特開 2024-65871 自走式草刈機

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024065871

(43)【公開日】2024-05-15

(54)【発明の名称】自走式草刈機

(51)【国際特許分類】

   A01D 34/64 20060101AFI20240508BHJP

【ＦＩ】

A01D34/64 A

【審査請求】未請求

【請求項の数】4

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022174944

(22)【出願日】2022-10-31

(71)【出願人】

【識別番号】720001060

【氏名又は名称】ヤンマーホールディングス株式会社

(71)【出願人】

【識別番号】390029621

【氏名又は名称】ニューデルタ工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100168583

【弁理士】

【氏名又は名称】前井 宏之

(72)【発明者】

【氏名】山下 直人

(72)【発明者】

【氏名】佐藤 修

【テーマコード（参考）】

2B083

【Ｆターム（参考）】

2B083AA02

2B083BA11

2B083BA18

2B083CA02

2B083CA08

2B083CA27

2B083DA02

2B083HA12

2B083HA31

(57)【要約】

【課題】安全性を向上させた自走式草刈機を提供する。
【解決手段】自走式草刈機１００は、走行機体１０と、草刈用のブレードカッタ４０と、内燃機関２０と、制御部６０とを備える。走行機体１０は、走行装置１１，１２を有する。ブレードカッタ４０は、走行機体１０の下部に配置される。内燃機関２０は、走行機体１０の上部に配置されてブレードカッタ４０の回転を駆動する。制御部６０は、ブレードカッタ４０の回転数Ｎが所定回転数Ｎｔｈ２を下回る場合に、内燃機関２０の回転を強制的に低速域に変更し又は停止するように制御する。
【選択図】図１６

【特許請求の範囲】

【請求項1】

走行装置を有する走行機体と、
前記走行機体の下部に配置された草刈用のブレードカッタと、
前記走行機体の上部に配置されて前記ブレードカッタの回転を駆動する内燃機関と、
前記ブレードカッタの回転数が所定回転数を下回る場合に、前記内燃機関の回転を強制的に低速域に変更し又は停止するように制御する制御部と、
を備えた自走式草刈機。

【請求項2】

前記ブレードカッタの回転数を検知する検知部を更に備え、
前記制御部は、前記検知部の検知結果に応じて前記内燃機関の回転を制御する、請求項１に記載の自走式草刈機。

【請求項3】

遠隔操作装置との通信を実行する通信部を更に備え、
前記制御部は、前記ブレードカッタの回転数が前記所定回転数を下回る状態が所定時間以上継続した場合には、前記通信部を介した前記遠隔操作装置による制御を中断する、請求項１又は請求項２に記載の自走式草刈機。

【請求項4】

前記制御部は、前記遠隔操作装置における前記内燃機関の回転調節が低速側へ変更され又は停止されたことを条件として、前記通信部を介した前記遠隔操作装置による制御を再開する、請求項３に記載の自走式草刈機。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、自走式草刈機に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１に記載の自走式草刈機は、左右一対の走行装置を有する走行機体と、走行機体の下部に配置された草刈用のブレードカッタと、走行機体の上部に配置された内燃機関及び駆動モータ等とを備え、遠隔操作可能に構成されている。内燃機関はブレードカッタを、駆動モータは走行装置をそれぞれ駆動する。内燃機関は遠心クラッチを内蔵し、ブレードカッタが石等の硬いものに当たった場合には、遠心クラッチが衝撃を吸収して内燃機関の損傷を回避する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０２０－１２４１５８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１に記載の自走式草刈機では、刈草がブレードカッタに絡み付いてブレードカッタの回転が停止した場合、絡み付いた刈草を作業者が素手で取り外さなければならない。この際、刈草が取り外された途端に、又は作業者が再始動操作をした途端に、ブレードカッタが高速回転し始めてしまう。

【0005】

本発明は、安全性を向上させた自走式草刈機を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の自走式草刈機は、走行機体と、草刈用のブレードカッタと、内燃機関と、制御部とを備える。前記走行機体は、走行装置を有する。前記ブレードカッタは、前記走行機体の下部に配置される。前記内燃機関は、前記走行機体の上部に配置されて前記ブレードカッタの回転を駆動する。前記制御部は、前記ブレードカッタの回転数が所定回転数を下回る場合に、前記内燃機関の回転を強制的に低速域に変更し又は停止するように制御する。

【発明の効果】

【0007】

本発明によれば、安全性を向上させた自走式草刈機が提供される。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】実施形態に係る自走式草刈機の斜視図である。

【図2】（ａ）は、実施形態に係る自走式草刈機の一部斜視図であり、（ｂ）は、（ａ）の領域ＩＩＢの一部拡大図であり、（ｃ）は、（ａ）の領域ＩＩＣの一部拡大図である。

【図3】実施形態に係る自走式草刈機において、ガード部材の一部を回動させた側面図である。

【図4】一部の部材が除去された状態の自走式草刈機の平面図である。

【図5】同状態の自走式草刈機の背面図である。

【図6】図４の状態から更に一部の部材が除去された状態の自走式草刈機の斜視図である。

【図7】エンジンとその周辺部材とを拡大して示す斜視図である。

【図8】エンジンとその周辺部材とを拡大して示す他の斜視図である。

【図9】エンジンを自走式草刈機から分解した分解斜視図である。

【図10】自走式草刈機を図１のＸ－Ｘ線で切断した断面図である。

【図11】自走式草刈機を図１のＸＩ－ＸＩ線で切断した断面図である。

【図12】図１１におけるカッタ駆動機構とその周辺部材とを拡大して示す断面図である。

【図13】第３アクチュエータの側面図である。

【図14】ワイヤの配置例を示す平面図である。

【図15】遠隔操作装置の平面図である。

【図16】自走式草刈機の制御回路の構成を示すブロック図である。

【図17】制御部の処理を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0009】

本発明の実施形態について、図面を参照しながら説明する。なお、図中、同一又は相当部分については同一の参照符号を付して説明を繰り返さない。図中に、互いに直交するＸ軸、Ｙ軸及びＺ軸が示される。Ｘ軸及びＹ軸は水平面に平行であり、Ｚ軸は鉛直方向に平行である。

【0010】

まず、図１を参照して、実施形態に係る自走式草刈機１００の外観について説明する。図１は、自走式草刈機１００の斜視図である。

【0011】

図１に示されるように、自走式草刈機１００は、走行機体１０と、前バンパ１３と、後バンパ１４と、ガード部材１５と、カバー体１７と、ロック解除レバー８と、エンジン２０とを備える。エンジン２０は、「内燃機関」の一例に相当する。

【0012】

走行機体１０は、左クローラ１１と、右クローラ１２とを有する。左クローラ１１及び右クローラ１２は、「走行装置」の一例に相当する。左クローラ１１は、スプロケット１１ａと、テンションローラ１１ｂと、複数のローラ１１ｃとを含む。スプロケット１１ａは、走行用左モータ２１（図４参照）の動力を左クローラ１１に伝えるとともに、左クローラ１１の後端を支持する。テンションローラ１１ｂは、左クローラ１１の前端を支持するとともに、左クローラ１１のテンションを維持する。複数のローラ１１ｃは、左クローラ１１の接地側を支持する。図示は省略するが、右クローラ１２も、スプロケットと、テンションローラと、複数のローラとを含む。

【0013】

前バンパ１３は、走行機体１０の前部から前方に向けて突出する。後バンパ１４は、走行機体１０の後部から後方に向けて突出する。

【0014】

カバー体１７は、走行機体１０を覆うように、走行機体１０に着脱自在に取り付けられている。ガード部材１５は、パイプ部材であって、カバー体１７の上方に延在するように、走行機体１０に支持されている。ガード部材１５は、後端部が走行機体１０に軸支され、ロック解除レバー８をスライド操作することにより前端部が走行機体１０の後方に向って回動可能に構成されている（図３参照）。ガード部材１５の頂上部には、表示灯１６が設けられている。カバー体１７の後端部には、電源スイッチ９１と、緊急停止スイッチ９２とが配置されている。

【0015】

次に、図１～図２を参照して、自走式草刈機１００の詳細構成について説明する。図２（ａ）は、実施形態に係る自走式草刈機１００の一部斜視図であり、図２（ｂ）は、図２（ａ）の領域ＩＩＢの一部拡大図であり、図２（ｃ）は、図２（ａ）の領域ＩＩＣの一部拡大図である。

【0016】

図２（ａ）に示すように、自走式草刈機１００において、走行機体１０の後方に後バンパ１４が設けられる。後バンパ１４は、中央に位置する中央部１４ａ１と、中央部１４ａ１に対して左側に位置する第１側部１４ａ２と、中央部１４ａ１に対して右側に位置する第２側部１４ａ３とを有する。中央部１４ａ１の左側部は、第１側部１４ａ２と連結する。中央部１４ａ１の右側部は、第２側部１４ａ３と連結する。ただし、第１側部１４ａ２及び第２側部１４ａ３は、中央部１４ａ１から脱着可能であってもよい。

【0017】

ガード部材１５は、中央に位置する中央部１５ａ１と、中央部１５ａ１に対して左側に位置する第１側部１５ａ２と、中央部１５ａ１に対して右側に位置する第２側部１５ａ３とを有する。中央部１５ａ１の左側部は、第１側部１５ａ２と連結する。中央部１５ａ１の右側部は、第２側部１５ａ３と連結する。ただし、第１側部１５ａ２及び第２側部１５ａ３は、中央部１５ａ１から脱着可能であってもよい。

【0018】

第１側部１５ａ２は、回転軸１５ｒと連結する。回転軸１５ｒは、第１側部１５ａ２の端部に位置し、第１側部１５ａ２に対してＹ軸に沿って延びる。同様に、第２側部１５ａ３は、回転軸１５ｓと連結する。回転軸１５ｓは、第２側部１５ａ３の端部に位置し、第２側部１５ａ３に対してＹ軸に沿って延びる。

【0019】

後バンパ１４の第１側部１４ａ２は、ガード部材１５の第１側部１５ａ２と連結する。同様に、後バンパ１４の第２側部１４ａ３は、ガード部材１５の第２側部１５ａ３と連結する。

【0020】

図２（ｂ）に示すように、後バンパ１４の第１側部１４ａ２は、ガード部材１５の第１側部１５ａ２と接続する。連結部１５ｂは、後バンパ１４の第１側部１４ａ２及びガード部材１５の第１側部１５ａ２とそれぞれ連結する。連結部１５ｂは、Ｙ軸に沿って内側から後バンパ１４の第１側部１４ａ２及びガード部材１５の第１側部１５ａ２を固定する。また、連結部１５ｂは、Ｘ軸に沿って前方から後バンパ１４の第１側部１４ａ２を固定する。

【0021】

回転軸１５ｒは、走行機体１０の取付部１０ａに固定される。回転軸１５ｒは、取付部１０ａに対して回転できる。

【0022】

取付部１０ａには、貫通孔１０ｈが設けられる。貫通孔１０ｈは、Ｘ軸に沿って延びる。貫通孔１０ｈには、ロック解除レバー８が貫通する。また、連結部１５ｂには切欠１５ｎが設けられる。切欠１５ｎには、ロック解除レバー８が嵌入可能である。ロック解除レバー８が切欠１５ｎに嵌入されることにより、連結部１５ｂの位置が固定される。

【0023】

一方、ロック解除レバー８が切欠１５ｎから外れて、ロック解除レバー８が貫通孔１０ｈに沿って移動すると、後バンパ１４の第１側部１４ａ２、ガード部材１５の第１側部１５ａ２及び連結部１５ｂは、回転軸１５ｒを中心に回動する。

【0024】

図２（ｃ）に示すように、後バンパ１４の第２側部１４ａ３は、ガード部材１５の第２側部１５ａ３と接続する。連結部１５ｃは、後バンパ１４の第２側部１４ａ３及びガード部材１５の第２側部１５ａ３とそれぞれ連結する。連結部１５ｂは、Ｙ軸に沿って内側から後バンパ１４の第２側部１４ａ３及びガード部材１５の第２側部１５ａ３を固定する。また、連結部１５ｂは、Ｘ軸に沿って前方から後バンパ１４の第２側部１４ａ３を固定する。

【0025】

回転軸１５ｓは、走行機体１０の取付部１０ｂに固定される。回転軸１５ｓは、取付部１０ｂに対して回転できる。

【0026】

取付部１０ｂには、貫通孔１０ｇが設けられる。貫通孔１０ｇは、Ｘ軸に沿って延びる。貫通孔１０ｇには、ロック解除レバー８が貫通する。また、連結部１５ｂには切欠１５ｍが設けられる。切欠１５ｍには、ロック解除レバー８が嵌入可能である。ロック解除レバー８が切欠１５ｍに嵌入されることにより、連結部１５ｂの位置が固定される。

【0027】

一方、ロック解除レバー８が切欠１５ｍから外れて、ロック解除レバー８が貫通孔１０ｇに沿って移動すると、後バンパ１４の第２側部１４ａ３、ガード部材１５の第２側部１５ａ３及び連結部１５ｂは、回転軸１５ｓを中心に回動する。

【0028】

次に、図１～図３を参照して、自走式草刈機１００の詳細構成について説明する。図３は、実施形態に係る自走式草刈機１００において、後バンパ１４及びガード部材１５が回動した側面図である。

【0029】

図３に示されるように、前バンパ１３の左側にはＵ字状の連結部１３ｘが設けられ、前バンパ１３の右側にはＵ字状の連結部１３ｙが設けられている。連結部１３ｘには、Ｙ軸方向に連通する２つの貫通孔１３ｖ１，１３ｖ２が形成されている。連結部１３ｙには、Ｙ軸方向に連通する２つの貫通孔１３ｗ１，１３ｗ２が形成されている。ガード部材１５の前方左側の前端部１５ｘには、Ｙ軸方向に貫通する貫通孔１５ｖが形成されている。ガード部材１５の前方右側の前端部１５ｙには、Ｙ軸方向に貫通する貫通孔１５ｗが形成されている。

【0030】

図１に示されるようにガード部材１５で走行機体１０を覆う場合、前端部１５ｘは連結部１３ｘ内に挿入され、留め具（図示せず）が貫通孔１５ｖと貫通孔１３ｖ１，１３ｖ２とを貫通することにより、前端部１５ｘが連結部１３ｘに固定される。同様に、前端部１５ｙは連結部１３ｙ内に挿入され、留め具（図示せず）が貫通孔１５ｗと貫通孔１３ｗ１，１３ｗ２とを貫通することにより、前端部１５ｙが連結部１３ｙに固定される。

【0031】

作業者は、メンテナンス等を行う際に、貫通孔１３ｖ１，１３ｖ２と貫通孔１５ｖとに貫通している留め具を抜くとともに、貫通孔１３ｗ１，１３ｗ２と貫通孔１５ｗとに貫通している留め具を抜く。これにより、ガード部材１５の一方の前端部１５ｘが連結部１３ｘから着脱可能な状態となるとともに、他方の前端部１５ｙが連結部１３ｙから着脱可能な状態となる。また、作業者は、ロック解除レバー８をスライド操作する。これにより、ロック解除レバー８が切欠１５ｍ，１５ｎから外れて、ロック解除レバー８が貫通孔１０ｇ，１０ｈに沿って移動する。すると、後バンパ１４、ガード部材１５及び連結部１５ｂ，１５ｃは、回転軸１５ｒを中心に回動する。

【0032】

次に、図１～図５を参照して、自走式草刈機１００の詳細構成について説明する。図４は、ガード部材１５及びカバー体１７を含む一部の部材が除去された状態の自走式草刈機１００の平面図である。図５は、同状態の自走式草刈機１００の背面図である。

【0033】

走行機体１０は、上側のカバー体１７と、カバー体１７に対向する下側の底板３９と、前後左右を囲む壁板とを含む。左壁板の内側には側板３４が配置され、右壁板の内側には側板３５が配置されている。走行機体１０の内部において、前方に第１横桟３６が配置され、後方に第２横桟３７が配置されている。第１横桟３６の一端部と第２横桟３７の一端部とは、側板３４に固定されている。第１横桟３６の他端部と第２横桟３７の他端部とは、側板３５に固定されている。

【0034】

走行機体１０の内部空間は、バッテリボックス１００ａと、伝達機構ボックス１００ｂと、モータボックス１００ｃとを有する。バッテリボックス１００ａは、走行機体１０の内部空間における第１横桟３６よりも前方空間である。伝達機構ボックス１００ｂは、走行機体１０の内部空間における第１横桟３６から第２横桟３７までの中央空間である。モータボックス１００ｃは、走行機体１０の内部空間における第２横桟３７よりも後方空間である。

【0035】

図５に示されるように、自走式草刈機１００は、走行機体１０の下部に、草刈用のロータリカッタ４０を更に備える。ロータリカッタ４０は、端部に刈刃４２が着脱自在に取り付けられた細い板状部を有し、板状部の中央で回転軸４１の周りに回転駆動される。ロータリカッタ４０は、「ブレードカッタ」の一例に相当する。

【0036】

走行機体１０は、走行機体１０の上方からロータリカッタ４０にアクセスするための刈刃交換窓１８を有する。これにより、メンテナンス性が向上する。刈刃交換窓１８は、走行機体１０の底板３９における左右一側方（実施形態では、左側方）に配置されている。また、刈刃交換窓１８は、走行機体１０の第１横桟３６と第２横桟３７との間（すなわち、伝達機構ボックス１００ｂ）に配置されている。底板３９に開口した刈刃交換窓１８は、窓閉塞板１８ａにより閉塞される。作業者は、ロータリカッタ４０のメンテナンス時、窓閉塞板１８ａを取り外し、刈刃交換窓１８を介してロータリカッタ４０にアクセスする。それ以外においては刈刃交換窓１８が窓閉塞板１８ａによって閉塞されるため、走行機体１０内部に刈草等が侵入することを抑制できる。

【0037】

図４に示されるように、自走式草刈機１００は、走行機体１０の上部において、エンジン２０に加えて、走行用左モータ２１と、走行用右モータ２２と、オルタネータ２３と、第１バッテリ２４と、第２バッテリ２５とを更に備える。また、自走式草刈機１００は、走行機体１０の上部において、第１アクチュエータ２６と、第２アクチュエータ２７と、第３アクチュエータ２８と、制御ボックス３０とを更に備える。

【0038】

エンジン２０は、走行機体１０の後部に配置されて、ロータリカッタ４０の回転を駆動する。

【0039】

走行用左モータ２１は左クローラ１１を、走行用右モータ２２は右クローラ１２をそれぞれ駆動する。走行用左モータ２１及び走行用右モータ２２は、走行機体１０の後部、モータボックス１００ｃに配置されている。エンジン２０は、平面視で少なくとも一部が走行用左モータ２１と重なるように配置されている。

【0040】

オルタネータ２３は、走行機体１０の後部に配置されて、エンジン２０により駆動される。図４に示されるように、オルタネータ２３とエンジン２０とは、左右に並べて配置される。オルタネータ２３は、第１ブラケット２３ａと第２ブラケット２３ｂとにより、走行機体１０に取り付けられている。第１ブラケット２３ａは、第２横桟３７に取り付けられている。第２ブラケット２３ｂは、側板３５と第１縦桟３１とに取り付けられている。

【0041】

第１バッテリ２４及び第２バッテリ２５は、互いに直列接続されて、走行用左モータ２１及び走行用右モータ２２を並列に駆動する。第１バッテリ２４及び第２バッテリ２５は、走行機体１０の前部、バッテリボックス１００ａに配置されている。第１バッテリ２４及び第２バッテリ２５は、オルタネータ２３により充電される。

【0042】

走行機体１０の前部において、底板３９より上方に中板３８が設けられている。中板３８は、バッテリボックス１００ａの底面を構成する。中板３８の一辺は、第１横桟３６に取り付けられている（図１１を参照）。第１バッテリ２４及び第２バッテリ２５は、中板３８に取り付けられている。即ち、第１バッテリ２４及び第２バッテリ２５は、地面により近い底板３９ではなく、地面から離れた中板３８に取り付けられている。これにより、自走式草刈機１００が走行する地面に凹凸又は石等が存在する場合であっても、第１バッテリ２４及び第２バッテリ２５が凹凸又は石等に接触することを抑制でき、第１バッテリ２４及び第２バッテリ２５を保護できる。さらに、バッテリボックス１００ａの底面を、中板３８と底板３９とで構成される二重底とすることにより、刈刃４２が路面に落ちている石を跳ね上げて第１バッテリ２４、第２バッテリ２５、及び制御ボックス３０等に当たることを防止できる。

【0043】

第１アクチュエータ２６～第３アクチュエータ２８は、走行機体１０の右側方に配置されている。すなわち、刈刃交換窓１８は走行機体１０の左側方に、第１アクチュエータ２６～第３アクチュエータ２８は右側方にそれぞれ配置されている。反対に、刈刃交換窓１８が走行機体１０の右側方に、第１アクチュエータ２６～第３アクチュエータ２８が左側方にそれぞれ配置されてもよい。このように、刈刃交換窓１８は走行機体１０の左右一側方に、第１アクチュエータ２６～第３アクチュエータ２８は他側方にそれぞれ配置されているため、刈刃交換窓１８の周囲に障害物が存在しない。そのため、ロータリカッタ４０のメンテナンス性が向上する。第１アクチュエータ２６は、ロータリカッタ４０を上下動させるためのアクチュエータである。第２アクチュエータ２７は、エンジン２０のアクセル（より具体的にはスロットルバルブ）を操作するためのアクチュエータである。第２アクチュエータ２７は、ロータリカッタ４０のブレーキ作動用アクチュエータを兼ねる。第３アクチュエータ２８は、ロータリカッタ４０のためのＶベルト用テンションクラッチを操作するアクチュエータである。

【0044】

第１アクチュエータ２６～第３アクチュエータ２８は、板状の取付座１９に取り付けられている。第１アクチュエータ２６～第３アクチュエータ２８と一体になった取付座１９は、底板３９に取り付けられている。この構成により、第１アクチュエータ２６、第２アクチュエータ２７、及び第３アクチュエータ２８を個別に底板３９に取り付ける作業が不要となり、取付作業性が向上する。

【0045】

制御ボックス３０は、走行用左モータ２１、走行用右モータ２２、及びエンジン２０の動作を制御する。制御ボックス３０は、走行機体１０の前部、バッテリボックス１００ａに配置されている。本実施形態では、制御ボックス３０は、第１バッテリ２４及び第２バッテリ２５とともにバッテリボックス１００ａの中板３８に取り付けられている。

【0046】

次に、図６～図８を参照して、自走式草刈機１００の詳細構成について更に説明する。図６は、図４の状態から更にエンジン２０が除去された状態の自走式草刈機１００の斜視図である。図７は、エンジン２０とその周辺部材とを拡大して示す斜視図である。図８は、エンジン２０とその周辺部材とを拡大して示す他の斜視図である。図９は、エンジン２０を自走式草刈機１００から分解した分解斜視図である。

【0047】

図６に示されるように、自走式草刈機１００は、第１縦桟３１と、第２縦桟３２と、プーリ１３０を含むカッタ駆動機構１３９（図７等を参照）と、第１連結フレーム５１と、第２連結フレーム５２と、エンジン伝動機構５３とを更に備える。

【0048】

第１縦桟３１及び第２縦桟３２は、走行機体１０の前後方向に沿って延びるように、走行機体１０の幅方向に延びる第１横桟３６及び第２横桟３７に固定されている。

【0049】

第１連結フレーム５１及び第２連結フレーム５２は、各々Ｕ字状に屈曲したパイプ部材であって、走行機体１０の左右両端から立設されている。取付台９４は、第２連結フレーム５２に固定されている。取付台９４には、ブザー９３及びＵ字部材９６が取り付けられている。Ｕ字部材９６には支持部材９５が取り付けられている。支持部材９５は、電源スイッチ９１及び緊急停止スイッチ９２（図１等を参照）を、カバー体１７から露出した状態に支持する部材である。

【0050】

図７及び図８に示されるように、エンジン伝動機構５３は、エンジン２０の下方に配置されている。エンジン伝動機構５３は、第１Ｖベルト５４を介してエンジン２０の動力をオルタネータ２３へ伝達する。また、エンジン伝動機構５３は、第２Ｖベルト５５を介してエンジン２０の動力を、カッタ駆動機構１３９へ伝達する。カッタ駆動機構１３９は、ロータリカッタ４０を回転駆動する。本実施形態においては、第１Ｖベルト５４の下方に第２Ｖベルト５５が配置されている。

【0051】

エンジン２０は、内燃機関と、燃料タンクと、遠心クラッチとが一体化された部材である。遠心クラッチ（図示せず）は、内燃機関の出力軸と、エンジン伝動機構５３との間に介在する。遠心クラッチは、内燃機関がアイドリング状態にあるときには遮断状態となり、内燃機関のトルクをエンジン伝動機構５３に伝達しない。一方、内燃機関の回転数がアイドリング状態の回転数よりも上昇すると、接続状態となってエンジン伝動機構５３にトルクを伝達する。また、遠心クラッチは、ロータリカッタ４０が石等の硬いものに当たった衝撃で回転が停止した場合に遮断状態となることで内燃機関の損傷を回避する。

【0052】

図９に示されるように、エンジン２０は、第１ブラケット５６及び一対の第２ブラケット５７ａ，５７ｂを介して、第１連結フレーム５１及び第２連結フレーム５２の上に支持される。より具体的には、第２ブラケット５７ａは、第１連結フレーム５１に取り付けられる。第２ブラケット５７ｂは、第２連結フレーム５２に取り付けられる。第１ブラケット５６の一端側が第２ブラケット５７ａに取り付けられ、第１ブラケット５６の他端側が第２ブラケット５７ｂに取り付けられる。第１ブラケット５６の上側にはエンジン２０が取り付けられる。エンジン伝動機構５３は、第１ブラケット５６に取り付けられ、かつ、第１ブラケット５６を貫通する。なお、第１ブラケット５６とエンジン２０との間に、ゴム等の防振部材が介在してもよい。

【0053】

図７及び図８に示されるように、カッタ駆動機構１３９は、プーリ１３０、筒部材１３２、及びカッタ駆動ケース３３等を含む。カッタ駆動機構１３９は、ブラケット５８を介して、第１縦桟３１及び第２縦桟３２に支持される。より具体的には、筒部材１３２の外面に、ブラケット５８が取り付けられる。ブラケット５８の一端側は第１縦桟３１に取り付けられ、ブラケット５８の他端側は第２縦桟３２に取り付けられる。

【0054】

次に、図１０を参照して、左クローラ１１の左減速機１１０について説明する。図１０は、自走式草刈機１００を図１のＸ－Ｘ線で切断した断面図である。走行用左モータ２１と左クローラ１１との間には、左減速機１１０が介在する。左減速機１１０は、第１ギア１１２と第２ギア１１３とを含む。走行用左モータ２１の出力軸２１ｂは第１ギア１１２と噛み合い、第１ギア１１２は第２ギア１１３と噛み合う。第２ギア１１３の出力軸１１１は、左クローラ１１のスプロケット１１ａに連結される。これにより、走行用左モータ２１は、高トルクで左クローラ１１を駆動できる。また、第１ギア１１２の下側に第２ギア１１３が位置するよう上下方向に配置することにより、走行用左モータ２１を地面から離れた高さに配置することができる。これにより、走行用左モータ２１より下側に、ロータリカッタ４０を配置する空間が確保できる。

【0055】

走行用左モータ２１と右クローラ１２との間には、右減速機１２０が介在する（図５を参照）。右減速機１２０は、左減速機１１０と同様の構成であり、第１ギアと第２ギアとを含む（図示せず）。右減速機１２０が有する第２ギアの出力軸１２１は、右クローラ１２のスプロケット（図示せず）に連結される。これにより、走行用右モータ２２は、高トルクで右クローラ１２を駆動できる。また、右減速機１２０の第１ギアの下側に第２ギアが位置するよう上下方向に配置することにより、走行用右モータ２２を地面から離れた高さに配置することができる。これにより走行用右モータ２２より下側に、ロータリカッタ４０を配置する空間が確保できる。

【0056】

次に、図７、図８、図１１及び図１２を参照して、カッタ駆動機構１３９について説明する。図１１は、自走式草刈機１００を図１のＸＩ－ＸＩ線で切断した断面図である。図１２は、図１１におけるカッタ駆動機構１３９とその周辺部材とを拡大して示す断面図である。なお、図７、図８、図１１及び図１２に示されるロータリカッタ４０は、上下動可能範囲における最下に位置している。

【0057】

図１１及び図１２に示されるように、カッタ駆動機構１３９は、プーリ１３０と、回転軸１３１と、筒部材１３２と、軸受部材１３３～軸受部材１３６と、カッタ駆動ケース３３とを含む。プーリ１３０と回転軸１３１の一端側とは連結されており、第２Ｖベルト５５によりプーリ１３０が回転駆動されると、プーリ１３０と一体に回転軸１３１が回転する。回転軸１３１の他端側は、ロータリカッタ４０の回転軸４１と連結されている。回転軸１３１と回転軸４１との連結部分にはスプライン加工が施されており、回転軸１３１に対して回転軸４１が上下動可能、かつ、回転軸１３１と回転軸４１とが一体に回転可能となっている。また、回転軸１３１の他端側は、筒部材１３２に対して回転可能に支持されている。軸受部材１３３及び軸受部材１３４は、回転軸１３１と筒部材１３２との間に配置され、筒部材１３２に対して回転軸１３１を回転可能に支持する。

【0058】

カッタ駆動ケース３３は、略筒状の部材である。カッタ駆動ケース３３は、底板３９に形成された貫通孔を貫通している。カッタ駆動ケース３３の筒部材１３２側には、筒部材１３２の端部１３２ａを収容可能な凹部３３ａが設けられている。カッタ駆動ケース３３の凹部３３ａが設けられた側とは逆側の端部には、軸受部材１３５及び軸受部材１３６が設けられている。軸受部材１３５及び軸受部材１３６は、回転軸４１を回転可能に支持する。

【0059】

図７、図８、図１１、及び図１２に示されるように、カッタ駆動ケース３３の外面には、取付部材２６ｅが取り付けられている。取付部材２６ｅは、例えば、円筒状部材と、円筒状部材から突出する２つの突片とを有する。円筒状部材は、カッタ駆動ケース３３の外面に溶接等により固定される。一方の突片には回転部材２６ｃが回転可能に取り付けられ、他方の突片には回転部材２６ｄが回転可能に取り付けられる。回転部材２６ｃと回転部材２６ｄとは、カッタ駆動ケース３３を間に挟んで対向する。

【0060】

回転軸２６ｂは、第１アクチュエータ２６により回転駆動される。回転軸２６ｂは、回転部材２６ｃと回転部材２６ｄとに連結されている。回転軸２６ｂの回転に伴い、回転部材２６ｃと回転部材２６ｄとが回転することにより、カッタ駆動ケース３３が上下動する。カッタ駆動ケース３３の凹部３３ａに、筒部材１３２の端部１３２ａが収容されているため、カッタ駆動ケース３３は、筒部材１３２にガイドされながら上下動する。カッタ駆動ケース３３が上下動することにより、カッタ駆動ケース３３と一体に回転軸４１及び刈刃４２も上下動する。

【0061】

図１２に示されるように、第１アクチュエータ２６は、第１ギアボックス２６ａを有する。第１ギアボックス２６ａの内部にギア（図示せず）が収容されている。第１アクチュエータ２６がギアを正逆回転させることにより、回転軸２６ｂが正逆回転する。回転軸２６ｂが正逆回転することにより、カッタ駆動ケース３３が上下動する。

【0062】

次に、図１３及び図１４を参照して、第２アクチュエータ２７及び第３アクチュエータ２８について説明する。図１３は、第３アクチュエータ２８の側面図である。図１４は、アクセルワイヤＷ１、ブレーキワイヤＷ２、及びクラッチワイヤＷ３の配置例を示す平面図である。

【0063】

図１３に示されるように、第３アクチュエータ２８は、ギア２８ａと、ワイヤ固定部材２８ｃと、第１リミットスイッチ２８ｅと、第２リミットスイッチ２８ｇとを有する。第３アクチュエータ２８は、ギア２８ａを、回転軸２８ｂを中心に正逆回転させる。ギア２８ａには、ピン状のワイヤ固定部材２８ｃが設けられている。ワイヤ固定部材２８ｃには、アクセルワイヤＷ１とブレーキワイヤＷ２とが固定されている。ギア２８ａが正回転することによりワイヤ固定部材２８ｃが第１リミットスイッチ２８ｅ側から第２リミットスイッチ２８ｇ側へ移動し、ギア２８ａが逆回転することによりワイヤ固定部材２８ｃが第２リミットスイッチ２８ｇ側から第１リミットスイッチ２８ｅ側へ移動する。ワイヤ固定部材２８ｃが第１リミットスイッチ２８ｅ側へ移動した状態では、アクセルワイヤＷ１が弛緩する一方、ブレーキワイヤＷ２が引っ張られる。ワイヤ固定部材２８ｃが第２リミットスイッチ２８ｇ側へ移動し状態では、アクセルワイヤＷ１が引っ張られる一方、ブレーキワイヤＷ２は弛緩する。図１３では、ギア２８ａが逆回転することによりワイヤ固定部材２８ｃが第１リミットスイッチ２８ｅ側へ移動し、アクセルワイヤＷ１が弛緩する一方、ブレーキワイヤＷ２が引っ張られた状態が示されている。これにより、後述するように、エンジン２０のアクセルがオンのときに、ロータリカッタ４０のブレーキがオフになる。一方、エンジン２０のアクセルがオフのときに、ロータリカッタ４０のブレーキがオンになる。

【0064】

ロータリカッタ４０は、エンジン２０を停止したり、エンジン２０のアクセルをオフにしたりしても、慣性で回り続け、停止するまでに時間がかかる。そこで、本実施形態では、エンジン２０のアクセルをオフにすると同時にロータリカッタ４０のブレーキをオンにすることにより、ロータリカッタ４０の回転を素早く停止させることができる。

【0065】

なお、ブレーキワイヤＷ２を用いたロータリカッタ４０のブレーキは、エンジン２０の停止と併用されてもよい。すなわち、エンジン２０の停止とともにロータリカッタ４０のブレーキをオンすることにより、ロータリカッタ４０の回転を素早く停止させることができる。

【0066】

ギア２８ａの周囲には、第１リミットスイッチ２８ｅと、第２リミットスイッチ２８ｇとが設けられている。第１リミットスイッチ２８ｅは、ギア２８ａの凸部に当接することによってギア２８ａの回転角度を検出するための第１当接部材２８ｆを有する。第１リミットスイッチ２８ｅは、第１当接部材２８ｆにギア２８ａが当接したことを検知すると、第３アクチュエータ２８へ回転停止信号を出力する。第２リミットスイッチ２８ｇは、ギア２８ａの凸部に当接することによってギア２８ａの回転角度を検出するための第２当接部材２８ｈを有する。第２リミットスイッチ２８ｇは、第２当接部材２８ｈにギア２８ａが当接したことを検知すると、第３アクチュエータ２８へ回転停止信号を出力する。すなわち、第１リミットスイッチ２８ｅと第２リミットスイッチ２８ｇとにより、ギア２８ａの回転範囲が規制される。

【0067】

図１４に示されるように、アクセルワイヤＷ１は、走行機体１０内部を通って、エンジン２０のスロットルバルブ開閉機構（図示せず）に連結される。アクセルワイヤＷ１の伸縮に応じて、エンジン２０のスロットルバルブが開閉し、エンジン２０が高速回転する。

【0068】

ブレーキワイヤＷ２は、走行機体１０内部を通って、プーリ１３０のブレーキシュー１５１に連結される。ブレーキワイヤＷ２の伸縮に応じて、ブレーキシュー１５１がプーリ１３０のＶ溝に押圧したり、Ｖ溝から離間したりする。ブレーキシュー１５１がプーリ１３０のＶ溝に押圧することにより、プーリ１３０の回転にブレーキがかかり、ロータリカッタ４０の回転が短時間で完全停止する。ブレーキシュー１５１がプーリ１３０のＶ溝から離間することにより、ブレーキ力が解除される。

【0069】

本実施形態では、回転軸１５２に、ブレーキシュー１５１とワイヤ固定部材１５３とが取り付けられている。ワイヤ固定部材１５３には、コイルバネ１５４を介して、ブレーキワイヤＷ２の端部が固定される。ブレーキワイヤＷ２がワイヤ固定部材１５３を引っ張ることにより、回転軸１５２を中心にブレーキシュー１５１が外側へ移動し、プーリ１３０のＶ溝から離間する。回転軸１５２は、例えばブラケット５８に回転可能に取り付けられる。

【0070】

第２アクチュエータ２７は、第３アクチュエータ２８と同様にワイヤの伸縮を制御する。第３アクチュエータ２８はアクセルワイヤＷ１とブレーキワイヤＷ２の２本のワイヤの伸縮を制御したのに対し、第２アクチュエータ２７は１本のワイヤ（クラッチワイヤＷ３）の伸縮を制御する点で異なるが、基本構造は第３アクチュエータ２８と同様である。即ち、第２アクチュエータ２７は、ギアと、ワイヤ固定部材と、第１リミットスイッチと、第２リミットスイッチとを有する。ギアのワイヤ固定部材には、クラッチワイヤＷ３が固定される。第２アクチュエータ２７がギアを正逆回転させることにより、クラッチワイヤＷ３が引っ張られたり、弛緩したりする。

【0071】

図１４に示されるように、クラッチワイヤＷ３は、テンションプーリ１４０を含むＶベルト用テンションクラッチを操作するワイヤである。クラッチワイヤＷ３は、走行機体１０内部を通って第２Ｖベルト５５のテンションプーリ１４０に連結される。クラッチワイヤＷ３の伸縮に応じて、テンションプーリ１４０が第２Ｖベルト５５を張圧したり弛緩したりする。第２Ｖベルト５５が張圧することにより、エンジン２０の動力がプーリ１３０に伝達され、第２Ｖベルト５５が弛緩することにより、エンジン２０からの動力伝達が解除される。

【0072】

本実施形態では、回転軸１４３に、クラッチアーム１４１が取り付けられている。クラッチアーム１４１には、ワイヤ固定部材１４５が取り付けられている（図８を参照）。ワイヤ固定部材１４５には、図示しないコイルバネを介して、クラッチワイヤＷ３の端部が固定される。クラッチワイヤＷ３がワイヤ固定部材１４５を引っ張ることにより、回転軸１４３を中心にクラッチアーム１４１が回動し、テンションプーリ１４０が第２Ｖベルト５５から離間する方向へ移動する。回転軸１４３は、ブラケット１４２に取り付けられる。ブラケット１４２は、例えば、第２縦桟３２に取り付けられる。

【0073】

次に、遠隔操作装置２００について説明する。図１５は、遠隔操作装置２００の平面図である。遠隔操作装置２００の本体部２０１には、アンテナ２０２、表示部２０３、及び各種の操作部材が設けられている。

【0074】

アンテナ２０２は、自走式草刈機１００の通信部８２と通信する。表示部２０３は、自走式草刈機１００から受信した各種情報を表示する。各種情報としては、例えば、自走式草刈機１００の角度（ピッチ角及びロール角の少なくとも一方）異常、バッテリ電圧異常、モータ電流異常、ロータリカッタ４０の異常、及び緊急停止スイッチ９２の作動等を作業者に報知するための情報が含まれる。なお、遠隔操作装置２００は、表示部２０３が表示する情報種別に応じて、本体部２０１を振動させてもよい。遠隔操作装置２００を用いることにより、作業者は、自走式草刈機１００の異常等を、自走式草刈機１００に近づくことなく離れた場所で認識できる。

【0075】

本体部２０１には、操作部材の例として、左スティック２０４、右スティック２０５、左ボリューム２０６、右ボリューム２０７、第１トグルスイッチ２０８、第２トグルスイッチ２０９、第３トグルスイッチ２１０、第４トグルスイッチ２１１、第５トグルスイッチ２１３、及びプッシュスイッチ２１４が設けられている。

【0076】

左スティック２０４は、自走式草刈機１００の前進と後退とを切り替える操作部材である。本体部２０１のアンテナ２０２側を前方、表示部２０３側を後方とした場合、左スティック２０４が前方に倒されると自走式草刈機１００が前進し、左スティック２０４が後方に倒されると自走式草刈機１００が後退する。左スティック２０４が中立位置にあるとき自走式草刈機１００は停止する。

【0077】

右スティック２０５は、自走式草刈機１００の左旋回と右旋回とを切り替える操作部材である。左スティック２０４が前進又は後退の状態にあるとき、右スティック２０５が左方に倒されると自走式草刈機１００が左旋回し、右スティック２０５が右方に倒されると自走式草刈機１００が右旋回する。右スティック２０５が中立位置にあるとき自走式草刈機１００は旋回を停止する。また、左スティック２０４が中立位置にあるとき、右スティック２０５が右方又は左方に倒されると自走式草刈機１００はその場で旋回する。

【0078】

左ボリューム２０６は、自走式草刈機１００の最高速度を調整する操作部材である。右ボリューム２０７は、自走式草刈機１００の走行時に左クローラ１１又は右クローラ１２のいずれかの回転速度を調整する操作部材である。例えば、右ボリューム２０７を少し右に回すと直進操作のみをしても自走式草刈機１００が少しずつ右に曲がりながら進んでいく。より具体的な使用例として、例えば急な斜面を等高線上に走行するときに、斜面の上方向に右ボリューム２０７を回せば、自走式草刈機１００が斜面を登る方向に徐々に曲がるため、滑り落ちる作用が曲がる動作で相殺され、自走式草刈機１００が斜面に追従しやすくなり、作業者の操作が軽減される。

【0079】

第１トグルスイッチ２０８は、自走式草刈機１００の応答性を調整する操作部材である。第２トグルスイッチ２０９は、ロータリカッタ４０の高さを調整する操作部材である。第３トグルスイッチ２１０は、ロータリカッタ４０の回転開始と回転停止とを切り替える操作部材である。第４トグルスイッチ２１１は、自走式草刈機１００を自動停止させるピッチ角を設定する操作部材である。第５トグルスイッチ２１３は、エンジン２０の停止と始動と高速回転とを切り替える操作部材である。プッシュスイッチ２１４は、エンジン２０のセルを始動させる操作部材である。

【0080】

作業者による操作部材に対する操作の情報は、自走式草刈機１００へ送信される。自走式草刈機１００は、遠隔操作装置２００から受信した情報に基づいて動作することが可能である。

【0081】

次に、図１～図１６を参照して、自走式草刈機１００の制御回路について説明する。図１６は、自走式草刈機１００の制御回路の構成を示すブロック図である。

【0082】

図１６に示されるように、自走式草刈機１００は、第１モータ制御回路２１ａと、第２モータ制御回路２２ａと、制御部６０と、記憶部７０と、カッタ回転数センサ８１と、通信部８２と、リセットスイッチ８３とを更に備える。制御ボックス３０は、制御部６０、記憶部７０、通信部８２、及びリセットスイッチ８３を有する。

【0083】

記憶部７０は、半導体メモリのような記憶装置を含み、データ及びコンピュータプログラムを記憶する。

【0084】

制御部６０は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）のようなプロセッサを含み、記憶部７０に記憶されたコンピュータプログラムを実行することにより、自走式草刈機１００の各部の動作を制御する。

【0085】

第１モータ制御回路２１ａは、制御部６０と走行用左モータ２１との間に介在して、走行用左モータ２１の回転を制御する。第２モータ制御回路２２ａは、制御部６０と走行用右モータ２２との間に介在して、走行用右モータ２２の回転を制御する。

【0086】

カッタ回転数センサ８１は、ロータリカッタ４０の回転数Ｎを検知する。制御部６０は、カッタ回転数センサ８１の検知結果に応じて、走行用左モータ２１及び走行用右モータ２２の回転を制御する。また、制御部６０は、カッタ回転数センサ８１の検知結果に応じて、第２アクチュエータ２７を介してエンジン２０の回転を制御する。カッタ回転数センサ８１は、「検知部」の一例に相当する。さらに、制御部６０は、作業者により緊急停止スイッチ９２が操作されたときに、第２アクチュエータ２７を介さずに、強制的にエンジン２０を停止させてもよい。例えば、制御部６０は、インジェクタ（図示せず）の燃料噴射を停止させることによりエンジン２０を強制的にストールさせる。

【0087】

通信部８２は、遠隔操作装置２００との通信を実行する。遠隔操作装置２００はエンジン２０のアクセルを遠隔操作するための第５トグルスイッチ２１３を有し、作業者はエンジン２０の回転調節を実行することができる。

【0088】

リセットスイッチ８３は、自走式草刈機１００にエラー状態が発生したときに、エラー状態からの復帰のため作業者によって操作される。

【0089】

上記構成の制御ボックス３０において、例えば、制御部６０は、遠隔操作装置２００が有する各種の操作部材に対する作業者の操作に従い、走行用左モータ２１及び走行用右モータ２２の運転、停止、及び回転調節等の制御を実行することにより、左クローラ１１及び右クローラ１２に前進、後退、及び左右旋回等を行わせる。また、制御部６０は、遠隔操作装置２００が有する各種の操作部材に対する作業者の操作に従い、エンジン２０の運転、停止、及び回転調節等の制御を実行することにより、ロータリカッタ４０を回転させる。この際、制御部６０は、上述のようにアクセル及びブレーキとして機能する第２アクチュエータ２７を介して、エンジン２０の回転調節を実行する。

【0090】

次に、図１～図１７を参照して、制御部６０の処理について説明する。図１７は、制御部６０の処理を示すフローチャートである。

【0091】

ステップＳ１０１：図１７に示されるように、制御部６０は、ロータリカッタ４０の回転数Ｎが第１所定回転数Ｎｔｈ１を下回る状態が所定時間以上継続したか否かを判定する。回転数Ｎが第１所定回転数Ｎｔｈ１を下回る状態が所定時間以上継続したと制御部６０が判定した場合（ステップＳ１０１でＹｅｓ）には、制御部６０の処理がステップＳ１０３へ進む。回転数Ｎが第１所定回転数Ｎｔｈ１を下回る状態が所定時間以上継続していないと制御部６０が判定した場合（ステップＳ１０１でＮｏ）には、制御部６０の処理がステップＳ１０１に留まる。

【0092】

ステップＳ１０３：制御部６０は、第１モータ制御回路２１ａ及び第２モータ制御回路２２ａを介して、走行用左モータ２１及び走行用右モータ２２の回転数を強制的に下げる。これにより、エンジン２０の負荷が軽減される。ステップＳ１０３の処理が完了すると、制御部６０の処理がステップＳ１０５へ進む。

【0093】

ステップＳ１０５：制御部６０は、ロータリカッタ４０の回転数Ｎが第２所定回転数Ｎｔｈ２（＜Ｎｔｈ１）を下回る状態が所定時間以上継続したか否かを判定する。回転数Ｎが第２所定回転数Ｎｔｈ２を下回る状態が所定時間以上継続したと制御部６０が判定した場合（ステップＳ１０５でＹｅｓ）には、制御部６０の処理がステップＳ１０７へ進む。回転数Ｎが第２所定回転数Ｎｔｈ２を下回る状態が所定時間以上継続していないと制御部６０が判定した場合（ステップＳ１０５でＮｏ）には、制御部６０の処理がステップＳ１０６へ進む。

【0094】

ステップＳ１０６：制御部６０は、ロータリカッタ４０の回転数Ｎが第１所定回転数Ｎｔｈ１以上に回復したか否かを判定する。回転数Ｎが第１所定回転数Ｎｔｈ１以上に回復したと制御部６０が判定した場合（ステップＳ１０６でＹｅｓ）には、制御部６０の処理がステップＳ１０１へ戻る。回転数Ｎが第１所定回転数Ｎｔｈ１以上に回復していないと制御部６０が判定した場合（ステップＳ１０６でＮｏ）には、制御部６０の処理がステップＳ１０５へ戻る。

【0095】

ステップＳ１０７：制御部６０は、第２アクチュエータ２７を介して、エンジン２０の回転数を強制的に下げる。エンジン２０の回転が強制的に低速域に変更され又は停止されることにより、エンジン２０がアイドリング状態へ移行して、遠心クラッチが切れる。これにより、ロータリカッタ４０は、回転を完全に停止する。ステップＳ１０７の処理が完了すると、制御部６０の処理がステップＳ１０９へ進む。

【0096】

ステップＳ１０９：制御部６０は、安全確保のため、通信部８２を介した遠隔操作装置２００による制御を中断する。制御部６０は、自走式草刈機１００にエラー状態が発生したことを作業者に伝えるように、表示灯１６を点滅させてもよい。

【0097】

ステップＳ１１１：制御部６０は、安全確認のため、作業者がリセット操作を実行したか否かを判定する。作業者がリセット操作を実行したと制御部６０が判定した場合（ステップＳ１１１でＹｅｓ）には、制御部６０の処理がステップＳ１１３へ進む。作業者がリセット操作を実行していないと制御部６０が判定した場合（ステップＳ１１１でＮｏ）には、制御部６０の処理がステップＳ１０９へ戻る。

【0098】

リセット操作は、作業者がリセットスイッチ８３を押下する操作を含む。また、リセット操作は、作業者が遠隔操作装置２００におけるエンジン２０の回転調節を低速側へ変更し又は停止する操作を含む。

【0099】

ステップＳ１１３：制御部６０は、通信部８２を介した遠隔操作装置２００による制御を再開する。ステップＳ１１３の処理が完了すると、制御部６０の処理がステップＳ１０１へ戻る。

【0100】

実施形態によれば、制御部６０は、ロータリカッタ４０の回転数Ｎが第２所定回転数Ｎｔｈ２を下回る場合に、エンジン２０の回転を強制的に低速域に変更し又は停止するように制御するので、安全性を向上させた自走式草刈機１００が提供される。

【0101】

なお、図１７のフローチャートでは、第１所定回転数Ｎｔｈ１として１つの値を用いたが、複数の値を用いてもよい。例えば、制御部６０は、ロータリカッタ４０の単位時間当たりの回転数Ｎが２２００を下回る状態が所定時間以上継続した場合、走行用左モータ２１及び走行用右モータ２２の単位時間当たりの回転数（以下、「モータ回転数」と称する）を１００％（例えば、２１５０）から９０％（例えば、１９３５）に下げる。また、制御部６０は、回転数Ｎが２１００を下回る状態が所定時間以上継続した場合、モータ回転数を８０％に下げる。さらに、制御部６０は、回転数Ｎが２０５０を下回る状態が所定時間継続した場合にモータ回転数を７０％に下げ、２０００を下回る状態が所定時間継続した場合にモータ回転数を６０％に下げ、１９５０を下回る状態が所定時間継続した場合にモータ回転数を５０％に下げ、１９００を下回る状態が所定時間継続した場合にモータ回転数を４０％に下げ、１８５０を下回る状態が所定時間継続した場合にモータ回転数を３０％に下げ、１８００を下回る状態が所定時間継続した場合にモータ回転数を２０％に下げる。さらに、制御部６０は、回転数Ｎが１０００を下回る状態が所定時間継続した場合、エンジン２０の回転数を強制的に下げ、自走式草刈機１００の走行を停止させてエンジン２０をアイドリング状態へ移行させる。なお、回転数Ｎ及びモータ回転数は、上記数値例に限定されない。

【0102】

以上、図面を参照しながら本発明の実施形態について説明した。ただし、本発明は、上記の実施形態に限られるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々の態様において実施することが可能である。また、上記の実施形態に開示されている複数の構成要素を適宜組み合わせることによって、種々の発明の形成が可能である。例えば、実施形態に示される全構成要素から幾つかの構成要素を削除してもよい。図面は、理解しやすくするために、それぞれの構成要素を主体に模式的に示しており、図示された各構成要素の個数等は、図面作成の都合から実際とは異なる場合もある。また、上記の実施形態で示す各構成要素は一例であって、特に限定されるものではなく、本発明の効果から実質的に逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。

【産業上の利用可能性】

【0103】

本発明は、自走式草刈機の分野に利用可能である。

【符号の説明】

【0104】

１０ 走行機体
１１ 左クローラ（走行装置）
１２ 右クローラ（走行装置）
２０ エンジン（内燃機関）
４０ ロータリカッタ（ブレードカッタ）
６０ 制御部
８１ カッタ回転数センサ（検知部）
８２ 通信部
１００ 自走式草刈機

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】