特開 2024-65432 プログラム、情報処理装置、システムおよび情報処理方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024065432

(43)【公開日】2024-05-15

(54)【発明の名称】プログラム、情報処理装置、システムおよび情報処理方法

(51)【国際特許分類】

   G09B 29/00 20060101AFI20240508BHJP

   G09B 29/10 20060101ALI20240508BHJP

   G08G 1/13 20060101ALI20240508BHJP

【ＦＩ】

G09B29/00 Z

G09B29/10 A

G08G1/13

【審査請求】未請求

【請求項の数】17

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022174283

(22)【出願日】2022-10-31

【公序良俗違反の表示】

（特許庁注：以下のものは登録商標）

１．ＪＡＶＡＳＣＲＩＰＴ

(71)【出願人】

【識別番号】593022629

【氏名又は名称】株式会社ジェーシービー

(71)【出願人】

【識別番号】521467087

【氏名又は名称】トヨタ・コニック・アルファ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100126480

【弁理士】

【氏名又は名称】佐藤 睦

(74)【代理人】

【識別番号】100140431

【弁理士】

【氏名又は名称】大石 幸雄

(72)【発明者】

【氏名】間下 公照

(72)【発明者】

【氏名】南井 享

(72)【発明者】

【氏名】中川 祐

(72)【発明者】

【氏名】野宗 智仁

(72)【発明者】

【氏名】佐藤 毅

【テーマコード（参考）】

2C032

5H181

【Ｆターム（参考）】

2C032HB22

2C032HC08

5H181AA01

5H181BB04

5H181CC04

5H181FF03

(57)【要約】

【課題】通信量と演算負荷を抑制してデバイスを制御することができるプログラム、情報処理装置、システム及び情報処理方法を提供する。
【解決手段】本発明の一態様に係るプログラムは、コンピュータに、基準となる地図情報及び地図情報に対応する基準位置において第１端末が取得した第１撮影情報のそれぞれに基づいて生成された第１特徴点及び第２特徴点に関する情報を取得する特徴点情報取得機能１０２と、第１特徴点及び第２特徴点に基づいて検出された位置における変化に関する情報を取得する変化情報取得機能１０４と、変化に関する情報が検出された場合に、第１端末及び第１端末とは異なる第２端末の少なくとも一方に対して、変化への対応を含む所定の動作を実行させる実行機能１０５と、を実現させ、所定の動作は、基準位置における第２撮影情報を取得又は送信することを除く。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

コンピュータに、
基準となる地図情報及び前記地図情報に対応する位置において第１端末が取得した第１撮影情報のそれぞれに基づいて生成された第１特徴点及び第２特徴点に関する情報を取得する特徴点情報取得機能と、
前記第１特徴点及び前記第２特徴点に基づいて検出された前記位置における変化に関する情報を取得する変化情報取得機能と、
前記変化に関する情報が検出された場合に、前記第１端末及び前記第１端末とは異なる第２端末の少なくとも一方に対して、前記変化への対応を含む所定の動作を実行させる実行機能と、
を実現させ、
前記所定の動作は、前記位置における第２撮影情報を取得又は送信することを除く、プログラム。

【請求項2】

前記第１端末及び前記第２端末は、移動可能な端末であり、
前記所定の動作は、移動速度の変更と、移動経路の変更と、端末の使用者に対する通知と、の少なくともいずれかを含む、請求項１に記載のプログラム。

【請求項3】

前記変化に関する情報は、前記第１特徴点の一部及び前記第２特徴点の少なくとも一部を比較することと、前記第１特徴点の少なくとも一部及び前記第２特徴点の一部を比較することとの少なくとも一方により生成された情報である、請求項１に記載のプログラム。

【請求項4】

前記変化が検出される条件は、前記第１特徴点と、前記第２特徴点とに差分が存在するという条件を含む、請求項１に記載のプログラム。

【請求項5】

前記第１特徴点に関する情報は、長期記憶部に記憶され、
前記第２特徴点に関する情報は、前記長期記憶部よりも情報の保存期間が短いとともに転送速度が高い短期記憶部に記憶される、請求項１に記載のプログラム。

【請求項6】

コンピュータに、
基準となる地図情報及び前記地図情報に対応する位置において第１端末が取得した第１撮影情報のそれぞれに基づいて生成された第１特徴点及び第２特徴点に関する情報を取得する特徴点情報取得機能と、
前記第１特徴点及び前記第２特徴点に基づいて検出された前記位置における変化に関する情報を取得する変化情報取得機能と、
前記変化に関する情報が検出された場合に、前記位置における第２撮影情報を取得する撮影情報取得機能と、
を実現させる、プログラム。

【請求項7】

前記変化が検出される条件は、前記第１特徴点及び前記第２特徴点の差分が所定の閾値以上であることである、請求項６に記載のプログラム。

【請求項8】

前記第１撮影情報及び前記第２撮影情報は、同じ撮影対象に関する情報である、請求項６に記載のプログラム。

【請求項9】

コンピュータに、
前記第２撮影情報に基づいて、前記地図情報を更新する更新機能、を実現させる、請求項３に記載のプログラム。

【請求項10】

前記第１特徴点及び前記第２特徴点のそれぞれに関する情報のデータ量は、前記地図情報及び前記第１撮影情報のデータ量以下である、請求項１に記載のプログラム。

【請求項11】

前記第１特徴点に関する情報は、前記第１端末において生成されたものではない、請求項１に記載のプログラム。

【請求項12】

前記第２特徴点に関する情報は、前記第１端末において生成されたものである、請求項１に記載のプログラム。

【請求項13】

前記第１端末は、移動可能な端末であり、
前記第１撮影情報のデータ量と、前記第２特徴点に関する情報のデータ量との比は、前記第１端末の移動速度に応じて変動する、請求項７に記載のプログラム。

【請求項14】

前記撮影情報取得機能は、前記第１端末とは異なる第２端末が取得した前記第２撮影情報を取得する、請求項１から請求項８のいずれか１項に記載のプログラム。

【請求項15】

基準となる地図情報及び前記地図情報に対応する位置において第１端末が取得した第１撮影情報のそれぞれに基づいて生成された第１特徴点及び第２特徴点に関する情報を取得する特徴点情報取得部と、
前記第１特徴点及び前記第２特徴点に基づいて検出された前記位置における変化に関する情報を取得する変化情報取得部と、
前記変化に関する情報が検出された場合に、前記第１端末及び前記第１端末とは異なる第２端末の少なくとも一方に対して、前記変化への対応を含む所定の動作を実行させる実行部と、
を備え、
前記所定の動作は、前記位置における第２撮影情報を取得又は送信することを除く、情報処理装置。

【請求項16】

基準となる地図情報及び前記地図情報に対応する位置において第１端末が取得した第１撮影情報のそれぞれに基づいて生成された第１特徴点及び第２特徴点に関する情報を取得する特徴点情報取得部と、
前記第１特徴点及び前記第２特徴点に基づいて検出された前記位置における変化に関する情報を取得する変化情報取得部と、
前記変化に関する情報が検出された場合に、前記第１端末及び前記第１端末とは異なる第２端末の少なくとも一方に対して、前記変化への対応を含む所定の動作を実行させる実行部と、
を備え、
前記所定の動作は、前記位置における第２撮影情報を取得又は送信することを除く、情報処理システム。

【請求項17】

コンピュータに、
基準となる地図情報及び前記地図情報に対応する位置において第１端末が取得した第１撮影情報のそれぞれに基づいて生成された第１特徴点及び第２特徴点に関する情報を取得する特徴点情報取得ステップと、
前記第１特徴点及び前記第２特徴点に基づいて検出された前記位置における変化に関する情報を取得する変化情報取得ステップと、
前記変化に関する情報が検出された場合に、前記第１端末及び前記第１端末とは異なる第２端末の少なくとも一方に対して、前記変化への対応を含む所定の動作を実行させる実行ステップと、
を実行させ、
前記所定の動作は、前記位置における第２撮影情報を取得又は送信することを除く、情報処理方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、プログラム、情報処理装置、システムおよび情報処理方法に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、移動体に設置されたセンサの出力に基づいて、通信帯域を圧迫することなく地図データを更新する技術が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０２１－１１３９７９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、特許文献１に記載の発明は車両内の装置において地図データを更新するための各種処理を行っているが、処理が一つの装置に集中することにより当該装置における演算負荷が増加するという課題がある。

【0005】

そこで、本発明は、上記課題に鑑み、通信量と演算負荷を抑制してデイバスの動作を制御することができるプログラム、情報処理装置、システムおよび情報処理方法を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の一態様に係るプログラムは、コンピュータに、基準となる地図情報及び地図情報に対応する基準位置において第１端末が取得した第１撮影情報のそれぞれに基づいて生成された第１特徴点及び第２特徴点に関する情報を取得する特徴点情報取得機能と、第１特徴点及び第２特徴点に基づいて検出された位置における変化に関する情報を取得する変化情報取得機能と、変化に関する情報が検出された場合に、第１端末及び第１端末とは異なる第２端末の少なくとも一方に対して、変化への対応を含む所定の動作を実行させる実行機能と、を実現させ、所定の動作は、基準位置における第２撮影情報を取得又は送信することを除く。

【0007】

本発明の一態様に係る情報処理装置は、基準となる地図情報及び地図情報に対応する基準位置において第１端末が取得した第１撮影情報のそれぞれに基づいて生成された第１特徴点及び第２特徴点に関する情報を取得する特徴点情報取得部と、第１特徴点及び第２特徴点に基づいて検出された位置における変化に関する情報を取得する変化情報取得部と、変化に関する情報が検出された場合に、第１端末及び第１端末とは異なる第２端末の少なくとも一方に対して、変化への対応を含む所定の動作を実行させる実行部と、を実現させ、所定の動作は、基準位置における第２撮影情報を取得又は送信することを除く。

【0008】

本発明の一態様に係る情報処理システムは、基準となる地図情報及び地図情報に対応する基準位置において第１端末が取得した第１撮影情報のそれぞれに基づいて生成された第１特徴点及び第２特徴点に関する情報を取得する特徴点情報取得部と、第１特徴点及び第２特徴点に基づいて検出された位置における変化に関する情報を取得する変化情報取得部と、変化に関する情報が検出された場合に、第１端末及び第１端末とは異なる第２端末の少なくとも一方に対して、変化への対応を含む所定の動作を実行させる実行部と、を実現させ、所定の動作は、基準位置における第２撮影情報を取得又は送信することを除く。

【0009】

本発明の一態様に係る情報処理方法は、コンピュータに、基準となる地図情報及び地図情報に対応する基準位置において第１端末が取得した第１撮影情報のそれぞれに基づいて生成された第１特徴点及び第２特徴点に関する情報を取得する特徴点情報取得ステップと、第１特徴点及び第２特徴点に基づいて検出された位置における変化に関する情報を取得する変化情報取得ステップと、変化に関する情報が検出された場合に、第１端末及び第１端末とは異なる第２端末の少なくとも一方に対して、変化への対応を含む所定の動作を実行させる実行ステップと、を実現させ、所定の動作は、基準位置における第２撮影情報を取得又は送信することを除く。

【発明の効果】

【0010】

本発明によれば、通信量と演算負荷を抑制してデバイスの動作を制御することができる。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】本実施形態に係るシステムの概要を説明するための図である。

【図2】本実施形態に係るシステムの機能構成の一例を説明するための図である。

【図3】本実施形態に係るシステムの動作の一例を説明するための図である。

【図4】本実施形態に係るシステムの動作の一例を説明するための図である。

【図5】本実施形態に係るシステムの動作の一例を説明するための図である。

【図6】本実施形態に係るシステムの動作の一例を説明するための図である。

【図7】本実施形態に係るシステムの動作の一例を説明するための図である。

【図8】本実施形態に係るシステムの動作の一例を説明するための図である。

【図9】本実施形態に係るシステムの動作の一例を説明するための図である。

【図10】本実施形態に係るシステムの動作の一例を説明するための図である。

【図11】本実施形態に係るシステムの動作の一例を説明するための図である。

【図12】本実施形態に係るシステムのハードウェア構成の一例を説明するための図である。

【図13】本実施形態に係るシステムの変形例を説明するための図である。

【発明を実施するための形態】

【0012】

添付図面を参照して、本発明の好適な実施形態（以下、「本実施形態」という）について説明する。なお、各図において、同一の符号を付したものは、同一又は同様の構成を有する。

【0013】

本発明において、「部」、「手段」、「装置」、「システム」とは、単に物理的手段を意味するものではなく、その「部」、「手段」、「装置」、「システム」が有する機能をソフトウェアによって実現する場合も含む。また、１つの「部」、「手段」、「装置」、「システム」が有する機能が２つ以上の物理的手段、装置、ソフトウェアにより実現されても、２つ以上の「部」、「手段」、「装置」、「システム」の機能が１つの物理的手段、装置、ソフトウェアにより実現されても良い。

【0014】

図１に、本実施形態に係るデバイス制御システム１の概略図を示す。デバイス制御システム１は、端末１４に備えられたカメラ等の撮像装置により取得された撮影情報に基づいて、端末１４を制御するシステムである。端末１４を制御することは、移動可能な端末１４の移動の状態を変更すること（例えば、移動速度及び移動経路の変更）、端末１４の使用者に対して通知すること及び端末１４が取得した撮影情報を送信させることを含む。

【0015】

＜１．システム構成＞
図１を参照して、デバイス制御システム１のシステム構成例を説明する。

【0016】

図１に示すように、デバイス制御システム１は、デバイス制御サーバ１０、地図情報サーバ１２、端末１４及び通信ネットワーク１６を含む。端末の数は、例えば、３つに限定されず、２つ以下又は４つ以上であってよい。デバイス制御サーバ１０、地図情報サーバ１２及び端末１４は、通信ネットワーク１６を介して互いに通信可能に接続されている。

【0017】

デバイス制御サーバ１０は、地図情報サーバ１２及び端末１４との通信が可能な情報処理装置である。デバイス制御サーバ１０は、所定のプログラムを実行することにより、端末１４を制御する機能を実現する。端末１４を制御することは、端末１４に対して所定の動作（撮影情報の送信及び取得を除く）を実行させることと、端末１４に対して撮影情報を送信させることとを含む。

【0018】

地図情報サーバ１２は、地図情報を管理する者が使用する情報処理装置であって、デバイス制御サーバ１０及び端末１４との通信が可能な情報処理装置である。地図情報サーバ１２は、所定のプログラムを実行することにより、地図情報を更新する機能を実現する。

【0019】

端末１４は、デバイス制御サーバ１０及び地図情報サーバ１２との通信が可能な装置である。端末１４は、所定のプログラムを実行することにより、地図情報及び撮影情報を取得し、これらの情報に基づいて特徴点に関する情報を生成する機能を実現する。端末１４は、例えば、自動車、定点カメラ又はスマートフォン等である。

【0020】

通信ネットワーク１６は、無線ネットワーク、有線ネットワークにより構成される。ネットワークの一例としては、携帯電話網、ＰＨＳ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ ＨａｎｄＹ－ｐｈｏｎｅ ＳＹｓｔｅｍ）網、無線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ、ＩＥＥＥ８０２．１１に準拠する通信（いわゆるＷｉ－Ｆｉ（登録商標））を含む）、３Ｇ（３ｒｄ Ｇｅｎｅｒａｔｉｏｎ）、ＬＴＥ（Ｌｏｎｇ Ｔｅｒｍ Ｅｖｏｌｕｔｉｏｎ）、４Ｇ（４ｔｈ Ｇｅｎｅｒａｔｉｏｎ）、５Ｇ（５ｔｈ Ｇｅｎｅｒａｔｉｏｎ）、ＷｉＭａＸ（登録商標）、赤外線通信、可視光通信、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、有線ＬＡＮ、電話線、電力線通信ネットワーク、ＩＥＥＥ１３９４等に準拠したネットワークがある。

【0021】

ここで、地図情報とは、地球表面の全部または一部の地物に関する情報である。具体的には、地図情報は、任意の座標における地物の形状及び名称等を含む。また、地図情報は、ある一定の範囲に含まれる複数の地物に関するものであってもよく、特定の座標に存在する単一の地物に関するものであってもよい。例えば、地図情報は、東京都内に存在する全ての建築物に関するものであってもよく、ある特定の位置における一の建築物に関するものであってもよい。また、地図情報は、設計図、設計模型及び完成品の立体データ等であってもよい。

【0022】

地図情報は、２次元地図と３次元地図のいずれに基づくものであってもよい。２次元地図とは、地物を２次元座標軸上に平面的に表現した地図である。２次元地図では、典型的には、地形の立体的形状は等高線等によって表現され、建築物の立体的形状は表現されない。一方で、３次元地図とは、地物を３次元座標軸上に立体的に表現した地図である。３次元地図は、３Ｄマップとも呼ばれ、メタバース等の仮想空間における地形データ等に用いられる。他にも、２次元的表現と３次元的表現を組み合わせた鳥瞰図等の情報も地図情報に含まれる。

【0023】

地図情報は、地物の情報に対して位置及び地物に関する情報が関連付けられてもよい。例えば、地物の立体的形状に加え、当該地物の名称、当該地物の緯度及び経度等が関連付けられてもよい。地図情報の具体例は、図５を用いて後述する。

【0024】

また、撮影情報とは、典型的には、撮像装置により生成した情報である。撮像装置は、カメラ、ＬｉＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）、赤外線カメラ及びソナー等、その機能を発揮することにより物体の形状又は模様等を把握することができる機器を含む。

【0025】

撮影情報は、典型的には、画像データ又は動画データである。また、画像データ及び動画データは、２次元データ及び３次元データのいずれであってもよい。例えば、撮影情報は、ＬｉＤＡＲを用いて生成したＯＢＪ（オブジェクト）形式の３次元形状データであってもよく、一般的な光学カメラを用いて生成したＪＰＥＧ（Ｊｏｉｎｔ Ｐｈｏｔｏｇｒａｐｈｉｃ Ｅｘｐｅｒｔｓ Ｇｒｏｕｐ）形式の２次元画像データであってもよい。

【0026】

撮影情報には、位置情報、撮影者に関する情報及び撮影時間に関する情報等の付加的な情報が関連付けられていてもよい。

【0027】

撮影情報は、特徴点に関する情報を生成するための第１撮影情報及び地図情報サーバ１２に記憶された地図情報を更新するための第２撮影情報を含む。撮影情報の具体例は、図７を用いて後述する。

【0028】

また、特徴点に関する情報とは、地図情報又は撮影情報に基づいて生成した所定の情報である。特徴点に関する情報は、例えば、地図情報に含まれる建築物の高さ、縦横比、入口の種類、窓の数、全体の形状、特定の箇所の凹凸及び他の地物との距離等である。

【0029】

特徴点に関する情報は、特徴量と言うこともできる。この場合、特徴点に関する情報は、例えば、ＳＩＦＴ（Ｓｃａｌｅ－Ｉｎｖａｒｉａｎｔ Ｆｅａｔｕｒｅ Ｔｒａｎｓｆｏｒｍ）及びＨＯＧ（Ｈｉｓｔｏｇｒａｍｓ ｏｆ Ｏｒｉｅｎｔｅｄ Ｇｒａｄｉｅｎｔｓ）等の、画像データに基づいて特徴量を算出するアルゴリズムを利用して生成されるものであってもよい。

【0030】

特徴点に関する情報は、地図情報に基づいて生成された第１特徴点に関する情報及び第１撮影情報に基づいて生成された第２特徴点に関する情報を含む。第１特徴点に関する情報を生成する具体例は図６を用いて、第２特徴点に関する情報を生成する具体例は図８を用いて後述する。

【0031】

＜２．各装置の機能構成＞
図２の機能ブロック図を参照して、デバイス制御システム１に含まれる各装置の機能の例を説明する。

【0032】

図２に示すように、デバイス制御システム１は、デバイス制御サーバ１０、地図情報サーバ１２、端末１４及び通信ネットワーク１６を含む。

【0033】

―（１）デバイス制御サーバ１０―
デバイス制御サーバ１０は、制御部１００、記憶部１２０及びネットワークインタフェース部１４０を含む。

【0034】

記憶部１２０は、制御モード情報ＤＢ（ＤａｔａＢａｓｅ）１２１、特徴点情報ＤＢ１２２、変化情報ＤＢ１２４、端末情報ＤＢ１２６及び撮影情報ＤＢ１２８を含む。以下では、記憶部１２０における各ＤＢにおいて記憶される情報の一例を示す。

【0035】

―制御モード情報ＤＢ１２１―
制御モード情報ＤＢ１２１には、デバイス制御サーバ１０の制御モードに関する情報が記憶される。制御モードは、変化情報取得部１０４が変化に関する情報を検出した場合に、実行部１０５及び撮影情報取得部１０６のどちらを機能させるかを決定するための設定値である。デバイス制御サーバ１０は、制御モードが「所定動作モード」に設定されている場合には実行部１０５を機能させ、一方で、制御モードが「撮影情報取得モード」に設定されている場合には撮影情報取得部１０６を機能させる。制御モードに応じたデバイス制御サーバ１０の動作の一例については、図３を用いて後述する。

【0036】

なお、制御モードは、事前に（例えば、デバイス制御サーバ１０の工場出荷時から）設設定されていてもよく、事後的に設定できるものであってもよい。制御モードは、一度設定したら変更できないものであってもよく、設定を変更できるものであってもよい。

【0037】

―特徴点情報ＤＢ１２２―
特徴点情報ＤＢ１２２には、特徴点情報取得部１０２が端末１４から取得した特徴点に関する情報が記憶される。記憶された特徴点に関する情報は、変化情報取得部１０４において変化に関する情報を取得するために用いられる。

【0038】

―変化情報ＤＢ１２４―
変化情報ＤＢ１２４には、変化情報取得部１０４が取得した、基準となる地図情報に対応する位置（以下、「基準位置」という）における変化に関する情報が記憶される。記憶された変化に関する情報は、更新部１０８において地図情報サーバ１２の地図情報の更新の要否を判断するために用いられる。

【0039】

基準位置における変化は、当該位置における地物の変化を含む。地物の変化は、例えば、建築物及び地形の変化を含む。建築物の変化は、例えば、建築物の増築・減築・建て替え・取り壊し・新築等に加え、入居するテナントの変更、デザインの変更、内装の変更、設備の劣化・故障等を含む。地形の変化は、例えば、河川及び傾斜面の工事等の人為的な変化に加え、土砂崩れ及び地震等による自然的な変化を含む。

【0040】

―端末情報ＤＢ１２６―
端末情報ＤＢ１２６には、各端末の識別情報と各端末の状態に関する情報が記憶される。端末の識別情報とは、各端末を一意に特定することができる情報であり、端末ＩＤということもできる。端末の状態に関する情報とは、端末の位置、移動速度及び向いている方角等を示す情報を含む。典型的には、デバイス制御システム１の全ての端末１４に関する情報は端末情報ＤＢ１２６に登録される。

【0041】

―撮影情報ＤＢ１２８―
撮影情報ＤＢ１２８には、撮影情報取得部１０６が端末１４から取得した第２撮影情報が記憶される。記憶された第２撮影情報は、地図情報サーバ１２に記憶された地図情報を更新するために用いられる。

【0042】

制御部１００は、特徴点情報取得部１０２、変化情報取得部１０４、実行部１０５、撮影情報取得部１０６、更新部１０８及び通信部１１０を含む。以下では、制御部１００における各機能部における処理の一例を示す。

【0043】

―特徴点情報取得部１０２―
特徴点情報取得部１０２は、基準位置における地図情報及び基準位置において端末１４が取得した第１撮影情報のそれぞれに基づいて生成された第１特徴点及び第２特徴点に関する情報を取得する。

【0044】

特徴点情報取得部１０２は、端末１４の特徴点情報ＤＢ３２６に記憶された特徴点に関する情報の少なくとも一部を取得する。取得された特徴点に関する情報は、特徴点情報ＤＢ１２２に記憶される。

【0045】

―変化情報取得部１０４―
変化情報取得部１０４は、第１特徴点及び第２特徴点に基づいて検出された、基準位置における変化に関する情報を取得する。

【0046】

第１特徴点及び第２特徴点に基づいて変化が検出されることとは、例えば、第１特徴点及び第２特徴点の差分が存在することを含む。他にも、例えば、第１特徴点及び第２特徴点の差分が所定の閾値以上であることを含む。変化に関する情報を取得する具体例は、図９を用いて後述する。

【0047】

変化情報取得部１０４は、特徴点情報ＤＢ１２２に記憶された第１特徴点及び第２特徴点に関する情報に基づいて、変化に関する情報を取得する。取得された変化に関する情報は、変化情報ＤＢ１２４に記憶される。

【0048】

―実行部１０５―
実行部１０５は、基準位置における変化に関する情報が検出され、かつ、制御モード情報ＤＢ１２１に記憶された制御モードが「所定動作モード」である場合に、端末１４に対して、変化への対応を含む所定の動作を実行させる。なお、所定の動作は、撮影情報を取得又は送信することを除き、例えば、移動速度の変更、移動経路の変更及び端末の使用者に対する通知等を含む。

【0049】

―撮影情報取得部１０６―
撮影情報取得部１０６は、基準位置における変化に関する情報が検出され、かつ、制御モード情報ＤＢ１２１に記憶された制御モードが「撮影情報取得モード」である場合に、当該基準位置における第２撮影情報を取得する。

【0050】

典型的には、第１撮影情報及び第２撮影情報は、同じ撮影対象に関する情報である。上述した通り、第１特徴点及び第２特徴点の差分が所定の閾値以上である場合（すなわち、基準位置における変化が検出された場合）には地図情報と第１撮影情報とのそれぞれに含まれる地物は異なるものである可能性が高い。このような場合に、第１撮影情報と同じ撮影対象に関する第２撮影情報は地図情報を更新するために用いられる。

【0051】

なお、地物が異なることには、地物自体が異なること（例えば、空き地に建築物が建築された場合、建築物が取り壊されて空き地になった場合等）及び地物の状態が異なること（例えば、建築物のデザイン又はテナントが変わった場合等）が含まれる。

【0052】

撮影情報取得部１０６は、端末１４の撮影情報ＤＢ３２４に記憶された第２撮影情報を取得する。取得された第２撮影情報は、撮影情報ＤＢ１２８に記憶される。

【0053】

―更新部１０８―
更新部１０８は、撮影情報取得部１０６が第２撮影情報を取得した場合、第２撮影情報に基づいて地図情報を更新する。

【0054】

地図情報を更新することとは、第２撮影情報を解析及び加工して用いることにより地図情報を新たな情報に置き換えることである。解析には、第２撮影情報に含まれる地物の認識及び当該地物の形状（立体的形状を含む）・色彩・模様等の抽出が含まれる。加工には、拡大、縮小、切り取り、補完及び形状等の変更等が含まれる。

【0055】

地物の認識とは、具体的には、第２撮影情報から地物の種類及び名称等を把握することである。例えば、第２撮影情報が「○○小学校」を撮影した画像データである場合に、当該第２撮影情報に対して「学校」という種類及び「○○小学校」という名称を関連付けることが含まれる。

【0056】

地物の形状等の抽出とは、具体的には、第２撮影情報から地物の形状等を把握することである。例えば、第２撮影情報が建築物を撮影した画像データから当該建築物の六面図又は３Ｄモデルを作成することが含まれる。

【0057】

地図情報を更新することの一例は、建築物に関する画像データである第２撮影情報を解析することで当該建築物の３Ｄモデルを生成し、これを用いて３Ｄマップである地図情報を更新すること等である。地図情報の更新の具体例は、図１１を用いて後述する。

【0058】

なお、地図情報を更新することには、他の装置に記憶された地図情報を更新させることを含む。本実施形態においては、撮影情報ＤＢ１２８に記憶された第２撮影情報に基づいて、地図情報サーバ１２に地図情報ＤＢ２２２を更新させるものとして説明する。

【0059】

―通信部１１０―
通信部１１０は、ネットワークインタフェース部１４０を介して地図情報サーバ１２及び端末１４との通信を行う。送受信される情報の具体例は、図４等を用いて後述する。

【0060】

ネットワークインタフェース部１４０は、通信ネットワーク１６を介して、地図情報サーバ１２及び端末１４との通信を行う。

【0061】

―（２）地図情報サーバ１２―

【0062】

地図情報サーバ１２は、制御部２００、記憶部２２０及びネットワークインタフェース部２４０を含む。

【0063】

記憶部２２０は、地図情報ＤＢ２２２を含む。地図情報ＤＢ２２２には、地図情報が記憶される。記憶された地図情報は、端末１４の地図情報取得部３０２により取得され、また、地図情報更新部２０２により更新される。

【0064】

制御部２００は、地図情報更新部２０２及び通信部２０４を含む。

【0065】

―地図情報更新部２０２―
地図情報更新部２０２は、更新部１０８による要求に応じて、第２撮影情報に基づいて地図情報ＤＢ２２２に記憶された地図情報を更新する。地図情報の更新の具体例は、図１１を用いて後述する。

【0066】

―通信部２０４―
通信部２０４は、ネットワークインタフェース部２４０を介してデバイス制御サーバ１０及び端末１４との通信を行う。送受信される情報の具体例は、図４等を用いて後述する。

【0067】

ネットワークインタフェース部２４０は、通信ネットワーク１６を介して、デバイス制御サーバ１０及び端末１４との通信を行う。

【0068】

―（３）端末１４―
端末１４は、制御部３００、記憶部３２０、ネットワークインタフェース部３４０、入力部３６０及び出力部３８０を含む。なお、本実施形態において、端末１４はコンピュータを搭載した自動車であるとする。

【0069】

記憶部３２０は、地図情報ＤＢ３２２、撮影情報ＤＢ３２４及び特徴点情報ＤＢ３２６を含む。以下では、記憶部３２０の各ＤＢにおいて記憶される情報の一例を示す。

【0070】

―地図情報ＤＢ３２２―
地図情報ＤＢ３２２には、地図情報取得部３０２が地図情報サーバ１２から取得した地図情報が記憶される。記憶された地図情報は、自装置１４の特徴点情報生成部３０６において第１特徴点に関する情報を生成するために用いられる。

【0071】

―撮影情報ＤＢ３２４―
撮影情報ＤＢ３２４には、撮影部３０４が生成した撮影情報が記憶される。記憶された撮影情報は、特徴点情報生成部３０６において第２特徴点に関する情報を生成するために用いられ、また、デバイス制御サーバ１０の撮影情報取得部１０６により取得される。

【0072】

―特徴点情報ＤＢ３２６―
特徴点情報ＤＢ３２６には、端末１４が特徴点情報生成部３０６により生成した特徴点に関する情報が記憶される。記憶された特徴点に関する情報は、デバイス制御サーバ１０の特徴点情報取得部１０２により取得される。

【0073】

制御部３００は、移動制御部３０１、地図情報取得部３０２、撮影部３０４、特徴点情報生成部３０６、通信部３０８を含む。

【0074】

―動作制御部３０１―
動作制御部３０１は、実行部１０５により指定された変化への対応を含む所定の動作を実行する。所定の動作は、撮影情報を取得又は送信することを除き、例えば、移動速度の変更、移動経路の変更及び端末の使用者に対する通知等を含む。

【0075】

―地図情報取得部３０２―
地図情報取得部３０２は、地図情報サーバ１２の地図情報ＤＢ２２２から地図情報を取得する。取得された地図情報は、地図情報ＤＢ３２２に記憶される。

【0076】

―撮影部３０４―
撮影部３０４は、撮像装置３６２を機能させることにより第１撮影情報及び第２撮影情報を生成する。生成された撮影情報は、撮影情報ＤＢ３２４に記憶される。

【0077】

―特徴点情報生成部３０６―
特徴点情報生成部３０６は、地図情報ＤＢ３２２に記憶された地図情報及び撮影情報ＤＢ３２４に記憶された第１撮影情報に基づいて特徴点に関する情報を生成する。生成された特徴点に関する情報は、特徴点情報ＤＢ３２６に記憶される。

【0078】

―通信部３０８―
通信部３０８は、ネットワークインタフェース部３４０を介してデバイス制御サーバ１０及び地図情報サーバ１２との通信を行う。送受信される情報の具体例は、図４等を用いて後述する。

【0079】

ネットワークインタフェース部３４０は、通信ネットワーク１６を介して、デバイス制御サーバ１０及び地図情報サーバ１２との通信を行う。

【0080】

入力部３６０は、撮像装置３６２及びＧＰＳ３６４を含む。撮像装置３６２は、撮影部３０４が撮影情報を取得するために利用される。ＧＰＳ３６４は、端末自体の位置情報を取得するために利用される。位置情報は、撮影情報と関連付けられて撮影情報ＤＢ３２４に記憶される。なお、位置情報には経度及び緯度からなる２次元座標の他に、端末１４が存在する標高及び端末１４が向いている方角等の情報が含まれていてもよい。

【0081】

出力部３８０は、カーナビ３８２を含む。カーナビ３８２は、端末１４の利用者に対して各種情報を表示する。

【0082】

＜３．動作の説明＞
図３－１１を用いて、本実施形態に係るデバイス制御システム１の動作の一例について説明する。図３は、変化に関する情報が検出された場合の、制御モードに応じたデバイス制御サーバ１０の動作の一例について説明するための図である。図４－９は、デバイス制御サーバ１０が実行部１０５を機能させる場合の動作の一例について説明するための図である。図１０－１１は、デバイス制御サーバ１１が撮影情報取得部１０６を機能させる場合の動作の一例を説明するための図である。

【0083】

―（１）制御モードに応じた動作の一例―
図３を用いて、変化に関する情報が検出された場合の、制御モードに応じたデバイス制御サーバ１０の動作の一例について説明する。なお、この例においては、「開始」の時点で既に変化情報取得部１０４が変化に関する情報を検出しているものとする。変化に関する情報を検出する前段階である特徴点情報取得部１０２及び変化情報取得部１０４の動作の一例については、図４－９を用いて後述する。

【0084】

まず、デバイス制御サーバ１０は、制御モード情報ＤＢ１２１を参照して制御モードの設定を取得する（Ｓ１２）。制御モードが「所定動作モード」に設定されている場合は、Ｓ１４に進む。制御モードが「撮影情報取得モード」に設定されている場合は、Ｓ１６に進む。

【0085】

制御モードが「所定動作モード」に設定されている場合、デバイス制御サーバ１０は、実行部１０５を機能させる（Ｓ１４）。すなわち、デバイス制御サーバ１０は端末１４に対して、変化への対応を含む所定の動作を実行させ、端末１４はこれに応じて動作制御部３０１を機能させる。

【0086】

制御モードが「撮影情報取得モード」に設定されている場合、デバイス制御サーバ１０は、撮影情報取得部１０６を機能させる（Ｓ１６）。すなわち、デバイス制御サーバ１０は、典型的には端末１４から第２撮影情報を取得する。

【0087】

デバイス制御サーバ１０が第２撮影情報を取得した後、デバイス制御サーバ１０は、更新部１０８を機能させる（Ｓ１８）。すなわち、デバイス制御サーバ１０は、典型的には地図情報サーバ１２に対して地図情報を更新させる。

【0088】

―（２）制御モードが「所定動作モード」である場合の動作の一例―
図４―９を参照して、制御モードが「所定動作モード」である場合のデバイス制御システム１の動作の一例を説明する。図４は、デバイス制御サーバ１０、地図情報サーバ１２、第１端末１４ａ及び第２端末１４ｂを含むデバイス制御システム１のシーケンス図である。図５は、第１端末１４ａが取得した地図情報の一例を示す図である。図６は、地図情報に基づいて生成される特徴点に関する情報の一例である。図７は、第１端末１４ａが取得する撮影情報の一例を示す図である。図８は、撮影情報に基づいて生成される特徴点に関する情報の一例である。図９は、特徴点に関する情報を比較することにより地図情報及び撮影情報の変化を検知する方法の一例である。

【0089】

第１端末１４ａは、地図情報取得部３０２により、地図情報を取得する（Ｓ１０２）。なお、第１端末１４ａは、第１撮影情報を生成するとともに特徴点に関する情報を生成する端末である。一方、第２端末１４ｂは、デバイス制御サーバ１０からの要求を受けて所定の動作を実行する端末である。

【0090】

図５を用いて、取得された地図情報の一例を示す。第１端末１４ａの地図情報ＤＢ３２２には、直方体形状の建築物に関する地図情報（以下、「地図情報３２２ａ」という）及び四角錐台の建築物に関する地図情報（以下、「地図情報３２２ｂ」）が含まれる。

【0091】

ここで、直方体形状の建築物は位置Ｌ１に、四角錐台形状の建築物は位置Ｌ２に存在したものとする。すなわち、地図情報ＤＢ３２２では、地図情報３２２ａに対して位置Ｌ１が、地図情報３２２ｂに対して位置Ｌ２がそれぞれ関連付けられている。

【0092】

なお、この例においては、地図情報ＤＢ３２２には３Ｄマップが記憶されているものとする。すなわち、地図情報ＤＢ３２２には各種オブジェクトの３Ｄモデルが位置情報とともに記憶されており、地図情報３２２ａ及び地図情報３２２ｂはそれぞれ直方体形状の建築物及び四角錐台形状の建築物の３Ｄモデルである。このような形式で記憶された情報は、例えば、メタバース空間の作成等に利用することができる。

【0093】

また、地図情報の取得は頻繁（例えば、１秒毎又は１分毎等）ではなくても、比較的長い周期（例えば、１日毎又は１週間毎等）によるものであってもよい。例えば、１週間毎に東京都内の全ての建築物についての地図情報を取得してもよい。

【0094】

地図情報は、典型的には、頻繁に取得・更新しなくてもよい。例えば１分程度の短い期間で建築物が建て替わるということは通常では少ないため、通信量及び演算量の削減の観点からは、地図情報はある程度長い周期で取得することが好ましい。

【0095】

地図情報を取得した第１端末１４ａは、特徴点情報生成部３０６により、地図情報に基づいて第１特徴点に関する情報を生成する（Ｓ１０６）。地図情報に基づく第１特徴点に関する情報の生成は、例えば、画像解析等を利用して行われる。

【0096】

図６を用いて、生成される第１特徴点に関する情報の一例を示す。この例では、特徴点に含まれる項目は窓の数、入口の種類、高さ、高さと幅の比及び前面の形状であるとする。地図情報３２２ａの第１特徴点の各項目の値は、それぞれ「６個」、「開き戸」、「１２ｍ」、「２：１」及び「長方形」である。一方、地図情報３２２ｂの第１特徴点の各項目の値は、それぞれ「３個」、「自動ドア」、「９ｍ」、「３：２」及び「台形」である。

【0097】

典型的には、第１特徴点に関する情報のデータ量は、地図情報のデータ量以下である。例えば、地図情報が３Ｄモデルのデータであることに対して、第１特徴点に関する情報はＪＳＯＮ（ＪａｖａＳｃｒｉｐｔ Ｏｂｊｅｃｔ Ｎｏｔａｔｉｏｎ）形式によるテキストデータであってもよい。この場合、一般的に３Ｄモデルのデータと比較してテキストデータはデータ量が少ないため、特徴点に関する情報は、地図情報よりも少ない通信量及び演算量で取り扱うことができる。

【0098】

なお、地図情報の取得・更新が頻繁でなくてもよいことと同様に、第１特徴点に関する情報の生成も頻繁でなくてもよい。典型的には、地図情報を取得する度に第１特徴点に関する情報を生成すれば足りる。

【0099】

第１特徴点に関する情報が取得された後、第１端末１４ａは、撮影部３０４により第１撮影情報を生成する（Ｓ１０８）。なお、この例では、第１撮影情報は画像データであるとする。

【0100】

図７を用いて、生成される第１撮影情報の一例を示す。第１端末１４ａは、地図情報３２２ａに関連付けられた位置（すなわち、位置Ｌ１）に対応する位置Ｌ３において、ドーム型の建築物６００を撮影した第１撮影情報（以下、「撮影情報３２４ａ」）を生成する。また、地図情報３２２ｂに関連付けられた位置（すなわち、位置Ｌ２）に対応する位置Ｌ４において、四角錐台形状の建築物６０２を撮影した第１撮影情報（以下、「撮影情報３２４ｂ」）を生成する。

【0101】

ここで、ドーム型の建築物６００は位置Ｌ１にあり、四角錐台形状の建築物６０２は位置Ｌ２にあるとする。すなわち、撮影情報ＤＢ３２４では、撮影情報３２４ａに対して位置Ｌ１が、撮影情報３２４ｂに対して位置Ｌ２がそれぞれ関連付けられている。

【0102】

第１撮影情報に含まれる地物は、地図情報に関連付けられた地物とは必ずしも一致しない。この例では、位置Ｌ１には、撮影情報３２４ａによるとドーム型の建築物が存在し、一方で、地図情報３２２ａによると直方体形状の建築物が存在する。

【0103】

地図情報が生成された時点から第１撮影情報が生成される時点までに当該地物が変化（例えば、建て替え等）した場合には、地図情報には変化前の地物に関する情報が含まれ、第１撮影情報には変化後の地物に関する情報が含まれる。

【0104】

また、この例のように第１撮影情報が画像データである場合には、ある程度高い頻度（例えば、０．１秒毎又は１秒毎等）で生成することが望ましい。第１端末１４ａは、典型的には移動する端末であるため、生成の頻度が低い（例えば、１分毎又は１時間毎等）場合には存在する地物のデータを十分に収集できないからである。

【0105】

他にも、定期的ではなく、地物を認識することを契機として第１撮影情報を生成してもよい。例えば、第１端末１４ａが任意の建築物に接近したタイミングで、当該建築物に関する第１撮影情報を生成してもよい。

【0106】

第１撮影情報を取得した第１端末１４ａは、特徴点情報生成部３０６により、第１撮影情報に基づいて第２特徴点に関する情報を生成する（Ｓ１１０）。第１撮影情報に基づく第２特徴点に関する情報の生成は、例えば、画像解析等を利用して行われる。

【0107】

図８を用いて、生成される第２特徴点に関する情報の一例を示す。この例では、第２特徴点は第１特徴点と同様の項目（すなわち、窓の数、入口の種類、高さ、高さと幅の比及び前面の形状）であるとする。撮影情報３２４ａの第２特徴点の各項目の値は、それぞれ「６個」、「開き戸」、「９ｍ」、「３：２」及び「ドーム型」である。一方、撮影情報３２４ｂの第２特徴点の各項目の値は、それぞれ「３個」、「自動ドア」、「９ｍ」、「３：２」及び「台形」である。

【0108】

典型的には、第２特徴点に関する情報のデータ量は、第１撮影情報のデータ量以下である。例えば、第１撮影情報が画像データであることに対して、特徴点に関する情報はＪＳＯＮ形式によるテキストデータである。

【0109】

一般的には、画像データと比較してテキストデータはデータ量が少ないため、第２特徴点に関する情報は、第１撮影情報よりも少ない演算量及び通信量で取り扱うことができる。

【0110】

デバイス制御サーバ１０は、特徴点情報取得部１０２により、第１端末１４ａから第１特徴点及び第２特徴点に関する情報を取得する（Ｓ１１４）。

【0111】

上述したとおり、典型的には、第１特徴点及び第２特徴点に関する情報は、それぞれ地図情報及び第１撮影情報と比較してデータ量が少ない。そのため、第１端末１４ａが特徴点情報生成部３０６を備えることにより、第１端末１４ａからデバイス制御サーバ１０に対して送信される情報の通信量を抑制することができる。例えば、３Ｄモデルのデータである地図情報及び画像データである第１撮影情報を送信することに比べて、いずれもテキストデータである第１特徴点及び第２特徴点に関する情報を送信するほうが通信量を抑制することができる。

【0112】

特徴点に関する情報を取得したデバイス制御サーバ１０は、変化情報取得部１０４により、変化に関する情報、すなわち第１特徴点と第２特徴点に関する情報の差分を取得し（Ｓ１１６）、差分の有無を判定する（Ｓ１１８）。

【0113】

図９を用いて、差分の有無の判定の一例を示す。この例では、第１特徴点と第２特徴点の対応する項目の値が一致していれば当該項目について「差分なし」と、一致していなければ「差分あり」と判定し、「差分あり」と判定された項目が１つ以上ある場合には差分が存在すると判断するものとする。

【0114】

位置Ｌ１における地図情報３２２ａと撮影情報３２４ａの特徴点については、窓の数及び入口の種類については「差分なし」と判定されているものの、高さ、高さと幅の比及び前面の形状については「差分あり」と判定されている。この場合、「差分あり」と判定された項目が１つ以上であるため、差分が所定の閾値以上であると判断する。

【0115】

一方で、位置Ｌ２における地図情報３２２ｂと撮影情報３２４ｂの特徴点については、全ての項目について「差分なし」と判定されている。この場合、「差分あり」と判定された項目が１つもないため、差分が所定の閾値未満であると判断する。
なお、２つの項目が「差分なし」と判定されるのは、当該項目が完全に同一である場合に限られず、２つの項目に一定の誤差が許容されてもよい。誤差の許容量は、項目の種類及びデバイス制御システム１の性能要件等に基づいて決定されてもよい。

【0116】

このように、デバイス制御サーバ１０が変化情報取得部１０４を備えることにより、端末間における演算のオーバーヘッドを削減することができる。仮に各端末が変化情報取得部１０４を備えるとした場合、複数の端末が同一の位置についての変化に関する情報を取得するための計算を行うことになり、計算資源の効率的な利用が阻害される。一方で、上記の例ではデバイス制御サーバ１０が処理を行うことにより、それぞれの地点について１度だけ変化に関する情報を取得するための演算が行われるため、各端末の有する計算資源を有効に利用することができる。

【0117】

変化に関する情報を検出したデバイス制御サーバ１０は、設定された制御モードの判定を行う（Ｓ１１９）。この例においては、制御モードは「所定動作モード」に設定されていると判定されるものとする。

【0118】

制御モードが「所定動作モード」である場合、デバイス制御サーバ１０は実行部１０５を機能させる（図３参照）。実行部１０５は、第２端末１４ｂに対して変化への対応を含む所定の動作を実行すること要求する（Ｓ１２０）。

【0119】

要求を受けた第２端末１４ｂは、動作制御部３０１により、所定の動作を実行する（Ｓ１２２）。所定の動作とは、例えば、地図情報３２２ａと撮影情報３２４ａとの間に差分が存在する旨の通知を第２端末１４ｂの使用者に対して行うことである。他にも、例えば、第２端末１４ｂの移動速度を自動的に落とすこと又はカーナビ３８２による経路案内の経路を変更すること等であってもよい。

【0120】

地図情報と撮影情報との間に差分が存在する場合、端末１４は通常とは異なる動作をすることが望ましい場合がある。例えば、端末１４が自動車で、道路が新たに工事中になっていることを認識した場合（すなわち、地図情報と撮影情報との間に差分が存在する場合）、カーナビ３８２は当該工事の箇所を避けたルートを案内することが望ましい。

【0121】

さらに、実行部１０５が特徴点に関する情報を取得した第１端末１４ａとは異なる第２端末１４ｂに所定の動作を実行させることにより、より柔軟なデバイス制御を実現することができる。例えば、第１端末１４ａが自動車で、道路が新たに工事中になっていることを認識した場合、デバイス制御サーバ１０を介して自動車である第２端末１４ｂに異なるルートを選択させることができる。他にも、例えば、自動車の事故が発生した場合に、当該事故の情報がカーナビシステムに登録されるよりも早く他の端末にその旨を共有し、渋滞発生防止のための移動速度の減速を指示することができる。

【0122】

複数の端末１４を協調させた場合、各端末１４が独立して動作する場合よりも効率的に端末１４を動作させることができる。例えば、各端末１４が独立して動作する場合としては自動運転車が自身の搭載するカメラで物体を認識して走行する例が挙げられるが、認識できる事象はカメラの撮影可能な範囲に限られるうえに、カメラが故障した場合などには認識の性能が著しく低下する。一方で、複数の端末１４がデバイス制御サーバ１０を介して動作を協調させることで、各端末は有視界外の情報を含む情報に基づいて、安定して動作することができる。

【0123】

以上をまとめると、本発明の一態様に係るプログラムは、コンピュータに、基準となる地図情報及び地図情報に対応する基準位置において第１端末が取得した第１撮影情報のそれぞれに基づいて生成された第１特徴点及び第２特徴点に関する情報を取得する特徴点情報取得機能１０２と、第１特徴点及び第２特徴点に基づいて検出された位置における変化に関する情報を取得する変化情報取得機能１０４と、変化に関する情報が検出された場合に、第１端末及び第１端末とは異なる第２端末の少なくとも一方に対して、変化への対応を含む所定の動作を実行させる実行機能１０５と、を実現させ、所定の動作は、基準位置における第２撮影情報を取得又は送信することを除く。

【0124】

―（３）制御モードが「撮影情報取得モード」である場合の動作の一例―
図１０－１１を用いて、制御モードが「撮影情報取得モード」である場合の動作の一例について説明する。図１０は、制御モードが「撮影情報取得モード」である場合のデバイス制御システム１のシーケンス図である。図１１は、変化が検知された場合における地図情報の更新の様子の一例である

【0125】

図１０のＳ２０２からＳ２１８は、それぞれ図４のＳ１０２からＳ１１８と同様であるため、説明を省略する。Ｓ２１８では、Ｓ１１８と同様に変化に関する情報を検出したとする。なお、この例において、第２端末１４ｂは、デバイス制御サーバ１０に対して撮影情報を送信する端末である。

【0126】

変化に関する情報を検出したデバイス制御サーバ１０は、設定された制御モードの判定を行う（Ｓ２１９）。この例においては、制御モードは「撮影情報取得モード」に設定されていると判定されるものとする。

【0127】

制御モードが「撮影情報取得モード」である場合、デバイス制御サーバ１０は撮影情報取得部１０６を機能させる（図３参照）。撮影情報取得部１０６は、第２端末１４ｂに対して第２撮影情報の取得を要求する（Ｓ２２０）。

【0128】

取得の要求とは、例えば、第２端末１４ｂのカーナビ３８２により、第２端末１４ｂのユーザに対して位置Ｌ２において変化が検出された旨の通知をすることである。通知とは、例えば、変化が検出された位置を地図上にマッピングすることを含む。

【0129】

要求を受け取った第２端末１４ｂは、撮影部３０４により、位置Ｌ１（変化が検出された位置に相当）における第２撮影情報を生成する（Ｓ２２２）。典型的には、第１撮影情報と第２撮影情報とは同じ撮影対象に関する情報である。具体的には、第２撮影情報は、第１撮影情報と同様にドーム型の建築物６００を撮影することにより生成された画像データ、すなわち撮影情報３２４ａと同一である。

【0130】

デバイス制御サーバ１０は、第２撮影情報を撮影した第２端末１４ｂから当該情報を取得する（Ｓ２２４）。

【0131】

第２撮影情報を撮影したデバイス制御サーバ１０は、当該情報を地図情報サーバ１２に送信（Ｓ２２８）するとともに、更新部１０８により地図情報サーバ１２に地図情報ＤＢ２２２に含まれる地図情報を更新させる（Ｓ２３０）。

【0132】

図１１を用いて、地図情報ＤＢ２２２を更新する様子の一例を示す。更新前の地図情報ＤＢ２２２には、Ｓ２０２において第１端末１４ａが取得した地図情報、すなわち位置Ｌ１における地図情報３２２ａと位置Ｌ２における地図情報３２２ｂが含まれる（図５参照）。

【0133】

ここで、Ｓ２１８の結果によると、これらの地図情報のうち、位置Ｌ１の地図情報３２２ａについて変化が検出されているため（図９参照）、地図情報サーバ１２は第２撮影情報（すなわち、撮影情報３２４ａ）に基づいて地図情報を更新する。この際、画像データである第２撮影情報に基づいて３Ｄモデルの地図情報３２４ｃを作成する。更新後は地図情報３２４ｃより置き換えられたものであるとすると、更新後の地図情報ＤＢ２２２には、地図情報３２４ｃと地図情報３２２ｂが含まれる。

【0134】

以上をまとめると、本実施形態に係るプログラムは、コンピュータに、基準となる地図情報及び地図情報に対応する位置において第１端末が取得した第１撮影情報のそれぞれに基づいて生成された第１特徴点及び第２特徴点に関する情報を取得する特徴点情報取得機能１０２と、第１特徴点及び第２特徴点に基づいて検出された位置における変化に関する情報を取得する変化情報取得機能１０４と、変化に関する情報が検出された場合に、基準位置における第２撮影情報を取得する撮影情報取得機能１０６と、を実現させる。

【0135】

＜４．ハードウェア構成＞
図１２を参照して、上述してきたデバイス制御サーバ１０をコンピュータ７０により実現する場合のハードウェア構成の一例を説明する。なお、それぞれの装置の機能は、複数台の装置に分けて実現することもできる。

【0136】

図１２に示すように、コンピュータ７０は、プロセッサ７００と、記憶装置７０２と、入力Ｉ／Ｆ７０４と、データＩ／Ｆ７０６と、通信Ｉ／Ｆ７０８、及び表示装置７１０を含む。

【0137】

プロセッサ７００は、記憶装置７０２に記憶されているプログラムを実行することによりコンピュータ７０における様々な処理を制御する。例えば、デバイス制御サーバ１０の制御部１００が備える各機能部等は、記憶装置７０２に一時記憶されたプログラムを、プロセッサ７００が実行することにより実現可能である。

【0138】

記憶装置７０２は、例えばＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）等の記憶媒体である。ＲＡＭは、プロセッサ７００によって実行されるプログラムのプログラムコード等、プログラムの実行時に必要となるデータを一時的に記憶する。

【0139】

記憶装置７０２は、他にも、例えばハードディスクドライブ（ＨＤＤ）、フラッシュメモリ等の不揮発性の記憶媒体である。記憶装置７０２は、オペレーティングシステム等の上記各構成を実現するための各種プログラムを記憶する。この他、記憶装置７０２は、事業者情報等の各種情報を登録するテーブルと、当該テーブルを管理するＤＢを記憶することも可能である。このようなプログラム及びデータは、必要に応じて記憶装置７０２にロードされることにより、プロセッサ７００から参照される。

【0140】

入力Ｉ／Ｆ７０４は、ユーザからの入力を受け付けるためのデバイスである。入力Ｉ／Ｆ７０４の具体例としては、キーボード、マウス、タッチパネル、各種センサ、ウェアラブル・デバイス等が挙げられる。入力Ｉ／Ｆ７０４は、例えばＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｓｅｒｉａｌ Ｂｕｓ）等のインタフェースを介してコンピュータ７０に接続されても良い。

【0141】

データＩ／Ｆ７０６は、コンピュータ７０の外部からデータを入力するためのデバイスである。データＩ／Ｆ７０６の具体例としては、各種記憶媒体に記憶されているデータを読み取るためのドライブ装置等がある。データＩ／Ｆ７０６は、コンピュータ７０の外部に設けられることも考えられる。その場合、データＩ／Ｆ７０６は、例えばＵＳＢ等のインタフェースを介してコンピュータ７０へと接続される。

【0142】

通信Ｉ／Ｆ７０８は、コンピュータ７０の外部の装置と有線または無線により、通信ネットワーク１６を介したデータ通信を行うためのデバイスである。通信Ｉ／Ｆ７０８は、コンピュータ７０の外部に設けられることも考えられる。その場合、通信Ｉ／Ｆ７０８は、例えばＵＳＢ等のインタフェースを介してコンピュータ７０に接続される。

【0143】

表示装置７１０は、各種情報を表示するためのデバイスである。表示装置７１０の具体例としては、例えば液晶ディスプレイ、有機ＥＬ（Ｅｌｅｃｔｒｏ－Ｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）ディスプレイ、ウェアラブル・デバイスのディスプレイ等が挙げられる。表示装置７１０は、コンピュータ７０の外部に設けられても良い。その場合、表示装置７１０は、例えばディスプレイケーブル等を介してコンピュータ７０に接続される。また、入力Ｉ／Ｆ７０４としてタッチパネルが採用される場合には、表示装置７１０は、入力Ｉ／Ｆ７０４と一体化して構成することが可能である。

【0144】

なお、本実施形態は、本発明を説明するための例示であり、本発明をその実施の形態のみに限定する趣旨ではない。また、本発明は、その要旨を逸脱しない限り、さまざまな変形が可能である。さらに、当業者であれば、以下に述べる各要素を均等なものに置換した実施の形態を採用することが可能であり、かかる実施の形態も本発明の範囲に含まれる。

【0145】

また、上記実施の形態で記載された本人確認装置が備える構成要素は、記憶装置７０２に格納されたプログラムがプロセッサ７００によって実行されることで、定められた処理が他のハードウェアと協働して実現されるものとする。また、言い換えれば、これらの構成要素は、ソフトウェアまたはファームウェアとしても、それと対応するハードウェアとしても想定され、その双方の概念において、「機能」、「手段」、「部」、「処理回路」、「ユニット」、または「モジュール」等とも記載され、またそれぞれに読み替えることができる。

【0146】

＜５．変形例＞
なお、本発明を上記実施形態に基づいて説明してきたが、以下のような場合も本発明に含まれる。

【0147】

―（１）機能構成に関する変形例―
上記実施形態では、デバイス制御サーバ１０、地図情報サーバ１２及び端末１４のそれぞれが一つの機器であるとして説明したが、これに限られない。例えば、デバイス制御サーバ１０及び地図情報サーバ１２の機能が同一の機器により実現されてもよく、デバイス制御サーバ１０の機能が複数の機器により実現されてもよい。他にも、例えば、端末１４がデバイス制御サーバ１０の機能を備えていてもよい。

【0148】

上記実施形態においては、第１端末１４ａと第２端末１４ｂは異なる端末であるとして説明したが、これに限られない。例えば、第１端末１４ａと第２端末１４ｂは同一の端末であり、当該端末において第１撮影情報と第２撮影情報との両方を生成してもよい。

【0149】

上記実施形態では、図２のとおり各機器が機能部を有すると説明したが、これに限られない。すなわち、ある機器が備える機能部は、他の機器に備えられてもよい。

【0150】

上記実施形態では、地図情報取得部３０２は端末１４が備えるものとして説明したが、これに限られない。例えば、デバイス制御サーバ１０が地図情報取得部３０２を備え、地図情報サーバ１２から地図情報を取得してもよい。

【0151】

すなわち、上記実施形態においては第１端末１４ａが地図情報を取得し、当該地図情報に基づいて第１特徴点に関する情報を生成すると説明したが、第１端末１４ａは地図情報を取得せず、第１特徴点に関する情報を生成しなくてもよい。この場合、デバイス制御サーバ１０が第１特徴点に関する情報を生成する。

【0152】

このような構成にすることにより、地図情報を送信するための通信量を削減することができる場合がある。例えば、地図情報サーバ１２から１００台の端末のそれぞれに対して地図情報を送信することに比べて、１台のデバイス制御サーバ１０に送信することにより、地図情報の送受信に係る通信量を１／１００に削減することができる。

【0153】

他にも、上記実施形態では、特徴点情報生成部３０６は端末１４が備えるものとして説明したが、これに限られない。例えば、デバイス制御サーバ１０が特徴点情報生成部３０６を備え、地図情報及び撮影情報に基づいて特徴点に関する情報を生成してもよい。

【0154】

このような構成にすることにより、端末側の演算量を削減することができる場合がある。例えば、１００台の端末のそれぞれが位置Ｌ１における建築物の地図情報に基づいて第１特徴点に関する情報を生成する場合に比べて、当該地図情報を受信した１台のデバイス制御サーバ１０が第１特徴点に関する情報を生成することにより、第１特徴点に関する情報の生成に係る演算量を１／１００に削減することができる。

【0155】

他にも、上記実施形態では、変化情報取得部１０４はデバイス制御サーバ１０が備えるものとして説明したが、これに限られない。例えば、端末１４が変化情報取得部１０４を備え、特定の位置における特徴点に関する情報に基づいて、変化に関する情報を生成してもよい。この場合、端末１４は当該位置における変化の有無を判断し、判断の結果に応じてデバイス制御サーバ１０に変化に関する情報を送信してもよい。

【0156】

このような構成にすることにより、端末１４からデバイス制御サーバ１０に対する通信量を削減することができる場合がある。具体的には、変化の有無に関わらず端末１４からデバイス制御サーバ１０に対して特徴点に関する情報を送信する場合に比べて、端末１４において変化が検出されたときにのみデバイス制御サーバ１０に対して情報を送信することにより、デバイス制御サーバ１０に対する通信量を削減することができる場合がある。

【0157】

他にも、上記実施形態では、更新部１０８はデバイス制御サーバ１０が備えるものとして説明したが、これに限られない。例えば、地図情報サーバ１２が更新部１０８を備え、地図情報サーバ１２の地図情報ＤＢ２２２を更新してもよい。

【0158】

他にも、上記実施形態では、デバイス制御サーバ１０は制御モードに応じて実行部１０５及び撮影情報取得部１０６の一方を機能させるものとして説明したが（図３参照）、これに限られない。具体的には、デバイス制御サーバ１０は、変化に関する情報が検出された場合に実行部１０５及び撮影情報取得部１０６の両方を機能させてもよい。すなわち、デバイス制御サーバ１０は、実行部１０５により第２端末装置１４ｂに所定の動作を実行させ、さらに撮影情報取得部１０６により第２撮影情報を取得してもよい。他にも、デバイス制御サーバ１０は、実行部１０５と撮影情報取得部１０６の一方のみを備えるものであってもよい。

【0159】

―（２）変化情報取得部１０４に関する変形例―
上記実施形態では、第１特徴点及び第２特徴点の各項目の値が一致するか否かに基づいて差分の有無を判断したが、これに限られない。例えば、第１特徴点及び第２特徴点に関する情報が、各要素が数値であるベクトル（例えば、特徴ベクトル）により表現され、それぞれのベクトルの内積に基づいて基準位置における変化の有無を判断してもよい。

【0160】

上記実施形態では、第１特徴点及び第２特徴点の全項目について値が一致するか否かを判定したが、これに限られない。具体的には、変化に関する情報は、第１特徴点の一部及び第２特徴点の少なくとも一部を比較することと、第１特徴点の少なくとも一部及び第２特徴点の一部を比較することとの少なくとも一方により生成された情報であってもよい。例えば、変化に関する情報は図９における各項目のうち、「前面の形状」の項目のみを比較することによって生成されたものであってもよい。

【0161】

このような構成にすることにより、変化に関する情報を少ない演算量で生成することができる。具体的には、図９の位置、窓の数、入口の種類、高さ、高さと幅の比、及び前面の形状の６項目の全てを比較する場合に比べて、前面の形状のみを比較する場合は、比較を行う回数が１／６になる。

【0162】

人間が地物の変化を認識する場合も、類似の方法により変化に関する情報を取得していると考えられる。例えば、建築物が建て替わったと人間が認識する際には、窓の数や入口の種類等の複数の項目を総合的に考慮されているのではなく、全体的な形状や色彩等の一部の項目に着目して判断する場合が多い。

【0163】

比較に用いる項目の種類や数は、地物の種類や状況に応じて異なっても良い。具体的には、地物の種類、地物のデザイン及び端末１４の移動速度等の要因によって比較に用いる項目が選択されてもよい。例えば、地物が看板である場合には、当該文字を認識し、比較に用いてもよい。他にも、例えば、端末１４の移動速度が遅い場合には、高速で演算を行う必要がないため、高精度の検出を担保するために複数の項目について比較してもよい。

【0164】

また、変化情報取得部１０４は、長期記憶部（例えば、ＨＤＤ又はＳＤＤ）に記憶された第１特徴点に関する情報と、長期記憶部よりも情報の保存期間が短いとともに転送速度が高い短期記憶部（例えば、メインメモリ及びキャッシュメモリ）に記憶された第２特徴点に関する情報とに基づいて変化に関する情報を取得してもよい。転送速度は、記憶部への情報の書込速度と、記憶部からの情報の読込速度との少なくとも一方を含む。

【0165】

第１特徴点に関する情報は地図情報に基づくものであり、典型的には頻繁には更新しなくてもよい情報であるため、長期記憶部に記憶しても問題はない。一方で、第２特徴点に関する情報は、頻繁に取得される第１撮影情報に基づくものであり、高速で読み込み及び書き込みを行う必要があるため、長期記憶部よりも情報の保存期間が短いとともに転送速度が高い短期記憶部に記憶することが望ましい。短期記憶部に記憶された第１特徴点に関する情報は、例えば、差分の算出（図９参照）のために用いた直後に削除してもよい。

【0166】

上記のとおり、変化情報取得部１０４は、簡易評価と詳細評価の少なくとも一方により変化に関する情報を検出してもよい。簡易評価とは、変化に関する情報を検出するための演算速度の速さ（又は演算量の少なさ）を重視した方法である。簡易評価とは、例えば、長期記憶部に記憶された第１特徴点に関する情報の一部と、短期記憶部に記憶された第２特徴点に関する情報の一部とに基づいて変化に関する情報と検出する方法である。一方で、詳細評価とは、検出の精度を重視した方法である。詳細評価とは、例えば、いずれも長期記憶部に記憶された第１特徴点及び第２特徴点に関する情報の全部に基づいて変化に関する情報を検出する方法である。

【0167】

図１３は、簡易評価及び詳細評価について説明するための図である。図１３（Ａ）は、簡易評価の一例を示す図である。第１特徴点に関する情報は転送速度が低い長期記憶部１２０ａに記憶され、第２特徴点に関する情報は転送速度が高い短期記憶部１２０ｂに記憶されている。簡易評価によれば、変化情報取得部１０４は、第１特徴点に関する情報の一部である項目Ａ１と、第２特徴点に関する情報の一部である項目Ａ２とに基づいて変化に関する情報を取得する。図１３（Ｂ）は、詳細評価の一例を示す図である。第１特徴点及び第２特徴点に関する情報はいずれも長期記憶部１２０ａに記憶されている。詳細評価によれば、変化情報取得部１０４は、第１特徴点に関する情報の全部である項目Ａ１―Ｃ１と、第２特徴点に関する情報の全部である項目Ａ２―Ｃ２とに基づいて変化に関する情報を取得する。

【0168】

―（３）特徴点情報取得部１０２に関する変形例―
また、第１端末１４ａが移動可能な端末である場合、第１撮影情報のデータ量と、第２特徴点に関する情報のデータ量との比は、第１端末１４ａの移動速度に応じて変動してもよい。例えば、撮影情報３２４ａに対して、第１端末１４ａが時速３０ｋｍで移動している場合には図８のように項目が５つとなるように特徴点に関する情報を生成し、時速６０ｋｍで移動している場合には項目が２つとなるように特徴点に関する情報を生成してもよい。

【0169】

例えば、撮影情報が動画データである場合には、端末１４の移動速度に応じてより多くの地物に関する撮影情報を処理する必要が生じる。このような場合に、移動速度に応じて撮影情報のデータ量と特徴点に関する情報のデータ量の比を変更することにより端末１４の負荷を軽減することができる。

【0170】

上記実施形態では、特徴点に含まれる項目は、窓の数、入口の種類、高さ、高さと幅の比及び前面の形状が含まれるとしたが、これに限られない。例えば、第１特徴点の項目には窓の数、入口の種類、高さ、高さと幅の比及び前面の形状が含まれ、第２特徴点の項目は窓の数、入口の種類、高さのみであってもよい。すなわち、第１特徴点の項目と第２特徴点の項目は一致していなくてもよい。

【0171】

また、第１特徴点に関する情報は、長期記憶部に記憶され、第２特徴点に関する情報は、長期記憶部よりも情報の保存期間が短いとともに転送速度が高い短期記憶部に記憶されてもよい。なお、第１特徴点に関する情報は少なくとも一時的に短期記憶部に記憶されてもよく、第２特徴点に関する情報は少なくとも一時的に長期記憶部に記憶されてもよい。

【0172】

―（４）撮影情報取得部１０６に関する変形例―
上記実施形態においては、基準位置における変化が検出された場合、デバイス制御サーバ１０は第２端末１４ｂに対して基準位置における第２撮影情報の送信を要求すると説明した。これに加えて、地図情報サーバ１２に基準位置に関する情報を送信し、変化が検出された位置を地図にマッピングさせてもよい。

【0173】

―（５）その他の変形例―
上記実施形態では、端末１４は自動車であるとして説明したが、これに限られない。例えば、自律的に動作するドローン、スマートフォン及び定点カメラ等であってもよい。また、専用のアプリケーションソフトウェアを利用して撮影情報を生成してもよい。

【0174】

また、各機能部が情報を取得することには、他の装置に当該情報を取得させることを含む。例えば、変化情報取得部１０４はデバイス制御サーバ１０が変化に関する情報を取得することに代えて、地図情報サーバ１２に変化に関する情報を取得させてもよい。他にも、例えば、撮影情報取得部１０６は、デバイス制御サーバ１０が第２撮影情報を取得することに代えて、地図情報サーバ１２に第２撮影情報を取得させてもよい。

【符号の説明】

【0175】

１ デバイス制御システム
１０ デバイス制御サーバ
１２ 地図情報サーバ
１４ 端末
１０２ 特徴点情報取得部
１０４ 変化情報取得部
１０５ 実行部
１０６ 撮影情報取得部
１０８ 更新部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】