特開 2024-65403 検査装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024065403

(43)【公開日】2024-05-15

(54)【発明の名称】検査装置

(51)【国際特許分類】

   G01B 21/00 20060101AFI20240508BHJP

   H02G 1/06 20060101ALI20240508BHJP

   H02G 9/06 20060101ALI20240508BHJP

   F16L 21/04 20060101ALN20240508BHJP

【ＦＩ】

G01B21/00 A

H02G1/06

H02G9/06

F16L21/04

【審査請求】未請求

【請求項の数】6

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022174251

(22)【出願日】2022-10-31

(71)【出願人】

【識別番号】000001052

【氏名又は名称】株式会社クボタ

(74)【代理人】

【識別番号】100162031

【弁理士】

【氏名又は名称】長田 豊彦

(74)【代理人】

【識別番号】100175721

【弁理士】

【氏名又は名称】高木 秀文

(72)【発明者】

【氏名】伊達 政滋

(72)【発明者】

【氏名】助代 洋一

(72)【発明者】

【氏名】玉置 貴康

(72)【発明者】

【氏名】▲高▼木 裕介

【テーマコード（参考）】

2F069

3H015

5G352

5G369

【Ｆターム（参考）】

2F069AA01

2F069CC02

2F069GG07

2F069JJ04

2F069MM01

3H015CA01

3H015CA06

3H015CA14

5G352CA04

5G352CA08

5G352CG01

5G369AA16

5G369BA04

5G369DC08

(57)【要約】

【課題】検査負担を低減することが可能な検査装置を提供する。
【解決手段】第一の管６０と第二の管７０との接合部に用いられるゴム輪６２の位置を確認するための検査装置１であって、第二の管７０の外周面を、周方向に走行可能な走行体１０と、走行体１０に設けられ、ゴム輪６２の位置を検出可能な検出体３０と、を具備し、走行体１０は、磁力によって第二の管７０の外周面に吸着可能であると共に、モータ１７の駆動力によって第二の管７０の外周面を走行する駆動輪１４と、駆動輪１４の外周に設けられる磁性体入りの弾性部材１５と、を具備する。
【選択図】図７

【特許請求の範囲】

【請求項1】

一方の管と他方の管との接合部に用いられるゴム輪の位置を確認するための検査装置であって、
前記他方の管の外周面を、周方向に走行可能な走行体と、
前記走行体に設けられ、前記ゴム輪の位置を検出可能な検出体と、
を具備し、
前記走行体は、
磁力によって前記他方の管の外周面に吸着可能であると共に、駆動源の駆動力によって前記他方の管の外周面を走行する駆動輪と、
前記駆動輪の外周に設けられる磁性体入りの弾性部材と、
を具備する、
検査装置。

【請求項2】

前記走行体は、
磁力によって前記他方の管の外周面に吸着可能な第一吸着輪を具備する、
請求項１に記載の検査装置。

【請求項3】

前記第一吸着輪は、
前記駆動輪と同じ、又は、前記駆動輪よりも小さい直径となるように形成され、前記駆動輪よりも前記一方の管側に配置される、
請求項２に記載の検査装置。

【請求項4】

前記走行体は、
走行体本体部と、
前記駆動輪及び前記第一吸着輪を支持すると共に、前記走行体本体部に対して揺動可能な車輪支持部と、
前記車輪支持部を、前記駆動輪が前記他方の管の外周面に向かって押し付けられる方向に付勢する付勢部と、
を具備する、
請求項３に記載の検査装置。

【請求項5】

前記一方の管の端面に吸着する吸着部を具備する、
請求項１から請求項４までのいずれか一項に記載の検査装置。

【請求項6】

前記吸着部は、
磁力によって前記一方の管の端面に吸着可能な第二吸着輪により構成される、
請求項５に記載の検査装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、２つの管の接合部に用いられるゴム輪の位置を確認するための検査装置の技術に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、２つの管の接合部に用いられるゴム輪の位置を確認するための検査装置の技術は公知となっている。例えば、特許文献１に記載の如くである。

【0003】

特許文献１に記載の確認装置は、一方の管の内周面と他方の管の外周面との間に圧縮されるゴム輪の位置を確認するためのものである。前記確認装置は、一方の管と他方の管との間に差し込まれる挿入片の挿入量に応じて、発光ダイオードの発光色が変化するように構成される。作業者は、前記挿入片をゴム輪に当接させた際の発光ダイオードの発光色を視認することによって、ゴム輪の位置を確認することができる。

【0004】

ここで、ゴム輪の位置を確認する場合、管の周方向に沿った複数の位置で確認装置による検査を行うことが望ましい。しかしながら、地中に敷設されている管の作業スペースには限りがあるため、管の周方向の複数個所を検査する際の作業負担が大きい点で改善の余地があった。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【特許文献1】特許５３１２２９７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

本開示の一態様は、以上の如き状況を鑑みてなされたものであり、その解決しようとする課題は、検査負担を低減することが可能な検査装置を提供するものである。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本開示の一態様の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。

【0008】

本開示の一態様においては、一方の管と他方の管との接合部に用いられるゴム輪の位置を確認するための検査装置であって、前記他方の管の外周面を、周方向に走行可能な走行体と、前記走行体に設けられ、前記ゴム輪の位置を検出可能な検出体と、を具備し、前記走行体は、磁力によって前記他方の管の外周面に吸着可能であると共に、駆動源の駆動力によって前記他方の管の外周面を走行する駆動輪と、前記駆動輪の外周に設けられる磁性体入りの弾性部材と、を具備するものである。
本開示の一態様によれば、検査負担を低減することができる。

【0009】

本開示の一態様においては、前記走行体は、磁力によって前記他方の管の外周面に吸着可能な第一吸着輪を具備するものである。
本開示の一態様によれば、第一吸着輪を設けることで、管の外周面への吸着力を向上させることができる。

【0010】

本開示の一態様においては、前記第一吸着輪は、前記駆動輪と同じ、又は、前記駆動輪よりも小さい直径となるように形成され、前記駆動輪よりも前記一方の管側に配置されるものである。
本開示の一態様によれば、検査装置を、一方の管の端面に追従させ易くすることができる。

【0011】

本開示の一態様においては、前記走行体は、走行体本体部と、前記駆動輪及び前記第一吸着輪を支持すると共に、前記走行体本体部に対して揺動可能な車輪支持部と、前記車輪支持部を、前記駆動輪が前記他方の管の外周面に向かって押し付けられる方向に付勢する付勢部と、を具備するものである。
本開示の一態様によれば、駆動輪によるグリップ力を向上させることができる。

【0012】

本開示の一態様においては、前記一方の管の端面に吸着する吸着部を具備するものである。
本開示の一態様によれば、検査装置を、一方の管の端面に追従させ易くすることができる。

【0013】

本開示の一態様においては、前記吸着部は、磁力によって前記一方の管の端面に吸着可能な第二吸着輪により構成されるものである。
本開示の一態様によれば、検査装置を、一方の管の端面に滑らかに追従させることができる。

【発明の効果】

【0014】

本開示の一態様によれば、検査負担を低減することができる。

【図面の簡単な説明】

【0015】

【図1】本発明の一実施形態に係る管を示す断面図。

【図2】本発明の一実施形態に係る検査装置を示す斜視図。

【図3】同じく、側面図。

【図4】同じく、底面図。

【図5】同じく、背面図。

【図6】Ａ－Ａ断面図。

【図7】ゴム輪の位置の確認作業における検査装置、第一の管及び第二の管を示す側面一部断面図。

【図8】同じく、背面図。

【発明を実施するための形態】

【0016】

以下では、図中の矢印Ｕ、矢印Ｄ、矢印Ｆ、矢印Ｂ、矢印Ｌ及び矢印Ｒで示した方向を、それぞれ上方向、下方向、前方向、後方向、左方向及び右方向と定義して説明を行う。

【0017】

以下では、本発明の一実施形態に係る検査装置１について説明する。検査装置１は、２つの管６０・７０の接合部に用いられるゴム輪６２の位置を確認するためのものである（図７参照）。以下ではまず図１を参照し、接合部の一例について説明する。

【0018】

図１には、２つの管６０・７０を接合する管継手５０（接合部）が記載される。管継手５０は、第一の管６０の受口６１と、第二の管７０の挿口７１とによって構成される。

【0019】

第一の管６０及び第二の管７０は、軸心方向を互いに略同一方向（図１では前後方向）へ向けた略円筒状に形成される。第一の管６０及び第二の管７０は、互いに軸心方向に並んで配置される。第一の管６０及び第二の管７０は、それぞれ磁性体金属（例えば鉄）によって構成される。本実施形態では、第一の管６０及び第二の管７０は、水道水を流通させるための水道管であり、地下に敷設される。なお、第一の管６０及び第二の管７０の用途は、本実施形態（水道水の流通）に限定されるものではない。例えば、第一の管６０及び第二の管７０は、農業用水、下水等を流通させるものであってもよい。以下、第一の管６０に形成される受口６１、及び第二の管７０に形成される挿口７１について説明する。

【0020】

受口６１は、第二の管７０を受けるための部分である。受口６１は、第一の管６０の後端部（第二の管７０側の端部）に形成される。受口６１は、挿口７１よりも一回り大きくなるように形成される。受口６１は、フランジ部６１ａ、シール溝６１ｂ及びロックリング収納溝６１ｃを具備する。

【0021】

フランジ部６１ａは、第一の管６０の外周面から径方向外側に突出するように形成される。本実施形態では、第一の管６０の端面６０ａは、このフランジ部６１ａの端面（フランジ面）である。

【0022】

シール溝６１ｂは、後述するゴム輪６２を取り付けるための溝である。シール溝６１ｂは、受口６１の内周に形成される。シール溝６１ｂは、受口６１の周方向に沿った略円環状に形成される。

【0023】

ロックリング収納溝６１ｃは、後述するロックリング６３を取り付けるための溝である。ロックリング収納溝６１ｃは、シール溝６１ｂよりも前側（第一の管６０の奥側）に形成される。ロックリング収納溝６１ｃは、受口６１の周方向に沿った略円環状に形成される。

【0024】

受口６１には、ゴム輪６２及びロックリング６３が設けられる。ゴム輪６２は、受口６１の内周面と挿口７１の外周面との間をシールするものである。ゴム輪６２は、略円環状に形成される。ゴム輪６２は、ゴム等の弾性体によって構成される。ゴム輪６２は、ロックリング収納溝６１ｃに嵌め合わされるヒール部６２ａと、受口６１の内周面と挿口７１の外周面との間で圧縮されるバルブ部６２ｂと、を具備する。

【0025】

ロックリング６３は、第二の管７０が受口６１から抜けるのを防止するためのものである。ロックリング６３は、周方向の一箇所で分割された一つ割りの略リング状に形成される。

【0026】

挿口７１は、受口６１に挿入される部分である。挿口７１は、第二の管７０の前端部（第一の管６０側の端部）に形成される。挿口７１は、突部７１ａを具備する。突部７１ａは、挿口７１の外周において突出するように形成される部分である。突部７１ａは、挿口７１の周方向に沿った略円環状に形成される。

【0027】

第二の管７０の挿口７１は、第一の管６０の受口６１に挿入される。この際突部７１ａは、ゴム輪６２及びロックリング６３の内側を通過して、ロックリング６３よりも受口６１の奥側に配置される。こうして挿口７１が受口６１に挿入されることによって、受口６１の内周面と挿口７１の外周面との間でゴム輪６２（バルブ部６２ｂ）が圧縮され、受口６１の内周面と挿口７１の外周面とがシールされる。

【0028】

また、受口６１に挿口７１が挿入された状態において、第一の管６０と第二の管７０とが互いに離間する方向へ相対移動すると、突部７１ａは、ロックリング６３と係合する。このように、管継手５０は、突部７１ａを利用して、第一の管６０（受口６１）から第二の管７０（挿口７１）が離脱するのを防止することができる。

【0029】

ここで、挿口７１が受口６１に挿入される際に、誤ってゴム輪６２が受口６１の奥側に押し込まれた場合、ゴム輪６２がシール溝６１ｂから脱落するおそれがある。ゴム輪６２が脱落すると水漏れが生じるおそれがあるため、挿口７１が受口６１に挿入された後で、ゴム輪６２の位置（脱落の発生有無）を確認するための確認作業が行われる。

【0030】

本実施形態の検査装置１は、この確認作業を行うためのものである。以下、検査装置１の構成について説明する。図２から図４に示すように、検査装置１は、走行体１０、追従体２０及び検出体３０を具備する。

【0031】

走行体１０は、第二の管７０（挿口７１が形成される管）の外周面を周方向に走行するためのものである。走行体１０は、走行体本体部１１、車輪支持部１２、磁力発生部１３、駆動輪１４、弾性部材１５、吸着輪１６、モータ１７及びバネ１８を具備する。

【0032】

走行体本体部１１は、各種部材（車輪支持部１２等）が取り付けられる部分である。図５及び図６に示すように、走行体本体部１１は、後述する車輪支持部１２が取り付けられる第一部材１１ａ、及び後述する追従体２０等が取り付けられる第二部材１１ｂを具備する。第二部材１１ｂは、第一部材１１ａから前方へ延出するように形成される。第二部材１１ｂは、第一引っ掛け部１１ｃ、第二引っ掛け部１１ｄ、ガイド部１１ｅ及びキャスタ１１ｆを具備する。

【0033】

第一引っ掛け部１１ｃは、後述するバネ１８を引っ掛けるための部分である。本実施形態の第一引っ掛け部１１ｃは、第二部材１１ｂを前後に貫通する貫通孔によって構成される。なお図２、図５及び図８では、バネ１８の記載を省略している。

【0034】

図４及び図６に示す第二引っ掛け部１１ｄは、後述する検出体３０のバネ３３を引っ掛けるための部分である。本実施形態の第二引っ掛け部１１ｄは、第二部材１１ｂから所定方向（本実施形態では右方）に突出する突出部によって構成される。

【0035】

ガイド部１１ｅは、後述する検出体３０の移動を案内するための部分である。本実施形態のガイド部１１ｅは、前後に延びるレールによって構成される。

【0036】

図２、図４及び図５に示すキャスタ１１ｆは、第二の管７０の外周面を走行するためのものである。キャスタ１１ｆは、第二部材１１ｂに左右一対設けられる。左右一対のキャスタ１１ｆは、それぞれ前後方向を回転軸方向として、第二の管７０の外周面に対して転動することができる。これによってキャスタ１１ｆは、第二の管７０の外周面を、当該第二の管７０の周方向に沿って走行することができる。

【0037】

図２、図３及び図５に示す車輪支持部１２は、駆動輪１４及び吸着輪１６を支持するための部分である。車輪支持部１２は、略左右方向に延びる揺動軸１２ａを介して走行体本体部１１（第一部材１１ａ）に揺動可能に取り付けられる。車輪支持部１２は、走行体本体部１１に左右一対設けられる。図３から図５に示すように、左右一対の車輪支持部１２は、それぞれ引っ掛け部１２ｂ及びモータ支持部１２ｃを具備する。

【0038】

引っ掛け部１２ｂは、バネ１８を引っ掛けるための部分である。本実施形態の引っ掛け部１２ｂは、車輪支持部１２から所定方向に突出する突出部（ボルト）によって構成される。引っ掛け部１２ｂは、互いに間隔をあけて２つ設けられる。

【0039】

モータ支持部１２ｃは、後述するモータ１７を支持するための部分である。モータ支持部１２ｃは、車輪支持部１２の後端部に設けられる。

【0040】

図２から図４に示す磁力発生部１３は、磁力を発生させるための部分である。磁力発生部１３は、操作部１３ａを操作することによって、磁力を発生する動作状態と、磁力を発生しない停止状態とを切替可能に構成される。磁力発生部１３は、左右一対の車輪支持部１２にそれぞれ固定される。

【0041】

駆動輪１４は、第二の管７０の外周面を走行するためのものである。本実施形態では、駆動輪１４は、磁性体金属（例えば鉄）によって構成される。駆動輪１４は、後述する吸着輪１６と同じ直径となるように形成される。駆動輪１４は、磁力発生部１３を介して、左右一対の車輪支持部１２にそれぞれ支持される。左右一対の駆動輪１４は、それぞれ前後方向を回転軸方向として、第二の管７０の外周面に対して転動することができる。これによって左右一対の駆動輪１４は、第二の管７０の外周面を、当該第二の管７０の周方向に沿って走行することができる。また左右一対の駆動輪１４は、磁力発生部１３で発生される磁力により磁化されて、第二の管７０の外周面に吸着することができる。

【0042】

弾性部材１５は、駆動輪１４のグリップ力を向上させるためのものである。図２に示す弾性部材１５は、磁性体（本実施形態では鉄粉）入りのシートによって構成される。弾性部材１５は、駆動輪１４の外周面に貼り付けられる。これによって駆動輪１４は、比較的高い（例えば吸着輪１６よりも高い）グリップ力を有するように構成される。弾性部材１５が貼り付けられた状態の駆動輪１４の直径は、吸着輪１６よりも大きくなる。

【0043】

吸着輪１６は、第二の管７０の外周面に吸着するためのものである。吸着輪１６は、磁性体金属（例えば鉄）によって構成される。吸着輪１６は、左右一対の磁力発生部１３を介して、左右一対の車輪支持部１２にそれぞれ支持される。吸着輪１６は、前後方向を回転軸方向として回転可能に構成される。また吸着輪１６は、磁力発生部１３を挟んで駆動輪１４よりも前側（第一の管６０側）に配置される。

【0044】

吸着輪１６は、磁力発生部１３で発生される磁力により磁化されて、第二の管７０の外周面に吸着することができる。また駆動輪１４も、磁力発生部１３で発生される磁力により磁化されて前記外周面に吸着することができる。これによって検査装置１は、自重により第二の管７０の外周面から脱落するのを防止することができる。

【0045】

モータ１７は、駆動輪１４を駆動させるための駆動源である。モータ１７は、モータ支持部１２ｃを介して、左右一対の車輪支持部１２にそれぞれ固定される。図３及び図４に示すモータ１７の駆動軸１７ａは、駆動輪１４に連結される。モータ１７は、所定の電源と接続され、当該電源からの電力供給によって駆動軸１７ａを回転可能に構成される。

【0046】

バネ１８は、駆動輪１４を第二の管７０の外周面に向かって付勢するためのものである。バネ１８は１つの駆動輪１４に対して２つ設けられる。２つのバネ１８の一端部は、走行体本体部１１の第一引っ掛け部１１ｃにそれぞれ引っ掛けられる。またバネ１８の他端部は、前後の引っ掛け部１２ｂにそれぞれ引っ掛けられる。

【0047】

本実施形態のバネ１８は、図３において、揺動軸１２ａを中心に駆動輪１４が時計回り方向へ揺動するように、車輪支持部１２を付勢する。これによってバネ１８は、駆動輪１４を第二の管７０の外周面に向かって付勢することができる。なおバネ１８は、駆動輪１４を前記外周面に向かって付勢可能であればよく、バネ１８の取付位置及び付勢方向は本実施形態に限定されるものではない。

【0048】

図２から図４に示す追従体２０は、走行体１０の走行時に、第一の管６０（受口６１が形成される管）の端面６０ａに追従するものである。追従体２０は、追従体本体部２１、磁力発生部２２及びローラ２３を具備する。

【0049】

追従体本体部２１は、追従体２０の主たる構造体を成す部分である。追従体本体部２１は、走行体本体部１１の第二部材１１ｂ（吸着輪１６よりも前方）に取り付けられる。

【0050】

磁力発生部２２は、磁力を発生させるための部分である。磁力発生部２２は、操作部２２ａを操作することによって、磁力を発生する動作状態と、磁力を発生しない停止状態とを切替可能に構成される。磁力発生部２２は、追従体本体部２１に固定される。また磁力発生部２２は、追従体本体部２１に左右一対設けられる。

【0051】

ローラ２３は、第一の管６０の端面６０ａを転動可能なものである。ローラ２３は、その外周面の少なくとも一部が走行体本体部１１及び追従体本体部２１よりも前側（第一の管６０の端面６０ａ側）に位置するように、追従体本体部２１に設けられる（図６参照）。ローラ２３は、左右一対の磁力発生部２２を介して、追従体本体部２１に支持される。左側のローラ２３は、右下がりに傾斜する方向を回転軸方向として回転可能に構成される。また右側のローラ２３は、左下がりに傾斜する方向を回転軸方向として回転可能に構成される。当該ローラ２３は、走行体１０が第二の管７０の外周面を走行する際に、第二の管７０の周方向に沿って滑らかに第一の管６０の端面６０ａを転動することができる。またローラ２３は、磁力発生部２２で発生される磁力により磁化されて、第一の管６０の端面６０ａに吸着することができる。

【0052】

図２、図４及び図６に示す検出体３０は、ゴム輪６２の位置を検出するためのものである。検出体３０は、走行体１０（第二部材１１ｂ）に設けられる。検出体３０は、検出体本体部３１、突出部３２及びバネ３３を具備する。

【0053】

図４及び図６に示す検出体本体部３１は、検出体３０の主たる構造体を成す部分である。本実施形態の検出体本体部３１は、略板状に形成され、第二部材１１ｂの下方に配置される。検出体本体部３１は、引っ掛け部３１ａ及びスライド部３１ｂを具備する。

【0054】

図４及び図５に示す引っ掛け部３１ａは、バネ３３を引っ掛けるための部分である。本実施形態の引っ掛け部３１ａは、検出体本体部３１から所定方向に突出する突出部（ボルト）によって構成される。スライド部３１ｂは、図６に示す走行体１０のガイド部１１ｅ（レール）に摺動可能に支持される。

【0055】

検出体本体部３１は、スライド部３１ｂがガイド部１１ｅを摺動することによって、走行体１０に対して前後方向に相対移動することができる。なお検出体本体部３１の相対移動は、所定の規制部材により所定位置で規制される。

【0056】

図４及び図６に示す突出部３２は、検出体本体部３１から前方に突出する部分である。突出部３２は、受口６１と挿口７１との間に進入可能に形成される（図７参照）。突出部３２は、検出体本体部３１に固定される。突出部３２の先端部（前端部）は、少なくともローラ２３よりも前方に位置する。

【0057】

図４に示すバネ３３は、突出部３２を前方（検出体３０が第一の管６０に接近する方向）に向かって付勢するためのものである。バネ３３は、走行体本体部１１の第二引っ掛け部１１ｄ及び検出体本体部３１の引っ掛け部３１ａに引っ掛けられる。

【0058】

検出体３０には、スライド部３１ｂの移動量を検知するためのセンサ（不図示）が設けられる。本実施形態では、当該センサの信号が、無線通信によって外部の機器に出力可能に構成される。無線通信の規格としては、例えば、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）が採用される。なお、無線通信の規格の種類は特に限定されるものではない。例えば、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈとは異なる既存の通信規格や独自の通信規格が採用されるものでもよい。

【0059】

以下では、図７及び図８を参照し、検査装置１を用いたゴム輪６２の位置の確認作業の手順について説明する。

【0060】

本確認作業において、検査装置１は、作業者により第二の管７０の外周面にセットされる。以下、セットの手順について説明する。検査装置１は、第二の管７０の外周面に載置され、図７の矢印Ａ１に示すように、第一の管６０に向けて移動される。この際、検出体３０の突出部３２は、第一の管６０と第二の管７０との間に進入し、ゴム輪６２に接近する。

【0061】

ゴム輪６２が正規の位置にある（シール溝６１ｂから脱落していない）場合、突出部３２は、検査装置１の移動によってゴム輪６２に当接する。この状態からさらに検査装置１が第一の管６０に向けて押し込まれることにより、検出体３０は、図７の矢印Ａ２に示すように、バネ３３の付勢力に抗して走行体１０に対して後方へ相対移動する。

【0062】

その後追従体２０のローラ２３は、第一の管６０の端面６０ａに当接する。これによって検査装置１が第二の管７０にセットされる。なお第二の管７０にセットされた状態において、磁力発生部１３・２２は、磁力を発生する動作状態に切り替えられている。これによって駆動輪１４及び吸着輪１６は、磁力によって第二の管７０の外周面に吸着される。また追従体２０のローラ２３は、磁力によって第一の管６０の端面６０ａに吸着される。

【0063】

検査装置１がセットされた後でモータ１７が駆動される。駆動輪１４は、弾性部材１５によって比較的高いグリップ力を有すると共に、当該弾性部材１５に含まれる磁性体によって吸着力が確保されている。これによって検査装置１は、図８に示すように、第二の管７０から脱落することなく第二の管７０の外周面を周回（走行）することができる。

【0064】

特に本実施形態の駆動輪１４は、バネ１８（図３参照）によって第二の管７０の外周面に向けて付勢される。この付勢により、駆動輪１４が第二の管７０に対して離れる（浮いてしまう）のを防止することができると共に、駆動輪１４のグリップ力をさらに向上することができる。これによって、第二の管７０の外周面を走行体１０が周回し易くなる。

【0065】

また周回時において、図７に示す吸着輪１６は、第二の管７０の外周面に吸着されながら、当該外周面を転動する。これによって走行体１０は、検査装置１の自重によって第二の管７０から脱落するのを効果的に防止することができる。

【0066】

また追従体２０は、磁力によって第一の管６０の端面６０ａに吸着されるため、第二の管７０の外周面を走行体１０が周回する際に端面６０ａに追従する。こうして追従体２０は、第一の管６０の端面６０ａにローラ２３が当接された状態で第二の管７０の外周面を周回する。この周回時にローラ２３は第一の管６０の端面６０ａを転動する。これによって追従体２０は、第一の管６０の端面６０ａを滑らかに沿わせる（追従させる）ことができる。

【0067】

また検出体３０（検出体本体部３１及び突出部３２）は、バネ３３によってゴム輪６２に向けて付勢されているため、第二の管７０の外周面を走行体１０が周回する際に、ゴム輪６２の位置に応じて前後移動しながら前記外周面を周回する。

【0068】

この前後移動がセンサによって計測され、外部の機器に出力される。こうして出力された情報に基づいて、ゴム輪６２の前後位置を確定できる。本実施形態では、追従体２０が第一の管６０の端面６０ａに追従するため、端面６０ａにローラ２３が当接した状態を基準として、ゴム輪６２の前後位置を精度よく確定することができる。作業者は、当該確定結果を確認することで、ゴム輪６２の前後位置を把握することができる。走行体１０に、第二の管７０の外周面を１周走行させることで、ゴム輪６２の前後位置を、当該ゴム輪６２の全周で確認することができる。

【0069】

ここで、仮にゴム輪６２がシール溝６１ｂから脱落している場合、検出体３０は、走行体１０に対して想定以上に前方へ相対移動する。例えば検出体３０は、脱落したゴム輪６２に対して突出部３２が当接することができず、走行体１０に対して最も前側まで移動する。この検出体３０の移動が前記センサで検出されることによって、作業者は、ゴム輪６２がシール溝６１ｂから脱落しているのを把握することができる。

【0070】

また本実施形態の走行体１０は、ゴム輪６２がシール溝６１ｂから脱落している場合、当該脱落箇所で自動的に停止するように構成してもよい。例えば走行体１０は、検出体３０が想定以上に前方へ相対移動したことを検出するリミットスイッチの検出結果に基づいてモータ１７が制御されることで、脱落箇所で自動的に停止するように構成される。走行体１０が脱落箇所で停止することによって、ゴム輪６２が部分的に脱落している場合に突出部３２がゴム輪６２に引っ掛かり、当該突出部３２等が破損するのを防止することができる。

【0071】

なお検査装置１は、所定の報知部に信号を出力し、地上にいる作業者に走行体１０の停止を報知するように構成されてもよい。これによって作業者は、検査装置１が脱落箇所で停止したことを容易に把握することができ、利便性を向上させることができる。

【0072】

作業者は、ゴム輪６２の位置の確認が終了した後で、走行体１０を停止させて検査装置１を回収する。こうして本確認作業が終了する。なお走行体１０は、ゴム輪６２の位置の確認が終了したタイミングで（例えば、第二の管７０を一周回った時点で）、自動的に停止するように構成されてもよい。

【0073】

本実施形態では、第二の管７０の外周面に沿って検査装置１を自動的に周回させることができる。これによって作業者は、例えば２つの管６０・７０が地下に敷設される場合でも、地下で無理な姿勢になることなく、ゴム輪６２の位置（脱落）を確認することができる。このため、検査負担を低減することができる。

【0074】

また、第一の管６０の端面６０ａを追従体２０が追従することによって、第一の管６０に対して第二の管７０が傾斜していたとしても、その傾きを追従体２０で吸収することができる。これによって、第一の管６０に対して第二の管７０が傾斜する場合でも、ゴム輪６２の位置の確認作業を行うことができる。

【0075】

また上述の如く、磁力発生部１３・２２は、磁力を発生させる動作状態と、磁力を発生させない停止状態とを切替可能に構成される。これにより、メンテナンス性を向上させることができる。より詳細には、駆動輪１４（弾性部材１５）、吸着輪１６及びローラ２３は、本確認作業時に砂鉄等を吸着する場合がある。そこで本確認作業後に磁力発生部１３・２２を停止状態に切り替えることにより、駆動輪１４（弾性部材１５）、吸着輪１９及びローラ２３に付着した砂鉄等を容易に取り除くことができる。

【0076】

なお本確認作業では、検査装置１を所定の補助具（マジックハンド等）で掴んで地上と地下との間を移動させてもよい。また作業者は、地下へ移動させた検査装置１を、所定の治具を用いて地上からセットしてもよい。これにより、作業者は、地下へ移動することなく、ゴム輪６２の位置を確認することができ、検査負担を効果的に低減することができる。

【0077】

また図８に示すように、検査装置１は、第一の管６０の軸方向視において、第一の管６０の端面６０ａに対して略全体が重複するように形成されることが望ましい。言い換えると、前記軸方向視において、第一の管６０の端面６０ａの内側に検査装置１全体が収まるように形成されることが望ましい。これにより、第二の管７０の外周面を検査装置１が周回する際に、他の部分（例えば２つの管６０・７０を敷設するために形成された作業溝の地面）に検査装置１が引っ掛り難くすることができる。

【0078】

ここで、本実施形態の駆動輪１４は、吸着輪１６よりも第一の管６０の端面６０ａに対して遠い側に位置する。当該駆動輪１４の弾性部材１５を含む直径は、吸着輪１６の直径よりも大きい。この直径の大小関係と、駆動輪１４及び吸着輪１６の位置関係とによると、走行体１０は、第二の管７０の周方向に走行するにつれて端面６０ａ側に近づく（僅かに旋回する）ように、第二の管７０の外周面を周回することができる。これによって追従体２０を端面６０ａにより追従させ易くすることができる。

【0079】

なお、駆動輪１４の直径と吸着輪１６の直径との大小関係は、本実施形態に限定されるものではないが、吸着輪１６の直径が、弾性部材１５を含む駆動輪１４の直径よりも小さいことが望ましい。よって吸着輪１６は、駆動輪１４と同じ、又は、駆動輪１４よりも小さい直径となるように形成されることが望ましい。これによって追従体２０を端面６０ａに追従させ易くすることができる。

【0080】

以上の如く、本実施形態に係る検査装置１は、第一の管６０（一方の管）と第二の管７０（他方の管）との接合部（管継手５０）に用いられるゴム輪６２の位置を確認するための検査装置１であって、前記第二の管７０の外周面を、周方向に走行可能な走行体１０と、前記走行体１０に設けられ、前記ゴム輪６２の位置を検出可能な検出体３０と、を具備し、前記走行体１０は、磁力によって前記第二の管７０の外周面に吸着可能であると共に、モータ１７（駆動源）の駆動力によって前記第二の管７０の外周面を走行する駆動輪１４と、前記駆動輪１４の外周に設けられる磁性体入りの弾性部材１５と、を具備するものである。

【0081】

このように構成することにより、検査負担を低減することができる。
すなわち、走行体１０によって、第二の管７０の外周面を自走しながら、周方向にわったってゴム輪６２の位置を確認することができる。これによって、ゴム輪６２の位置を容易に確認することができると共に、手作業による検査負担を軽減することができる。
また、磁力によって第二の管７０の外周面に吸着可能な駆動輪１４に、磁性体入りの弾性部材１５を設けることで、吸着力を確保しながらグリップ力を向上させることができる。

【0082】

また、前記走行体１０は、磁力によって前記第二の管７０の外周面に吸着可能な吸着輪１６（第一吸着輪）を具備するものである。

【0083】

このように構成することにより、第二の管７０の外周面への吸着力を向上させることができる。

【0084】

また、前記吸着輪１６は、前記駆動輪１４と同じ、又は、前記駆動輪１４よりも小さい直径となるように形成され、前記駆動輪１４よりも前記第一の管６０側に配置されるものである。

【0085】

このように構成することにより、検査装置１を、第一の管６０の端面６０ａに追従させ易くすることができる。

【0086】

また、前記走行体１０は、走行体本体部１１と、前記駆動輪１４及び前記吸着輪１６を支持すると共に、前記走行体本体部１１に対して揺動可能な車輪支持部１２と、前記車輪支持部１２を、前記駆動輪１４が前記第二の管７０の外周面に向かって押し付けられる方向に付勢するバネ１８（付勢部）と、を具備するものである。

【0087】

このように構成することにより、駆動輪１４によるグリップ力を向上させることができる。

【0088】

また、前記第一の管６０の端面６０ａに吸着するローラ２３（吸着部）を具備するものである。

【0089】

このように構成することにより、検査装置１を、第一の管６０の端面６０ａに追従させ易くすることができる。

【0090】

また、前記ローラ２３は、磁力によって前記第一の管６０の端面６０ａに吸着可能な第二吸着輪により構成されるものである。

【0091】

このように構成することにより、検査装置１を、第一の管６０の端面６０ａに滑らかに追従させることができる。

【0092】

なお、本実施形態に係る第一の管６０は、本発明に係る一方の管の実施の一形態である。
また、本実施形態に係る第二の管７０は、本発明に係る他方の管の実施の一形態である。
また、本実施形態に係る吸着輪１６は、本発明に係る第一吸着輪の実施の一形態である。
また、本実施形態に係るバネ１８は、本発明に係る付勢部の実施の一形態である。
また、本実施形態に係るローラ２３は、本発明に係る吸着部及び第二吸着輪の実施の一形態である。

【0093】

以上、本発明の実施形態を説明したが、本発明は上記構成に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された発明の範囲内で種々の変更が可能である。

【0094】

例えば、駆動輪１４及び吸着輪１６の個数は、本実施形態（それぞれ２つ）に限定されるものではなく、走行体１０が第二の管７０の外周面を周回可能となるような任意の個数であってよい。

【0095】

また、追従体２０のローラ２３の個数は、本実施形態（２つ）に限定されるものではなく、追従体２０が第一の管６０の端面６０ａを追従可能となるような任意の個数であってよい。例えば、ローラ２３が１つだけ追従体２０に設けられてもよいし、ローラ２３が３つ以上追従体２０に設けられてもよい。

【0096】

また、本実施形態では、磁力を利用して、追従体２０が第一の管６０の端面６０ａに追従するものとしたが、追従体２０は、磁力とは異なる手段により、端面６０ａに追従することも可能である。例えば、追従体２０は、バネの付勢力によって追従体本体部２１が端面６０ａに押し付けられることで、端面６０ａに追従することも可能である。

【0097】

また弾性部材１５は、本実施形態では鉄粉入りのシートであるものとしたが、これに限定されるものではなく、駆動輪１４の吸着力を確保可能なその他の磁性体が含まれるものであってもよい。

【0098】

また吸着輪１６は、駆動輪１４よりも端面６０ａに近い側に配置されるものとしたが、駆動輪１４及び吸着輪１６の位置関係は特に限定されるものではない。

【0099】

また検査装置１は、第二の管７０の外周面を一方向へと走行中に、何らかの障害物に引っ掛かるなどして走行不能になった場合、走行方向を反転して、当該外周面を反対方向に走行するように構成されてもよい。これによって、第二の管７０を反対側から回り込むことができ、できる限り広い範囲でゴム輪６２の位置を確認することができる。

【0100】

また検査装置１は、ゴム輪６２の位置だけではなく、第二の管７０の周方向における位置を検出してもよい。この周方向における位置がゴム輪６２の位置と関連付けて外部の機器に出力されることにより、作業者は、ゴム輪６２の前後位置をより詳細に把握することができる。

【符号の説明】

【0101】

１ 検査装置
１０ 走行体
１４ 駆動輪
１５ 弾性部材
１７ モータ
３０ 検出体
５０ 管継手
６２ ゴム輪
６０ 第一の管
６０ａ 端面
７０ 第二の管

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】