特開 2024-65452 車両の運転支援方法及び運転支援装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024065452

(43)【公開日】2024-05-15

(54)【発明の名称】車両の運転支援方法及び運転支援装置

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/16 20060101AFI20240508BHJP

   B60W 30/09 20120101ALI20240508BHJP

   B60W 40/04 20060101ALI20240508BHJP

【ＦＩ】

G08G1/16 D

G08G1/16 A

B60W30/09

B60W40/04

【審査請求】未請求

【請求項の数】9

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022174314

(22)【出願日】2022-10-31

(71)【出願人】

【識別番号】000003997

【氏名又は名称】日産自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000486

【氏名又は名称】弁理士法人とこしえ特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】玉越 千尋

(72)【発明者】

【氏名】中村 誠秀

(72)【発明者】

【氏名】吉松 祐香

【テーマコード（参考）】

3D241

5H181

【Ｆターム（参考）】

3D241BA08

3D241BA15

3D241BA33

3D241BA49

3D241BA60

3D241BB31

3D241CC01

3D241CC08

3D241CC17

3D241CE01

3D241CE02

3D241CE04

3D241CE05

3D241DA52Z

3D241DB01Z

3D241DB02Z

3D241DB05Z

3D241DB12Z

3D241DC02Z

3D241DC18Z

3D241DC20Z

3D241DC30Z

3D241DC31Z

3D241DC33Z

3D241DC35Z

3D241DC37Z

3D241DC39Z

3D241DC50Z

3D241DC57Z

3D241DC59B

5H181AA01

5H181BB04

5H181CC04

5H181LL01

5H181LL02

5H181LL04

5H181LL09

(57)【要約】

【課題】自車両が対向車両の走行を阻害することを抑制できる、車両の運転支援方法及び運転支援装置を提供する。
【解決手段】自車両Ｖの前方に交差点Ｃが存在する場合に、交差点Ｃに信号機が設置されているか否かを判定し、交差点Ｃに信号機が設置されていると判定した場合は、信号機の灯火状態を検出し、交差点Ｃに信号機が設置されていないと判定した場合は、交差点Ｃにおいて、自車両Ｖが走行する第１道路と、第１道路と交差する第２道路とのいずれが優先道路であるかを判定し、灯火状態又は優先道路の判定結果に基づき、第２道路を含む所定範囲を検出範囲Ｚ１に設定する。
【選択図】図４

【特許請求の範囲】

【請求項1】

プロセッサを用いて、検出範囲に存在する障害物を検出し、前記障害物の検出結果を用いて自車両の走行を自律制御する、車両の運転支援方法において、
前記プロセッサは、
前記自車両の前方に交差点が存在する場合は、前記交差点に信号機が設置されているか否かを判定し、
前記交差点に前記信号機が設置されていると判定した場合は、前記信号機の灯火状態を取得し、
前記交差点に前記信号機が設置されていないと判定した場合は、前記交差点において、前記自車両が走行する第１道路と、前記第１道路と交差する第２道路とのいずれが優先道路であるかを判定し、
前記灯火状態又は前記優先道路の判定結果に基づき、前記第２道路を含む所定範囲を前記検出範囲に設定する、車両の運転支援方法。

【請求項2】

前記プロセッサは、前記交差点、前記第１道路及び前記第２道路のうち少なくとも一か所に設置された検出装置から、前記検出範囲に存在する前記障害物の前記検出結果を取得する、請求項１に記載の車両の運転支援方法。

【請求項3】

前記プロセッサは、前記交差点に前記信号機が設置されていると判定した場合は、前記灯火状態に基づいて前記第２道路の前記検出範囲を設定する、請求項１に記載の車両の運転支援方法。

【請求項4】

前記プロセッサは、
前記信号機の灯火色ごとに前記第２道路の前記検出範囲を予め設定し、
前記灯火色に応じて前記第２道路の前記検出範囲を切り替える、請求項３に記載の車両の運転支援方法。

【請求項5】

前記プロセッサは、前記信号機が前記自車両に対して停止の灯火色を表示した場合は、前記第２道路の前記検出範囲を、前記信号機が前記自車両に対して前記停止の灯火色を表示していない場合より前記交差点から離れる方向に広がった範囲とする、請求項３に記載の車両の運転支援方法。

【請求項6】

前記プロセッサは、前記交差点に前記信号機が設置されていないと判定した場合は、前記判定結果に基づいて前記第２道路の前記検出範囲を設定する、請求項１に記載の車両の運転支援方法。

【請求項7】

前記プロセッサは、前記第２道路が前記優先道路であると判定した場合は、前記第２道路の前記検出範囲を、前記第１道路が前記優先道路であると判定した場合より前記交差点から離れる方向に広がった範囲とする、請求項６に記載の車両の運転支援方法。

【請求項8】

前記プロセッサは、前記第１道路と前記第２道路のどちらも前記優先道路でないと判定した場合は、前記第２道路の前記検出範囲を、前記第１道路が前記優先道路であると判定したときより前記交差点から離れる方向に広がった範囲とし、前記第２道路が前記優先道路であると判定したときより前記交差点に近づく方向に狭まった範囲とする、請求項６に記載の車両の運転支援方法。

【請求項9】

検出範囲に存在する障害物を検出する認識部と、
前記障害物の検出結果を用いて自車両の走行を自律制御する制御部と、
前記自車両の前方に交差点が存在する場合は、前記交差点に信号機が設置されているか否かを判定する設置判定部と、
前記設置判定部が、前記交差点に前記信号機が設置されていると判定した場合は、前記信号機の灯火状態を取得する取得部と、
前記設置判定部が、前記交差点に前記信号機が設置されていないと判定した場合は、前記交差点において、前記自車両が走行する第１道路と、前記第１道路と交差する第２道路とのいずれが優先道路であるかを判定する優先判定部と、
前記灯火状態又は前記優先判定部の判定結果に基づき、前記第２道路を含む所定範囲を前記検出範囲に設定する設定部と、を備える、車両の運転支援装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車両の運転支援方法及び運転支援装置に関するものである。

【背景技術】

【0002】

移動体の位置情報、障害物の情報及び地図情報に基づき、運転支援のために検出が必要な必要検出範囲を算出し、道路に沿って設置された複数のインフラセンサの中から必要検出範囲を検出できるインフラセンサを選定し、選定されたインフラセンサに対し、インフラセンサが検出した情報の送信を指示する運転支援装置が知られている（特許文献１）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０２０－２０１５４４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

上記従来技術では、車線に沿った検出範囲を設定するため、他車両が交差点を右折又は左折して対向車線に進入する場合に、当該他車両を検出するタイミングは、他車両が当該対向車線に進入した後になる。そのため、自車両が、前方に存在する障害物を回避するために対向車線に進入した後に、交差点から当該対向車線に進入する他車両を検出し、自車両が当該他車両を回避できず、その走行を阻害することがある。

【0005】

本発明が解決しようとする課題は、自車両が対向車両の走行を阻害することを抑制できる、車両の運転支援方法及び運転支援装置を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明は、自車両の前方に交差点が存在する場合に、交差点に信号機が設置されているか否かを判定し、交差点に信号機が設置されていると判定した場合は、信号機の灯火状態を検出し、交差点に信号機が設置されていないと判定した場合は、交差点において、自車両が走行する第１道路と、第１道路と交差する第２道路とのいずれが優先道路であるかを判定し、灯火状態又は優先道路の判定結果に基づき、第２道路を含む所定範囲を検出範囲に設定することによって上記課題を解決する。

【発明の効果】

【0007】

本発明によれば、自車両が対向車両の走行を阻害することを抑制できる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】本発明に係る運転支援装置を含む運転支援システムのブロック図である。

【図2】図１に示す運転支援システムにて運転支援を実行する走行シーンの一例を示す平面図である。

【図3】図２に示す走行シーンにおいて、交差点に設置された定点カメラの位置とその検出可能範囲の一例を示す平面図である。

【図4】図２に示す走行シーンにおいて、信号機が自車両に対して停止の灯火色を表示している場合に設定される検出範囲の一例を示す平面図である。

【図5】図２に示す走行シーンにおいて、信号機が自車両に対して停止の灯火色を表示していない場合に設定される検出範囲の一例を示す平面図である。

【図6】信号機が設置されていない交差点において、図１に示す運転支援装置が設定する検出範囲の一例を示す平面図である。

【図7】信号機が設置されていない交差点において、図１に示す運転支援装置が設定する検出範囲の他の例を示す平面図である。

【図8A】図２に示す走行シーンにおいて実行される運転支援の一例を示す平面図である（その１）。

【図8B】図２に示す走行シーンにおいて実行される運転支援の一例を示す平面図である（その２）。

【図8C】図２に示す走行シーンにおいて実行される運転支援の一例を示す平面図である（その３）。

【図9A】図１の運転支援システムにおける処理手順の一例を示すフローチャートである（その１）。

【図9B】図１の運転支援システムにおける処理手順の一例を示すフローチャートである（その２）。

【図10】ステップＳ９のサブルーチンの一例を示すフローチャートである。

【図11】図２に示す走行シーンにおける、本発明の比較例に係る運転支援の一例を示す平面図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。

【0010】

［運転支援システムの構成］
図１は、本発明に係る運転支援システム１０を示すブロック図である。運転支援システム１０は車載システムであり、自律走行制御により、車両の乗員により設定された目的地まで車両を走行させる。自律走行制御とは、後述する運転支援装置を用いて車両の走行動作を自律的に制御することをいい、走行動作には、加速、減速、発進、停車、転舵など、あらゆる走行動作が含まれる。自律的に走行動作を制御するとは、運転支援装置が、車両の装置を用いて走行動作の制御を行うことをいう。運転支援装置は、予め定められた範囲内でこれらの走行動作を制御し、運転支援装置により制御されない走行動作については、ドライバーによる手動の操作が行われる。

【0011】

図１に示すように、運転支援システム１０は、撮像装置１１、測距装置１２、自車状態検出装置１３、地図情報１４、自車位置検出装置１５、ナビゲーション装置１６、車両制御装置１７、表示装置１８、及び運転支援装置１９を備える。また、運転支援システム１０は通信装置３を備える。運転支援システム１０を構成する装置は、ＣＡＮ（Controller Area Network）その他の車載ＬＡＮによって接続され、互いに情報を授受できる。

【0012】

撮像装置１１は、画像により車両の周囲の対象物を認識する装置であり、例えば、ＣＣＤなどの撮像素子を備えるカメラである。測距装置１２は、車両と対象物との相対距離および相対速度を演算するための装置であり、例えば、ミリ波レーダー、ＬｉＤＡＲ（light detection and ranging）ユニットなどである。撮像装置１１及び測距装置１２にて検出する対象物は、車線境界線、中央線、標識、中央分離帯、ガードレール、縁石、信号機、横断歩道などである。また、対象物には、他車両、自動二輪車、自転車、歩行者など、車両の走行に影響を与え得る障害物も含まれる。撮像装置１１及び測距装置１２の検出結果は、運転支援装置１９にて統合することができ（いわゆるセンサフュージョン）、これにより、検出した対象物の不足する情報を補完できる。自車状態検出装置１３は、車両の走行状態を検出するための装置であり、車速センサ、加速度センサ、ヨーレートセンサ、舵角センサなどが挙げられる。なお、撮像装置１１、測距装置１２及び自車状態検出装置１３の検出結果は、必要に応じて、運転支援装置１９により所定の時間間隔で取得される。

【0013】

地図情報１４は、道路情報、施設情報及びそれらの属性情報を含む。道路情報及び道路の属性情報には、道路の幅、道路の曲率半径、路肩の構造物、道路交通法規、道路の合流地点と分岐地点などの情報が含まれている。地図情報１４は、レーンごとの移動軌跡を把握できる高精細地図情報である。地図情報１４は、運転支援装置１９などに設けられた記録媒体に読み込み可能な状態で記憶されている。運転支援装置１９は、必要に応じて地図情報１４を取得する。自車位置検出装置１５は、車両の現在位置を検出する測位システムであり、例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）用の衛星から受信した電波などから車両の現在位置を算出する。ナビゲーション装置１６は、地図情報１４を参照して、車両の現在位置から目的地までの走行経路を算出する装置である。

【0014】

車両制御装置１７は、電子制御ユニット（ＥＣＵ：Electronic Control Unit）などの車載コンピュータであり、車両の走行を律する車載機器を電子的に制御する。車両制御装置１７は、車両の走行速度を制御する車速制御装置１７１と、車両の操舵操作を制御する操舵制御装置１７２を備える。車速制御装置１７１及び操舵制御装置１７２は、運転支援装置１９から入力された制御信号に応じて、これらの駆動装置及び操舵装置の動作を自律的に制御する。表示装置１８は、車両の乗員に必要な情報を提供するための装置であり、例えば、インストルメントパネルに設けられた液晶ディスプレイである。

【0015】

運転支援装置１９は、運転支援システム１０を構成する装置を制御して協働させることで車両の走行を制御し、目的地まで車両を走行させる装置である。運転支援装置１９は、例えばコンピュータであり、プロセッサであるＣＰＵ（Central Processing Unit）と、プログラムが格納されたＲＯＭ（Read Only Memory）と、アクセス可能な記憶装置として機能するＲＡＭ（Random Access Memory）とを備える。ＣＰＵは、ＲＯＭに格納されたプログラムを実行し、運転支援装置１９が有する機能を実現するための動作回路である。

【0016】

通信装置３は、運転支援装置１９が運転支援システム１０の外部の機器との間で情報を授受するための装置であり、通信機能を備える。通信装置３は、運転支援システム１０の外部の機器と直接通信してもよく、ネットワークを介して通信してもよい。路側機４は、ＩＴＳ（Intelligent Transport Systems）スポットとも言い、通信装置３と双方向通信を行うための通信設備である。路側機４は、通信装置３と接続し、運転支援装置１９の要求に応じて道路交通状況などの情報を提供する。路側機４は道路脇（例えば、交差点の信号機の信号柱）に設置されている。路側機４は、必要に応じて検出装置５から検出結果を取得する。運転支援装置１９は、必要に応じて、通信装置３を介して路側機４から当該検出結果を取得する。検出装置５は、道路に存在する対象物を検出するための、運転支援システム１０の外部の装置であり、例えば、交差点、道路などに設置された定点カメラである。また、検出装置５は、他車両の検出装置であってもよく、撮像装置を備えた無人航空機であってもよい。運転支援装置１９は、通信装置３を介して検出装置５と直接接続し、通信してもよい。検出装置５は、サーバ（図示しない）に検出結果を出力してもよい。

【0017】

［運転支援装置の機能］
運転支援装置１９は、自律走行制御により、設定された目的地まで車両を走行させる運転支援機能を有する。運転支援装置１９は、運転支援機能として、走行経路を生成する経路生成機能と、自車両の周囲の走行環境を認識する環境認識機能と、走行軌跡を生成し、走行軌跡に沿って自車両を走行させる走行制御機能とを有する。これに加えて、本実施形態の運転支援装置１９は、交差点に信号機が設置されているか否かを判定する設置判定機能と、信号機の灯火状態を取得する取得機能と、交差点において、自車両が走行する道路と、自車両が走行する道路と交差する道路とのいずれが優先道路であるかを判定する優先判定機能と、障害物の検出範囲に設定する範囲設定機能と、を有する。

【0018】

運転支援装置１９のＲＯＭに格納されたプログラムはこれらの機能を実現するためのプログラムを備え、ＣＰＵがＲＯＭに格納されたプログラムを実行することで、これらの機能が実現される。図１には、各機能を実現する機能ブロックとして、認識部２１、制御部２２、設置判定部２３、取得部２４、優先判定部２５及び設定部２６を便宜的に抽出して示す。以下、図１に示す各機能ブロックが有する機能について説明する。

【0019】

支援部２０は運転支援機能を有する。図２は、運転支援装置１９が支援部２０の機能により自車両の走行を自律制御する走行シーンの一例を示す平面図である。図２に示す走行シーンでは、片側１車線の道路が、図面の上下方向と左右方向にそれぞれ延在し、２つの道路が交差する部分に交差点Ｃが存在する。本実施形態では、車両は左側通行で走行するものとする。図２に示す走行シーンでは、交差点Ｃに信号機が設置され、信号機は自車両Ｖに対して停止の灯火色（つまり赤色）を表示しているものとする。車線Ｌ１～Ｌ８を走行する車両は交差点Ｃを直進、右折又は左折できるものとする。自車両Ｖは、車線Ｌ１の位置Ｐ１を走行しており、目的地Ｘに向かって交差点Ｃを直進して通過するものとする。他車両Ｗ１は車線Ｌ４の位置Ｑ１を走行し、他車両Ｗ２は車線Ｌ５の位置Ｑ２を走行し、他車両Ｗ３は車線Ｌ８の位置Ｑ３を走行しており、他車両Ｗ１は交差点Ｃを直進して車線Ｌ２に進入し、他車両Ｗ２は交差点Ｃを左折して車線Ｌ２に進入し、他車両Ｗ３は交差点Ｃを右折して車線Ｌ２に進入するものとする。さらに、駐車車両Ｖｚが車線Ｌ１の位置Ｐｚに駐車しており、駐車車両Ｖｚは位置Ｐｚから移動しないものとする。

【0020】

図２に示す交差点Ｃでは、図面右下の角の位置に建築物Ｙが存在する。図２に示す走行シーンでは、自車両Ｖの検出装置（具体的には撮像装置１１及び測距装置１２）を用いて障害物を検出する場合に、自車両Ｖと当該障害物との間に建築物Ｙが存在するときは、建築物Ｙに遮られて当該障害物を検出できないものとする。位置Ｐ１を走行する自車両Ｖについては、図２に示す範囲Ａ１が建築物Ｙによって検出を遮られる部分であり、撮像装置１１及び測距装置１２の検出範囲の死角となる。そのため、範囲Ａ１の位置Ｑ２を走行する他車両Ｗ２は、位置Ｐ１を走行する自車両Ｖの撮像装置１１及び測距装置１２では検出できない。さらに、自車両Ｖの検出装置を用いて障害物を検出する場合に、自車両Ｖと当該障害物との間に駐車車両Ｖｚが存在するときは、駐車車両Ｖｚに遮られて当該障害物を検出できないものとする。位置Ｐ１を走行する自車両Ｖについては、図２に示す範囲Ａ２が駐車車両Ｖｚによって検出を遮られる部分であり、撮像装置１１及び測距装置１２の検出範囲の死角となる。そのため、範囲Ａ２の位置Ｑ３を走行する他車両Ｗ３は、位置Ｐ１を走行する自車両Ｖの撮像装置１１及び測距装置１２では検出できない。

【0021】

これに加え、図２に示す交差点Ｃには、検出装置５に相当する定点カメラＢ１～Ｂ３が設置されているものとする。定点カメラＢ１～Ｂ３の位置を図３に示す。図３に示すとおり、定点カメラＢ１は交差点Ｃの図面左下の角の位置に設置され、定点カメラＢ２，Ｂ３は交差点Ｃの図面右上の角の位置に設置されている。定点カメラＢ１～Ｂ３は、それぞれ、図３に示す検出可能範囲Ｒ１～Ｒ３に存在する障害物を検出する。すなわち、図３に示す走行シーンでは、定点カメラＢ１により他車両Ｗ２が検出され、定点カメラＢ２により他車両Ｗ３が検出され、定点カメラＢ３により他車両Ｗ１が検出される。

【0022】

本発明の比較例に係る運転支援として、自車両Ｖの撮像装置１１及び測距装置１２の検出結果のみを用いた運転支援を図１１に示す。図１１は、撮像装置１１及び測距装置１２の検出結果のみを用いた運転支援の一例に示す平面図である。図１１に示す走行シーンは、図２に示す走行シーンと同様である。この場合、位置Ｐ１を走行する自車両Ｖからは、車線Ｌ４の位置Ｑ１を走行する他車両Ｗ１のみが検出され、交差点Ｃの信号機が他車両Ｗ１に対して停止の灯火色を表示している。そのため、他車両Ｗ１は車線Ｌ２に進入せず、他に車線Ｌ２進入する他車両は存在しないと判定される。当該判定結果を受け、駐車車両Ｖｚを回避するため、車線Ｌ２の位置Ｐｘまで走行する走行軌跡Ｔｘが生成され、走行軌跡Ｔｘに沿って自車両Ｖを走行させる運転支援が実行される。

【0023】

自車両Ｖが走行軌跡Ｔｘに沿って走行する間に、他車両Ｗ２は、交差点Ｃを左折し、走行軌跡Ｕｘに沿って車線Ｌ２の位置Ｑｘまで走行するとする。この場合、自車両Ｖから他車両Ｗ２が認識されるタイミングは、他車両Ｗ２の位置が、図２に示す範囲Ａ１に含まれなくなった後、つまり、他車両Ｗ２が交差点Ｃを左折した後となる。他車両Ｗ２が車線Ｌ２に進入した時点で、自車両Ｖが位置Ｐｘを走行しているとすると、自車両Ｖは他車両Ｗ２を回避できず、車線Ｌ２に進入した他車両Ｗ２の走行を阻害してしまう。このような事態の発生を抑制するため、本実施形態の運転支援装置１９は、図１に示す各機能ブロックの有する機能を用いて自律走行制御を実行する。

【0024】

認識部２１は環境認識機能を有する。運転支援装置１９は、認識部２１の機能により、撮像装置１１及び測距装置１２を用いて車両の周囲の走行環境を認識する。走行環境には、対象物の種類及び位置、障害物が存在する場合はその種類及び位置、路面状況などの道路状況などの情報が含まれる。運転支援装置１９は、撮像装置１１及び測距装置１２の検出結果に対し、パターンマッチングなどの適宜の処理を行い、走行環境を認識する。

【0025】

運転支援装置１９は、自車位置検出装置１５から自車両Ｖの現在位置を取得し、自車両Ｖの前方において、自車両Ｖの現在位置から所定距離の範囲内に交差点Ｃが存在するか否かを判定する。当該所定距離は、例えば、自車両Ｖの撮像装置１１を用いて交差点Ｃに存在する障害物を検出できる範囲内で適宜の距離を設定できる。運転支援装置１９は、自車両Ｖの現在位置と、地図情報１４から取得した交差点Ｃの位置とを比較し、自車両Ｖの前方において、所定距離の範囲内に交差点Ｃが存在するか否かを判定する。

【0026】

さらに、運転支援装置１９は、自車両Ｖの現在位置から所定距離の範囲内に交差点Ｃが存在すると判定した場合は、認識した走行環境に基づき、自車両Ｖの前方において、自車両Ｖと交差点Ｃとの間に障害物が存在するか否かを判定する。運転支援装置１９は、自車両Ｖの現在位置から所定距離の範囲内に交差点Ｃが存在しないと判定した場合と、自車両Ｖと交差点Ｃとの間に障害物が存在しないと判定した場合は、設定された走行経路に沿って自車両Ｖを走行させる、通常の自律走行制御を継続する。これに対し、自車両Ｖの現在位置から所定距離の範囲内に交差点Ｃが存在し、自車両Ｖと交差点Ｃとの間に障害物が存在すると判定した場合は、障害物を回避できるか否かの判定に遷移する。図２に示す走行シーンでは、自車両Ｖの前方に交差点Ｃが存在し、自車両Ｖと交差点Ｃとの間に駐車車両Ｖｚが駐車している。この場合、自車両Ｖの位置Ｐ１と交差点Ｃとの間の距離が所定距離以下であれば、駐車車両Ｖｚを回避できるか否かの判定に遷移する。

【0027】

制御部２２は、走行制御機能を有する。運転支援装置１９は、制御部２２の機能により、走行経路に沿って車両を走行させる走行軌跡を生成し、生成した走行軌跡に車両が追従するように、車両制御装置１７を介して車両の走行動作を自律制御する。

【0028】

運転支援装置１９は、走行制御機能により走行軌跡を生成する場合に、自車両Ｖの前方に障害物が存在するときは、当該障害物を回避する必要があるか否かを判定する。例えば、障害物の手前の位置が目的地に設定されている場合は、当該障害物を回避する必要がないため、障害物の回避が不要と判定する。この場合、障害物を回避する走行動作は行わない。これに対し、当該障害物を回避する必要があると判定した場合は、自車両Ｖの車体の全長及び全幅並びに障害物の大きさなどを考慮して、対向車線に進入せずに障害物を回避できるか否かを判定する。例えば、障害物が路肩側を走行する自転車であり、自車両Ｖが小型車である場合は、運転支援装置１９は、対向車線に進入せずに障害物を回避できると判定する。そして、障害物を回避する走行軌跡を生成し、当該走行軌跡に沿って自車両Ｖを走行させる。これに対し、障害物が路肩側を駐車した大型トラックであり、自車両Ｖが大型車である場合は、運転支援装置１９は、対向車線に進入せずに障害物を回避することができないと判定する。

【0029】

運転支援装置１９は、障害物を回避するために対向車線を走行する必要があると判定した場合は、自車両Ｖが対向車線に進入できるか否かを判定する。例えば、自車両Ｖが走行する道路に中央分離帯が設置されており、自車両Ｖが対向車線に進入できない場合は、自律走行制御による障害物の回避ができないため、表示装置１８を介してドライバーに手動運転による障害物の回避が必要であることを通知し、自律走行制御を中止する。これに対し、運転支援装置１９が、自車両Ｖが対向車線に進入できると判定した場合は、交差点Ｃにおける障害物の検出範囲の設定に遷移する。なお、手動運転とは、運転支援装置１９が走行動作の自律制御を行わず、ドライバーの操作により車両の走行動作が制御されることを言う。

【0030】

図２に示す走行シーンでは、自車両Ｖと駐車車両Ｖｚの全幅の和は、車線Ｌ１の幅方向の長さよりも長いため、運転支援装置１９は、駐車車両Ｖｚを回避するために車線Ｌ２を走行する必要があると判定する。また、道路Ｄ１では障害物を回避するために対向車線に進入できるため、運転支援装置１９は、自車両Ｖが対向車線である車線Ｌ２に進入できると判定する。そして、交差点Ｃにおける障害物の検出範囲の設定に遷移する。

【0031】

設置判定部２３は、設置判定機能を有する。運転支援装置１９は、認識部２１の環境認識機能により、自車両Ｖの前方において、所定距離の範囲内に交差点Ｃが存在すると判定した場合は、設置判定部２３の設置判定機能により、交差点Ｃに信号機が設置されているか否かを判定する。なお、交差点Ｃに信号機が設置されているとは、交差点Ｃの交通が信号機の表示により整理されることを意味する。

【0032】

運転支援装置１９は、例えば、地図情報１４から交差点Ｃの道路情報を取得し、取得した道路情報に基づいて交差点Ｃに信号機が設置されているか否かを判定する。これに代え、又はこれに加え、運転支援装置１９は、撮像装置１１から取得した画像データに対してパターンマッチングの処理を行い、交差点Ｃに信号機が設置されているか否かを判定してもよい。これに代え、又はこれに加え、運転支援装置１９は、交差点Ｃに設置された路側機４から、交差点Ｃに信号機が設置されているか否かの情報を取得し、当該情報に基づいて交差点Ｃに信号機が設置されているか否かを判定してもよい。図２に示す走行シーンでは、例えば、地図情報１４から取得した道路情報に基づいて交差点Ｃに信号機が設置されていると判定する。

【0033】

取得部２４は、取得機能を有する。運転支援装置１９は、設置判定部２３の機能により、交差点Ｃに信号機が設置されていると判定した場合は、取得部２４の機能により信号機の灯火状態を取得する。信号機の灯火状態とは、例えば信号機の灯火色である。信号機の灯火色としては、車両が交差点Ｃの手前で停車しなければならないことを表示する赤色の灯火色と、停車できない場合を除き、車両が交差点Ｃに進入できないことを表示する黄色の灯火色と、車両が交差点Ｃに進入できることを表示する青色の灯火色が挙げられる。

【0034】

運転支援装置１９は、撮像装置１１から取得した画像データから信号機の表示の色情報を取得し、取得した色情報から信号機の灯火色を検出する。これに代え、又はこれに加え、運転支援装置１９は、通信装置３を介して路側機４に接続し、路側機４から交差点Ｃの信号機の灯火状態を取得してもよい。これに代え、又はこれに加え、運転支援装置１９は、通信装置３を介して、交差点Ｃの信号機の灯火状態の情報を有するサーバ（図示しない）に接続し、当該サーバから信号機の灯火状態の情報を取得してもよい。図２に示す走行シーンでは、例えば、撮像装置１１から取得した画像データから信号機の表示の色情報を取得し、取得した色情報から、信号機の灯火状態が、自車両Ｖに対して停止の灯火色を表示している状態であるとの情報を取得する。

【0035】

優先判定部２５は、優先判定機能を有する。運転支援装置１９は、設置判定部２３の機能により、交差点Ｃに信号機が設置されていないと判定した場合は、優先判定部２５の機能により、交差点Ｃにおいて、自車両Ｖが走行する第１道路と、第１道路と交差する第２道路のいずれが優先道路であるかを判定する。

【0036】

優先道路とは、交差点Ｃにおいて車両同士の進行方向が交錯した場合に、その道路を走行する車両が優先的に交差点Ｃを通過できる道路のことを言う。すなわち、交差点Ｃにおいて、第１道路を走行する車両の進行方向と、第２道路を走行する車両の進行方向とが交錯した場合に、第１道路が優先道路であるときは、第１道路を走行する車両が優先的に交差点Ｃを通過できる。この場合、第２道路を走行する車両は、第１道路を走行する車両が第２道路を走行する車両の前方を通過するまで停車しなければならない。

【0037】

運転支援装置１９は、自車位置検出装置１５から取得した自車両Ｖの現在位置と、地図情報１４から取得した、自車両Ｖの周囲の道路情報とを比較し、自車両Ｖの現在位置が含まれる道路を第１道路と認識し、自車両Ｖの前方に存在する交差点Ｃで第１道路と交差する道路を第２道路と認識する。図２に示す走行シーンでは、自車両Ｖの位置Ｐ１が道路Ｄ１上であるため、図面の上下方向に延在する道路Ｄ１が、自車両Ｖが走行する第１道路とであり、交差点Ｃで道路Ｄ１と交差する道路Ｄ２が第２道路であると認識される。

【0038】

交差点Ｃにおいて第１道路と第２道路のいずれが優先道路であるかの情報は、地図情報１４に道路情報として予め登録されている。運転支援装置１９は、第１道路と第２道路のいずれが優先道路であるかを判定する場合に、第１道路と認識した道路の道路情報と、第２道路と認識した道路の道路情報を地図情報１４から取得する。そして、取得した道路情報から、交差点Ｃにおいて第１道路と第２道路のいずれが優先道路であるかを判定する。

【0039】

交差点Ｃにおける優先道路は、交差点Ｃに設置された道路標識などにより表示される場合がある。また、交差点Ｃにおける優先道路を表示するため、交差点Ｃに、第１道路又は第２道路の中央線及び／又は車両通行帯が設けられる場合がある。これらの場合、運転支援装置１９は、撮像装置１１から取得した画像データから、交差点Ｃに設置された道路標識と、交差点Ｃに設けられた中央線と、交差点Ｃに設けられた車両通行帯とのうち少なくとも一つを検出する。そして、当該検出結果から、交差点Ｃにおいて第１道路と第２道路のいずれが優先道路であるかを判定する。例えば、交差点Ｃに、第２道路に沿った中央線が設けられていることを検出した場合は、運転支援装置１９は、交差点Ｃにおいて第２道路が優先道路であると判定する。また、運転支援装置１９は、第１道路の幅員と第２道路の幅員とを算出し、幅員の広い方の道路を優先道路と判定してもよい。

【0040】

なお、地図情報１４に、第１道路と第２道路のいずれが優先道路であるかの情報が登録されておらず、道路標識や幅員から第１道路と第２道路のいずれが優先道路であるかを判定できない場合は、運転支援装置１９は、交差点Ｃにおける優先道路の判定ができないとする判定結果を出力する。

【0041】

設定部２６は、範囲設定機能を有する。運転支援装置１９は、取得部２４の機能により交差点Ｃの信号機の灯火状態を取得した場合は、設定部２６の機能により当該灯火状態に基づいて検出範囲を設定する。また、運転支援装置１９は、優先判定部２５の機能により交差点Ｃにおける優先道路を判定した場合は、設定部２６の機能により当該判定結果に基づいて検出範囲を設定する。運転支援装置１９は、自車両Ｖが交差点Ｃを通過する場合は、その範囲に存在する障害物を回避すれば自車両Ｖが障害物に接触せずに交差点Ｃを通過できる範囲を、検出範囲に設定する。例えば、自車両Ｖの現在位置から交差点Ｃまでと、交差点Ｃと、交差点Ｃを通過した後に進入する道路とを検出範囲に設定する。

【0042】

また、運転支援装置１９は、自車両Ｖが走行経路に沿って走行した場合に、進行方向が自車両Ｖの進行方向と交錯するおそれのある他車両を検出できる範囲を、検出範囲に設定してもよい。特に、本実施形態では、第２道路を含む範囲を検出範囲に設定する。交差点Ｃを右折又は左折して第１道路に進入する他車両を、他車両が交差点Ｃに進入する前に検出するためである。例えば、図２に示す走行シーンにおいて、運転支援装置１９は、道路Ｄ２を含む範囲を検出範囲に設定する。第２道路の範囲は、交差点Ｃに接近する他車両が検出できる範囲内で適宜の範囲を設定できる。また、運転支援装置１９は、自車両Ｖが備える検出装置を用いて障害物を検出できない範囲（つまり、撮像装置１１及び測距装置１２の死角）を含む範囲を検出範囲に設定してもよい。例えば、図２に示す走行シーンにおいて、運転支援装置１９は、範囲Ａ１，Ａ２を含む範囲を検出範囲に設定する。

【0043】

第１道路及び第２道路に設定される検出範囲の長さ及び幅は、運転支援装置１９が適切に障害物を検出できる範囲内で適宜の値を設定できる。例えば、運転支援装置１９は、交差点Ｃの手前に設定された追い越し禁止区間又は車線変更禁止区間（具体的には、交差点Ｃの３０ｍ手前の位置から交差点Ｃまでの範囲）を検出範囲に設定する。これに代え、又はこれに加え、運転支援装置１９は、交差点Ｃから、他車両が交差点Ｃの手前で方向指示器の点滅を開始する位置までの範囲（具体的には、交差点Ｃの３０～４０ｍ手前の位置から交差点Ｃまでの範囲）を検出範囲に設定してもよい。つまり、運転支援装置１９は、他車両が交差点Ｃを直進して通過するのか、又は他車両が交差点Ｃで右折もしくは左折するのかを、他車両が交差点Ｃに進入する前に認識できる範囲を検出範囲に設定してもよい。なお、検出範囲の長さとは道路の進行方向に沿った長さのことを言う。

【0044】

運転支援装置１９は、交差点Ｃに信号機が設置されていると判定した場合は、当該信号機の灯火状態に基づいて第１道路及び第２道路の検出範囲を設定する。図４は、図２に示す走行シーンにおいて設定される検出範囲の一例を示す平面図である。図４に示す検出範囲Ｚ１は、自車両Ｖの位置Ｐ１から交差点Ｃまでの範囲と、交差点Ｃの範囲とを含む。また、検出範囲Ｚ１は、道路Ｄ２の、交差点Ｃから例えば３０～４０ｍの範囲が含まれる。他車両Ｗ２，Ｗ３の検出には、図３に示す定点カメラＢ１～Ｂ３のような運転支援システム１０の外部の検出装置５を用いる。これに対し、図４に示す走行シーンでは、車線Ｌ３，Ｌ４の部分には検出範囲Ｚ１が設定されていない。これは、図４に示す走行シーンでは、交差点Ｃに設置された信号機が自車両Ｖに対して停止の灯火色を表示しているため、同じ道路Ｄ１を走行する他車両Ｗ１は交差点Ｃに進入しないからである。

【0045】

これに対し、図２に示す走行シーンにおいて、信号機が自車両に対して停止の灯火色を表示していない場合（例えば、青色の灯火色を表示している場合）に設定される検出範囲の一例を図５に示す。図５に示す検出範囲Ｚ２は、図４に示す検出範囲Ｚ１と同様に、自車両Ｖの位置Ｐ１から交差点Ｃまでの範囲と、交差点Ｃの範囲とを含む。また、図５に示す検出範囲Ｚ２は、車線Ｌ３，Ｌ４の範囲を含む。これは、図５に示す走行シーンでは、交差点Ｃに設置された信号機が自車両Ｖに対して停止の灯火色を表示していないため、同じ道路Ｄ１を走行する他車両Ｗ１が交差点Ｃに進入するからである。さらに、検出範囲Ｚ１は、道路Ｄ２の、交差点Ｃから例えば５～２０ｍの範囲が含まれる。信号機の表示が切り替わった後に交差点Ｃに進入する他車両Ｗ２，Ｗ３を予め認識するためである。設定された検出範囲Ｚ２のうち、道路Ｄ２の部分に存在する障害物の検出には、図３に示す定点カメラＢ１～Ｂ３を用いる。

【0046】

なお、灯火状態が黄色の場合は、自車両Ｖが交差点Ｃの手前に停車できないと判定したときは、信号機が自車両Ｖに対して停車を指示していないものとして検出範囲を設定し、自車両Ｖが交差点Ｃの手前に停車できると判定した場合は、信号機が自車両Ｖに対して停車を指示しているものとして検出範囲を設定する。

【0047】

図４に示す検出範囲Ｚ１と、図５に示す検出範囲Ｚ２とを比較すると、検出範囲Ｚ２における第２道路の範囲より、検出範囲Ｚ１における第２道路の範囲の方が広い範囲となっている。このように、第２道路である道路Ｄ２を走行する他車両Ｗ２，Ｗ３が交差点Ｃに進入できる走行シーン（つまり、図４に示す走行シーン）では、道路Ｄ２を走行する他車両Ｗ２，Ｗ３が交差点Ｃに進入できない走行シーン（つまり、図５に示す走行シーン）よりも交差点Ｃから離れる方向に広がった範囲を検出範囲に設定することが好ましい。交差点Ｃに進入する他車両Ｗ２，Ｗ３をより確実に検出するためである。そこで、本実施形態では、交差点Ｃの信号機が自車両Ｖに対して停止の灯火色を表示した場合は、第２道路の検出範囲を、当該信号機が自車両Ｖに対して停止の灯火色を表示していない場合より交差点Ｃから離れる方向に広がった範囲とする。すなわち、交差点Ｃの信号機の灯火状態により、自車両Ｖが交差点Ｃに進入できない場合は、第２道路の検出範囲を、自車両Ｖが交差点Ｃに進入できる場合より交差点Ｃから離れる方向に広がった範囲とする。

【0048】

また、運転支援装置１９は、信号機の灯火色ごとに第２道路の検出範囲を予め設定し、灯火色に応じて第２道路の検出範囲を切り替えるてもよい。例えば、運転支援装置１９は、赤色の灯火色に対して図４に示す検出範囲Ｚ１を予め設定し、青色の灯火色に対して図５に示す検出範囲Ｚ２を予め設定し、取得部２４の取得機能により取得した信号機の灯火状態に応じて、検出範囲Ｚ１と検出範囲Ｚ２とを切り替える。

【0049】

一方、運転支援装置１９は、交差点Ｃに信号機が設置されていないと判定した場合は、優先道路の判定結果に基づいて第１道路及び第２道路の検出範囲を設定する。図６は、交差点Ｃに信号機が設置されていないと判定された場合に設定される検出範囲の一例を示す平面図である。図６に示す走行シーンは、図２に示す走行シーンにおいて交差点Ｃに信号機が設置されておらず、交差点Ｃにおいて道路Ｄ２が優先道路である走行シーンである。交差点Ｃには道路Ｄ２の中央線が設けられ、道路Ｄ２が優先道路であることが表示されている。これに対し、道路Ｄ１には中央線が設けられていない。道路Ｄ１は、対面通行が可能な車線Ｌ９，Ｌ１０を有する。

【0050】

図６に示す検出範囲Ｚ３は、自車両Ｖの位置Ｐ１から交差点Ｃまでの範囲と、交差点Ｃの範囲とを含む。また、検出範囲Ｚ３は、道路Ｄ２の、交差点Ｃから例えば３０～４０ｍの範囲が含まれる。これは、第２道路である道路Ｄ２が優先道路であり、道路Ｄ２を走行する他車両の走行が自車両Ｖの走行より優先されるため、自車両Ｖの検出装置の死角に存在する他車両Ｗ２，Ｗ３を認識し、その走行を阻害しないようにするためである。また、図６に示す走行シーンでは、車線Ｌ１０の部分に検出範囲Ｚ３を設定する。図６に示す走行シーンでは、道路Ｄ２が優先道路であっても、車線Ｌ１０を走行する他車両Ｗ１が交差点Ｃに進入することができるからである。

【0051】

これに対し、図６に示す走行シーンにおいて、道路Ｄ２に代えて道路Ｄ１が優先道路となった走行シーンにおいて設定される検出範囲の一例を図７に示す。図７に示す走行シーンでは、交差点Ｃには道路Ｄ１の中央線が設けられ、道路Ｄ１が優先道路であることが表示されている。これに対し、道路Ｄ２には中央線が設けられていない。道路Ｄ２は、対面通行が可能な車線Ｌ１１，Ｌ１２を有する。

【0052】

図７に示す検出範囲Ｚ４は、図６に示す検出範囲Ｚ３と同様に、自車両Ｖの位置Ｐ１から交差点Ｃまでの範囲と、交差点Ｃの範囲とを含む。また、図７に示す検出範囲Ｚ４は、道路Ｄ１の車線Ｌ３，Ｌ４の範囲を含む。これは、図７に示す走行シーンでは、道路Ｄ１が優先道路であるため、道路Ｄ１の位置Ｑ１を走行する他車両Ｗ１が交差点Ｃに進入するからである。さらに、検出範囲Ｚ４は、道路Ｄ２の、交差点Ｃから例えば５～２０ｍの範囲が含まれる。これは、図５に示す走行シーンのように交差点Ｃの交通が信号機で整理されている場合と異なり、図７に示す走行シーンでは、道路Ｄ１が優先道路であっても、車線Ｌ１１，Ｌ１２を走行する他車両Ｗ２，Ｗ３が交差点Ｃに進入できるからである。

【0053】

ここで、図６に示す検出範囲Ｚ３と、図７に示す検出範囲Ｚ４とを比較すると、検出範囲Ｚ４における第２道路の範囲より、検出範囲Ｚ３における第２道路の範囲の方が広い範囲となっている。このように、第２道路である道路Ｄ２を走行する他車両Ｗ２，Ｗ３が交差点Ｃに進入しやすい走行シーン（つまり、図６に示す走行シーン）では、道路Ｄ２を走行する他車両Ｗ２，Ｗ３が交差点Ｃに進入しにくい走行シーン（つまり、図７に示す走行シーン）よりも交差点Ｃから離れる方向に広がった範囲を検出範囲に設定することが好ましい。交差点Ｃに進入する他車両Ｗ２，Ｗ３をより確実に検出するためである。そこで、本実施形態の運転支援装置１９では、第２道路が優先道路であると判定した場合は、第２道路の検出範囲を、第１道路が優先道路であると判定した場合より交差点Ｃから離れる方向に広がった範囲とする。

【0054】

また、運転支援装置１９が第１道路と第２道路のどちらも優先道路でないと判定した場合（つまり、交差点Ｃにおいて第１道路と第２道路のいずれが優先道路か判定できない場合）は、第１道路の検出範囲を、第１道路が優先道路であると判定したときより交差点Ｃに近づく方向に狭まった範囲とし、第２道路が優先道路であると判定したときより交差点Ｃから離れる方向に広がった範囲とする。また、第２道路の検出範囲は、第１道路が優先道路であると判定したときより交差点Ｃから離れる方向に広がった範囲とし、第２道路が優先道路であると判定したときより交差点Ｃに近づく方向に狭まった範囲とする。

【0055】

運転支援装置１９は、設定部２６の範囲設定機能により検出範囲が設定されると、認識部２１の環境認識機能により、検出範囲に存在する障害物を検出する。この際、運転支援装置１９は、検出範囲において、自車両Ｖの撮像装置１１及び測距装置１２により障害物を検出できない範囲があるか否かを判定する。例えば、検出範囲の一部に撮像装置１１及び測距装置１２の死角が存在しても、検出結果に基づいて死角に存在する障害物の情報を補完できる場合は、障害物を検出できない範囲がないと判定する。これに対し、撮像装置１１及び測距装置１２の検出結果を用いても、検出範囲の死角に存在する障害物の情報が補完できない場合は、障害物を検出できない範囲があると判定する。例えば、図４に示す走行シーンでは、範囲Ａ１に存在する他車両Ｗ２と、範囲Ａ２に存在する他車両Ｗ３が自車両Ｖの撮像装置１１及び測距装置１２で検出できず、それ以外の部分の検出結果から他車両Ｗ２，Ｗ３の情報を補完することができない。そのため、運転支援装置１９は、設定された検出範囲Ｚ１において、自車両Ｖの撮像装置１１及び測距装置１２により障害物を検出できない範囲があると判定する。

【0056】

運転支援装置１９は、設定された検出範囲において、自車両Ｖの撮像装置１１及び測距装置１２により障害物を検出できない範囲があると判定した場合は、交差点Ｃ、第１道路及び第２道路のうち少なくとも一か所に設置された検出装置５から、検出範囲に存在する障害物の検出結果を取得する。図４に示す走行シーンでは、運転支援装置１９は、図３に示す定点カメラＢ１～Ｂ３の検出結果を用いて、検出範囲Ｚ１のうち、自車両Ｖの撮像装置１１及び測距装置１２では検出できない範囲に存在する障害物を検出する。そして、運転支援装置１９は、障害物の検出結果を用いて、制御部２２の走行制御機能により自車両Ｖの走行を自律制御する。

【0057】

例として、図４に示す走行シーンにおいて実行される自律走行制御を図８Ａ～８Ｃを用いて説明する。まず、図８Ａに示す走行シーンでは、運転支援装置１９は、自車両Ｖの撮像装置１１及び測距装置１２の検出結果から、自車両Ｖの前方の位置Ｐｚに駐車している駐車車両Ｖｚと、位置Ｑ１を走行する他車両Ｗ１を認識する。また、定点カメラＢ１，Ｂ２から取得した画像データから、撮像装置１１及び測距装置１２の死角である範囲Ａ１の位置Ｑ２を走行する他車両Ｗ２と、範囲Ａ２の位置Ｑ３を走行する他車両Ｗ３とを認識する。また、運転支援装置１９は、路側機４から交差点Ｃに設置された信号機の灯火状態を取得し、信号機が自車両Ｖに対して停止の灯火色を表示していることを認識する。

【0058】

運転支援装置１９は、これらの情報に基づき、自車両Ｖが駐車車両Ｖｚを回避するために進入する車線Ｌ２に、他車両Ｗ２，Ｗ３が進入するか否かを判定する。図８Ａに示す走行シーンでは、道路Ｄ２を走行する他車両に対して、車両が交差点Ｃに進入できることを表示する青色の灯火色が表示されているので、他車両Ｗ２，Ｗ３が車線Ｌ２に進入すると判定する。この場合、運転支援装置１９は、位置Ｐ１から位置Ｐ２まで走行する走行軌跡Ｔ１を生成し、走行軌跡Ｔ１に沿って走行させ、駐車車両Ｖｚの手前の位置Ｐ２に自車両Ｖを停車させる。自車両Ｖが位置Ｐ２に停車している間、他車両Ｗ２は、走行軌跡Ｕ１に沿って交差点Ｃを左折し、車線Ｌ２の位置Ｑ４まで走行する。また、他車両Ｗ３は、走行軌跡Ｕ２に沿って交差点Ｃを右折し、位置Ｑ５まで走行する。

【0059】

他車両Ｗ２が、位置Ｐ２に停車している自車両Ｖの横を通過した後、他車両Ｗ３は、図８Ｂに示すとおり、走行軌跡Ｕ３に沿って位置Ｑ５から位置Ｑ６まで走行する。その後、運転支援装置１９は、他車両Ｗ２，Ｗ３が対向車線である車線Ｌ２を通過したか否かを判定する。撮像装置１１及び測距装置１２の検出結果から、他車両Ｗ２，Ｗ３が通過したことが確認された場合は、運転支援装置１９は、図８Ｃに示す走行軌跡Ｔ２を生成し、走行軌跡Ｔ２に沿って車線Ｌ２の位置Ｐ３まで走行する。さらに、交差点Ｃの手前の位置Ｐ４まで走行して停車するための走行軌跡Ｔ３を生成し、走行軌跡Ｔ３に沿って走行する。

【0060】

［システムにおける処理］
図９Ａ～９Ｂ及び図１０を参照して、運転支援装置１９が情報を処理する際の手順を説明する。図９Ａ～９Ｂは、本実施形態の運転支援システム１０において実行される、情報の処理を示すフローチャートの一例である。以下に説明する処理は、運転支援装置１９のプロセッサ（ＣＰＵ）により所定の時間間隔で実行される。なお、図９Ａ～９Ｂに示すフローチャートは、自車両Ｖがレーンキープ制御で走行する走行シーンを前提とする。

【0061】

まず、図９ＡのステップＳ１にて、環境認識機能により、所定距離の範囲内に交差点Ｃが存在するか否かを判定する。所定距離の範囲内に交差点Ｃが存在しないと判定した場合は、ステップＳ３に進み、所定距離の範囲内に交差点Ｃが存在すると判定した場合は、ステップＳ２に進む。ステップＳ２にて、交差点Ｃの手前に障害物が存在するか否かを判定する。交差点Ｃの手前に障害物が存在しないと判定した場合は、ステップＳ３に進み、設定された走行経路に沿った走行を継続する。その後、図９ＢのステップＳ２１に進む。これに対し、交差点Ｃの手前に障害物が存在すると判定した場合は、ステップＳ４に進む。

【0062】

ステップＳ４にて、走行制御機能により、対向車線に進入せずに障害物を回避できるか否かを判定する。対向車線に進入せずに障害物を回避できると判定した場合は、ステップＳ５に進み、障害物を回避する走行軌跡を生成し、続くステップＳ６にて、生成された走行軌跡に沿って走行する。その後、図９ＢのステップＳ２１に進む。これに対し、対向車線に進入せずに障害物を回避できないと判定した場合は、ステップＳ７に進み、自車両Ｖが対向車線に進入できるか否かを判定する。自車両Ｖが対向車線に進入できないと判定した場合は、ステップＳ８に進み、表示装置１８を用いて、自車両Ｖのドライバーに対して手動運転による障害物の回避が必要であることを通知し、ルーチンの実行を終了する。これに対し、自車両Ｖが対向車線に進入できると判定した場合は、ステップＳ９に進み、検出範囲を設定する。

【0063】

ステップＳ９にて検出範囲を設定した後、図９ＢのステップＳ１０に進み、環境認識機能により、検出範囲に存在する障害物を自車両Ｖの検出装置で検出する。続くステップＳ１１にて、検出範囲において障害物を検出できない範囲あるか否かを判定する。検出範囲において障害物を検出できない範囲がないと判定した場合は、ステップＳ１４に進む。これに対し、検出範囲において障害物を検出できない範囲があると判定した場合は、ステップＳ１２に進む。ステップＳ１２にて、道路に設置された検出装置５の中から、自車両Ｖの検出装置で検出できない範囲に存在する障害物を検出できるものを選択し、続くステップＳ１３にて、選択された検出装置から障害物の検出結果を取得する。

【0064】

ステップＳ１４にて、走行制御機能により、自車両Ｖが進入する対向車線に他車両が進入するか否かを判定する。自車両Ｖが進入する対向車線に他車両が進入しないと判定した場合は、ステップＳ１５に進み、障害物を回避する走行軌跡を生成し、続くステップＳ１６にて、生成された走行軌跡に沿って自車両Ｖを走行させ、ステップＳ２１に進む。これに対し、自車両Ｖが進入する対向車線に他車両が進入すると判定した場合は、ステップＳ１７に進み、障害物を回避する走行軌跡を生成する。

【0065】

ステップＳ１８にて、障害物の手前の位置に自車両Ｖを停車させ、続くステップＳ１９にて、他車両が対向車線を通過したか否かを判定する。他車両が対向車線を通過していないと判定した場合は、ステップＳ１８に進む。これに対し、他車両が対向車線を通過したと判定した場合は、ステップＳ２０に進み、停車位置から発車して走行軌跡に沿って自車両Ｖを走行させる。そして、ステップＳ２１に進み、自車両Ｖが目的地Ｘに到着したか否かを判定する。自車両Ｖが目的地Ｘに到着したと判定した場合は、自律走行制御を中止し、表示装置１８を介してドライバーの手動操作による運転を促す。これに対し、自車両Ｖが目的地Ｘに到着していないと判定した場合は、図８ＡのステップＳ１に進む。

【0066】

次に、図１０を用いて、図９ＡのステップＳ９のサブルーチンについて説明する。図１０のステップＳ３１にて、設置判定機能により、交差点Ｃに信号機が設置されているか否かを判定する。交差点Ｃに信号機が設置されていると判定した場合は、ステップＳ３２に進み、取得機能により信号機の灯火状態を取得し、続くステップＳ３３にて、範囲設定機能により信号機が停止の灯火色を表示しているか否かを判定する。信号機が停止の灯火色を表示していると判定した場合は、ステップＳ３４に進み、第２道路の検出範囲を交差点Ｃから離れる方向に広げ、続くステップＳ３５にて、第１道路の検出範囲を交差点Ｃに近づく方向に狭める。これに対し、信号機が停止の灯火色を表示していないと判定した場合は、ステップＳ３６に進み、第２道路の検出範囲を交差点Ｃに近づく方向に狭め、続くステップＳ３７にて、第１道路の検出範囲を交差点Ｃから離れる方向に広げる。

【0067】

一方、ステップＳ３１にて、交差点Ｃに信号機が設置されていないと判定した場合は、ステップＳ３８に進み、優先判定機能により、交差点Ｃにおいて第１道路と第２道路のいずれが優先道路であるかを判定できるか否かを判定する。交差点Ｃにおいて第１道路と第２道路のいずれが優先道路であるかを判定できると判定した場合は、ステップＳ３９に進み、第１道路と第２道路のいずれが優先道路であるかを判定する。続くステップＳ４０にて、優先道路が第２道路であるか否かを判定し、優先道路が第２道路であると判定した場合は、ステップＳ３４に進み、優先道路が第２道路でないと判定した場合は、ステップＳ３６に進む。

【0068】

これに対し、交差点Ｃにおいて第１道路と第２道路のいずれが優先道路であるかを判定できないと判定した場合は、ステップＳ４１に進み、範囲設定機能により、第２道路の検出範囲を、第１道路が優先道路であると判定したときより交差点から離れる方向に広げ、第２道路が優先道路であると判定したときより交差点に近づく方向に狭める。続くステップＳ４２にて、第１道路の検出範囲を、第１道路が優先道路であると判定したときより交差点に近づく方向に狭め、第２道路が優先道路であると判定したときより交差点から離れる方向に広げる。そして、ステップＳ４３にて、範囲設定機能により、第１道路の検出範囲と第２道路の検出範囲とを重ね合わせ、続くステップＳ４４にて、設定された検出範囲を出力する。その後、図８ＢのステップＳ１０に進む。なお、本実施形態の運転支援は、自車両Ｖの前方に道路の合流地点又は分岐地点が存在する場合にも用いることができる。

【0069】

［本発明の実施態様］
以上のとおり、本実施形態によれば、自車両Ｖの前方の交差点Ｃにおける信号機の灯火状態又は優先道路の判定結果に基づき、自車両Ｖが走行する第１道路と交差する第２道路を含む所定範囲を、障害物の検出範囲に設定する、車両の運転支援方法が提供される。これにより、自車両Ｖが対向車両の走行を阻害することを抑制できる。

【0070】

本実施形態の車両の運転支援方法によれば、交差点Ｃ、第１道路及び第２道路のうち少なくとも一か所に設置された検出装置５から、検出範囲に存在する障害物の検出結果を取得する。これにより、自車両Ｖの検出装置により検出できない障害物を検出できる。

【0071】

本実施形態の車両の運転支援方法によれば、交差点Ｃに信号機が設置されていると判定した場合は、灯火状態に基づいて第２道路の検出範囲を設定する。これにより、検出範囲の設定に必要な処理の増加を抑制できる。

【0072】

本実施形態の車両の運転支援方法によれば、信号機の灯火色ごとに第２道路の検出範囲を予め設定し、灯火色に応じて第２道路の検出範囲を切り替える。これにより、交差点Ｃを右折又は左折して対向車線に進入する他車両の走行状態を容易に判定できる。

【0073】

本実施形態の車両の運転支援方法によれば、信号機が自車両Ｖに対して停止の灯火色を表示した場合は、第２道路の検出範囲を、信号機が自車両Ｖに対して停止の灯火色を表示していない場合より交差点Ｃから離れる方向に広がった範囲とする。これにより、交差点Ｃを右折又は左折して対向車線に進入する他車両を、より広範囲に渡って検出できる。

【0074】

本実施形態の車両の運転支援方法によれば、交差点Ｃに信号機が設置されていないと判定した場合は、優先道路の判定結果に基づいて第２道路の前記検出範囲を設定する。これにより、検出範囲の設定に必要な処理の増加を抑制できる。

【0075】

本実施形態の車両の運転支援方法によれば、第２道路が優先道路であると判定した場合は、第２道路の検出範囲を、第１道路が優先道路であると判定した場合より交差点Ｃから離れる方向に広がった範囲とする。これにより、交差点Ｃを右折又は左折して対向車線に進入する他車両を、より広範囲に渡って検出できる。

【0076】

本実施形態の車両の運転支援方法によれば、第１道路と第２道路のどちらも優先道路でないと判定した場合は、第２道路の検出範囲を、第１道路が優先道路であると判定したときより交差点Ｃから離れる方向に広がった範囲とし、第２道路が優先道路であると判定したときより交差点Ｃに近づく方向に狭まった範囲とする。これにより、運転支援装置１９の処理の増加を抑制しつつ、走行シーンに適した他車両の検出を行える。

【0077】

本実施形態によれば、自車両Ｖの前方の交差点Ｃにおける信号機の灯火状態又は優先判定部２５の判定結果に基づき、自車両Ｖが走行する第１道路と交差する第２道路を含む所定範囲を、障害物の検出範囲に設定する設定部２６を備える、車両の運転支援装置１９が提供される。これにより、自車両Ｖが対向車両の走行を阻害することを抑制できる。

【符号の説明】

【0078】

１９…運転支援装置、２１…認識部、２２…制御部、２３…設置判定部、２４…取得部、２５…優先判定部、２６…設定部、５…検出装置、Ｃ…交差点、Ｖ…自車両、Ｚ１～Ｚ４…検出範囲

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8A】

【図8B】

【図8C】

【図9A】

【図9B】

【図10】

【図11】