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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024006509
(43)【公開日】2024-01-17
(54)【発明の名称】建設機械
(51)【国際特許分類】
F15B 20/00 20060101AFI20240110BHJP
E02F 9/22 20060101ALI20240110BHJP
【ＦＩ】
F15B20/00 D
E02F9/22 E
【審査請求】未請求
【請求項の数】6
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022107432
(22)【出願日】2022-07-04
(71)【出願人】
【識別番号】000005522
【氏名又は名称】日立建機株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110001829
【氏名又は名称】弁理士法人開知
(72)【発明者】
【氏名】清水 自由理
(72)【発明者】
【氏名】岡野 一
(72)【発明者】
【氏名】平工 賢二
【テーマコード（参考）】
2D003
3H082
【Ｆターム（参考）】
2D003AA01
2D003AB03
2D003BA01
2D003CA02
2D003DA02
2D003DA04
2D003FA02
3H082AA01
3H082BB27
3H082CC02
3H082DA06
3H082DA18
3H082DA46
3H082EE02
(57)【要約】
【課題】作業装置を駆動するためのアクチュエータと複数の油圧ポンプとの間で閉回路を構成して当該アクチュエータを駆動する場合において、当該アクチュエータの圧力を計測する圧力センサが故障した場合の操作性低下を抑制することが可能な建設機械を提供する。
【解決手段】コントローラ５７は、アクチュエータ圧力センサ７０ａ，７０ｂ，７１ａ，７１ｂ，７２ａ，７２ｂを故障と判定した場合に、姿勢センサ４００～４０３の計測値に基づいてアクチュエータ１，３，５の疑似圧力を算出し、アクチュエータ圧力センサ７０ａ，７０ｂ，７１ａ，７１ｂ，７２ａ，７２ｂの計測値の代わりに前記疑似圧力を用いて閉回路切換弁前後差圧を算出する。
【選択図】 図３
【解決手段】コントローラ５７は、アクチュエータ圧力センサ７０ａ，７０ｂ，７１ａ，７１ｂ，７２ａ，７２ｂを故障と判定した場合に、姿勢センサ４００～４０３の計測値に基づいてアクチュエータ１，３，５の疑似圧力を算出し、アクチュエータ圧力センサ７０ａ，７０ｂ，７１ａ，７１ｂ，７２ａ，７２ｂの計測値の代わりに前記疑似圧力を用いて閉回路切換弁前後差圧を算出する。
【選択図】 図３
【特許請求の範囲】
【請求項1】
作業装置と、
前記作業装置を駆動するアクチュエータと、
２つの流出入ポートを有する可変容量式の複数の閉回路ポンプと、
前記アクチュエータと前記複数の閉回路ポンプとの連通または遮断を切換可能な複数の閉回路切換弁と、
前記作業装置の姿勢を検出する姿勢センサと、
前記複数の閉回路ポンプの圧力を検出する複数の閉回路ポンプ圧力センサと、
前記アクチュエータの圧力を検出するアクチュエータ圧力センサと、
前記アクチュエータの動作を指示する操作装置と、
前記操作装置からの入力信号に応じて前記複数の閉回路切換弁および前記複数の閉回路ポンプを制御するコントローラとを備え、
前記コントローラは、前記複数の閉回路ポンプのうちの１つの閉回路ポンプから前記アクチュエータに作動油の供給を開始する際に、前記複数の閉回路切換弁のうちの前記１つの閉回路ポンプに対応する１つの閉回路切換弁を閉じた状態で前記１つの閉回路ポンプに対応する１つの閉回路ポンプ圧力センサの計測値と前記アクチュエータ圧力センサの計測値との差分である閉回路切換弁前後差圧が所定の第１閾値以下となるように前記１つの閉回路ポンプを制御した後に前記１つの閉回路切換弁を開く建設機械において、
前記コントローラは、
前記複数の閉回路ポンプのうち２以上の閉回路ポンプが前記アクチュエータに接続された状態で、前記複数の閉回路ポンプ圧力センサのうち前記２以上の閉回路ポンプに対応する２以上の閉回路ポンプ圧力センサの計測値と前記アクチュエータ圧力センサの計測値とに基づいて前記アクチュエータ圧力センサの故障の有無を判定し、
前記アクチュエータ圧力センサを故障と判定した場合に、前記姿勢センサの計測値に基づいて前記アクチュエータの疑似圧力を算出し、前記アクチュエータ圧力センサの計測値の代わりに前記疑似圧力を用いて前記閉回路切換弁前後差圧を算出する
ことを特徴とする建設機械。
前記作業装置を駆動するアクチュエータと、
２つの流出入ポートを有する可変容量式の複数の閉回路ポンプと、
前記アクチュエータと前記複数の閉回路ポンプとの連通または遮断を切換可能な複数の閉回路切換弁と、
前記作業装置の姿勢を検出する姿勢センサと、
前記複数の閉回路ポンプの圧力を検出する複数の閉回路ポンプ圧力センサと、
前記アクチュエータの圧力を検出するアクチュエータ圧力センサと、
前記アクチュエータの動作を指示する操作装置と、
前記操作装置からの入力信号に応じて前記複数の閉回路切換弁および前記複数の閉回路ポンプを制御するコントローラとを備え、
前記コントローラは、前記複数の閉回路ポンプのうちの１つの閉回路ポンプから前記アクチュエータに作動油の供給を開始する際に、前記複数の閉回路切換弁のうちの前記１つの閉回路ポンプに対応する１つの閉回路切換弁を閉じた状態で前記１つの閉回路ポンプに対応する１つの閉回路ポンプ圧力センサの計測値と前記アクチュエータ圧力センサの計測値との差分である閉回路切換弁前後差圧が所定の第１閾値以下となるように前記１つの閉回路ポンプを制御した後に前記１つの閉回路切換弁を開く建設機械において、
前記コントローラは、
前記複数の閉回路ポンプのうち２以上の閉回路ポンプが前記アクチュエータに接続された状態で、前記複数の閉回路ポンプ圧力センサのうち前記２以上の閉回路ポンプに対応する２以上の閉回路ポンプ圧力センサの計測値と前記アクチュエータ圧力センサの計測値とに基づいて前記アクチュエータ圧力センサの故障の有無を判定し、
前記アクチュエータ圧力センサを故障と判定した場合に、前記姿勢センサの計測値に基づいて前記アクチュエータの疑似圧力を算出し、前記アクチュエータ圧力センサの計測値の代わりに前記疑似圧力を用いて前記閉回路切換弁前後差圧を算出する
ことを特徴とする建設機械。
【請求項2】
請求項１に記載の建設機械において、
流入ポートおよび流出ポートを有する可変容量式の複数の開回路ポンプと、
前記複数の開回路ポンプを前記アクチュエータに接続可能な複数の開回路切換弁と、
前記複数の開回路ポンプの圧力を検出する複数の開回路ポンプ圧力センサとを備え、
前記コントローラは、
前記複数の開回路ポンプのうちの１つの開回路ポンプから前記アクチュエータに作動油の供給を開始する際に、前記複数の開回路切換弁のうちの前記１つの開回路ポンプに対応する１つの開回路切換弁を閉じた状態で前記１つの開回路ポンプに対応する１つの開回路ポンプ圧力センサの計測値と前記アクチュエータ圧力センサの計測値との差分である開回路切換弁前後差圧が前記第１閾値以下となるように前記１つの開回路ポンプを制御した後に前記１つの開回路切換弁を開き、
前記複数の開回路ポンプのうち２以上の開回路ポンプが前記アクチュエータに接続された状態で、前記複数の開回路ポンプ圧力センサのうち前記２以上の開回路ポンプに対応する２以上の開回路ポンプ圧力センサの計測値と前記アクチュエータ圧力センサの計測値とに基づいて前記アクチュエータ圧力センサの故障の有無を判定し、
前記アクチュエータ圧力センサを故障と判定した場合に、前記アクチュエータ圧力センサの計測値の代わりに前記疑似圧力を用いて前記開回路切換弁前後差圧を算出する
ことを特徴とする建設機械。
流入ポートおよび流出ポートを有する可変容量式の複数の開回路ポンプと、
前記複数の開回路ポンプを前記アクチュエータに接続可能な複数の開回路切換弁と、
前記複数の開回路ポンプの圧力を検出する複数の開回路ポンプ圧力センサとを備え、
前記コントローラは、
前記複数の開回路ポンプのうちの１つの開回路ポンプから前記アクチュエータに作動油の供給を開始する際に、前記複数の開回路切換弁のうちの前記１つの開回路ポンプに対応する１つの開回路切換弁を閉じた状態で前記１つの開回路ポンプに対応する１つの開回路ポンプ圧力センサの計測値と前記アクチュエータ圧力センサの計測値との差分である開回路切換弁前後差圧が前記第１閾値以下となるように前記１つの開回路ポンプを制御した後に前記１つの開回路切換弁を開き、
前記複数の開回路ポンプのうち２以上の開回路ポンプが前記アクチュエータに接続された状態で、前記複数の開回路ポンプ圧力センサのうち前記２以上の開回路ポンプに対応する２以上の開回路ポンプ圧力センサの計測値と前記アクチュエータ圧力センサの計測値とに基づいて前記アクチュエータ圧力センサの故障の有無を判定し、
前記アクチュエータ圧力センサを故障と判定した場合に、前記アクチュエータ圧力センサの計測値の代わりに前記疑似圧力を用いて前記開回路切換弁前後差圧を算出する
ことを特徴とする建設機械。
【請求項3】
請求項２に記載の建設機械において、
前記コントローラは、前記２以上の閉回路ポンプと前記２以上の開回路ポンプとが前記アクチュエータに接続された状態で、前記アクチュエータ圧力センサ、前記２以上の閉回路ポンプ圧力センサ、および前記２以上の開回路ポンプ圧力センサに含まれる２つの圧力センサの組み合わせごとに計測値の差分を算出し、前記差分が所定の第２閾値よりも大きくなる２以上の組み合わせに含まれる圧力センサを故障と判定する
ことを特徴とする建設機械。
前記コントローラは、前記２以上の閉回路ポンプと前記２以上の開回路ポンプとが前記アクチュエータに接続された状態で、前記アクチュエータ圧力センサ、前記２以上の閉回路ポンプ圧力センサ、および前記２以上の開回路ポンプ圧力センサに含まれる２つの圧力センサの組み合わせごとに計測値の差分を算出し、前記差分が所定の第２閾値よりも大きくなる２以上の組み合わせに含まれる圧力センサを故障と判定する
ことを特徴とする建設機械。
【請求項4】
請求項３に記載の建設機械において、
前記コントローラから出力された情報を表示可能な表示装置を備え、
前記コントローラは、前記アクチュエータ圧力センサ、前記２以上の閉回路ポンプ圧力センサ、および前記２以上の開回路ポンプ圧力センサに含まれる１つの圧力センサを故障と判定した場合に、前記１つの圧力センサの識別情報を前記表示装置に出力する
ことを特徴とする建設機械。
前記コントローラから出力された情報を表示可能な表示装置を備え、
前記コントローラは、前記アクチュエータ圧力センサ、前記２以上の閉回路ポンプ圧力センサ、および前記２以上の開回路ポンプ圧力センサに含まれる１つの圧力センサを故障と判定した場合に、前記１つの圧力センサの識別情報を前記表示装置に出力する
ことを特徴とする建設機械。
【請求項5】
請求項１に記載の建設機械において、
前記コントローラは、前記姿勢センサで検出された姿勢を前記作業装置が無負荷の状態で取ったときの前記アクチュエータの圧力以上の値となるように前記疑似圧力を算出する
ことを特徴とする建設機械。
前記コントローラは、前記姿勢センサで検出された姿勢を前記作業装置が無負荷の状態で取ったときの前記アクチュエータの圧力以上の値となるように前記疑似圧力を算出する
ことを特徴とする建設機械。
【請求項6】
請求項１に記載の建設機械において、
前記コントローラの入出力を調整可能な圧力センサ故障診断入力生成装置を備え、
前記コントローラは、前記圧力センサ故障診断入力生成装置により入出力を調整されることにより、前記作業装置が所定の姿勢を取るように前記複数の閉回路ポンプ、前記複数の閉回路切換弁、前記複数の開回路ポンプ、および前記複数の開回路切換弁を制御した後、前記複数の閉回路ポンプの吐出流量をゼロにした状態で前記複数の閉回路ポンプが前記アクチュエータに接続された状態を維持し、前記複数の開回路ポンプの吐出流量をゼロにした状態で前記複数の開回路ポンプが前記アクチュエータに接続された状態を維持する
ことを特徴とする建設機械。
前記コントローラの入出力を調整可能な圧力センサ故障診断入力生成装置を備え、
前記コントローラは、前記圧力センサ故障診断入力生成装置により入出力を調整されることにより、前記作業装置が所定の姿勢を取るように前記複数の閉回路ポンプ、前記複数の閉回路切換弁、前記複数の開回路ポンプ、および前記複数の開回路切換弁を制御した後、前記複数の閉回路ポンプの吐出流量をゼロにした状態で前記複数の閉回路ポンプが前記アクチュエータに接続された状態を維持し、前記複数の開回路ポンプの吐出流量をゼロにした状態で前記複数の開回路ポンプが前記アクチュエータに接続された状態を維持する
ことを特徴とする建設機械。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、油圧ポンプから吐出される圧油により油圧アクチュエータを駆動する油圧回路を備えた建設機械に関する。
【背景技術】
【0002】
近年、油圧ショベルなどの建設機械において、油圧シリンダなどの油圧アクチュエータを駆動させる油圧回路内の絞り要素を減らし燃料消費率を低減する為に、油圧ポンプなどの油圧駆動源から作動油を油圧アクチュエータへ送り、油圧アクチュエータで仕事を行った作動油をタンクに戻さず油圧ポンプへ戻すように接続した油圧回路（閉回路と定義する)の開発が進められている。さらに、閉回路を適用したショベルにおいて、片ロッドシリンダの受圧面積差を補償するためにキャップ室側にポンプを接続した構成が提案されている。
【0003】
これらの油圧回路において、１つのアクチュエータに複数のポンプを冗長に接続可能な構成とすることで、複数のアクチュエータによる複合操作と、単独動作時の速度向上を実現する構成が提案されている。この様なポンプの接続先アクチュエータが変更可能な油圧回路ではポンプとアクチュエータの接続と遮断を切り換える必要がある。この際、アクチュエータとポンプの差圧が大きいとショックが発生する。特許文献１には、アクチュエータとポンプの圧力差を小さくしてからポンプとアクチュエータを接続する油圧駆動装置が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特開２０１５－２０３４５３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
特許文献１では、アクチュエータ圧を圧力センサで計測し、計測されたアクチュエータ圧までポンプ圧を上昇させてから、ポンプとアクチュエータを接続する。そのため、圧力センサが故障していた場合、ポンプとアクチュエータの接続前に実際のアクチュエータ圧とは異なる圧力にポンプ圧が昇圧されることにより、ポンプとアクチュエータの接続時にショックが発生し、操作性が低下するおそれがある。
【0006】
本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、作業装置を駆動するためのアクチュエータと複数の油圧ポンプとの間で閉回路を構成して当該アクチュエータを駆動する場合において、当該アクチュエータの圧力を計測する圧力センサが故障した場合の操作性低下を抑制することが可能な建設機械を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0007】
上記目的を達成するために、本発明は、作業装置と、前記作業装置を駆動するアクチュエータと、２つの流出入ポートを有する可変容量式の複数の閉回路ポンプと、前記アクチュエータと前記複数の閉回路ポンプとの連通または遮断を切換可能な複数の閉回路切換弁と、前記作業装置の姿勢を検出する姿勢センサと、前記複数の閉回路ポンプの圧力を検出する複数の閉回路ポンプ圧力センサと、前記アクチュエータの圧力を検出するアクチュエータ圧力センサと、前記アクチュエータの動作を指示する操作装置と、前記操作装置からの入力信号に応じて前記複数の閉回路切換弁および前記複数の閉回路ポンプを制御するコントローラとを備え、前記コントローラは、前記複数の閉回路ポンプのうちの１つの閉回路ポンプから前記アクチュエータに作動油の供給を開始する際に、前記複数の閉回路切換弁のうちの前記１つの閉回路ポンプに対応する１つの閉回路切換弁を閉じた状態で前記１つの閉回路ポンプに対応する１つの閉回路ポンプ圧力センサの計測値と前記アクチュエータ圧力センサの計測値との差分である閉回路切換弁前後差圧が所定の第１閾値以下となるように前記１つの閉回路ポンプを制御した後に前記１つの閉回路切換弁を開く建設機械において、前記コントローラは、前記複数の閉回路ポンプのうち２以上の閉回路ポンプが前記アクチュエータに接続された状態で、前記複数の閉回路ポンプ圧力センサのうち前記２以上の閉回路ポンプに対応する２以上の閉回路ポンプ圧力センサの計測値と前記アクチュエータ圧力センサの計測値とに基づいて前記アクチュエータ圧力センサの故障の有無を判定し、前記アクチュエータ圧力センサを故障と判定した場合に、前記姿勢センサの計測値に基づいて前記アクチュエータの疑似圧力を算出し、前記アクチュエータ圧力センサの計測値の代わりに前記疑似圧力を用いて前記閉回路切換弁前後差圧を算出するものとする。
【0008】
以上のように構成した本発明によれば、アクチュエータ圧力センサの計測値と２以上の閉回路ポンプ圧力センサの計測値との比較結果に基づいて、アクチュエータ圧力センサの故障を正しく判定することが可能となる。また、アクチュエータ圧力センサが故障した場合に、故障した圧力センサの計測値に代えて、作業装置の姿勢に応じて算出したアクチュエータの疑似圧力を用いて閉回路切換弁の前後差圧が算出される。その結果、閉回路ポンプをアクチュエータに接続する際のショックが抑制されるため、操作性低下を防ぐことが可能となる。
【発明の効果】
【0009】
本発明に係る建設機械よれば、作業装置を駆動するアクチュエータの圧力を計測する圧力センサが故障した場合の操作性低下を抑制することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【0010】
【図1】本発明の実施形態における油圧ショベルの側面図である。
【図2】本発明の実施形態における油圧ショベルに搭載される油圧駆動装置の油圧回路図である。
【図3】本発明の実施形態におけるコントローラの機能ブロック図である。
【図4】本発明の実施形態におけるブームシリンダを伸長動作させた場合の油圧駆動装置の状態変化を示すタイムチャートである。
【図5】本発明の実施形態における圧力センサ故障検出部の処理の一部を示すフローチャートである。
【図6】本発明の実施形態におけるアームシリンダを伸長動作させた場合の油圧ショベルの姿勢変化を示す図である。
【図7】本発明の実施形態におけるアームシリンダのストロークとキャップ室の圧力との関係を示す図である。
【図8】本発明の実施形態における圧力センサ故障診断入力生成部の処理を示すフローチャートである。
【図9】本発明の実施形態における圧力センサ故障診断入力生成装置の入力に応じた油圧駆動装置の状態変化を示すタイムチャートである。
【発明を実施するための形態】
【0011】
以下、本発明に係る建設機械として油圧ショベルを例に挙げ、図面を参照して説明する。なお、各図中、同等の部材には同一の符号を付し、重複した説明は適宜省略する。
【0012】
【0013】
図１に示すように、油圧ショベル１００は、左右方向の両側にクローラ式の走行装置１０１ａ，１０１ｂを備えた下部走行体１０２と、下部走行体１０２上に旋回可能に取り付けられた上部旋回体１０３とを備えている。上部旋回体１０３上には、オペレータが搭乗するキャブ１０４が設けられている。上部旋回体１０３は、下部走行体１０２に旋回装置１０５を介して下旋回可能に取り付けられている。走行装置１０１ａ，１０１ｂは走行モータ８ａ，８ｂ（図２に示す）によって駆動され、旋回装置１０５は旋回モータ７（図２に示す）によって駆動される。
【0014】
上部旋回体１０３の前側には、例えば掘削作業等を行うための作業装置であるフロント作業機１０６の基端部が上下方向に回動可能に取り付けられている。フロント作業機１０６は、上部旋回体１０３の前側に基端部が上下方向に回動可能に連結されたブーム２を備えている。ブーム２は、供給される流体としての作動油（圧油）にて駆動する片ロッド式油圧シリンダであるブームシリンダ１を介して動作する。ブームシリンダ１は、ロッド１ｃの先端部が上部旋回体１０３に連結され、シリンダチューブ１ｄの基端部がブーム２に連結されている。
【0015】
ブームシリンダ１は、図２に示すように、シリンダチューブ１ｄの基端側に位置し作動油が供給されることによりロッド１ｃの基端部に取り付けられたピストン１ｅを押圧して作動油圧による荷重を与えて、ロッド１ｃを伸長移動させるキャップ側の第１作動油室であるキャップ室１ａを備えている。また、ブームシリンダ１は、シリンダチューブ１ｄの先端側に位置し作動油が供給されることによりピストン１ｅを押圧して作動油圧による荷重を与えて、ロッド１ｃを縮退移動させるロッド側の第２作動油室としてのロッド室１ｂを備えている。
【0016】
図１に戻り、ブーム２の先端部には、アーム４の基端部が俯仰動可能に連結されている。アーム４は、片ロッド式油圧シリンダであるアームシリンダ３を介して動作する。アームシリンダ３は、ロッド３ｃの先端部がアーム４に連結され、アームシリンダ３のシリンダチューブ３ｄがブーム２に連結されている。
【0017】
アームシリンダ３は、図２に示すように、シリンダチューブ３ｄの基端側に位置し作動油が供給されることによりロッド３ｃの基端部に取り付けられたピストン３ｅを押圧して、ロッド３ｃを伸長移動させるキャップ室３ａを備えている。また、アームシリンダ３は、シリンダチューブ３ｄの先端側に位置し作動油が供給されることによりピストン３ｅを押圧して、ロッド３ｃを縮退移動させるロッド室３ｂを備えている。
【0018】
図１に戻り、アーム４の先端部には、バケット６の基端部が俯仰動可能に連結されている。バケット６は、供給される作動油にて駆動する油圧アクチュエータとしての片ロッド式油圧シリンダであるバケットシリンダ５を介して動作する。バケットシリンダ５は、ロッド５ｃの先端部がバケット６に連結され、バケットシリンダ５のシリンダチューブ５ｄの基端がアーム４に連結されている。
【0019】
バケットシリンダ５は、図２に示すように、シリンダチューブ５ｄの基端側に位置し作動油が供給されることによりロッド５ｃの基端部に取り付けられたピストン５ｅを押圧して、ロッド５ｃを伸長移動させるキャップ室５ａを備えている。また、バケットシリンダ５は、シリンダチューブ５ｄの先端側に位置し作動油が供給されることによりピストン５ｅを押圧して、ロッド５ｃを縮退移動させるロッド室５ｂを備えている。
【0020】
なお、ブームシリンダ１、アームシリンダ３、およびバケットシリンダ５のそれぞれは、供給される作動油によって伸縮動作し、この供給される作動油の供給方向に応じて伸縮駆動される。本実施形態における油圧ショベル１００はバックホウショベルであり、アームシリンダ３またはバケットシリンダ５を伸長させることにより、バケット６が後方に引き戻されるように構成されている。
【0021】
ブーム２には、姿勢角を計測可能な姿勢センサ４００が設けられている。アーム４には、姿勢角を計測可能な姿勢センサ４０１が設けられている。バケット６には、姿勢角を計測可能な姿勢センサ４０２が設けられている。上部旋回体１０３には、旋回角と、上部旋回体の姿勢を計測可能な姿勢センサ４０３が設けられている。姿勢センサ４０３により、斜面に停車している場合の上部旋回体１０３の姿勢角も計測することができる。
【0022】
図２に示すように、油圧駆動装置１０７は、３種類の片ロッド式油圧シリンダおよび３種類の油圧モータに対し、閉回路接続された閉回路ポンプ４台と開回路接続された開回路ポンプ４台とを備え、片ロッド式油圧シリンダを駆動する際に、１台の閉回路ポンプと１台の開回路ポンプとを組み合わせて流量制御を行う。また、これら各油圧ポンプのそれぞれに切換弁を設け、１つの片ロッド式油圧シリンダに対し、複数の閉回路ポンプと複数の開回路ポンプとが合流できる構成とされている。さらに、１つの片ロッド式油圧シリンダへの合流時においては、１台の閉回路ポンプと１台の開回路ポンプとを組み合わせて合流するようにコントローラにて切換弁を制御する。
【0023】
油圧駆動装置１０７は、油圧ショベル１００を駆動させるための駆動装置であり、上部旋回体１０３に搭載されている。油圧駆動装置１０７は、フロント作業機１０６を構成するブームシリンダ１、アームシリンダ３、およびバケットシリンダ５に加え、旋回モータ７および走行モータ８ａ，８ｂの駆動に用いられる。旋回モータ７および走行モータ８ａ，８ｂは、作動油の供給を受けて回転駆動する油圧モータである。
【0024】
また、油圧駆動装置１０７は、キャブ１０１内に設置された操作装置５６の操作に応じて、油圧アクチュエータであるブームシリンダ１、アームシリンダ３、バケットシリンダ５、旋回モータ７、および走行モータ８ａ，８ｂを駆動させる。ここで、ブームシリンダ１、アームシリンダ３、およびバケットシリンダ５の伸縮動作、すなわち動作方向および動作速度は、操作装置５６の各レバー５６ａ～
５６ｄの操作方向および操作量によって指示される。
５６ｄの操作方向および操作量によって指示される。
【0025】
さらに、油圧駆動装置１０７は、動力源であるエンジン９を備えている。エンジン９は、例えば所定のギヤ等で構成され、動力を配分するための動力伝達装置１０に接続されている。動力伝達装置１０には、可変流量油圧ポンプである油圧ポンプ１２，１３，・・・，１９と、後述する流路２２９に圧油を補充するチャージポンプ１１とがそれぞれ接続されている。
【0026】
そして、油圧ポンプ１２，１４，１６，１８は、両方向に作動油を流出入可能な２つ、すなわち一対の流出入ポートとしての入出力ポートを有する両傾転斜板機構（図示せず）と、この両傾転斜板機構を構成する両傾転式の斜板の傾転角（傾斜角度）を調整するレギュレータ１２ａ，１４ａ，１６ａ，１８ａとを備えた可変容量式の閉回路ポンプである。レギュレータ１２ａ，１４ａ，１６ａ，１８ａは、コントローラ５７から出力される操作信号に応じて、対応する閉回路ポンプ１２，１４，１６，１８の斜板の傾転角を調整して、閉回路ポンプ１２，１４，１６，１８から吐出される作動油の流量を制御する。また、閉回路ポンプ１２，１４，１６，１８は、作動油の供給を受けると油圧モータとして機能する。
【0027】
そして、油圧ポンプ１３，１５，１７，１９は、片方向に作動油を流出入が可能な流出ポートを有する片傾転斜板機構（図示せず）と、この片傾転斜板機構を構成する片傾転式の斜板の傾転角（傾斜角度）を調整するレギュレータ１３ａ，１５ａ，１７ａ，１９ａとを備えた可変容量式の開回路ポンプである。レギュレータ１３ａ，１５ａ，１７ａ，１９ａは、コントローラ５７から出力される操作信号に応じて、対応する開回路ポンプ１３，１５，１７，１９の斜板の傾転角を調整して、開回路ポンプ１３，１５，１７，１９から吐出される作動油の流量を制御する。
【0028】
さらに、油圧ポンプ１２，１３，・・・，１９の傾転斜板機構は、傾転角を検出する手段（図示せず）を備え、後述の図４に示すタイムチャートで、切換弁の切換タイミングとして吐出流量をトリガにする際に使用することができる。または、油圧ポンプ１２，１３，・・・，１９のレギュレータの制御圧力を計測する手段を備え、レギュレータ制御圧力から各ポンプの斜板の傾転状態、および吐出流量を計算しても良い。
【0029】
また、閉回路ポンプ１２，１４，１６，１８は，斜板の傾転角を２方向に制御するために，傾転角を最大角にする方向と最小にする方向の双方向に対してレギュレータによる駆動力を発生させられる構造であるのに対して、開回路ポンプ１３，１５，１７，１９は、斜板の傾転角を１方向に制御するために、レギュレータによる駆動力は傾転角を最大角にする方向のみに作用し、最小角への戻りはばねによる復元力に依存する。そのため，閉回路ポンプ１２，１４，１６，１８の方が、吐出量を減少させる方向に傾転角を制御する際の応答性が高い。
【0030】
具体的に、第１閉回路ポンプ１２の一方の入出力ポートに流路２００が接続され、他方の入出力ポートに流路２０１が接続されている。流路２００，２０１には、複数、例えば４つの切換弁４３ａ，４３ｂ，４３ｃ，４３ｄが接続されている。切換弁４３ａ，４３ｂ，４３ｃは、第１閉回路ポンプ１２に対して閉回路状に接続されたブームシリンダ１、アームシリンダ３、バケットシリンダ５への作動油の供給を切り換えるための閉回路切換弁である。また、切換弁４３ｄは、第１閉回路ポンプ１２に対して閉回路状に接続された旋回モータ７への作動油の供給を切り換えるための油圧モータ用の閉回路切換弁である。そして、切換弁４３ａ，４３ｂ，４３ｃ，４３ｄは、コントローラ５７から出力される操作信号に応じて、流路２００，２０１の導通と遮断とを切り換える構成とされ、コントローラ５７からの操作信号の出力が無い場合は遮断状態とされる。コントローラ５７は、切換弁４３ａ，４３ｂ，４３ｃ，４３ｄが同時に導通状態にならないように制御する。
【0031】
さらに、切換弁４３ａは、流路２１２，２１３を介してブームシリンダ１に接続されている。よって、第１閉回路ポンプ１２は、コントローラ５７から出力される操作信号に応じて切換弁４３ａが導通状態になった場合に、流路２００，２０１、切換弁４３ａ、および流路２１２，２１３を介してブームシリンダ１に閉回路状に接続される閉回路Ａを構成する。
【0032】
また、切換弁４３ｂは、流路２１４，２１５を介してアームシリンダ３に接続されている。よって、第１閉回路ポンプ１２は、コントローラ５７から出力される操作信号に応じて切換弁４３ｂが導通状態になった場合に、流路２００，２０１、切換弁４３ｂ、および流路２１４，２１５を介してアームシリンダ３に閉回路状に接続される閉回路Ｂを構成する。
【0033】
さらに、切換弁４３ｃは、流路２１６，２１７を介してバケットシリンダ５に接続されている。よって、第１閉回路ポンプ１２は、コントローラ５７からの操作信号により切換弁４３ｃが導通状態になった場合に、流路２００，２０１、切換弁４３ｃ、および流路２１６，２１７を介してバケットシリンダ５に閉回路状に接続される閉回路Ｃを構成する。
【0034】
また、切換弁４３ｄは、流路２１８，２１９を介して旋回モータ７に接続されている。よって、第１閉回路ポンプ１２は、コントローラ５７からの操作信号により切換弁４３ｄが導通状態になった場合に、流路２００，２０１、切換弁４３ｄ、および流路２１８，２１９を介して旋回モータ７に閉回路状に接続される閉回路Ｄを構成する。
【0035】
ここで、流路２１２は、ブームシリンダ１を後述する開回路Ｅ，Ｆ，Ｇ，Ｈの複数の切換弁４４ａ，４６ａ，４８ａ，５０ａへ独立して接続させるための油圧シリンダ用の接続流路でもある。また、流路２１４は、アームシリンダ３を後述する開回路Ｅ，Ｆ，Ｇ，Ｈの複数の切換弁４４ｂ，４６ｂ，４８ｂ，５０ｂへ独立して接続させるための油圧シリンダ用の接続流路でもある。さらに、流路２１６は、バケットシリンダ５を、後述する開回路Ｅ，Ｆ，Ｇ，Ｈの複数の切換弁４４ｃ，４６ｃ，４８ｃ，５０ｃへ独立して接続させるための油圧シリンダ用の接続流路でもある。
【0036】
また、第２閉回路ポンプ１４の一方の入出力ポートに流路２０３が接続され、他方の入出力ポートに流路２０４が接続されている。流路２０３，２０４には、複数、例えば４つの切換弁４５ａ，４５ｂ，４５ｃ，４５ｄが接続されている。切換弁４５ａ，４５ｂ，４５ｃは、第２閉回路ポンプ１４に対して閉回路状に接続されたブームシリンダ１、アームシリンダ３、およびバケットシリンダ５への作動油の供給を切り換えるための閉回路切換弁である。また、切換弁４５ｄは、第２閉回路ポンプ１４に対して閉回路状に接続された旋回モータ７への作動油の供給を切り換えるための油圧モータ用の閉回路切換弁である。そして、切換弁４５ａ，４５ｂ，４５ｃ，４５ｄは、コントローラ５７から出力される操作信号に応じて、流路２０３，２０４の導通と遮断とを切り換える構成とされ、コントローラ５７からの操作信号の出力が無い場合に遮断状態となる。コントローラ５７は、切換弁４５ａ，４５ｂ，４５ｃ，４５ｄが同時に導通状態にならないように制御する。
【0037】
さらに、切換弁４５ａは、流路２１２，２１３を介してブームシリンダ１に接続されている。よって、第２閉回路ポンプ１４は、コントローラ５７からの操作信号により切換弁４５ａが導通状態になった場合に、流路２０３，２０４、切換弁４５ａ、および流路２１２，２１３を介してブームシリンダ１に閉回路状に接続される閉回路Ａを構成する。また、切換弁４５ｂは、流路２１４，２１５を介してアームシリンダ３に接続されている。よって、第２閉回路ポンプ１４は、コントローラ５７からの操作信号により切換弁４５ｂが導通状態になった場合に、流路２０３，２０４、切換弁４５ｂ、および流路２１４，２１５を介してアームシリンダ３に閉回路状に接続される閉回路Ｂを構成する。
【0038】
さらに、切換弁４５ｃは、流路２１６，２１７を介してバケットシリンダ５に接続されている。よって、第２閉回路ポンプ１４は、コントローラ５７からの操作信号により切換弁４５ｃが導通状態になった場合に、流路２０３，２０４、切換弁４５ｃ、および流路２１６，２１７を介してバケットシリンダ５に閉回路状に接続される閉回路Ｃを構成する。また、切換弁４５ｄは、流路２１８，２１９を介して旋回モータ７に接続されている。よって、第２閉回路ポンプ１４は、コントローラ５７からの操作信号により切換弁４５ｄが導通状態になった場合に、流路２０３，２０４、切換弁４５ｄ、および流路２１８，２１９を介して旋回モータ７に閉回路状に接続される閉回路Ｄを構成する。
【0039】
次いで、第３閉回路ポンプ１６の一方の入出力ポートに流路２０６が接続され、他方の入出力ポートに流路２０７が接続されている。流路２０６，２０７には、複数、例えば４つの切換弁４７ａ，４７ｂ，４７ｃ，４７ｄが接続されている。切換弁４７ａ，４７ｂ，４７ｃは、第３閉回路ポンプ１６に対して閉回路状に接続されたブームシリンダ１、アームシリンダ３、およびバケットシリンダ５への作動油の供給を切り換えるための閉回路切換弁である。また、切換弁４７ｄは、第３閉回路ポンプ１６に対して閉回路状に接続された旋回モータ７への作動油の供給を切り換えるための油圧モータ用の閉回路切換弁である。そして、切換弁４７ａ，４７ｂ，４７ｃ，４７ｄは、コントローラ５７から出力される操作信号に応じて、流路の導通と遮断とを切り換える構成とされ、コントローラ５７からの操作信号の出力が無い場合に遮断状態となる。コントローラ５７は、切換弁４７ａ，４７ｂ，４７ｃ，４７ｄが同時に導通状態にならないように制御する。
【0040】
さらに、切換弁４７ａは、流路２１２，２１３を介してブームシリンダ１に接続されている。よって、第３閉回路ポンプ１６は、コントローラ５７からの操作信号により切換弁４７ａが導通状態になった場合に、流路２０６，２０７、切換弁４７ａ、および流路２１２，２１３を介してブームシリンダ１に閉回路状に接続される閉回路Ａを構成する。また、切換弁４７ｂは、流路２１４，２１５を介してアームシリンダ３に接続されている。よって、第３閉回路ポンプ１６は、コントローラ５７からの操作信号により切換弁４７ｂが導通状態になった場合に、流路２０６，２０７、切換弁４７ｂ、および流路２１４，２１５を介してアームシリンダ３に閉回路状に接続される閉回路Ｂを構成する。
【0041】
また、切換弁４７ｃは、流路２１６，２１７を介してバケットシリンダ５に接続されている。よって、第３閉回路ポンプ１６は、コントローラ５７からの操作信号により切換弁４７ｃが導通状態になった場合に、流路２０６，２０７、切換弁４７ｃ、および流路２１６，２１７を介してバケットシリンダ５に閉回路状に接続される閉回路Ｃを構成する。さらに、切換弁４７ｄは、流路２１８，２１９を介して旋回モータ７に接続されている。よって、第３閉回路ポンプ１６は、コントローラ５７からの操作信号により切換弁４７ｄが導通状態になった場合に、流路２０６，２０７、切換弁４７ｄ、および流路２１８，２１９を介して旋回モータ７と閉回路状に接続される閉回路Ｄを構成する。
【0042】
次いで、第４閉回路ポンプ１８の一方の入出力ポートに流路２０９が接続され、他方の入出力ポートに流路２１０が接続されている。流路２０９，２１０には、複数、例えば４つの切換弁４９ａ，４９ｂ，４９ｃ，４９ｄが接続されている。切換弁４９ａ，４９ｂ，４９ｃは、第４閉回路ポンプ１８に対して閉回路状に接続されたブームシリンダ１、アームシリンダ３、およびバケットシリンダ５への作動油の供給を切り換えるための閉回路切換弁である。また、切換弁４９ｄは、第４閉回路ポンプ１８に対して閉回路状に接続された旋回モータ７への作動油の供給を切り換えるための油圧モータ用の閉回路切換弁である。そして、切換弁４９ａ，４９ｂ，４９ｃ，４９ｄは、コントローラ５７から出力される操作信号に応じて、流路の導通と遮断とを切り換える構成とされ、コントローラ５７からの操作信号の出力が無い場合は遮断状態とされる。コントローラ５７は、切換弁４９ａ，４９ｂ，４９ｃ，４９ｄが同時に導通状態にならないように制御する。
【0043】
そして、切換弁４９ａは、流路２１２，２１３を介してブームシリンダ１に接続されている。よって、第４閉回路ポンプ１８は、コントローラ５７からの操作信号により切換弁４９ａが導通状態になった場合に、流路２０９，２１０、切換弁４９ａ、および流路２１２，２１３を介してブームシリンダ１と閉回路状に接続される閉回路Ａを構成する。また、切換弁４９ｂは、流路２１４，２１５を介してアームシリンダ３に接続されている。よって、第４閉回路ポンプ１８は、コントローラ５７からの操作信号により切換弁４９ｂが導通状態になった場合に、流路２０９，２１０、切換弁４９ｂ、および流路２１４，２１５を介してアームシリンダ３に閉回路状に接続される閉回路Ｂを構成する。
【0044】
さらに、切換弁４９ｃは、流路２１６，２１７を介してバケットシリンダ５に接続されている。よって、第４閉回路ポンプ１８は、コントローラ５７からの操作信号により切換弁４９ｃが導通状態になった場合に、流路２０９，２１０、切換弁４９ｃ、および流路２１６，２１７を介してバケットシリンダ５に閉回路状に接続される閉回路Ｃを構成する。また、切換弁４９ｄは、流路２１８，２１９を介して旋回モータ７に接続されている。よって、第４閉回路ポンプ１８は、コントローラ５７からの操作信号により切換弁４９ｄが導通状態になった場合に、流路２０９，２１０、切換弁４９ｄ、および流路２１８，２１９を介して旋回モータ７に閉回路状に接続される閉回路Ｄを構成する。
【0045】
さらに、第１開回路ポンプ１３の一方の入出力ポートには、流路２０２を介して複数、例えば４つの切換弁４４ａ，４４ｂ，４４ｃ，４４ｄと、リリーフ弁２１とが接続されている。第１開回路ポンプ１３の他方の入出力ポートは、作動油タンク２５に接続されて開回路Ｅとされている。切換弁４４ａ，４４ｂ，４４ｃ，４４ｄは、コントローラ５７から出力される操作信号に応じて流路２０２の導通と遮断とを切り換え、第１開回路ポンプ１３から流出される作動油の供給先を、後述する連結流路３０１，３０２，３０３，３０４に切り換える開回路切換弁であり、コントローラ５７からの操作信号の出力が無い場合に遮断状態とされる。コントローラ５７は、切換弁４４ａ，４４ｂ，４４ｃ，４４ｄが同時に導通状態にならないように制御する。
【0046】
また、切換弁４４ａは、連結流路３０１と流路２１２とを介してブームシリンダ１に接続されている。連結流路３０１は、流路２１２から分岐されて設けられた連結管路である。また、切換弁４４ｂは、連結流路３０２と流路２１４とを介してアームシリンダ３に接続されている。連結流路３０２は、流路２１４から分岐されて設けられた連結管路である。さらに、切換弁４４ｃは、連結流路３０３と流路２１６とを介してバケットシリンダ５に接続されている。連結流路３０３は、流路２１６から分岐されて設けられた連結管路である。また、切換弁４４ｄは、連結流路３０４と流路２２０と介して、走行モータ８ａ，８ｂへの作動油の給排出を制御するコントロールバルブである比例切換弁５４，５５に接続されている。一方、リリーフ弁２１は、流路２０２内の作動油圧が所定の圧力以上になった場合に、流路２０２内の作動油を作動油タンク２５へ逃がして流路２０２、ひいては油圧駆動装置１０７（油圧回路）を保護する。
【0047】
また、流路２０２と作動油タンク２５との間には、圧力補償付きの流量調整弁としての比例弁６４が接続されている。比例弁６４は、切換弁４４ａ，４４ｂ，４４ｃ，４４ｄと第１開回路ポンプ１３とを繋ぐ管路である流路２０２から分岐されて作動油タンク２５へ繋がる管路である分岐流路２０２ａ上に設けられている。よって、比例弁６４は、コントローラ５７から出力される操作信号に応じて、流路２０２から作動油タンク２５に流す作動油の流量を制御する。また、比例弁６４は、コントローラ５７からの操作信号の出力が無い場合は遮断状態とされる。
【0048】
さらに、第２開回路ポンプ１５の一方の入出力ポートには、流路２０５を介して複数、例えば４つの切換弁４６ａ，４６ｂ，４６ｃ，４６ｄと、リリーフ弁２２とが接続されている。第２開回路ポンプ１５の他方の入出力ポートは、作動油タンク２５に接続されて開回路Ｆとされている。切換弁４６ａ，４６ｂ，４６ｃ，４６ｄは、コントローラ５７から出力される操作信号に応じて流路２０５の導通と遮断とを切り換え、第２開回路ポンプ１５から流出される作動油の供給先を、連結流路３０１，３０２，３０３，３０４に切り換える開回路切換弁であり、コントローラ５７からの操作信号の出力が無い場合に遮断状態とされる。コントローラ５７は、切換弁４６ａ，４６ｂ，４６ｃ，４６ｄが同時に導通状態にならないように制御する。
【0049】
また、切換弁４６ａは、連結流路３０１および流路２１２を介してブームシリンダ１に接続されている。切換弁４６ｂは、連結流路３０２および流路２１４を介してアームシリンダ３に接続されている。また、切換弁４６ｃは、連結流路３０３および流路２１６を介してバケットシリンダ５に接続されている。切換弁４６ｄは、連結流路３０４および流路２２０を介して比例切換弁５４，５５に接続されている。一方、リリーフ弁２２は、流路２０５内の作動油圧が所定の圧力以上になった場合に、流路２０５内の作動油を作動油タンク２５へ逃がして流路２０５を保護する。
【0050】
また、流路２０５と作動油タンク２５との間には、圧力補償付きの流量調整弁としての比例弁６５が接続されている。比例弁６５は、切換弁４６ａ，４６ｂ，４６ｃ，４６ｄと第２開回路ポンプ１５とを繋ぐ管路である流路２０５から分岐されて作動油タンク２５へ繋がる管路である分岐流路２０５ａ上に設けられている。よって、比例弁６５は、コントローラ５７から出力される操作信号に応じて、流路２０５から作動油タンク２５に流す作動油の流量を制御する。また、比例弁６５は、コントローラ５７からの操作信号の出力が無い場合は遮断状態とされる。
【0051】
さらに、第３開回路ポンプ１７の一方の入出力ポートには、流路２０８を介して複数、例えば４つの切換弁４８ａ，４８ｂ，４８ｃ，４８ｄと、リリーフ弁２３とが接続されている。第３開回路ポンプ１７の他方の入出力ポートは、作動油タンク２５に接続されて開回路Ｇとされている。切換弁４８ａ，４８ｂ，４８ｃ，４８ｄは、コントローラ５７から出力される操作信号に応じて流路２０８の導通と遮断とを切り換え、第３開回路ポンプ１７から流出される作動油の供給先を、連結流路３０１，３０２，３０３，３０４に切り換える開回路切換弁であり、コントローラ５７からの操作信号の出力が無い場合に遮断状態とされる。コントローラ５７は、切換弁４８ａ，４８ｂ，４８ｃ，４８ｄが同時に導通状態にならないように制御する。
【0052】
また、切換弁４８ａは、連結流路３０１および流路２１２を介してブームシリンダ１に接続されている。切換弁４８ｂは、連結流路３０２および流路２１４を介してアームシリンダ３に接続されている。また、切換弁４８ｃは、連結流路３０３および流路２１６を介してバケットシリンダ５に接続されている。切換弁４８ｄは、連結流路３０４および流路２２０を介して比例切換弁５４，５５に接続されている。一方、リリーフ弁２３は、流路２０８内の作動油圧が所定の圧力以上になった場合に、流路２０８内の作動油を作動油タンク２５へ逃がして流路２０８を保護する。
【0053】
また、流路２０８と作動油タンク２５との間には、圧力補償付きの流量調整弁としての比例弁６６が接続されている。比例弁６６は、切換弁４８ａ，４８ｂ，４８ｃ，４８ｄと第３開回路ポンプ１７とを繋ぐ管路である流路２０８から分岐されて作動油タンク２５へ繋がる管路である分岐流路２０８ａ上に設けられている。よって、比例弁６６は、コントローラ５７から出力される操作信号に応じて、流路２０８から作動油タンク２５に流す流量を制御する。また、比例弁６６は、コントローラ５７からの操作信号の出力が無い場合は遮断状態とされる。
【0054】
さらに、第４開回路ポンプ１９の一方の入出力ポートには、流路２１１を介して複数、例えば４つの切換弁５０ａ，５０ｂ，５０ｃ，５０ｄと、リリーフ弁２４とが接続されている。第４開回路ポンプ１９の他方の入出力ポートは、作動油タンク２５に接続されて開回路Ｈとされている。切換弁５０ａ，５０ｂ，５０ｃ，５０ｄは、コントローラ５７から出力される操作信号に応じて流路２１１の導通と遮断とを切り換え、第４開回路ポンプ１９から流出される作動油の供給先を、連結流路３０１，３０２，３０３，３０４に切り換える開回路切換弁であり、コントローラ５７からの操作信号の出力がない場合は遮断状態とされる。コントローラ５７は、切換弁５０ａ，５０ｂ，５０ｃ，５０ｄが同時に導通状態にならないように制御する。
【0055】
また、切換弁５０ａは、連結流路３０１および流路２１２を介してブームシリンダ１に接続されている。切換弁５０ｂは、連結流路３０２および流路２１４を介してアームシリンダ３に接続されている。また、切換弁５０ｃは、連結流路３０３および流路２１６を介してバケットシリンダ５に接続されている。切換弁５０ｄは、連結流路３０４および流路２２０を介して比例切換弁５４，５５に接続されている。一方、リリーフ弁２４は、流路２１１内の作動油圧が所定の圧力以上になった場合に、流路２１１内の作動油を作動油タンク２５へ逃がして流路２１１を保護する。
【0056】
また、流路２１１と作動油タンク２５との間には、圧力補償付きの比例弁６７が接続されている。比例弁６７は、切換弁５０ａ，５０ｂ，５０ｃ，５０ｄと第４開回路ポンプ１９とを繋ぐ管路である流路２１１から分岐されて作動油タンク２５へ繋がる管路である分岐流路２１１ａ上に設けられている。よって、比例弁６７は、コントローラ５７から出力される操作信号に応じて、流路２１１から作動油タンク２５に流す作動油の流量を制御する。また、比例弁６７は、コントローラ５７からの操作信号の出力が無い場合は遮断状態とされる。
【0057】
ここで、連結流路３０１は、複数の開回路Ｅ，Ｆ，Ｇ，Ｈのうちの少なくとも１つの切換弁４４ａ，４６ａ，４８ａ，５０ａの作動油が流出される側である吐出側に接続される開回路用接続流路３０５ａ，３０６ａ，３０７ａ，３０８ａと、閉回路Ａを構成する流路２１２に接続される閉回路用接続流路３０９ａとで構成されている。連結流路３０２は、複数の開回路Ｅ，Ｆ，Ｇ，Ｈのうちの少なくとも１つの切換弁４４ｂ，４６ｂ，４８ｂ，５０ｂの作動油が流出される側である吐出側に接続される開回路用接続流路３０５ｂ，３０６ｂ，３０７ｂ，３０８ｂと、閉回路Ｂを構成する流路２１４に接続される閉回路用接続流路３０９ｂとで構成されている。連結流路３０３は、複数の開回路Ｅ，Ｆ，Ｇ，Ｈのうちの少なくとも１つの切換弁４４ｃ，４６ｃ，４８ｃ，５０ｃの作動油が流出される側である吐出側に接続される開回路用接続流路３０５ｃ，３０６ｃ，３０７ｃ，３０８ｃと、閉回路Ｃを構成する流路２１６に接続される閉回路用接続流路３０９ｃとで構成されている。また連結流路３０４は、複数の開回路Ｅ，Ｆ，Ｇ，Ｈのうちの少なくとも１つの切換弁４４ｄ，４６ｄ，４８ｄ，５０ｄの作動油が流出される側である吐出側に接続される開回路用接続流路３０５ｄ，３０６ｄ，３０７ｄ，３０８ｄと、流路２２０に接続される接続流路３０９ｄとで構成されている。
【0058】
油圧駆動装置１０７は、閉回路ポンプ１２，１４，１６，１８とブームシリンダ１、アームシリンダ３、バケットシリンダ５、および旋回モータ７とが、油圧ポンプの一方の入出力ポートからアクチュエータを介して他方の入出力ポートへ閉回路状に接続される閉回路Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄから構成され、さらに開回路ポンプ１３，１５，１７，１９と、切換弁４４ａ，４４ｂ，４４ｃ，４４ｄ，４６ａ，４６ｂ，４６ｃ，４６ｄ，４８ａ，４８ｂ，４８ｃ，４８ｄ，５０ａ，５０ｂ，５０ｃ，５０ｄとが、油圧ポンプの一方の入出力ポートに切換弁を接続し、他方の入出力ポートに作動油タンク２５を接続した開回路Ｅ，Ｆ，Ｇ，Ｈとから構成されている。さらに、閉回路Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄおよび開回路Ｅ，Ｆ，Ｇ，Ｈは、例えば４つずつ設けられ、対をなして設けられている。
【0059】
一方、チャージポンプ１１の吐出口は、流路２２９を介してチャージ用リリーフ弁２０、およびチャージ用チェック弁２６，２７，２８，２９，４０ａ，４０ｂ，４１ａ，４１ｂ，４２ａ，４２ｂに接続されている。チャージポンプ１１の吸込口は、作動油タンク２５に接続されている。ここで、チャージ用リリーフ弁２０は、チャージ用チェック弁２６，２７，２８，２９，４０ａ，４０ｂ，４１ａ，４１ｂ，４２ａ，４２ｂのチャージ圧力を調整する。
【0060】
また、チャージ用チェック弁２６は、流路２００，２０１内の作動油圧が、チャージ用リリーフ弁２０で設定した圧力を下回った場合に、流路２００，２０１にチャージポンプ１１から作動油を供給する。同様に、チャージ用チェック弁２７は、流路２０３，２０４内の作動油圧が、チャージ用リリーフ弁２０で設定した圧力を下回った場合に、流路２０３，２０４にチャージポンプ１１から作動油を供給する。また、チャージ用チェック弁２８は、流路２０６，２０７内の作動油圧が、チャージ用リリーフ弁２０で設定した圧力を下回った場合に、流路２０６，２０７にチャージポンプ１１から作動油を供給する。同様に、チャージ用チェック弁２９は、流路２０９，２１０内の作動油圧が、チャージ用リリーフ弁２０で設定した圧力を下回った場合に、流路２０９，２１０にチャージポンプ１１から作動油を供給する。
【0061】
さらに、チャージ用チェック弁４０ａ，４０ｂは、流路２１２，２１３内の作動油圧が、チャージ用リリーフ弁２０で設定した圧力を下回った場合に、流路２１２，２１３にチャージポンプ１１から作動油を供給する。同様に、チャージ用チェック弁４１ａ，４１ｂは、流路２１４，２１５内の作動油圧が、チャージ用リリーフ弁２０で設定した圧力を下回った場合に、流路２１４，２１５にチャージポンプ１１から作動油を供給する。また、チャージ用チェック弁４２ａ，４２ｂは、流路２１６，２１７内の作動油圧が，チャージ用リリーフ弁２０で設定した圧力を下回った場合に、流路２１６，２１７にチャージポンプ１１から作動油を供給する。
【0062】
また、流路２００，２０１間には、一対のリリーフ弁３０ａ，３０ｂが接続されている。リリーフ弁３０ａ，３０ｂは、流路２００，２０１内の作動油圧が所定の圧力以上になった場合に、流路２００，２０１内の作動油を、チャージ用リリーフ弁２０を介して作動油タンク２５へ逃がして流路２００，２０１を保護する。同様に、流路２０３，２０４間には、一対のリリーフ弁３１ａ，３１ｂが接続されている。リリーフ弁３１ａ，３１ｂは、流路２０３，２０４内の作動油圧が所定の圧力以上になった場合に、流路２０３，２０４内の作動油を、チャージ用リリーフ弁２０を介して作動油タンク２５へ逃がして流路２０３，２０４を保護する。
【0063】
さらに、流路２０６，２０７間にもまた、リリーフ弁３２ａ，３２ｂが接続されている。リリーフ弁３２ａ，３２ｂは、流路２０６，２０７内の作動油圧が所定の圧力以上になった場合に、流路２０６，２０７内の作動油を、チャージ用リリーフ弁２０を介して作動油タンク２５へ逃がして流路２０６，２０７を保護する。また、流路２０９，２１０間にも、リリーフ弁３３ａ，３３ｂが接続されている。リリーフ弁３３ａ，３３ｂは、流路２０９，２１０内の作動油圧が所定の圧力以上になった場合に、流路２０９，２１０内の作動油を、チャージ用リリーフ弁２０を介して作動油タンク２５へ逃がして流路２０９，２１０を保護する。
【0064】
次いで、流路２１２は、ブームシリンダ１のキャップ室１ａに接続されている。流路２１３は、ブームシリンダ１のロッド室１ｂに接続されている。そして、流路２１２，２１３間には、リリーフ弁３７ａ，３７ｂが接続されている。リリーフ弁３７ａ，３７ｂは、流路２１２，２１３内の作動油圧が所定の圧力以上になった場合に、流路２１２，２１３内の作動油を、チャージ用リリーフ弁２０を介して作動油タンク２５に逃がして流路２１２，２１３を保護する。さらに、流路２１２，２１３間には、フラッシング弁３４が接続されている。フラッシング弁３４は、流路２１２，２１３内の余剰分の作動油（余剰油）を、チャージ用リリーフ弁２０を介して作動油タンク２５に排出させる。
【0065】
また、流路２１４は、アームシリンダ３のキャップ室３ａに接続されている。流路２１５は、アームシリンダ３のロッド室３ｂに接続されている。さらに、流路２１４，２１５間には、リリーフ弁３８ａ，３８ｂが接続されている。リリーフ弁３８ａ，３８ｂは、流路２１４，２１５内の作動油圧が所定の圧力以上になった場合に、流路２１４，２１５内の作動油を、チャージ用リリーフ弁２０を介して作動油タンク２５へ逃がして流路２１４，２１５を保護する。さらに、流路２１４，２１５間には、フラッシング弁３５が接続されている。フラッシング弁３５は、流路２１４，２１５内の余剰分の作動油を、チャージ用リリーフ弁２０を介して作動油タンク２５に排出させる。
【0066】
また、流路２１６は、バケットシリンダ５のキャップ室５ａに接続されている。流路２１７は、バケットシリンダ５のロッド室５ｂに接続されている。さらに、流路２１６，２１７間には、リリーフ弁３９ａ，３９ｂが接続されている。リリーフ弁３９ａ，３９ｂは、流路２１６，２１７内の作動油圧が所定の圧力以上になった場合に、流路２１６，２１７内の作動油を、チャージ用リリーフ弁２０を介して作動油タンク２５へ逃がして流路２１６，２１７を保護する。さらに、流路２１６，２１７間には、フラッシング弁３６が接続されている。フラッシング弁３６は、流路２１６，２１７内の余剰分の作動油を、チャージ用リリーフ弁２０を介して作動油タンク２５に排出させる。
【0067】
さらに、流路２１８，２１９は、旋回モータ７にそれぞれ接続されている。また、流路２１８，２１９間には、リリーフ弁５１ａ，５１ｂが接続されている。リリーフ弁５１ａ，５１ｂは、流路２１８，２１９間の作動油の圧力差（流路圧力差）が所定の圧力以上になった場合に、高圧側の流路２１８，２１９内の作動油を低圧側の流路２１９，２１８へ逃がして流路２１８，２１９を保護する。
【0068】
また、比例切換弁５４と走行モータ８ａとは、流路２２１，２２２にて接続されている。流路２２１，２２２間には、リリーフ弁５２ａ，５２ｂが接続されている。リリーフ弁５２ａ，５２ｂは、流路２２１，２２２間の作動油の圧力差が所定の圧力以上になった場合に、高圧側の流路２２１，２２２内の作動油を低圧側の流路２２２，２２１へ逃がして流路２２１，２２２を保護する。比例切換弁５４は、コントローラ５７から出力される操作信号に応じて、流路２２０と作動油タンク２５との接続先を、流路２２１および流路２２２のいずれかに切り換える構成とされ、流量調整可能とされている。
【0069】
さらに、比例切換弁５５と走行モータ８ｂとは、流路２２３，２２４にて接続されている。流路２２３，２２４間には、リリーフ弁５３ａ，５３ｂが接続されている。リリーフ弁５３ａ，５３ｂは、流路２２３，２２４間の作動油の圧力差が所定の圧力以上になった場合に、高圧側の流路２２３，２２４内の作動油を低圧側の流路２２４，２２３へ逃がして流路２２３，２２４を保護する。比例切換弁５５は、コントローラ５７から出力される操作信号に応じて、流路２２０と作動油タンク２５との接続先を、流路２２３および流路２２４のいずれかに切り換える構成とされ、流量調整可能とされている。
【0070】
流路２００に接続された圧力センサ８０ａは、流路２００の圧力を計測し、コントローラ５７に入力する。圧力センサ８０ａは、流路２００の圧力を計測することにより、第１閉回路ポンプ１２の一方の入出力ポートの圧力を計測する。流路２０１に接続された圧力センサ８０ｂは、流路２０１の圧力を計測し、コントローラ５７に入力する。圧力センサ８０ｂは、流路２０１の圧力を計測することにより、第１閉回路ポンプ１２の他方の入出力ポートの圧力を計測する。流路２０２に接続された圧力センサ８１は、流路２０２の圧力を計測し、コントローラ５７に入力する。圧力センサ８１は、流路２０２の圧力を計測することにより、第１開回路ポンプ１３の吐出ポートの圧力を計測する。
【0071】
流路２０３に接続された圧力センサ８２ａは、流路２０３の圧力を計測し、コントローラ５７に入力する。圧力センサ８２ａは、流路２０３の圧力を計測することにより、第２閉回路ポンプ１４の一方の入出力ポートの圧力を計測する。流路２０４に接続された圧力センサ８２ｂは、流路２０４の圧力を計測し、コントローラ５７に入力する。圧力センサ８２ｂは、流路２０４の圧力を計測することにより、第２閉回路ポンプ１４の他方の入出力ポートの圧力を計測する。流路２０５に接続された圧力センサ８３は、流路２０５の圧力を計測し、コントローラ５７に入力する。圧力センサ８３は、流路２０５の圧力を計測することにより、第２開回路ポンプ１５の吐出ポートの圧力を計測する。
【0072】
流路２０６に接続された圧力センサ８４ａは、流路２０６の圧力を計測し、コントローラ５７に入力する。圧力センサ８４ａは、流路２０６の圧力を計測することにより、第３閉回路ポンプ１６の一方の入出力ポートの圧力を計測する。流路２０７に接続された圧力センサ８４ｂは、流路２０７の圧力を計測し、コントローラ５７に入力する。圧力センサ８４ｂは、流路２０７の圧力を計測することにより，第３閉回路ポンプ１６の他方の入出力ポートの圧力を計測する。
流路２０８に接続された圧力センサ８５は，流路２０８の圧力を計測し，コントローラ５７に入力する。圧力センサ８５は，流路２０８の圧力を計測することにより、第３開回路ポンプ１７の吐出ポートの圧力を計測する。
流路２０８に接続された圧力センサ８５は，流路２０８の圧力を計測し，コントローラ５７に入力する。圧力センサ８５は，流路２０８の圧力を計測することにより、第３開回路ポンプ１７の吐出ポートの圧力を計測する。
【0073】
流路２０９に接続された圧力センサ８６ａは、流路２０９の圧力を計測し、コントローラ５７に入力する。圧力センサ８６ａは、流路２０９の圧力を計測することにより、第４閉回路ポンプ１８の一方の入出力ポートの圧力を計測する。流路２１０に接続された圧力センサ８６ｂは、流路２１０の圧力を計測し、コントローラ５７に入力する。圧力センサ８６ｂは、流路２１０の圧力を計測することにより、第４閉回路ポンプ１８の他方の入出力ポートの圧力を計測する。流路２１１に接続された圧力センサ８７は、流路２１１の圧力を計測し、コントローラ５７に入力する。圧力センサ８７は、流路２１１の圧力を計測することにより、第４開回路ポンプ１９の吐出ポートの圧力を計測する。
【0074】
流路２１２に接続された圧力センサ７０ａは、流路２１２の圧力を計測し、コントローラ５７に入力する。圧力センサ７０ａは、流路２１２の圧力を計測することにより、ブームシリンダ１のキャップ室１ａの圧力を計測する。流路２１３に接続された圧力センサ７０ｂは、流路２１３の圧力を計測し、コントローラ５７に入力する。圧力センサ７０ｂは、流路２１３の圧力を計測することにより、ブームシリンダ１のロッド室１ｂの圧力を計測する。
【0075】
流路２１４に接続された圧力センサ７１ａは、流路２１４の圧力を計測し、コントローラ５７に入力する。圧力センサ７１ａは、流路２１４の圧力を計測することにより、アームシリンダ３のキャップ室３ａの圧力を計測する。流路２１５に接続された圧力センサ７１ｂは、流路２１５の圧力を計測し、コントローラ５７に入力する。圧力センサ７１ｂは、流路２１５の圧力を計測することにより、アームシリンダ３のロッド室３ｂの圧力を計測する。
【0076】
流路２１６に接続された圧力センサ７２ａは、流路２１６の圧力を計測し、コントローラ５７に入力する。圧力センサ７２ａは、流路２１６の圧力を計測することにより、バケットシリンダ５のキャップ室５ａの圧力を計測する。流路２１７に接続された圧力センサ７２ｂは、流路２１７の圧力を計測し、コントローラ５７に入力する。圧力センサ７２ｂは、流路２１７の圧力を計測することにより、バケットシリンダ５のロッド室５ｂ圧力を計測する。
【0077】
流路２１８に接続された圧力センサ７３ａは、流路２１８の圧力を計測し、コントローラ５７に入力する。圧力センサ７３ａは、流路２１８の圧力を計測することにより、旋回モータ７の一方の入出力ポートの圧力を計測する。流路２１９に接続された圧力センサ７３ｂは、流路２１９の圧力を計測し、コントローラ５７に入力する。圧力センサ７３ｂは、流路２１９の圧力を計測することにより、旋回モータ７の他方の入出力ポートの圧力を計測する。
【0078】
コントローラ５７は、操作装置５６からのブームシリンダ１、アームシリンダ３およびバケットシリンダ５の伸縮方向および伸縮速度の指令値と、旋回モータ７および走行モータ８ａ，８ｂの回転方向および回転速度の指令値と、油圧駆動装置１０７内の種々のセンサ情報に基づいて、各レギュレータ１２ａ，１３ａ，・・・，１９ａ、切換弁４３ａ，４４ａ，・・・，５０ａ，４３ｂ，４４ｂ，・・・，５０ｂ，４３ｃ，４４ｃ，・・・，５０ｃ，４３ｄ，４４ｄ，・・・，５０ｄ、および比例切換弁５４，５５を制御する。
【0079】
具体的に、コントローラ５７は、例えば、ブームシリンダ１のキャップ室１ａおよびロッド室１ｂに接続された流路２１２側の第１閉回路ポンプ１２の流量である第１流量と、連結流路３０１に切換弁４４ａを介して接続された第１開回路ポンプ１３の流量である第２流量との比が、ブームシリンダ１のキャップ室１ａとロッド室１ｂとの受圧面積に応じて予め設定された所定値となるように、これら第１流量および第２流量を制御する受圧面積制御を行う。同様に、コントローラ５７は、アームシリンダ３およびバケットシリンダ５についても、上記受圧面積制御を行う。
【0080】
また、コントローラ５７は、ブームシリンダ１、アームシリンダ３、およびバケットシリンダ５のうちの少なくとも１つを動作させた際に、切換弁４３ａ～５０ａ，４３ｂ～５０ｂ，４３ｃ～５０ｃ，４３ｄ，～５０ｄを適宜制御して、対応する閉回路ポンプ１２，１４，１６，１８と同じ台数の開回路ポンプ１３，１５，１７，１９から吐出される作動油を、動作させるブームシリンダ１、アームシリンダ３、およびバケットシリンダ５のうちの少なくとも１つに供給する。
【0081】
さらに、操作装置５６のブームレバー５６ａは、ブームシリンダ１の伸縮方向および伸縮速度の指令値をコントローラ５７に与える。アームレバー５６ｂは、アームシリンダ３の伸縮方向および伸縮速度の指令値をコントローラ５７に与え、バケットレバー５６ｃは、バケットシリンダ５の伸縮方向および伸縮速度の指令値をコントローラ５７に与える。さらに、旋回レバー５６ｄは、旋回モータ７の回転方向および回転速度の指令値をコントローラ５７に与える。なお、走行モータ８ａ，８ｂの回転方向および回転速度の指令値をコントローラ５７に与える操作レバー（図示せず）も備えた構成とされている。また、コントローラ５７には、車体の状態をオペレータに提示するための表示装置５８が接続されている。
【0082】
図３にコントローラ５７の機能ブロック図を示す。コントローラ５７は、レバー操作量演算部５７ａ、圧力演算部５７ｂ、アクチュエータ割当流量演算部５７ｃ、圧力センサ故障検出部５７ｄ、および疑似圧力演算部５７ｅから構成される。
【0083】
レバー操作量演算部５７ａは、オペレータのレバー入力に対して、各アクチュエータの動作方向、および動作速度目標を算出し、アクチュエータ割当流量演算部５７ｃに入力する。
【0084】
圧力演算部５７ｂは、各部に設けた圧力センサ７０ａ～７３ｂ，８０～８７の計測値から、各部の圧力を算出し、アクチュエータ割当流量演算部５７ｃおよび表示装置５８に入力する。
【0085】
圧力センサ故障検出部５７ｄは、圧力センサ７０ａ～７３ｂ，８０～８７の計測値と、切換弁４３ａ～４９ｄへの指令値から決定する圧力センサ同士の接続状態から、図５に示すフローチャートに従い圧力センサの故障を検出し、アクチュエータ割当流量演算部５７ｃおよび表示装置５８に入力する。
【0086】
疑似圧力演算部５７ｅは、姿勢センサ４００～４０３の計測値に基づきアクチュエータ１，３，５の疑似圧力を算出し、アクチュエータ割当流量演算部５７ｃおよび表示装置５８に入力する。
【0087】
アクチュエータ割当流量演算部５７ｃは、通常時は、レバー操作量演算部５７ａおよび圧力演算部５７ｂからの入力に基づいて、切換弁４３ａ～５０ｄ、比例弁６４～６７、およびレギュレータ１２ａ～１９ａへの指令値を算出する。一方、圧力センサ故障検出部５７ｄで圧力センサの故障が検出されている場合は、疑似圧力演算部５７ｅおよびレバー操作量演算部５７ａからの入力に基づいて、切換弁４３ａ～５０ｄ、比例弁６４～６７、およびレギュレータ１２ａ～１９ａへの指令値を算出する。
【0088】
表示装置５８は、圧力演算部５７ｂから入力された各圧力センサの計測値、圧力センサ故障検出部５７ｄから入力された各圧力センサの故障状態、および疑似圧力演算部５７ｅから入力された疑似圧力を表示する。
【0089】
コントローラ５７に接続されている圧力センサ故障診断入力生成装置５９は、圧力センサ故障検出部５７ｄによる故障検出の精度を向上させるための装置である。圧力センサ故障診断入力生成装置５９は、姿勢センサ４００～４０３の計測値に基づいて油圧ショベル１００に圧力センサの診断に適した所定の姿勢（診断姿勢）を取らせるためのレバー操作信号をレバー操作量演算部５７ａに出力し、油圧ショベル１００が診断姿勢で静止した状態で切換弁４３ａ～５０ｄに開指令を出力する。本実施形態では、圧力センサ故障診断入力生成装置５９をコントローラ５７から独立した装置で構成しているが、コントローラ５７の機能の一部として構成してもよい。圧力センサ故障診断入力生成装置５９の詳細については後述する。
【0090】
次に、図２に示した油圧駆動装置１０７の動作を説明する。
（１）非操作時
図２において、レバー５６ａ～５６ｄの非操作時は，油圧ポンプ１２～１９は最小傾転角に制御され、切換弁４３ａ～５０ｄは全て閉じられ、ブームシリンダ１、アームシリンダ３、バケットシリンダ５、および旋回モータ７は停止状態で保持される。
（２）ブーム上げ動作時
図４に、ブームシリンダ１を伸長動作させた場合の油圧駆動装置１０７の状態変化を示す。図４では、圧力センサ７０ａが正常の場合と、圧力センサ７０ａが故障して計測値がプラスにドリフトしてしまった場合の圧力センサ７０ａ，８０ａ，８２ａ，８４ａ，８６ａの計測値を示している。
（１）非操作時
図２において、レバー５６ａ～５６ｄの非操作時は，油圧ポンプ１２～１９は最小傾転角に制御され、切換弁４３ａ～５０ｄは全て閉じられ、ブームシリンダ１、アームシリンダ３、バケットシリンダ５、および旋回モータ７は停止状態で保持される。
（２）ブーム上げ動作時
図４に、ブームシリンダ１を伸長動作させた場合の油圧駆動装置１０７の状態変化を示す。図４では、圧力センサ７０ａが正常の場合と、圧力センサ７０ａが故障して計測値がプラスにドリフトしてしまった場合の圧力センサ７０ａ，８０ａ，８２ａ，８４ａ，８６ａの計測値を示している。
【0091】
時刻ｔ０から時刻ｔ１にかけて、ブームレバー５６ａの入力は０であり、ブームシリンダ１は静止している。
【0092】
時刻ｔ１から時刻ｔ５にかけて、ブームレバー５６ａの入力はブームシリンダ１を伸長する指令値が最大値まで上げられる。ブームレバー５６ａの入力が上昇するのに応じて、接続されるポンプ数が増える。切換弁４３ａ，４５ａ，４７ａ，４９ａが開くタイミングは、閉回路ポンプ１２，１４，１６，１８とブームシリンダ１とが接続されるタイミングである。
【0093】
時刻ｔ１では、ブームレバー５６ａが入力される。この時、第１閉回路ポンプ１２とブームシリンダ１が接続される前に、第１閉回路ポンプ１２の吐出圧力がブームシリンダ１のキャップ室１ａの圧力まで昇圧されてから切換弁４３ａが開く。昇圧動作は圧力センサ７０ａ，８０ａで計測した値に基づき実施され、圧力センサ８０ａの計測値と圧力センサ７０ａの計測値との差分が閾値（第１閾値）以下となった後に切換弁４３ａを開く。
【0094】
圧力センサ７０ａが正常時は、昇圧処理により切換弁４３ａが開く直前に圧力センサ８０ａで計測される第１閉回路ポンプ１２の吐出圧が十分に昇圧されている。時刻ｔ１から時刻ｔ２にかけて第１閉回路ポンプ１２の吐出流量が増加すると、管路および切換弁４３ａを通過する際に生じる圧損の分だけ、圧力センサ７０ａの計測値より圧力センサ８０ａの計測値が大きくなる。
【0095】
圧力センサ７０ａが故障して計測値がプラス側にドリフトしてしまった場合、昇圧処理により切換弁４３ａが開く直前に圧力センサ８０ａで計測される第１閉回路ポンプ１２の吐出圧力がブームシリンダ１のキャップ室１ａの圧力より高くなってしまう。これにより、切換弁４３ａを開く際にショックが発生してしまう。
【0096】
時刻ｔ２から時刻ｔ３にかけても、第２閉回路ポンプ１４を昇圧してから切換弁４５ａを開くが、圧力センサ７０ａが故障した場合では過剰に昇圧することにより各切換弁を開く際にショックが生じる。時刻ｔ３までの間に同じ管路に３つ以上の圧力センサが接続されるため、後述の圧力センサ故障検出部５７ｄの処理により、圧力センサ７０ａの故障が検出される。
【0097】
時刻ｔ３から時刻ｔ５にかけては、圧力センサ７０ａの故障が検出されているため、圧力センサ７０ａの計測値の代わりに疑似圧力演算部５７ｅで算出した疑似圧力を使用して切換弁４７ａ，４９ａの前後差圧を算出する。故障した圧力センサ７０ａの計測値の代わりに疑似圧力を用いることにより、閉回路ポンプ１６，１８が過剰に昇圧されることを防止できるため、切換弁４７ａ，４９ａを開く際のショックを抑制することができる。
【0098】
図５は、圧力センサ故障検出部５７ｄの処理の一部を示すフローチャートである。図５では、ブームシリンダ１の圧力センサ７０ａの故障を検出する処理のみを示している。ブームシリンダ１の圧力センサ７０ａの故障検出は、圧力センサ７０ａの計測値をブームシリンダ１と同一管路で接続された閉回路ポンプ１２，１４，１６，１８の圧力センサ８０ａ，８２ａ，８４ａ，８６ａおよび開回路ポンプ１３，１５，１７，１９の圧力センサ８１，８３，８５，８７の計測値とを比較することにより行う。なお、図５では、開回路ポンプ１３，１５，１７，１９の圧力センサ８１，８３，８５，８７の計測値と比較する処理は省略している。以下、図５の各ステップを順に説明する。
【0099】
圧力センサ故障検出部５７ｄは、まず、ブームシリンダ１と閉回路ポンプ１２が接続されているか否かを判定する（ステップＳ１１）。ステップＳ１１でＹＥＳと判定した場合は、後述のステップＳ２１へ移行する。ステップＳ１１でＹＥＳと判定した場合は、圧力センサ７０ａ，８０ａの計測値の差分の絶対値（差圧）を算出する（ステップＳ１２）。ステップＳ１２に続き、差圧が所定の閾値Ｐｌｉｍよりも小さいか否かを判定する（ステップＳ１３）。ここで、閾値Ｐｌｉｍは、圧力センサの計測誤差、および流量圧損特性を考慮して予め決められる値である。また、本実施形態では閾値Ｐｌｉｍを一定値とするが、ポンプ吐出流量に応じて変化する値としてもよい。ステップＳ１３でＮＯと判定した場合は、後述のステップＳ２１へ移行する。ステップＳ１３でＮＯと判定した場合は、圧力センサ７０ａの故障フラグに１を加算する（ステップＳ１４）。
【0100】
ステップＳ１４に続き、ブームシリンダ１と閉回路ポンプ１４が接続されているか否かを判定する（ステップＳ２１）。ステップＳ２１でＹＥＳと判定した場合は、圧力センサ７０ａ，８２ａの計測値の差分の絶対値（差圧）を算出する（ステップＳ２２）。ステップＳ２２に続き、差圧が閾値Ｐｌｉｍよりも小さいか否かを判定する（ステップＳ２３）。ステップＳ２３でＮＯと判定した場合は、後述のステップＳ３１へ移行する。ステップＳ２３でＮＯと判定した場合は、圧力センサ７０ａの故障フラグに１を加算する（ステップＳ２４）。
【0101】
ステップＳ２４に続き、ブームシリンダ１と閉回路ポンプ１６が接続されているか否かを判定する（ステップＳ３１）。ステップＳ３１でＹＥＳと判定した場合は、圧力センサ７０ａ，８４ａの計測値の差分の絶対値（差圧）を算出する（ステップＳ３２）。ステップＳ３２に続き、差圧が閾値Ｐｌｉｍよりも小さいか否かを判定する（ステップＳ３３）。ステップＳ３３でＮＯと判定した場合は、後述のステップＳ４１へ移行する。ステップＳ３３でＮＯと判定した場合は、圧力センサ７０ａの故障フラグに１を加算する（ステップＳ３４）。
【0102】
ステップＳ３４に続き、ブームシリンダ１と閉回路ポンプ１８が接続されているか否かを判定する（ステップＳ４１）。ステップＳ４１でＹＥＳと判定した場合は、圧力センサ７０ａ，８６ａの計測値の差分の絶対値（差圧）を算出する（ステップＳ４２）。ステップＳ４２に続き、差圧が閾値Ｐｌｉｍよりも小さいか否かを判定する（ステップＳ４３）。ステップＳ４３でＮＯと判定した場合は、後述のステップＳ５１へ移行する。ステップＳ４３でＮＯと判定した場合は、圧力センサ７０ａの故障フラグに１を加算する（ステップＳ４４）。
【0103】
ステップＳ４４に続き、故障フラグが１よりも大きいか否かを判定する（ステップＳ５１）。ステップＳ５１でＮＯと判定した場合は、当該フローを終了する。ステップＳ５１でＹＥＳと判定した場合は、圧力センサ７０ａを故障と判定し（ステップＳ５２）、当該フローを終了する。
【0104】
以上、圧力センサ７０ａの故障検出に関わる処理を説明したが、圧力センサ故障検出部５７ｄは、連通状態にある管路の圧力を検出している３つ以上の圧力センサに含まれる２つの圧力センサの組み合わせごとに計測値を比較することにより、その他のアクチュエータ圧力センサ７０ｂ，７１ａ，７１ｂ，７２ａ，７２ｂ，７３ａ，７３ｂおよびポンプ圧力センサ８０ａ，８０ｂ，８１，８２ａ，８２ｂ，８３，８４ａ，８４ｂ，８５，８６ａ，８６ｂ，８７の故障も検出することができる。
【0105】
図４を参照し、ブームシリンダ１のキャップ室圧を計測する圧力センサ７０ａが正常な場合と故障した場合の故障検出動作を説明する。
【0106】
＜圧力センサ７０ａが正常な場合＞
時刻ｔ１から時刻ｔ５の状態において、切換弁４３ａ，４５ａ，４７ａ，４９ａが開いた状態で、ブームシリンダ１と閉回路ポンプ１２，１４，１６，１８が接続されているか否かがステップＳ１１，Ｓ２１，Ｓ３１，Ｓ４１で判定される。接続されている場合、ブームシリンダ１の圧力とポンプ１２，１４，１６，１８の圧力との差圧がＳ１２，Ｓ２２，Ｓ３２，Ｓ４２で算出される。この時、圧力センサ７０ａは正常であり、ポンプ圧力との差圧が閾値Ｐｌｉｍよりも小さくなるため、圧力センサ７０ａの故障フラグはカウントアップされない。すなわち、故障フラグはゼロであるため、ステップＳ５１で圧力センサ７０ａが故障と判定されない。
時刻ｔ１から時刻ｔ５の状態において、切換弁４３ａ，４５ａ，４７ａ，４９ａが開いた状態で、ブームシリンダ１と閉回路ポンプ１２，１４，１６，１８が接続されているか否かがステップＳ１１，Ｓ２１，Ｓ３１，Ｓ４１で判定される。接続されている場合、ブームシリンダ１の圧力とポンプ１２，１４，１６，１８の圧力との差圧がＳ１２，Ｓ２２，Ｓ３２，Ｓ４２で算出される。この時、圧力センサ７０ａは正常であり、ポンプ圧力との差圧が閾値Ｐｌｉｍよりも小さくなるため、圧力センサ７０ａの故障フラグはカウントアップされない。すなわち、故障フラグはゼロであるため、ステップＳ５１で圧力センサ７０ａが故障と判定されない。
【0107】
＜圧力センサ７０ａが故障した場合＞
時刻ｔ１から時刻ｔ５の状態において、切換弁４３ａ，４５ａ，４７ａ，４９ａが開いた状態で、ブームシリンダ１と閉回路ポンプ１２，１４，１６，１８が接続されているか否かがステップＳ１１，Ｓ２１，Ｓ３１，Ｓ４１で判定される。接続されている場合、ブームシリンダ１とポンプ１２，１４，１６，１８の圧力との差圧がステップＳ１２，Ｓ２２，Ｓ３２，Ｓ４２で算出される。この時、圧力センサ７０ａは故障しており、ポンプ圧力との差圧が閾値Ｐｌｉｍよりも大きくなるため、ステップＳ１４，Ｓ２４，Ｓ３４，Ｓ４４で圧力センサ７０ａの故障フラグがカウントアップされる。時刻ｔ２以降、ブームシリンダ１に２台以上のポンプが接続された状況では、圧力センサ７０ａの故障フラグが１より大きくなるため、ステップＳ５１で圧力センサ７０ａが故障と判定される。
時刻ｔ１から時刻ｔ５の状態において、切換弁４３ａ，４５ａ，４７ａ，４９ａが開いた状態で、ブームシリンダ１と閉回路ポンプ１２，１４，１６，１８が接続されているか否かがステップＳ１１，Ｓ２１，Ｓ３１，Ｓ４１で判定される。接続されている場合、ブームシリンダ１とポンプ１２，１４，１６，１８の圧力との差圧がステップＳ１２，Ｓ２２，Ｓ３２，Ｓ４２で算出される。この時、圧力センサ７０ａは故障しており、ポンプ圧力との差圧が閾値Ｐｌｉｍよりも大きくなるため、ステップＳ１４，Ｓ２４，Ｓ３４，Ｓ４４で圧力センサ７０ａの故障フラグがカウントアップされる。時刻ｔ２以降、ブームシリンダ１に２台以上のポンプが接続された状況では、圧力センサ７０ａの故障フラグが１より大きくなるため、ステップＳ５１で圧力センサ７０ａが故障と判定される。
【0108】
次に、図３に示した疑似圧力演算部５７ｅの処理について説明する。疑似圧力演算部５７ｅは、油圧ショベル１００の姿勢に基づいて作業装置１０６を駆動するアクチュエータ１，３，５の疑似圧力を決定する。以下、アームシリンダ３を例に疑似圧力の決定方法を説明する。
【0109】
図６にアームシリンダ３を伸長動作させた場合の油圧ショベル１００の姿勢変化を示し、図７にアームシリンダ３のストロークとキャップ室３ａとの関係を示す。図６の姿勢（ａ）～（ｂ）においては、図７に示す通りアームシリンダ３のキャップ室３ａの圧力は一定になる。これは、アーム４とバケット６を重力に対して支える力がアームシリンダ３のロッド室３ｂに作用することで、ロッド室３ｂの圧力がキャップ室３ａの圧力より高くなり、低圧側のキャップ室３ａがフラッシング弁３４によってチャージ圧力に保たれるためである。従って、姿勢（ａ）～（ｂ）のストローク範囲では、アームシリンダ３のキャップ室３ａの疑似圧力はチャージ圧力に設定すればよい。
【0110】
図６の姿勢（ｂ）～（ｃ）においては、図７に示す通りアームシリンダ３のキャップ室３ａの圧力は、ストロークに応じて増加する。これは、アーム４とバケット６を重力に対して支えるのに必要な力を発揮するためである。この時、バケット６の中が空荷か、満載状態の荷有かにより圧力が異なる。疑似圧力はこの特性を考慮し、荷有の状態であったとしても、疑似圧力と実際の圧力の差が小さくなるように、シリンダストロークに対して空荷状態（無負荷状態）の圧力より大きい値になるように設定する。なお、本実施形態では、ブームシリンダ１、バケットシリンダ５、および上部旋回体１０３の姿勢が図６に示した通り一定の姿勢の場合について述べたが、アームシリンダ３以外のアクチュエータと上部旋回体１０３の姿勢が異なる場合についても疑似圧力のテーブルを備えることとする。
【0111】
図３に示した機能をコントローラ５７に設けたことにより、アクチュエータ圧力センサ７０ａ～７３ｂが故障した場合でも、疑似圧力を用いて切換弁４３ａ～５０ｄの前後差圧を算出することにより、操作性を著しく低下することなく油圧ショベル１００を稼働することができる。また、表示装置５８に表示される情報により、オペレータは圧力センサの故障状態を認識することができ、圧力センサの早期の修理を促すことができる。
【0112】
図３に示す圧力センサ故障診断入力生成装置５９は、油圧ショベル１００に所定の診断姿勢（例えば、図６（ａ）のようなアームシリンダ３のキャップ室３ａの圧力が低くなる姿勢、図６（ｃ）のようなアームシリンダ３のキャップ室３ａの圧力が高くなる姿勢）を取らせることにより、様々な圧力レベルで正常な圧力センサと故障した圧力センサの出力を比較し、故障検出の確率を向上させることができる。また、運転中に検出する場合と異なり、油圧ショベル１００が診断姿勢で静止した状態、すなわち流量圧損特性の影響を除去して管路上の圧力を均一にした状態で圧力センサの出力を比較することにより、故障検出の精度を向上させることができる。なお、本実施形態では、圧力センサ故障診断入力生成装置５９をコントローラ５７から独立した装置として構成しているが、コントローラ５７の機能の一部として構成してもよい。
【0113】
図８は、圧力センサ故障診断入力生成装置５９の処理を示すフローチャートである。当該フローの処理は、油圧ショベル１００が水平地面に設置している状態で実施される。以下、各ステップを順に説明する。
【0114】
圧力センサ故障診断入力生成装置５９は、まず、姿勢センサ４００～４０３の計測値からブームシリンダ１のストローク（検出ストローク）を算出し、検出ストロークが診断姿勢におけるブームシリンダ１のストローク（診断ストローク）と一致しているか否かを判定する（ステップＳ１０１）。ステップＳ１０１でＮＯと判定した場合は、検出ストロークと診断ストロークとの差分が小さくなるようにブームレバー５６ａの入力を調整し（ステップＳ１０２）、ステップＳ１０１に戻る。ここで、ブームレバー５６ａの入力は、例えば、診断ストロークと検出ストロークとの差分に所定のゲインを掛けた値に調整される。また、所定のゲインは、ブームシリンダ１に２台以上の閉回路ポンプが接続されない程度の小さな値に設定される。これにより、ブーム２の姿勢を診断姿勢に向けて緩やかに変化させることができる。
【0115】
ステップＳ１０１でＹＥＳと判定した場合は、姿勢センサ４００～４０３の計測値からアームシリンダ３のストローク（検出ストローク）を算出し、検出ストロークが診断姿勢におけるアームシリンダ３のストローク（診断ストローク）と一致しているか否かを判定する（ステップＳ１０３）。ステップＳ１０３でＮＯと判定した場合は、検出ストロークと診断ストロークとの差分が小さくなるようにアームレバー５６ｂの入力を調整し（ステップＳ１０４）、ステップＳ１０３に戻る。ここで、アームレバー５６ｂの入力は、例えば、診断ストロークと検出ストロークとの差分に所定のゲインを掛けた値に調整される。また、所定のゲインは、アームシリンダ３に２台以上の閉回路ポンプが接続されない程度の小さな値に設定される。これにより、アーム４の姿勢を診断姿勢に向けて緩やかに変化させることができる。
【0116】
ステップＳ１０３でＹＥＳと判定した場合は、姿勢センサ４００～４０３の計測値からバケットシリンダ５のストローク（検出ストローク）を算出し、検出ストロークが診断姿勢におけるバケットシリンダ５のストローク（診断ストローク）と一致しているか否かを判定する（ステップＳ１０５）。ステップＳ１０５でＮＯと判定した場合は、検出ストロークと診断ストロークとの差分が小さくなるようにバケットレバー５６ｃの入力を調整し（ステップＳ１０６）、ステップＳ１０５に戻る。ここで、バケットレバー５６ｃの入力は、例えば、診断ストロークと検出ストロークとの差分に所定のゲインを掛けた値に調整される。また、所定のゲインは、バケットシリンダ５に２台以上の閉回路ポンプが接続されない程度の小さな値に設定される。これにより、バケット６の姿勢を診断姿勢に向けて緩やかに変化させることができる。
【0117】
ステップＳ１０５でＹＥＳと判定した場合は、切換弁４３ａ，４４ａ，４５ａ，４６ａ，４７ａ，４８ａ，４９ａ，５０ａに開指令を出力する（ステップＳ１０７）。これにより、油圧ショベル１００が診断姿勢で静止しかつ閉回路ポンプ１２，１４，１６，１８がブームシリンダ１に接続された状態で、圧力センサ故障検出部５７ｄによる故障診断処理が実施される（ステップＳ１０８）。
【0118】
ステップＳ１０８に続き、切換弁４３ａ，４４ａ，４５ａ，４６ａ，４７ａ，４８ａ，４９ａ，５０ａに閉指令を出力し（ステップＳ１０９）、切換弁４３ｂ，４４ｂ，４５ｂ，４６ｂ，４７ｂ，４８ｂ，４９ｂ，５０ｂに開指令を出力する（ステップＳ１１０）。これにより、油圧ショベル１００が診断姿勢で静止しかつ閉回路ポンプ１２，１４，１６，１８がアームシリンダ３に接続された状態で、圧力センサ故障検出部５７ｄによる故障診断処理が実施される（ステップＳ１１１）。
【0119】
ステップＳ１１１に続き、切換弁４３ｂ，４４ｂ，４５ｂ，４６ｂ，４７ｂ，４８ｂ，４９ｂ，５０ｂに閉指令を出力し（ステップＳ１１２）、切換弁４３ｃ，４４ｃ，４５ｃ，４６ｃ，４７ｃ，４８ｃ，４９ｃ，５０ｃに開指令を出力する（ステップＳ１１３）。これにより、油圧ショベル１００が診断姿勢で静止しかつ閉回路ポンプ１２，１４，１６，１８がバケットシリンダ５に接続された状態で、圧力センサ故障検出部５７ｄによる故障診断処理が実施される（ステップＳ１１４）。
【0120】
ステップＳ１１４に続き、切換弁４３ｃ，４４ｃ，４５ｃ，４６ｃ，４７ｃ，４８ｃ，４９ｃ，５０ｃに閉指令を出力し（ステップＳ１１５）、切換弁４３ｄ，４４ｄ，４５ｄ，４６ｄ，４７ｄ，４８ｄ，４９ｄ，５０ｄに開指令を出力する（ステップＳ１１６）。これにより、油圧ショベル１００が診断姿勢で静止しかつ閉回路ポンプ１２，１４，１６，１８が旋回モータ７に接続された状態で、圧力センサ故障検出部５７ｄによる故障診断処理が実施される（ステップＳ１１７）。
【0121】
ステップＳ１１７に続き、切換弁４３ｄ，４４ｄ，４５ｄ，４６ｄ，４７ｄ，４８ｄ，４９ｄ，５０ｄに閉指令を出力し（ステップＳ１１８）、当該フローを終了する。
【0122】
図９に、圧力センサ故障診断入力生成装置５９の入力に応じた油圧駆動装置１０７の状態変化を示す。図９では、ブームシリンダ１のキャップ側の圧力センサ７０ａの故障診断時の動作のみを示している。また、アーム４およびバケット６はすでに診断姿勢を取っているものと仮定している。
【0123】
時刻ｔ１０から時刻ｔ１１は、圧力センサ故障診断入力生成装置５９は起動しておらず、ブームレバー５６ａの入力は０であり、ブームシリンダ１は静止している。
【0124】
時刻ｔ１１に圧力センサ故障診断入力生成装置５９が起動し、時刻ｔ１２にかけてブームシリンダ１のストロークが診断ストロークに達するまでブームレバー５６ａの入力を調整する。時刻ｔ１１でブームレバー５６ａの入力を開始して間もなく切換弁４３ａが開き、閉回路ポンプ１２がブームシリンダ１に接続される。ブームレバー５６ａの入力は、ブームシリンダ１のストロークが診断ストロークに近づくにつれて小さくなる。
【0125】
時刻ｔ１２でブームシリンダ１のストロークが診断ストロークに達すると切換弁４３ａが閉じ、時刻ｔ１２から時刻ｔ１３にかけて切換弁４３ａ，４５ａ，４７ａ，４９ａが開く。
【0126】
時刻ｔ１３から時刻ｔ１４にかけて、圧力センサ７０ａの故障診断が実施され、時刻ｔ１４から時刻ｔ１５にかけて切換弁４３ａ，４５ａ，４７ａ，４９ａが閉じる。
【0127】
（まとめ）
本実施形態では、作業装置１０６と、作業装置１０６を駆動するアクチュエータ１，３，５と、２つの流出入ポートを有する可変容量式の複数の閉回路ポンプ１２，１４，１６，１８と、アクチュエータ１，３，５と複数の閉回路ポンプ１２，１４，１６，１８との連通または遮断を切換可能な複数の閉回路切換弁４３ａ～４３ｄ，４５ａ～４５ｄ，４７ａ～４７ｄと、作業装置１０６の姿勢を検出する姿勢センサ４００～４０３と、複数の閉回路ポンプ１２，１４，１６，１８の圧力を検出する複数の閉回路ポンプ圧力センサ８０ａ，８０ｂ，８２ａ，８２ｂ，８４ａ，８４ｂ，８６ａ，８６ｂと、アクチュエータ１，３，５の圧力を検出するアクチュエータ圧力センサ７０ａ，７０ｂ，７１ａ，７１ｂ，７２ａ，７２ｂと、アクチュエータ１，３，５の動作を指示する操作装置５６と、操作装置５６からの入力信号に応じて複数の閉回路切換弁４３ａ～４３ｄ，４５ａ～４５ｄ，４７ａ～４７ｄおよび複数の閉回路ポンプ１２，１４，１６，１８を制御するコントローラ５７とを備え、コントローラ５７は、複数の閉回路ポンプ１２，１４，１６，１８のうちの１つの閉回路ポンプからアクチュエータ１，３，５に作動油の供給を開始する際に、複数の閉回路切換弁４３ａ～４３ｄ，４５ａ～４５ｄ，４７ａ～４７ｄのうちの前記１つの閉回路ポンプに対応する１つの閉回路切換弁を閉じた状態で前記１つの閉回路ポンプに対応する１つの閉回路ポンプ圧力センサの計測値とアクチュエータ圧力センサ７０ａ，７０ｂ，７１ａ，７１ｂ，７２ａ，７２ｂの計測値との差分である閉回路切換弁前後差圧が所定の第１閾値以下となるように前記１つの閉回路ポンプを制御した後に前記１つの閉回路切換弁を開く建設機械において、コントローラ５７は、複数の閉回路ポンプ１２，１４，１６，１８のうち２以上の閉回路ポンプがアクチュエータ１，３，５に接続された状態で、複数の閉回路ポンプ圧力センサ８０ａ，８０ｂ，８２ａ，８２ｂ，８４ａ，８４ｂ，８６ａ，８６ｂのうち前記２以上の閉回路ポンプに対応する２以上の閉回路ポンプ圧力センサの計測値とアクチュエータ圧力センサ７０ａ，７０ｂ，７１ａ，７１ｂ，７２ａ，７２ｂの計測値とに基づいてアクチュエータ圧力センサ７０ａ，７０ｂ，７１ａ，７１ｂ，７２ａ，７２ｂの故障の有無を判定し、アクチュエータ圧力センサ７０ａ，７０ｂ，７１ａ，７１ｂ，７２ａ，７２ｂを故障と判定した場合に、姿勢センサ４００～４０３の計測値に基づいてアクチュエータ１，３，５の疑似圧力を算出し、アクチュエータ圧力センサ７０ａ，７０ｂ，７１ａ，７１ｂ，７２ａ，７２ｂの計測値の代わりに前記疑似圧力を用いて前記閉回路切換弁前後差圧を算出する。
本実施形態では、作業装置１０６と、作業装置１０６を駆動するアクチュエータ１，３，５と、２つの流出入ポートを有する可変容量式の複数の閉回路ポンプ１２，１４，１６，１８と、アクチュエータ１，３，５と複数の閉回路ポンプ１２，１４，１６，１８との連通または遮断を切換可能な複数の閉回路切換弁４３ａ～４３ｄ，４５ａ～４５ｄ，４７ａ～４７ｄと、作業装置１０６の姿勢を検出する姿勢センサ４００～４０３と、複数の閉回路ポンプ１２，１４，１６，１８の圧力を検出する複数の閉回路ポンプ圧力センサ８０ａ，８０ｂ，８２ａ，８２ｂ，８４ａ，８４ｂ，８６ａ，８６ｂと、アクチュエータ１，３，５の圧力を検出するアクチュエータ圧力センサ７０ａ，７０ｂ，７１ａ，７１ｂ，７２ａ，７２ｂと、アクチュエータ１，３，５の動作を指示する操作装置５６と、操作装置５６からの入力信号に応じて複数の閉回路切換弁４３ａ～４３ｄ，４５ａ～４５ｄ，４７ａ～４７ｄおよび複数の閉回路ポンプ１２，１４，１６，１８を制御するコントローラ５７とを備え、コントローラ５７は、複数の閉回路ポンプ１２，１４，１６，１８のうちの１つの閉回路ポンプからアクチュエータ１，３，５に作動油の供給を開始する際に、複数の閉回路切換弁４３ａ～４３ｄ，４５ａ～４５ｄ，４７ａ～４７ｄのうちの前記１つの閉回路ポンプに対応する１つの閉回路切換弁を閉じた状態で前記１つの閉回路ポンプに対応する１つの閉回路ポンプ圧力センサの計測値とアクチュエータ圧力センサ７０ａ，７０ｂ，７１ａ，７１ｂ，７２ａ，７２ｂの計測値との差分である閉回路切換弁前後差圧が所定の第１閾値以下となるように前記１つの閉回路ポンプを制御した後に前記１つの閉回路切換弁を開く建設機械において、コントローラ５７は、複数の閉回路ポンプ１２，１４，１６，１８のうち２以上の閉回路ポンプがアクチュエータ１，３，５に接続された状態で、複数の閉回路ポンプ圧力センサ８０ａ，８０ｂ，８２ａ，８２ｂ，８４ａ，８４ｂ，８６ａ，８６ｂのうち前記２以上の閉回路ポンプに対応する２以上の閉回路ポンプ圧力センサの計測値とアクチュエータ圧力センサ７０ａ，７０ｂ，７１ａ，７１ｂ，７２ａ，７２ｂの計測値とに基づいてアクチュエータ圧力センサ７０ａ，７０ｂ，７１ａ，７１ｂ，７２ａ，７２ｂの故障の有無を判定し、アクチュエータ圧力センサ７０ａ，７０ｂ，７１ａ，７１ｂ，７２ａ，７２ｂを故障と判定した場合に、姿勢センサ４００～４０３の計測値に基づいてアクチュエータ１，３，５の疑似圧力を算出し、アクチュエータ圧力センサ７０ａ，７０ｂ，７１ａ，７１ｂ，７２ａ，７２ｂの計測値の代わりに前記疑似圧力を用いて前記閉回路切換弁前後差圧を算出する。
【0128】
以上のように構成した本実施形態によれば、アクチュエータ圧力センサ７０ａ，７０ｂ，７１ａ，７１ｂ，７２ａ，７２ｂ，７３ａ，７３ｂの計測値と２以上の閉回路ポンプ圧力センサの計測値との比較結果に基づいて、アクチュエータ圧力センサ７０ａ，７０ｂ，７１ａ，７１ｂ，７２ａ，７２ｂ，７３ａ，７３ｂの故障を正しく判定することが可能となる。また、アクチュエータ圧力センサ７０ａ，７０ｂ，７１ａ，７１ｂ，７２ａ，７２ｂが故障した場合に、故障した圧力センサの計測値に代えて、作業装置１０６の姿勢に応じて算出したアクチュエータ１，３，５の疑似圧力を用いて閉回路切換弁４３ａ～４３ｄ，４５ａ～４５ｄ，４７ａ～４７ｄの前後差圧が算出される。その結果、閉回路ポンプ１２，１４，１６，１８をアクチュエータ１，３，５に接続する際のショックが抑制されるため、操作性低下を防ぐことが可能となる。
【0129】
また、本実施形態における油圧ショベル１００は、流入ポートおよび流出ポートを有する可変容量式の複数の開回路ポンプ１３，１５，１７，１９と、複数の開回路ポンプ１３，１５，１７，１９をアクチュエータ１，３，５に接続可能な複数の開回路切換弁４４ａ～４４ｄ，４６ａ～４６ｄ，４８ａ～４８ｄ，５０ａ～５０ｄと、複数の開回路ポンプ１３，１５，１７，１９の圧力を検出する複数の開回路ポンプ圧力センサ８１，８３，８５，８７とを備え、コントローラ５７は、複数の開回路ポンプ１３，１５，１７，１９のうちの１つの開回路ポンプからアクチュエータ１，３，５に作動油の供給を開始する際に、複数の開回路切換弁４４ａ～４４ｄ，４６ａ～４６ｄ，４８ａ～４８ｄ，５０ａ～５０ｄのうちの前記１つの開回路ポンプに対応する１つの開回路切換弁を閉じた状態で前記１つの開回路ポンプに対応する１つの開回路ポンプ圧力センサの計測値とアクチュエータ圧力センサ７０ａ，７０ｂ，７１ａ，７１ｂ，７２ａ，７２ｂの計測値との差分である開回路切換弁前後差圧が前記第１閾値以下となるように前記１つの開回路ポンプを制御した後に前記１つの開回路切換弁を開き、複数の開回路ポンプ１３，１５，１７，１９のうち２以上の開回路ポンプがアクチュエータ１，３，５に接続された状態で、複数の開回路ポンプ圧力センサ８１，８３，８５，８７のうち前記２以上の開回路ポンプに対応する２以上の開回路ポンプ圧力センサの計測値とアクチュエータ圧力センサ７０ａ，７０ｂ，７１ａ，７１ｂ，７２ａ，７２ｂの計測値とに基づいてアクチュエータ圧力センサ７０ａ，７０ｂ，７１ａ，７１ｂ，７２ａ，７２ｂの故障の有無を判定し、アクチュエータ圧力センサ７０ａ，７０ｂ，７１ａ，７１ｂ，７２ａ，７２ｂを故障と判定した場合に、アクチュエータ圧力センサ７０ａ，７０ｂ，７１ａ，７１ｂ，７２ａ，７２ｂの計測値の代わりに前記疑似圧力を用いて前記開回路切換弁前後差圧を算出する。これにより、アクチュエータ圧力センサ７０ａ，７０ｂ，７１ａ，７１ｂ，７２ａ，７２ｂ，７３ａ，７３ｂの計測値と２以上の開回路ポンプ圧力センサの計測値との比較結果に基づいて、アクチュエータ圧力センサ７０ａ，７０ｂ，７１ａ，７１ｂ，７２ａ，７２ｂ，７３ａ，７３ｂの故障を正しく判定することが可能となる。また、アクチュエータ圧力センサ７０ａ，７０ｂ，７１ａ，７１ｂ，７２ａ，７２ｂが故障した場合に、故障した圧力センサの計測値に代えて、作業装置１０６の姿勢に応じて算出したアクチュエータ１，３，５の疑似圧力を用いて開回路切換弁４４ａ～４４ｄ，４６ａ～４６ｄ，４８ａ～４８ｄの前後差圧が算出される。その結果、開回路ポンプ１３，１５，１７，１９をアクチュエータ１，３，５に接続する際のショックが抑制されるため、操作性低下を防ぐことが可能となる。
【0130】
また、本実施形態におけるコントローラ５７は、前記２以上の閉回路ポンプと前記２以上の開回路ポンプとがアクチュエータ１，３，５に接続された状態で、アクチュエータ圧力センサ７０ａ～７２ｂ、前記２以上の閉回路ポンプ圧力センサ、および前記２以上の開回路ポンプ圧力センサに含まれる２つの圧力センサの組み合わせごとに計測値の差分を算出し、前記差分が所定の第２閾値Ｐｌｉｍよりも大きくなる２以上の組み合わせに含まれる圧力センサを故障と判定する。これにより、アクチュエータ圧力センサ７０ａ～７２ｂに加えて、閉回路ポンプ圧力センサ８０ａ，８０ｂ，８２ａ，８２ｂ，８４ａ，８４ｂ，８６ａ，８６ｂおよび開回路ポンプ圧力センサ８１，８３，８５，８７の故障を検出することが可能となる。
【0131】
また、本実施形態における油圧ショベル１００は、コントローラ５７から出力された情報を表示可能な表示装置５８を備え、コントローラ５７は、アクチュエータ圧力センサ７０ａ，７０ｂ，７１ａ，７１ｂ，７２ａ，７２ｂ、前記２以上の閉回路ポンプ圧力センサ、および前記２以上の開回路ポンプ圧力センサに含まれる１つの圧力センサを故障と判定した場合に、前記１つの圧力センサの識別情報を表示装置５８に出力する。これにより、故障した圧力センサが修正または交換されるまでの時間を短縮することが可能となる。
【0132】
また、本実施形態におけるコントローラ５７は、姿勢センサ４００～４０３で検出された姿勢を作業装置１０６が無負荷の状態で取ったときのアクチュエータ１，３，５の圧力より大きい値となるように前記疑似圧力を算出する。これにより、作業装置１０６に負荷が掛かっている状態でアクチュエータ圧力センサ７０ａ，７０ｂ，７１ａ，７１ｂ，７２ａ，７２ｂ，７３ａ，７３ｂが故障した場合でも、切換弁４３ａ～４９ｄを開く際のショックを抑制することが可能となる。
【0133】
また、本実施形態における油圧ショベル１００は、コントローラ５７の入出力を調整可能な圧力センサ故障診断入力生成装置５９を備え、コントローラ５７は、圧力センサ故障診断入力生成装置５９により入出力を調整されることにより、作業装置１０６が所定の姿勢（診断姿勢）を取るように複数の閉回路ポンプ１２，１４，１６，１８、前記複数の閉回路切換弁、複数の開回路ポンプ１３，１５，１７，１９、および前記複数の開回路切換弁を制御した後、複数の閉回路ポンプ１２，１４，１６，１８の吐出流量をゼロにした状態で複数の閉回路ポンプ１２，１４，１６，１８がアクチュエータ１，３，５に接続された状態を維持し、複数の開回路ポンプ１３，１５，１７，１９の吐出流量をゼロにした状態で複数の開回路ポンプ１３，１５，１７，１９がアクチュエータ１，３，５に接続された状態を維持する。これにより、油圧ショベル１００が診断姿勢で静止した状態、すなわち流量圧損特性の影響を除去して管路上の圧力を均一にした状態で圧力センサの故障診断処理が実施されるため、故障検出の精度を向上させることが可能となる。
【0134】
以上、本発明の実施形態について詳述したが、本発明は、上記した実施形態に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。例えば、上記した実施形態は、本発明を分かり易く説明するために詳細に説明したものであり、本発明は必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。
【符号の説明】
【0135】
１…ブームシリンダ（アクチュエータ）、１ａ…キャップ室、１ｂ…ロッド室、１ｃ…ロッド、１ｄ…シリンダチューブ、１ｅ…ピストン、２…ブーム、３…アームシリンダ（アクチュエータ）、３ａ…キャップ室、３ｂ…ロッド室、３ｃ…ロッド、３ｄ…シリンダチューブ、３ｅ…ピストン、４…アーム、５…バケットシリンダ（アクチュエータ）、５ａ…キャップ室、５ｂ…ロッド室、５ｃ…ロッド、５ｄ…シリンダチューブ、５ｅ…ピストン、６…バケット、７…旋回モータ（アクチュエータ）、８ａ，８ｂ…走行モータ、９…エンジン、１０…動力伝達装置、１１…チャージポンプ、１２…第１閉回路ポンプ、１２ａ…レギュレータ、１３…第１開回路ポンプ、１３ａ…レギュレータ、１４…第２閉回路ポンプ、１４ａ…レギュレータ、１５…第２開回路ポンプ、１５ａ…レギュレータ、１６…第３閉回路ポンプ、１６ａ…レギュレータ、１７…第３開回路ポンプ、１７ａ…レギュレータ、１８…第４閉回路ポンプ、１８ａ…レギュレータ、１９…第４開回路ポンプ、１９ａ…レギュレータ、２０…チャージ用リリーフ弁、２１～２４…リリーフ弁、２５…作動油タンク、２６～２９…チャージ用チェック弁、３０ａ，３０ｂ，３１ａ，３１ｂ，３２ａ，３２ｂ，３３ａ，３３ｂ…リリーフ弁、３４～３６…フラッシング弁、３７ａ，３７ｂ，３８ａ，３８ｂ，３９ａ，３９ｂ…リリーフ弁、４０ａ，４０ｂ，４１ａ，４１ｂ，４２ａ，４２ｂ…チャージ用チェック弁、４３ａ～４３ｄ，４５ａ～４５ｄ，４７ａ～４７ｄ，４９ａ～４９ｄ…切換弁（閉回路切換弁）、４４ａ～４４ｄ，４６ａ～４６ｄ，４８ａ～４８ｄ，５０ａ～５０ｄ…切換弁（開回路切換弁）、５１ａ，５１ｂ，５２ａ，５２ｂ，５３ａ，５３ｂ…リリーフ弁、５４，５５…比例切換弁、５６…操作装置、５６ａ…ブームレバー、５６ｂ…アームレバー、５６ｃ…バケットレバー、５６ｄ…旋回レバー、５７…コントローラ、５７ａ…レバー操作量演算部、５７ｂ…圧力演算部、５７ｃ…アクチュエータ割当流量演算部、５７ｄ…圧力センサ故障検出部、５７ｅ…疑似圧力演算部、５８…表示装置、５９…圧力センサ故障診断入力生成装置、６４～６７…比例弁、７０ａ，７０ｂ，７１ａ，７１ｂ，７２ａ，７２ｂ，７３ａ，７３ｂ…圧力センサ（アクチュエータ圧力センサ）、８０ａ，８０ｂ，８２ａ，８２ｂ，８４ａ，８４ｂ，８６ａ，８６ｂ…圧力センサ（閉回路ポンプ圧力センサ）、８１，８３，８５，８７…圧力センサ（開回路ポンプ圧力センサ）、１００…油圧ショベル、１０１…キャブ、１０１ａ，１０１ｂ…走行装置、１０２…下部走行体、１０３…上部旋回体、１０４…キャブ、１０５…旋回装置、１０６…フロント作業機（作業装置）、１０７…油圧駆動装置、２００～２０２…流路、２０２ａ…分岐流路、２０３～２０５…流路、２０５ａ…分岐流路、２０６～２０８…流路、２０８ａ…分岐流路、２０９～２１１…流路、２１１ａ…分岐流路、２１２～２２５…流路、３０１～３０４…連結流路、３０５ａ～３０５ｄ，３０６ａ～３０６ｄ，３０７ａ～３０７ｄ，３０８ａ～３０８ｄ…開回路用接続流路、３０９ａ～３０９ｃ…閉回路用接続流路、４００～４０３…姿勢センサ、Ａ～Ｄ…閉回路、Ｅ～Ｈ…開回路。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】