特開 2024-65631 画像処理装置及び画像処理方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024065631

(43)【公開日】2024-05-15

(54)【発明の名称】画像処理装置及び画像処理方法

(51)【国際特許分類】

   G06F 11/07 20060101AFI20240508BHJP

   G06F 11/30 20060101ALI20240508BHJP

【ＦＩ】

G06F11/07 151

G06F11/30 155

G06F11/30 140D

G06F11/07 140R

【審査請求】未請求

【請求項の数】6

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022174599

(22)【出願日】2022-10-31

(71)【出願人】

【識別番号】000237592

【氏名又は名称】株式会社デンソーテン

(74)【代理人】

【識別番号】110002147

【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】鍜治本 晋明

【テーマコード（参考）】

5B042

【Ｆターム（参考）】

5B042GB08

5B042JJ15

5B042JJ40

(57)【要約】

【課題】画像の固着を効率良く検知すること。
【解決手段】実施形態の画像処理装置は、画像を生成する第１のコントローラと、第１のコントローラ又は第１のコントローラ以外の装置から入力された画像を出力する第２のコントローラと、を備える。第２のコントローラは、第１のコントローラからの画像入力が開始されたか否かに応じて、入力される画像の固着を検知する処理を行うか否かを決定する。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

画像を生成する第１のコントローラと、前記第１のコントローラ又は前記第１のコントローラ以外の装置から入力された画像を出力する第２のコントローラと、を備え、
前記第２のコントローラは、
前記第１のコントローラからの画像入力が開始されたか否かに応じて、入力される画像の固着を検知する処理を行うか否かを決定する
画像処理装置。

【請求項2】

前記第２のコントローラは、
画像の入力元に応じて変化するレジスタの値を参照し、
前記値が前記第１のコントローラから画像が入力されていることを示している場合に、入力される画像の固着を検知する処理を行うことを決定する
請求項１に記載の画像処理装置。

【請求項3】

前記第１のコントローラは、
カメラから入力された画像を加工して前記第２のコントローラに出力し、
前記第２のコントローラは、
前記第１のコントローラ又は前記カメラから入力された画像を出力し、
前記第１のコントローラからの画像入力が開始された場合に、入力される画像の固着を検知する処理を行うことを決定し、
前記第１のコントローラからの画像入力が開始されていない場合であって、前記カメラからの画像入力が開始された場合に、入力される画像の固着を検知する処理を行わないことを決定する
請求項１に記載の画像処理装置。

【請求項4】

前記第１のコントローラは、
車両のギアの変更を示す信号を受信した場合に、前記車両に備えられたカメラから入力された画像を加工して前記第２のコントローラに出力し、
前記第２のコントローラは、
前記信号を受信した場合に、前記カメラから入力された画像を出力するとともに、前記第１のコントローラからの画像入力が開始されたか否かを確認し、
前記第１のコントローラからの画像入力が開始されたことを確認した場合に、入力される画像の固着を検知する処理を行うことを決定する
請求項１に記載の画像処理装置。

【請求項5】

前記第１のコントローラは、
車両のギアがリバースに変更されたことを示す信号を受信した場合に、前記車両に備えられたカメラから入力された画像を加工して前記第２のコントローラに出力する処理を開始し、
前記第２のコントローラは、
前記信号を受信した場合に、前記カメラから入力された画像を出力するとともに、前記第１のコントローラからの画像入力が開始されたか否かを確認し、
前記第１のコントローラからの画像入力が開始されたことを確認した場合に、入力される画像の固着を検知することを決定する
請求項１に記載の画像処理装置。

【請求項6】

画像を生成する第１のコントローラと、前記第１のコントローラ又は前記第１のコントローラ以外の装置から入力された画像を出力する第２のコントローラと、を備えたコンピュータが実行する画像処理方法であって、
前記第２のコントローラは、
前記第１のコントローラからの画像入力が開始されたか否かに応じて、入力される画像の固着を検知する処理を行うか否かを決定する
画像処理方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、画像処理を行う技術に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、画像の出力に関する処理を行う装置に備えられた２つのプロセッサ（例えば、マイコン又はＣＰＵ（Central Processing Unit））のうち、一方のプロセッサが、他方のプロセッサの異常に対応する技術が知られている。

【0003】

例えば、特許文献１には、第１のＣＰＵと第２のＣＰＵを備えた車両用データ処理装置が記載されている。第１のＣＰＵは、カメラによって撮影された画像にガイド線及びＨＭＩ（Human Machine Interface）表示を付加した画像を出力する。第２のＣＰＵは、第１のＣＰＵの起動が完了していない場合、又は第１のＣＰＵを含む基板の動作に異常が発生した場合に、第１のＣＰＵに代わって、カメラによって撮影された画像をそのまま出力する。

【0004】

また、例えば、特許文献２には、メインマイコンと追加マイコンが備えられた車両用表示システムが記載されている。メインマイコンは、車外の映像に基づく複数フレームの表示画像を順番に出力する。追加マイコンは、メインマイコンから出力される複数のフレームの変化を基に、表示画像のフリーズ（固着）を検出する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【特許文献1】特開２０１４－１９７３７０号公報

【特許文献2】特開２０１８－７９８３９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

しかしながら、従来の技術には、出力される画像の固着を効率良く検知できない場合があるという問題がある。

【0007】

例えば、特許文献１には、第１のＣＰＵを含む基板の異常検知を、どのような期間に行うかが記載されていない。特許文献１に記載の技術においては、第１のＣＰＵが画像を出力していない間は、第２のＣＰＵが画像を出力する。また、第２のＣＰＵは、カメラによって撮影された画像をそのまま出力するため、固着のような異常が発生しづらいことが考えられる。そのため、特に第１のＣＰＵが画像を出力していない期間に固着検知を含む異常検知を行うことは、特に画像の異常を検知するという目的においては無駄な場合がある。

【0008】

また、例えば、特許文献２には、メインマイコンの動作状況、特にメインマイコンが特にどのような画像を出力しているかに応じて、追加マイコンが固着の検出を行うことが記載されていない。メインマイコンが出力する画像によっては、固着が発生する可能性が非常に低いこともあるため、メインマイコンの動作状況を考慮せずに固着の検出を行う場合、無駄が発生することが考えられる。

【0009】

このように、従来の技術では、無駄な処理、及び検知漏れが発生することから、画像の固着検知を効率良く行うことができない場合がある。

【課題を解決するための手段】

【0010】

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係る画像処理装置は、画像を生成する第１のコントローラと、第１のコントローラ又は第１のコントローラ以外の装置から入力された画像を出力する第２のコントローラと、を備える。第２のコントローラは、第１のコントローラからの画像入力が開始されたか否かに応じて、入力される画像の固着を検知する処理を行うか否かを決定する。

【発明の効果】

【0011】

本発明によれば、画像の固着を効率良く検知することができる。

【図面の簡単な説明】

【0012】

【図1】図１は、画像処理装置の構成例を示す図である。

【図2】図２は、画像処理装置によって実行される処理のタイムチャートである。

【図3】図３は、電源ＭＣＵの処理の流れを示すフローチャートである。

【図4】図４は、ＳｏＣの処理の流れを示すフローチャートである。

【図5】図５は、映像ＩＣの処理の流れを示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0013】

以下、添付図面を参照して、本願の開示する画像処理装置及び画像処理方法の実施形態を詳細に説明する。なお、以下に示す実施形態により本発明が限定されるものではない。

【0014】

図１を用いて、画像処理装置の構成を説明する。図１は、画像処理装置の構成例を示す図である。

【0015】

図１に示す画像処理装置１０は、車両に搭載される。画像処理装置１０は、カメラ２０及び車両制御装置３０と接続される。画像処理装置１０は、例えばＣＡＮ（Controller Area Network）通信により、カメラ２０及び車両制御装置３０との間でデータの送受信を行う。

【0016】

カメラ２０は、車両に備えられる。本実施形態では、カメラ２０は車両の後部に備えられる。例えば、カメラ２０は、車両が後方に進行する際に車両の後方を撮影する。

【0017】

なお、カメラ２０は、車両の前方及び車両の内部を撮影するものであってもよい。また、カメラ２０は、車両の周囲を撮影するいわゆる全周囲カメラであってもよい。

【0018】

車両制御装置３０は、車両を制御する。車両制御装置３０は、例えばＥＣＵ（Electronic Control Unit）である。車両制御装置３０は、車両の動作に応じた信号を他の装置に送信する。例えば、車両制御装置３０は、車両のギアがリバースに変更されたことを示すＲＥＶ信号を送信する。

【0019】

画像処理装置１０は、ディスプレイに画像を表示する。画像処理装置１０は、入力された画像を加工することなくそのまま表示することができる。また、画像処理装置１０は、入力された画像を加工することができる。また、画像処理装置１０は、加工した画像を表示することができる。なお、ここでいう画像には、静止画像及び動画像の両方が含まれる。以降の説明では、動画像を映像と呼ぶ場合がある。

【0020】

なお、画像処理装置１０には、撮影された車両の外部又は内部の画像、カーナビゲーションシステムの画面、車両に関する情報をドライバに提示するための画面、娯楽用の映像コンテンツ等が入力される。画像処理装置１０は、画像だけでなく音声を出力することができる。画像処理装置１０は、ディスプレイオーディオと呼ばれる場合がある。

【0021】

次に、画像処理装置１０の構成及び動作について説明する。以下では、まず、画像処理装置１０の構成について説明した後に、画像処理装置１０の各構成における動作について説明することとする。

【0022】

［画像処理装置の構成］
図１に示すように、画像処理装置１０は、表示部１１、映像ＩＣ（Integrated Circuit）１２、ＳｏＣ（System on a Chip）１３、記憶部１４、電源ＭＣＵ（Micro Controller Unit）１５、及び信号検知回路１６を備える。

【0023】

表示部１１は、入力された信号を基に画像を表示する。表示部１１は、例えば液晶ディスプレイ又は有機ＥＬ（Electro Luminescence）ディスプレイである。

【0024】

映像ＩＣ１２は、画像に関する処理を行うＩＣである。映像ＩＣ１２は、Ａ／Ｄ変換回路１２１、映像ＭＣＵ１２２、ＭＵＸ（multiplexer）１２３及びレジスタ１２４を備える。

【0025】

Ａ／Ｄ変換回路１２１は、入力されたアナログ信号をデジタル信号に変換する。Ａ／Ｄ変換回路１２１は、変換によって得られたデジタル信号を出力する。

【0026】

映像ＭＣＵ１２２は、送受信される信号、及び記憶装置に記憶されたデータを監視する。また、映像ＭＣＵ１２２は、映像の固着を検知する処理を行う。

【0027】

例えば、映像ＭＣＵ１２２は、映像におけるビューポイントと呼ばれる１つ以上の特定の画素（又は領域）が、一定時間変化しなかった場合に当該映像が固着していることを検知する。また、例えば、映像ＭＣＵ１２２は、ＳｏＣ１３から出力された映像に対して固着検知を行う。なお、映像ＭＣＵ１２２による固着検知の方法、及び固着検知の対象の映像はここで説明したものに限られない。

【0028】

ＭＵＸ（multiplexer）１２３は、複数の信号を統合する。また、ＭＵＸ１２３は、統合した信号を出力する。

【0029】

レジスタ１２４は、ＭＣＵの状態に関する情報を記憶する。

【0030】

ＳｏＣ１３は、入力された画像を加工する。ＳｏＣ１３は、加工した画像を出力する。ＳｏＣ１３が加工した画像を出力する処理を生成と呼ぶ。すなわち、ＳｏＣ１３は画像を生成する。

【0031】

ＳｏＣ１３は、ＨＭＩの追加、カメラ画像へのオブジェクト（ガイド線、コーションメッセージ等）の描画、Ｉ（Interlace）／Ｐ（Progressive）変換等を行う。

【0032】

例えば、ＳｏＣ１３は、カメラ２０が車両の後方を撮影する場合、撮影された画像に車両の進路を予測するガイド線を重畳表示させる。

【0033】

例えば、ＳｏＣ１３は、カメラ２０が車両の周囲を撮影する場合、撮影された画像をつなぎ合わせ、車両を上空から見下ろした鳥瞰視点の画像を生成する。

【0034】

記憶部１４は、映像のデータを記憶する。記憶部１４は、例えばフラッシュメモリである。

【0035】

電源ＭＣＵ１５は、入力された信号に応じて複数の装置に対して信号を出力する。

【0036】

信号検知回路１６は、入力された信号の電圧の変化に応じた信号を出力する。例えば、信号検知回路１６は、入力された信号の電圧が閾値を超えたか否かを二値の信号として出力する。

【0037】

ここで、第１のコントローラ及び第２のコントローラ（以降、区別せずにコントローラと呼ぶ）は、コンピュータのＣＰＵがコントローラとして機能し、ＲＯＭ（Read Only Memory）に記憶されたプログラムを読み出して実行することによって実現される。

【0038】

ＳｏＣ１３は、第１のコントローラの一例である。映像ＭＣＵ１２２は、第２のコントローラの一例である。

【0039】

また、コントローラは、ＣＰＵ、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）、ＥＣＵ、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）等によって実現されてもよい。

【0040】

また、コントローラは、単一のプロセッサであってもよいし、マルチプロセッサ構成であってもよい。また、コントローラは、単一のソケットで接続される単一のチップ内に複数のコアを有するマルチコア構成であってもよい。

【0041】

［画像処理装置の動作］
図２を用いて、画像処理装置１０の動作を説明する。図２は、画像処理装置によって実行される処理のタイムチャートである。なお、以降の説明において、時刻ｔ_aから時刻ｔ_ｂ（ただしｔ_ｂ≧ｔ_ａ）までの時間をｔ_ｂ－ｔ_ａのように表記する。

【0042】

また、初期状態では、映像ＭＣＵ１２２は映像の固着検知を行わないものとする。

【0043】

カメラ２０は、撮影した画像を画像処理装置１０に入力する。カメラ２０は、撮影を行っていない間は画像処理装置１０に画像を入力しない。

【0044】

カメラ２０は、特定の条件が満たされている場合に撮影を行う。カメラ２０は、車両のギアがリバースである場合に撮影を行うものとする。カメラ２０は、車両のギアの情報を車両制御装置３０から取得する。

【0045】

車両制御装置３０は、車両のギアがリバースに変更された場合、画像処理装置１０にＲＥＶ信号を送信する。

【0046】

信号検知回路１６は、ＲＥＶ信号の電圧が閾値を超えた場合（時刻ｔ_１）、ＲＥＶ－ＤＥＴ信号を電源ＭＣＵ１５に送信する（時刻ｔ_２）。

【0047】

電源ＭＣＵ１５は、ＲＥＶ－ＤＥＴ信号を受信すると、映像ＩＣ１２及びＳｏＣ１３に対してＲＥＶ－ＯＵＴ信号を送信する（時刻ｔ_３）。

【0048】

ＳｏＣ１３は、ＲＥＶ－ＯＵＴ信号を受信すると、カメラ２０から入力された画像を加工する処理を開始する（時刻ｔ_３）。

【0049】

このとき、Ａ／Ｄ変換回路１２１は、カメラ２０から出力された画像をＳｏＣ１３に出力しているものとする。Ａ／Ｄ変換回路１２１は、映像ＭＣＵ１２２を介して画像をＳｏＣ１３に出力してもよいし、画像を直接ＳｏＣ１３に出力してもよい。

【0050】

ＳｏＣ１３は、時刻ｔ_３に、映像ＩＣ１２との間でＩ２Ｃ（Inter-Integrated Circuit）通信を確立する処理を開始する（ＵＢＯＯＴ１）。そして、ＳｏＣ１３は、時刻ｔ_４に、画像処理を行うためにプログラム及びデータをメインメモリへ展開する処理（ＵＢＯＯＴ２）を開始する。さらに、ＳｏＣ１３は、時刻ｔ_６に、実際に画像を加工する処理（Ｋｅｒｎｅｌ）を開始する。その後、ＳｏＣ１３は、時刻ｔ_８に、加工済みの画像（ＳｏＣカメラ画像）の出力を開始する。

【0051】

映像ＩＣ１２は、Ｉ２Ｃ通信が確立すると（時刻ｔ_４）、表示部１１が出力する映像をバイパスカメラ画像に切り替える処理を開始する。なお、ここで説明する映像ＩＣ１２の処理は、実際には映像ＭＣＵ１２２によって行われてもよい。

【0052】

この時点では、表示部１１は、映像として黒画像を出力しているものとする。また、映像ＩＣ１２は、バイパスカメラ画像への切り替えが行われるまでは、記憶部１４から取得したデータに基づく映像を表示部１１に出力させてもよい。

【0053】

映像ＩＣ１２は、映像を切り替える処理が終了すると（時刻ｔ_５）、バイパスカメラ画像を表示部１１に出力する。バイパスカメラ画像は、カメラ２０から入力された画像であって、ＳｏＣ１３による加工が行われていない画像である。

【0054】

時刻ｔ_８に、ＳｏＣ１３によるＳｏＣカメラ画像の出力が開始される。また、時刻ｔ_８に、映像ＩＣ１２及び表示部１１によるＳｏＣカメラ画像の出力が開始される。

【0055】

さらに、時刻ｔ_８、又は時刻ｔ_８とほぼ同時に映像ＭＣＵ１２２による固着検知が有効になる。なお、時刻ｔ_８とほぼ同時とは、時刻ｔ_８から後に説明する監視周期だけ時間が経過するまでの間である。

【0056】

このように、映像ＭＣＵ１２２は、バイパスカメラ画像が出力されている間は固着検知を無効化しておき、バイパスカメラ画像と比べて固着する可能性が高いＳｏＣカメラ画像が出力されている間は固着検知を有効化する。これにより、ＳｏＣカメラ画像の固着検知を無駄なく行うことが可能になる。

【0057】

［固着検知の有効化手順］
映像ＩＣ１２には、ＳｏＣ１３又はＳｏＣ１３以外の装置（例えばカメラ２０）から画像が入力される。そして、映像ＩＣ１２は、ＳｏＣ１３又はＳｏＣ１３以外の装置から入力された画像を出力する。

【0058】

ここで、レジスタ１２４の特定のアドレスには、画像の入力元に応じて変化する値が格納されている。この値は、ＳｏＣ１３からＳｏＣカメラ画像の入力が開始された際に変化する。当該アドレスの値は、例えばＳｏＣカメラ画像が入力中であることを示す値と、カメラ２０からの画像が入力中であることを示す値との２種類の値を持つ二値であってもよい。

【0059】

映像ＭＣＵ１２２は、画像の入力元に応じて変化するレジスタ１２４の値を参照し、当該値がＳｏＣ１３から画像が入力されていることを示している場合に、固着検知を有効化する。固着検知を有効化することは、入力される画像の固着を検知する処理を行うことを決定すること、及び実際に固着検知を開始することを含む。

【0060】

このように、映像ＭＣＵ１２２は、レジスタ１２４の特定の値を参照するだけで、容易に固着検知を有効化するタイミングを判断できる。

【0061】

このように、映像ＭＣＵ１２２は、ＳｏＣ１３からの画像入力が開始されたか否かに応じて、入力される画像の固着を検知する処理を行うか否かを決定する。

【0062】

例えば、映像ＭＣＵ１２２は、特定の監視周期（例えば１ｍｓ～５ｍｓ程度）でレジスタ１２４を監視することで、タイムラグを発生させることなく固着検知を有効化できる。その結果、画像処理装置１０は、出力される画像の固着を効率良く検知できる。

【0063】

また、映像ＭＣＵ１２２は、レジスタ１２４の値がカメラ２０から画像が入力されていることを示している場合、固着検知を無効化する。すなわち、映像ＭＣＵ１２２は、ＳｏＣ１３からの画像入力が開始されていない場合であって、カメラ２０からの画像入力が開始された場合に、入力される画像の固着を検知する処理を行わないことを決定する。

【0064】

これにより、映像ＭＣＵ１２２は、固着検知の有効化だけでなく、固着検知の無効化を、タイムラグを発生することなく行うことができる。その結果、画像処理装置１０は、出力される画像の固着をさらに効率良く検知できる。

【0065】

なお、レジスタ１２４の値は、ＳｏＣカメラ画像が入力中であるか否かを優先的に示すものであってもよい。その場合、ＳｏＣ１３とカメラ２０の両方から映像ＩＣ１２に画像が入力されている場合、レジスタ１２４の値は、ＳｏＣカメラ画像が入力中であることを示す値となる。ＳｏＣ１３から映像ＩＣ１２に画像が入力されていない場合、レジスタ１２４の値は、カメラ２０からの画像が入力中であることを示す値となる。

【0066】

前述の特許文献１又は特許文献２に記載の技術において発生する無駄をなくすため、例えばＲＥＶ信号の発生時点（時刻ｔ_１）から一定時間が経過した後に画像の固着検知を開始することが考えられる。この場合、実際に画像の出力が開始されるタイミングと、固着検知が開始されるタイミングとの間にタイムラグが生じ、検知漏れが発生することがあり得る。

【0067】

例えば、ＲＥＶ信号の発生時点から２．５秒が経過したタイミングで固着検知を有効化する場合を考える。時刻ｔ_１からＳｏＣ１３がＫｅｒｎｅｌを実行中のある時点（時刻ｔ_７）までの時間ｔ_７－ｔ_１が２秒程度である。そして、ｔ_１から２．５秒が経過した時刻ｔ_９は、ｔ_８より後である。

【0068】

このため、時間ｔ_９－ｔ_８だけタイムラグが発生する。また、タイムラグの間に検知漏れが発生する可能性がある。なお、ＳｏＣカメラ画像の出力が開始される前に、時刻ｔ_１から２．５秒が経過した場合は、固着検知が無駄に有効化される期間が発生する。

【0069】

本実施形態によれば、固着検知が無駄に有効化される期間が削減されるだけでなく、タイムラグによる検知漏れが生じることが防止される。

【0070】

図２の例では、ＳｏＣ１３は、車両のギアがリバースに変更されたことを示す信号（ＲＥＶ－ＯＵＴ信号）を受信した場合に、車両に備えられたカメラ２０から入力された画像を加工して映像ＭＣＵ１２２に出力する処理を開始する。また、映像ＭＣＵ１２２は、ＲＥＶ－ＯＵＴ信号を受信した場合、カメラ２０から入力された画像を出力するとともに、ＳｏＣ１３からの画像入力が開始されたか否かを確認する。そして、映像ＭＣＵ１２２は、ＳｏＣ１３からの画像入力が開始されたことを確認した場合に、入力される画像の固着を検知することを決定する。

【0071】

なお、ＳｏＣ１３及び映像ＭＣＵ１２２が処理を開始するトリガは、上記のＲＥＶ－ＯＵＴ信号に限られず、車両のギアの変更を示す任意の信号であってよい。

【0072】

これにより、映像ＭＣＵ１２２は、車両の動作に追従して固着検知を有効化することができる。その結果、画像処理装置１０は、車両の動作に合わせて、出力される画像の固着をさらに効率良く検知できる。

【0073】

［画像処理装置の処理の流れ］
フローチャートを用いて、電源ＭＣＵ１５、映像ＩＣ１２、ＳｏＣ１３の処理の流れを説明する。

【0074】

図３は、電源ＭＣＵの処理の流れを示すフローチャートである。図３に示すように、電源ＭＣＵ１５は、特定の信号が発生するまで待機する（ステップＳ１０１、Ｎｏ）。すなわち、電源ＭＣＵ１５は、車両制御装置３０から信号検知回路１６を介して特定の信号（例えばＲＥＶ－ＤＥＴ信号）を受信するまで待機する。

【0075】

特定の信号が発生すると（ステップＳ１０１、Ｙｅｓ）、電源ＭＣＵ１５は、映像ＩＣ１２とＳｏＣ１３に信号が発生したことを通知する（ステップＳ１０２）。すなわち、電源ＭＣＵ１５は、特定の信号（例えばＲＥＶ－ＤＥＴ）を受信すると、当該信号の発生を映像ＩＣ１２とＳｏＣ１３で解釈可能な形式（例えばＲＥＶ－ＯＵＴ信号）で通知する。

【0076】

図４は、ＳｏＣの処理の流れを示すフローチャートである。図４に示すように、ＳｏＣ１３は、特定の信号が発生したことが通知されるまで待機する（ステップＳ２０１、Ｎｏ）。すなわち、ＳｏＣ１３は、電源ＭＣＵ１５から通知に相当する信号（例えばＲＥＶ－ＯＵＴ信号）を受信するまで待機する。

【0077】

特定の信号が発生したことが通知されると（ステップＳ２０１、Ｙｅｓ）、ＳｏＣ１３は、映像ＩＣ１２から取得したカメラ画像（カメラ２０によって撮影された画像）を基にＳｏＣカメラ画像を生成する（ステップＳ２０２）。そして、ＳｏＣ１３は、生成した画像を映像ＩＣ１２に出力する（ステップＳ２０３）。

【0078】

すなわち、ステップＳ２０３以降は、映像ＩＣ１２にＳｏＣ１３によって加工されたカメラ画像が入力される。

【0079】

図５は、映像ＩＣの処理の流れを示すフローチャートである。図５に示す各処理は、映像ＭＣＵ１２２によって実行される。図５に示すように、映像ＭＣＵ１２２は、特定の信号が発生したことが通知されるまで待機する（ステップＳ３０１、Ｎｏ）。すなわち、映像ＭＣＵ１２２は、電源ＭＣＵ１５から通知に相当する信号（例えばＲＥＶ－ＯＵＴ信号）を受信するまで待機する。

【0080】

特定の信号が発生したことが通知されると（ステップＳ３０１、Ｙｅｓ）、映像ＭＣＵ１２２は、ＳｏＣ１３からＳｏＣ画像（ＳｏＣから入力される画像）が取得可能であるか否かを確認する（ステップＳ３０２）。

【0081】

映像ＭＣＵ１２２は、ＳｏＣ１３からＳｏＣ画像を取得可能であれば（ステップＳ３０２、Ｙｅｓ）、表示部１１にＳｏＣ画像を出力する（ステップＳ３０３）。

【0082】

一方、映像ＭＣＵ１２２は、ＳｏＣ１３からＳｏＣ画像を取得可能でなければ（ステップＳ３０２、Ｎｏ）、表示部１１にバイパスカメラ画像（カメラ画像そのもの）を出力する（ステップＳ３０４）。

【0083】

すなわち、映像ＭＣＵ１２２は、ＳｏＣ１３による画像の出力が開始された後は、ＳｏＣ画像を出力する。

【0084】

なお、映像ＩＣ１２は、映像ＭＣＵ１２２を介さずにＡ／Ｄ変換回路１２１及びＭＵＸ１２３を介して表示部１１に直接バイパスカメラ画像を出力してもよい。

【0085】

ここで、映像ＭＣＵ１２２は、レジスタ１２４の値を確認する（ステップＳ３０５）。当該レジスタ１２４の値には、映像ＩＣ１２にＳｏＣ１３から画像が入力されているか否かが示されている。

【0086】

レジスタ１２４の値が映像ＩＣ１２にＳｏＣ１３から画像が入力されていないことを示す値である場合（ステップＳ３０５、バイパスカメラ側）、映像ＭＣＵ１２２は、固着検知を無効化する（ステップＳ３０６）。すなわち、映像ＭＣＵ１２２は、バイパスカメラ画像については固着検知を行わない。

【0087】

なお、ＳｏＣ１３から映像ＩＣ１２へ画像が入力されていない場合の画像の入力元は、バイパスカメラに限られず、例えば記憶部１４等にあらかじめ保存された画像であってもよい。

【0088】

一方、レジスタ１２４の値が映像ＩＣ１２にＳｏＣ１３から画像が入力されていることを示す値である場合（ステップＳ３０５、ＳｏＣ側）、映像ＭＣＵ１２２は、固着検知を有効化する（ステップＳ３０７）。すなわち、映像ＭＣＵ１２２は、ＳｏＣ画像については固着検知を行う。

【0089】

ステップＳ３０６又はステップＳ３０７の後、映像ＭＣＵ１２２はステップＳ３０２に戻る。

【0090】

さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細及び代表的な実施形態に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲及びその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神又は範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。

【符号の説明】

【0091】

１０ 画像処理装置
１１ 表示部
１２ 映像ＩＣ
１３ ＳｏＣ
１４ 記憶部
１５ 電源ＭＣＵ
１６ 信号検知回路
２０ カメラ
３０ 車両制御装置
１２１ Ａ／Ｄ変換回路
１２２ 映像ＭＣＵ
１２３ ＭＵＸ
１２４ レジスタ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】