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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024006577
(43)【公開日】2024-01-17
(54)【発明の名称】フォークリフト
(51)【国際特許分類】
B66F 9/24 20060101AFI20240110BHJP
【ＦＩ】
B66F9/24 L
【審査請求】未請求
【請求項の数】4
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022107612
(22)【出願日】2022-07-04
(71)【出願人】
【識別番号】000003218
【氏名又は名称】株式会社豊田自動織機
(74)【代理人】
【識別番号】100105957
【弁理士】
【氏名又は名称】恩田 誠
(74)【代理人】
【識別番号】100068755
【弁理士】
【氏名又は名称】恩田 博宣
(72)【発明者】
【氏名】加藤 拓朗
(72)【発明者】
【氏名】岡部 大輔
【テーマコード（参考）】
3F333
【Ｆターム（参考）】
3F333AA02
3F333FA12
3F333FA21
3F333FA23
3F333FD15
3F333FE04
3F333FE05
(57)【要約】
【課題】差込孔からフォークを抜き出す際のフォークの差込部とパレットの対向面との接触を抑制できるフォークリフトを提供すること。
【解決手段】荷置き作業を実行するフォークリフトであって、昇降制御部は、荷置き作業において、フォークを後傾させた状態で昇降装置によってフォークを下降させている場合に、測距センサの検出値Ｄｖが、第１規定値Ｌｔｈ１を上回るとき、昇降装置によるフォークの下降を停止させる停止処理Ｓ４，Ｓ１０を実行する。傾動制御部は、停止処理Ｓ１０の後に実行する処理であって、測距センサの検出値Ｄｖが第２規定値を上回っていなければ、差込部の上面の全域がパレットから離れるまでフォークを前傾させるべく傾動装置を制御する前傾処理Ｓ１２を実行し、停止処理Ｓ４，Ｓ１０の後に差込部の上面の全域がパレットから離れているとき、前傾処理Ｓ１２を実行しない。
【選択図】図１２
【解決手段】荷置き作業を実行するフォークリフトであって、昇降制御部は、荷置き作業において、フォークを後傾させた状態で昇降装置によってフォークを下降させている場合に、測距センサの検出値Ｄｖが、第１規定値Ｌｔｈ１を上回るとき、昇降装置によるフォークの下降を停止させる停止処理Ｓ４，Ｓ１０を実行する。傾動制御部は、停止処理Ｓ１０の後に実行する処理であって、測距センサの検出値Ｄｖが第２規定値を上回っていなければ、差込部の上面の全域がパレットから離れるまでフォークを前傾させるべく傾動装置を制御する前傾処理Ｓ１２を実行し、停止処理Ｓ４，Ｓ１０の後に差込部の上面の全域がパレットから離れているとき、前傾処理Ｓ１２を実行しない。
【選択図】図１２
【特許請求の範囲】
【請求項1】
車体と、
パレットを積載するフォークと、
前記フォークを昇降させる昇降装置と、
前記フォークを傾動させる傾動装置と、
前記昇降装置を制御する昇降制御部と、
前記傾動装置を制御する傾動制御部と、を備え、
前記フォークに前記パレットを積載した状態で前記昇降装置によって前記フォークを下降させることにより前記パレットを載置面に対して載置する荷置き作業を実行するフォークリフトであって、
前記パレットが前記載置面に載置されたときに前記フォークが差し込まれている孔を差込孔とし、前記フォークのうち前記差込孔に差し込まれる部分を差込部とし、前記差込部の端部から立設する部分を基部とすると、
前記基部に設けられており、検出対象までの距離を検出する測距センサを備え、
前記昇降制御部は、前記荷置き作業において、前記フォークを後傾させた状態で前記昇降装置によって前記フォークを下降させている場合に、前記測距センサの検出値が、前記基部と前記パレットとの当接時における前記検出対象としての前記パレットと前記測距センサとの間の距離を示す第１規定値を上回るとき、前記昇降装置による前記フォークの下降を停止させる停止処理を実行し、
前記傾動制御部は、前記停止処理の後に実行する処理であって、前記測距センサの検出値が、前記差込孔を形成する前記パレットの内面のうち前記差込部の上面に対向する対向面における前記基部から最も離れた縁と前記測距センサとの間の距離を示す第２規定値を上回っていなければ、前記差込部の上面の全域が前記パレットから離れるまで前記フォークを前傾させるべく前記傾動装置を制御する前傾処理を実行し、前記停止処理の後に前記差込部の上面の全域が前記パレットから離れているとき、前記前傾処理を実行しないことを特徴とするフォークリフト。
パレットを積載するフォークと、
前記フォークを昇降させる昇降装置と、
前記フォークを傾動させる傾動装置と、
前記昇降装置を制御する昇降制御部と、
前記傾動装置を制御する傾動制御部と、を備え、
前記フォークに前記パレットを積載した状態で前記昇降装置によって前記フォークを下降させることにより前記パレットを載置面に対して載置する荷置き作業を実行するフォークリフトであって、
前記パレットが前記載置面に載置されたときに前記フォークが差し込まれている孔を差込孔とし、前記フォークのうち前記差込孔に差し込まれる部分を差込部とし、前記差込部の端部から立設する部分を基部とすると、
前記基部に設けられており、検出対象までの距離を検出する測距センサを備え、
前記昇降制御部は、前記荷置き作業において、前記フォークを後傾させた状態で前記昇降装置によって前記フォークを下降させている場合に、前記測距センサの検出値が、前記基部と前記パレットとの当接時における前記検出対象としての前記パレットと前記測距センサとの間の距離を示す第１規定値を上回るとき、前記昇降装置による前記フォークの下降を停止させる停止処理を実行し、
前記傾動制御部は、前記停止処理の後に実行する処理であって、前記測距センサの検出値が、前記差込孔を形成する前記パレットの内面のうち前記差込部の上面に対向する対向面における前記基部から最も離れた縁と前記測距センサとの間の距離を示す第２規定値を上回っていなければ、前記差込部の上面の全域が前記パレットから離れるまで前記フォークを前傾させるべく前記傾動装置を制御する前傾処理を実行し、前記停止処理の後に前記差込部の上面の全域が前記パレットから離れているとき、前記前傾処理を実行しないことを特徴とするフォークリフト。
【請求項2】
前記フォークを前後に移動させる移動装置と、
ティルトセンサと、
前記移動装置を制御する移動制御部と、を備え、
前記昇降制御部及び前記移動制御部により前記差込部の上面の全域が前記パレットから離れた後に引き抜き処理が実行され、
前記引き抜き処理は、前記差込部の上面の全域が前記パレットから離れているときの前記ティルトセンサの検出結果に基づく前記フォークの傾斜角度で延びる前記差込部の目標軌道に沿って前記差込部が前記差込孔から抜き出されるように前記昇降制御部が前記昇降装置を制御し、且つ前記移動制御部が前記移動装置を制御する処理である、請求項１に記載のフォークリフト。
ティルトセンサと、
前記移動装置を制御する移動制御部と、を備え、
前記昇降制御部及び前記移動制御部により前記差込部の上面の全域が前記パレットから離れた後に引き抜き処理が実行され、
前記引き抜き処理は、前記差込部の上面の全域が前記パレットから離れているときの前記ティルトセンサの検出結果に基づく前記フォークの傾斜角度で延びる前記差込部の目標軌道に沿って前記差込部が前記差込孔から抜き出されるように前記昇降制御部が前記昇降装置を制御し、且つ前記移動制御部が前記移動装置を制御する処理である、請求項１に記載のフォークリフト。
【請求項3】
前記フォークリフトは、リーチ型フォークリフトであって、
ティルトセンサを備え、
前記フォークは、前記昇降装置及び前記傾動装置により前記フォークと一体的に変位する取付部に取り付けられており、
前記傾動装置は、ティルトシリンダを含み、
前記ティルトシリンダは、作動油の給排に応じてシリンダチューブに対して出没するロッドであって、先端が前記取付部に接離するティルトロッドを有し、
前記ティルトロッドの先端が前記取付部を押圧するように前記ティルトロッドが前記シリンダチューブから突出することにより前記フォークは後傾するとともに、前記ティルトロッドの先端が前記取付部から離れるように前記ティルトロッドが前記シリンダチューブに没入することにより前記フォークは当該フォークの自重により前傾し、
前記傾動制御部は、前記荷置き作業において前記フォークが下降している間に前記フォークの傾斜角度が変化しないように前記傾動装置を制御しており、前記荷置き作業において前記測距センサの検出値が前記第１規定値となる前に前記ティルトセンサの検出結果に基づく前記フォークの前記傾斜角度が変化した場合、前記フォークの下降を停止させる、請求項１又は請求項２に記載のフォークリフト。
ティルトセンサを備え、
前記フォークは、前記昇降装置及び前記傾動装置により前記フォークと一体的に変位する取付部に取り付けられており、
前記傾動装置は、ティルトシリンダを含み、
前記ティルトシリンダは、作動油の給排に応じてシリンダチューブに対して出没するロッドであって、先端が前記取付部に接離するティルトロッドを有し、
前記ティルトロッドの先端が前記取付部を押圧するように前記ティルトロッドが前記シリンダチューブから突出することにより前記フォークは後傾するとともに、前記ティルトロッドの先端が前記取付部から離れるように前記ティルトロッドが前記シリンダチューブに没入することにより前記フォークは当該フォークの自重により前傾し、
前記傾動制御部は、前記荷置き作業において前記フォークが下降している間に前記フォークの傾斜角度が変化しないように前記傾動装置を制御しており、前記荷置き作業において前記測距センサの検出値が前記第１規定値となる前に前記ティルトセンサの検出結果に基づく前記フォークの前記傾斜角度が変化した場合、前記フォークの下降を停止させる、請求項１又は請求項２に記載のフォークリフト。
【請求項4】
ティルトセンサを備え、
前記傾動制御部は、前記前傾処理の途中で前記ティルトセンサの検出結果に基づく前記フォークの傾斜角度が変化していない場合に前記前傾処理を終了する、請求項１又は請求項２に記載のフォークリフト。
前記傾動制御部は、前記前傾処理の途中で前記ティルトセンサの検出結果に基づく前記フォークの傾斜角度が変化していない場合に前記前傾処理を終了する、請求項１又は請求項２に記載のフォークリフト。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、フォークリフトに関する。
【背景技術】
【0002】
従来、フォークに積載されたパレットを搬送する特許文献１に記載されるようなフォークリフトが知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特許第６４３６５５３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
フォークを下降させることによりパレットが載置面に載置されたときにフォークが差し込まれている孔を差込孔とする。フォークのうち差込孔に差し込まれている部分を差込部とする。差込孔を形成するパレットの内面のうち差込部の上面に対向する面を対向面とする。
【0005】
ところで、差込部が対向面に接触していると、フォークを差込孔から抜き出すときに差込部が対向面に引っかかる虞がある。このため、フォークを差込孔から適切に抜き出すことが困難になる。
【課題を解決するための手段】
【0006】
上記課題を解決するフォークリフトは、車体と、パレットを積載するフォークと、前記フォークを昇降させる昇降装置と、前記フォークを傾動させる傾動装置と、前記昇降装置を制御する昇降制御部と、前記傾動装置を制御する傾動制御部と、を備え、前記フォークに前記パレットを積載した状態で前記昇降装置によって前記フォークを下降させることにより前記パレットを載置面に対して載置する荷置き作業を実行するフォークリフトであって、前記パレットが前記載置面に載置されたときに前記フォークが差し込まれている孔を差込孔とし、前記フォークのうち前記差込孔に差し込まれる部分を差込部とし、前記差込部の端部から立設する部分を基部とすると、前記基部に設けられており、検出対象までの距離を検出する測距センサを備え、前記昇降制御部は、前記荷置き作業において、前記フォークを後傾させた状態で前記昇降装置によって前記フォークを下降させている場合に、前記測距センサの検出値が、前記基部と前記パレットとの当接時における前記検出対象としての前記パレットと前記測距センサとの間の距離を示す第１規定値を上回るとき、前記昇降装置による前記フォークの下降を停止させる停止処理を実行し、前記傾動制御部は、前記停止処理の後に実行する処理であって、前記測距センサの検出値が、前記差込孔を形成する前記パレットの内面のうち前記差込部の上面に対向する対向面における前記基部から最も離れた縁と前記測距センサとの間の距離を示す第２規定値を上回っていなければ、前記差込部の上面の全域が前記パレットから離れるまで前記フォークを前傾させるべく前記傾動装置を制御する前傾処理を実行し、前記停止処理の後に前記差込部の上面の全域が前記パレットから離れているとき、前記前傾処理を実行しない。
【0007】
上記構成によれば、パレットが載置面に接触した後にフォークが下降すると、基本的に差込部の基部側がパレットの対向面から離れる。すると、測距センサは、パレットにおける基部と対向する部位よりも離れた位置と自身との距離を検出する。よって、測距センサの検出値は、第１規定値を上回る。その結果、荷置き作業において測距センサの検出値が第１規定値を上回るとき、停止処理が実行される。すなわち、荷置き作業において少なくとも差込部の基部側がパレットから離れるときにフォークの下降が停止する。そして、停止処理後に測距センサの検出値が第２規定値を上回っていなければ、前傾処理が実行される。すなわち、差込部の基部側がパレットから離れており、且つ差込部の先端側がパレットを支持している状態のときに前傾処理が実行される。より詳しくは、測距センサの検出値が測距センサからパレットの対向面までの距離となるときに前傾処理が実行される。前傾処理は、差込部の上面の全域がパレットから離れるまで実行される。すなわち、前傾処理は、パレットの全体が載置面に載置され、且つ差込部の先端側がパレットから離れるまで実行される。前傾処理は、停止処理の後に差込部の上面の全域がパレットから離れているときに実行されない。よって、荷置き作業において、差込部がパレットの対向面に接触しないように停止処理及び前傾処理が行われる。したがって、差込孔からフォークを抜き出す際のフォークの差込部とパレットの対向面との接触を抑制できる。
【0008】
上記のフォークリフトにおいて、前記フォークを前後に移動させる移動装置と、ティルトセンサと、前記移動装置を制御する移動制御部と、を備え、前記昇降制御部及び前記移動制御部により前記差込部の上面の全域が前記パレットから離れた後に引き抜き処理が実行され、前記引き抜き処理は、前記差込部の上面の全域が前記パレットから離れているときの前記ティルトセンサの検出結果に基づく前記フォークの傾斜角度で延びる前記差込部の目標軌道に沿って前記差込部が前記差込孔から抜き出されるように前記昇降制御部が前記昇降装置を制御し、且つ前記移動制御部が前記移動装置を制御する処理であるとよい。
【0009】
上記構成によれば、引き抜き処理により、パレットの対向面に差込部が接触しない状態を維持しつつ、差込孔から差込部を抜き出すことができる。よって、対向面にフォークが引っかかることがなくなるため、差込孔からのフォークの引き抜きを好適に実行できる。
【0010】
上記のフォークリフトにおいて、前記フォークリフトは、リーチ型フォークリフトであって、ティルトセンサを備え、前記フォークは、前記昇降装置及び前記傾動装置により前記フォークと一体的に変位する取付部に取り付けられており、前記傾動装置は、ティルトシリンダを含み、前記ティルトシリンダは、作動油の給排に応じてシリンダチューブに対して出没するロッドであって、先端が前記取付部に接離するティルトロッドを有し、前記ティルトロッドの先端が前記取付部を押圧するように前記ティルトロッドが前記シリンダチューブから突出することにより前記フォークは後傾するとともに、前記ティルトロッドの先端が前記取付部から離れるように前記ティルトロッドが前記シリンダチューブに没入することにより前記フォークは当該フォークの自重により前傾し、前記傾動制御部は、前記荷置き作業において前記フォークが下降している間に前記フォークの傾斜角度が変化しないように前記傾動装置を制御しており、前記荷置き作業において前記測距センサの検出値が前記第１規定値となる前に前記ティルトセンサの検出結果に基づく前記フォークの前記傾斜角度が変化した場合、前記フォークの下降を停止させるとよい。
【0011】
上記構成によれば、荷置き作業において傾動制御部によりフォークの傾動が停止した状態でフォークが下降する。そして、フォークが下降しているとき、パレットと基部との当接した状態が維持されつつ、差込部の先端が差込孔を形成する面のうち下方に位置する下面に接触すると、測距センサの検出値が第１規定値を上回り得ない状態となる。この場合、ティルトロッドと取付部とが接離するため、フォークが更に下降すると、差込部の先端を支点としてフォークが傾動する。つまり、傾動制御部によりフォークの傾動を停止しているのに関わらず、測距センサの検出値が第１規定値を上回る前にフォークの傾斜角度が変化する。このような場合、傾動制御部は、フォークの下降を停止する。よって、荷置き作業においてフォークが意図しない挙動をしているとき、フォークの下降を好適に停止できる。
【0012】
上記のフォークリフトにおいて、ティルトセンサを備え、前記傾動制御部は、前記前傾処理の途中で前記ティルトセンサの検出結果に基づく前記フォークの傾斜角度が変化していない場合に前記前傾処理を終了するとよい。
【0013】
上記構成によれば、前傾処理の途中でフォークの傾斜角度が変化していない場合とは、フォークの傾斜角度が限界値に到達したときに差込部の先端が第１対向面に当接した状態で維持される場合である。すなわち、差込部の上面の全域がパレットから離れない状態となる。傾動制御部は、測距センサの検出値が第２規定値を上回り得ない状態となった段階で前傾処理を終了する。よって、フォークの傾斜角度が限界値に到達した状態で傾動制御部が前傾処理を継続し続けることがないため、制御装置の演算負荷を低下できる。
【発明の効果】
【0014】
この発明によれば、差込孔からフォークを抜き出す際のフォークの差込部とパレットの対向面との接触を抑制できる。
【図面の簡単な説明】
【0015】
【図1】フォークリフトの側面図である。
【図2】フォークリフトのフォークの側面図である。
【図3】フォークリフトの構成を示すブロック図である。
【図4】フォークリフトの斜視図である。
【図5】フォークリフトの荷置き作業の一例を示す概略図である。
【図6】第１規定値を示すための概略図である。
【図7】第２規定値を示すための概略図である。
【図8】差込部の第１面の全域が第１対向面から離れた状態を示す概略図である。
【図9】差込部の第１面の全域が第１対向面から離れた状態を示す概略図である。
【図10】測距センサの検出値が第１規定値を上回り得ない状態を示す概略図である。
【図11】測距センサの検出値が第２規定値を上回り得ない状態を示す概略図である。
【図12】フォークリフトの制御装置の処理フローを示すフローチャートである。
【図13】フォークリフトの制御装置が実行する引き抜き処理を示す図である。
【図14】フォークリフトの制御装置が実行する引き抜き処理を示す図である。
【図15】フォークリフトの制御装置の処理フローの変更例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【0016】
以下、フォークリフトを具体化した実施形態を図１～図１４にしたがって説明する。
＜フォークリフトの構成＞
図１に示すように、フォークリフト１０は、工場、港湾、及び商業施設等でパレットＰを搬送する必要がある作業場で使用される。フォークリフト１０は、パレットＰを積載する荷取り作業を行った後、パレットＰを搬送する。フォークリフト１０は、パレットＰを搬送した後、パレットＰを載置する荷置き作業を行う。パレットＰは、搬送物を収容する四角箱状の収容部Ｓと、収容部Ｓの四隅に設けられた脚部Ｌと、を備えている。パレットＰは、メッシュパレットである。本実施形態のフォークリフト１０は、リーチ型のフォークリフトである。
＜フォークリフトの構成＞
図１に示すように、フォークリフト１０は、工場、港湾、及び商業施設等でパレットＰを搬送する必要がある作業場で使用される。フォークリフト１０は、パレットＰを積載する荷取り作業を行った後、パレットＰを搬送する。フォークリフト１０は、パレットＰを搬送した後、パレットＰを載置する荷置き作業を行う。パレットＰは、搬送物を収容する四角箱状の収容部Ｓと、収容部Ｓの四隅に設けられた脚部Ｌと、を備えている。パレットＰは、メッシュパレットである。本実施形態のフォークリフト１０は、リーチ型のフォークリフトである。
【0017】
フォークリフト１０は、車体１１と、リーチレグ１２と、前輪１３と、後輪１４と、走行モータ１５と、荷役装置２０と、制御装置３０と、を備えている。以下の説明において、車体１１の前方向及び後方向を含む方向を第１方向Ａとし、車体１１の上方向及び下方向を含む方向を第２方向Ｂとする。車体１１の左方向及び右方向を含む方向を第３方向Ｃとする。第１方向Ａと第２方向Ｂとは直交している。第１方向Ａと第３方向Ｃとは直交している。
【0018】
リーチレグ１２は、車体１１から車体１１の前方向に延びている。リーチレグ１２は、第３方向Ｃに互いに間隔をおいて二つ設けられている。前輪１３は、一対のリーチレグ１２の各々に設けられている。後輪１４は、車体１１に設けられている。後輪１４は、例えば操舵輪であり、且つ走行モータ１５により駆動する駆動輪である。走行モータ１５が駆動することによりフォークリフト１０は、第１方向Ａに移動する。
【0019】
荷役装置２０は、マスト２１と、リフトブラケット２２と、フォーク２３と、を有している。フォークリフト１０は、フォーク２３を備えている。荷役装置２０は、リーチシリンダ２４と、リフトシリンダ２５と、ティルトシリンダ２６と、ティルトロッド２７と、油圧装置４０と、を有している。
【0020】
マスト２１は、多段式のマストである。マスト２１は、第３方向Ｃに間隔をおいて二つ設けられている。マスト２１は、アウタマストと、ミドルマストと、インナマストとがスライド可能に係合されることにより構成されている。
【0021】
図１及び図２に示すように、マスト２１にはキャリッジ１００が設けられている。キャリッジ１００は、リフトブラケット２２、フォーク２３、フィンガバー２８、回動軸２９を含む。キャリッジ１００は、マスト２１のインナマストに図示しないチェーン機構を介して吊下げられている。
【0022】
図１に示すように、リフトブラケット２２は、マスト２１のインナマストに図示しないチェーン機構を介して吊下げられている。リフトブラケット２２は、一対のマスト２１の間に第２方向Ｂに昇降可能に設けられている。フィンガバー２８は、第３方向Ｃに長手が延びるようにリフトブラケット２２に取り付けられている。フォーク２３は、第３方向Ｃに互いに間隔をおいて二つ設けられている。フォーク２３は、リフトブラケット２２に取り付けられる基部２３２と、基部２３２の先端から車体１１の前方向に延びる差込部２３１とを有している。差込部２３１は、収容部Ｓの底部を支持する。差込部２３１は、板状をなしている。差込部２３１は、第１面２３１ａと、第２面２３１ｂとを有している。第１面２３１ａは、収容部Ｓの底部に対向する面である。第１面２３１ａは、差込部２３１の上面である。第２面２３１ｂは、差込部２３１の厚さ方向で第１面２３１ａとは反対側に位置する面である。基部２３２は、フォーク２３のうち差込部２３１の端部から立設する部分である。
【0023】
回動軸２９は、第３方向Ｃに軸線が延びるようにリフトブラケット２２に設けられている。リフトブラケット２２は、回動軸２９に回動自在に支持されている。フォーク２３及びリフトブラケット２２は、回動軸２９を回動中心として車体１１の前方向又は車体１１の後方向に回動自在である。
【0024】
リーチシリンダ２４は、油圧シリンダである。リーチシリンダ２４への作動油の給排によりマスト２１が第１方向Ａに移動する。フォーク２３を含むキャリッジ１００は、マスト２１とともに第１方向Ａに移動する。リーチシリンダ２４によりマスト２１とともにフォーク２３が車体１１の前方向に移動することをリーチアウトと呼称する。リーチシリンダ２４によりマスト２１とともにフォーク２３が車体１１の後方向に移動することをリーチインと呼称する。
【0025】
リフトシリンダ２５は、油圧シリンダである。キャリッジ１００は、リフトシリンダ２５への作動油の給排によりマスト２１の伸縮を伴ってマスト２１に沿って第２方向Ｂに上昇又は下降する。フォーク２３は、リフトブラケット２２とともに第２方向Ｂに上昇又は下降する。
【0026】
ティルトシリンダ２６は、油圧シリンダである。ティルトシリンダ２６は、シリンダチューブ２６ａと、ティルトロッド２７とを有している。ティルトロッド２７は、ティルトシリンダ２６への作動油の給排によりシリンダチューブ２６ａに対して出没するロッドである。
【0027】
図２に示すように、ティルトロッド２７の先端２７ａは、フィンガバー２８に接離可能である。換言すると、ティルトロッド２７の先端２７ａは、フィンガバー２８に固定されていない。
【0028】
ティルトロッド２７がシリンダチューブ２６ａに対して最も没入した状態で、フォーク２３及びリフトブラケット２２は前傾する。フォーク２３及びリフトブラケット２２は、ティルトロッド２７の支えがない状態において、フォーク２３の前傾が最大となるように重心が設定されている。すなわち、ティルトロッド２７の先端２７ａがフィンガバー２８を離れるようにシリンダチューブ２６ａに没入することによりフォーク２３は、フォーク２３の自重により前傾する。
【0029】
ティルトシリンダ２６への作動油の供給によってティルトロッド２７がシリンダチューブ２６ａから突出する。ティルトロッド２７の先端２７ａがフィンガバー２８を押圧するようにティルトロッド２７がシリンダチューブ２６ａから突出することにより、フォーク２３は、リフトブラケット２２及びフィンガバー２８とともに後傾する。ティルトロッド２７がシリンダチューブ２６ａに対して最大限突出した状態で、フォーク２３の後傾が最大となる。
【0030】
すなわち、ティルトシリンダ２６への作動油の給排によってフォーク２３が傾動する。フォーク２３は、フィンガバー２８及びリフトブラケット２２とともに傾動する。傾動は、上記前傾と上記後傾とを含む。前傾とは、フォーク２３、リフトブラケット２２及びフィンガバー２８を車体１１の前方向に傾動させる（フォーク２３の先端が下がる）ことである。後傾とは、フォーク２３、リフトブラケット２２及びフィンガバー２８を車体１１の後方向に傾動させる（フォーク２３の先端が上がる）ことである。フォーク２３は、リフトブラケット２２及びフィンガバー２８とともに上昇、下降、前傾、後傾する。すなわち、リフトブラケット２２及びフィンガバー２８は、フォーク２３と一体的に変位すると取付部である。フォーク２３は、取付部に取り付けられている。
【0031】
フォーク２３の傾斜角度θは、フォーク２３が傾動したときの第１面２３１ａと、水平方向に延びる仮想線との間の角度である。傾斜角度θの下限値を限界値θｆｍａｘとする。限界値θｆｍａｘは、フォーク２３の前傾が最大となるときの第１面２３１ａと、水平方向に延びる仮想線との間の角度である。限界値θｆｍａｘは、負の値である。傾斜角度θの上限値を限界値θｂｍａｘとする。限界値θｂｍａｘは、フォーク２３の後傾が最大となるときの第１面２３１ａと、水平方向に延びる仮想線との間の角度である。限界値θｂｍａｘは、正の値である。
【0032】
図３に示すように、油圧装置４０は、リーチシリンダ２４、リフトシリンダ２５、及びティルトシリンダ２６を含む油圧機器への作動油の給排を制御するための機構である。油圧装置４０は、コントロールバルブ４１と、荷役ポンプ４２と、荷役モータ４３と、を有している。コントロールバルブ４１は、リーチシリンダ２４、リフトシリンダ２５、及びティルトシリンダ２６への作動油の給排を制御する。コントロールバルブ４１は、リーチシリンダ２４、リフトシリンダ２５、及びティルトシリンダ２６へ作動油を給排する油路の開度を調整する電磁制御弁である。荷役ポンプ４２は、コントロールバルブ４１に作動油を吐出する。荷役モータ４３は、荷役ポンプ４２を駆動させる動力を発生させる。
【0033】
図１に示すように、リーチシリンダ２４及び油圧装置４０は、第１方向Ａにおいてフォーク２３を前後に移動させる移動装置である。リフトシリンダ２５及び油圧装置４０は、第２方向Ｂにフォーク２３を昇降させる昇降装置である。ティルトシリンダ２６及び油圧装置４０は、フォーク２３を傾動させる傾動装置である。傾動装置は、ティルトシリンダ２６を含んでいる。フォークリフト１０は、移動装置と、昇降装置と、傾動装置と、を備えている。
【0034】
図４に示すように、フォークリフト１０は、フォークリフト１０に搭乗する乗員が操作可能な操作部１６を備えている。操作部１６は、リーチ操作部１６１と、リフト操作部１６２と、ティルト操作部１６３と、アクセル操作部１６４と、を含む。
【0035】
リーチ操作部１６１は、中立位置から第１方向Ａに前傾又は後傾可能なリーチレバーを含む。リーチレバーを中立位置から車体１１の前方向に前傾させると、リーチ操作部１６１は、信号を制御装置３０に出力する。当該信号が出力されると、マスト２１とともにフォーク２３が車体１１の前方向に移動する。リーチレバーを中立位置から車体１１の後方向に後傾させると、リーチ操作部１６１は、信号を制御装置３０に出力する。当該信号が出力されると、マスト２１とともにフォーク２３が車体１１の後方向に移動する。
【0036】
リフト操作部１６２は、中立位置から第１方向Ａに前傾又は後傾可能なリフトレバーを含む。リフトレバーを中立位置から車体１１の前方向に前傾させると、リフト操作部１６２は、信号を制御装置３０に出力する。当該信号が出力されると、リフトブラケット２２とともにフォーク２３が下降する。リフトレバーを中立位置から車体１１の後方向に後傾させると、リフト操作部１６２は、信号を制御装置３０に出力する。当該信号が出力されると、リフトブラケット２２とともにフォーク２３が上昇する。
【0037】
ティルト操作部１６３は、中立位置から第１方向Ａに前傾又は後傾可能なティルトレバーを含む。ティルトレバーを中立位置から車体１１の前方向に前傾させると、ティルト操作部１６３は、信号を制御装置３０に出力する。この信号が出力されると、ティルトロッド２７がシリンダチューブ２６ａに没入されることによりフォーク２３がリフトブラケット２２及びフィンガバー２８とともに前傾する。ティルトレバーを中立位置から車体１１の後方向に後傾させると、ティルト操作部１６３は、信号を制御装置３０に出力する。この信号が出力されると、ティルトロッド２７がシリンダチューブ２６ａに対して突出することによりフォーク２３がリフトブラケット２２及びフィンガバー２８とともに後傾する。
【0038】
アクセル操作部１６４は、中立位置から第１方向Ａに前傾又は後傾可能なアクセルレバーを含む。アクセルレバーを中立位置から車体１１の前方向に前傾させると、アクセル操作部１６４は、信号を制御装置３０に出力する。この信号が出力されると、フォークリフト１０が前進するように走行モータ１５が駆動される。アクセルレバーを中立位置から車体１１の後方向に後傾させると、アクセル操作部１６４は、信号を制御装置３０に出力する。この信号が出力されると、フォークリフト１０が後進するように走行モータ１５が駆動される。
【0039】
図５に示すように、フォークリフト１０は、フォーク２３にパレットＰを積載した状態でフォーク２３を下降させることによりパレットＰをトラックＴの載置面ＴＢに対して載置する荷置き作業を実行する。トラックＴの停車位置Ａ１は、予め決められている。フォークリフト１０は、荷置き位置Ａ２まで移動した後に荷置き作業を実行する。
【0040】
トラックＴは、載置面ＴＢと、側あおりＳＳと、後あおりＲＳと、タイヤＴ１と、を備えている。載置面ＴＢには、パレットＰが積まれる。側あおりＳＳは、載置面ＴＢの側部に設けられている。側あおりＳＳは、トラックＴの上方向及び下方向に回動可能である。後あおりＲＳは、載置面ＴＢの後部に設けられている。後あおりＲＳは、トラックＴの上方向及び下方向に回動可能である。トラックＴの走行中などには、側あおりＳＳ及び後あおりＲＳによって載置面ＴＢが囲まれている。フォークリフト１０が荷置き作業を行う際には、側あおりＳＳ及び後あおりＲＳは、下方に回動させられており、側あおりＳＳ及び後あおりＲＳはパレットＰに向かい合わない。すなわち、フォークリフト１０が荷置き作業を行う際には、側あおりＳＳ及び後あおりＲＳは、フォークリフト１０による荷置き作業を阻害しないように回動させられる。なお、フォークリフト１０は、載置面ＴＢに載置されたパレットＰをフォーク２３に積載する荷取り作業を実施してもよい。荷取り作業は、荷置き位置Ａ２と同じ位置で行われてもよい。荷取り作業は、載置面ＴＢとは異なる場所に載置されたパレットＰをフォーク２３に積載する作業であってもよい。
【0041】
パレットＰが載置面ＴＢに載置された状態で、載置面ＴＢ、脚部Ｌ、及び収容部Ｓに囲まれる孔である差込孔ＩＨが形成されている。差込孔ＩＨは、パレットＰが載置面ＴＢに載置された状態でフォーク２３が差し込まれている孔である。差込部２３１は、フォーク２３のうち差込孔ＩＨに差し込まれた部分である。基部２３２は、フォーク２３のうち差込孔ＩＨに差し込まれない部分である。
【0042】
本実施形態では、フォークリフト１０は、トラックＴの側あおりＳＳ側で荷置き作業を実行する。フォークリフト１０の第１方向Ａと、トラックＴの車幅方向Ｔｄとが一致している状態で荷置き作業が実行される。本実施形態の荷置き作業は、載置面ＴＢが車幅方向Ｔｄに沿って水平に延びていたり、車幅方向Ｔｄに対して傾斜していたりする。載置面ＴＢの車幅方向Ｔｄに対する傾斜具合は、トラックＴのサスペンション等の沈み具合により変化する。
【0043】
差込孔ＩＨを形成する面は、第１対向面ＩＨ１と、第２対向面ＩＨ２とを有している。第１対向面ＩＨ１は、差込部２３１が差込孔ＩＨに差し込まれた状態において、差込部２３１の第１面２３１ａと対向している。第１対向面ＩＨ１は、差込孔ＩＨを形成する面のうち上方に位置する面である。第１対向面ＩＨ１は、差込孔ＩＨを形成するパレットＰの内面のうち差込部２３１の第１面２３１ａに対向する対向面である。第２対向面ＩＨ２は、差込部２３１が差込孔ＩＨに差し込まれた状態において、差込部２３１の第２面２３１ｂと対向している。第２対向面ＩＨ２は、差込孔ＩＨを形成する面のうち第１対向面ＩＨ１と対向する面である。本実施形態において、第２対向面ＩＨ２は、載置面ＴＢである。すなわち、載置面ＴＢは、差込孔ＩＨを形成する面のうち下方に位置する下面である。
【0044】
図３に示すように、フォークリフト１０は、補助記憶装置５０と、環境センサ５１と、を備えている。フォークリフト１０は、測距センサ５２と、車速センサ５３と、リーチセンサ５４と、リフトセンサ５５と、ティルトセンサ５６とを備えている。
【0045】
補助記憶装置５０は、制御装置３０が読み取り可能な情報を記憶している。補助記憶装置５０としては、例えば、ハードディスクドライブや、ソリッドステートドライブが用いられる。補助記憶装置５０には、地図情報が記憶されている。地図情報とは、フォークリフト１０が用いられる環境の形状、広さ等、フォークリフト１０の周辺環境の物理的構造に関する情報である。停車位置Ａ１、及び荷置き位置Ａ２等の位置は、地図情報中の座標として表される。地図情報は、フォークリフト１０の用いられる環境を座標で示したデータである。地図情報は、フォークリフト１０が用いられる周辺環境を予め把握できていれば、予め補助記憶装置５０に記憶されていてもよい。地図情報を予め補助記憶装置５０に記憶する場合、建築物の壁、柱など位置の変化しにくい物の座標を地図情報として記憶する。地図情報は、SLAM：Simultaneous Localization and Mappingによるマッピングにより作成されてもよい。マッピングは、例えば、環境センサ５１によって得られた座標から局所地図を作成した後、この局所地図をフォークリフト１０の自己位置に応じて組み合わせることによって行われる。環境センサ５１は、フォークリフト１０の後方に位置する物体と、フォークリフト１０との相対位置を制御装置３０に認識させることができるセンサである。環境センサ５１としては、例えば、ミリ波レーダー、ステレオカメラ、LIDAR：Laser Imaging Detection and Rangingなどを用いることができる。
【0046】
図１及び図２に示すように、測距センサ５２は、基部２３２に設けられている。差込部２３１にパレットＰが積載されている状態において、パレットＰは、基部２３２に当接している。測距センサ５２は、パレットＰが基部２３２に当接している状態でパレットＰに当接しないように基部２３２に取り付けられている。測距センサ５２は、基部２３２の第３方向Ｃにおける側面に取り付けられている。
【0047】
本実施形態の測距センサ５２は、例えば、キーエンス社製のアンプ内蔵型ＴＯＦレーザセンサである。測距センサ５２は、レーザ光が差込部２３１の第１面２３１ａに沿って延びるように基部２３２に取り付けられる。測距センサ５２は、レーザ光が差込部２３１の第１面２３１ａに可能な限り近づいた状態となるように基部２３２に取り付けられる。本実施形態において、測距センサ５２のレーザ光の光軸は、差込部２３１の第１面２３１ａに平行である。測距センサ５２は、差込部２３１にパレットＰが積載されている状態において基部２３２に対向するパレットＰの端面にレーザ光が照射できるように基部２３２に取り付けられている。測距センサ５２のレーザ光のスポット径は、例えば４ｍｍである。レーザ光のスポット径は、差込部２３１の基部２３２側とパレットＰの第１対向面ＩＨ１とが当接した状態から離れた状態に変化したときに第１面２３１ａと第１対向面ＩＨ１との間にレーザ光が進入できる大きさである。また、レーザ光のスポット径は、差込部２３１の第１面２３１ａの全域が第１対向面ＩＨ１から離れたときに第１面２３１ａと第１対向面ＩＨ１との間を通過できる大きさである。
【0048】
差込部２３１にパレットＰが積載されている場合、測距センサ５２は、自身から検出対象としてのパレットＰまでの距離を検出する。差込部２３１の第１面２３１ａの全域が第１対向面ＩＨ１から離れており、且つ差込部２３１が差込孔ＩＨに差し込まれている場合、測距センサ５２のレーザ光は、差込孔ＩＨを通過する。この場合、測距センサ５２は、自身から差込孔ＩＨを通過したレーザ光が照射された検出対象までの距離を検出する。検出対象とは、レーザ光が照射される対象物である。測距センサ５２は、検出した距離を検出値Ｄｖとして制御装置３０に出力する。
【0049】
測距センサ５２の検出範囲は、フォーク２３にパレットＰが当接している状態において、測距センサ５２とパレットＰとの間の距離が検出できる範囲である。測距センサ５２は、検出範囲に検出対象が存在しない場合、その旨を示す信号Ｓｇを制御装置３０に出力する。すなわち、測距センサ５２は、差込孔ＩＨを通過したレーザ光が照射される検出対象が検出範囲内に存在しない場合、信号Ｓｇを制御装置３０に出力する。
【0050】
図３に示すように、車速センサ５３は、信号ＳＶを制御装置３０に出力する。リーチセンサ５４は、信号ＳＲを制御装置３０に出力する。リフトセンサ５５は、信号ＳＬを制御装置３０に出力する。ティルトセンサ５６は、信号Ｓθを制御装置３０に出力する。
【0051】
＜制御装置の構成＞
制御装置３０は、ＣＰＵやＧＰＵ等のプロセッサ３１と、ＲＡＭ及びＲＯＭ等からなる記憶部３２と、を備えている。記憶部３２は、処理をプロセッサ３１に実行させるように構成されたプログラムコードまたは指令を格納している。記憶部３２、すなわち、コンピュータ可読媒体は、汎用または専用のコンピュータでアクセスできるあらゆる利用可能な媒体を含む。制御装置３０は、ASIC：Application Specific Integrated CircuitやFPGA：Field Programmable Gate Array等のハードウェア回路によって構成されていてもよい。処理回路である制御装置３０は、コンピュータプログラムに従って動作する１つ以上のプロセッサ、ASICやFPGA等の１つ以上のハードウェア回路、或いは、それらの組み合わせを含み得る。なお、記憶部３２に記憶されるプログラムコードや指令は、記憶部３２に代えて補助記憶装置５０に記憶されてもよい。
制御装置３０は、ＣＰＵやＧＰＵ等のプロセッサ３１と、ＲＡＭ及びＲＯＭ等からなる記憶部３２と、を備えている。記憶部３２は、処理をプロセッサ３１に実行させるように構成されたプログラムコードまたは指令を格納している。記憶部３２、すなわち、コンピュータ可読媒体は、汎用または専用のコンピュータでアクセスできるあらゆる利用可能な媒体を含む。制御装置３０は、ASIC：Application Specific Integrated CircuitやFPGA：Field Programmable Gate Array等のハードウェア回路によって構成されていてもよい。処理回路である制御装置３０は、コンピュータプログラムに従って動作する１つ以上のプロセッサ、ASICやFPGA等の１つ以上のハードウェア回路、或いは、それらの組み合わせを含み得る。なお、記憶部３２に記憶されるプログラムコードや指令は、記憶部３２に代えて補助記憶装置５０に記憶されてもよい。
【0052】
制御装置３０は、記憶部３２に記憶されたプログラムコード又は指令に従い、走行モータ１５及び油圧装置４０を制御する。これにより、フォークリフト１０が走行したり、リーチシリンダ２４、リフトシリンダ２５、及びティルトシリンダ２６が動作したりする。このため、制御装置３０は、移動装置、昇降装置、及び傾動装置を制御する。本実施形態のフォークリフト１０は、基本的に乗員による操作が行われることがない。フォークリフト１０は、制御装置３０による移動装置、昇降装置、及び傾動装置の制御により自動で動作する無人フォークリフトである。本実施形態のフォークリフト１０は、乗員による操作が行われる場合に操作部１６の操作に応じてフォークリフト１０が動作する有人式のフォークリフトとしても使用できる。
【0053】
制御装置３０は、自己位置推定処理を実行する。自己位置推定処理は、補助記憶装置５０に記憶された地図情報上でのフォークリフト１０の自己位置を推定するための処理である。制御装置３０は、自己位置推定処理を実行しながら走行モータ１５を制御することにより、荷置き位置Ａ２にフォークリフト１０を移動させることが可能である。自己位置推定処理は、例えば、走行モータ１５の回転数を用いて自己移動量を推定するオドメトリを用いて行われてもよいし、ランドマークと地図情報とのマッチング結果から行われてもよい。また、これらを組み合わせて自己位置推定処理を実行してもよい。フォークリフト１０が用いられる環境が屋外であれば、GPS：Global Positioning Systemを用いて自己位置を推定してもよい。なお、自己位置とは、車体１１の一点を示す座標であり、例えば、車体１１の水平方向の中央の座標である。
【0054】
制御装置３０は、荷置き作業を実行する場合、荷置き位置Ａ２にフォークリフト１０を移動させる。制御装置３０は、フォークリフト１０が荷置き位置Ａ２に移動した後、油圧装置４０を制御することでマスト２１をリーチアウトさせることによりフォーク２３をトラックＴの載置面ＴＢの直上に配置する。制御装置３０は、昇降装置を制御することによりフォーク２３を下降させる。そして、パレットＰが載置面ＴＢに載置される。よって、制御装置３０によって荷置き作業が自動で実現される。本実施形態の荷置き作業は、載置面ＴＢが車幅方向Ｔｄに対して傾斜している場合、又は載置面ＴＢが車幅方向Ｔｄに沿って延びている場合を想定して実行されるものとする。
【0055】
＜判定部、及び模擬電圧値演算部＞
制御装置３０は、判定部３４と、模擬電圧値演算部３５と、を有している。
判定部３４には、測距センサ５２の検出値Ｄｖ又は信号Ｓｇが入力される。判定部３４は、検出値Ｄｖが入力されている場合、検出値Ｄｖが第１規定値Ｌｔｈ１、第２規定値Ｌｔｈ２を上回るか否かを判定する。第２規定値Ｌｔｈ２は、第１規定値Ｌｔｈ１よりも大きい。判定部３４は、入力される検出値Ｄｖを第１規定値Ｌｔｈ１及び第２規定値Ｌｔｈ２と比較することにより第１判定結果、第２判定結果、及び第３判定結果を出力する。判定部３４は、信号Ｓｇが入力されている場合、第４判定結果を出力する。判定部３４は、荷置き作業においてフォーク２３が下降し始めたときに上記の判定結果を模擬電圧値演算部３５に出力する。
制御装置３０は、判定部３４と、模擬電圧値演算部３５と、を有している。
判定部３４には、測距センサ５２の検出値Ｄｖ又は信号Ｓｇが入力される。判定部３４は、検出値Ｄｖが入力されている場合、検出値Ｄｖが第１規定値Ｌｔｈ１、第２規定値Ｌｔｈ２を上回るか否かを判定する。第２規定値Ｌｔｈ２は、第１規定値Ｌｔｈ１よりも大きい。判定部３４は、入力される検出値Ｄｖを第１規定値Ｌｔｈ１及び第２規定値Ｌｔｈ２と比較することにより第１判定結果、第２判定結果、及び第３判定結果を出力する。判定部３４は、信号Ｓｇが入力されている場合、第４判定結果を出力する。判定部３４は、荷置き作業においてフォーク２３が下降し始めたときに上記の判定結果を模擬電圧値演算部３５に出力する。
【0056】
＜第１規定値、第２規定値、及び各判定結果＞
図６に示すように、本実施形態のフォークリフト１０は、荷置き作業において、フォーク２３を後傾させる。より具体的には、荷置き作業において載置面ＴＢの直上にフォーク２３が配置された状態で、制御装置３０は、油圧装置４０を制御することでフォーク２３を後傾させる。このとき、フォーク２３は、傾斜角度θが限界値θｂｍａｘまで後傾する。荷置き作業において、フォーク２３が限界値θｂｍａｘまで後傾された状態では、パレットＰは、基部２３２に当接する。
図６に示すように、本実施形態のフォークリフト１０は、荷置き作業において、フォーク２３を後傾させる。より具体的には、荷置き作業において載置面ＴＢの直上にフォーク２３が配置された状態で、制御装置３０は、油圧装置４０を制御することでフォーク２３を後傾させる。このとき、フォーク２３は、傾斜角度θが限界値θｂｍａｘまで後傾する。荷置き作業において、フォーク２３が限界値θｂｍａｘまで後傾された状態では、パレットＰは、基部２３２に当接する。
【0057】
第１規定値Ｌｔｈ１は、フォーク２３の基部２３２とパレットＰとの当接時におけるパレットＰと測距センサ５２との間の距離を示す値である。具体的には、第１規定値Ｌｔｈ１は、差込部２３１にパレットＰが積載されている状態において基部２３２に対向するパレットＰの端面と測距センサ５２との間の距離を示す値である。このとき、パレットＰは、測距センサ５２の検出対象である。
【0058】
図７に示すように、第２規定値Ｌｔｈ２は、第１対向面ＩＨ１の終端Ｐｅと測距センサ５２との間の距離を示す値である。第１対向面ＩＨ１の終端Ｐｅは、第１対向面ＩＨ１のうち基部２３２から最も離れた縁である。第２規定値Ｌｔｈ２は、差込部２３１の基部２３２側とパレットＰの第１対向面ＩＨ１とが当接した状態から離れた状態に変化したときに第１対向面ＩＨ１の終端Ｐｅと測距センサ５２との間の距離の最大値である。第２規定値Ｌｔｈ２は、測距センサ５２のレーザ光が第１対向面ＩＨ１の終端Ｐｅに照射されるときの測距センサ５２の検出値Ｄｖと同じ数値である。
【0059】
図８及び図９に示すように、第１判定結果は、測距センサ５２の検出値Ｄｖが第２規定値Ｌｔｈ２を上回っている場合を示している。第１判定結果は、測距センサ５２の検出値Ｄｖが第２規定値Ｌｔｈ２を上回っていると判定部３４が判定した結果である。第１判定結果は、測距センサ５２のレーザ光が差込孔ＩＨを通過した後、測距センサ５２の検出範囲内に存在するパレットＰ以外の検出対象Ｏｂに照射されている場合を示している。すなわち、測距センサ５２のレーザ光がパレットＰに照射されていない状態であるため、第１判定結果は、差込部２３１の第１面２３１ａの全域がパレットＰから離れている場合を示している。
【0060】
図７に示すように、第２判定結果は、測距センサ５２の検出値Ｄｖが第２規定値Ｌｔｈ２を上回っておらず、且つ第１規定値Ｌｔｈ１を上回っている場合を示している。第２判定結果は、測距センサ５２の検出値Ｄｖが第２規定値Ｌｔｈ２を上回っておらず、且つ第１規定値Ｌｔｈ１を上回っていると判定部３４が判定した結果である。第２判定結果は、差込部２３１の基部２３２側とパレットＰの第１対向面ＩＨ１とが当接した状態から離れた状態に変化したときに測距センサ５２のレーザ光が第１対向面ＩＨ１に照射されている場合を示している。すなわち、第２判定結果は、差込部２３１の基部２３２側がパレットＰから離れており、且つパレットＰの第１対向面ＩＨ１の終端Ｐｅが差込部２３１に支持されている場合を示している。
【0061】
図１１に示すように、載置面ＴＢが第１方向Ａにおいてフォークリフト１０から離れるほど下方に向けて延びており、且つ載置面ＴＢの車幅方向Ｔｄに対する角度が限界値θｆｍａｘよりも大きくなる場合を想定する。この場合、フォーク２３を前傾させたとき、差込部２３１の第１面２３１ａの全域がパレットＰから離れる前にフォーク２３の傾斜角度θが限界値θｆｍａｘに到達する。すなわち、差込部２３１の基部２３２側がパレットＰから離れつつ、フォーク２３が前傾できなくなることにより、測距センサ５２の検出値Ｄｖが第２規定値Ｌｔｈ２を上回り得ない状態となる。これは、後述するが、第２判定結果が目標位置姿勢演算部３７に入力されており、且つ目標位置姿勢演算部３７に入力された傾斜角度θが変化していない場合である。
【0062】
図６に示すように、第３判定結果は、測距センサ５２の検出値Ｄｖが第１規定値Ｌｔｈ１を上回っていない場合を示している。第３判定結果は、測距センサ５２の検出値Ｄｖが第１規定値Ｌｔｈ１を上回っていないと判定部３４が判定した結果である。第３判定結果は、パレットＰと基部２３２とが当接した状態に維持されることにより、測距センサ５２のレーザ光がパレットＰにおける基部２３２に当接した部分に照射されている場合を示している。すなわち、第３判定結果は、パレットＰが基部２３２から離れていない場合を示している。
【0063】
図１０に示すように、荷置き作業において、載置面ＴＢがフォークリフト１０から離れるほど上方に向けて延びており、且つ載置面ＴＢの車幅方向Ｔｄに対する角度が限界値θｂｍａｘよりも大きくなる場合を想定する。この場合、フォーク２３を下降させたとき、パレットＰと基部２３２とが当接した状態が維持されつつ、差込部２３１の先端が載置面ＴＢに接触する。すなわち、パレットＰと基部２３２とが当接した状態が維持されつつ、フォーク２３が下降できなくなることにより、測距センサ５２の検出値Ｄｖが第１規定値Ｌｔｈ１を上回り得ない状態となる。これは、後述するが、第３判定結果が目標位置姿勢演算部３７に入力されており、且つ目標位置姿勢演算部３７に入力された高さＰＬが変化していない場合である。
【0064】
第４判定結果は、測距センサ５２の検出値Ｄｖが入力されている状態から信号Ｓｇが入力される状態となったと判定部３４が判定した結果である。第４判定結果は、測距センサ５２のレーザ光が差込孔ＩＨを通過した後、図８及び図９の記載される検出対象Ｏｂが測距センサ５２の検出範囲内に存在しない場合を示している。測距センサ５２のレーザ光がパレットＰに照射されていない状態であるため、第４判定結果は、第１判定結果と同様に、差込部２３１の第１面２３１ａの全域がパレットＰから離れている場合を示している。
【0065】
模擬電圧値演算部３５は、位置姿勢演算部３６と、目標位置姿勢演算部３７と、を有している。位置姿勢演算部３６には、信号ＳＶ，ＳＲ，ＳＬ，Ｓθが入力される。
位置姿勢演算部３６は、信号ＳＶに基づきフォークリフト１０の車速を演算し、且つ当該車速に基づきフォークリフト１０の移動量ＰＶを演算する。車速センサ５３は、フォークリフト１０の車速に応じた信号ＳＶを出力している。位置姿勢演算部３６は、演算した移動量ＰＶを目標位置姿勢演算部３７に出力する。なお、車速センサ５３は、フォークリフト１０の車速を出力するセンサであってもよい。この場合、位置姿勢演算部３６は、入力された車速に基づき移動量ＰＶを演算してもよい。
位置姿勢演算部３６は、信号ＳＶに基づきフォークリフト１０の車速を演算し、且つ当該車速に基づきフォークリフト１０の移動量ＰＶを演算する。車速センサ５３は、フォークリフト１０の車速に応じた信号ＳＶを出力している。位置姿勢演算部３６は、演算した移動量ＰＶを目標位置姿勢演算部３７に出力する。なお、車速センサ５３は、フォークリフト１０の車速を出力するセンサであってもよい。この場合、位置姿勢演算部３６は、入力された車速に基づき移動量ＰＶを演算してもよい。
【0066】
位置姿勢演算部３６は、信号ＳＲに基づきマスト２１の移動量ＰＲを演算する。リーチセンサ５４は、リーチシリンダ２４によるマスト２１の移動量ＰＲに応じた信号ＳＲを出力している。位置姿勢演算部３６は、演算した移動量ＰＲを目標位置姿勢演算部３７に出力する。なお、リーチセンサ５４は、リーチシリンダ２４によるマスト２１の移動量ＰＲを出力するセンサであってもよい。この場合、リーチセンサ５４から出力された移動量ＰＲは、目標位置姿勢演算部３７に出力されてもよい。移動量ＰＲは、リーチセンサ５４の検出結果に基づく値であればよい。
【0067】
位置姿勢演算部３６は、信号ＳＬに基づきフォーク２３の高さＰＬを演算する。リフトセンサ５５は、リフトシリンダ２５により上昇又は下降したフォーク２３の高さＰＬに応じた信号ＳＬを出力している。位置姿勢演算部３６は、演算した高さＰＬを目標位置姿勢演算部３７に出力する。なお、リフトセンサ５５は、フォーク２３の高さＰＬを検出するセンサであってもよい。この場合、リフトセンサ５５から出力された高さＰＬは、目標位置姿勢演算部３７に出力されてもよい。フォーク２３の高さＰＬは、リフトセンサ５５の検出結果に基づく値であればよい。
【0068】
位置姿勢演算部３６は、信号Ｓθに基づきフォーク２３の傾斜角度θを演算する。ティルトセンサ５６は、ティルトシリンダ２６により傾動したフォーク２３の傾斜角度θに応じた信号Ｓθを出力している。位置姿勢演算部３６は、演算した傾斜角度θを目標位置姿勢演算部３７に出力する。なお、ティルトセンサ５６は、フォーク２３の傾斜角度θを検出するセンサであってもよい。この場合、ティルトセンサ５６から出力された傾斜角度θは、目標位置姿勢演算部３７に出力されてもよい。傾斜角度θは、ティルトセンサ５６の検出結果に基づく値であればよい。
【0069】
目標位置姿勢演算部３７には、移動量ＰＶ、移動量ＰＲ、高さＰＬ、及び傾斜角度θが入力される。目標位置姿勢演算部３７は、荷置き作業時に判定部３４の判定結果が入力される。
【0070】
目標位置姿勢演算部３７は、目標車両位置ＰＶ※を演算する。目標車両位置ＰＶ※は、入力された移動量ＰＶに基づき演算される。目標車両位置ＰＶ※は、第１方向Ａにおいてフォークリフト１０が位置するべき目標の位置である。目標位置姿勢演算部３７は、電圧値ＶＶ※を演算する。電圧値ＶＶ※は、目標車両位置ＰＶ※を達成するべくアクセル操作部１６４の操作状態に応じてアクセル操作部１６４から出力される信号の電圧値ＶＶを模擬した値である。
【0071】
目標位置姿勢演算部３７は、目標マスト位置ＰＲ※を演算する。目標マスト位置ＰＲ※は、入力された移動量ＰＲに基づき演算される。目標マスト位置ＰＲ※は、第１方向Ａにおいてマスト２１が位置するべき目標の位置である。目標位置姿勢演算部３７は、電圧値ＲＶ※を演算する。電圧値ＲＶ※は、目標マスト位置ＰＲ※を達成するべくリーチ操作部１６１の操作状態に応じてリーチ操作部１６１から出力される信号の電圧値ＲＶを模擬した値である。
【0072】
目標位置姿勢演算部３７は、目標フォーク高さＰＬ※を演算する。目標フォーク高さＰＬ※は、フォーク２３の高さＰＬに基づき演算される。目標フォーク高さＰＬ※は、第２方向Ｂにおいてフォーク２３が位置するべき目標の位置である。目標位置姿勢演算部３７は、電圧値ＬＶ※を演算する。電圧値ＬＶ※は、目標フォーク高さＰＬ※を達成するべくリフト操作部１６２の操作状態に応じてリフト操作部１６２から出力される信号の電圧値ＬＶを模擬した値である。
【0073】
目標位置姿勢演算部３７は、第１判定結果、第２判定結果、又は第４判定結果が入力されている場合、フォーク２３の下降を停止させる電圧値ＬＶ※を演算する。目標位置姿勢演算部３７は、第１判定結果、第２判定結果、又は第４判定結果が入力されている場合、電圧値ＬＶ※をリフト操作部１６２が操作されていないときの電圧値ＬＶに置き換える。
【0074】
目標位置姿勢演算部３７は、目標傾斜角度θ※を演算する。目標傾斜角度θ※は、入力された傾斜角度θに基づき演算される。目標傾斜角度θ※は、フォーク２３が傾斜するべき目標の傾斜角度θである。目標位置姿勢演算部３７は、電圧値θＶ※を演算する。電圧値θＶ※は、目標傾斜角度θ※を達成するべくティルト操作部１６３の操作状態に応じてティルト操作部１６３から出力される信号の電圧値θＶを模擬した値である。
【0075】
目標位置姿勢演算部３７は、第１判定結果、第３判定結果、又は第４判定結果が入力されている場合、フォーク２３の傾動を停止させる電圧値θＶ※を演算する。目標位置姿勢演算部３７は、第１判定結果、第３判定結果、又は第４判定結果が入力されている場合、電圧値θＶ※をティルト操作部１６３が操作されていないときの電圧値θＶに置き換える。
【0076】
目標位置姿勢演算部３７に第３判定結果が入力されている場合における電圧値ＬＶ※の演算について以下説明する。目標位置姿勢演算部３７は、入力される傾斜角度θを監視している。目標位置姿勢演算部３７は、傾斜角度θが変化していない場合、第２判定結果が入力されるまで、入力された高さＰＬに基づいて演算した目標フォーク高さＰＬから電圧値ＬＶ※を演算する。目標位置姿勢演算部３７は、傾斜角度θが変化した場合、電圧値ＬＶ※をリフト操作部１６２が操作されていないときの電圧値ＬＶに置き換える。目標位置姿勢演算部３７は、第３判定結果が入力されており、且つフォーク２３の傾動を停止させる電圧値θＶ※が演算されているときに傾斜角度θが変化した場合、フォーク２３の下降を停止させる電圧値ＬＶ※を演算する。
【0077】
目標位置姿勢演算部３７に第２判定結果が入力されている場合における電圧値θＶ※の演算について以下説明する。
目標位置姿勢演算部３７は、リフト操作部１６２が操作されていないときの電圧値ＬＶに電圧値ＬＶ※が一致していない場合、電圧値θＶ※をティルト操作部１６３が操作されていないときの電圧値θＶに置き換える。目標位置姿勢演算部３７は、リフト操作部１６２が操作されていないときの電圧値ＬＶに電圧値ＬＶ※が一致していない場合、フォーク２３の傾動を停止させる電圧値θＶ※を演算する。
目標位置姿勢演算部３７は、リフト操作部１６２が操作されていないときの電圧値ＬＶに電圧値ＬＶ※が一致していない場合、電圧値θＶ※をティルト操作部１６３が操作されていないときの電圧値θＶに置き換える。目標位置姿勢演算部３７は、リフト操作部１６２が操作されていないときの電圧値ＬＶに電圧値ＬＶ※が一致していない場合、フォーク２３の傾動を停止させる電圧値θＶ※を演算する。
【0078】
目標位置姿勢演算部３７に第２判定結果が入力されており、且つリフト操作部１６２が操作されていないときの電圧値ＬＶに電圧値ＬＶ※が一致している場合の電圧値θＶ※の演算について以下説明する。
【0079】
目標位置姿勢演算部３７は、入力される傾斜角度θの変化を監視している。目標位置姿勢演算部３７は、入力されている傾斜角度θが変化している場合、第１判定結果又は第４判定結果が入力されるまで、目標傾斜角度θ※を限界値θｆｍａｘとして電圧値θＶ※を演算する。目標位置姿勢演算部３７は、入力されている傾斜角度θが変化していない場合、電圧値θＶ※をティルト操作部１６３が操作されていないときの電圧値θＶに置き換える。入力されている傾斜角度θが変化していない場合とは、傾斜角度θが限界値θｆｍａｘに到達した場合である。目標位置姿勢演算部３７は、入力されている傾斜角度θが変化していない場合、フォーク２３がそれ以上前傾しないものとして、フォーク２３の前傾を停止させる電圧値θＶ※を演算する。
【0080】
模擬電圧値演算部３５は、フォークリフト１０が自動で動作する場合に操作部１６の操作を模擬的に実現するための電圧値ＶＶ※，ＲＶ※，ＬＶ※，θＶ※を演算する。
＜内部コントローラ＞
制御装置３０は、内部コントローラ３３を有している。内部コントローラ３３は、走行モータ１５及び油圧装置４０の各々を動作させる指令値を演算している。
＜内部コントローラ＞
制御装置３０は、内部コントローラ３３を有している。内部コントローラ３３は、走行モータ１５及び油圧装置４０の各々を動作させる指令値を演算している。
【0081】
フォークリフト１０に乗員が搭乗している場合、内部コントローラ３３には、リーチ操作部１６１の信号の電圧値ＲＶ、及びリフト操作部１６２の信号の電圧値ＬＶが入力される。フォークリフト１０に乗員が搭乗している場合、内部コントローラ３３には、ティルト操作部１６３の信号の電圧値θＶ、及びアクセル操作部１６４の信号の電圧値ＶＶが入力される。内部コントローラ３３は、電圧値ＲＶ，ＬＶ，θＶに基づいて油圧装置４０を動作させる指令値を油圧装置４０に出力する。内部コントローラ３３は、電圧値ＶＶに基づいて走行モータ１５を動作させる指令値を走行モータ１５に出力する。
【0082】
フォークリフト１０に乗員が搭乗していない場合、目標位置姿勢演算部３７は、演算した電圧値ＶＶ※，ＲＶ※，ＬＶ※，θＶ※を内部コントローラ３３に出力する。フォークリフト１０に乗員が搭乗していない場合、内部コントローラ３３は、電圧値ＲＶ※，ＬＶ※，θＶ※に基づいて油圧装置４０を動作させる指令値を油圧装置４０に出力する。フォークリフト１０に乗員が搭乗していない場合、内部コントローラ３３は、電圧値ＶＶ※に基づいて走行モータ１５を動作させる指令値を走行モータ１５に出力する。模擬電圧値演算部３５、及び内部コントローラ３３は、昇降装置を制御する昇降制御部であり、傾動装置を制御する傾動制御部であり、且つ移動装置を制御する移動制御部である。フォークリフト１０は、昇降制御部、傾動制御部、及び移動制御部を備えている。
【0083】
＜荷置き作業における制御装置の処理＞
図１２に示すように、制御装置３０が荷置き作業における処理を開始すると、制御装置３０は、最初にステップＳ１を実行する。制御装置３０は、ステップＳ１の処理において、後傾処理を実行する。以下、ステップＳ１の処理を後傾処理Ｓ１と記載する。後傾処理Ｓ１は、荷置き作業において、載置面ＴＢの直上にフォーク２３を配置した状態で、油圧装置４０を制御することによりフォーク２３の傾斜角度θを限界値θｂｍａｘとする処理である。制御装置３０は、後傾処理Ｓ１を実行すると、処理をステップＳ２へと進める。なお、後傾処理Ｓ１を実行したとき、図６のようにパレットＰと基部２３２とが当接した状態となる。
図１２に示すように、制御装置３０が荷置き作業における処理を開始すると、制御装置３０は、最初にステップＳ１を実行する。制御装置３０は、ステップＳ１の処理において、後傾処理を実行する。以下、ステップＳ１の処理を後傾処理Ｓ１と記載する。後傾処理Ｓ１は、荷置き作業において、載置面ＴＢの直上にフォーク２３を配置した状態で、油圧装置４０を制御することによりフォーク２３の傾斜角度θを限界値θｂｍａｘとする処理である。制御装置３０は、後傾処理Ｓ１を実行すると、処理をステップＳ２へと進める。なお、後傾処理Ｓ１を実行したとき、図６のようにパレットＰと基部２３２とが当接した状態となる。
【0084】
図１２に示すように、制御装置３０は、ステップＳ２の処理において、下降処理を実行する。以下、ステップＳ２の処理を下降処理Ｓ２と記載する。下降処理Ｓ２は、荷置き作業において昇降装置によってフォーク２３を下降させる処理である。下降処理Ｓ２を開始した時点において、判定部３４からは第３判定結果が出力されるとともに、フォーク２３の高さＰＬが変化する。すなわち、目標位置姿勢演算部３７は、フォーク２３の傾動を停止させる電圧値θＶ※を演算するとともに、入力された高さＰＬに基づいて演算した目標フォーク高さＰＬ※から電圧値ＬＶ※を演算する。そして、内部コントローラ３３は、当該演算された電圧値θＶ※，ＬＶ※に基づいた指令値を油圧装置４０に出力する。すなわち、下降処理Ｓ２は、目標位置姿勢演算部３７及び内部コントローラ３３により構成される昇降制御部によってフォーク２３を下降させる処理である。また、目標位置姿勢演算部３７及び内部コントローラ３３により構成される傾動制御部は、荷置き作業においてフォーク２３が下降している間にフォーク２３の傾斜角度θが変化しないように傾動装置を制御している。制御装置３０は、下降処理Ｓ２を実行すると、処理をステップＳ３へと進める。
【0085】
制御装置３０は、ステップＳ３の処理において、差込部２３１の第１面２３１ａの全域がパレットＰから離れているか否かを判定する。差込部２３１の第１面２３１ａの全域がパレットＰから離れているか否かは、判定部３４から第１判定結果又は第４判定結果が出力されているか否かの判定でもある。制御装置３０は、ステップＳ３処理において、判定部３４から第１判定結果又は第４判定結果が出力されていると判定した場合（ステップＳ３：ＹＥＳ）には、処理をステップＳ４へと進める。制御装置３０は、ステップＳ３の処理において、判定部３４から第１判定結果又は第４判定結果が出力されていないと判定した場合（ステップＳ３：ＮＯ）には、処理をステップＳ６へと進める。
【0086】
ステップＳ３の処理が実行されているとき、下降処理Ｓ２は継続されている。下降処理Ｓ２によりフォーク２３が下降し続けると、パレットＰが載置面ＴＢに接触し始める。例えば、図８に示すように、差込部２３１と平行に延びる載置面ＴＢにパレットＰが載置された状態でフォーク２３が下降すると、測距センサ５２のレーザ光が差込孔ＩＨを通過する。このため、判定部３４からは第１判定結果又は第４判定結果が出力される。ステップＳ３処理においてＹＥＳとなる場合とは、差込部２３１と平行に延びる載置面ＴＢにパレットＰが載置された場合である。
【0087】
図１２に示すように、制御装置３０は、ステップＳ４の処理において、停止処理を実行する。以下、ステップＳ４の処理を停止処理Ｓ４と記載する。停止処理Ｓ４は、下降処理Ｓ２を停止する処理である。停止処理Ｓ４を開始した時点では、判定部３４から第１判定結果又は第４判定結果が出力されている。すなわち、目標位置姿勢演算部３７は、フォーク２３の傾動を停止させる電圧値θＶ※を演算するとともに、フォーク２３の下降を停止させる電圧値ＰＬ※を演算する。そして、内部コントローラ３３は、当該演算された電圧値θＶ※，ＬＶ※に基づいた指令値を油圧装置４０に出力する。第１判定結果又は第４判定結果は、測距センサ５２のレーザ光が差込孔ＩＨを通過する場合を示しているため、測距センサ５２の検出値Ｄｖが第１規定値Ｌｔｈ１を上回ることと同義である。停止処理Ｓ４は、荷置き作業において、フォーク２３を後傾させた状態で昇降装置によってフォーク２３を下降させている場合に、測距センサ５２の検出値Ｄｖが第１規定値Ｌｔｈ１を上回るとき、昇降装置によるフォーク２３の下降を停止させる処理である。停止処理Ｓ４は、目標位置姿勢演算部３７及び内部コントローラ３３により構成される昇降制御部により実行される。制御装置３０は、停止処理Ｓ４を実行すると、処理をステップＳ５へと進める。
【0088】
制御装置３０は、ステップＳ６の処理において、測距センサ５２の検出値Ｄｖが第１規定値Ｌｔｈ１を上回るか否かを判定する。測距センサ５２の検出値Ｄｖが第１規定値Ｌｔｈ１を上回るか否かは、判定部３４から第２判定結果が出力されているか否かの判定でもある。ステップＳ６の処理が実行されているとき、下降処理Ｓ２は継続している。制御装置３０は、ステップＳ６の処理において、判定部３４から第２判定結果が出力されていると判定した場合（ステップＳ６：ＹＥＳ）には、処理をステップＳ１０へと進める。ステップＳ６の処理においてＹＥＳとなる時点では、リフト操作部１６２が操作されていないときの電圧値ＬＶに電圧値ＬＶ※が一致していない。このため、目標位置姿勢演算部３７は、フォーク２３の傾動を停止させる電圧値θＶ※を演算する。
【0089】
制御装置３０は、ステップＳ６の処理において、判定部３４から第２判定結果が出力されていないと判定した場合（ステップＳ６：ＮＯ）には、処理をステップＳ７へと進める。ステップＳ６の処理においてＮＯとなる場合とは、判定部３４から第３判定結果が出力されている場合である。
【0090】
制御装置３０は、ステップＳ１０の処理において、停止処理を実行する。以下、ステップＳ１０の処理は、停止処理Ｓ１０と記載する。停止処理Ｓ１０を開始した時点では、判定部３４から第２判定結果が出力されている。すなわち、目標位置姿勢演算部３７は、フォーク２３の下降を停止させる電圧値ＰＬ※を演算する。そして、内部コントローラ３３は、当該演算された電圧値ＬＶ※に基づいた指令値を油圧装置４０に出力する。すなわち、停止処理Ｓ１０は、荷置き作業において、フォーク２３を後傾させた状態で昇降装置によってフォーク２３を下降させている場合に、測距センサ５２の検出値Ｄｖが第１規定値Ｌｔｈ１を上回るとき、昇降装置によるフォーク２３の下降を停止させる処理である。停止処理Ｓ１０は、目標位置姿勢演算部３７及び内部コントローラ３３により構成される昇降制御部により実行される。制御装置３０は、停止処理Ｓ１０を実行すると、処理をステップＳ１１へと進める。
【0091】
制御装置３０は、ステップＳ７の処理において、フォーク２３の傾斜角度θが変化しているか否かを判定する。ステップＳ７の処理は、目標位置姿勢演算部３７が実行する。制御装置３０は、フォーク２３の傾斜角度θが変化していないと判定した場合（ステップＳ７：ＮＯ）には、処理をステップＳ６へと戻す。すなわち、制御装置３０は、ステップＳ７の処理においてＮＯとなる場合、ステップＳ６の処理においてＹＥＳとなるまで下降処理Ｓ２を継続する。制御装置３０は、ステップＳ７の処理においてＮＯとなる場合、判定部３４が第２判定結果を出力するまで下降処理Ｓ２を継続する。
【0092】
制御装置３０は、フォーク２３の傾斜角度θが変化していると判定した場合（ステップＳ７：ＹＥＳ）には、処理をステップＳ８へと進める。ステップＳ７の処理においてＹＥＳとなる場合とは、図１０に示すように、フォーク２３を下降させたとき、差込部２３１の第１面２３１ａの全域がパレットＰから離れる前に差込部２３１の先端が載置面ＴＢに接触する場合である。この場合、ティルトロッド２７とフィンガバー２８とが接離可能であるため、フォーク２３が更に下降すると、差込部２３１の先端を支点としてフォーク２３が傾動する。つまり、目標位置姿勢演算部３７及び内部コントローラ３３により構成される傾動制御部によりフォーク２３の傾動を停止しているのに関わらず、測距センサ５２の検出値Ｄｖが第１規定値Ｌｔｈ１を上回る前にフォーク２３の傾斜角度θが変化する。ステップＳ７の処理においてＹＥＳとなる場合とは、荷置き作業において測距センサ５２の検出値Ｄｖが第１規定値Ｌｔｈ１となる前にティルトセンサ５６の検出結果に基づくフォーク２３の傾斜角度θが変化した場合である。
【0093】
図１２に示すように、制御装置３０は、ステップＳ８の処理において、非常停止処理を実行する。以下、ステップＳ８の処理を非常停止処理Ｓ８と記載する。非常停止処理Ｓ８は、下降処理Ｓ２を停止する処理である。非常停止処理Ｓ８において、目標位置姿勢演算部３７は、フォーク２３の傾動を停止させる電圧値θＶ※を演算するとともに、フォーク２３の下降を停止させる電圧値ＰＬ※を演算する。そして、内部コントローラ３３は、当該演算された電圧値θＶ※，ＬＶ※に基づいた指令値を油圧装置４０に出力する。非常停止処理Ｓ８は、目標位置姿勢演算部３７及び内部コントローラ３３により構成される昇降制御部により実行される。昇降制御部は、ステップＳ７の処理においてＹＥＳとなる場合にフォーク２３の下降を停止させる。制御装置３０は、非常停止処理Ｓ８を実行すると、処理をステップＳ９へと進める。
【0094】
制御装置３０は、ステップＳ９の処理において、異常処理を実行する。以下、ステップＳ９の処理を異常処理Ｓ９と記載する。異常処理Ｓ９は、荷置き作業における処理とは別フローの処理である。異常処理Ｓ９は、例えば、差込部２３１が載置面ＴＢに接触している旨をフォークリフト１０の外部に報知する処理であってもよいし、差込部２３１を載置面ＴＢから離れるようにフォーク２３を上昇させる処理であってもよい。異常処理Ｓ９の処理内容は、適宜変更してもよい。
【0095】
制御装置３０は、ステップＳ１１の処理において、ステップＳ３と同じ内容の処理を実行する。制御装置３０は、ステップＳ１１の処理においてＮＯとなる場合には、処理をステップＳ１２へと進める。ステップＳ１１が初めて実行された時点では、パレットＰと基部２３２とが離れており、且つ差込部２３１が第１対向面ＩＨ１の終端Ｐｅを支持している状態となる。このため、ステップＳ１１が初めて実行された時点では、判定部３４が第２判定結果を出力しているため、制御装置３０は、ステップＳ１１の処理においてＮＯと判定する。
【0096】
制御装置３０は、ステップＳ１２の処理において、前傾処理を実行する。以下、ステップＳ１２の処理を前傾処理Ｓ１２と記載する。前傾処理Ｓ１２は、停止処理Ｓ１０の後に実行する処理である。前傾処理Ｓ１２は、フォーク２３を前傾させる処理である。前傾処理Ｓ１２が初めて実行された時点において、フォーク２３は限界値θｂｍａｘで後傾している。このため、前傾処理Ｓ１２が初めて実行された時点において、傾斜角度θは変化する。また、前傾処理Ｓ１２が初めて実行された時点において、リフト操作部１６２が操作されていないときの電圧値ＬＶに電圧値ＬＶ※が一致している。よって、前傾処理Ｓ１２が初めて実行された場合、目標位置姿勢演算部３７は、目標傾斜角度θ※を限界値θｆｍａｘとして電圧値θＶ※を演算するとともに、フォーク２３の下降を停止させる電圧値ＬＶ※を継続的に演算する。そして、内部コントローラ３３は、当該演算された電圧値θＶ※，ＬＶ※に基づいた指令値を油圧装置４０に出力する。前傾処理Ｓ１２は、目標位置姿勢演算部３７及び内部コントローラ３３により構成される傾動制御部により実行される。制御装置３０は、前傾処理Ｓ１２を実行すると、処理をステップＳ１３へと進める。
【0097】
制御装置３０は、ステップＳ１３の処理において、フォーク２３の傾斜角度θが変化していないか否かを判定する。ステップＳ１３の処理は、目標位置姿勢演算部３７が実行する。制御装置３０は、フォーク２３の傾斜角度θが変化していると判定した場合（ステップＳ１３：ＮＯ）には、処理をステップＳ１１へと戻す。すなわち、制御装置３０は、ステップＳ１３の処理においてＮＯとなる場合、ステップＳ１１の処理においてＹＥＳとなるまで前傾処理Ｓ１２を継続する。制御装置３０は、ステップＳ１３の処理においてＮＯとなる場合、判定部３４が第１判定結果又は第４判定結果を出力するまで前傾処理Ｓ１２を継続する。
【0098】
制御装置３０は、フォーク２３の傾斜角度θが変化していないと判定した場合（ステップＳ１３：ＹＥＳ）には、処理をステップＳ１４へと進める。ステップＳ１３の処理においてＹＥＳとなる場合とは、図１１に示すように、フォーク２３を前傾させたとき、差込部２３１の第１面２３１ａの全域がパレットＰから離れる前に傾斜角度θが限界値θｆｍａｘに到達した場合である。ステップＳ１３の処理においてＹＥＳとなる場合とは、前傾処理Ｓ１２の途中でティルトセンサ５６の検出結果に基づくフォーク２３の傾斜角度θが変化していない場合である。
【0099】
図１２に示すように、制御装置３０は、ステップＳ１４の処理において、終了処理を実行する。以下、ステップＳ１４の処理を終了処理Ｓ１４と記載する。終了処理Ｓ１４は、前傾処理Ｓ１２を終了する処理である。終了処理Ｓ１４において、目標位置姿勢演算部３７は、フォーク２３の前傾を終了させる電圧値θＶ※を演算するとともに、フォーク２３の下降を停止させる電圧値ＰＬ※を継続的に演算する。そして、内部コントローラ３３は、当該演算された電圧値θＶ※，ＬＶ※に基づいた指令値を油圧装置４０に出力する。終了処理Ｓ１４は、目標位置姿勢演算部３７及び内部コントローラ３３により構成される傾動制御部により実行される。傾動制御部は、ステップＳ１３の処理においてＹＥＳとなる場合にフォーク２３の前傾を終了させる。制御装置３０は、終了処理Ｓ１４を実行すると、処理を異常処理Ｓ９へと進める。
【0100】
制御装置３０は、処理がステップＳ１３からステップＳ１１へと戻され、且つ判定部３４が第１判定結果又は第４判定結果を出力していないと判定した場合（ステップＳ１１：ＮＯ）には、前傾処理Ｓ１２及びステップＳ１３の処理を繰り返し実行する。制御装置３０は、処理がステップＳ１３からステップＳ１１へと戻され、且つ判定部３４が第１判定結果又は第４判定結果を出力していると判定した場合（ステップＳ１１：ＹＥＳ）には、処理をステップＳ１５へと進める。ステップＳ１１の処理においてＮＯと判定される場合は、測距センサ５２のレーザ光が第１対向面ＩＨ１に照射されている場合を示している。このため、ステップＳ１１の処理においてＮＯと判定される場合は、測距センサ５２の検出値Ｄｖが第２規定値Ｌｔｈ２を上回っていない場合と同義である。前傾処理Ｓ１２は、測距センサ５２の検出値Ｄｖが第２規定値Ｌｔｈ２を上回っていなければ、差込部２３１の第１面２３１ａの全域がパレットＰから離れるまでフォーク２３を前傾させるべく傾動装置を制御する処理である。
【0101】
制御装置３０は、ステップＳ１５の処理において、前傾処理Ｓ１２を停止する。ステップＳ１５の処理において、目標位置姿勢演算部３７は、フォーク２３の傾動を停止させる電圧値θＶ※を演算するとともに、フォーク２３の下降を停止させる電圧値ＰＬ※を継続的に演算する。そして、内部コントローラ３３は、当該演算された電圧値θＶ※，ＬＶ※に基づいた指令値を油圧装置４０に出力する。すなわち、ステップＳ１５の処理は、目標位置姿勢演算部３７及び内部コントローラ３３により構成される傾動制御部により実行される。制御装置３０は、ステップＳ１５の処理を実行すると、処理をステップＳ５へと進める。
【0102】
制御装置３０は、ステップＳ５の処理において、引き抜き処理を実行する。以下、ステップＳ５の処理を、引き抜き処理Ｓ５と記載する。引き抜き処理Ｓ５は、停止処理Ｓ４の後、又はステップＳ１５の後に実行される。停止処理Ｓ４の後、又はステップＳ１５の処理の後は、判定部３４から第１判定結果又は第４判定結果が出力されている。よって、引き抜き処理Ｓ５は、差込部２３１の第１面２３１ａの全域がパレットＰから離れた後に実行される処理である。制御装置３０は、引き抜き処理Ｓ５を実行すると、荷置き作業における処理を終了する。
【0103】
上述した荷置き作業における処理において、停止処理Ｓ４の後、又はステップＳ１５の処理の後は、前傾処理Ｓ１２が実行されない。目標位置姿勢演算部３７及び内部コントローラ３３により構成される傾動制御部は、停止処理Ｓ４，Ｓ１０の後に差込部２３１の第１面２３１ａの全域がパレットＰから離れているとき、前傾処理Ｓ１２を実行しない。
【0104】
＜引き抜き処理＞
引き抜き処理Ｓ５について以下説明する。
図３、図１３、及び図１４に示すように、引き抜き処理Ｓ５は、フォーク２３の差込部２３１が差込孔ＩＨを形成する面である第１対向面ＩＨ１及び第２対向面ＩＨ２に接触しないように差込孔ＩＨから引き抜く処理である。引き抜き処理Ｓ５において、目標位置姿勢演算部３７は、電圧値ＶＶ※をアクセル操作部１６４が操作されていないときの電圧値ＶＶに置き換える。引き抜き処理Ｓ５において、目標位置姿勢演算部３７は、電圧値θＶ※をティルト操作部１６３が操作されていないときの電圧値θＶに置き換える。すなわち、引き抜き処理Ｓ５が実行されているときは傾動装置及び走行モータ１５は動作しない。
引き抜き処理Ｓ５について以下説明する。
図３、図１３、及び図１４に示すように、引き抜き処理Ｓ５は、フォーク２３の差込部２３１が差込孔ＩＨを形成する面である第１対向面ＩＨ１及び第２対向面ＩＨ２に接触しないように差込孔ＩＨから引き抜く処理である。引き抜き処理Ｓ５において、目標位置姿勢演算部３７は、電圧値ＶＶ※をアクセル操作部１６４が操作されていないときの電圧値ＶＶに置き換える。引き抜き処理Ｓ５において、目標位置姿勢演算部３７は、電圧値θＶ※をティルト操作部１６３が操作されていないときの電圧値θＶに置き換える。すなわち、引き抜き処理Ｓ５が実行されているときは傾動装置及び走行モータ１５は動作しない。
【0105】
引き抜き処理Ｓ５の開始時点において、目標位置姿勢演算部３７は、ティルトセンサ５６の検出結果に基づくフォーク２３の傾斜角度θで延びる差込部２３１の目標軌道ＬＧを演算する。目標位置姿勢演算部３７は、目標軌道ＬＧに沿って差込部２３１が差込孔ＩＨから抜き出されるためのフォーク２３の上昇速度Ｐｓ１又は下降速度Ｐｓ２を演算する。また、目標位置姿勢演算部３７は、目標軌道ＬＧに沿って差込部２３１が差込孔ＩＨから抜き出されるためのリーチインの速度Ｒｓを演算する。
【0106】
引き抜き処理Ｓ５において、目標位置姿勢演算部３７は、演算された上昇速度Ｐｓ１又は下降速度Ｐｓ２を実現するための目標フォーク高さＰＬ※を演算する。引き抜き処理Ｓ５において、目標位置姿勢演算部３７は、上昇速度Ｐｓ１又は下降速度Ｐｓ２を実現する目標フォーク高さＰＬ※に基づいて演算された電圧値ＬＶ※を内部コントローラ３３に出力する。引き抜き処理Ｓ５において、内部コントローラ３３は、当該電圧値ＬＶ※に応じた指令値を油圧装置４０に出力する。
【0107】
引き抜き処理Ｓ５において、目標位置姿勢演算部３７は、演算されたリーチインの速度Ｒｓを実現するための目標マスト位置ＰＲ※を演算する。引き抜き処理Ｓ５において、目標位置姿勢演算部３７は、リーチインの速度Ｒｓを実現する目標マスト位置ＰＲ※に基づいて演算された電圧値ＲＶ※を内部コントローラ３３に出力する。引き抜き処理Ｓ５において、内部コントローラ３３は、当該電圧値ＲＶ※に応じた指令値を油圧装置４０に出力する。このため、引き抜き処理Ｓ５では、マスト２１がリーチインしつつも、フォーク２３は上昇速度Ｐｓ１で上昇、又は下降速度Ｐｓ２で下降する。よって、引き抜き処理Ｓ５では、目標軌道ＬＧに沿って差込部２３１が差込孔ＩＨから抜き出される。
【0108】
引き抜き処理Ｓ５は、目標軌道ＬＧに沿って差込部２３１が差込孔ＩＨから抜き出されるように目標位置姿勢演算部３７及び内部コントローラ３３により構成される昇降制御部が昇降装置を制御する処理である。引き抜き処理Ｓ５は、目標軌道ＬＧに沿って差込部２３１が差込孔ＩＨから抜き出されるように目標位置姿勢演算部３７及び内部コントローラ３３により構成される移動制御部が移動装置を制御する処理である。引き抜き処理Ｓ５は、昇降制御部及び移動制御部により実行される。
【0109】
＜本実施形態の作用＞
本実施形態の作用を説明する。
パレットＰが載置面ＴＢに接触した後にフォーク２３が下降すると、基本的に差込部２３１の基部２３２側がパレットＰの第１対向面ＩＨ１から離れる。すると、測距センサ５２は、パレットＰにおける基部２３２と対向する部位よりも離れた位置と自身との距離を検出する。よって、測距センサ５２の検出値Ｄｖは、第１規定値Ｌｔｈ１を上回る。その結果、荷置き作業において測距センサ５２の検出値Ｄｖが第１規定値Ｌｔｈ１を上回るとき、停止処理Ｓ４，Ｓ１０が実行される。すなわち、荷置き作業において少なくとも差込部２３１の基部２３２側がパレットＰから離れるときにフォーク２３の下降が停止する。そして、停止処理Ｓ１０後に測距センサ５２の検出値Ｄｖが第２規定値Ｌｔｈ２を上回っていなければ、前傾処理Ｓ１２が実行される。すなわち、差込部２３１の基部２３２側がパレットＰから離れており、且つ差込部２３１の先端側がパレットＰを支持している状態のときに前傾処理Ｓ１２が実行される。より詳しくは、測距センサ５２の検出値Ｄｖが測距センサ５２からパレットＰの第１対向面ＩＨ１までの距離となるときに前傾処理Ｓ１２が実行される。前傾処理Ｓ１２は、差込部２３１の第１面２３１ａの全域がパレットＰから離れるまで実行される。すなわち、前傾処理Ｓ１２は、パレットＰの全体が載置面ＴＢに載置され、且つ差込部２３１の先端側がパレットＰから離れるまで実行される。前傾処理Ｓ１２は、停止処理Ｓ４，Ｓ１０の後に差込部２３１の第１面２３１ａの全域がパレットＰから離れているときに実行されない。よって、荷置き作業において、差込部２３１がパレットＰの第１対向面ＩＨ１に接触しないように停止処理Ｓ４，Ｓ１０及び前傾処理Ｓ１２が行われる。したがって、差込孔ＩＨからフォーク２３を抜き出す際のフォーク２３の差込部２３１とパレットＰの第１対向面ＩＨ１との接触を抑制できる。そして、引き抜き処理Ｓ５を実行することにより差込部２３１が第１対向面ＩＨ１に接触することなく差込孔ＩＨから抜き出される。
本実施形態の作用を説明する。
パレットＰが載置面ＴＢに接触した後にフォーク２３が下降すると、基本的に差込部２３１の基部２３２側がパレットＰの第１対向面ＩＨ１から離れる。すると、測距センサ５２は、パレットＰにおける基部２３２と対向する部位よりも離れた位置と自身との距離を検出する。よって、測距センサ５２の検出値Ｄｖは、第１規定値Ｌｔｈ１を上回る。その結果、荷置き作業において測距センサ５２の検出値Ｄｖが第１規定値Ｌｔｈ１を上回るとき、停止処理Ｓ４，Ｓ１０が実行される。すなわち、荷置き作業において少なくとも差込部２３１の基部２３２側がパレットＰから離れるときにフォーク２３の下降が停止する。そして、停止処理Ｓ１０後に測距センサ５２の検出値Ｄｖが第２規定値Ｌｔｈ２を上回っていなければ、前傾処理Ｓ１２が実行される。すなわち、差込部２３１の基部２３２側がパレットＰから離れており、且つ差込部２３１の先端側がパレットＰを支持している状態のときに前傾処理Ｓ１２が実行される。より詳しくは、測距センサ５２の検出値Ｄｖが測距センサ５２からパレットＰの第１対向面ＩＨ１までの距離となるときに前傾処理Ｓ１２が実行される。前傾処理Ｓ１２は、差込部２３１の第１面２３１ａの全域がパレットＰから離れるまで実行される。すなわち、前傾処理Ｓ１２は、パレットＰの全体が載置面ＴＢに載置され、且つ差込部２３１の先端側がパレットＰから離れるまで実行される。前傾処理Ｓ１２は、停止処理Ｓ４，Ｓ１０の後に差込部２３１の第１面２３１ａの全域がパレットＰから離れているときに実行されない。よって、荷置き作業において、差込部２３１がパレットＰの第１対向面ＩＨ１に接触しないように停止処理Ｓ４，Ｓ１０及び前傾処理Ｓ１２が行われる。したがって、差込孔ＩＨからフォーク２３を抜き出す際のフォーク２３の差込部２３１とパレットＰの第１対向面ＩＨ１との接触を抑制できる。そして、引き抜き処理Ｓ５を実行することにより差込部２３１が第１対向面ＩＨ１に接触することなく差込孔ＩＨから抜き出される。
【0110】
［本実施形態の効果］
本実施形態の効果を説明する。
（１）停止処理Ｓ４，Ｓ１０及び前傾処理Ｓ１２を実行することにより、差込孔ＩＨからフォーク２３を抜き出す際のフォーク２３の差込部２３１とパレットＰの第１対向面ＩＨ１との接触を抑制できる。
本実施形態の効果を説明する。
（１）停止処理Ｓ４，Ｓ１０及び前傾処理Ｓ１２を実行することにより、差込孔ＩＨからフォーク２３を抜き出す際のフォーク２３の差込部２３１とパレットＰの第１対向面ＩＨ１との接触を抑制できる。
【0111】
（２）引き抜き処理Ｓ５により、第１対向面ＩＨ１に差込部２３１が接触しない状態を維持しつつ、差込孔ＩＨから差込部２３１を抜き出すことができる。よって、第１対向面ＩＨ１にフォーク２３が引っかかることがなくなるため、差込孔ＩＨからのフォーク２３の引き抜きを好適に実行できる。
【0112】
（３）荷置き作業において傾動制御部によりフォーク２３の傾動が停止した状態でフォーク２３が下降する。そして、図１０に示すように、フォーク２３が下降しているとき、パレットＰと基部２３２との当接した状態が維持されつつ、差込部２３１の先端が載置面ＴＢに接触すると、測距センサ５２の検出値Ｄｖが第１規定値Ｌｔｈ１を上回り得ない状態となる。この場合、フォーク２３が更に下降すると、差込部２３１の先端を支点としてフォーク２３が傾動する。つまり、傾動制御部によりフォーク２３の傾動を停止しているのに関わらず、測距センサ５２の検出値Ｄｖが第１規定値Ｌｔｈ１を上回る前にフォーク２３の傾斜角度θが変化する。このような場合、傾動制御部は、非常停止処理Ｓ８を実行することによりフォーク２３の下降を停止する。よって、荷置き作業においてフォーク２３が意図しない挙動をしているとき、フォーク２３の下降を好適に停止できる。
【0113】
（４）前傾処理Ｓ１２の途中でフォーク２３の傾斜角度θが変化していない場合とは、フォーク２３の傾斜角度θが限界値θｆｍａｘに到達したときに差込部２３１の先端が第１対向面ＩＨ１に当接した状態で維持される場合である。すなわち、差込部２３１の第１面２３１ａの全域がパレットＰから離れない状態となる。目標位置姿勢演算部３７及び内部コントローラ３３により構成される傾動制御部は、測距センサ５２の検出値Ｄｖが第２規定値Ｌｔｈ２を上回り得ない状態となった段階で前傾処理Ｓ１２を終了する。よって、フォーク２３の傾斜角度θが限界値θｆｍａｘに到達した状態で傾動制御部が前傾処理Ｓ１２を継続し続けることがないため、制御装置３０の演算負荷を低下できる。
【0114】
（５）荷置き作業において、差込部２３１の第１面２３１ａの全域がパレットＰから離れたことを検出する手段として、例えばフォーク２３に歪ゲージを取り付けることが考えられる。しかし、パレットＰに荷が無い場合、又はパレットＰに積載される荷が軽い場合、歪ゲージから出力される信号の変化が小さくなるため、差込部２３１の第１面２３１ａの全域がパレットＰから離れたことを検出しづらい。
【0115】
その点、本実施形態では、測距センサ５２の検出結果に応じて差込部２３１の第１面２３１ａの全域がパレットＰから離れたことを検出できる。よって、パレットＰに積載される荷の重量に影響を受けずに、差込部２３１が第１対向面ＩＨ１及び第２対向面ＩＨ２に接触しない状態を実現できる。
【0116】
［変更例］
なお、本実施形態は、以下のように変更して実施できる。本実施形態及び以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施できる。
なお、本実施形態は、以下のように変更して実施できる。本実施形態及び以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施できる。
【0117】
○ ティルトロッド２７の先端２７ａは、フィンガバー２８ではなく、リフトブラケット２２に接離可能であってもよい。ティルトロッド２７の先端２７ａは、取付部に接離可能であれば、接離する対象は適宜変更してもよい。
【0118】
○ フォークリフト１０は、カウンタ型のフォークリフトであってもよい。この場合、フォーク２３の傾動は、ティルトシリンダ２６の油圧の変化によってマスト２１が傾動することにより実現されてもよい。このように変更する場合、リフトブラケット２２は、マスト２１に固定されており、且つフォーク２３はリフトブラケット２２に固定されているとよい。フォーク２３は、マスト２１に対して傾動する余地がないようにリフトブラケット２２に固定されていてもよい。
【0119】
上記のカウンタ型のフォークリフト１０が採用された場合、制御装置３０は、ステップＳ７の処理において、フォーク２３の高さＰＬが変化していないか否かを判定してもよい。このように変更する場合、目標位置姿勢演算部３７は、入力される高さＰＬを監視している。制御装置３０は、第３判定結果が入力されており、且つ目標位置姿勢演算部３７に入力された高さＰＬが変化していると判定した場合（ステップＳ７：ＮＯ）、処理をステップＳ６へと戻す。
【0120】
制御装置３０は、第３判定結果が入力されており、且つ目標位置姿勢演算部３７に入力された高さＰＬが変化していないと判定した場合（ステップＳ７：ＹＥＳ）には、処理をステップＳ８へと進める。本変更例のステップＳ７の処理においてＹＥＳとなる場合とは、図１０に示すように、フォーク２３を下降させたとき、差込部２３１の第１面２３１ａの全域がパレットＰから離れる前に差込部２３１の先端が載置面ＴＢに接触する場合である。この場合、フォーク２３がマスト２１に対して傾動する余地がないようにリフトブラケット２２に固定されているため、フォーク２３が更に下降すると、差込部２３１の先端が載置面ＴＢに押し付けられる。このとき、昇降制御部は、非常停止処理Ｓ８を実行することによりフォーク２３の下降を停止させる。このため、測距センサ５２の検出値Ｄｖが第１規定値Ｌｔｈ１を上回り得ない状態でのフォーク２３の下降が継続されることが抑制される。その結果、差込部２３１の先端が載置面ＴＢに必要以上に押し付けられることを抑制できる。ひいては、フォーク２３に必要以上に応力が発生することを抑制できる。なお、差込部２３１の先端が載置面ＴＢに当接したときに載置面ＴＢに押し付けられ過ぎないようにすることを目的として、差込部２３１の先端が載置面ＴＢに当接したときにフォーク２３がマスト２１に対して若干傾動できるように変更してもよい。このように変更する場合、ステップＳ７の処理としては、本実施形態に記載されるステップＳ７の処理を実行するとよい。
【0121】
○ 制御装置３０が実行する処理からステップＳ３の処理及び停止処理Ｓ４を省略してもよい。この場合、以下のように変更するとよい。
図１５に示すように、ステップＳ６の処理の段階で、既に差込部２３１の第１面２３１ａの全域がパレットＰから離れている場合は、ステップＳ１１の処理においてＹＥＳとなる場合である。この場合は、ステップＳ１５の処理において目標位置姿勢演算部３７がフォーク２３の傾動を停止させる電圧値θＶ※を継続的に演算する。前傾処理Ｓ１２を継続している状態でステップＳ１１の処理においてＹＥＳとなる場合、本実施形態と同様にフォーク２３の傾動を停止させる電圧値θＶ※を演算する。
図１５に示すように、ステップＳ６の処理の段階で、既に差込部２３１の第１面２３１ａの全域がパレットＰから離れている場合は、ステップＳ１１の処理においてＹＥＳとなる場合である。この場合は、ステップＳ１５の処理において目標位置姿勢演算部３７がフォーク２３の傾動を停止させる電圧値θＶ※を継続的に演算する。前傾処理Ｓ１２を継続している状態でステップＳ１１の処理においてＹＥＳとなる場合、本実施形態と同様にフォーク２３の傾動を停止させる電圧値θＶ※を演算する。
【0122】
○ 制御装置３０が実行する処理からステップＳ１３，Ｓ１４，Ｓ９の処理を省略してもよい。すなわち、前傾処理Ｓ１２を実行すると、必ずステップＳ１１の処理へ戻るように変更してもよい。この場合、図１１に示すように、フォーク２３の傾斜角度θが限界値θｆｍａｘに到達したか否かを判定するため、例えば、制御装置３０にカウンタを新たに追加してもよい。そして、前傾処理Ｓ１２からステップＳ１１の処理へ戻った回数をカウンタがカウントする。カウンタのカウント数が所定の回数となったときにフォーク２３の傾斜角度θが限界値θｆｍａｘに到達したと判定してもよい。すなわち、カウンタのカウント数により測距センサ５２の検出値Ｄｖが第２規定値Ｌｔｈ２を上回り得ないか否かを判定してもよい。
【0123】
○ 制御装置３０が実行する処理からステップＳ７，Ｓ８，Ｓ９の処理を省略してもよい。すなわち、ステップＳ６の処理においてＮＯとなる場合、ステップＳ６の処理においてＹＥＳとなるまで下降処理Ｓ２を継続させてもよい。この場合、図１０に示すように、パレットＰと基部２３２とが当接した状態が維持されつつ、差込部２３１の先端が載置面ＴＢに接触しているか否かを判定するため、例えば、制御装置３０にカウンタを新たに追加してもよい。そして、ステップＳ６の処理を繰り返した回数をカウンタがカウントする。カウンタのカウント数が所定の回数となったときにパレットＰと基部２３２とが当接した状態が維持されつつ、差込部２３１の先端が載置面ＴＢに接触していると判定してもよい。すなわち、カウンタのカウント数により測距センサ５２の検出値Ｄｖが第１規定値Ｌｔｈ１を上回り得ないか否かを判定してもよい。
【0124】
○ 制御装置３０が実行する処理から、引き抜き処理Ｓ５を割愛してもよい。すなわち、差込部２３１を差込孔ＩＨから抜き出す作業は、フォークリフト１０の乗員によって行われるように変更してもよい。
【0125】
○ 荷置き作業において、後傾処理Ｓ１は省略してもよい。荷置き作業において、フォーク２３を後傾させる作業は、乗員により実行されてもよい。なお、荷置き作業において、最初にフォーク２３を限界値θｂｍａｘまで後傾させることに限らず、限界値θｂｍａｘよりも小さな値でフォーク２３を後傾させてもよい。
【0126】
○ 荷置き作業において、下降処理Ｓ２は省略してもよい。荷置き作業において、フォーク２３の下降は、乗員により実行されてもよい。荷置き作業において、乗員がリフト操作部１６２の操作によりフォーク２３を下降させているときに、停止処理Ｓ４，Ｓ１０が実行された場合、乗員によるリフト操作部１６２の操作に関わらず、フォーク２３の下降が停止される。
【0127】
○ 荷置き作業において、引き抜き処理Ｓ５においてマスト２１がリーチインされていたが、例えば、走行モータ１５によりフォークリフト１０を後進させてもよい。すなわち、走行モータ１５を移動装置としてもよい。走行モータ１５を移動装置とする場合、引き抜き処理Ｓ５におけるマスト２１のリーチインの動作は、フォークリフト１０の後進に置き換わる。そして、マスト２１のリーチインの速度Ｒｓは、フォークリフト１０の後進の速度に置き換わる。
【0128】
引き抜き処理Ｓ５において、目標位置姿勢演算部３７は、電圧値ＲＶ※をリーチ操作部１６１が操作されていないときの電圧値ＲＶに置き換える。すなわち、引き抜き処理Ｓ５が実行されているとき、マスト２１はリーチアウト又はリーチインしない。
【0129】
引き抜き処理Ｓ５において、目標位置姿勢演算部３７は、演算されたフォークリフト１０の後進の速度を実現するための目標車両位置ＰＶ※を演算する。引き抜き処理Ｓ５において、目標位置姿勢演算部３７は、演算されたフォークリフト１０の後進の速度を実現する目標車両位置ＰＶ※に基づいて演算された電圧値ＶＶ※を内部コントローラ３３に出力する。引き抜き処理Ｓ５において、内部コントローラ３３は、当該電圧値ＶＶ※に応じた指令値を走行モータ１５に出力する。
【0130】
○ 走行モータ１５、リーチシリンダ２４、及び油圧装置４０を移動装置としてもよい。走行モータ１５、リーチシリンダ２４、及び油圧装置４０を移動装置とする場合、引き抜き処理Ｓ５では、マスト２１のリーチインの動作だけでなくフォークリフト１０の後進が追加される。そして、引き抜き処理Ｓ５において、目標位置姿勢演算部３７は、目標軌道ＬＧに沿って差込部２３１を差込孔ＩＨから引き抜くためのリーチインの速度Ｒｓ及びフォークリフト１０の後進の速度を演算する。そして、引き抜き処理Ｓ５において、目標位置姿勢演算部３７は、演算されたリーチインの速度Ｒｓを実現するための目標マスト位置ＰＲ※を演算する。引き抜き処理Ｓ５において、目標位置姿勢演算部３７は、リーチインの速度Ｒｓを実現する目標マスト位置ＰＲ※に基づいて演算された電圧値ＲＶ※を内部コントローラ３３に出力する。引き抜き処理Ｓ５において、内部コントローラ３３は、当該電圧値ＲＶ※に応じた指令値を油圧装置４０に出力する。
【0131】
引き抜き処理Ｓ５において、目標位置姿勢演算部３７は、演算されたフォークリフト１０の後進の速度を実現するための目標車両位置ＰＶ※を演算する。引き抜き処理Ｓ５において、目標位置姿勢演算部３７は、演算されたフォークリフト１０の後進の速度を実現する目標車両位置ＰＶ※に基づいて演算された電圧値ＶＶ※を内部コントローラ３３に出力する。引き抜き処理Ｓ５において、内部コントローラ３３は、当該電圧値ＶＶ※に応じた指令値を走行モータ１５に出力する。
【0132】
○ 差込孔ＩＨは、パレットＰに形成された孔であってもよい。この場合、差込孔ＩＨを形成する面のうち下方に位置する下面を載置面ＴＢに代替して、パレットＰにより形成される第２対向面ＩＨ２としてもよい。
【0133】
○ 目標位置姿勢演算部３７及び内部コントローラ３３は、昇降制御部、傾動制御部、移動制御部を兼ねていたが、これに限らない。例えば、昇降制御部、傾動制御部、及び移動制御部を個別に採用してもよい。具体的には、制御装置３０は、目標位置姿勢演算部３７に代替して、電圧値ＶＶ※を演算する車両移動量演算部、電圧値ＲＶ※を演算するリーチ移動量演算部、電圧値ＬＶ※を演算するリフト位置演算部、電圧値θＶ※を演算する傾斜角度演算部、を有しているとよい。この場合、リフト位置演算部及び内部コントローラ３３は、昇降制御部である。傾斜角度演算部及び内部コントローラ３３は、傾動制御部である。リーチ移動量演算部及び内部コントローラ３３は、移動制御部である。また、上記変更例によれば、車両移動量演算部及び内部コントローラ３３を移動制御部としてもよいし、車両移動量演算部、リーチ移動量演算部、及び内部コントローラ３３を移動制御部としてもよい。
【0134】
○ リフト位置演算部、内部コントローラ３３、ＣＰＵ、及びメモリを備える処理回路を昇降制御部としてもよい。傾斜角度演算部、内部コントローラ３３、ＣＰＵ、及びメモリを備えるＥＣＵを傾動制御部としてもよい。リーチ移動量演算部、内部コントローラ３３、ＣＰＵ、及びメモリを備えるＥＣＵを移動制御部としてもよい。車両移動量演算部、内部コントローラ３３、ＣＰＵ、及びメモリを備えるＥＣＵを移動制御部としてもよい。リーチ移動量演算部、車両移動量演算部、内部コントローラ３３、ＣＰＵ、及びメモリを備えるＥＣＵを移動制御部としてもよい。すなわち、昇降制御部、傾動制御部、移動制御部を独立したＥＣＵとしてもよい。そして、制御装置３０は、各々独立したＥＣＵを含んで構成されていてもよい。
【0135】
○ 測距センサ５２は、ＴＯＦレーザセンサであれば適宜変更してもよい。
○ 測距センサ５２は、例えば超音波センサであってもよい。ただし、差込部２３１の第１面２３１ａの全域がパレットＰから離れている場合、測距センサ５２の超音波がパレットＰや差込部２３１に干渉されずに差込孔ＩＨを通過するセンサであればよい。また、差込部２３１の基部２３２側とパレットＰとが離れており、且つ差込部２３１の先端側がパレットＰを支持しているときに、測距センサ５２の超音波が第１対向面ＩＨ１にのみ照射されるセンサであればよい。
○ 測距センサ５２は、例えば超音波センサであってもよい。ただし、差込部２３１の第１面２３１ａの全域がパレットＰから離れている場合、測距センサ５２の超音波がパレットＰや差込部２３１に干渉されずに差込孔ＩＨを通過するセンサであればよい。また、差込部２３１の基部２３２側とパレットＰとが離れており、且つ差込部２３１の先端側がパレットＰを支持しているときに、測距センサ５２の超音波が第１対向面ＩＨ１にのみ照射されるセンサであればよい。
【0136】
○ 測距センサ５２は、ＴＯＦレーザセンサや超音波センサ以外のセンサであってもよい。しかし、差込部２３１の基部２３２側とパレットＰとが離れていない場合や、差込部２３１の第１面２３１ａの全域がパレットＰから離れている場合、差込部２３１の基部２３２側とパレットＰとが離れており、且つ差込部２３１の先端側がパレットＰを支持している場合を第１規定値Ｌｔｈ１及び第２規定値Ｌｔｈ２により区別できる検出値Ｄｖを出力するセンサであればよい。
【0137】
○ フォークリフト１０は、トラックＴの後ろあおりＲＳ側で荷置き作業を実行してもよい。すなわち、フォークリフト１０の第１方向Ａと、トラックＴの前後方向とが一致している状態で荷置き作業が実行されてもよい。本変更例における荷置き作業は、載置面ＴＢがトラックＴの前後方向に沿って水平に延びていたり、トラックＴの前後方向に対して傾斜していたりする。載置面ＴＢのトラックＴの前後方向に対する傾斜具合は、トラックＴのサスペンション等の沈み具合により変化する。
【0138】
○ パレットＰはトラックＴに載置されることに限らない。例えば、載置面ＴＢを工場の倉庫におけるパレット置き場としてもよい。このように変更する場合、載置面ＴＢは、フォークリフト１０の第１方向Ａに対して水平に延びていたり、第１方向Ａに対して傾斜していたりする。
【0139】
［付記］
実施形態及び変更例から把握できる技術的思想について記載する。
［１］車体と、パレットを積載するフォークと、前記フォークを昇降させる昇降装置と、前記フォークを傾動させる傾動装置と、前記昇降装置を制御する昇降制御部と、前記傾動装置を制御する傾動制御部と、を備え、前記フォークに前記パレットを積載した状態で前記昇降装置によって前記フォークを下降させることにより前記パレットを載置面に対して載置する荷置き作業を実行するフォークリフトであって、前記パレットが前記載置面に載置されたときに前記フォークが差し込まれている孔を差込孔とし、前記フォークのうち前記差込孔に差し込まれる部分を差込部とし、前記差込部の端部から立設する部分を基部とすると、前記基部に設けられており、検出対象までの距離を検出する測距センサを備え、前記昇降制御部は、前記荷置き作業において、前記フォークを後傾させた状態で前記昇降装置によって前記フォークを下降させている場合に、前記測距センサの検出値が、前記基部と前記パレットとの当接時における前記検出対象としての前記パレットと前記測距センサとの間の距離を示す第１規定値を上回るとき、前記昇降装置による前記フォークの下降を停止させる停止処理を実行し、前記傾動制御部は、前記停止処理の後に実行する処理であって、前記測距センサの検出値が、前記差込孔を形成する前記パレットの内面のうち前記差込部の上面に対向する対向面における前記基部から最も離れた縁と前記測距センサとの間の距離を示す第２規定値を上回っていなければ、前記差込部の上面の全域が前記パレットから離れるまで前記フォークを前傾させるべく前記傾動装置を制御する前傾処理を実行し、前記停止処理の後に前記差込部の上面の全域が前記パレットから離れているとき、前記前傾処理を実行しないことを特徴とするフォークリフト。
実施形態及び変更例から把握できる技術的思想について記載する。
［１］車体と、パレットを積載するフォークと、前記フォークを昇降させる昇降装置と、前記フォークを傾動させる傾動装置と、前記昇降装置を制御する昇降制御部と、前記傾動装置を制御する傾動制御部と、を備え、前記フォークに前記パレットを積載した状態で前記昇降装置によって前記フォークを下降させることにより前記パレットを載置面に対して載置する荷置き作業を実行するフォークリフトであって、前記パレットが前記載置面に載置されたときに前記フォークが差し込まれている孔を差込孔とし、前記フォークのうち前記差込孔に差し込まれる部分を差込部とし、前記差込部の端部から立設する部分を基部とすると、前記基部に設けられており、検出対象までの距離を検出する測距センサを備え、前記昇降制御部は、前記荷置き作業において、前記フォークを後傾させた状態で前記昇降装置によって前記フォークを下降させている場合に、前記測距センサの検出値が、前記基部と前記パレットとの当接時における前記検出対象としての前記パレットと前記測距センサとの間の距離を示す第１規定値を上回るとき、前記昇降装置による前記フォークの下降を停止させる停止処理を実行し、前記傾動制御部は、前記停止処理の後に実行する処理であって、前記測距センサの検出値が、前記差込孔を形成する前記パレットの内面のうち前記差込部の上面に対向する対向面における前記基部から最も離れた縁と前記測距センサとの間の距離を示す第２規定値を上回っていなければ、前記差込部の上面の全域が前記パレットから離れるまで前記フォークを前傾させるべく前記傾動装置を制御する前傾処理を実行し、前記停止処理の後に前記差込部の上面の全域が前記パレットから離れているとき、前記前傾処理を実行しないことを特徴とするフォークリフト。
【0140】
［２］前記フォークを前後に移動させる移動装置と、ティルトセンサと、前記移動装置を制御する移動制御部と、を備え、前記昇降制御部及び前記移動制御部により前記差込部の上面の全域が前記パレットから離れた後に引き抜き処理が実行され、前記引き抜き処理は、前記差込部の上面の全域が前記パレットから離れているときの前記ティルトセンサの検出結果に基づく前記フォークの傾斜角度で延びる前記差込部の目標軌道に沿って前記差込部が前記差込孔から抜き出されるように前記昇降制御部が前記昇降装置を制御し、且つ前記移動制御部が前記移動装置を制御する処理である、［１］に記載のフォークリフト。
【0141】
［３］前記フォークリフトは、リーチ型フォークリフトであって、ティルトセンサを備え、前記フォークは、前記昇降装置及び前記傾動装置により前記フォークと一体的に変位する取付部に取り付けられており、前記傾動装置は、ティルトシリンダを含み、前記ティルトシリンダは、作動油の給排に応じてシリンダチューブに対して出没するロッドであって、先端が前記取付部に接離するティルトロッドを有し、前記ティルトロッドの先端が前記取付部を押圧するように前記ティルトロッドが前記シリンダチューブから突出することにより前記フォークは後傾するとともに、前記ティルトロッドの先端が前記取付部から離れるように前記ティルトロッドが前記シリンダチューブに没入することにより前記フォークは当該フォークの自重により前傾し、前記傾動制御部は、前記荷置き作業において前記フォークが下降している間に前記フォークの傾斜角度が変化しないように前記傾動装置を制御しており、前記荷置き作業において前記測距センサの検出値が前記第１規定値となる前に前記ティルトセンサの検出結果に基づく前記フォークの前記傾斜角度が変化した場合、前記フォークの下降を停止させる、［１］又は［２］に記載のフォークリフト。
【0142】
［４］ティルトセンサを備え、前記傾動制御部は、前記前傾処理の途中で前記ティルトセンサの検出結果に基づく前記フォークの傾斜角度が変化していない場合に前記前傾処理を終了する、［１］～［３］のいずれか一項に記載のフォークリフト。
【符号の説明】
【0143】
１０…フォークリフト、１１…車体、２３…フォーク、２６…ティルトシリンダ、２６ａ…シリンダチューブ、２７…ティルトロッド、２７ａ…ティルトロッドの先端、３０…制御装置、５２…測距センサ、５５…リフトセンサ、５６…ティルトセンサ、２３１…差込部、２３１ａ…上面としての第１面、２３２…基部、Ｄｖ…測距センサの検出値、Ｌｔｈ１…第１規定値、Ｌｔｈ２…第２規定値、ＰＬ…フォークの高さ、θ…傾斜角度、Ｐ…パレット、ＴＢ…載置面、ＩＨ…差込孔、ＩＨ１…対向面としての第１対向面、Ｐｅ…第１対向面における基部から最も離れた縁としての終端、Ｏｂ…検出対象、ＬＧ…目標軌道、Ｓ４，Ｓ１０…停止処理、Ｓ５…引き抜き処理、Ｓ１２…前傾処理。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】