ１２、および、倉庫内センサによって検知された情報を用いて、走行車体１０の動作を制御する。

【0052】

情報蓄積部１５４には、たとえば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、フラッシュメモリ（Flash Memory）等の半導体メモリ素子などの記憶媒体によって実現される。情報蓄積部１５４は、制御部１５２によって実行される各種のプログラムを記憶する。情報蓄積部１５４は、情報取得部１５０によって取得された情報を記憶する。

【0053】

次に、実施形態に係るカートロボット５２の動作処理について図５のフローチャートを用いて説明する。図５は、実施形態に係るカートロボット５２の動作処理を説明するフローチャートである。

【0054】

情報処理装置１５は、センサ１２によって検知された情報を取得する（Ｓ１００）。情報処理装置１５は、取得した各種情報に基づいて、アーム１１の動作、および、走行車体１０の動作を制御する（Ｓ１０１）。

【0055】

ところで、上述したカートロボット５２は、固定フレーム２０の強度を補強棒２０ｄによって補強する場合について説明したが、これに限定されるものではない。図６に示すように、補強棒２０ｄは必ずしも必須ではない。

【0056】

図６は、実施形態に係るカートロボットの他の例を示す斜視図である。図６に示すように、カートロボット５３では、固定フレーム２０がカート１０ｂの前後方向のフレームに固定され、固定フレーム２０の先端にアーム１１が固定される。

【0057】

固定フレーム２０は、それぞれカート１０ｂに向かって傾斜した状態で固定される。この際、固定フレーム２０の先端の高さ、固定フレーム２０の先端間の距離は、例えば、作業員の平均的な肩の高さ、作業員の平均的な肩幅に基づいて設計される。

【0058】

つまり、カートロボット５３においても、比較的短いアーム１１を採用することができ、さらに、作業員の姿勢を模した状態でアーム１１を動作させることができるので、アクチュエータの負荷の軽減、および、ピッキング作業の効率化を図ることができる。

【0059】

カートロボット５２、５３は、走行車体１０と、固定フレーム２０とを備える。走行車体１０は、荷物を載置可能なカート１０ｂを有する。固定フレーム２０は、カート１０ｂのフレームに設けられ、荷物の受け渡しを行うアーム１１をカート１０ｂの内側に固定する。

【0060】

これにより、カートロボット５２、５３は、固定フレーム２０の分だけ、アーム１１を短くすることができるので、アーム１１を動作させるアクチュエータの負荷を軽減することができる。また、カートロボット５２、５３は、カート１０ｂの形状に依存しない汎用性の高いアームを用いることができるので、アーム１１に関するコストを削減することができる。

【0061】

また、固定フレーム２０は、人間の肩幅に基づいて設計された間隔で複数のアームを固定し、人間の肩の高さに基づいて設計された高さでアームを固定する。これにより、カートロボット５２は、倉庫等におけるピッキング作業の効率化を図ることができる。

【0062】

また、固定フレーム２０は、走行車体１０の進行方向からみて片側に設けられ、荷物の受け渡しを逆側で行うようにアーム１１を固定する。これにより、カートロボット５２は、アーム１１で荷物を背負うことなく、カート１０ｂの荷物を出し入れすることができる。

【0063】

固定フレーム２０は、フレームの角部に固定される第１支柱２０ａと、走行車体１０の進行方向からみてフレームの中心から角部側に固定される第２支柱２０ｂとによって構成される。これにより、カートロボット５２は、バランスよくアーム１１を搭載することができる。

【0064】

また、走行車体１０は、固定フレームの下側にアーム１１の吸着盤を動作させるコンプレッサー３０を搭載する。これにより、カートロボット５２は、コンプレッサー３０をバランサーとして活用することができるので、転倒を抑制することができる。

【0065】

図７は、情報処理装置１５として機能するコンピュータ１２００のハードウェア構成の一例を概略的に示す図である。コンピュータ１２００にインストールされたプログラムは、コンピュータ１２００を、本実施形態に係る装置の１又は複数の「部」として機能させ、又はコンピュータ１２００に、本実施形態に係る装置に関連付けられるオペレーション又は当該１又は複数の「部」を実行させることができ、および／又はコンピュータ１２００に、本実施形態に係るプロセス又は当該プロセスの段階を実行させることができる。そのようなプログラムは、コンピュータ１２００に、本明細書に記載のフローチャートおよびブロック図のブロックのうちのいくつか又は全てに関連付けられた特定のオペレーションを実行させるべく、ＣＰＵ１２１２によって実行されてよい。

【0066】

本実施形態によるコンピュータ１２００は、ＣＰＵ１２１２、ＲＡＭ１２１４、およびグラフィックコントローラ１２１６を含み、それらはホストコントローラ１２１０によって相互に接続されている。コンピュータ１２００はまた、通信インタフェース１２２２、記憶装置１２２４、ＤＶＤドライブ、およびＩＣカードドライブのような入出力ユニットを含み、それらは入出力コントローラ１２２０を介してホストコントローラ１２１０に接続されている。ＤＶＤドライブは、ＤＶＤ－ＲＯＭドライブおよびＤＶＤ－ＲＡＭドライブ等であってよい。記憶装置１２２４は、ハードディスクドライブおよびソリッドステートドライブ等であってよい。コンピュータ１２００はまた、ＲＯＭ１２３０およびキーボードのような入出力ユニットを含み、それらは入出力チップ１２４０を介して入出力コントローラ１２２０に接続されている。

【0067】

ＣＰＵ１２１２は、ＲＯＭ１２３０およびＲＡＭ１２１４内に格納されたプログラムに従い動作し、それにより各ユニットを制御する。グラフィックコントローラ１２１６は、ＲＡＭ１２１４内に提供されるフレームバッファ等又はそれ自体の中に、ＣＰＵ１２１２によって生成されるイメージデータを取得し、イメージデータがディスプレイデバイス１２１８上に表示されるようにする。

【0068】

通信インタフェース１２２２は、ネットワークを介して他の電子デバイスと通信する。記憶装置１２２４は、コンピュータ１２００内のＣＰＵ１２１２によって使用されるプログラムおよびデータを格納する。ＤＶＤドライブは、プログラム又はデータをＤＶＤ－ＲＯＭ等から読み取り、記憶装置１２２４に提供する。ＩＣカードドライブは、プログラムおよびデータをＩＣカードから読み取り、および／又はプログラムおよびデータをＩＣカードに書き込む。

【0069】

ＲＯＭ１２３０はその中に、アクティブ化時にコンピュータ１２００によって実行されるブートプログラム等、および／又はコンピュータ１２００のハードウェアに依存するプログラムを格納する。入出力チップ１２４０はまた、様々な入出力ユニットをＵＳＢポート、パラレルポート、シリアルポート、キーボードポート、マウスポート等を介して、入出力コントローラ１２２０に接続してよい。

【0070】

プログラムは、ＤＶＤ－ＲＯＭ又はＩＣカードのようなコンピュータ可読記憶媒体によって提供される。プログラムは、コンピュータ可読記憶媒体から読み取られ、コンピュータ可読記憶媒体の例でもある記憶装置１２２４、ＲＡＭ１２１４、又はＲＯＭ１２３０にインストールされ、ＣＰＵ１２１２によって実行される。これらのプログラム内に記述される情報処理は、コンピュータ１２００に読み取られ、プログラムと、上記様々なタイプのハードウェアリソースとの間の連携をもたらす。装置又は方法が、コンピュータ１２００の使用に従い情報のオペレーション又は処理を実現することによって構成されてよい。

【0071】

例えば、通信がコンピュータ１２００および外部デバイス間で実行される場合、ＣＰＵ１２１２は、ＲＡＭ１２１４にロードされた通信プログラムを実行し、通信プログラムに記述された処理に基づいて、通信インタフェース１２２２に対し、通信処理を命令してよい。通信インタフェース１２２２は、ＣＰＵ１２１２の制御の下、ＲＡＭ１２１４、記憶装置１２２４、ＤＶＤ－ＲＯＭ、又はＩＣカードのような記録媒体内に提供される送信バッファ領域に格納された送信データを読み取り、読み取られた送信データをネットワークに送信し、又はネットワークから受信した受信データを記録媒体上に提供される受信バッファ領域等に書き込む。

【0072】

また、ＣＰＵ１２１２は、記憶装置１２２４、ＤＶＤドライブ（ＤＶＤ－ＲＯＭ）、ＩＣカード等のような外部記録媒体に格納されたファイル又はデータベースの全部又は必要な部分がＲＡＭ１２１４に読み取られるようにし、ＲＡＭ１２１４上のデータに対し様々なタイプの処理を実行してよい。ＣＰＵ１２１２は次に、処理されたデータを外部記録媒体にライトバックしてよい。

【0073】

様々なタイプのプログラム、データ、テーブル、およびデータベースのような様々なタイプの情報が記録媒体に格納され、情報処理を受けてよい。ＣＰＵ１２１２は、ＲＡＭ１２１４から読み取られたデータに対し、本開示の随所に記載され、プログラムの命令シーケンスによって指定される様々なタイプのオペレーション、情報処理、条件判断、条件分岐、無条件分岐、情報の検索／置換等を含む、様々なタイプの処理を実行してよく、結果をＲＡＭ１２１４に対しライトバックする。また、ＣＰＵ１２１２は、記録媒体内のファイル、データベース等における情報を検索してよい。例えば、各々が第２の属性の属性値に関連付けられた第１の属性の属性値を有する複数のエントリが記録媒体内に格納される場合、ＣＰＵ１２１２は、当該複数のエントリの中から、第１の属性の属性値が指定されている条件に一致するエントリを検索し、当該エントリ内に格納された第２の属性の属性値を読み取り、それにより予め定められた条件を満たす第１の属性に関連付けられた第２の属性の属性値を取得してよい。

【0074】

上記したプログラム又はソフトウエアモジュールは、コンピュータ１２００上又はコンピュータ１２００近傍のコンピュータ可読記憶媒体に格納されてよい。また、専用通信ネットワーク又はインターネットに接続されたサーバシステム内に提供されるハードディスク又はＲＡＭのような記録媒体が、コンピュータ可読記憶媒体として使用可能であり、それによりプログラムを、ネットワークを介してコンピュータ１２００に提供する。

【0075】

本実施形態におけるフローチャートおよびブロック図におけるブロックは、オペレーションが実行されるプロセスの段階又はオペレーションを実行する役割を持つ装置の「部」を表してよい。特定の段階および「部」が、専用回路、コンピュータ可読記憶媒体上に格納されるコンピュータ可読命令と共に供給されるプログラマブル回路、および／又はコンピュータ可読記憶媒体上に格納されるコンピュータ可読命令と共に供給されるプロセッサによって実装されてよい。専用回路は、デジタルおよび／又はアナログハードウェア回路を含んでよく、集積回路（ＩＣ）および／又はディスクリート回路を含んでよい。プログラマブル回路は、例えば、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、およびプログラマブルロジックアレイ（ＰＬＡ）等のような、論理積、論理和、排他的論理和、否定論理積、否定論理和、および他の論理演算、フリップフロップ、レジスタ、並びにメモリエレメントを含む、再構成可能なハードウェア回路を含んでよい。

【0076】

コンピュータ可読記憶媒体は、適切なデバイスによって実行される命令を格納可能な任意の有形なデバイスを含んでよく、その結果、そこに格納される命令を有するコンピュータ可読記憶媒体は、フローチャート又はブロック図で指定されたオペレーションを実行するための手段を作成すべく実行され得る命令を含む、製品を備えることになる。コンピュータ可読記憶媒体の例としては、電子記憶媒体、磁気記憶媒体、光記憶媒体、電磁記憶媒体、半導体記憶媒体等が含まれてよい。コンピュータ可読記憶媒体のより具体的な例としては、フロッピー（登録商標）ディスク、ディスケット、ハードディスク、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）、消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＰＲＯＭ又はフラッシュメモリ）、電気的消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＥＰＲＯＭ）、静的ランダムアクセスメモリ（ＳＲＡＭ）、コンパクトディスクリードオンリメモリ（ＣＤ－ＲＯＭ）、デジタル多用途ディスク（ＤＶＤ）、ブルーレイ（登録商標）ディスク、メモリスティック、集積回路カード等が含まれてよい。

【0077】

コンピュータ可読命令は、アセンブラ命令、命令セットアーキテクチャ（ＩＳＡ）命令、マシン命令、マシン依存命令、マイクロコード、ファームウェア命令、状態設定データ、又はＳｍａｌｌｔａｌｋ（登録商標）、ＪＡＶＡ（登録商標）、Ｃ＋＋等のようなオブジェクト指向プログラミング言語、および「Ｃ」プログラミング言語又は同様のプログラミング言語のような従来の手続型プログラミング言語を含む、１又は複数のプログラミング言語の任意の組み合わせで記述されたソースコード又はオブジェクトコードのいずれかを含んでもよい。

【0078】

コンピュータ可読命令は、汎用コンピュータ、特殊目的のコンピュータ、若しくは他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサ、又はプログラマブル回路が、フローチャート又はブロック図で指定されたオペレーションを実行するための手段を生成するために当該コンピュータ可読命令を実行すべく、ローカルに又はローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、インターネット等のようなワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）を介して、汎用コンピュータ、特殊目的のコンピュータ、若しくは他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサ、又はプログラマブル回路に提供されてよい。プロセッサの例としては、コンピュータプロセッサ、処理ユニット、マイクロプロセッサ、デジタル信号プロセッサ、コントローラ、マイクロコントローラ等を含む。

【0079】

以上、本発明を実施形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施形態に記載の範囲には限定されない。上記実施形態に、多様な変更又は改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。そのような変更又は改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。

【0080】

特許請求の範囲、明細書、および図面中において示した装置、システム、プログラム、および方法における動作、手順、ステップ、および段階などの各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」などと明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。特許請求の範囲、明細書、および図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」などを用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。

【符号の説明】

【0081】

１０ 走行車体
１０ａ 駆動輪
１０ｂ カート
１１ アーム
１２ センサ
１５ 情報処理装置
２０ 固定フレーム
２０ａ 第１支柱
２０ｂ 第２支柱
２０ｃ 固定棒
２０ｄ 補強棒
３０ コンプレッサー
５２，５３ カートロボット

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】