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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024065332
(43)【公開日】2024-05-15
(54)【発明の名称】工具管理装置および自動搬送機
(51)【国際特許分類】
B23Q 41/00 20060101AFI20240508BHJP
B23Q 11/00 20060101ALI20240508BHJP
B25J 5/00 20060101ALI20240508BHJP
【ＦＩ】
B23Q41/00 F
B23Q11/00 F
B25J5/00 A
【審査請求】有
【請求項の数】6
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022174148
(22)【出願日】2022-10-31
(11)【特許番号】
(45)【特許公報発行日】2023-08-08
(71)【出願人】
【識別番号】000146847
【氏名又は名称】ＤＭＧ森精機株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110002273
【氏名又は名称】弁理士法人インターブレイン
(72)【発明者】
【氏名】淺田 哲志
(72)【発明者】
【氏名】瀧口 剛大
(72)【発明者】
【氏名】本郷 敦士
【テーマコード（参考）】
3C042
3C707
【Ｆターム（参考）】
3C042RG02
3C042RG08
3C042RG14
3C042RG16
3C042RK01
3C042RK22
3C707AS12
3C707BS10
3C707CS08
3C707DS01
3C707ES03
3C707KS03
3C707KS08
3C707WA16
3C707WA28
(57)【要約】
【課題】 工作機械から取り外されて工具を適切に無人搬送する。
【解決手段】 工具管理装置は、工具を識別する工具識別情報および工具が装着されるシャンクに関するシャンク情報を含む工具情報のデータを変更する工具管理部と、工具の搬送命令を自動搬送機に送信する送信部と、を備える。送信部は、搬送命令の送信に際して、搬送対象となる工具の工具識別情報とシャンク情報を前記自動搬送機に送信する。
【選択図】図１１
【解決手段】 工具管理装置は、工具を識別する工具識別情報および工具が装着されるシャンクに関するシャンク情報を含む工具情報のデータを変更する工具管理部と、工具の搬送命令を自動搬送機に送信する送信部と、を備える。送信部は、搬送命令の送信に際して、搬送対象となる工具の工具識別情報とシャンク情報を前記自動搬送機に送信する。
【選択図】図１１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
工具を識別する工具識別情報および工具が装着されるシャンクに関するシャンク情報を含む工具情報のデータを変更する工具管理部と、
工具の搬送命令を自動搬送機に送信する送信部と、を備え、
前記送信部は、前記搬送命令の送信に際して、搬送対象となる工具の工具識別情報とシャンク情報を前記自動搬送機に送信する、工具管理装置。
工具の搬送命令を自動搬送機に送信する送信部と、を備え、
前記送信部は、前記搬送命令の送信に際して、搬送対象となる工具の工具識別情報とシャンク情報を前記自動搬送機に送信する、工具管理装置。
【請求項2】
電子装置から、工具の搬送指示を受信する受信部、を更に備え、
前記搬送指示には、前記工具の工具識別情報と、前記工具が装着されるシャンクに関するシャンク情報が含まれる、請求項１に記載の工具管理装置。
前記搬送指示には、前記工具の工具識別情報と、前記工具が装着されるシャンクに関するシャンク情報が含まれる、請求項１に記載の工具管理装置。
【請求項3】
前記工具管理部は、工具台から自動運搬機により工具が取り出されたとき、前記工具情報における前記工具の所在地を前記工具台から前記自動運搬機に変更する、請求項１に記載の工具管理装置。
【請求項4】
工具を自動搬送可能な自動搬送機であって、
工具を把持可能なハンドを先端部に有するロボットアームと、
前記ロボットアームを制御するアーム制御部と、
前記自動搬送機の移動を制御する移動制御部と、
工具の搬送命令を受信する受信部と、を備え、
前記搬送命令には、搬送対象となる工具について、前記工具を識別する工具識別情報および前記工具が装着されるシャンクに関するシャンク情報が含まれ、
前記アーム制御部は、前記シャンク情報に基づいて、前記ハンドの位置および前記ハンドの把持動作量の双方または一方を制御する、自動搬送機。
工具を把持可能なハンドを先端部に有するロボットアームと、
前記ロボットアームを制御するアーム制御部と、
前記自動搬送機の移動を制御する移動制御部と、
工具の搬送命令を受信する受信部と、を備え、
前記搬送命令には、搬送対象となる工具について、前記工具を識別する工具識別情報および前記工具が装着されるシャンクに関するシャンク情報が含まれ、
前記アーム制御部は、前記シャンク情報に基づいて、前記ハンドの位置および前記ハンドの把持動作量の双方または一方を制御する、自動搬送機。
【請求項5】
前記アーム制御部は、工具台に設置される工具を前記ロボットアームに把持させるとき、前記工具に対応するシャンク情報にしたがって、前記ロボットアームのハンドの前記工具台からの高さを調整する、請求項４に記載の自動搬送機。
【請求項6】
前記アーム制御部は、工具台に設置される工具を前記ロボットアームに把持させるとき、前記工具に対応するシャンク情報にしたがって、前記ロボットアームのハンドの開度を調整する、請求項４に記載の自動搬送機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、工作機械で使用する工具を管理するための技術に関する。
【背景技術】
【0002】
工作機械は、ワークを所望の形状に切削加工する装置や、金属粉末などを積層してワークを作る装置がある。切削加工する工作機械には、回転するワークに切削用の工具を当てることでワークを加工するターニングセンタと、回転する工具をワークに当てることでワークを加工するマシニングセンタ、これらの機能を複合的に備える複合加工機などがある。
【0003】
主軸あるいは刃物台などの工具保持部に工具は固定される。工作機械は、あらかじめ用意された加工プログラムにしたがって、工具を交換しつつ、工具保持部を動かしながらワークを加工する。ワークとの摩擦により工具の刃先は徐々に摩耗する。作業者は、適宜、工作機械から工具を取り外し、交換エリアにて工具を検査する。継続使用に適さないほど摩耗が大きいときには、取り外した工具を新しい工具に交換する必要がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特許第６８５１５２５号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
一般的には、作業者は、工作機械から工具を取り外したあと、いったんは工作機械の近くにある台車にこの工具を置く。次に、作業者は台車を押して工具を交換エリアに運搬する。工作機械のある加工エリアと、工具を検査・交換するための交換エリアとの間で台車によって工具を運搬する作業は、作業効率を低下させる要因となりやすい。
【0006】
本発明者らは、工作機械から取り外されて工具を無人搬送する方法について検討した。
【課題を解決するための手段】
【0007】
本発明のある態様における工具管理装置は、工具を識別する工具識別情報および工具が装着されるシャンクに関するシャンク情報を含む工具情報のデータを変更する工具管理部と、工具の搬送命令を自動搬送機に送信する送信部と、を備える。
送信部は、搬送命令の送信に際して、搬送対象となる工具の工具識別情報とシャンク情報を自動搬送機に送信する。
送信部は、搬送命令の送信に際して、搬送対象となる工具の工具識別情報とシャンク情報を自動搬送機に送信する。
【0008】
本発明のある態様における自動搬送機は、工具を把持可能なハンドを先端部に有するロボットアームと、ロボットアームを制御するアーム制御部と、自動搬送機の移動を制御する移動制御部と、工具の搬送命令を受信する受信部と、を備える。
搬送命令には、搬送対象となる工具について、工具を識別する工具識別情報および工具が装着されるシャンクに関するシャンク情報が含まれる。
アーム制御部は、シャンク情報に基づいて、ハンドの位置およびハンドの把持動作量の双方または一方を制御する。
搬送命令には、搬送対象となる工具について、工具を識別する工具識別情報および工具が装着されるシャンクに関するシャンク情報が含まれる。
アーム制御部は、シャンク情報に基づいて、ハンドの位置およびハンドの把持動作量の双方または一方を制御する。
【発明の効果】
【0009】
本発明によれば、工作機械で使用する工具を自動搬送機で適切に運搬しやすくなる。
【図面の簡単な説明】
【0010】
【図1】加工エリア、交換エリアおよび自動搬送機の関係を説明するための模式図である。
【図2】工具管理システムのハードウェア構成および工具管理装置の機能ブロック図である。
【図3】自動搬送機の機能ブロック図である。
【図4】台設置情報のデータ構造図である。
【図5】工具情報のデータ構造図である。
【図6】機械格納情報のデータ構造図および工作機械の外観図である。
【図7】台格納情報のデータ構造図および工具台の外観図である。
【図8】搬送機格納情報のデータ構造図と自動搬送機の外観図である。
【図9】搬送指示画面の画面図である。
【図10】取付画面の画面図である。
【図11】ハンドにより把持されたシャンクの側断面図である。
【図12】ハンドにより把持されたシャンクの上断面図である。
【図13】ハンドにより把持された別のシャンクの側断面図である。
【図14】ハンドにより把持された別のシャンクの上断面図である。
【図15】工作機械から工具を取り外して、そばにある工具台にこの工具を搬入するときの処理過程を示すシーケンス図である。
【図16】工具台にある工具を自動搬送機に搬送させるときの処理過程を示すシーケンス図である。
【図17】搬送指示情報のデータ構造図である。
【図18】自動搬送機が工具を交換エリアの工具台に搬入するときの処理過程を示すシーケンス図である。
【図19】自動搬送機が工具を加工エリアに搬送するときの処理過程を示すシーケンス図である。
【図20】加工エリアの工具台に工具を搬入したあと、工作機械に取り付ける処理過程を示すシーケンス図である。
【発明を実施するための形態】
【0011】
図１は、加工エリア１０２、交換エリア１０８および自動搬送機１１６の関係を説明するための模式図である。
図１に示す工場１０４には、複数の加工エリア１０２（加工エリア１０２ａ、１０２ｂ・・・１０２ｎ）が設けられる。加工エリア１０２は、工作機械１００と複数の工具台１０６を含む領域である。本実施形態においては、１台の工作機械１００に対して２台の工具台１０６が対応づけられる。
図１に示す工場１０４には、複数の加工エリア１０２（加工エリア１０２ａ、１０２ｂ・・・１０２ｎ）が設けられる。加工エリア１０２は、工作機械１００と複数の工具台１０６を含む領域である。本実施形態においては、１台の工作機械１００に対して２台の工具台１０６が対応づけられる。
【0012】
工作機械１００としては、マシニングセンタ、ターニングセンタあるいは複合加工機が想定される。工作機械１００は、一般的にマガジンとよばれる工具格納部を備える。工具格納部には、複数の工具が格納される。また、工具格納部において工具が格納されるポットは「ポット番号」により識別される。
【0013】
上述したように、工場１０４には複数の加工エリア１０２が設定され、加工エリア１０２ごとに工作機械１００が設置される。工作機械１００は「マシンＩＤ」により識別される。たとえば、加工エリア１０２ａに設置される工作機械１００ａのマシンＩＤは「ＭＣ１」である。以下、マシンＩＤ＝ＭＣ１の工作機械１００ａのことを「工作機械１００（ＭＣ１）」のように表記する。同様にして、加工エリア１０２ｂの工作機械１００ｂのマシンＩＤは「ＭＣ２」であるから、工作機械１００ｂのことを「工作機械１００（ＭＣ２）」と表記する。
【0014】
工作機械１００の近傍には工具台１０６が設置される。工具台１０６は「台ＩＤ」により識別される。たとえば、加工エリア１０２ａの工具台１０６ａの台ＩＤは「Ｂ０１」、工具台１０６ｂの台ＩＤは「Ｂ０２」である。以下、台ＩＤ＝Ｂ０１の工具台１０６ａを「工具台１０６（Ｂ０１）」のように表記する。
【0015】
本実施形態の工具台１０６は台車として構成されるが、特に、この形態に限定されない。工具台は、工作機械１００からアームロボットで工具を取り外し、そのまま工具を置ける位置にある固定された台であってもよい。また、工具台１０６を台車として構成する場合であっても、２台のうちの１台は固定して移動不可に設定され、もう１台は作業者が移動可能となるように設定されてもよい。作業者は、工具台１０６に複数の工具を一時的に置くことができる。工具台１０６において工具が格納されるポットも「ポット番号」により識別される。なお、より具体的には、所定重量以上、たとえば、１０キログラム以上の工具は移動可能な方の工具台１０６に載せて、作業者が人力にて運搬するとしてもよい。
【0016】
本実施形態の工具台１０６は、工場１０４において固定設置され、その位置は「位置番号」により特定される。作業者は、工場１０４に新たに工具台１０６を設置するとき、台ＩＤおよび位置番号、工場１０４における工具台１０６の位置座標を後述の工具管理装置２００に登録する。したがって、工具台１０６の台ＩＤがわかれば、この工具台１０６の位置がわかるようになっている。たとえば、工具台１０６（Ｂ０１）の位置番号は「Ｑ０１」であり、工具台１０６（Ｂ０２）の位置番号は「Ｑ０２」である。位置番号「Ｑ０１」には工具台１０６（Ｂ０１）の位置座標が対応づけられ、位置番号「Ｑ０２」には工具台１０６（Ｂ０２）の位置座標が対応づけられている。
なお、位置座標は工具管理装置２００ではなく、後述の搬送制御装置１２４において管理されてもよい。すなわち、搬送制御装置１２４において、台ＩＤおよび位置番号、位置座標が対応づけられるとしてもよい。また、工具管理装置２００および搬送制御装置１２４は、このような位置に関する情報を相互に参照または交換可能に構成されてもよい。
なお、位置座標は工具管理装置２００ではなく、後述の搬送制御装置１２４において管理されてもよい。すなわち、搬送制御装置１２４において、台ＩＤおよび位置番号、位置座標が対応づけられるとしてもよい。また、工具管理装置２００および搬送制御装置１２４は、このような位置に関する情報を相互に参照または交換可能に構成されてもよい。
【0017】
交換エリア１０８は、工具の検査・交換作業をするための場所である。通常、加工エリア１０２と交換エリア１０８は数メートルから数十メートル離れている。交換エリア１０８には、工具計測装置１１０、交換作業台１１２および複数の工具台１０６が設置される。工具計測装置１１０は、工具の摩耗および折損を検査するための装置である。交換作業台１１２は、工具をシャンクから取り外し、シャンクに新しい工具（刃先）を取り付けることにより工具交換を行うための台である。
【0018】
交換エリア１０８に設置される複数の工具台１０６（Ｂ２２）～工具台１０６（Ｂ２６）も台ＩＤにより識別され、位置番号が設定される。
【0019】
工場１０４においては、更に、複数の自動搬送機１１６（自動搬送機１１６ａ～１１６ｃ）が設置される。自動搬送機１１６はロボットアームを有し、工具を運搬可能な自走ロボットである。
【0020】
自動搬送機１１６は、加工エリア１０２側の工具台１０６と、交換エリア１０８側の工具台１０６を結ぶ移動経路１１４を設定する。より具体的には、工場１０４に取り付けられるロケータ（不図示）により、工場１０４内における物体の配置を検出する。自動搬送機１１６は物体配置に基づいて工場１０４内を移動し、あらかじめ地図情報を形成しておく。自動搬送機１１６は現在位置に基づいて地図情報を参照しながら移動方向を決定することで、実際の移動経路１１４が決まる。また、自動搬送機１１６は、作業者などの障害物をセンサにより検出したときには自動停止することで、障害物との衝突を回避する。
【0021】
本実施形態における自動搬送機１１６は、加工エリア１０２側の工具台１０６と、交換エリア１０８側の工具台１０６との間で工具を運搬する。
【0022】
自動搬送機１１６は「搬送機ＩＤ」により識別される。たとえば、自動搬送機１１６ａの搬送機ＩＤは「Ａ０１」、自動搬送機１１６ｂの搬送機ＩＤは「Ａ０２」である。以下、搬送機ＩＤ＝Ａ０１の自動搬送機１１６ａを「自動搬送機１１６（Ａ０１）」のように表記する。自動搬送機１１６も工具を格納するための複数のポットを有し、各ポットはポット番号により識別される。なお、図１に示す移動経路１１４は、自動搬送機１１６（Ａ０２）について想定される移動経路を示している。
【0023】
以下においては、加工エリア１０２において主にワークの加工作業を担当する作業者を「加工者」、交換エリア１０８において工具の検査および交換を行う作業者を「交換者」とよび、特に区別しないときには単に「作業者」とよぶ。
【0024】
図２は、工具管理システム１１８のハードウェア構成および工具管理装置２００の機能ブロック図である。
工具管理装置２００は、工具の所在を管理するための装置である。工作機械１００は、工具管理装置２００と接続される。工作機械１００は、工具格納部にある工具が取り外されたとき、取り外し通知を工具管理装置２００に送信する。また、加工者により、工具保持部等に新たに工具が取り付けられたとき、工作機械１００は取り付け通知を工具管理装置２００に送信する。取り付け通知および取り外し通知には、マシンＩＤ、工具を識別する工具ＩＤと工具の取り付けまたは取り外しの対象となったポットのポット番号が含まれる。
工具管理装置２００は、工具の所在を管理するための装置である。工作機械１００は、工具管理装置２００と接続される。工作機械１００は、工具格納部にある工具が取り外されたとき、取り外し通知を工具管理装置２００に送信する。また、加工者により、工具保持部等に新たに工具が取り付けられたとき、工作機械１００は取り付け通知を工具管理装置２００に送信する。取り付け通知および取り外し通知には、マシンＩＤ、工具を識別する工具ＩＤと工具の取り付けまたは取り外しの対象となったポットのポット番号が含まれる。
【0025】
加工エリア１０２側の工具台１０６のそばには、機械側電子装置１２０が設置される。加工エリア１０２においては工具台１０６と機械側電子装置１２０は１対１にて対応づけられる。機械側電子装置１２０としては、パーソナルコンピュータ（ＰＣ）、電子タブレット、スマートフォンなどが想定される。加工者は、機械側電子装置１２０を操作することにより、自動搬送機１１６による工具搬送を指示できる（後述）。また、加工者は、機械側電子装置１２０により工具管理装置２００にアクセスすることで工具の格納状態を確認できる。
なお、複数の工具台１０６に対して１台の機械側電子装置１２０を対応づけてもよい。この場合には、機械側電子装置１２０において、搬送元となる工具台１０６を選択してもよい。
なお、複数の工具台１０６に対して１台の機械側電子装置１２０を対応づけてもよい。この場合には、機械側電子装置１２０において、搬送元となる工具台１０６を選択してもよい。
【0026】
交換エリア１０８の工具台１０６のそばには、交換側電子装置１２２が設置される。交換エリア１０８においては工具台１０６と交換側電子装置１２２は１対１にて対応づけられる。交換側電子装置１２２もパーソナルコンピュータなどの各種のコンピュータ端末である。交換者は、交換側電子装置１２２を操作することにより工具搬送を指示できる。また、交換者は、交換側電子装置１２２により工具の格納状態を確認できる。
交換エリア１０８においても、複数、たとえば、５台の工具台１０６に対して１台の交換側電子装置１２２が対応づけられてもよい。
以下、機械側電子装置１２０および交換側電子装置１２２をまとめて言うとき、あるいは、特に区別しないときには、単に「電子装置３００」とよぶ。
交換エリア１０８においても、複数、たとえば、５台の工具台１０６に対して１台の交換側電子装置１２２が対応づけられてもよい。
以下、機械側電子装置１２０および交換側電子装置１２２をまとめて言うとき、あるいは、特に区別しないときには、単に「電子装置３００」とよぶ。
【0027】
搬送制御装置１２４は、複数の自動搬送機１１６を管理する。自動搬送機１１６は、搬送制御装置１２４からの指示にしたがって動作する。
【0028】
次に、工具管理装置２００の機能ブロック図について説明する。
工具管理装置２００の各構成要素は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）および各種コプロセッサ（co-processor）などの演算器、メモリやストレージといった記憶装置、それらを連結する有線または無線の通信線を含むハードウェアと、記憶装置に格納され、演算器に処理命令を供給するソフトウェアによって実現される。コンピュータプログラムは、デバイスドライバ、オペレーティングシステム、それらの上位層に位置する各種アプリケーションプログラム、また、これらのプログラムに共通機能を提供するライブラリによって構成されてもよい。以下に説明する各ブロックは、ハードウェア単位の構成ではなく、機能単位のブロックを示している。
図３に関連して後述する自動搬送機１１６の機能ブロックに関しても同様である。
工具管理装置２００の各構成要素は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）および各種コプロセッサ（co-processor）などの演算器、メモリやストレージといった記憶装置、それらを連結する有線または無線の通信線を含むハードウェアと、記憶装置に格納され、演算器に処理命令を供給するソフトウェアによって実現される。コンピュータプログラムは、デバイスドライバ、オペレーティングシステム、それらの上位層に位置する各種アプリケーションプログラム、また、これらのプログラムに共通機能を提供するライブラリによって構成されてもよい。以下に説明する各ブロックは、ハードウェア単位の構成ではなく、機能単位のブロックを示している。
図３に関連して後述する自動搬送機１１６の機能ブロックに関しても同様である。
【0029】
工具管理装置２００は、通信部２０２、データ処理部２０４およびデータ格納部２０６を含む。
通信部２０２は、工作機械１００、機械側電子装置１２０、交換側電子装置１２２、搬送制御装置１２４等の外部装置との通信処理を担当する。データ処理部２０４は、通信部２０２により取得されたデータおよびデータ格納部２０６に格納されているデータに基づいて各種処理を実行する。データ処理部２０４は、通信部２０２およびデータ格納部２０６のインタフェースとしても機能する。データ格納部２０６は、各種プログラムと設定データを格納する。
通信部２０２は、工作機械１００、機械側電子装置１２０、交換側電子装置１２２、搬送制御装置１２４等の外部装置との通信処理を担当する。データ処理部２０４は、通信部２０２により取得されたデータおよびデータ格納部２０６に格納されているデータに基づいて各種処理を実行する。データ処理部２０４は、通信部２０２およびデータ格納部２０６のインタフェースとしても機能する。データ格納部２０６は、各種プログラムと設定データを格納する。
【0030】
通信部２０２は、データを送信する送信部２０８と、データを受信する受信部２１０を含む。
【0031】
データ処理部２０４は、工具管理部２１２および指示部２１４を含む。工具管理部２１２は、工具の所在地を管理する。指示部２１４は、搬送制御装置１２４に対して、自動搬送機１１６に対する各種指示を作成する。また、指示部２１４は、機械側電子装置１２０、交換側電子装置１２２等を介して作業者に工具の取り付け位置（工具台１０６におけるポットの位置）を指示する。
【0032】
工作機械１００が使用する工具の形状はさまざまである。工具は「シャンク」とよばれる部材に固定される。シャンクの形状もさまざまである。工具とシャンクは一体化され、工具台１０６あるいは自動搬送機１１６のポットに挿入される。ポットの形状は統一されている。以下に示す「ホルダ名」とはシャンクの種別を示すシャンク情報である。詳細は後述するが、自動搬送機１１６は、ロボットアーム１４２によって工具と一体化されたシャンクの部分を掴むことで工具を運搬する。
【0033】
図３は、自動搬送機１１６の機能ブロック図である。
自動搬送機１１６は、ハードウェア機構としての機構部１２８と、機構部１２８を制御する電子機器およびコンピュータプログラムによって実現される制御部１２６を含む。機構部１２８は、工具を把持するロボットアーム１４２と駆動輪１４４を含む。
自動搬送機１１６は、ハードウェア機構としての機構部１２８と、機構部１２８を制御する電子機器およびコンピュータプログラムによって実現される制御部１２６を含む。機構部１２８は、工具を把持するロボットアーム１４２と駆動輪１４４を含む。
【0034】
制御部１２６は、搬送制御装置１２４との通信を担当する通信部１３０と、通信部１３０からの指示にしたがって機構部１２８を制御するデータ処理部１３２を含む。
通信部１３０は、データを送信する送信部１３４と、データを受信する受信部１３６を含む。データ処理部１３２は、ロボットアーム１４２を制御するアーム制御部１３８と、駆動輪１４４を制御する移動制御部１４０を含む。
通信部１３０は、データを送信する送信部１３４と、データを受信する受信部１３６を含む。データ処理部１３２は、ロボットアーム１４２を制御するアーム制御部１３８と、駆動輪１４４を制御する移動制御部１４０を含む。
【0035】
アーム制御部１３８は、把持対象となる工具に取り付けられるシャンクに応じて、ロボットアーム１４２の把持操作を調整する（後述）。
【0036】
図４は、台設置情報１５０のデータ構造図である。
台設置情報１５０は、工具管理装置２００のデータ格納部２０６に格納される。作業者は、工具台１０６を工場１０４に設置するときには、台設置情報１５０に工具台１０６を登録する。上述したように、工具台１０６は台ＩＤにより識別され、工作機械１００または交換エリア１０８に対応づけられる。
台設置情報１５０は、工具管理装置２００のデータ格納部２０６に格納される。作業者は、工具台１０６を工場１０４に設置するときには、台設置情報１５０に工具台１０６を登録する。上述したように、工具台１０６は台ＩＤにより識別され、工作機械１００または交換エリア１０８に対応づけられる。
【0037】
図４によれば、工具台１０６（Ｂ０１）は、工作機械１００（ＭＣ１）に対応づけられている。工具台１０６（Ｂ０１）の名称は「ＣＭＣ９Ｍ」である。また、工具台１０６（Ｂ０１）の位置番号は「Ｑ０１」である。上述したように、位置番号「Ｑ０１」には、あらかじめ、工場１０４における位置座標（不図示）が対応づけられる。
【0038】
工具台１０６（Ｂ０１）と工具台１０６（Ｂ０２）は、工作機械１００（ＭＣ１）に対応づけられている。工具台１０６（Ｂ０３）と工具台１０６（Ｂ０４）は、工作機械１００（ＭＣ２）に対応づけられている（図１参照）。一方、工具台１０６（Ｂ２２）等は工作機械１００に対応づけられていない。これらの工具台１０６（Ｂ２２）～工具台１０６（Ｂ２６）は、加工エリア１０２ではなく、交換エリア１０８に設置されている（図１参照）。
【0039】
図５は、工具情報１６０のデータ構造図である。
工具情報１６０は、工具管理装置２００のデータ格納部２０６に格納される。工具情報１６０は、工具の所在地を管理するデータである。図５によれば、工具ＩＤ＝Ｔ０１の工具（以下、「工具（Ｔ０１）」のように表記する）は、工作機械１００（ＭＣ１）の工具格納部におけるポット番号＝Ｐ０１のポットに格納されている。また、工具（Ｔ０９）は現在交換中であることが示されている。「工具長補正」の欄は工具の長さ方向における補正値を示し、「工具径補正」の欄は工具の径方向における補正値を示す。
工具情報１６０は、工具管理装置２００のデータ格納部２０６に格納される。工具情報１６０は、工具の所在地を管理するデータである。図５によれば、工具ＩＤ＝Ｔ０１の工具（以下、「工具（Ｔ０１）」のように表記する）は、工作機械１００（ＭＣ１）の工具格納部におけるポット番号＝Ｐ０１のポットに格納されている。また、工具（Ｔ０９）は現在交換中であることが示されている。「工具長補正」の欄は工具の長さ方向における補正値を示し、「工具径補正」の欄は工具の径方向における補正値を示す。
【0040】
工具情報１６０における「設定寿命」の欄は設定寿命を示す。工具の使用回数が設定寿命（回数）に到達したとき、工具管理部２１２は工作機械１００に工具検査を行うよう通知する。工作機械１００は、自装置の操作画面（不図示）において工具検査を行うように加工者に指示する。「使用回数」の欄は、工具の使用回数を示す。工作機械１００は、工具を工具保持部に割り出すごとに、工具ＩＤを工具管理装置２００に通知し、工具管理部２１２は該当工具の使用回数を更新する。
【0041】
工具情報１６０における「警告寿命」の欄は、近いうちに工具検査を実行すべきと作業者に警告通知すべき使用回数を示す。たとえば、工具（Ｔ０１）の現在の使用回数は「０回」であり、工具（Ｔ０１）の使用回数が警告回数「８０回」に到達したとき、工作機械１００は加工者に対して工具（Ｔ０１）の検査を推奨する。
【0042】
工具の重量はあらかじめ重量ランク１～１０に分類される。工具情報１６０における「重量」の欄は、工具の重量ランクを示す。重量ランクが大きい工具ほど重い。工具管理部２１２は、工具の新規登録時および工具の移動時に工具情報１６０を適宜更新する。なお、本実施形態においては、工具重量が０．１キログラム重くなるごとにランクアップするように設定されている。
【0043】
上述したように、工具はシャンクに固定される。「ホルダ名」の欄は、工具が固定されるシャンクの種別を示す。
【0044】
図６は、機械格納情報１８０のデータ構造図および工作機械１００の外観図である。
工作機械１００は、工具格納部１７０を備え、工具格納部１７０は複数のポット１７２を有する。
工作機械１００は、工具格納部１７０を備え、工具格納部１７０は複数のポット１７２を有する。
【0045】
機械格納情報１８０は、工具管理装置２００のデータ格納部２０６に格納される。機械格納情報１８０は、工作機械１００における工具の格納状態を示す。図６は、工作機械１００（ＭＣ１）の機械格納情報１８０を示す。
【0046】
工作機械１００（ＭＣ１）のポット番号＝Ｐ０１のポット１７２（以下、「ポット１７２（Ｐ０１）」のように表記する）には、工具（Ｔ０１）が格納されている（図５参照）。別のポット１７２（Ｐ０２）には工具（Ｔ０２）、ポット１７２（Ｐ０３）には工具（Ｔ０３）、ポット１７２（Ｐ０４）には工具（Ｔ０４）が格納されている。また、工作機械１００（ＭＣ１）のポット１７２（Ｐ０５）～１７２（Ｐ１０）は空きポットになっている。
【0047】
加工者が、工作機械１００の工具格納部１７０から工具を取り外したとき、工作機械１００は取り外し通知を工具管理装置２００に送信し、工具管理装置２００の工具管理部２１２は機械格納情報１８０を更新する。また、工具格納部１７０の空きポットに工具が取り付けられたときには、工作機械１００は取り付け通知を工具管理装置２００に送信し、工具管理部２１２は機械格納情報１８０を更新する。工具の着脱に応じて、工具管理部２１２は工具情報１６０も更新する。
【0048】
図７は、台格納情報１９０のデータ構造図および工具台１０６の外観図である。
工具台１０６は、キャスター１９４を備え、移動可能に構成される。本実施形態においては、キャスター１９４は固定されるため、工具台１０６は設置後において移動不可となる。工具台１０６の天井面には複数のポット１９２が形成される。作業者は、ポット１９２にシャンク付きの工具を格納する。工具台１０６には電気的な機構はない。上述したように、工具台１０６には機械側電子装置１２０または交換側電子装置１２２が対応づけられる。
工具台１０６は、キャスター１９４を備え、移動可能に構成される。本実施形態においては、キャスター１９４は固定されるため、工具台１０６は設置後において移動不可となる。工具台１０６の天井面には複数のポット１９２が形成される。作業者は、ポット１９２にシャンク付きの工具を格納する。工具台１０６には電気的な機構はない。上述したように、工具台１０６には機械側電子装置１２０または交換側電子装置１２２が対応づけられる。
【0049】
台格納情報１９０は、工具管理装置２００のデータ格納部２０６に格納される。台格納情報１９０は、工具台１０６における工具の格納状態を示す。図７は、工具台１０６（Ｂ０１）の台格納情報１９０を示す。工具台１０６（Ｂ０１）の工具台名は「ＣＭＣ９Ｍ」である（図４参照）。
【0050】
工具台１０６（Ｂ０１）のポット１９２（Ｐ０１）には、工具（Ｔ０５）が格納されている（図５参照）。一方、工具台１０６（Ｂ０１）のポット１９２（Ｐ０３）は空きポットである。
【0051】
作業者が工具台１０６（Ｂ０１）に工具を取り付けるとき、工具管理部２１２は台格納情報１９０を参照し、指示部２１４は取り付け先となる空きポットを作業者に指示する。取り付け指示の後、工具管理部２１２は台格納情報１９０を更新する（後述）。また、自動搬送機１１６などが工具台１０６（Ｂ０１）から工具を取り出すときにも、工具管理装置２００は台格納情報１９０を更新する。
【0052】
図８は、搬送機格納情報２２０のデータ構造図と自動搬送機１１６の外観図である。
自動搬送機１１６は、作業部２３０および自走部２３２を含む。作業部２３０と自走部２３２は、図３に関連して説明した機構部１２８に対応する。自動搬送機１１６の制御部１２６は、作業部２３０および自走部２３２を制御するための電子回路およびコンピュータプログラムにより構成される。
自動搬送機１１６は、作業部２３０および自走部２３２を含む。作業部２３０と自走部２３２は、図３に関連して説明した機構部１２８に対応する。自動搬送機１１６の制御部１２６は、作業部２３０および自走部２３２を制御するための電子回路およびコンピュータプログラムにより構成される。
【0053】
自走部２３２には、駆動輪１４４が含まれる。自走部２３２は、図示しないセンサを搭載する。移動制御部１４０は、駆動輪１４４を制御し、自動搬送機１１６を移動させる。
【0054】
作業部２３０には、工具格納部２３４が構成される。工具格納部２３４にも工具を格納するための複数のポットが形成される。作業部２３０に形成されるロボットアーム１４２の先端には、工具を掴むためのハンド２３６が形成される。ロボットアーム１４２は、ハンド２３６でシャンクを掴むことにより工具台１０６から工具を取り出し、後方の工具格納部２３４の空きポットに取り出した工具を格納する。また、ロボットアーム１４２は、工具格納部２３４から工具のシャンクを掴むことで工具を取り出し、工具台１０６の空きポットに工具を格納することもできる。
【0055】
搬送機格納情報２２０は、工具管理装置２００のデータ格納部２０６に格納される。搬送機格納情報２２０は、自動搬送機１１６における工具の格納状態を示す。図８は、自動搬送機１１６（Ａ０１）の搬送機格納情報２２０を示す。
【0056】
自動搬送機１１６（Ａ０１）のポット（Ｐ０１）には、工具（Ｔ１２）が格納されている。自動搬送機１１６（Ａ０１）のポット（Ｐ０２）は空きポットになっている。自動搬送機１１６（Ａ０１）のポット（Ｐ０３）には、工具（Ｔ０７）が格納されている（図５参照）。
【0057】
ロボットアーム１４２が自動搬送機１１６（Ａ０１）の工具格納部２３４に工具を格納するとき、工具管理部２１２は搬送機格納情報２２０を更新する（後述）。また、自動搬送機１１６が工具台１０６（Ｂ０１）に工具を格納するときにも、工具管理部２１２は搬送機格納情報２２０を更新する。
【0058】
図９は、搬送指示画面２４０の画面図である。
搬送指示画面２４０は、電子装置３００、すなわち、機械側電子装置１２０または交換側電子装置１２２に表示される。ここでは、加工エリア１０２の工具台１０６（Ｂ０１）に対応づけられる機械側電子装置１２０において表示される搬送指示画面２４０を想定して説明する。
搬送指示画面２４０は、電子装置３００、すなわち、機械側電子装置１２０または交換側電子装置１２２に表示される。ここでは、加工エリア１０２の工具台１０６（Ｂ０１）に対応づけられる機械側電子装置１２０において表示される搬送指示画面２４０を想定して説明する。
【0059】
電子装置３００は、台設置情報１５０（図４参照）、工具情報１６０（図５参照）、機械格納情報１８０（図６参照）、台格納情報１９０（図７参照）、搬送機格納情報２２０（図８参照）等の各種データに基づいて、搬送指示画面２４０を構成する。なお、工具管理装置２００が画面データを生成し、電子装置３００に表示させるとしてもよい。
【0060】
作業者が更新ボタン２４２をタッチしたとき、機械側電子装置１２０は工具管理装置２００に更新要求を送信し、工具管理装置２００から最新データを取得し、搬送指示画面２４０を更新する。図９の搬送指示画面２４０によれば、工具台１０６（Ｂ０１：ＣＭＣ９Ｍ）のポット１９２（Ｐ０１）に工具（Ｔ０５）が格納されており、工具（Ｔ０５）のホルダ名（シャンク種）は「ＨＳＫ５０」である。また、ポット１９２（Ｐ０２）には工具（Ｔ０６）が格納されている（図５、図７参照）。
【0061】
作業者は、工具を工具台１０６（Ｂ０１）に取り付けるときには、取り付けボタン２４４をタッチする。取り付けボタン２４４のタッチが検出されると、機械側電子装置１２０は取付画面２５０（図１０参照）を表示させる。工具台１０６への手動による工具の取り付けについては、後述する。以下、工具台１０６等へ工具を取り付けることを「搬入」とよぶ。
【0062】
作業者は、工具台１０６（Ｂ０１）から工具を取り外すときには取り外しボタン２４６をタッチする。取り外しボタン２４６がタッチされたとき、機械側電子装置１２０は取外画面（不図示）を表示させる。取外画面において、作業者は工具台１０６から取り外しの対象となる工具を格納するポットを指定する。以下、工具台１０６等から工具を取り外すことを「搬出」とよぶ。
【0063】
工具台１０６に格納される工具を別の工具台１０６に搬送したいときには、作業者は搬送ボタン２４８をタッチする。たとえば、工具台１０６（Ｂ０１）のポット１９２（Ｐ０１）に格納される工具（Ｔ０５）を、交換エリア１０８にある工具台１０６（Ｂ２２）のポット１９２（Ｐ０５）に搬送したいときには、作業者は工具（Ｔ０５）に対応する行について「搬送先」欄にて「Ｂ２２」、「搬送先ポット」欄にて「Ｐ０５」を選択した上で搬送ボタン２４８をタッチする。なお「搬送先ポット」欄の入力は任意である。後述するように、工具管理部２１２が工具台１０６（Ｂ２２）の空きポットから搬送先となるポットを選択してもよい。
【0064】
搬送ボタン２４８がタッチされると、機械側電子装置１２０から工具管理装置２００に搬送要求が送信される。搬送要求には、搬送元の台ＩＤ、ポット番号、搬送対象となる工具の工具ＩＤ、搬送先の台ＩＤ、ホルダ名（シャンク情報）およびポット番号が含まれる。工具管理装置２００は、搬送制御装置１２４を介して自動搬送機１１６に工具（Ｔ０５）の搬送を指示する。ここでは、自動搬送機１１６（Ａ０１）が選ばれたとする。
【0065】
機械側電子装置１２０は、たとえば、工具（Ｔ０５）が搬出対象として選択されたときには、搬送要求の送信前または送信後に、搬送指示画面２４０における工具（Ｔ０５）の行を削除する。このため、作業者は搬出指示済みの工具（Ｔ０５）が実際に搬出される前に、工具（Ｔ０５）を再度搬出対象として選択することがなくなる。いいかえれば、ある工具についていったん搬出指示がなされたあと、同じ工具に対して二重に搬出指示がなされるという不都合が生じないように考慮されている。作業者が終了ボタン２２２をタッチしたときには、機械側電子装置１２０は搬送指示画面２４０を終了させる。
【0066】
搬送指示を受けた自動搬送機１１６（Ａ０１）は、工具台１０６（Ｂ０１）から工具（Ｔ０５）を搬出し、工具（Ｔ０５）を自装置の工具格納部２３４に格納したあと、搬送先である工具台１０６（Ｂ２２）の近くまで移動し、工具台１０６（Ｂ２２）のポット１９２（Ｐ０５）に工具（Ｔ０５）を搬入する。
交換側電子装置１２２に表示される搬送指示画面２４０についても、操作方法は同じである。
交換側電子装置１２２に表示される搬送指示画面２４０についても、操作方法は同じである。
【0067】
図１０は、取付画面２５０の画面図である。
上述したように、作業者は工具を工具台１０６（Ｂ０１）の空いているポット１９２に格納したいときには、取付画面２５０を表示させる。図１０は、作業者が工具台１０６（ＣＭＣ９Ｍ：Ｂ０１）のポット１９２（Ｐ０９）に工具（Ｔ１８）を搬入するときの入力状態を示す。作業者は、工具（Ｔ１８）を持参して、工具台１０６（Ｂ０１）の空いているポット１９２（Ｐ０９）に工具（Ｔ１８）を搬入した後、ＯＫボタン２５２をタッチする。このとき、機械側電子装置１２０から工具管理装置２００に工具の取り付け通知が送信される。取り付け通知には、台ＩＤ、工具ＩＤ、ホルダ名（シャンク情報）およびポット番号が含まれる。工具管理装置２００の指示部２１４は、取り付け通知にしたがって台格納情報１９０等の各種データを更新する。
なお、キャンセルボタン２５４がタッチされたときには取り付け通知は送信されない。
上述したように、作業者は工具を工具台１０６（Ｂ０１）の空いているポット１９２に格納したいときには、取付画面２５０を表示させる。図１０は、作業者が工具台１０６（ＣＭＣ９Ｍ：Ｂ０１）のポット１９２（Ｐ０９）に工具（Ｔ１８）を搬入するときの入力状態を示す。作業者は、工具（Ｔ１８）を持参して、工具台１０６（Ｂ０１）の空いているポット１９２（Ｐ０９）に工具（Ｔ１８）を搬入した後、ＯＫボタン２５２をタッチする。このとき、機械側電子装置１２０から工具管理装置２００に工具の取り付け通知が送信される。取り付け通知には、台ＩＤ、工具ＩＤ、ホルダ名（シャンク情報）およびポット番号が含まれる。工具管理装置２００の指示部２１４は、取り付け通知にしたがって台格納情報１９０等の各種データを更新する。
なお、キャンセルボタン２５４がタッチされたときには取り付け通知は送信されない。
【0068】
図１１は、ハンド２３６により把持されたシャンク４００Ａの側断面図である。
工具は、工具台１０６に形成されるポット１９２に挿入される。図１１では、シャンク４００Ａに固定される工具が工具台１０６に格納されている。工具をポット１９２に挿入するとき、シャンク４００Ａの一部が工具台１０６の表面から露出する。図１１では紙面手前方向をＸ軸、右方向をＹ軸、上方向をＺ軸としている。
工具は、工具台１０６に形成されるポット１９２に挿入される。図１１では、シャンク４００Ａに固定される工具が工具台１０６に格納されている。工具をポット１９２に挿入するとき、シャンク４００Ａの一部が工具台１０６の表面から露出する。図１１では紙面手前方向をＸ軸、右方向をＹ軸、上方向をＺ軸としている。
【0069】
シャンク４００Ａは、工具台１０６の表面から高さＨ１となる位置に、溝４０２が形成される。ハンド２３６の先端部が溝４０２に挿入されることで、ロボットアーム１４２はシャンク４００Ａを把持できる。以下、工具台１０６の表面から溝４０２までの高さを「把持高度」とよぶ。把持高度は、シャンク４００の種類によって異なる。
【0070】
搬送制御装置１２４には、シャンクごとの把持高度があらかじめ登録されている。搬出要求により、工具のシャンク情報（ホルダ名）が指定されると、搬送制御装置１２４はシャンクに対応する把持高度を特定し、自動搬送機１１６に通知する。自動搬送機１１６のアーム制御部１３８は、ロボットアーム１４２におけるハンド２３６の高さを把持高度Ｈ１に調整した上で、シャンク４００Ａを把持する。
【0071】
図１２は、ハンド２３６により把持されたシャンク４００Ａの上断面図である。
シャンク４００Ａの溝４０２の直径はＤ１である（以下、「把持径」とよぶ）。把持径もシャンク４００の種類によって異なる。搬送制御装置１２４には、シャンクごとの把持径があらかじめ登録されている。搬出要求により、工具のシャンク情報（ホルダ名）が指定されると、搬送制御装置１２４はシャンクに対応する把持径を特定し、自動搬送機１１６に通知する。自動搬送機１１６のアーム制御部１３８は、ロボットアーム１４２におけるハンド２３６の開度を把持径以上に調整した上で、シャンク４００Ａを把持する。
以上のように、自動搬送機１１６は、シャンクに対応する把持高度および把持径に合わせてハンド２３６の把持動作量、具体的には高度と開度を調整することで、さまざまな工具を工具台１０６から確実に取り出すことができる。
工具台１０６から工具を搬出するときだけでなく、工具格納部２３４から工具を搬出するときも同様である。
シャンク４００Ａの溝４０２の直径はＤ１である（以下、「把持径」とよぶ）。把持径もシャンク４００の種類によって異なる。搬送制御装置１２４には、シャンクごとの把持径があらかじめ登録されている。搬出要求により、工具のシャンク情報（ホルダ名）が指定されると、搬送制御装置１２４はシャンクに対応する把持径を特定し、自動搬送機１１６に通知する。自動搬送機１１６のアーム制御部１３８は、ロボットアーム１４２におけるハンド２３６の開度を把持径以上に調整した上で、シャンク４００Ａを把持する。
以上のように、自動搬送機１１６は、シャンクに対応する把持高度および把持径に合わせてハンド２３６の把持動作量、具体的には高度と開度を調整することで、さまざまな工具を工具台１０６から確実に取り出すことができる。
工具台１０６から工具を搬出するときだけでなく、工具格納部２３４から工具を搬出するときも同様である。
【0072】
図１３は、ハンド２３６により把持された別のシャンク４００Ｂの側断面図である。
シャンク４００Ｂの把持高度はＨ２である。搬送制御装置１２４は、シャンク４００Ｂに取り付けられる工具の搬出要求を送信するときには、把持高度Ｈ２を自動搬送機１１６に通知する。自動搬送機１１６のアーム制御部１３８は、ロボットアーム１４２におけるハンド２３６の高さを把持高度Ｈ２に調整した上で、シャンク４００Ｂを把持する。
シャンク４００Ｂの把持高度はＨ２である。搬送制御装置１２４は、シャンク４００Ｂに取り付けられる工具の搬出要求を送信するときには、把持高度Ｈ２を自動搬送機１１６に通知する。自動搬送機１１６のアーム制御部１３８は、ロボットアーム１４２におけるハンド２３６の高さを把持高度Ｈ２に調整した上で、シャンク４００Ｂを把持する。
【0073】
図１４は、ハンド２３６により把持された別のシャンク４００Ｂの上断面図である。
シャンク４００Ｂの把持径はＤ２である。自動搬送機１１６のアーム制御部１３８は、把持径Ｄ２以上となるようにハンド２３６の開度を調整したあと、ハンド２３６の開度を把持径Ｄ２まで狭めることでロボットアーム１４２にシャンク４００Ｂを把持させる。
以上のように、自動搬送機１１６は、シャンクに対応する把持高度および把持径に合わせてハンド２３６の高度と開度を調整することで、さまざまな工具を工具台１０６または工具格納部２３４から確実に取り出すことができる。
シャンク４００Ｂの把持径はＤ２である。自動搬送機１１６のアーム制御部１３８は、把持径Ｄ２以上となるようにハンド２３６の開度を調整したあと、ハンド２３６の開度を把持径Ｄ２まで狭めることでロボットアーム１４２にシャンク４００Ｂを把持させる。
以上のように、自動搬送機１１６は、シャンクに対応する把持高度および把持径に合わせてハンド２３６の高度と開度を調整することで、さまざまな工具を工具台１０６または工具格納部２３４から確実に取り出すことができる。
【0074】
図１５は、工作機械１００から工具を取り外して、そばにある工具台１０６にこの工具を搬入するときの処理過程を示すシーケンス図である。
加工者は、まず、検査・交換対象となる工具を工作機械１００から取り外す（Ｓ１０）。加工者は、工作機械１００の工具保持部から工具を取り外してもよいし、工具格納部１７０から工具を取り外してもよい。工作機械１００は、工具の取り外しを検出したとき、取り外し通知を工具管理装置２００に送信する（Ｓ１２）。工具管理装置２００の受信部２１０は、取り外し通知を受信する。
ここでは工作機械１００（ＭＣ１）のポット１７２（Ｐ０１）から工具（Ｔ０１）を取り外す場合を想定して説明する（図６参照）。
加工者は、まず、検査・交換対象となる工具を工作機械１００から取り外す（Ｓ１０）。加工者は、工作機械１００の工具保持部から工具を取り外してもよいし、工具格納部１７０から工具を取り外してもよい。工作機械１００は、工具の取り外しを検出したとき、取り外し通知を工具管理装置２００に送信する（Ｓ１２）。工具管理装置２００の受信部２１０は、取り外し通知を受信する。
ここでは工作機械１００（ＭＣ１）のポット１７２（Ｐ０１）から工具（Ｔ０１）を取り外す場合を想定して説明する（図６参照）。
【0075】
工具管理部２１２は、取り外し通知にしたがって機械格納情報１８０等のデータを更新する（Ｓ１４）。具体的には、工作機械１００（ＭＣ１）の機械格納情報１８０について、工具（Ｔ０１）が格納されていたポット１７２（Ｐ０１）を空きポットに変更する。次に、工具管理部２１２は、台設置情報１５０を参照し、工作機械１００（ＭＣ１）に対応づけられている工具台１０６（Ｂ０１）および工具台１０６（Ｂ０２）を特定し、台格納情報１９０に基づいてこの２つの工具台１０６について空きポットを探す。ここでは、工具管理部２１２は工具台１０６（Ｂ０１）のポット１９２（Ｐ０３）を選んだとする。工具管理部２１２は、台格納情報１９０を更新し、工具台１０６（Ｂ０１）のポット１９２（Ｐ０３）に工具（Ｔ０１）をあらかじめ設定しておく。
【0076】
工具（Ｔ０１）を取り外した作業者は、機械側電子装置１２０の搬送指示画面２４０において更新ボタン２４２をタッチする。このとき、機械側電子装置１２０は工具管理装置２００に更新要求を送信する（Ｓ１６）。指示部２１４は、工具台１０６（Ｂ０１）のポット１９２（Ｐ０３）を工具（Ｔ０１）の格納先として機械側電子装置１２０に指示する。このとき、送信部２０８は台ＩＤ（Ｂ０１）およびポット番号（Ｐ０３）を含む指示を送信する（Ｓ１８）。機械側電子装置１２０は指示を受信し、工具台１０６（Ｂ０１）のポット（Ｐ０３）に工具（Ｔ０１）が取り付けられたことを示すように搬送指示画面２４０を更新する。
【0077】
作業者は、指示にしたがって、工具（Ｔ０１）を工具台１０６（Ｂ０１）のポット１９２（Ｐ０３）に取り付ける（Ｓ２０）。機械側電子装置１２０は、工具（Ｔ０１）の取り付け完了後に搬送指示画面２４０を更新してもよい。
【0078】
以上のように、加工者は工作機械１００（ＭＣ１）から工具（Ｔ０１）を取り外したときには、工作機械１００（ＭＣ１）のそばにある機械側電子装置１２０においてこの工具（Ｔ０１）の搬入先となる工具台１０６と空きポットを指示される。加工者は工具（Ｔ０１）を指定された格納場所に搬入する。この処理過程において、工具管理装置２００は、工具情報１６０、機械格納情報１８０、台格納情報１９０等の各種データを更新し、工具（Ｔ０１）の所在位置を追跡管理する。
【0079】
図１６は、工具台１０６にある工具を自動搬送機１１６に搬送させるときの処理過程を示すシーケンス図である。
次に、工具台１０６（Ｂ０１）に格納された工具（Ｔ０１）を、別の工具台１０６（Ｂ２２）に搬送する場合を想定して説明する。まず、工具台１０６（Ｂ０１）に対応づけられる機械側電子装置１２０において、加工者は搬送先となる工具台１０６（Ｂ２２）を指定して搬送ボタン２４８をタッチする。このとき、機械側電子装置１２０は、搬送元の工具台１０６の台ＩＤ（Ｂ０１）とポット番号（Ｐ０３）、搬送対象となる工具（Ｔ０１）、工具（Ｔ０１）が取り付けられるシャンク「ＨＳＫ１００」を示すシャンク情報、搬送先の工具台１０６の台ＩＤ（Ｂ２２）を含む搬送要求を工具管理装置２００に送信する（Ｓ３０）。
上述したように、このとき、機械側電子装置１２０は搬送指示画面２４０から工具（Ｔ０１）に対応する行を削除する。
次に、工具台１０６（Ｂ０１）に格納された工具（Ｔ０１）を、別の工具台１０６（Ｂ２２）に搬送する場合を想定して説明する。まず、工具台１０６（Ｂ０１）に対応づけられる機械側電子装置１２０において、加工者は搬送先となる工具台１０６（Ｂ２２）を指定して搬送ボタン２４８をタッチする。このとき、機械側電子装置１２０は、搬送元の工具台１０６の台ＩＤ（Ｂ０１）とポット番号（Ｐ０３）、搬送対象となる工具（Ｔ０１）、工具（Ｔ０１）が取り付けられるシャンク「ＨＳＫ１００」を示すシャンク情報、搬送先の工具台１０６の台ＩＤ（Ｂ２２）を含む搬送要求を工具管理装置２００に送信する（Ｓ３０）。
上述したように、このとき、機械側電子装置１２０は搬送指示画面２４０から工具（Ｔ０１）に対応する行を削除する。
【0080】
工具管理装置２００は、機械側電子装置１２０から搬送要求を受信し、搬送制御装置１２４に搬送指示を送信する（Ｓ３４）。工具管理装置２００から搬送制御装置１２４に送信される搬送指示の詳細は次の図１７に関連して説明する。このとき、工具管理部２１２は、搬送先となる工具台１０６（Ｂ２２）の空きポットから、工具（Ｔ０１）の搬入先となるポット１９２を選ぶ。ここでは、工具台１０６（Ｂ２２）のポット１９２（Ｐ１０）が選ばれたとする。
【0081】
搬送制御装置１２４は、工具（Ｔ０１）を搬送すべき自動搬送機１１６を選ぶ。自動搬送機１１６の選び方は任意であるが、搬送制御装置１２４は、移動中ではない自動搬送機１１６を優先的に選んでもよい。搬送制御装置１２４は、自動搬送機１１６（Ａ０１）を選んだとして説明を続ける。
【0082】
搬送制御装置１２４は、工具（Ｔ０１）の搬送を自動搬送機１１６（Ａ０１）に指示する（Ｓ３６）。このときの搬送指示には、工具（Ｔ０１）、搬出元である工具台１０６（Ｂ０１）の台ＩＤとポット番号、シャンク「ＨＳＫ１００」に対応する把持高度と把持径、搬出先である工具台１０６（Ｂ２２）の台ＩＤとポット番号などが含まれる。
【0083】
自動搬送機１１６（Ａ０１）は、搬送制御装置１２４から搬送指示を受信する。自動搬送機１１６（Ａ０１）は工具台１０６（Ｂ０１）に向けて移動し、ロボットアーム１４２により工具台１０６（Ｂ０１）のポット１９２（Ｐ０３）から工具（Ｔ０１）を搬出する（Ｓ３８）。このとき、アーム制御部１３８は、指示された把持高度および把持径に合わせて、ハンド２３６の高度と開度を調整しつつ工具（Ｔ０１）のシャンク部分を把持する。
【0084】
自動搬送機１１６（Ａ０１）は、工具（Ｔ０１）を搬出して自装置の工具格納部２３４に格納し、搬出通知を搬送制御装置１２４に送信する（Ｓ４０）。搬出通知には、搬送機ＩＤ（Ａ０１）とともに工具格納部２３４において工具（Ｔ０１）を搬入したポットのポット番号が含まれる。ここでは自動搬送機１１６（Ａ０１）は工具格納部２３４のポット（Ｐ０４）に工具（Ｔ０１）を格納したとする。搬送制御装置１２４は、搬出指示を更に工具管理装置２００に送信する（Ｓ４２）。工具管理部２１２は、搬出指示を受信したとき、工具（Ｔ０１）の所在地を工具台１０６（Ｂ０１：Ｐ０３）から自動搬送機１１６（Ａ０１：Ｐ０４）に変更するように、工具情報１６０、台格納情報１９０および搬送機格納情報２２０のデータを更新する（Ｓ４４）。
【0085】
続いて、搬送制御装置１２４は、自動搬送機１１６（Ａ０１）に工具（Ｔ０１）の搬送先である工具台１０６（Ｂ２２）の位置番号または位置座標を含む移動指示を送信する（Ｓ４６）。この移動指示に基づいて、自動搬送機１１６（Ａ０１）は工具（Ｔ０１）を工具台１０６（Ｂ２２）に向けて運搬する。
【0086】
図１７は、搬送指示情報２６０のデータ構造図である。
搬送指示情報２６０は、工具管理装置２００から搬送制御装置１２４に送信される（図１６のＳ３４参照）。命令ＩＤ欄２５３には、搬送指示情報２６０を識別する命令ＩＤが記載される。日時欄２５５は、搬送指示情報２６０の送信日時を示す。図１７に示す搬送指示情報２６０は、９月２７日１５時３７分に送信されている。
搬送指示情報２６０は、工具管理装置２００から搬送制御装置１２４に送信される（図１６のＳ３４参照）。命令ＩＤ欄２５３には、搬送指示情報２６０を識別する命令ＩＤが記載される。日時欄２５５は、搬送指示情報２６０の送信日時を示す。図１７に示す搬送指示情報２６０は、９月２７日１５時３７分に送信されている。
【0087】
搬送元欄２５６は搬送元の工具台１０６とそのポット番号、搬送先欄２５８は搬送先の工具台１０６とそのポット番号を示す。工具欄２６１は、搬送対象となる工具（Ｔ０５）の工具ＩＤを示し、ホルダ欄２６２はホルダ名、すなわち、シャンク情報を示す。ここでは、工具台１０６（Ｂ０１：Ｐ０３）から工具台１０６（Ｂ２２：Ｐ１０）に、シャンク「ＨＳＫ１００」に装着されている工具（Ｔ０１）を運搬することが示されている。
搬送制御装置１２４は、シャンク「ＨＳＫ１００」に対応する把持高度と把持径を自動搬送機１１６に通知する。
搬送制御装置１２４は、シャンク「ＨＳＫ１００」に対応する把持高度と把持径を自動搬送機１１６に通知する。
【0088】
なお、搬送指示情報２６０の送信後、工具管理部２１２は工具台１０６（Ｂ２２）のポット１９２（Ｐ１０）を「空きポット」から「予約ポット」に変更し、工具（Ｔ０１）以外の工具が格納されないように設定しておく。
【0089】
図１８は、自動搬送機１１６が工具を交換エリア１０８の工具台１０６に搬入するときの処理過程を示すシーケンス図である。
続いて、自動搬送機１１６（Ａ０１：Ｐ０４）に格納された工具（Ｔ０１）を、工具台１０６（Ｂ２２：Ｐ１０）に搬入する場面を想定して説明する。自動搬送機１１６（Ａ０１）は、搬入先の工具台１０６（Ｂ２２）の近くまで移動し、工具（Ｔ０１）を工具台１０６（Ｂ２２：Ｐ１０）に搬入する（Ｓ５０）。このときも、自動搬送機１１６（Ａ０１）は、工具（Ｔ０１）のシャンク「ＨＳＫ１００」に対応する把持高度および把持径に対応して、ハンド２３６の高度と開度を調整し、工具格納部２３４から工具（Ｔ０１）を取り出す。
続いて、自動搬送機１１６（Ａ０１：Ｐ０４）に格納された工具（Ｔ０１）を、工具台１０６（Ｂ２２：Ｐ１０）に搬入する場面を想定して説明する。自動搬送機１１６（Ａ０１）は、搬入先の工具台１０６（Ｂ２２）の近くまで移動し、工具（Ｔ０１）を工具台１０６（Ｂ２２：Ｐ１０）に搬入する（Ｓ５０）。このときも、自動搬送機１１６（Ａ０１）は、工具（Ｔ０１）のシャンク「ＨＳＫ１００」に対応する把持高度および把持径に対応して、ハンド２３６の高度と開度を調整し、工具格納部２３４から工具（Ｔ０１）を取り出す。
【0090】
自動搬送機１１６（Ａ０１）は、工具（Ｔ０１）を工具台１０６（Ｂ２２：Ｐ１０）に搬入したことを示す搬入通知を搬送制御装置１２４に送信する（Ｓ５２）。搬送制御装置１２４は、更に、搬入通知を工具管理装置２００に転送する（Ｓ５４）。工具管理部２１２は、搬入通知にしたがって、工具（Ｔ０１）の所在地を自動搬送機１１６（Ａ０２：Ｐ０４）から工具台１０６（Ｂ２２：Ｐ１０）となるようにデータを更新する（Ｓ５６）。
【0091】
次に、工具台１０６（Ｂ２２：Ｐ１０）に取り付けられた工具（Ｔ０１）を工具計測装置１１０において検査し、交換作業台１１２においてシャンクから工具（Ｔ０１）を取り外して新しい工具（Ｔ０１）と交換する場面を想定して説明する。
【0092】
交換者は、工具台１０６（Ｂ２２：Ｐ１０）から工具（Ｔ０１）を手動にて取り外す（Ｓ５８）。このとき、交換者は、工具台１０６（Ｂ２２）に対応づけられる交換側電子装置１２２を操作して取り外しを入力する。交換側電子装置１２２は取り外し通知を工具管理装置２００に送信する（Ｓ６０）。取り外し通知には、工具台１０６（Ｂ２２）の台ＩＤおよびポット番号、取り外された工具（Ｔ０１）の工具ＩＤ、シャンク情報が含まれる。工具管理部２１２は、工具（Ｔ０１）の所在地を「交換中」に変更する。交換者は、取り外した工具（Ｔ０１）を工具計測装置１１０に運んで検査を行い、必要に応じて交換作業台１１２で交換する。
【0093】
工具（Ｔ０１）の検査および交換のあと、交換者は工具（Ｔ０１）を交換エリア１０８にあるいずれかの工具台１０６に取り付ける（Ｓ６４）。工具（Ｔ０１）の取り付けに際しては、指示部２１４はあらかじめ取り付け先となる工具台１０６およびポット１９２（空きポット）を交換者に指示しておく。ここでは、工具台１０６（Ｂ２３）のポット１９２（Ｐ０４）が搬入先として指定されたとする。
【0094】
工具（Ｔ０１）を工具台１０６（Ｂ２３：Ｐ０４）に取り付けた後、作業者は交換側電子装置１２２を操作して工具（Ｔ０１）の取り付けを入力する。交換側電子装置１２２は取り付け通知を工具管理装置２００に送信する（Ｓ６６）。工具管理部２１２は、取り付け通知を受信したあと、工具（Ｔ０１）の所在地を工具台１０６（Ｂ２３：Ｐ０４）に変更する（Ｓ６８）。
【0095】
図１９は、自動搬送機１１６が工具を加工エリア１０２に搬送するときの処理過程を示すシーケンス図である。
工具台１０６（Ｂ２３：Ｐ０４）に格納された工具（Ｔ０１）を工具台１０６（Ｂ０３）のポット１９２（Ｐ０３）に運ぶ場面を想定して説明する。まず、交換者は工具台１０６（Ｂ２３）に対応づけられる交換側電子装置１２２において、工具（Ｔ０１）を工具台１０６（Ｂ２３：Ｐ０４）から工具台１０６（Ｂ０３）へ搬送するように指示する（Ｓ７０）。交換側電子装置１２２は、工具ＩＤ、搬送先の工具台１０６の台ＩＤ、シャンク情報、搬送元の工具台１０６の台ＩＤ等を含む搬送要求を工具管理装置２００に送信する（Ｓ７２）。
工具台１０６（Ｂ２３：Ｐ０４）に格納された工具（Ｔ０１）を工具台１０６（Ｂ０３）のポット１９２（Ｐ０３）に運ぶ場面を想定して説明する。まず、交換者は工具台１０６（Ｂ２３）に対応づけられる交換側電子装置１２２において、工具（Ｔ０１）を工具台１０６（Ｂ２３：Ｐ０４）から工具台１０６（Ｂ０３）へ搬送するように指示する（Ｓ７０）。交換側電子装置１２２は、工具ＩＤ、搬送先の工具台１０６の台ＩＤ、シャンク情報、搬送元の工具台１０６の台ＩＤ等を含む搬送要求を工具管理装置２００に送信する（Ｓ７２）。
【0096】
工具管理装置２００は、工具（Ｔ０１）の搬送指示を搬送制御装置１２４に送信する（Ｓ７４）。搬送制御装置１２４は、更に、複数の自動搬送機１１６から工具（Ｔ０１）を搬送すべき自動搬送機１１６に搬送指示を送信する（Ｓ７６）。ここでは、自動搬送機１１６（Ａ０３）が選ばれたとする。
【0097】
自動搬送機１１６（Ａ０３）は、搬送元の工具台１０６（Ｂ２３）の近くに移動し、指定された工具（Ｔ０１）を工具台１０６（Ｂ２３：Ｐ０４）から搬出する（Ｓ７８）。自動搬送機１１６（Ａ０３）は、工具台１０６（Ｂ２３）から工具（Ｔ０１）を取り出して工具格納部２３４の空きポットに格納し、搬出通知を搬送制御装置１２４に送信する（Ｓ８０）。
【0098】
搬送制御装置１２４は、更に、搬出通知を工具管理装置２００に送信する（Ｓ８２）。工具管理部２１２は、工具（Ｔ０１）の所在地を工具台１０６（Ｂ２３）から自動搬送機１１６（Ａ０３）に変更する（Ｓ８４）。搬送制御装置１２４は、自動搬送機１１６（Ａ０３）に工具台１０６（Ｂ０３）へ移動するように指示する（Ｓ８６）。
【0099】
図２０は、加工エリア１０２の工具台１０６に工具を搬入したあと、工作機械１００に取り付ける処理過程を示すシーケンス図である。
自動搬送機１１６（Ａ０３）は、工具（Ｔ０１）を工具台１０６（Ｂ０３：Ｐ０３）に搬入する（Ｓ９０）。自動搬送機１１６（Ａ０３）は搬入通知を搬送制御装置１２４に送信する（Ｓ９３）。搬送制御装置１２４は、更に、搬入通知を工具管理装置２００に送信する（Ｓ９４）。工具管理装置２００は、工具（Ｔ０１）の所在地を自動搬送機１１６（Ａ０３）から工具台１０６（Ｂ０３）に変更する（Ｓ９６）。
自動搬送機１１６（Ａ０３）は、工具（Ｔ０１）を工具台１０６（Ｂ０３：Ｐ０３）に搬入する（Ｓ９０）。自動搬送機１１６（Ａ０３）は搬入通知を搬送制御装置１２４に送信する（Ｓ９３）。搬送制御装置１２４は、更に、搬入通知を工具管理装置２００に送信する（Ｓ９４）。工具管理装置２００は、工具（Ｔ０１）の所在地を自動搬送機１１６（Ａ０３）から工具台１０６（Ｂ０３）に変更する（Ｓ９６）。
【0100】
次に、加工者は工具台１０６（Ｂ０３：Ｐ０３）に格納された工具（Ｔ０１）を取り外す（Ｓ９８）。このとき、工具台１０６（Ｂ０３）に対応づけられる機械側電子装置１２０において、加工者は取り外しと、工作機械１００への取り付けを入力する。機械側電子装置１２０は、工具管理装置２００に取り外し通知を送信する（Ｓ１００）。工具管理部２１２は、工具（Ｔ０１）の所在地を工具台１０６（Ｂ０３）から工作機械１００に変更する（Ｓ１０２）。
【0101】
加工者は、工作機械１００に工具（Ｔ０１）を取り付ける（Ｓ１０４）。取り付け後、工作機械１００は取り付け通知を工具管理装置２００に送信する（Ｓ１０６）。
【0102】
＜総括＞
以上、実施形態に基づいて、工具管理システム１１８を説明した。
工具管理システム１１８によれば、加工エリア１０２および交換エリア１０８の間で工具が運搬されるときにも、工具の位置を適切に追跡管理できる。加工者は工作機械１００と工具台１０６の間での工具を移動させる。また、交換者は交換エリア１０８内において工具を移動させる。加工エリア１０２および交換エリア１０８の間では、自動搬送機１１６により工具が運搬される。加工エリア１０２から交換エリア１０８の間における工具運搬にかかる作業を自動化できるため、作業効率を向上させることができる。
以上、実施形態に基づいて、工具管理システム１１８を説明した。
工具管理システム１１８によれば、加工エリア１０２および交換エリア１０８の間で工具が運搬されるときにも、工具の位置を適切に追跡管理できる。加工者は工作機械１００と工具台１０６の間での工具を移動させる。また、交換者は交換エリア１０８内において工具を移動させる。加工エリア１０２および交換エリア１０８の間では、自動搬送機１１６により工具が運搬される。加工エリア１０２から交換エリア１０８の間における工具運搬にかかる作業を自動化できるため、作業効率を向上させることができる。
【0103】
搬送指示にともなって、搬送制御装置１２４には搬送対象となる工具のシャンク情報が伝えられる。搬送制御装置１２４は、シャンク情報に基づいて、シャンクの把持高度および把持径を特定し、これらを自動搬送機１１６に通知する。自動搬送機１１６は、搬送制御装置１２４からの通知される把持高度および把持径にしたがって工具を適切に把持できる。
【0104】
なお、本発明は上記実施形態や変形例に限定されるものではなく、要旨を逸脱しない範囲で構成要素を変形して具体化することができる。上記実施形態や変形例に開示されている複数の構成要素を適宜組み合わせることにより種々の発明を形成してもよい。また、上記実施形態や変形例に示される全構成要素からいくつかの構成要素を削除してもよい。
【0105】
＜変形例＞
本実施形態においては、台ＩＤと位置番号が対応づけられ、位置番号に位置座標が対応づけられるため、台ＩＤがわかれば工具台１０６の位置が特定できるとして説明した。変形例として、台ＩＤと位置座標を直接対応づけてもよい。あるいは、位置座標データを台ＩＤとして使用してもよい。
本実施形態においては、台ＩＤと位置番号が対応づけられ、位置番号に位置座標が対応づけられるため、台ＩＤがわかれば工具台１０６の位置が特定できるとして説明した。変形例として、台ＩＤと位置座標を直接対応づけてもよい。あるいは、位置座標データを台ＩＤとして使用してもよい。
【0106】
工具台１０６に工具を取り付けるとき、作業者は機械側電子装置１２０を操作して、工具ＩＤのほか、取り付け先となる工具台１０６の台ＩＤおよびポット番号を機械側電子装置１２０に入力してもよい。機械側電子装置１２０は、入力された台ＩＤ、ポット番号および工具ＩＤを含む取り付け通知を工具管理装置２００に送信してもよい。工具管理部２１２は取り付け通知を受信したことを契機として、工具所在地に関する各種のデータを更新するとしてもよい。
【符号の説明】
【0107】
１００ 工作機械、１０２ 加工エリア、１０４ 工場、１０６ 工具台、１０８ 交換エリア、１１０ 工具計測装置、１１２ 交換作業台、１１４ 移動経路、１１６ 自動搬送機、１１６ａ 自動搬送機、１１６ｂ 自動搬送機、１１８ 工具管理システム、１２０ 機械側電子装置、１２２ 交換側電子装置、１２４ 搬送制御装置、１２６ 制御部、１２８ 機構部、１３０ 通信部、１３２ データ処理部、１３４ 送信部、１３６ 受信部、１３８ アーム制御部、１４０ 移動制御部、１４２ ロボットアーム、１４４ 駆動輪、１５０ 台設置情報、１６０ 工具情報、１７０ 工具格納部、１７２ ポット、１８０ 機械格納情報、１９０ 台格納情報、１９２ ポット、１９４ キャスター、２００ 工具管理装置、２０２ 通信部、２０４ データ処理部、２０６ データ格納部、２０８ 送信部、２１０ 受信部、２１２ 工具管理部、２１４ 指示部、２２０ 搬送機格納情報、２２２ 終了ボタン、２３０ 作業部、２３２ 自走部、２３４ 工具格納部、２３６ ハンド、２４０ 搬送指示画面、２４２ 更新ボタン、２４４ 取り付けボタン、２４６ 取り外しボタン、２４８ 搬送ボタン、２５０ 取付画面、２５２ ＯＫボタン、２５３ 命令ＩＤ欄、２５４ キャンセルボタン、２５５ 日時欄、２５６ 搬送元欄、２５８ 搬送先欄、２６０ 搬送指示情報、２６１ 工具欄、２６２ ホルダ欄、３００ 電子装置、４００ シャンク、４０２ 溝
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【手続補正書】
【提出日】2023-05-22
【手続補正1】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項1】
工具を識別する工具識別情報および工具が装着されるシャンクに関するシャンク情報を含む工具情報のデータを変更する工具管理部と、
工具の搬送命令を自動搬送機に送信する送信部と、を備え、
前記送信部は、前記搬送命令の送信に際して、搬送対象となる工具の工具識別情報とシャンク情報を前記自動搬送機に送信する、工具管理装置。
工具の搬送命令を自動搬送機に送信する送信部と、を備え、
前記送信部は、前記搬送命令の送信に際して、搬送対象となる工具の工具識別情報とシャンク情報を前記自動搬送機に送信する、工具管理装置。
【請求項2】
電子装置から、工具の搬送指示を受信する受信部、を更に備え、
前記搬送指示には、前記工具の工具識別情報と、前記工具が装着されるシャンクに関するシャンク情報が含まれる、請求項１に記載の工具管理装置。
前記搬送指示には、前記工具の工具識別情報と、前記工具が装着されるシャンクに関するシャンク情報が含まれる、請求項１に記載の工具管理装置。
【請求項3】
前記工具管理部は、工具台から前記自動搬送機により工具が取り出されたとき、前記工具情報における前記工具の所在地を前記工具台から前記自動搬送機に変更する、請求項１に記載の工具管理装置。
【請求項4】
工具を自動搬送可能な自動搬送機であって、
工具を把持可能なハンドを先端部に有するロボットアームと、
前記ロボットアームを制御するアーム制御部と、
前記自動搬送機の移動を制御する移動制御部と、
工具の搬送命令を受信する受信部と、を備え、
前記搬送命令には、搬送対象となる工具について、前記工具を識別する工具識別情報および前記工具が装着されるシャンクに関するシャンク情報が含まれ、
前記アーム制御部は、前記シャンク情報に基づいて、前記ハンドの位置および前記ハンドの把持動作量の双方または一方を制御する、自動搬送機。
工具を把持可能なハンドを先端部に有するロボットアームと、
前記ロボットアームを制御するアーム制御部と、
前記自動搬送機の移動を制御する移動制御部と、
工具の搬送命令を受信する受信部と、を備え、
前記搬送命令には、搬送対象となる工具について、前記工具を識別する工具識別情報および前記工具が装着されるシャンクに関するシャンク情報が含まれ、
前記アーム制御部は、前記シャンク情報に基づいて、前記ハンドの位置および前記ハンドの把持動作量の双方または一方を制御する、自動搬送機。
【請求項5】
前記アーム制御部は、工具台に設置される工具を前記ロボットアームに把持させるとき、前記工具に対応するシャンク情報にしたがって、前記ロボットアームのハンドの前記工具台からの高さを調整する、請求項４に記載の自動搬送機。
【請求項6】
前記アーム制御部は、工具台に設置される工具を前記ロボットアームに把持させるとき、前記工具に対応するシャンク情報にしたがって、前記ロボットアームのハンドの開度を調整する、請求項４に記載の自動搬送機。