特開 2024-65882 無人航空機および蜂の駆除方法ならびにプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024065882

(43)【公開日】2024-05-15

(54)【発明の名称】無人航空機および蜂の駆除方法ならびにプログラム

(51)【国際特許分類】

   A01M 7/00 20060101AFI20240508BHJP

   B64D 47/08 20060101ALI20240508BHJP

   B64C 13/18 20060101ALI20240508BHJP

   B64C 39/02 20060101ALI20240508BHJP

   B64C 27/04 20060101ALI20240508BHJP

   B64D 1/16 20060101ALI20240508BHJP

   G06T 7/70 20170101ALI20240508BHJP

   G06V 20/17 20220101ALI20240508BHJP

【ＦＩ】

A01M7/00 H

B64D47/08

B64C13/18 Z

B64C39/02

B64C27/04

B64D1/16

G06T7/70 A

G06V20/17

【審査請求】未請求

【請求項の数】5

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022174956

(22)【出願日】2022-10-31

(71)【出願人】

【識別番号】308036402

【氏名又は名称】株式会社ＪＶＣケンウッド

(74)【代理人】

【識別番号】110000121

【氏名又は名称】ＩＡＴ弁理士法人

(72)【発明者】

【氏名】中村 功大

(72)【発明者】

【氏名】糟谷 純一

(72)【発明者】

【氏名】内田 早紀

【テーマコード（参考）】

2B121

5L096

【Ｆターム（参考）】

2B121AA12

2B121CB02

2B121CB07

2B121CB35

2B121CB37

2B121CB42

2B121CB47

2B121CC02

2B121CC14

2B121DA62

2B121DA63

2B121EA21

2B121FA02

2B121FA20

5L096AA02

5L096AA06

5L096AA09

5L096CA05

5L096DA02

5L096FA69

5L096HA05

(57)【要約】

【課題】モータを駆動源として飛行を行う無人航空機であって、蜂の巣の発見し、蜂の巣の近くにおいて、蜂を人のいない方向に誘導して周囲の人に対する危険を軽減し、駆除においては、蜂の個体を識別して優先度により駆除を行うことができる無人航空機を提供する。
【解決手段】蜂または当該蜂に付けられた印を検出して対象物検出部３２と、蜂または蜂に付けられた印を追跡する追跡部３３と、蜂の巣を検出して、大きさ、位置を特定する巣検出部３４と、検出した巣の大きさ、位置の情報を移値する通知部３５とを備える。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

周囲の映像を撮影する撮影部と、
撮影された映像から蜂または蜂に付けられた印を検出する対象物検出部と、
前記対象物検出部により検出された蜂または蜂に付けられた印を追跡する追跡制御部と、
前記追跡した蜂の巣を検出して、当該蜂の巣の大きさおよび位置を特定して記録する巣検出部と、
前記検出した蜂の巣の大きさおよび位置の情報を通知する通知部と
を備える無人航空機。

【請求項2】

請求項１に記載の無人航空機であって、
蜂が攻撃対象とする黒色を表示して蜂を人が存在しない方向に誘導するか、
前記巣検出部により検出された当該蜂の巣またはその周辺に存在する蜂の攻撃本能を刺激し、蜂が攻撃本能を刺激した際に発する物質を付着させ、その物質によって、蜂を人が存在しない方向に誘導するか、
または蜂の警戒フェロモンまたは警戒フェロモンと同等の効果を有する香水を出射し、蜂を人が存在しない方向に誘導する
誘導部を
さらに備える無人航空機。

【請求項3】

請求項２に記載の無人航空機であって、
殺虫剤を噴射する、または蜂を吸引して捕獲する駆除部をさらに備え、
前記対象物検出部は、撮影された映像から、蜂の個体を、雌の働きバチと女王バチと雄バチに識別し、
前記駆除部は、その種別で駆除する優先度を設定し、その優先順位に基づいて蜂を駆除する
無人航空機。

【請求項4】

撮影部が、周囲の映像を撮影し、
対象物検出部が、撮影された映像から蜂または蜂に付けられた印を検出し、
追跡制御部が、無人航空機で検出された蜂または蜂に付けられた印を追跡させ、
巣検出部が、追跡した蜂の巣を検出して、当該蜂の巣の大きさおよび位置を特定して記録し、
通知部が、検出した蜂の巣の大きさおよび位置の情報を通知する、
ことを特徴とする蜂の駆除方法。

【請求項5】

コンピュータに、
周囲の映像を撮影するステップと、
撮影された映像から蜂または蜂に付けられた印を検出するステップと、
無人航空機で、検出された蜂または蜂に付けられた印を追跡させるステップと、
追跡した蜂の巣を検出して、当該蜂の巣の大きさおよび位置を特定して記録するステップと、
検出した蜂の巣の大きさおよび位置の情報を通知するステップと、
を含む処理を実行させるプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、無人航空機および蜂の駆除方法ならびにプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

攻撃的で毒性を有する蜂等の駆除の要請が多い。特にスズメバチは攻撃的で毒性が強く、スズメバチによる死亡事故も報じられており、スズメバチの巣を発見した場合には、自治体などに連絡し、自治体などから委託された業者が現場に出向いてスズメバチの駆除、巣の撤去に当たっている。また、巣を発見して個別に専門の業者に連絡し駆除してもらう事例もある。

【0003】

特にスズメバチの巣は、高所に作られることもあり、スズメバチの駆除に安価で手軽に操作できる無人航空機を用いる提案がなされている。特許文献１は、無人航空機に、薬剤が充填された薬剤機供給部を搭載して、スズメバチの巣に噴射してスズメバチを駆除する発明が提案されている。また、特許文献２には、スズメバチの巣の中に薬剤を噴霧するだけではなく、巣を損傷破壊して巣の再利用をさせないようにする無人航空機が提案されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０１７－１０４０６３号公報

【特許文献2】国際公開２０２０／０９５８８４

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかしながら、これら特許文献に記載の無人航空機によるスズメバチの巣の駆除の提案では、スズメバチの巣を探索発見することについては、開示がない。従来は、人が巣を発見してから駆除を要請するものであった。

【0006】

また、無人航空機で、スズメバチを駆除したり、巣を損傷破壊して、巣の駆除を行うと、スズメバチは、巣を防衛するために、巣の周辺を飛来して、攻撃的になる。巣の駆除を行う作業員には、たとえ、防護服を着ていたとしても、危害が及ぶ可能性がある。また、住宅地に巣があって、これを駆除しようとするときに、攻撃的になったスズメバチが近所にいる住民に対して攻撃して、危害が及ぶ可能性がある。上述の特許文献記載の無人航空機による蜂の巣の駆除では、このような駆除に伴って攻撃的になったスズメバチによる人への影響が考慮されていない。

【0007】

本発明は、かかる問題に鑑みてなされたものであり、無人航空機によって、蜂を追跡してその巣を発見し、巣の駆除を支援する無人航空機を提案するものである。

【課題を解決するための手段】

【0008】

上記課題を解決するために、本発明に係る無人航空機は、周囲の映像を撮影する撮影部と、撮影された映像から蜂または蜂に付けられた印を検出する対象物検出部と、対象物検出部により検出された蜂または蜂に付けられた印を追跡する追跡制御部と、追跡した蜂の巣を検出して、当該蜂の巣の大きさおよび位置を特定して記録する巣検出部と、検出した蜂の巣の大きさおよび位置の情報を通知する通知部とを備えることを特徴とする。

【0009】

また、本発明の蜂の駆除方法の一側面は、撮影部が、周囲の映像を撮影し、対象物検出部が、撮影された映像から蜂または蜂に付けられた印を検出し、追跡制御部が、検出された蜂または蜂に付けられた印を追跡し、巣検出部が、追跡した蜂の巣を検出して、当該蜂の巣の大きさおよび位置を特定して記録し、通知部が、検出した蜂の巣の大きさおよび位置の情報を通知する、ことを特徴とする。

【0010】

また、本発明のプログラムの一側面は、コンピュータに、周囲の映像を撮影するステップと、撮影された映像から蜂または蜂に付けられた印を検出するステップと、検出された蜂または蜂に付けられた印を追跡するステップと、追跡した蜂の巣を検出して、当該蜂の巣の大きさおよび位置を特定して記録するステップと、検出した蜂の巣の大きさおよび位置の情報を通知するステップと、を含む処理を実行させる、ことを特徴とする。

【発明の効果】

【0011】

本発明によると、帰巣する蜂を追跡して、巣を発見して、駆除を支援することができる。

【図面の簡単な説明】

【0012】

【図1】図１は、本実施の形態のドローン装置の構成を示す機能ブロック図である。

【図2】図２は、ドローン装置の外観を示す図である。

【図3】図３は、ドローン装置が行う蜂の追跡の動作を説明するフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0013】

［一実施の形態］
以下に、本発明の実施の形態に係るドローン装置１について説明する。図１は、ドローン装置１の構成例を示すブロック図である。図２は、ドローン装置１の外観を示す図である。

【0014】

無人航空機であるドローン装置１は、自律飛行が可能な飛行体であり、複数のプロペラを有するマルチコプターであり、前進、後進、左右への移動、上昇、下降などの各種移動動作が可能である。ドローン装置１は、ホバリング位置制御も可能である。ドローン装置１は、蜂を検出して追跡することで蜂の巣の場所を検出する巣探索処理等を実行する。なお、本実施の形態では、対象となる蜂については、特に攻撃的で毒性が強いスズメバチを追跡し誘導駆除する対象とした例で説明する。

【0015】

ドローン装置１は、図１に示すように、撮影部１１、距離計測部１２、方位計測部１３、位置測定部１４、表示部１５、噴射部１６、通信部１７、駆動部１８、制御部１９、および記憶部２０を備えている。なお、図１は、ドローン装置１における蜂の巣探索、駆除、および誘導に関わる部分を表しており、ドローン装置としての飛行駆動装置や飛行制御に関わる部分の図示は省略している。

【0016】

撮影部１１は、例えばカメラであり、飛行する周辺を撮影する。撮影部１１により撮影された映像からスズメバチ、スズメバチの巣が検出される。

【0017】

距離計測部１２は、例えば赤外線センサ、超音波センサあるいはステレオカメラなどで構成される。距離計測部１２は、検出対象として検出されたスズメバチや巣、巣が作られている木の枝や軒などの支持体からドローン装置１までの距離を測定する。

【0018】

方位計測部１３は、例えば地磁気センサなどで構成され、方位を計測し、ドローン装置１の飛行方向を検出する。

【0019】

位置測定部１４は、例えばＧＰＳ(Global Positioning System)であり、ドローン装置１の位置および高度を測定する。また、加速度センサ、ジャイロセンサによって、現在位置を求めるシステムを用いてもよい。

【0020】

表示部１５は、ディスプレイを有し、向きを変えることができる構成を有している。表示部１５には、スズメバチが攻撃対象として認識しやすい黒色の画像が表示される。

【0021】

噴射部１６は、液体を噴射するノズルを有し、噴射方向を変えることができる構成を有している。噴射部１６からは、スズメバチの駆除のための駆除剤が噴射、噴霧される。また噴射部１６からは、スズメバチの攻撃本能を刺激する警戒フェロモンと同等の効果を有する香水が噴射、噴霧される。香水、駆除剤は、それぞれ図示せぬタンクに貯められている。

【0022】

通信部１７は、外部装置との情報のやりとりを行う通信インタフェースである。例えば、撮影したスズメバチの巣の映像、巣の位置の情報を外部装置に送信される。また、外部の母機からの遠隔操縦信号が受信される。

【0023】

駆動部１８は、ドローン装置１の飛行駆動部であり、エンジン、バッテリ、モータやプロペラなどからなる。駆動部１８は、制御部１９の制御によって飛行駆動装置を駆動し、ドローン装置１の自律飛行を実現する。

【0024】

制御部１９は、その図示は省略するが、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、記憶部位（ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、不揮発メモリ等）、ハードウェアを含む、その他の要素から構成される。制御部１９は、ドローン装置１の各種制御を行う。

【0025】

制御部１９は、記憶部２０に記憶されているアプリケーションプログラム４４を実行することで、飛行制御部３１、対象物検出部３２、追跡部３３、巣検出部３４、通知部３５、駆除部３６、および誘導部３７として機能する。制御部１９は、ハードウェアによって、これらの機能の一部または全部を実現してもよい。

【0026】

飛行制御部３１は、駆動部１８を制御してドローン装置１の飛行制御を行う。スズメバチの帰巣の追跡においては、追跡部３３の制御に基づいて、ドローン装置１の前後左右、旋回、上昇、下降などの制御を行う。また、巣を駆除する際のスズメバチの誘導においては、人の存在しない方向へスズメバチを誘導するように、ドローン装置１を飛行させる。

【0027】

対象物検出部３２は、記憶部２０に記憶されているスズメバチ識別用データ４１を参照して、撮影部１１により撮影された映像からスズメバチを検出する。スズメバチは、独特の模様があり、特に腹の模様は、人間でも一見して識別可能であるので、撮影部１１で撮影した映像で周囲から識別可能である。また、スズメバチに付けられた白い軽いプラスチック片のような目印などからスズメバチを検出することもできる。スズメバチ自体の形状、模様と相まって、周囲からより識別し易くなるので、より確実にスズメバチを検出できる。また、検出したスズメバチが、女王バチか、働きバチか、雄バチであるかの種別を識別する。

【0028】

追跡部３３は、飛行制御部３１を制御して、ドローン装置１による対象物検出部３２により検出されたスズメバチの追跡を実行する。

【0029】

巣検出部３４は、記憶部２０に記憶されている巣識別用データ４２を参照して、撮影部１１により撮影された映像からスズメバチの巣を検出する。撮影部１１により撮影された映像からスズメバチの巣の画像を抽出して検出する。スズメバチの巣は、独特の模様があり、その形、模様からスズメバチの巣であることを検出できる。また、スズメバチが出入りする穴の映像から、スズメバチの巣があることを検出することもできる。

【0030】

また、巣検出部３４は、発見したスズメバチの巣の高度、位置を特定する。また、巣検出部３４は、例えば、位置測定部１４によるセンシングしたデータにより、ドローン装置１が現在どの位置および高度にあるかを特定し、距離計測部１２により検出されたスズメバチの巣との距離情報からスズメバチの巣の位置情報および高度情報を特定する。巣検出部３４は、また、スズメバチの巣の大きさを計測する。

【0031】

通知部３５は、通信部１７を介して、巣検出部３４により特定されたスズメバチの巣の映像、位置、高度、大きさを外部に通知する。

【0032】

駆除部３６は、噴射部１６の噴射方向を制御し、噴射部１６から、スズメバチの駆除のための駆除剤を噴射させる。

【0033】

誘導部３７は、表示部１５に黒色の画像を表示させたり、噴射部１６の噴射方向を制御し、噴射部１６から、スズメバチの攻撃本能を刺激する警戒フェロモンと同等の効果を有する香水を噴射させる。

【0034】

記憶部２０は、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）やＳＳＤ（Solid State Drive）、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）である。記憶部２０には、スズメバチ識別用データ４１、巣識別用データ４２、検出巣データ４３、制御部１９が実行するアプリケーションプログラム４４などが記憶されている。

【0035】

スズメバチ識別用データ４１は、予め撮影されたスズメバチの画像データ（白い目印が付けられたスズメバチ、女王バチ、働きバチ、雄バチの画像データも含む）、その画像データの特徴量などである。巣識別用データ４２は、予め撮影されたスズメバチの巣の画像データ、その特徴量などである。

【0036】

［巣探索処理］
次に、スズメバチの巣探索処理を、図３のフローチャートを参照して説明する。

【0037】

ドローン装置１が自律飛行している所定のタイミングにおいてスズメバチの巣探索処理が開始されると、ステップＳ１において、制御部１９の対象物検出部３２は、スズメバチの検出を開始する。

【0038】

ステップＳ２において、追跡部３３は、対象物検出部３２によりスズメバチが検出されるまで待機し、スズメバチが検出されると、ステップＳ３において、ドローン装置１によるスズメバチの追跡を開始する。この追跡は、対象物検出部３２により検出されたスズメバチが撮影部１１により撮影された映像の中心に位置するように、ドローン装置１の飛行が制御される。これは地上を移動したり飛行するものを追尾する場合に行われる追尾制御技術を用いる。また、ドローン装置１は、飛行するスズメバチより高い高度をとることになるので、撮影された映像は、例えば、斜め上空から地上を撮ったものとなる。

【0039】

ステップＳ４において、巣検出部３４は、スズメバチの巣の検出を開始する。

【0040】

巣の検出では、木の枝に巣が作られたり、軒下に巣が作られたりなど、地上から高い位置に巣がある場合、スズメバチの巣は、丸い形をとっており、独特の模様があるので、認識されやすい。このため、地上から高い位置に作られた巣は、その模様、色、形でスズメバチの巣であると識別できるので、撮影部１１で撮影した映像と、記憶部２０の巣識別用データ４２と比較することで、巣があるかを判定することができる。このように、地上にあり、巣の形や模様、色で判定できる巣を検出したときは、その巣の位置（高さを含む）、大きさ等の形状を測定し、画像、形状情報、位置情報、高度情報が、記憶部２０に検出巣データ４３として記憶される。

【0041】

スズメバチは、地上に丸い形の巣を作るだけでなく、地下に巣を作ったり、あるいは木の洞などに巣を作ったりする。この場合は、巣の形や模様を認識することはできないので、スズメバチが出入りする穴を検出することで、巣を検出することができる。この場合、穴の周辺に複数のスズメバチが同時に存在する、あるいは、所定時間内に複数のスズメバチが出入りするとの基準などで、巣の入口があると判定できる。判定した穴の位置（高さを含む）、大きさ等の形状を測定し、画像、形状情報、位置情報、高度情報は、記憶部２０に検出巣データ４３として記憶される。

【0042】

ステップＳ５において、通知部３５は、巣検出部３４によりスズメバチの巣が検出されるまで待機し、スズメバチの巣が検出されると、ステップＳ６において、スズメバチの巣の大きさおよび位置の情報を外部の例えば、駆除業者の端末装置などに通知する。通知部３５は、巣検出部３４により検出されたスズメバチの巣の画像、形状情報、位置情報、高度情報の少なくともいずれかを、通信部１７を介して外部の端末装置などに通知する。その後処理は終了する。

【0043】

＜巣検出のタイミング＞
ステップＳ４における巣の検出処理は、ステップＳ３の後に開始するだけではなく、別途平行して実施されてもよく、また検出されたスズメバチの飛行が停止したり、地面に下りたりして、移動しなくなったことが検出されたタイミングで開始することができる。

【0044】

＜スズメバチの検出、追跡の他の例＞
上述の実施形態でのスズメバチの追跡では、撮影部１１で飛行するスズメバチを撮影して識別するもので説明した。他のスズメバチの識別として、薄い紙状のプラスチック片に電波を受けたら固有の電波を発信する電子回路を印刷したＩＣ（Integrated Circuits）タグを設けて、このプラスチック片をスズメバチに餌とともに持たせて、これを識別して追跡することも可能である。この場合、ドローン装置１に、ＩＣタグに対して電波を送り、スズメバチに持たせたＩＣタグからの電波を受信してその方位を検出するレーダ機能を持たせて追跡する。電子回路を印刷されたプラスチック片は軽く、また、ＩＣタグが発信する電波の受信可能範囲は、かなり広くなっているので、ドローン装置１が無線を介してスズメバチを追跡することも可能である。

【0045】

＜通知される情報の他の例（巣周辺に存在するスズメバチの状況）＞
以上においては、スズメバチの巣の画像、形状情報、位置情報、高度情報の少なくともいずれかが外部に通知されるものとしたが、巣周辺に存在するスズメバチの状況を通知することができる。スズメバチがあまり存在しなければ、専門業者による巣の撤去の優先順位を下げることができる。

【0046】

＜通知される情報の他の例＞
またスズメバチの検出状況を通知することができる。例えばスズメバチが検出された場所や時間、または数等が通知される。この情報により、その地域の住民等に知らせることができる。

【0047】

［スズメバチの誘導処理］
次に、スズメバチの誘導処理について説明する。

【0048】

（黒色表示）
一般にスズメバチの巣を駆除するときには、巣を守るためにスズメバチは攻撃的になり、駆除を行う作業員を刺す行動にでる。スズメバチは、毎年、何人もの死亡事故が報告されるように、蜂の中でも危険性が高い。スズメバチの巣の駆除は、専門の業者が防護服を着て行うが、それでもスズメバチの攻撃を受けて、刺されることがある。

【0049】

このように、巣の駆除の際には、駆除の作業員がスズメバチの攻撃を受けるし、また、攻撃的になったスズメバチが飛来して、巣のある周辺の住民などが攻撃を受ける可能性がある。このため、巣の駆除の際には、攻撃的になったスズメバチを人がいない方向（例えば、人が居住している場所以外の方向）に誘導することが望ましい。

【0050】

スズメバチを誘導する方法として、ドローン装置１がスズメバチの巣に接近したタイミングにおいて、誘導部３７は、ドローン装置１の表示部１５に、黒色の画像を表示させるとともに、駆動部１８を制御して、巣から離れる方向にドローン装置１を移動させる。

【0051】

スズメバチは、黒色のものに攻撃的になることが知られている。ドローン装置１の表示部１５の色が黒色に変われば、ドローン装置１に対して攻撃的になる。そこで、ドローン装置１が移動すると、スズメバチはドローン装置１を追いかける。したがって巣から離れる方向にドローン装置１を移動することによって、スズメバチを巣から遠ざけることができる。またドローン装置１が人のいない方向に移動すれば、スズメバチを人のいない方向に誘導できる。

【0052】

黒色の表示としては、表示部１５が液晶表示装置であれば、白色から黒色にその表示色を変更する。また、その大きさは、人の頭髪の面積程度以上とする。また、表示部１５に黒色画像を表示する代わりに、黒色の布を別途収納していて、ドローン装置１がスズメバチの巣に対峙したときに、巣の方向に黒色の布を広げてスズメバチを誘導することも可能である。

【0053】

（警戒フェロモンの利用）
またスズメバチが出す警戒フェロモンをドローン装置１が浴びることで、スズメバチを誘導することもできる。攻撃的なスズメバチは、攻撃対象に対して攻撃することで、警戒フェロモンを攻撃対象に浴びせる。スズメバチは、この警戒フェロモンを共有することで、集団で攻撃対象に攻撃的になる性質がある。この性質を利用して、誘導部３７は、駆動部１８を制御して、ドローン装置1がスズメバチを威嚇するようにドローン装置1を飛行させる。その結果、スズメバチがドローン装置１に対して攻撃的になると、警戒フェロモンを攻撃対象であるドローン装置1に浴びせる。警戒フェロモンがかかったドローン装置1が人のいない方向に移動すれば、スズメバチはドローン装置1を追いかけてくるので、結果としてスズメバチを人がいない方向に誘導することができる。

【0054】

このスズメバチの警戒フェロモンを浴びる部分として、警戒フェロモンを保持できる布状の部分をドローン装置１に設けることができる。またドローン装置１の本体側の筐体の一部または全部にこのような警戒フェロモンを保持できるもので覆えばよい。

【0055】

また、スズメバチに攻撃させて警戒フェロモンを浴びるのではなく、警戒フェロモンと同等の効果があるフェロモン効果のあるものを、ドローン装置１に浴びせることでも同様にスズメバチを誘導することができる。警戒フェロモンと同等の効果があるものとして香水が知られている。そこで、ドローン装置１がスズメバチの巣に対峙したときに、誘導部３７は、噴射部１６から、ドローン装置１の筐体の警戒フェロモンを保持できるようにされた部分に香水を噴霧する。このことによりスズメバチの攻撃本能を刺激する。そして誘導部３７は、駆動部１８を制御して巣から離れる方向にドローン装置１を移動させ、スズメバチを巣から誘導させることができる。

【0056】

（誘導のタイミング）
ススメバチの誘導は、スズメバチの巣を駆除するタイミングで行うことに限定されない。例えば、その巣の駆除を人が行う場合において、直ぐに駆除に取り掛かることができない場合、巣が除去されるまでの間は巣の周りにススメバチが存在し、その近くを通る人にとって危険である。そこで、巣の駆除を直ぐに行うことができない場合でも、上述したように、ススメバチを人がいない方向に誘導することができる。

【0057】

［スズメバチの駆除処理］
次に、スズメバチの駆除処理について説明する。

【0058】

スズメバチは、女王バチ、働きバチ、雄バチにより、その攻撃性が異なる。また、女王バチ、働きバチ、雄バチの大きさ、動きも異なっており、外観、動きにより、女王バチか、働きバチか、雄バチであるかは識別可能である。

【0059】

蜂の駆除において、優先度が高いのは、女王バチである。女王バチが生き残って他所に移動してしまえば、また、コロニーを作れるので、女王バチを捕獲駆除することが必要である。また、雄バチは、通常、女王バチや働きバチに比べて小型で、また、攻撃性もないので、駆除をするまでもないといえる。したがって、女王バチ、働きバチ、雄バチの順で、駆除の優先順位付けを行うことが可能である。

【0060】

ドローン装置１では、対象物検出部３２が、撮影部１１で撮影したスズメバチの画像と、記憶部２０のスズメバチ識別用データ４１を比較しながら、個々のスズメバチが女王バチか、働きバチか、雄バチかを識別する。この識別は、また、スズメバチの画像をディープラーニングすることでも識別することができる。

【0061】

駆除部３６は、対象物検出部３２による個体検出結果に基づいて、女王バチ、働きバチ、雄バチの順で、駆除の優先順位付けを行い、優先順位に基づいて噴射部１６の向きを制御して、噴射部１６から駆除剤を噴射させる。例えば女王バチが検出された場合にはその女王バチに向けて駆除剤が噴射される。

【0062】

［実施形態の補足説明］
上述した実施の形態は、いずれも本発明の好ましい一具体例を示すものである。以下の実施の形態で示される数値、構成要素、構成要素の配置位置および接続形態の順序、フローチャートにおける処理の順序等は、一例であり、本発明を限定する主旨ではない。また、各図は、必ずしも厳密に図示されたものではない。

【0063】

上述した一連の処理は、ハードウェアにより実行することもできるし、ソフトウェアにより実行することもできる。一連の処理をソフトウェアにより実行する場合には、そのソフトウェアを構成するプログラムが、専用のハードウェアに組み込まれているコンピュータ、または、各種のプログラムをインストールすることで、各種の機能を実行することが可能な、例えば汎用のパーソナルコンピュータなどに、プログラム記録媒体からインストールされる。

【0064】

なお、コンピュータが実行するプログラムは、本明細書で説明する順序に沿って時系列に処理が行われるプログラムであっても良いし、並列に、あるいは呼び出しが行われたとき等の必要なタイミングで処理が行われるプログラムであっても良い。

【0065】

［効果のまとめ］
ドローン装置１は、周囲の映像を撮影する撮影部１１と、撮影された映像から蜂または蜂に付けられた印を検出する対象物検出部３２と、対象物検出部３２により検出された蜂または蜂に付けられた印を追跡する追跡部３３と、追跡した蜂の巣を検出して、当該蜂の巣の大きさ、位置を特定して記録する巣検出部３４と、検出した蜂の巣の大きさおよび位置の情報を通知する通知部３５とを備える、ことを特徴とする。

【0066】

このような構成を有するようにしたので、蜂を追跡して蜂の巣を検出して通知することができるので、蜂の駆除を支援することができる。

【0067】

さらに、蜂が攻撃対象とする黒色を表示して蜂を人が存在しない方向に誘導するか、巣検出部３４により検出された当該蜂の巣またはその周辺に存在する蜂の攻撃本能を刺激し、蜂が攻撃本能を刺激した際に発する物質を付着させ、その物質によって、蜂を人が存在しない方向に誘導するか、または蜂の警戒フェロモンまたは警戒フェロモンと同等の効果を有する香水を出射し、蜂を人が存在しない方向に誘導する誘導部３７をさらに備える、ことを特徴とする。

【0068】

このような構成を有するようにしたので、蜂を人が存在しない方向に誘導することができるので、より安全に蜂の巣を駆除することができる。

【0069】

また、殺虫剤を噴射する、または蜂を吸引して捕獲する駆除部３６をさらに備え、対象物検出部は３２、撮影された映像から、蜂の個体を、雌の働きバチと女王バチと雄バチに識別し、駆除部３６は、その種別で駆除する優先度を設定し、その優先順位に基づいて蜂を駆除することを特徴とする。

【0070】

このような構成を有するようにしたので、駆除の優先度の高い蜂から駆除することができるので、駆除の効果を高めることができる。

【符号の説明】

【0071】

１ ドローン装置
１１ 撮影部
１２ 距離計測部
１３ 方位計測部
１４ 位置測定部
１５ 表示部
１６ 噴射部
１７ 通信部
１８ 駆動部
１９ 制御部
２０ 記憶部
３１ 飛行制御部
３２ 対象物検出部
３３ 追跡部
３４ 巣検出部
３５ 通知部
３６ 駆除部
３７ 誘導部
４１ スズメバチ識別用データ
４２ 巣識別用データ
４３ 検出巣データ
４４ アプリケーションプログラム

【図1】

【図2】

【図3】