特開 2024-6557 表示システムおよび教示システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024006557

(43)【公開日】2024-01-17

(54)【発明の名称】表示システムおよび教示システム

(51)【国際特許分類】

   B25J 9/22 20060101AFI20240110BHJP

   B25J 13/08 20060101ALI20240110BHJP

【ＦＩ】

B25J9/22 A

B25J13/08 A

【審査請求】未請求

【請求項の数】7

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022107569

(22)【出願日】2022-07-04

(71)【出願人】

【識別番号】000002369

【氏名又は名称】セイコーエプソン株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100179475

【弁理士】

【氏名又は名称】仲井 智至

(74)【代理人】

【識別番号】100216253

【弁理士】

【氏名又は名称】松岡 宏紀

(74)【代理人】

【識別番号】100225901

【弁理士】

【氏名又は名称】今村 真之

(72)【発明者】

【氏名】松浦 佑一郎

(72)【発明者】

【氏名】関 竜太郎

(72)【発明者】

【氏名】冨樫 大生

【テーマコード（参考）】

3C707

【Ｆターム（参考）】

3C707AS01

3C707AS06

3C707AS12

3C707BS12

3C707BS15

3C707HS27

3C707JU03

3C707KS12

3C707KS16

3C707KS20

3C707KS21

3C707KS24

3C707KS25

3C707KS34

3C707KS35

3C707KS38

3C707KT02

3C707KT06

3C707KV01

3C707KW03

3C707KW05

3C707KX06

3C707LS05

3C707LS20

3C707MS29

(57)【要約】

【課題】ロボットアームの実際の動きを視認させつつ、ロボットアームの動作に関する情報を効率よく視認させることを可能にする表示システム、および、かかる表示システムを備え、ロボットの動作を効率よく教示することを可能にする教示システムを提供すること。
【解決手段】ジョイントを備えるロボットアームが動作しているとき、前記ロボットアームに情報を表示するシステムであって、前記ロボットアームに設けられているマーカーを撮像する複数の撮像装置と、前記ロボットアームに情報を投影する複数の投影装置と、前記撮像装置で撮像された前記マーカーの画像に基づいて、動作中の前記ロボットアームに追従して前記情報を投影するように前記投影装置の動作を制御する制御装置と、を備えることを特徴とする表示システム。
【選択図】図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

ジョイントを備えるロボットアームが動作しているとき、前記ロボットアームに情報を表示するシステムであって、
前記ロボットアームに設けられているマーカーを撮像する複数の撮像装置と、
前記ロボットアームに前記情報を投影する複数の投影装置と、
前記撮像装置で撮像された前記マーカーの画像に基づいて、動作中の前記ロボットアームに追従して前記情報を投影するように前記投影装置の動作を制御する制御装置と、
を備えることを特徴とする表示システム。

【請求項2】

前記情報は、前記ジョイントの移動方向、前記ジョイントのパルス数、前記ジョイントのトルク、前記ジョイントの制御フラグ、または、前記ジョイントと干渉物との距離、を含む請求項１に記載の表示システム。

【請求項3】

前記ロボットアームは、複数の前記ジョイントを備えており、
前記投影装置は、複数の前記ジョイントに対応した複数の領域に、前記情報を投影する請求項１または２に記載の表示システム。

【請求項4】

前記投影装置は、前記ジョイントに関する固有の前記情報を、前記ジョイントに対応した前記領域に投影する請求項３に記載の表示システム。

【請求項5】

前記情報は、文字または図形を含む請求項１または２に記載の表示システム。

【請求項6】

前記情報は、複数の色を含む請求項１または２に記載の表示システム。

【請求項7】

請求項１または２に記載の表示システムと、
前記ロボットアームを備えるロボットの動作を教示する教示装置と、
を備えることを特徴とする教示システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、表示システムおよび教示システムに関するものである。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、ロボットに対して通信可能に接続され、ロボットの作業領域内でロボットの教示に用いる機械教示端末が開示されている。この機械教示端末は、作業者による入力を受け付けるタッチパネルディスプレイと、教示領域をタッチパネルディスプレイに出力する教示領域出力部と、タッチパネルディスプレイに対する入力を検出する入力検出部と、入力に応じた教示を行う教示部と、を備える。
ロボットに対して教示を行う場合、作業者は、この機械教示端末を手に持ち、タッチパネルディスプレイに対するタッチ操作を繰り返す。これにより、タッチ位置に応じた教示信号がロボットの制御装置に送信され、教示が行われる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０２１－１６７０６５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

教示が完了すると、作業者は、教示された動作を再生し、ロボットアームの動きを確認する。このとき、作業者は、ロボットアームの実際の動きと、機械教示端末のタッチパネルディスプレイに出力された情報と、を見比べる必要がある。つまり、作業者には、ロボットアームとタッチパネルディスプレイとの間で視点を頻繁に移動させることが求められる。そうすると、教示された動作を確認する作業において、作業効率を十分に高められないという課題が生じる。

【課題を解決するための手段】

【0005】

本発明の適用例に係る表示システムは、
ジョイントを備えるロボットアームが動作しているとき、前記ロボットアームに情報を表示するシステムであって、
前記ロボットアームに設けられているマーカーを撮像する複数の撮像装置と、
前記ロボットアームに情報を投影する複数の投影装置と、
前記撮像装置で撮像された前記マーカーの画像に基づいて、動作中の前記ロボットアームに追従して前記情報を投影するように前記投影装置の動作を制御する制御装置と、
を備える。

【0006】

本発明の適用例に係る教示システムは、
本発明の適用例に係る表示システムと、
前記ロボットアームを備えるロボットの動作を教示する教示装置と、
を備える。

【図面の簡単な説明】

【0007】

【図1】本発明に係る表示システムおよび教示システムが適用されるロボットシステムの一例を示す斜視図である。

【図2】図１に示すロボットシステムの基本的な構成を説明するためのブロック図である。

【図3】実施形態に係る教示システムの構成および機能を示すブロック図である。

【図4】図３に示す教示システムおよびロボットシステムの配置例を示す斜視図である。

【図5】ロボットの外表面に取り付けられたマーカーおよびキャンバスの一例を示す側面図である。

【図6】マーカーの一例を示す表である。

【図7】実施形態に係る教示システムを用いた教示方法の一例を説明するためのフローチャートである。

【図8】実施形態に係る表示システムが表示する情報の種類の一例を示す表である。

【発明を実施するための形態】

【0008】

以下、本発明に係る表示システムおよび教示システムを添付図面に示す実施形態に基づいて詳細に説明する。

【0009】

１．ロボット
まず、本発明に係る表示システムおよび教示システムが適用されるロボットシステムの一例について説明する。

【0010】

図１は、本発明に係る表示システムおよび教示システムが適用されるロボットシステム１００の一例を示す斜視図である。図２は、図１に示すロボットシステム１００の基本的な構成を説明するためのブロック図である。なお、図１および後述する各図では、互いに直交する３つの軸として、ｘ軸、ｙ軸およびｚ軸を設定している。
図１に示すロボットシステム１００は、ロボット２と、コントローラー３と、を備える。

【0011】

１．１．ロボット
ロボット２は、例えば、複数のアームと複数のジョイントＪ１～Ｊ６を有するロボットアーム１０と、ロボットアーム１０を支持するベース１１と、エンドエフェクター２０と、力センサー２２と、を備える。

【0012】

ロボットアーム１０は、例えば、６つのジョイントＪ１～Ｊ６により相互連結された７つのリンクを有し、６自由度で運動するマニピュレーターである。図１に示す例において、ロボットアーム１０は、それぞれ回転ジョイントである６つのジョイントＪ１～Ｊ６を備える。なお、ロボットアーム１０が備えるジョイントの数は、特に限定されず、６つ未満であっても、７つ以上であってもよい。ベース１１は、ロボットアーム１０のうち最もベース１１側のリンクを、ジョイントＪ１を介して支持する。

【0013】

エンドエフェクター２０は、例えば、ねじ締め、把持、研磨等の種々の作業を行うツールである。エンドエフェクター２０としては、例えば、スクリュードライバー、グリッパー、グラインダー等が挙げられる。エンドエフェクター２０は、力センサー２２を介して、ロボットアーム１０の先端のメカニカルインターフェイスに取り付けられる。ロボットアーム１０は、コントローラー３に駆動を制御されることにより、エンドエフェクター２０の位置および姿勢を決定する。

【0014】

なお、本明細書では、ロボットアーム１０を基準にしてベース１１側を「基端側」といい、エンドエフェクター２０側を「先端側」という。

【0015】

力センサー２２は、例えばエンドエフェクター２０を介して、エンドエフェクター２０の位置の基準であるツールセンターポイント（ＴＣＰ）に作用する外力を検出する。力センサー２２が外力を受けると、外力に対応した信号をコントローラー３に出力する。これにより、コントローラー３は、ＴＣＰに作用する３つの検出軸の力および３つの検出軸まわりのトルクを外力として検出する。３つの検出軸は、例えば、ｘ軸、ｙ軸およびｚ軸により定義されるワールド座標系である。

【0016】

図２に示すように、複数のジョイントＪ１～Ｊ６は、複数のモーターＭ１～Ｍ６と、複数のエンコーダーＥ１～Ｅ６と、を有する。モーターＭ１～Ｍ６は、コントローラー３の制御によりそれぞれ駆動され、ジョイントＪ１～Ｊ６をそれぞれ駆動する。エンコーダーＥ１～Ｅ６は、モーターＭ１～Ｍ６の回転角を検出し、コントローラー３に出力する。

【0017】

ジョイントＪ１は、ジョイントＪ１～Ｊ６のうち最も基端側に配置され、モーターＭ１およびエンコーダーＥ１を有する。ジョイントＪ１の回転軸は、ｚ軸に沿う。
ジョイントＪ２は、ジョイントＪ１の先端側に配置され、モーターＭ２およびエンコーダーＥ２を有する。ジョイントＪ２の回転軸は、ｘ－ｙ平面に沿う。
ジョイントＪ３は、ジョイントＪ２の先端側に配置され、モーターＭ３およびエンコーダーＥ３を有する。ジョイントＪ３の回転軸は、ｘ－ｙ平面に沿う。
ジョイントＪ４は、ジョイントＪ３の先端側に配置され、モーターＭ４およびエンコーダーＥ４を有する。ジョイントＪ４の回転軸は、ジョイントＪ３の回転軸と直交する。
ジョイントＪ５は、ジョイントＪ４の先端側に配置され、モーターＭ５およびエンコーダーＥ５を有する。ジョイントＪ５の回転軸は、ジョイントＪ４の回転軸と直交する。
ジョイントＪ６は、ジョイントＪ１～Ｊ６のうち最も先端側に配置され、モーターＭ６およびエンコーダーＥ６を有する。ジョイントＪ６の回転軸は、ジョイントＪ５の回転軸と直交する。

【0018】

なお、図１に示すロボットアーム１０は、垂直多関節型のロボットアームであるが、これに限定されず、水平多関節型のロボットアームであってもよい。

【0019】

１．２．コントローラー
コントローラー３は、コンピューターシステムを構成する処理回路３２および記憶回路３４を備える。処理回路３２は、例えば記憶回路３４に記憶される制御プログラムを実行することにより、各機能を実現する。処理回路３２の少なくとも一部を構成する回路として、例えば、中央演算処理装置（ＣＰＵ）、デジタルシグナルプロセッサー（ＤＳＰ）、プログラマブルロジックデバイス（ＰＬＤ）、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）等の種々の論理演算回路を採用可能である。

【0020】

記憶回路３４は、コンピューターにより読み取り可能な記憶媒体であって、ロボットシステム１００の動作に必要な制御プログラムや各種データを記憶する。記憶回路３４として、例えば半導体メモリーを採用可能である。処理回路３２および記憶回路３４は、一体のハードウェアで構成されていてもよいし、別個の複数のハードウェアで構成されていてもよい。コントローラー３の構成要素の一部または全部は、ロボット２の筐体の内側に配置されてもよい。

【0021】

コントローラー３は、制御プログラムにしたがってモーターＭ１～Ｍ６を駆動する。コントローラー３は、各エンコーダーＥ１～Ｅ６で取得される回転角を検出し、検出結果に基づいてモーターＭ１～Ｍ６の駆動を制御する。

【0022】

２．教示システムの構成
次に、実施形態に係る表示システムおよび教示システムの構成について説明する。
図３は、実施形態に係る教示システム１の構成および機能を示すブロック図である。

【0023】

図３に示す教示システム１は、情報処理装置４（教示装置）と、表示システム５と、入力部４０２と、表示部４０４と、を備える。

【0024】

情報処理装置４は、所定の動作をロボット２に教示するとともに、教示された動作をシミュレーションする機能を有する。表示システム５は、ロボット２の外表面に対して文字や図形等の情報を投影する。投影する情報には、例えば、ロボット２の教示を支援する情報等が含まれていてもよい。入力部４０２は、教示作業者による入力操作を受け付ける。表示部４０４は、表示システム５がロボット２の外表面に投影する情報とは別に、任意の情報を表示する。

【0025】

教示作業者は、表示システム５がロボット２の外表面に投影した情報を視認しながら、教示された動作を再生中のロボットアーム１０を直接視認することができる。つまり、教示作業者は、例えば表示部４０４のようなロボット２から離れた位置に設けられる表示画面を視認しなくても、または、視認する回数を減らしたとしても、ロボット２の外表面を視認することによって教示に関する情報を取得することができる。これにより、教示作業者は、視点の移動を最小限に抑えつつ、ロボットアーム１０の実際の動きと教示に関する情報の双方を把握することができる。その結果、教示作業の効率を高めることができる。

【0026】

入力部４０２は、教示作業者による入力操作を受け付ける。入力部４０２としては、例えば、キーボード、マウス、タッチパネル、ティーチングペンダント等が挙げられる。表示部４０４は、表示システム５がロボット２の外表面に投射する情報とは別に、任意の情報を表示する。表示部４０４としては、例えば、液晶表示装置等が挙げられる。

【0027】

情報処理装置４の各機能は、例えば、プロセッサー、メモリーおよび外部インターフェースを備えるハードウェアによって実現される。プロセッサーとしては、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等が挙げられる。メモリーとしては、ＲＡＭ（Random Access Memory）のような揮発性メモリー、および、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory）、ＰＲＯＭ（Programmable ROM）のような不揮発性メモリーのいずれか一方または双方の半導体メモリーが挙げられる。外部インターフェースには、例えば、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）等のデジタル入出力ポート、イーサネット（登録商標）ポート等が挙げられる。そして、メモリーに格納されているプログラムをプロセッサーに実行させることにより、各機能が実現される。

【0028】

なお、プロセッサーには、ＣＰＵに代えて、または、ＣＰＵに加えて、ＦＰＧＡ（field-programmable gate array）等のプログラマブルロジックデバイスを用いるようにしてもよい。

【0029】

このようなハードウェアとしては、例えば、図３に示すパーソナルコンピューター（ＰＣ４００）の他、タブレット端末、スマートフォン等が挙げられる。

【0030】

表示システム５は、ロボット２が動作しているとき、ロボット２に情報を投影し、表示するシステムである。表示システム５は、３つの制御装置７１、７２、７３と、３つの撮像装置８１、８２、８３と、３つの投影装置９１、９２、９３と、を備える。

【0031】

制御装置７１～７３は、それぞれ、情報処理装置４から出力された情報処理結果、および、撮像装置８１～８３で撮像された画像に基づいて、投影装置９１～９３に映像信号を出力する機能を有する。

【0032】

撮像装置８１～８３は、それぞれ、ロボット２を撮像し、画像を情報処理装置４に出力する機能を有する。

【0033】

投影装置９１～９３は、それぞれ、制御装置７１～７３から出力された映像信号に基づいて、ロボット２に情報を投影する機能を有する。

【0034】

制御装置７１～７３、撮像装置８１～８３および投影装置９１～９３の各機能は、例えば、図３に示すカメラ付きプロジェクター５０１～５０３により実現される。制御装置７１～７３の各機能は、例えば、プロセッサー、メモリーおよび外部インターフェースを備えるハードウェアによって実現される。

【0035】

図４は、図３に示す教示システム１およびロボットシステム１００の配置例を示す斜視図である。

【0036】

図４に示すように、撮像装置８１～８３および投影装置９１～９３は、ロボットシステム１００の周りを囲むように配置されている。また、図４では、ＰＣ４００は、ロボットシステム１００の近傍に配置されているが、遠隔地に配置されていてもよい。

【0037】

図５は、ロボット２の外表面に取り付けられたマーカーＭＲ１～ＭＲ５およびキャンバスＣＶ１～ＣＶ５の一例を示す側面図である。

【0038】

図５に示すように、ロボット２の外表面には、ジョイントＪ１～Ｊ５の近傍にマーカーＭＲ１～ＭＲ５が取り付けられている。また、図５には、図示しないが、ジョイントＪ６の近傍にもマーカーＭＲ６が取り付けられていてもよい。マーカーＭＲ１～ＭＲ６は、それぞれ固有の模様を有している。これらのマーカーＭＲ１～ＭＲ６を撮像装置８１～８３で撮像することにより、ジョイントＪ１～Ｊ６の各回動角、つまりロボット２の姿勢を検出することができる。

【0039】

また、図５に示すように、ロボット２の外表面には、マーカーＭＲ１に対応してキャンバスＣＶ１が設定され、マーカーＭＲ２に対応してキャンバスＣＶ２が設定され、マーカーＭＲ３に対応してキャンバスＣＶ３が設定され、マーカーＭＲ４に対応してキャンバスＣＶ４が設定され、マーカーＭＲ５に対応してキャンバスＣＶ５が設定されている。さらに、図５には図示しないが、マーカーＭＲ６に対応してキャンバスＣＶ６が設定されていてもよい。これらのキャンバスＣＶ１～ＣＶ６には、投影装置９１～９３から情報が投影される。これにより、この情報を視認することで、教示作業者は、キャンバスＣＶ１～ＣＶ６に投影された情報と、それに対応するジョイントＪ１～Ｊ６と、を容易に紐づけることができる。キャンバスＣＶ１～ＣＶ６は、ロボット２の外表面のうち、曲面や凹凸面のような非平坦面に設定されていてもよいが、平坦面に設定されているのが好ましい。これにより、投影された情報が歪むのを抑制することができる。

【0040】

図６は、マーカーＭＲ１～ＭＲ６の一例を示す表である。図６には、マーカーＭＲ１～ＭＲ６がタイプＡ、タイプＢおよびタイプＣの３種類ずつ例示されている。

【0041】

タイプＡは、三角形と棒の組み合わせからなるマーカーである。三角形は、鈍角の位置がキャンバスＣＶ１～ＣＶ６の方向を表している。また、棒の数がジョイントの位置を表している。例えば棒の数が１であれば、ジョイントＪ１を表している。これにより、表示システム５では、マーカーＭＲ１～ＭＲ６を画像認識技術によって識別することにより、ジョイントＪ１～Ｊ６の特定が可能になる。

【0042】

タイプＢは、白抜きの三角形と塗りつぶされた多角形との組み合わせからなるマーカーである。白抜きの三角形は、キャンバスＣＶ１～ＣＶ６の方向を表している。また、塗りつぶされた多角形は、その形状がジョイントの位置を表している。

【0043】

タイプＣは、弧と多角形との組み合わせからなるマーカーである。弧は、その位置がキャンバスＣＶ１～ＣＶ６の方向を表している。また、多角形が持つ意味は、タイプＢと同様である。

【0044】

このようにマーカーＭＲ１～ＭＲ６は、ジョイントＪ１～Ｊ６を特定する機能と、キャンバスＣＶ１～ＣＶ６の方向を特定する機能と、を有していればよい。このような機能を有するマーカーＭＲ１～ＭＲ６を撮像装置８１～８３に撮像させることで、ジョイントＪ１～Ｊ６の位置や回動状態を制御装置７１～７３に取得させることができる。

【0045】

なお、マーカーＭＲ１～ＭＲ６は、画像認識技術によって互いに識別可能なものであれば、図示したものに限定されない。例えば、マーカーＭＲ１～ＭＲ６は、一次元バーコードや二次元バーコードであってもよい。

【0046】

２．１．情報処理装置（教示装置）
情報処理装置４は、所定の動作をロボット２に教示するとともに、教示された動作をシミュレートする機能を有する。情報処理装置４は、記録部４２と、処理部４４と、シミュレーション部４６と、を有する。

【0047】

２．１．１．記録部
記録部４２は、シミュレーションに必要な情報を取得し、記録する機能、および、記録した情報を教示情報として処理部４４に出力する機能を有する。記録部４２は、ＣＡＤデータ読込部４２２と、ポイント教示部４２４と、初期パラメーター記憶部４２６と、を有する。

【0048】

ＣＡＤデータ読込部４２２は、ロボット２およびその周辺機器等のＣＡＤ（Computer Aided Design）データを読み込む。読み込んだＣＡＤデータは、処理部４４での情報処理、および、シミュレーション部４６でのシミュレーションに供される。

【0049】

ポイント教示部４２４は、ロボット２の教示に必要なポイントデータを読み込む。ポイントデータは、例えばエンドエフェクター２０の位置や姿勢等を指定することにより、ロボット２の動作を教示するためのデータである。ポイントデータは、図示しない外部記憶装置やネットワークを介して読み込まれてもよいし、入力部４０２を介して入力されてもよい。

【0050】

初期パラメーター記憶部４２６は、動作パラメーターの初期値を記憶する。動作パラメーターは、シミュレーション部４６がロボット２の動作をシミュレーションするために必要なパラメーターの初期値である。この他、初期パラメーター記憶部４２６は、表示システム５に表示させる情報の種類をあらかじめ記憶しておいてもよい。

【0051】

２．１．２．処理部
処理部４４は、記録部４２から出力された教示情報やシミュレーション部４６から出力されたシミュレーションの結果に基づいて、ロボット２を動作させる制御信号および表示システム５の動作を制御する制御信号を出力する機能を有する。処理部４４は、ロボット制御部４４２と、情報処理部４４４と、チャート作成部４４６と、を有する。

【0052】

ロボット制御部４４２は、ロボット２のロボットアーム１０の位置および姿勢に関する制御信号を、コントローラー３に向けて出力する。コントローラー３は、入力された制御信号に基づいて、ロボットアーム１０の駆動を制御する。また、ロボット制御部４４２は、ロボット２の動作情報、例えば、エンドエフェクター２０の速度や加速度、ジョイントＪ１～Ｊ６の角速度や角加速度、ジョイントＪ１～Ｊ６のトルク、基準時刻からの経過時間等をコントローラー３から取得する。

【0053】

情報処理部４４４は、シミュレーション部４６によるシミュレーションの結果に基づいて、表示システム５に表示させる情報を作成する。

【0054】

チャート作成部４４６は、シミュレーション部４６によるシミュレーションの結果または情報処理部４４４から出力された情報に基づいて、チャートを作成する。なお、本明細書において「チャート」とは、数値データを図形で表現したものを指す。チャートには、グラフも含まれる。作成されたチャートは、表示システム５に出力される。

【0055】

シミュレーション部４６は、ロボット２の動きやロボット２と周辺機器等との干渉をシミュレーションする。そして、シミュレーション部４６は、シミュレーションの結果を情報処理部４４４またはチャート作成部４４６に出力する。

【0056】

なお、以下の説明では、情報処理装置４による情報処理の結果を「情報処理結果」という。

【0057】

また、情報処理装置４の機能の一部は、カメラ付きプロジェクター５０１～５０３またはその他の外部装置により実現されていてもよい。

【0058】

２．２．表示システム
表示システム５は、図３に示すように、３つの制御装置７１、７２、７３と、３つの撮像装置８１、８２、８３と、３つの投影装置９１、９２、９３と、を備える。

【0059】

２．２．１．制御装置
制御装置７１～７３は、それぞれ、投影装置９１～９３に映像信号を出力する機能を有する。制御装置７１～７３は、それぞれ、情報取得部７４２と、映像処理部７４４と、を有する。

【0060】

情報取得部７４２は、情報処理装置４から情報処理結果を取得するとともに、撮像装置８１～８３から画像を取得する機能を有する。情報処理装置４から取得する情報処理結果は、例えば、文字の他、チャート等を含む図形であってもよい。また、情報取得部７４２は、取得した画像に対して画像認識処理を行い、マーカーＭＲ１～ＭＲ６の位置、大きさ、形状、向き等を検出する。情報取得部７４２は、あらかじめマーカーＭＲ１～ＭＲ６に対するキャンバスＣＶ１～ＣＶ６の相対的な位置や大きさ等の情報を有している。これらの情報と、検出されたマーカーＭＲ１～ＭＲ６と、に基づき、情報取得部７４２は、空間上におけるキャンバスＣＶ１～ＣＶ６の位置や大きさ等を特定する。そして、情報取得部７４２は、投影装置９１～９３の投影可能範囲におけるキャンバスＣＶ１～ＣＶ６の位置や大きさに変換する。

【0061】

なお、本実施形態に係る表示システム５は、複数の撮像装置８１～８３を備えている。撮像装置８１～８３から取得された複数の画像に同一のマーカーが写っていた場合、情報取得部７４２は、いずれかの画像を選択し、マーカーＭＲ１～ＭＲ６を検出する。この場合、最も正面側から各マーカーを撮像できている画像を選択するのが好ましい。これにより、マーカーの検出精度が高くなるため、映像処理部７４４において、キャンバスＣＶ１～ＣＶ６の位置や大きさに合わせた映像の加工をより高精度に行うことができる。

【0062】

映像処理部７４４は、情報取得部７４２による取得結果に基づいて、投影装置９１～９３に投影させる映像信号を作成し、出力する機能を有する。具体的には、情報処理装置４から出力された情報処理結果を示す映像を、キャンバスＣＶ１～ＣＶ６の位置や大きさ等に合わせて加工した映像信号を作成する。この映像信号を投影装置９１～９３に出力することにより、キャンバスＣＶ１～ＣＶ６においてそれぞれ個別の情報を表示させることができる。加工の例としては、例えば、キャンバスＣＶ１～ＣＶ６の位置や大きさに合わせて、例えば、映像を拡大、縮小、変形、回転等することが挙げられる。なお、１つの画像の中にマーカーＭＲ１～ＭＲ６が全て写っていれば、その画像を選択すればよいが、ロボットアーム１０の構造上、複数の画像に分かれてマーカーＭＲ１～ＭＲ６が写り込む。したがって、情報取得部７４２は、複数の画像からマーカーＭＲ１～ＭＲ６を検出する。これにより、ロボット２の姿勢によらず、マーカーＭＲ１～ＭＲ６を的確に検出できる画像を取得することができる。

【0063】

また、本実施形態に係る表示システム５は、複数の投影装置９１～９３を備えている。映像処理部７４４は、ロボット２に対する投影装置９１～９３の相対位置をあらかじめ記憶している。このため、映像処理部７４４は、情報取得部７４２によるマーカーＭＲ１～ＭＲ６の検出結果に基づいて、複数の投影装置９１～９３から１つを選択し、情報を投影させる。この場合、キャンバスＣＶ１～ＣＶ６に対して最も正面側から情報を投影できる投影装置９１～９３を選択するのが好ましい。これにより、投影される情報の画質が高くなるため、教示作業者による視認性を高められる。なお、複数の投影装置９１～９３から複数を選択して、情報を投影させるようにしてもよい。

【0064】

また、制御装置７１～７３は、互いに通信可能になっている。これにより、制御装置７１～７３は、投影装置９１～９３を協調して制御することができる。その結果、制御装置７１～７３は、例えば、ロボット２と投影装置９１～９３との位置関係に基づいて、投影装置９１～９３のいずれか１つまたは２つ以上を選択し、ロボット２に情報を投影する制御が可能になる。これにより、キャンバスＣＶ１～ＣＶ６の向きに応じて適切な投影装置９１～９３から情報を投影することができ、視認性の高い情報を投影させることができる。このように、複数の投影装置を協調して制御する技術には、例えば既存のマルチプロジェクションの技術を用いることができる。

【0065】

さらに、表示システム５および情報処理装置４は、互いに通信可能になっている。これにより、情報処理装置４から出力された情報処理結果は、制御装置７１～７３にそれぞれ入力される。

【0066】

なお、制御装置７１～７３は１つに集約されていてもよいし、制御装置７１～７３の機能をＰＣ４００で実現するように構成されていてもよい。また、制御装置７１～７３は、互いに通信可能になっていなくてもよい。

【0067】

２．２．２．撮像装置
撮像装置８１～８３は、それぞれロボット２を撮像し、画像を制御装置７１～７３に出力する機能を有する。撮像装置８１～８３の各撮像可能範囲（画角）は、ロボット２の一部に設定されていてもよいが、ロボット２の全体に設定されているのが好ましい。これにより、ロボット２の姿勢次第で、１つの撮像装置がマーカーＭＲ１～ＭＲ６の全てを撮像できる可能性がある。その結果、必要な撮像装置の数を少なくすることができる。

【0068】

また、表示システム５は、複数の撮像装置８１～８３を備えることで、ロボット２を多方向から撮像することができる。これにより、撮像装置８１～８３のうちのいずれかで、マーカーＭＲ１～ＭＲ６を撮像できる確率が高くなる。特に撮像装置の数を３つ以上にすれば、この確率を特に高めることができる。本実施形態では、撮像装置の数が３つである場合を例に説明する。

【0069】

撮像装置８１～８３としては、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）カメラ、ＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）カメラ等が挙げられる。

【0070】

２．２．３．投影装置
投影装置９１～９３は、それぞれロボット２に情報を投影する機能を有する。投影装置９１～９３の各投影可能範囲（画角）は、ロボット２の一部に設定されていてもよいが、ロボット２の全体に設定されるのが好ましい。これにより、ロボット２の姿勢次第で、１つの投影装置がキャンバスＣＶ１～ＣＶ６の全てに投影できる可能性がある。その結果、必要な投影装置の数を少なくすることができる。

【0071】

また、表示システム５は、複数の投影装置９１～９３を備えることで、ロボット２に対して多方向から情報を表示することができる。これにより、投影装置９１～９３のうちのいずれかで、キャンバスＣＶ１～ＣＶ６に情報を投影できる確率が高くなる。特に投影装置の数を３つ以上にすれば、この確率を特に高めることができる。本実施形態では、投影装置の数が３つである場合を例に説明する。

【0072】

投影装置９１～９３が投影する情報は、教示されたロボット２の動作を、例えば、数値やテキストのような文字、模様やチャートのような図形で表したものである。このような情報が投影されることにより、例えば、ロボット２の動作を教示する教示作業者は、ロボットアーム１０の実際の動きと教示に関する情報の双方を、視点の移動を最小限に抑えつつ把握することができる。これにより、教示作業の効率化を図ることができる。

【0073】

また、例えばロボット２のロボットアーム１０やベース１１にモニター等を設置して情報を表示させる場合、モニターとロボットアーム１０が干渉するおそれがある。また、モニターによって死角になる部分が生まれるため、教示の作業性が低下するおそれもある。これに対し、表示システム５によれば、このような課題を解消することができる。さらに、モニターを設置する必要がないため、教示作業者が作業できるスペースを確保しやすく、かつ、ロボット２の重量や配線長の増大を抑制することができる。また、モニターを備えたティーチングペンダントを用いなくても、教示に関する情報を視認しながら、ロボットアーム１０の実際の動きを視認できるため、教示作業者は、その最中に両手を自由に使えるという利点もある。

【0074】

投影装置９１～９３は、それぞれ、図示しない投影部を有する。投影部は、例えば、光源、光変調素子、投射光学系等を有する。光変調素子としては、例えば、液晶ライトバルブ等が挙げられる。液晶ライトバルブは、マトリクス状に配列された複数の画素からなる矩形の画素領域を有する。液晶ライトバルブでは、映像信号に基づいて画素ごとの光透過率を変更できる。光源から射出された光は、画素領域を透過することで変調され、映像信号に応じた映像がロボット２の外表面に投影される。また、液晶ライトバルブが光の三原色の色ごとに分けられている場合、映像信号に含まれる色情報に応じて、カラーの映像を投影することができる。

【0075】

また、図４に示す配置例では、撮像装置８１と投影装置９１、撮像装置８２と投影装置９２、および、撮像装置８３と投影装置９３を、それぞれ互いに近接して配置している。これにより、例えば撮像装置８１でマーカーＭＲ１が撮像できた場合、投影装置９１でキャンバスＣＶ１に情報を投影できる確率が高いと判断できる。このように１つの撮像装置と１つの投影装置をセットにして配置することで、投影装置９１～９３での映像処理の負荷を下げることができる。なお、撮像装置８１～８３および投影装置９１～９３の配置は、図４に示す配置に限定されない。例えば、撮像装置８１と投影装置９１とが互いに離れていてもよい。また、撮像装置と投影装置の数が互いに異なっていてもよい。

【0076】

以上のような表示システム５は、好ましくはリアルタイムに作動するようになっている。つまり、ロボット２の姿勢が変化した場合、撮像装置８１～８３が取得した画像から姿勢の変化を検出することができる。これにより、キャンバスＣＶ１～ＣＶ６の位置や大きさの変化に合わせて、表示システム５が表示する情報を変化させることができる。その結果、表示システム５は、ロボット２の姿勢の変化に追従して、表示する情報をリアルタイムに変化させることができる。

【0077】

また、表示システム５は、ロボット２に動作を教示すること以外の用途、例えば、動作を教示済みのロボット２について動作を確認する用途に用いられてもよい。

【0078】

３．教示方法
次に、実施形態に係る教示システムを用いた教示方法の一例について説明する。
図７は、実施形態に係る教示システムを用いた教示方法の一例を説明するためのフローチャートである。

【0079】

ステップＳ１０２では、まず、図４に示すように、ロボットシステム１００の周りに、カメラ付きプロジェクター５０１～５０３を配置する。

【0080】

次に、ロボット２に対するカメラ付きプロジェクター５０１～５０３の相対的な位置を、制御装置７１～７３に登録する。この登録には、例えば、ロボット２のベース１１に置いた校正用のマーカーを用いる。このマーカーを撮像装置８１～８３で撮像し、マーカーの位置や大きさ等を検出する。これにより、ロボット２に対する撮像装置８１～８３の相対的な位置を登録できる。また、撮像装置８１～８３に対する投影装置９１～９３の相対的な位置に基づいて、ロボット２に対する投影装置９１～９３の相対的な位置を登録できる。

【0081】

次に、ロボット２の動作の教示を行う。例えば、情報処理装置４にポイントデータを読み込ませて、エンドエフェクター２０の経路を作成する。また、ロボット２の動作の設定を行う。例えば、情報処理装置４に動作パラメーターを読み込ませて軌道を作成する。

【0082】

ステップＳ１０４では、シミュレーション部４６により、作成した軌道でロボットアーム１０を動かすシミュレーションを行う。そして、シミュレーションの結果に基づいて、情報処理部４４４が表示システム５に表示させる情報を作成する。

【0083】

ステップＳ１０６では、ロボット２に投影する情報の種類を教示作業者に選択させるため、表示部４０４に情報の種類を表示する。そして、入力部４０２で入力を受け付けることにより、選択された情報を記録する。

【0084】

ステップＳ１０８では、制御装置７１～７３により、情報処理装置４からの情報処理結果を取得するとともに、撮像装置８１～８３から画像を取得する。また、マーカーＭＲ１～ＭＲ６を検出する。そして、投影装置９１～９３に投影させる映像信号を作成する。

【0085】

ステップＳ１１０では、表示システム５により、ロボット２に対して情報を投影する。これにより、ロボット２に情報を表示する。

【0086】

ステップＳ１１２では、ロボット制御部４４２により、教示された動作を再生する。これにより、ロボット２が実際に動作する。
ステップＳ１１４では、表示システム５により、ロボット２の動作に合わせて、ロボットアーム１０に投影する情報を変更する。これにより、投影する情報をリアルタイムに変化させることができる。具体的には、ロボット２の動作に合わせて、情報を表す文字、図形、色、明滅等をリアルタイムに変化させる。これにより、教示作業者は、情報の意味を直感的に把握しやすくなる。

【0087】

図８は、実施形態に係る表示システム５が表示する情報の種類の一例を示す表である。
図８に示すように、表示システム５が表示する情報としては、例えば、
（Ａ－１）ジョイントＪ１～Ｊ６の移動方向、
（Ａ－２）ジョイントＪ１～Ｊ６のパルス数、
（Ａ－３）ジョイントＪ１～Ｊ６のトルク、
（Ａ－４）ジョイントＪ１～Ｊ６の制御フラグ、
（Ａ－５）ジョイントＪ１～Ｊ６と干渉物との距離、
（Ａ－６）力センサー２２のセンサー値や波形、
等が挙げられる。なお、図８には、表示する情報のイメージも併せて示している。

【0088】

情報（Ａ－１）の一例として、図５に示すキャンバスＣＶ１には、ジョイントＪ１の移動方向が矢印で表示されている。キャンバスＣＶ１は、ジョイントＪ１の近傍に設定されている。このため、教示作業者は、同一視野内で、キャンバスＣＶ１に表示されているジョイントＪ１の移動方向と、ジョイントＪ１の実際の動きと、を視認することができるので、少ない負担で直感的に教示の状態を確認することができる。

【0089】

情報（Ａ－２）および情報（Ａ－３）は、例えば、図８に示すように、数値やテキストで表示される。このように文字を含む情報を表示することで、誤解の少ない情報を教示作業者に伝えることができる。なお、制御フラグとしては、例えば、ジョイントＪ１～Ｊ６の基準角度からの回動角がしきい値以上であるか否かを示す値、ロボットアーム１０の特定の姿勢をハンド（Ｈａｎｄ）、肘（Ｅｌｂｏｗ）、手首（Ｗｒｉｓｔ）等の用語で表現した値等が挙げられる。

【0090】

情報（Ａ－２）および情報（Ａ－３）の別の例として、図５に示すキャンバスＣＶ４、ＣＶ５にも、数値やテキスト等の文字を含む情報が表示されている。

【0091】

情報（Ａ－４）は、例えば、図８に示すように、矢印で表示される。この矢印は、例えば、該当するジョイントから最も近い位置にあって干渉するおそれのある物体（干渉物）の方向を、図形の特性を活かして直感的に示している。また、干渉物までの距離を数値で表示してもよい。この場合、干渉物までの距離が特に短くなった場合、表示されている情報の色を変更する等してもよい。つまり、表示システム５が表示する色は、単色であってもよいが、多色であることが好ましい。これにより、情報の変化を教示作業者の色覚に訴えかけることができ、例えば緊急度等の状況の変化をよりわかりやすく伝えることができる。

【0092】

情報（Ａ－５）は、例えば、図８に示すように、数値やテキストで表示される。情報（Ａ－５）の別の例として、図５に示すキャンバスＣＶ２、ＣＶ３には、干渉物の距離等を色や模様の変化で表す図形が表示されている。
情報（Ａ－６）は、例えば、図８に示すように、力センサー２２のセンサー値や波形を示すグラフ（チャート）等で表示される。

【0093】

上述した情報の他に、表示システム５が表示する情報の例としては、図示しないが、
（Ｂ－１）ロボットアーム１０の現在位置、
（Ｂ－２）ロボットアーム１０の加減速度の実際値またはシミュレーションにおける想定値、
（Ｂ－３）ロボットアーム１０の目的地までの距離、
（Ｂ－４）ロボットアーム１０の累積移動距離、
（Ｂ－５）ＴＣＰ座標系における干渉物との最近接距離、
（Ｂ－６）ロボット２の動作時間またはシミュレーションにおける動作時間、
（Ｃ－１）ロボット２に対するＩ／Ｏ（入出力）の状況、
（Ｃ－２）ロボット２に対する動作命令の状況、
（Ｃ－３）教示作業者が任意に定義した変数の値、
等が挙げられる。これらの情報も、例えば数値やテキスト等の文字、チャートを含む図形等で表示される。

【0094】

このように、ロボット２に投影されている情報と、ロボット２の実際の動きと、を見比べることができれば、例えば、教示された動作に無駄があるか否かを確認すること、動作に伴うロボットの実際の動きの傾向を把握すること、過負荷等のリスクを事前に把握すること等がより容易になる。このため、教示内容を効率よく改善することができるとともに、不具合を早期に予測することができる。

【0095】

また、表示内容は、固定であってもよいが、教示された動作の進捗に応じてリアルタイムに変化することが好ましい。これにより、教示作業者は、教示された動作と、ロボット２の動きと、の関係を、より的確に把握することができる。

【0096】

特に、情報（Ａ－１）～（Ａ－６）は、いずれも各ジョイントに固有の情報である。このため、ジョイントに固有の情報を、そのジョイントに対応するキャンバスに投影することで、教示作業者は、情報とジョイントとの関係をより直感的に把握することができる。その結果、教示作業者は、教示内容の改善、不具合の予測を、より効率よく行うことができる。

【0097】

ステップＳ１１６では、教示された動作の再生を終了するか否か、判断する。例えば、ロボット２に投影されている情報と、ロボット２の実際の動きと、を見比べた結果、不具合等が認められず、教示内容を改善する必要がないと判断できた場合等には、動作の再生を終了させる。動作の再生を終了する場合、つまり、判断の結果がＹＥＳの場合、教示作業者は、終了を指示する操作を入力部４０２から入力する。これにより、ステップＳ１１８に移行する。ステップＳ１１８では、表示システム５による情報の表示を終了する。これにより、教示した動作が良好であるとみなすことができる。

【0098】

一方、動作の再生を終了しない場合、つまり、判断の結果がＮＯの場合、ステップＳ１２０に移行する。例えば、動作の再生においてロボット２の実際の動きに不具合が認められた場合等は、動作の再生を終了しないで、動作の確認を継続する必要がある。そこで、ステップＳ１２０では、動作の設定を変更する。例えば、ステップＳ１０２で読み込ませた動作パラメーターの初期値とは異なる動作パラメーターを情報処理装置４に読み込ませ、新たな軌道を作成する。そして、ステップＳ１０６に移行する。ステップＳ１０６では、新たな軌道について、再び、表示させる情報の選択を行わせる。

【0099】

以上のようにして、ロボット２の動作に不具合等が認められなくなるまで、動作パラメーターの変更を繰り返す。これにより、ロボット２の教示が完了する。

【0100】

４．実施形態が奏する効果
以上のように、実施形態に係る表示システム５は、ジョイントＪ１～Ｊ６を備えるロボットアーム１０が動作しているとき、ロボットアーム１０に情報を表示するシステムである。このような表示システム５は、複数の撮像装置８１～８３と、複数の投影装置９１～９３と、制御装置７１～７３と、を備える。撮像装置８１～８３は、ロボットアーム１０に設けられているマーカーＭＲ１～ＭＲ６を撮像する。投影装置９１～９３は、ロボットアーム１０に情報を投影する。制御装置７１～７３は、撮像装置８１～８３で撮像されたマーカーＭＲ１～ＭＲ６の画像に基づいて、動作中のロボットアーム１０に追従して情報を投影する。

【0101】

このような表示システム５によれば、作業者に、ロボットアーム１０の実際の動きを視認させつつ、ロボットアーム１０の動作に関する情報を効率よく視認させることができる。これにより、表示システム５をロボット２の動作の教示に用いた場合、教示作業者は、ロボットアーム１０の実際の動きと教示に関する情報の双方を、視点の移動を最小限に抑えつつ把握することができる。これにより、教示作業の効率化を図ることができる。

【0102】

また、ロボット２にモニター等を設置する必要がないため、作業者が作業できるスペースを確保しやすい、ロボット２の重量や配線長の増大を抑制できる、という利点もある。さらに、モニターを用いたティーチングペンダントを用いなくても、教示に関する情報を視認しながら、ロボットアーム１０の実際の動きを視認することができるため、教示作業者は、その最中に両手を自由に使えるという利点もある。

【0103】

また、実施形態に係る表示システム５では、投影装置９１～９３が投影する情報が、ジョイントＪ１～Ｊ６の移動方向、ジョイントＪ１～Ｊ６のパルス数、ジョイントＪ１～Ｊ６のトルク、ジョイントＪ１～Ｊ６の制御フラグ、または、ジョイントＪ１～Ｊ６と干渉物との距離、を含む。

【0104】

このような構成によれば、作業者は、同一視野内で、キャンバスＣＶ１に表示されているジョイントＪ１の移動方向と、ジョイントＪ１の実際の動きと、を視認することができる。このため、表示システム５をロボット２の動作の教示に用いた場合、教示作業者は、少ない負担で直感的に教示の状態を確認することができる。

【0105】

また、実施形態に係る表示システム５では、ロボットアーム１０が、複数のジョイントＪ１～Ｊ６を備えている。そして、投影装置９１～９３は、複数のジョイントＪ１～Ｊ６に対応した複数の領域であるキャンバスＣＶ１～ＣＶ６に、情報を投影する。

【0106】

このような構成によれば、ジョイントＪ１～Ｊ６とキャンバスＣＶ１～ＣＶ６とが対応しているため、作業者は、各キャンバスに投影された情報と、それに対応するジョイントと、を容易に紐づけることができる。

【0107】

また、実施形態に係る表示システム５では、投影装置９１～９３が、ジョイントＪ１～Ｊ６に関する固有の情報を、ジョイントＪ１～Ｊ６に対応した領域であるキャンバスＣＶ１～ＣＶ６に投影する。

【0108】

このような構成によれば、ジョイントＪ１～Ｊ６に固有の情報を、そのジョイントＪ１～Ｊ６に対応するキャンバスＣＶ１～ＣＶ６に投影するため、作業者は、情報とジョイントＪ１～Ｊ６との関係をより直感的に把握することができる。

【0109】

また、実施形態に係る表示システム５では、投影装置９１～９３が投影する情報が、文字または図形を含んでいる。

【0110】

投影される情報が文字を含んでいる場合、誤解の少ない情報を作業者に伝えることができる。また、投影される情報が図形を含んでいる場合、図形の特性を活かして情報を作業者に直感的に伝えることができる。

【0111】

また、実施形態に係る表示システム５では、投影装置９１～９３が投影する情報が、複数の色を含んでいる。

【0112】

このような構成によれば、表示されている情報の色を変更することができるので、情報の変化を作業者の色覚に訴えかけることができ、例えば緊急度等の状況の変化をわかりやすく伝えることができる。

【0113】

また、実施形態に係る教示システム１は、表示システム５と、情報処理装置４（教示装置）と、を備える。情報処理装置４は、ロボットアーム１０を備えるロボット２の動作を教示する。

【0114】

このような教示システム１によれば、教示作業者は、ロボットアーム１０の実際の動きと教示に関する情報の双方を、視点の移動を最小限に抑えつつ把握することができる。これにより、教示作業の効率化を図ることができる。

【0115】

また、ロボット２にモニター等を設置する必要がないため、教示作業者が教示作業できるスペースを確保しやすい、ロボット２の重量や配線長の増大を抑制できる、という利点もある。さらに、モニターを用いたティーチングペンダントを用いなくても、教示に関する情報を視認しながら、ロボットアーム１０の実際の動きを視認することができるため、教示作業者は、その最中に両手を自由に使えるという利点もある。

【0116】

以上、本発明に係る表示システムおよび教示システムを図示の実施形態に基づいて説明したが、本発明はこれに限定されるものではない。

【0117】

例えば、本発明に係る表示システムおよび教示システムは、それぞれ前記実施形態の各部が同様の機能を有する任意の構成物に置換されたものであってもよく、前記実施形態に任意の構成物が付加されたものであってもよい。

【符号の説明】

【0118】

１…教示システム、２…ロボット、３…コントローラー、４…情報処理装置、５…表示システム、１０…ロボットアーム、１１…ベース、２０…エンドエフェクター、２２…力センサー、３２…処理回路、３４…記憶回路、４２…記録部、４４…処理部、４６…シミュレーション部、７１…制御装置、７２…制御装置、７３…制御装置、８１…撮像装置、８２…撮像装置、８３…撮像装置、９１…投影装置、９２…投影装置、９３…投影装置、１００…ロボットシステム、４００…ＰＣ、４０２…入力部、４０４…表示部、４２２…ＣＡＤデータ読込部、４２４…ポイント教示部、４２６…初期パラメーター記憶部、４４２…ロボット制御部、４４４…情報処理部、４４６…チャート作成部、５０１…カメラ付きプロジェクター、５０２…カメラ付きプロジェクター、５０３…カメラ付きプロジェクター、７４２…情報取得部、７４４…映像処理部、ＣＶ１…キャンバス、ＣＶ２…キャンバス、ＣＶ３…キャンバス、ＣＶ４…キャンバス、ＣＶ５…キャンバス、ＣＶ６…キャンバス、Ｅ１…エンコーダー、Ｅ２…エンコーダー、Ｅ３…エンコーダー、Ｅ４…エンコーダー、Ｅ５…エンコーダー、Ｅ６…エンコーダー、Ｊ１…ジョイント、Ｊ２…ジョイント、Ｊ３…ジョイント、Ｊ４…ジョイント、Ｊ５…ジョイント、Ｊ６…ジョイント、Ｍ１…モーター、Ｍ２…モーター、Ｍ３…モーター、Ｍ４…モーター、Ｍ５…モーター、Ｍ６…モーター、ＭＲ１…マーカー、ＭＲ２…マーカー、ＭＲ３…マーカー、ＭＲ４…マーカー、ＭＲ５…マーカー、ＭＲ６…マーカー、Ｓ１０２…ステップ、Ｓ１０４…ステップ、Ｓ１０６…ステップ、Ｓ１０８…ステップ、Ｓ１１０…ステップ、Ｓ１１２…ステップ、Ｓ１１４…ステップ、Ｓ１１６…ステップ、Ｓ１１８…ステップ、Ｓ１２０…ステップ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】