特開 2024-65398 モータ、および無人飛行体

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024065398

(43)【公開日】2024-05-15

(54)【発明の名称】モータ、および無人飛行体

(51)【国際特許分類】

   H02K 3/52 20060101AFI20240508BHJP

   H02K 3/02 20060101ALI20240508BHJP

【ＦＩ】

H02K3/52 E

H02K3/02

【審査請求】未請求

【請求項の数】14

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022174246

(22)【出願日】2022-10-31

(71)【出願人】

【識別番号】000232302

【氏名又は名称】ニデック株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100141139

【弁理士】

【氏名又は名称】及川 周

(74)【代理人】

【識別番号】100188673

【弁理士】

【氏名又は名称】成田 友紀

(74)【代理人】

【識別番号】100179833

【弁理士】

【氏名又は名称】松本 将尚

(74)【代理人】

【識別番号】100189348

【弁理士】

【氏名又は名称】古都 智

(72)【発明者】

【氏名】水池 宏友

(72)【発明者】

【氏名】胡 亞波

(72)【発明者】

【氏名】廣川 剛士

(72)【発明者】

【氏名】新村 省悟

【テーマコード（参考）】

5H603

5H604

【Ｆターム（参考）】

5H603AA04

5H603BB01

5H603BB09

5H603BB12

5H603CA01

5H603CA05

5H603CB12

5H603CB19

5H603CC05

5H603CC07

5H603CC11

5H603CC17

5H603CD21

5H603CE02

5H604BB01

5H604BB10

5H604BB14

5H604CC01

5H604CC05

5H604CC15

5H604QB03

5H604QB15

(57)【要約】      （修正有）

【課題】離間するコイル同士を、絶縁を確保しつつ接続した信頼性の高いモータ、および無人飛行体を提供する。
【解決手段】中心軸線を中心とするロータと複数のコイルを有するステータ３０と同相のコイル同士を繋ぐ複数の渡り線バスバーと、を備える。複数のコイルは、第１相コイル３１Ｕ、および第２相コイル３１Ｖを含む複数相のコイルに分類される。渡り線バスバーは、第１端子部４４ａ、および第２端子部４４ｂと、を有する。第１相コイルと第２相コイルとが隣り合うスロットＳｔでは、第１相コイルから延び出る第１引出線３１ａと、第２相コイルから延び出る第２引出線３１ｂと、が軸方向一方側にそれぞれ引き出される。第１引出線には、１つの渡り線バスバーの第１端子部４４ａが接続される。第２引出線には、他の渡り線バスバーの第２端子部４４ｂが接続される。これらの第１端子部と第２端子部とは、周方向位置が重なり径方向にずれて配置される。
【選択図】図５

【特許請求の範囲】

【請求項1】

中心軸線を中心として回転するロータと、
周方向に並ぶ複数のコイルを有するステータと、
複数のバスバーを有するバスバーユニットと、を備え、
複数の前記コイルは、第１相コイル、および第２相コイルを含む複数相の前記コイルに分類され、
それぞれ同相の前記コイルには、同位相の交流電流が流れ、
複数の前記バスバーには、同相の前記コイル同士を繋ぐ複数の渡り線バスバーが含まれ、
前記渡り線バスバーは、
周方向に沿って延びる基部と、
前記基部の両端に位置しそれぞれ異なる前記コイルに接続される第１端子部、および第２端子部と、を有し、
前記第１相コイルと前記第２相コイルとが隣り合うスロットでは、前記第１相コイルから延び出る第１引出線と、前記第２相コイルから延び出る第２引出線と、が軸方向一方側にそれぞれ引き出され、
前記第１引出線には、前記渡り線バスバーのうち前記第１相コイル同士を繋ぐ第１相渡り線バスバーの前記第１端子部が接続され、
前記第２引出線には、前記渡り線バスバーのうち前記第２相コイル同士を繋ぐ第２相渡り線バスバーの前記第２端子部が接続され、
前記第１相渡り線バスバーの前記第１端子部と、前記第２相渡り線バスバーの前記第２端子部とは、周方向位置が重なり径方向にずれて配置される、
モータ。

【請求項2】

前記第１相コイルは、前記スロットに対し周方向一方側に位置し、
前記第１相渡り線バスバーは、前記スロットに対し周方向他方側に延び、
前記第２相コイルは、前記スロットに対し周方向他方側に位置し、
前記第２相渡り線バスバーは、前記スロットに対し周方向一方側に延びる、
請求項１に記載のモータ。

【請求項3】

前記第１端子部、および前記第２端子部は、前記第１引出線又は前記第２引出線を挟み込む挟持部をそれぞれ有し、
前記第１端子部の前記挟持部と前記第２端子部の前記挟持部とは、軸方向から見て互いに異なる方向を開口方向とする、
請求項１に記載のモータ。

【請求項4】

前記第１端子部は、前記基部から径方向一方側に延び出て、
前記第２端子部は、前記基部から径方向他方側に延び出る、
請求項１に記載のモータ。

【請求項5】

前記第１端子部と前記第２端子部とは、軸方向の位置が互いに重なる、
請求項１に記載のモータ。

【請求項6】

互いに異なる相の前記渡り線バスバーは、互いに同形状である、
請求項１に記載のモータ。

【請求項7】

前記第１端子部は、軸方向から見て、前記スロットに対し径方向内側または外側に配置され、
前記第２端子部は、軸方向から見て、前記スロットに重なる、
請求項１に記載のモータ。

【請求項8】

前記第１端子部は、軸方向から見て、前記スロットに対し径方向内側に配置される、
請求項７に記載のモータ。

【請求項9】

前記コイルは、
それぞれ平角線が巻かれて構成され径方向に並ぶ複数の巻線体と、
前記巻線体同士を繋ぐ中間接続部と、を有し、
前記中間接続部は、
径方向に隣り合う一対の前記巻線体から軸方向一方側に引き出される前記平角線の端部同士を繋ぐことで構成され、
前記スロットにおいて、前記第１引出線は、周方向に隣り合う前記第１相コイルと前記第２相コイルの前記中間接続部同士の間を径方向に延びる、
請求項１に記載のモータ。

【請求項10】

前記コイルは、平角線から構成され、
前記平角線の表面は、絶縁性の被覆で覆われ、
前記平角線は、前記第１端子部および前記第２端子部との接続部において前記被覆から前記表面が露出する、
請求項１に記載のモータ。

【請求項11】

前記コイルは、アルファ巻きによって巻かれている、
請求項１に記載のモータ。

【請求項12】

複数の前記コイル、周方向に並ぶ同相の前記コイルを含み、
周方向に並ぶ同相の前記コイル同士は、それぞれの前記コイルから軸方向一方側に引き出される引出線の端部同士を繋ぐことで構成されるコイル間接続部において互いに接続され、
前記バスバーユニットは、複数の前記バスバーを支持するバスバーホルダを有し、
前記バスバーホルダは、
軸方向から見て前記ステータの径方向内側に位置するホルダ本体と、
前記ホルダ本体から径方向外側に延びて前記ホルダ本体を支持する脚部と、を有し、
前記脚部には、軸方向に貫通する孔部が設けられ、
前記孔部には、前記コイル間接続部が挿入される、
請求項１に記載のモータ。

【請求項13】

前記ステータは、前記バスバーユニットによってΔ結線される１８個の前記コイルを有し、
同相の６個の前記コイルは、周方向に連続して並ぶ３個を一組として、二組に分けられ、各組において隣り合う前記コイルは、引出線で接続され、同相の異なる組の前記コイルは、前記渡り線バスバーによって接続される、
請求項１に記載のモータ。

【請求項14】

請求項１～１３の何れか一項に記載の前記モータと、
前記モータのロータに接続されるプロペラと、を備える、
無人飛行体。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、モータ、および無人飛行体に関する。

【背景技術】

【0002】

三相交流モータ等のモータにおいて、コイルに平角線を用いる場合など、同相のコイル同士をバスバーで接続する構造が知られている。特許文献１には、Δ結線されるステータにおいて、隣り合うコイル同士をバスバー状の渡り線で接続する構造が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１７－２８８３１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

同相のコイル同士を周方向に離間して配置する場合などには、渡り部同士が周方向において交差し、渡り部同士の導通の懸念が大きくなる。

【0005】

本発明の一つの態様は、上記事情に鑑みて、バスバーによって周方向に離間するコイル同士を、他相のコイルとの絶縁を確保しつつ接続した信頼性の高いモータ、および無人飛行体を提供することを目的の一つとする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明のモータの一つの態様は、中心軸線を中心として回転するロータと、周方向に並ぶ複数のコイルを有するステータと、複数のバスバーを有するバスバーユニットと、を備える。複数の前記コイルは、第１相コイル、および第２相コイルを含む複数相の前記コイルに分類される。それぞれ同相の前記コイルには、同位相の交流電流が流れる。複数の前記バスバーには、同相の前記コイル同士を繋ぐ複数の渡り線バスバーが含まれる。前記渡り線バスバーは、周方向に沿って延びる基部と、前記基部の両端に位置しそれぞれ異なる前記コイルに接続される第１端子部、および第２端子部と、を有する。前記第１相コイルと前記第２相コイルとが隣り合うスロットでは、前記第１相コイルから延び出る第１引出線と、前記第２相コイルから延び出る第２引出線と、が軸方向一方側にそれぞれ引き出される。前記第１引出線には、前記渡り線バスバーのうち前記第１相コイル同士を繋ぐ第１相渡り線バスバーの前記第１端子部が接続される。前記第２引出線には、前記渡り線バスバーのうち前記第２相コイル同士を繋ぐ第２相渡り線バスバーの前記第２端子部が接続される。前記第１相渡り線バスバーの前記第１端子部と、前記第２相渡り線バスバーの前記第２端子部とは、周方向位置が重なり径方向にずれて配置される。

【0007】

本発明の無人飛行体の一つの態様は、前期モータと、前記モータのロータに接続されるプロペラと、を備える。

【発明の効果】

【0008】

本発明の一つの態様によれば、バスバーによって周方向に離間するコイル同士を、他相のコイルとの絶縁を確保しつつ接続した信頼性の高いモータ、および無人飛行体を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】図１は、一実施形態の無人飛行体を示す斜視図である。

【図2】図２は、一実施形態のモータの断面模式図である。

【図3】図３は、一実施形態のステータおよびバスバーユニットの斜視図である。

【図4】図４は、一実施形態のステータおよびバスバーユニットの平面図である。

【図5】図５は、図４の一部を拡大する部分拡大図である。

【図6】図６は、一実施形態のコイルの斜視図である。

【図7】図７は、一実施形態の複数のコイルの接続構成を表す概略図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下の説明において図には、適宜、Ｚ軸を示す。Ｚ軸は、以下に説明する実施形態のロータの中心軸線Ｊが延びる方向を示している。各図に示す中心軸線Ｊは、仮想軸線である。以下の説明においては、中心軸線Ｊが延びる方向、つまりＺ軸と平行な方向を「軸方向」と呼ぶ。中心軸線Ｊを中心とする径方向を単に「径方向」と呼ぶ。中心軸線Ｊを中心とする周方向を単に「周方向」と呼ぶ。軸方向のうちＺ軸の矢印が向く側（＋Ｚ側）を「上側」または「軸方向一方側」と呼ぶ。軸方向のうちＺ軸の矢印が向く側と逆側（－Ｚ側）を「下側」または「軸方向他方側」と呼ぶ。径方向のうち中心軸線Ｊを向く側を「径方向内側」または「径方向他方側」と呼ぶ。径方向のうち中心軸線Ｊを向く側と反対側を「径方向外側」または「径方向一方側」と呼ぶ。なお、上側および下側は、単に各部の相対位置関係を説明するための名称であり、実際の配置関係等は、これらの名称で示される配置関係等以外の配置関係等であってもよい。

【0011】

周方向は、各図において矢印θで示される。周方向のうち矢印θが向く側を「周方向一方側」と呼ぶ。周方向のうち矢印θが向く側と反対側を「周方向他方側」と呼ぶ。周方向一方側は、上側（＋Ｚ側）から見て、中心軸線Ｊ回りに時計回りに進む側（＋θ側）である。周方向他方側は、上側から見て、中心軸線Ｊ回りに時計回りに進む側（－θ側）である。

【0012】

＜無人飛行体＞
図１は、本実施形態の無人飛行体１００を示す斜視図である。
本実施形態の無人飛行体１００は、本体部１００ｂと、撮像装置１００ａと、複数（本実施形態では４個）のモータ１と、各モータ１のロータに接続されるプロペラ１ｐと、を有する。各モータ１は、それぞれの中心軸線Ｊを中心としてプロペラ１ｐを回転させる。本体部１００ｂは、撮像装置１００ａおよび複数のモータ１に接続される。本体部１００ｂは、複数のモータ１を制御し、プロペラ１ｐの回転数を調整することで、所望の方向に推進力を発生させる。

【0013】

＜モータ＞
図２は、本実施形態のモータの断面模式図である。
本実施形態のモータ１は、インナーロータ型の三相交流モータである。３相とは、Ｕ相（第１相）、Ｖ相（第２相）およびＷ相（第３相）である。なお、本実施形態では、モータ１が無人飛行体に搭載される場合について例示するが、モータ１が取り付けられる機器は、これに限定されない。

【0014】

モータ１は、中心軸線Ｊを中心として回転するロータ２０と、ロータ２０と径方向に対向するステータ３０と、ステータ３０の上側に位置するバスバーユニット４と、一対のベアリング５ａ、５ｂと、ハウジング２と、を備える。

【0015】

ハウジング２は、ロータ２０、ステータ３０、バスバーユニット４を内部に収容する。ハウジング２は、筒状部２ａと上カバー部２ｂと下カバー部２ｃとを有する。本実施形態において、筒状部２ａと下カバー部２ｃとは、連結された単一の部材である。筒状部２ａは、中心軸線Ｊを中心として軸方向に延びる円筒状である。上カバー部２ｂは、筒状部２ａの上端部に固定され筒状部２ａの上側の開口を覆う。上カバー部２ｂは、ベアリング５ｂを介してロータ２０のシャフト２１を支持する。下カバー部２ｃは、筒状部２ａの下端部から径方向内側に延びて筒状部２ａの下側の開口を覆う。下カバー部２ｃは、ベアリング５ａを介してシャフト２１を支持する。

【0016】

＜ロータ＞
ロータ２０は、ロータコア２２と図示略の磁石とシャフト２１とを有する。ロータコア２２は、中心軸線Ｊを中心として軸方向に延びる円筒状である。ロータコア２２は、シャフト２１を径方向に囲んでいる。ロータコア２２には、複数の磁石が固定される。複数の磁石は、磁極を交互に反転させながら周方向に並ぶ。

【0017】

シャフト２１は、中心軸線Ｊを中心として軸方向に延びる。シャフト２１は、ロータコア２２の内周面に固定される。シャフト２１の上端部には、図１に示すプロペラ１ｐが固定される。シャフト２１は、一対のベアリング５ａ、５ｂによって回転可能に支持される。

【0018】

＜ステータ＞
ステータ３０は、ロータ２０を径方向外側から囲む。ステータ３０は、筒状部２ａの内周面に固定される。

【0019】

図３は、ステータ３０およびバスバーユニット４の斜視図である。図４は、ステータ３０およびバスバーユニット４の平面図である。図５は、図４の一部を拡大する部分拡大図である。なお、図４、および図５において、バスバーユニット４に含まれるバスバーホルダ４０の図示を省略する。

【0020】

図３に示すように、ステータ３０は、ステータコア３２と、複数のコイル３１と、を有する。また、各図において図示を両略するが、ステータ３０は、ステータ３０とコイル３１との間に介在するインシュレータ（図示略）を有する。インシュレータは、絶縁材料で構成される。

【0021】

ステータコア３２は、中心軸線Ｊを中心として軸方向に延びる円筒状である。ステータコア３２は、ロータ２０を径方向に囲んでいる。ステータコア３２は、コアバック部３２ａと、複数のティース部３２ｂと、を有する。

【0022】

コアバック部３２ａは、中心軸線Ｊを中心とする環状である。コアバック部３２ａの外周面は、筒状部２ａの内周面に固定される。これにより、ステータ３０は、ハウジング２に固定される。

【0023】

複数のティース部３２ｂは、それぞれ、コアバック部３２ａから径方向内側に向けて延びる。複数のティース部３２ｂは、それぞれ、ロータ２０と径方向に隙間をあけて対向する。複数のティース部３２ｂは、周方向に沿って互いに間隔をあけて配置される。本実施形態のステータコア３２には、１８個のティース部３２ｂが設けられる。

【0024】

複数のコイル３１は、それぞれ、インシュレータ（図示略）を介して、ティース部３２ｂに装着される。したがって、複数のコイル３１は、周方向に並ぶ。

【0025】

図６は、本実施形態のコイル３１の斜視図である。なお、図６において、中心軸線Ｊに対する径方向内側ＲＩおよび径方向外側ＲＯを矢印として図示する。

【0026】

コイル３１は、複数の巻線体３８、３９と、複数の巻線体３８、３９同士を繋ぐ中間接続部３１ｍと、を有する。本実施形態のコイル３１には、２個の巻線体３８、３９が設けられる。

【0027】

一対の巻線体３８、３９は、それぞれ平角線３１ｐが巻かれて構成される。すなわち、コイル３１は、平角線３１ｐから構成される。コイル３１の断面形状は、例えば、角丸の四角形状である。コイル３１を構成する導線として、平角線３１ｐを採用することによりスロット内で導線間に隙間ができにくくなりスロット内での導線の占積率を高めることができる。

【0028】

平角線３１ｐの表面は、絶縁性の被覆であるエナメル被覆（被覆）Ｃｔで覆われている。また、平角線３１ｐは、両端部においてエナメル被覆Ｃｔから表面が露出する。平角線３１ｐは表面が露出する端部において、他の平角線３１ｐまたは、バスバーユニット４の端子に接続される。

【0029】

一対の巻線体３８、３９は、中心軸線Ｊの径方向に並ぶ。すなわち、一対の巻線体３８、３９は、１つのティース部３２ｂの突出方向に沿って並んで配置される。以下の説明において、２個の巻線体３８、３９を互いに区別する場合、中心軸線Ｊの径方向外側ＲＯに位置する一方を第１巻線体３８と呼び、径方向内側ＲＩに位置する他方を第２巻線体３９と呼ぶ。すなわち、本実施形態において第１巻線体３８は、１つのコイル３１の径方向外側ＲＯの部分を構成し、第２巻線体３９は、同じコイル３１の径方向内側ＲＩの部分を構成する。

【0030】

本実施形態の一対の巻線体３８、３９は、それぞれアルファ巻きによって、ティース部３２ｂに巻き付けられる。したがって、それぞれの巻線体３８、３９を構成する平角線３１ｐの両端部は、それぞれの巻線体３８、３９の最外周から上側（＋Ｚ側）に引き出される。

【0031】

本実施形態において第１巻線体３８は、径方向に並ぶ２列に整列巻きされた巻線が３層重ねられて構成されている。これにより、第１巻線体３８の総巻き数は、６となっている。同様に、本実施形態において第２巻線体３９は、径方向に並ぶ２列に整列巻きされた巻線が３層重ねられて構成されている。これにより、第２巻線体３９の総巻き数は、６となっている。すなわち、本実施形態の複数の巻線体は、径方向に並ぶ列数、および重ねて巻き付けられる層数が互いに一致する。第１巻線体３８と第２巻線体３９とは、中間接続部３１ｍにおいて互いに接続されるため、１つのコイル３１の総巻き数は、１２となっている。

【0032】

なお、本実施形態において、第１巻線体３８を構成する平角線３１ｐと、第２巻線体３９を構成する平角線３１ｐとは、断面積を略一致させつつ断面形状を互いに異ならせている。より具体的には、複数の巻線体３８、３９のうち、径方向外側に位置する巻線体３８の平角線３１ｐの断面は、径方向内側に位置する平角線３１ｐの断面と比較して、周方向（矢印θの方向）に大きく、径方向（矢印ＲＩ、ＲＯの方向）に小さい。これにより、巻線体３８、３９の断面形状を略扇状のスロットの断面形状に合わせることができ、コイル３１は、スロット内での平角線３１ｐの占積率を高めることができる。

【0033】

第１巻線体３８を構成する平角線３１ｐの一対の端部３８ａ、３８ｂは、第１巻線体３８の周方向両側であって第１巻線体３８の径方向の内外の端部からそれぞれ上側（＋Ｚ）に延び出る。同様に、第２巻線体３９を構成する平角線３１ｐの一対の端部３９ａ、３９ｂは、第２巻線体３９の周方向両側であって第２巻線体３９の径方向の内外の端部からそれぞれ上側（＋Ｚ側）に延び出る。

【0034】

第１巻線体３８と第２巻線体３９とは、中間接続部３１ｍにおいて、互いに接続されている。中間接続部３１ｍは、第１巻線体３８を構成する平角線３１ｐの一端部３８ａと、第２巻線体３９を構成する平角線３１ｐの一端部３９ａとが、互いに接続されて構成される。すなわち、中間接続部３１ｍは、径方向に隣り合う一対の巻線体３８、３９から上側（＋Ｚ側）に引き出される平角線の端部３８ａ、３９ａ同士を繋ぐことで構成される。第１巻線体３８と第２巻線体３９とは、直列に接続されて１つのコイル３１を構成している。

【0035】

中間接続部３１ｍは、軸方向から見てコイル３１の周方向の中央に配置される。また、中間接続部３１ｍは、軸方向から見て第１巻線体３８と第２巻線体３９の間に配置される。中間接続部３１ｍにおいて、平角線３１ｐの端部３８ａ、３９ａ同士を接続する方法は、特に限定されない。端部３８ａ、３９ａ同士は、半田によって固定されてもよいし、レーザ溶接によって固定されてもよい。

【0036】

第１巻線体３８を構成する平角線３１ｐの一対の端部３８ａ、３８ｂのうち、第２巻線体３９と接続されない一方は、上側（＋Ｚ側）に引き出されてコイル３１の第１引出線３１ａを構成する。第２巻線体３９を構成する平角線３１ｐの一対の端部３９ａ、３９ｂのうち、第１巻線体３８と接続されない一方は、上側（＋Ｚ側）に引き出されてコイル３１の第２引出線３１ｂを構成する。すなわち、コイル３１は、第１引出線３１ａと第２引出線３１ｂとを有する。第１引出線３１ａは、コイル３１の径方向外側ＲＯ、かつ周方向他方側（－θ側）の端部から上側（＋Ｚ側）に延び出る。一方で、第２引出線３１ｂは、コイル３１の径方向内側ＲＩ、かつ周方向一方側（＋θ側）の端部から上側（＋Ｚ側）に延び出る。コイル３１は、第１引出線３１ａおよび第２引出線３１ｂにおいて、他のコイル３１または、バスバーユニット４の端子に接続される。

【0037】

なお、複数のコイル３１のうち、半数のコイル３１では、図６で示す引き出し位置から一対の引出線３１ａ、３１ｂが引き出されるが、他の半数のコイル３１では、巻線方向が反転されるため一対の引出線３１ａ、３１ｂの周方向位置が逆転した構成となる。

【0038】

本実施形態では、コイル３１に２つの巻線体３８、３９が含まれる場合について説明したが、巻線体の数は本実施形態に限定されない。１つのコイル３１に含まれる中間接続部３１ｍの数は、巻線体の数とともに増加する。例えば、３個の巻線体が設けられるコイル３１には、２個の中間接続部３１ｍが設けられる。この場合、複数の中間接続部３１ｍは、ティース部３２ｂの延びる方向（すなわち、径方向）に沿って並んで配置される。

【0039】

図４に示すように、本実施形態のステータ３０は、１８個のコイル３１を有する。１８個のコイル３１は、６個のＵ相コイル（第１相コイル）３１Ｕ、６個のＶ相コイル（第２相コイル）３１Ｖ、および６個のＷ相コイル（第３相コイル）３１Ｗに分類される。すなわち、複数のコイル３１は、複数相のコイル３１に分類される。各相のコイル３１には、同位相の交流電流が流れる。また、互いに異なる相のコイル３１に流される交流電流同士は、互いに位相がずれている。本実施形態のＵ相コイル３１Ｕ、Ｖ相コイル３１Ｖ、およびＷ相コイル３１Ｗは、それぞれ１２０°毎に位相をずらした交流電流が流される。なお、各相のコイル３１の個数は、本実施形態の個数に限定されない。

【0040】

＜バスバーユニット＞
図３に示すようにバスバーユニット４は、ステータ３０の上側に配置される。バスバーユニット４は、ステータ３０から上側に引き出される平角線３１ｐの端部に接続される。

【0041】

バスバーユニット４は、バスバーホルダ４０と、複数のバスバー４１、４２、４３、４４と、を有する。複数のバスバー４１、４２、４３、４４には、第１バスバー４１、第２バスバー４２、および第３バスバー４３と、複数（本実施形態では３個）の渡り線バスバー４４と、が含まる。

【0042】

図４に示すように、渡り線バスバー４４は、それぞれ同相のコイル３１同士を繋ぐ。以下の説明において、３個の渡り線バスバー４４のうち、Ｕ相コイル３１Ｕ同士を繋ぐものをＵ相渡り線バスバー（第１相渡り線バスバー）４４Ｕと呼び、Ｖ相コイル３１Ｖ同士を繋ぐものをＶ相渡り線バスバー（第２相渡り線バスバー）４４Ｖと呼び、Ｗ相コイル３１Ｗ同士を繋ぐものをＷ相渡り線バスバー（第３相渡り線バスバー）４４Ｗと呼ぶ。

【0043】

図７は、本実施形態の１８個のコイル３１の接続構成を表す概略図である。図７において、第１バスバー４１が接続されるＵ相コイル３１ＵおよびＷ相コイル３１Ｗが隣接するスロットを１番目のスロットとし、このスロットから周方向他方側（－θ側）に向かって１８番目のスロットまで番号付けをしている。

【0044】

１８個のコイル３１は、バスバーユニット４によってΔ結線される。同相のコイル３１同士は、互いに直列接続される。例えば、６個のＵ相コイル３１Ｕは、全て直列接続される。本実施形態において、同相の６個のコイル３１は、周方向に連続して並ぶ３個を一組として、二組に分けられる。同じ組のコイル３１同士の巻線方向は、互いに一致する。一方で、互いに異なる組のコイル３１同士の巻線方向は、互いに反転する。なお、ここで「巻線方向」とは、ティース部３２ｂを径方向内側から見た場合の巻線の巻き方向を意味する。

【0045】

各組において隣り合うコイル３１同士は、それぞれのコイル３１の引出線同士を直接的に繋ぐことで互いに接続される。ここで、コイル３１の引出線同士の接続部をコイル間接続部３５と呼ぶ。すなわち、周方向に並ぶ同相、かつ同組のコイル３１同士は、それぞれのコイル３１から上側に引き出される引出線の端部同士を繋ぐことで構成されるコイル間接続部３５において互いに接続される。一方で、同相の異なる組のコイル３１同士は、渡り線バスバー４４を介して互いに接続される。

【0046】

６個のＵ相コイル３１Ｕは、１番目から４番目のスロットまでに配置される１組目（Ｇ１）の３個のＵ相コイル３１Ｕと、１０番目から１３番目のスロットまでに配置される２組目（Ｇ２）の３個のＵ相コイル３１Ｕと、に分類される。１組目（Ｇ１）の３個のＵ相コイル３１Ｕは、２個のコイル間接続部３５において直列に接続される。同様に、２組目（Ｇ２）の３個のＵ相コイル３１Ｕは、２個のコイル間接続部３５において直列に接続される。さらに、１組目（Ｇ１）のうち、周方向他方側（－θ側）の端部に位置するＵ相コイル３１Ｕと、２組目（Ｇ２）の周方向一方側（＋θ）の端部に位置するＵ相コイル３１Ｕとは、Ｕ相渡り線バスバー４４Ｕを介して互いに接続される。

【0047】

６個のＶ相コイル３１Ｖは、４番目から７番目のスロットまでに配置される１組目（Ｇ１）の３個のＶ相コイル３１Ｖと、１３番目から１６番目のスロットまでに配置される２組目（Ｇ２）の３個のＶ相コイル３１Ｖと、に分類される。１組目（Ｇ１）の３個のＶ相コイル３１Ｖは、２個のコイル間接続部３５において直列に接続される。同様に、２組目（Ｇ２）の３個のＶ相コイル３１Ｖは、２個のコイル間接続部３５において直列に接続される。さらに、１組目（Ｇ１）のうち、周方向他方側（－θ側）の端部に位置するＶ相コイル３１Ｖと、２組目（Ｇ２）の周方向一方側（＋θ）の端部に位置するＶ相コイル３１Ｖとは、Ｖ相渡り線バスバー４４Ｖを介して互いに接続される。

【0048】

６個のＷ相コイル３１Ｗは、７番目から１０番目のスロットまでに配置される１組目（Ｇ１）の３個のＷ相コイル３１Ｗと、１６番目から１番目のスロットまでに配置される２組目（Ｇ２）の３個のＷ相コイル３１Ｗと、に分類される。１組目（Ｇ１）の３個のＷ相コイル３１Ｗは、２個のコイル間接続部３５において直列に接続される。同様に、２組目（Ｇ２）の３個のＷ相コイル３１Ｗは、２個のコイル間接続部３５において直列に接続される。さらに、１組目（Ｇ１）のうち、周方向他方側（－θ側）の端部に位置するＷ相コイル３１Ｗと、２組目（Ｇ２）の周方向一方側（＋θ）の端部に位置するＷ相コイル３１Ｗとは、Ｗ相渡り線バスバー４４Ｗを介して互いに接続される。

【0049】

第１バスバー４１、第２バスバー４２、および第３バスバー４３は、それぞれ外部装置（図示略）に接続される。外部装置は、第１バスバー４１、第２バスバー４２、および第３バスバー４３に１２０°毎に位相をずらした交流電流を印加する。

【0050】

第１バスバー４１は、１番目のスロットにおいてＵ相コイル３１Ｕ、およびＷ相コイル３１Ｗから引き出される引出線に接続される。第２バスバー４２は、１３番目のスロットにおいてＵ相コイル３１Ｕ、およびＶ相コイル３１Ｖから引き出される引出線に接続される。第３バスバー４３は、７番目のスロットにおいてＶ相コイル３１Ｖ、およびＷ相コイル３１Ｗから引き出される引出線に接続される。

【0051】

一般的に、集中巻きの三相交流モータでは、スロット数を増加させることでトルクを維持しつつ軸方向寸法を小型化することができることが知られている。このため、本実施形態のような無人飛行体１００用のモータ１では、スロット数を増加させて軽量化を図ることが望まれる。一方で、無人飛行体１００用のモータ１では、揚力を得る程度のプロペラ１ｐの回転速度を確保する必要があるが、スロット数を多くし過ぎるとインバータにおいて十分な回転数を得るための周波数の交流電流を創出することが難しくなる。本実施形態によれば、スロット数を１８とすることで、無人飛行体１００用として、軽量化と周波数のバランスに優れたモータ１を提供できる。

【0052】

本実施形態によれば、直列接続される同相の６個のコイル３１を二組に分けて中心軸線Ｊの反対側に配置する。本実施形態によれば、中心軸線Ｊを中心とするロータ２０の回転を円滑にしつつ、交流電流の周波数を適当な範囲でプロペラ１ｐを回転させることができるモータ１を提供できる。

【0053】

＜渡り線バスバーの具体的な構成＞
図３に示すように、渡り線バスバー４４は、周方向に沿って円弧状に延びる。渡り線バスバー４４は、導電性の金属板をプレス加工することで成形されている。

【0054】

本実施形態において、互いに異なる相の渡り線バスバー４４は、互いに同形状である。すなわち、Ｕ相渡り線バスバー４４Ｕ、Ｖ相渡り線バスバー４４Ｖ、およびＷ相渡り線バスバー４４Ｗは、互いに同形状である。本実施形態によれば、バスバーユニット４を構成する部品の種類を削減することができるため、モータ１のコスト低減に寄与できる。

【0055】

本実施形態の渡り線バスバー４４は、全長に亘って軸方向と直交する方向を板厚方向とする。渡り線バスバー４４は、全長に亘って軸方向を幅方向とする帯状である。

【0056】

渡り線バスバー４４は、基部４４ｋと第１端子部４４ａと第２端子部４４ｂとを有する。第１端子部４４ａ、および第２端子部４４ｂは、それぞれ異なるコイル３１に接続される。渡り線バスバー４４は、同相のコイル３１同士を繋ぐため、第１端子部４４ａに接続されるコイル３１と第２端子部４４ｂに接続されるコイル３１とは、互いに同相である。

【0057】

基部４４ｋは、周方向に沿って円弧状に延びる。基部４４ｋの円弧中心は、中心軸線Ｊと一致する。基部４４ｋの周方向一方側（＋θ側）の端部には、第１端子部４４ａが配置される。一方で、基部４４ｋの周方向他方側（－θ側）の端部には、第２端子部４４ｂが配置される。すなわち、第１端子部４４ａ、および第２端子部４４ｂは、基部４４ｋの両端に位置する。

【0058】

第１端子部４４ａは、基部４４ｋに対し径方向他方側（本実施形態では内側）に延び出る。一方で、第２端子部４４ｂは、基部４４ｋに対し径方向一方側（本実施形態では外側）に延び出る。すなわち、第１端子部４４ａと第２端子部４４ｂとは、径方向において互いに反対側に延び出る。本実施形態によれば、第１端子部４４ａと第２端子部４４ｂの径方向位置をずらして配置し易い。これにより、異なる渡り線バスバー４４の第１端子部４４ａと第２端子部４４ｂとが、径方向に重なって配置される場合において、第１端子部４４ａと第２端子部４４ｂとの絶縁を確保し易い。さらに、本実施形態の渡り線バスバー４４によれば、基部に対し第１端子部、および第２端子部が、径方向一方側に集中して延び出る場合と比較して、第１端子部４４ａと第２端子部４４ｂとを径方向にずらしつつ第１端子部４４ａから第２端子部４４ｂまでバスバー長を短くすることができる。これにより、渡り線バスバー４４の導電性材料の使用量を低減するとともに、渡り線バスバー４４における電気抵抗を低減できる。

【0059】

第１端子部４４ａは、コイル３１の第１引出線３１ａに接続される。また、第１端子部４４ａは、第１挟持部４４ｃを有する。第１挟持部４４ｃは、軸方向から見てＵ字状であり、第１引出線３１ａを周方向両側から挟み込む。第１挟持部４４ｃの開口方向は、軸方向から見て径方向外側である。

【0060】

同様に、第２端子部４４ｂは、コイル３１の第２引出線３１ｂに接続される。また、第２端子部４４ｂは、第２挟持部４４ｄを有する。第２挟持部４４ｄは、軸方向から見てＵ字状であり、コイル３１の第２引出線３１ｂを径方向内外から挟み込む。第２挟持部４４ｄの開口方向は、軸方向から見て周方向一方側（＋θ側）である。

【0061】

本実施形態によれば、第１端子部４４ａ、および第２端子部４４ｂは、軸方向から見て、第１引出線３１ａ又は第２引出線３１ｂを挟み込む挟持部４４ｃ、４４ｄをそれぞれ有する。挟持部４４ｃ、４４ｄは、それぞれ引出線３１ａ、３１ｂに対してかしめることで、引出線３１ａ、３１ｂに対し固定される。これにより、第１端子部４４ａ、および第２端子部４４ｂと引出線３１ａ、３１ｂとをレーザ溶接によって接合する場合に、接合位置を安定させることができ、信頼性の高い接続を実現できる。なお、第１端子部４４ａ、および第２端子部４４ｂと引出線３１ａ、３１ｂとは、抵抗溶接によって接合してもよい。この場合、抵抗溶接用の一対の電極で、挟持部４４ｃ、４４ｄを挟み込んで溶接を行うことで、接合するための接点を安定させることができ、信頼性の高い溶接を実現できる。

【0062】

本実施形態の第１端子部４４ａの第１挟持部４４ｃと第２端子部４４ｂの第２挟持部４４ｄとは、軸方向から見て互いに異なる方向を開口方向とする。挟持部４４ｃ、４４ｄは、引出線３１ａ、３１ｂとの接続工程において、開口方向と直交する方向から治具等（かしめ治具、又は抵抗溶接用の電極を言う、以下同じ）で挟み込まれる。このため、挟持部４４ｃ、４４ｄの開口方向と直交する方向には、治具等を配置するためのスペースが必要とされる。本実施形態によれば、第１挟持部４４ｃと第２挟持部４４ｄの開口方向を異なる方向とすることで、各挟持部４４ｃ、４４ｄの周囲にスペースを確保しやすい適切な開口方向を選択できる。これにより、第１端子部４４ａ、および第２端子部４４ｂと、引出線３１ａ、３１ｂとの接続工程を簡素化できる。

【0063】

本実施形態の第２端子部４４ｂは、軸方向から見て、コイル３１と重なって配置される。したがって、第２端子部４４ｂの周方向両側には、中間接続部３１ｍ等の他の部位が配置されている。本実施形態によれば、第２挟持部４４ｄの開口方向を周方向とすることで、製造工程において第２挟持部４４ｄを挟み込む治具等を第２挟持部４４ｄの径方向内外に配置でき、治具等が他の部位と干渉することを抑制できる。

【0064】

一方で、本実施形態の第１端子部４４ａは、軸方向から見て、コイル３１よりも径方向内側に配置される。したがって、第１端子部４４ａの周方向両側には、十分なスペースを確保し易い。また、第１端子部４４ａの径方向内側には、第２端子部４４ｂ、および中間接続部３１ｍ等の他の部位が配置されている。本実施形態によれば、第１挟持部４４ｃの開口方向を径方向とすることで、製造工程において第１挟持部４４ｃを挟み込む治具等を第１挟持部４４ｃの周方向両側に配置でき、治具等が他の部位と干渉することを抑制できる。

【0065】

なお、本明細書において、挟持部４４ｃ、４４ｄ同士の開口方向が異なるか否かは、径方向に対する開口方向の向きによって判断する。例えば、１つの渡り線バスバー４４の一対の挟持部４４ｃ、４４ｄの開口方向が、中心軸線Ｊと直交するＸＹ座標系において同方向（例えば＋Ｘ方向）を向いていたとしても、中心軸線Ｊとそれぞれの挟持部４４ｃ、４４ｄとを結ぶ径方向に対する開口方向の角度および方向が異なっていれば、これらの開口方向は、互いに異なるものと判断する。また、１つの渡り線バスバー４４の一対の挟持部４４ｃ、４４ｄの開口方向が、例えば、共に中心軸線Ｊ側を向いていれば、中心軸線Ｊと直交するＸＹ座標系においてこれらがそれぞれ異なる方向（例えば＋Ｘ方向と、＋Ｙ方向）を向いていたとしても、これらの開口方向は同一であると判断する。すなわち、一対の挟持部４４ｃ、４４ｄの開口方向は、中心軸線Ｊを中心とする極座標系において互いに異なっていればよい。

【0066】

図３に示すように、本実施形態の第１端子部４４ａと第２端子部４４ｂとは、軸方向の位置が互いに重なる。より具体的には、第１端子部４４ａの上端の高さ位置と第２端子部４４ｂの上端の高さ位置とは、互いに一致する。このため、第１端子部４４ａと第１引出線３１ａとのレーザ溶接、および第２端子部４４ｂと第２引出線３１ｂとのレーザ溶接を、同じ焦点距離に設定したレーザによって溶接できる。結果的に、溶接工程内で焦点距離の調整を行うことがなく、溶接工程を簡素化できる。

【0067】

次に、図５に示すように、互いに異なる相のコイル３１が隣り合うスロットに着目する。互いに異なる相のコイル３１が隣り合うスロットを境界スロット（スロット）Ｓｔと呼ぶ。なお、ここでは、Ｕ相とＶ相のコイル３１が隣り合う境界スロットＳｔについて説明するが、他の相同士（Ｕ相とＷ相、又はＶ相とＷ相）が隣り合う境界スロットＳｔについても同様の構成を有する。他の相同士が隣り合う境界スロットＳｔにおける構成の説明については、ここでは省略する。

【0068】

Ｕ相コイル３１Ｕは、境界スロットＳｔに対し周方向一方側（＋θ側）に位置し、Ｖ相コイル３１Ｖは、境界スロットＳｔに対し周方向他方側（－θ側）に位置する。Ｕ相コイル３１ＵとＶ相コイル３１Ｖの境界スロットＳｔでは、Ｕ相コイル３１Ｕから延び出る第１引出線３１ａと、Ｖ相コイル３１Ｖから延び出る第２引出線３１ｂと、が上側（＋Ｚ側）にそれぞれ引き出される。

【0069】

第１引出線３１ａは、Ｕ相コイル３１Ｕの径方向外側、かつ周方向他方側（－θ側）の端部から上側に引き出され、さらに径方向内側に向かって折り曲げられ、さらに先端部において上側に折り曲げられる。第１引出線３１ａにおいて径方向に延びる部分を第１延伸部３１ａａと呼ぶ。すなわち、第１引出線３１ａは、第１延伸部３１ａａを有する。第１延伸部３１ａａの長さは、境界スロットＳｔの径方向に沿う長さより長い。したがって、第１引出線３１ａの先端部は、軸方向から見て、境界スロットＳｔに対し径方向内側に配置される。また、第１引出線３１ａの先端部の周方向位置は、境界スロットＳｔの周方向位置に重なる。

【0070】

第２引出線３１ｂは、Ｖ相コイル３１Ｖの径方向外側、かつ周方向一方側（＋θ側）の端部から上側に引き出され、さらに径方向内側に向かって折り曲げられ、さらに先端部において上側に折り曲げられる。第２引出線３１ｂにおいて径方向に延びる部分を第２延伸部３１ｂａと呼ぶ。すなわち、第２引出線３１ｂは、第２延伸部３１ｂａを有する。第２延伸部３１ｂａの長さは、境界スロットＳｔの径方向に沿う長さより短い。したがって、第１引出線３１ａの先端部は、軸方向から見て、境界スロットＳｔの径方向内側の端部において、境界スロットＳｔに重なる。したがって、第２引出線３１ｂの先端部の周方向位置は、境界スロットＳｔの周方向位置に重なる。

【0071】

第１引出線３１ａには、Ｕ相渡り線バスバー４４Ｕの第１端子部４４ａが接続される。一方で、第２引出線３１ｂには、Ｖ相渡り線バスバー４４Ｖの第２端子部４４ｂが接続される。Ｕ相渡り線バスバー４４Ｕの第１端子部４４ａと、Ｖ相渡り線バスバー４４Ｖの第２端子部４４ｂとは、周方向位置が重なり径方向にずれて配置される。

【0072】

本実施形態の第１引出線３１ａと第２引出線３１ｂとは、互いに異なる相のコイル３１から引き出されており、互いに異なる位相の電流が流れる。第１引出線３１ａ、および第２引出線３１ｂは、ともに１つの境界スロットＳｔから引き出されており、それぞれ渡り線バスバー４４との接続部が近接し易い。図６に示すように、第１引出線３１ａ、および第２引出線３１ｂの先端部は、渡り線バスバー４４との接続するために、エナメル被覆Ｃｔが除去されている。すなわち、平角線３１ｐは、第１端子部４４ａおよび第２端子部４４ｂとの接続部においてエナメル被覆Ｃｔから表面が露出する。このため、第１引出線３１ａ、および第２引出線３１ｂは、先端部同士が近接する場合に、異なる相のコイル３１同士の間で導通が生じやすくなる。

【0073】

図５に示すように、本実施形態のＵ相渡り線バスバー４４Ｕの第１端子部４４ａと、Ｖ相渡り線バスバー４４Ｖの第２端子部４４ｂとは、周方向位置が重なり径方向にずれて配置される。このため、Ｕ相渡り線バスバー４４Ｕの第１端子部４４ａに接続される第１引出線３１ａの先端部と、Ｖ相渡り線バスバー４４Ｖの第２端子部４４ｂに接続される第２引出線３１ｂの先端部とを、周方向位置を近接させたまま径方向にずらして配置できる。

【0074】

本実施形態によれば、第１引出線３１ａと第１端子部４４ａ、および第２引出線３１ｂと第２端子部４４ｂの接続部にワニス等の絶縁被覆を設けることなく、第１引出線３１ａと第２引出線３１ｂとの間の絶縁を確保することができる。したがって、低コストで信頼性の高いモータ１を提供できる。

【0075】

本実施形態によれば、境界スロットＳｔから引き出される第１引出線３１ａおよび第２引出線３１ｂを周方向に折り曲げてこれらを周方向に離間させる必要がない。このため、第１引出線３１ａ、および第２引出線３１ｂの折り曲げ工程を簡素化できる。また、第１引出線３１ａ、および第２引出線３１ｂの周方向両側に他の部位（例えば、中間接続部３１ｍ）を配置するスペースを確保し易くなり、全体としてステータ３０を小型化できる。

【0076】

Ｕ相コイル３１Ｕは、境界スロットＳｔに対し周方向一方側（＋θ側）に位置し、Ｕ相渡り線バスバー４４Ｕは、境界スロットＳｔに対し周方向他方側－θに延びる。一方で、Ｖ相コイル３１Ｖは、境界スロットＳｔに対し周方向他方側（－θ側）に位置し、Ｖ相渡り線バスバー（４４Ｖ）は、境界スロットＳｔに対し周方向一方側（＋θ側）に延びる。すなわち、本実施形態において、Ｕ相の電流経路と、Ｖ相の電流経路とは、境界スロットＳｔで互いに交差する。本実施形態のモータ１によれば、ステータ３０において２つの相の電流経路が境界スロットＳｔで交差する場合であっても、２つの相の間の絶縁を確保することができる。

【0077】

本実施形態において、Ｖ相渡り線バスバー４４Ｖの第２端子部４４ｂは、第１引出線３１ａの第１延伸部３１ａａの上側を通過する。すなわち、軸方向から見て、第１引出線３１ａは、第１延伸部３１ａａにおいて、Ｖ相渡り線バスバー４４Ｖの第２端子部４４ｂと交差する。第１延伸部３１ａａにはエナメル被覆Ｃｔが施されている。このため、第１引出線３１ａは、第１延伸部３１ａａにおいてＶ相渡り線バスバー４４Ｖと近接しても導通が生じ難い。本実施形態のモータ１によれば、異なる相の電流経路が軸方向から見て互いに交差させつつ導通を抑制できる。

【0078】

本実施形態の境界スロットＳｔにおいて、第１引出線３１ａ、および第２引出線３１ｂは、周方向に隣り合うＵ相コイル３１ＵとＶ相コイル３１Ｖの中間接続部３１ｍ同士の間を径方向に延びる。すなわち、第１延伸部３１ａａ、および第２延伸部３１ｂａは、一対の中間接続部３１ｍの間を通る。本実施形態によれば、第１延伸部３１ａａ、および第２延伸部３１ｂａが、中間接続部３１ｍの上側を通って中間接続部３１ｍとの干渉を避ける場合などと比較して、ステータ３０を軸方向に小型化できる。また、本実施形態によれば、第１引出線３１ａ、および第２引出線３１ｂの先端部を、中間接続部３１ｍから離間させて配置でき、第１引出線３１ａ、および第２引出線３１ｂの先端部と中間接続部３１ｍとの導通を抑制できる。これにより、中間接続部３１ｍが、第１引出線３１ａ、および第２引出線３１ｂと渡り線バスバー４４との接続工程を阻害することを抑制できる。

【0079】

本実施形態によれば、第２端子部４４ｂは、軸方向から見て、境界スロットＳｔに重なる。このため、第２端子部４４ｂに接続される第２引出線３１ｂの先端部を境界スロットＳｔに対し径方向内側又は外側に引き出す必要がなく、第２引出線３１ｂに係る加工工程を簡素化できる。また、一方で、第１端子部４４ａは、軸方向から見て、境界スロットＳｔよりも径方向内側に配置される。これにより、第１端子部４４ａを第２端子部４４ｂに対して径方向に十分に離間することができる。なお、本実施形態の第２引出線３１ｂは、境界スロットＳｔに対して径方向内側に位置するが、第２引出線３１ｂが境界スロットＳｔに対し径方向外側に位置する場合であっても同様の効果を得ることができる。すなわち、第１端子部４４ａが、軸方向から見て、境界スロットＳｔに対し径方向内側または外側に配置され、第２端子部４４ｂが、軸方向から見て、境界スロットＳｔに重なる場合に、上述の効果を得ることができる。

【0080】

また、本実施形態では、第１端子部４４ａは、軸方向から見て、境界スロットＳｔに対し径方向内側に配置される。本実施形態によれば、バスバーユニット４は、軸方向から見て、ステータ３０の外形に対し径方向外側に突出することがなく、モータ１を径方向に小型化できる。

【0081】

＜第１バスバー、第２バスバー、および第３バスバー＞
図４に示すように、第１バスバー４１、第２バスバー４２、および第３バスバー４３は、全長に亘って軸方向と直交する方向を板厚方向とする。第１バスバー４１、第２バスバー４２、および第３バスバー４３は、それぞれ導電性の金属板をプレス加工することで成形されている。

【0082】

第１バスバー４１、第２バスバー４２、および第３バスバー４３は、それぞれ基部４１ｋ、４２ｋ、４３ｋと端子部４１ａ、４２ａ、４３ａと外部装置接続部４１ｂ、４２ｂ、４３ｂとを有する。それぞれの基部４１ｋ、４２ｋ、４３ｋは、周方向に沿って延びる。第１バスバー４１、第２バスバー４２、および第３バスバー４３において、それぞれの端子部４１ａ、４２ａ、４３ａは、基部４１ｋ、４２ｋ、４３ｋから径方向外側に延びる。同様に、第１バスバー４１、第２バスバー４２、および第３バスバー４３において、それぞれの外部装置接続部４１ｂ、４２ｂ、４３ｂは、基部４１ｋ、４２ｋ、４３ｋから径方向外側に延びる。外部装置接続部４１ｂ、４２ｂ、４３ｂには、図示略の外部装置に接続され、外部装置から交流電流を印加される。

【0083】

第１バスバー４１の端子部４１ａは、Ｕ相渡り線バスバー４４Ｕ、およびＷ相渡り線バスバー４４Ｗの引出線にまとめて接続される。第２バスバー４２の端子部４２ａは、Ｕ相渡り線バスバー４４Ｕ、およびＶ相渡り線バスバー４４Ｖの引出線にまとめて接続される。第３バスバー４３の端子部４３ａは、Ｖ相渡り線バスバー４４Ｖ、およびＷ相渡り線バスバー４４Ｗの引出線にまとめて接続される。

【0084】

端子部４１ａ、４２ａ、４３ａは、それぞれ挟持部４１ｃ、４２ｃ、４３ｃを有する。挟持部４１ｃ、４２ｃ、４３ｃは、それぞれ２本の引出線を周方向両側から挟み込む。挟持部４１ｃ、４２ｃ、４３ｃの開口方向は、軸方向から見て径方向内側である。第１バスバー４１、第２バスバー４２、および第３バスバー４３の挟持部４１ｃ、４２ｃ、４３ｃの開口方向は、互いに一致する。第１バスバー４１、第２バスバー４２、および第３バスバー４３の挟持部４１ｃ、４２ｃ、４３ｃの開口方向は、第１挟持部４４ｃ、および第２挟持部４４ｄの開口方向とは、異なる方向である。

【0085】

本実施形態によれば、端子部４１ａ、４２ａ、４３ａが、それぞれ挟持部４１ｃ、４２ｃ、４３ｃを有することで、かしめ加工によりコイルの引出線への仮固定が可能となり、レーザ溶接を安定的に行うことができる。また、端子部４１ａ、４２ａ、４３ａと引出線とを抵抗溶接によって接合する場合であっても、抵抗溶接用の一対の電極で、挟持部４１ｃ、４２ｃ、４３ｃを挟み込んで溶接を行うことができる。

【0086】

本実施形態において、挟持部４１ｃ、４２ｃ、４３ｃが挟み込む一対の引出線は、周方向に並んで配置されている。挟持部４１ｃ、４２ｃ、４３ｃは、周方向に並ぶ一対の引出線を周方向両側から挟み込む。本実施形態によれば、一対の引出線に対し、それぞれの挟持部４１ｃ、４２ｃ、４３ｃをより確実に接触させることができ、一対の引出線と端子部４１ａ、４２ａ、４３ａとの接続の安定性を高めることができる。

【0087】

図３に示すように、本実施形態の第１バスバー４１、第２バスバー４２、および第３バスバー４３の端子部４１ａ、４２ａ、４３ａは、軸方向の位置が互いに重なる。さらに、第１バスバー４１、第２バスバー４２、および第３バスバー４３の端子部４１ａ、４２ａ、４３ａは、第１端子部４４ａ、および第２端子部４４ｂとも軸方向の位置が互いに重なる。本実施形態によれば、各端子部４１ａ、４２ａ、４３ａ、４４ａ、４４ｂのレーザ溶接工程内で焦点距離の調整を行うことがなく、溶接工程を簡素化できる。

【0088】

＜バスバーホルダ＞
図３に示すように、バスバーホルダ４０は、複数のバスバー４１、４２、４３、４４を支持する。バスバーホルダ４０は、中心軸線Ｊを中心とする円盤状のホルダ本体４０ａと、複数（本実施形態では３個）の脚部４０ｂと、を有する。

【0089】

ホルダ本体４０ａは、軸方向から見てステータ３０の径方向内側に配置される。したがってホルダ本体４０ａは、軸方向から見てロータ２０と重なる。ホルダ本体４０ａには、中心軸線Ｊを中心とする円形の中央孔４０ｅが設けられる。中央孔４０ｅには、ロータ２０のシャフト２１が通される。

【0090】

ホルダ本体４０ａの上側を向く面には、複数の保持溝４０ｄが設けられる。それぞれの保持溝４０ｄは、周方向に沿って延びる。複数の保持溝４０ｄには、複数のバスバー４１、４２、４３、４４の基部４１ｋ、４２ｋ、４３ｋ、４４ｋがそれぞれ挿入される。これにより、バスバーホルダ４０は、複数のバスバー４１、４２、４３、４４を保持する。なお、バスバーホルダ４０は、インサート成形などによって基部４１ｋ、４２ｋ、４３ｋ、４４ｋを埋め込むことでバスバー４１、４２、４３、４４を保持するものであってもよい。

【0091】

脚部４０ｂは、ホルダ本体４０ａから径方向外側に延びる。脚部４０ｂは、ホルダ本体４０ａを支持する。複数の脚部４０ｂは、中心軸周りに等間隔に配置される。脚部４０ｂは、ホルダ本体４０ａの外縁から径方向外側に延びる径方向延出部４０ｋと、径方向延出部４０ｋの径方向外側先端から下側に延びる下側延出部４０ｊと、を有する。

【0092】

脚部４０ｂは、下側延出部４０ｊの下端面においてコアバック部３２ａの上面に接触する。これにより、脚部４０ｂは、ステータ３０に支持される。すなわち、バスバーホルダ４０は、ステータ３０に支持される。

【0093】

径方向延出部４０ｋは、中心軸線Ｊと直交して平面に沿って延びる板状である。径方向延出部４０ｋは、軸方向から見て、コイル３１に重なる。径方向延出部４０ｋには、軸方向に貫通する孔部４０ｈが設けられる。すなわち、脚部４０ｂには、軸方向に貫通する孔部４０ｈが設けられる。孔部４０ｈは、径方向外側に向かうに従い周方向他方側に延びる長孔状である。

【0094】

径方向延出部４０ｋの直下に配置されるコイル３１からは、一対のコイル間接続部３５と、中間接続部３１ｍと、が上側に突出する。一対のコイル間接続部３５の一方は、コイル３１の周方向一方側（＋θ側）の端部、かつ径方向内側の端部から上側に延び出て、他方は、コイル３１の周方向他方側（－θ側）の端部、かつ径方向外側の端部から上側に延び出る。また、中間接続部３１ｍは、コイル３１の周方向中央、かつ径方向中央から上側に延び出る。したがって、一方のコイル間接続部３５と中間接続部３１ｍと他方のコイル間接続部３５は、直線状に並ぶ。孔部４０ｈは、一対のコイル間接続部３５、および中間接続部３１ｍが並ぶ方向に沿って延びている。一対のコイル間接続部３５、および中間接続部３１ｍは、孔部４０ｈに挿入される。

【0095】

本実施形態によれば、脚部４０ｂに設けられる孔部４０ｈに一対のコイル間接続部３５、および中間接続部３１ｍが挿入される。このため、脚部４０ｂと一対のコイル間接続部３５、および中間接続部３１ｍとの接触を抑制しつつ脚部４０ｂをコイル３１に近づけて配置でき、モータ１を軸方向に小型化できる。

【0096】

以上に、本発明の様々な実施形態を説明したが、各実施形態における各構成およびそれらの組み合わせ等は一例であり、本発明の趣旨から逸脱しない範囲内で、構成の付加、省略、置換およびその他の変更が可能である。また、本発明は実施形態によって限定されることはない。

【0097】

例えば、上述のモータは、発電機として使用してもよい。また、複数のコイルの結線構成は、Δ結線でなく、スター結線であってもよい。また、この場合、複数のコイルに流れる交流電流の相数は、三相に限定されない。さらに、上述の実施形態では、コイルを構成する導線が平角線である場合について説明したが、コイルは断面円形の導線よって構成されていてもよい。上述の実施形態では、各バスバーが軸方向から見てコイルに対し径方向内側に配置される場合について説明した。しかしながら、各バスバーは、軸方向から見てコイルの径方向外側に配置されていてもよい。

【0098】

なお、本技術は以下のような構成をとることが可能である。
（１） 中心軸線を中心として回転するロータと、周方向に並ぶ複数のコイルを有するステータと、複数のバスバーを有するバスバーユニットと、を備え、複数の前記コイルは、第１相コイル、および第２相コイルを含む複数相の前記コイルに分類され、それぞれ同相の前記コイルには、同位相の交流電流が流れ、複数の前記バスバーには、同相の前記コイル同士を繋ぐ複数の渡り線バスバーが含まれ、前記渡り線バスバーは、周方向に沿って延びる基部と、前記基部の両端に位置しそれぞれ異なる前記コイルに接続される第１端子部、および第２端子部と、を有し、前記第１相コイルと前記第２相コイルとが隣り合うスロットでは、前記第１相コイルから延び出る第１引出線と、前記第２相コイルから延び出る第２引出線と、が軸方向一方側にそれぞれ引き出され、前記第１引出線には、前記渡り線バスバーのうち前記第１相コイル同士を繋ぐ第１相渡り線バスバーの前記第１端子部が接続され、前記第２引出線には、前記渡り線バスバーのうち前記第２相コイル同士を繋ぐ第２相渡り線バスバーの前記第２端子部が接続され、前記第１相渡り線バスバーの前記第１端子部と、前記第２相渡り線バスバーの前記第２端子部とは、周方向位置が重なり径方向にずれて配置される、モータ。
（２） 前記第１相コイルは、前記スロットに対し周方向一方側に位置し、前記第１相渡り線バスバーは、前記スロットに対し周方向他方側に延び、前記第２相コイルは、前記スロットに対し周方向他方側に位置し、前記第２相渡り線バスバーは、前記スロットに対し周方向一方側に延びる、（１）に記載のモータ。
（３） 前記第１端子部、および前記第２端子部は、前記第１引出線又は前記第２引出線を挟み込む挟持部をそれぞれ有し、前記第１端子部の前記挟持部と前記第２端子部の前記挟持部とは、軸方向から見て互いに異なる方向を開口方向とする、（１）又は（２）に記載のモータ。
（４） 前記第１端子部は、前記基部から径方向一方側に延び出て、前記第２端子部は、前記基部から径方向他方側に延び出る、（１）～（３）の何れか一項に記載のモータ。
（５） 前記第１端子部と前記第２端子部とは、軸方向の位置が互いに重なる、（１）～（４）の何れか一項に記載のモータ。
（６） 互いに異なる相の前記渡り線バスバーは、互いに同形状である、（１）～（５）の何れか一項に記載のモータ。
（７） 前記第１端子部は、軸方向から見て、前記スロットに対し径方向内側または外側に配置され、前記第２端子部は、軸方向から見て、前記スロットに重なる、（１）～（６）の何れか一項に記載のモータ。
（８） 前記第１端子部は、軸方向から見て、前記スロットに対し径方向内側に配置される、（７）に記載のモータ。
（９） 前記コイルは、それぞれ平角線が巻かれて構成され径方向に並ぶ複数の巻線体と、前記巻線体同士を繋ぐ中間接続部と、を有し、前記中間接続部は、径方向に隣り合う一対の前記巻線体から軸方向一方側に引き出される前記平角線の端部同士を繋ぐことで構成され、前記スロットにおいて、前記第１引出線は、周方向に隣り合う前記第１相コイルと前記第２相コイルの前記中間接続部同士の間を径方向に延びる、（１）～（８）の何れか一項に記載のモータ。
（１０） 前記コイルは、平角線から構成され、前記平角線の表面は、絶縁性の被覆で覆われ、前記平角線は、前記第１端子部および前記第２端子部との接続部において前記被覆から前記表面が露出する、（１）～（９）の何れか一項に記載のモータ。
（１１） 前記コイルは、アルファ巻きによって巻かれている、（１）～（１０）の何れか一項に記載のモータ。
（１２） 複数の前記コイル、周方向に並ぶ同相の前記コイルを含み、周方向に並ぶ同相の前記コイル同士は、それぞれの前記コイルから軸方向一方側に引き出される引出線の端部同士を繋ぐことで構成されるコイル間接続部において互いに接続され、前記バスバーユニットは、複数の前記バスバーを支持するバスバーホルダを有し、前記バスバーホルダは、軸方向から見て前記ステータの径方向内側に位置するホルダ本体と、前記ホルダ本体から径方向外側に延びて前記ホルダ本体を支持する脚部と、を有し、前記脚部には、軸方向に貫通する孔部が設けられ、前記孔部には、前記コイル間接続部が挿入される、（１）～（１１）の何れか一項に記載のモータ。
（１３） 前記ステータは、前記バスバーユニットによってΔ結線される１８個の前記コイルを有し、同相の６個の前記コイルは、周方向に連続して並ぶ３個を一組として、二組に分けられ、各組において隣り合う前記コイルは、引出線で接続され、同相の異なる組の前記コイルは、前記渡り線バスバーによって接続される、（１）～（１２）の何れか一項に記載のモータ。
（１４） （１）～（１３）の何れか一項に記載の前記モータと、前記モータのロータに接続されるプロペラと、を備える、無人飛行体。

【符号の説明】

【0099】

１…モータ、１ｐ…プロペラ、４…バスバーユニット、２０…ロータ、３０…ステータ、３１…コイル、３１ａ…第１引出線、３１ｂ…第２引出線、３１ｍ…中間接続部、３１ｐ…平角線、３１Ｕ…Ｕ相コイル（第１相コイル）、３１Ｖ…Ｖ相コイル（第２相コイル）、３１Ｗ…Ｗ相コイル（第３相コイル）、３５…コイル間接続部、３８、３９…巻線体、４０…バスバーホルダ、４０ａ…ホルダ本体、４０ｂ…脚部、４０ｈ…孔部、４１…第１バスバー（バスバー）、４２…第２バスバー（バスバー）、４３…第３バスバー（バスバー）、４１ｃ，４２ｃ，４３ｃ，４４ｃ，４４ｄ…挟持部、４１ｋ，４２ｋ，４３ｋ，４４ｋ…基部、４４…渡り線バスバー（バスバー）、４４ａ…第１端子部、４４ｂ…第２端子部、４４Ｕ…Ｕ相渡り線バスバー（第１相渡り線バスバー）、４４Ｖ…Ｖ相渡り線バスバー（第２相渡り線バスバー）、４４Ｗ…Ｗ相渡り線バスバー（第３相渡り線バスバー）、１００…無人飛行体、Ｃｔ…エナメル被覆（被覆）、Ｊ…中心軸線、Ｓｔ…境界スロット（スロット）

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】