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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024066129
(43)【公開日】2024-05-15
(54)【発明の名称】移動指示システム、移動指示方法、及びプログラム
(51)【国際特許分類】
G06Q 10/0836 20230101AFI20240508BHJP
G06Q 50/10 20120101ALI20240508BHJP
【ＦＩ】
G06Q10/08 316
G06Q50/10
【審査請求】未請求
【請求項の数】9
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022175467
(22)【出願日】2022-11-01
(71)【出願人】
【識別番号】000003193
【氏名又は名称】ＴＯＰＰＡＮホールディングス株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100149548
【弁理士】
【氏名又は名称】松沼 泰史
(74)【代理人】
【識別番号】100139686
【弁理士】
【氏名又は名称】鈴木 史朗
(74)【代理人】
【識別番号】100169764
【弁理士】
【氏名又は名称】清水 雄一郎
(74)【代理人】
【識別番号】100147267
【弁理士】
【氏名又は名称】大槻 真紀子
(72)【発明者】
【氏名】中川 仁克
(72)【発明者】
【氏名】戸根 弘貴
(72)【発明者】
【氏名】佐藤 卓司
【テーマコード（参考）】
5L010
5L049
5L050
【Ｆターム（参考）】
5L010AA16
5L049AA16
5L049CC17
5L050CC17
(57)【要約】
【課題】移動を伴う作業を効率的に実施することが可能な移動指示システム、移動指示方法、及びプログラムを提供する。
【解決手段】作業者の現在の位置情報を取得する取得部と、取得された前記位置情報をサーバへ送信する送信部と、前記位置情報に応じて出力された、前記作業者が移動する方向を示すルート情報を前記サーバから受信する受信部と、前記ルート情報を投影する投影部と、を備える移動指示システム。
【選択図】図１
【解決手段】作業者の現在の位置情報を取得する取得部と、取得された前記位置情報をサーバへ送信する送信部と、前記位置情報に応じて出力された、前記作業者が移動する方向を示すルート情報を前記サーバから受信する受信部と、前記ルート情報を投影する投影部と、を備える移動指示システム。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
作業者の現在の位置情報を取得する取得部と、
取得された前記位置情報をサーバへ送信する送信部と、
前記位置情報に応じて出力された、前記作業者が移動する方向を示すルート情報を前記サーバから受信する受信部と、
前記ルート情報を投影する投影部と、
を備える移動指示システム。
取得された前記位置情報をサーバへ送信する送信部と、
前記位置情報に応じて出力された、前記作業者が移動する方向を示すルート情報を前記サーバから受信する受信部と、
前記ルート情報を投影する投影部と、
を備える移動指示システム。
【請求項2】
前記位置情報と前記作業者の作業内容とに基づき、前記作業者が現在の位置から最短の移動距離で作業可能なルートを算出するルート情報処理部、
をさらに備える請求項１に記載の移動指示システム。
をさらに備える請求項１に記載の移動指示システム。
【請求項3】
前記ルート情報処理部は、前記作業内容が複数の作業場所を示す場合、前記作業者が現在の位置から全ての作業場所を通るように移動する移動距離が最短となるようルートを算出する、
請求項２に記載の移動指示システム。
請求項２に記載の移動指示システム。
【請求項4】
前記投影部による前記ルート情報の投影を制御するルート情報投影制御部、
をさらに備え、
前記ルート情報投影制御部は、前記作業者が向いている方向に応じて、前記投影部が投影する前記ルート情報の方向を制御する、
をさらに備える請求項１に記載の移動指示システム。
をさらに備え、
前記ルート情報投影制御部は、前記作業者が向いている方向に応じて、前記投影部が投影する前記ルート情報の方向を制御する、
をさらに備える請求項１に記載の移動指示システム。
【請求項5】
前記受信部は、前記作業者の作業内容に応じて出力された、作業対象に関する情報を示す作業対象情報を前記サーバから受信し、
前記投影部は、前記作業対象情報を投影する、
請求項１に記載の移動指示システム。
前記投影部は、前記作業対象情報を投影する、
請求項１に記載の移動指示システム。
【請求項6】
前記投影部による前記作業対象情報の投影を制御する作業対象情報投影制御部、
をさらに備え、
前記作業対象情報投影制御部は、前記作業者が作業場所の近傍まで移動した場合に、前記投影部に前記作業対象情報を投影させる、
をさらに備える請求項５に記載の移動指示システム。
をさらに備え、
前記作業対象情報投影制御部は、前記作業者が作業場所の近傍まで移動した場合に、前記投影部に前記作業対象情報を投影させる、
をさらに備える請求項５に記載の移動指示システム。
【請求項7】
前記作業対象情報投影制御部は、前記投影部に前記作業対象情報を前記作業対象の位置へ投影させる、
請求項６に記載の移動指示システム。
請求項６に記載の移動指示システム。
【請求項8】
取得部が、作業者の現在の位置情報を取得する取得過程と、
送信部が、取得された前記位置情報をサーバへ送信する送信過程と、
受信部が、前記位置情報に応じて出力された、前記作業者が移動する方向を示すルート情報を前記サーバから受信する受信過程と、
投影部が、前記ルート情報を投影する投影過程と、
を含む移動指示方法。
送信部が、取得された前記位置情報をサーバへ送信する送信過程と、
受信部が、前記位置情報に応じて出力された、前記作業者が移動する方向を示すルート情報を前記サーバから受信する受信過程と、
投影部が、前記ルート情報を投影する投影過程と、
を含む移動指示方法。
【請求項9】
コンピュータを、
作業者の現在の位置情報を取得する取得手段と、
取得された前記位置情報をサーバへ送信する送信手段と、
前記位置情報に応じて出力された、前記作業者が移動する方向を示すルート情報を前記サーバから受信する受信手段と、
前記ルート情報を投影する投影手段と、
として機能させるためのプログラム。
作業者の現在の位置情報を取得する取得手段と、
取得された前記位置情報をサーバへ送信する送信手段と、
前記位置情報に応じて出力された、前記作業者が移動する方向を示すルート情報を前記サーバから受信する受信手段と、
前記ルート情報を投影する投影手段と、
として機能させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、移動指示システム、移動指示方法、及びプログラムに関する。
【背景技術】
【0002】
従来、工場などで作業を行う作業者に対して、作業内容や作業手順などを指示するための技術が各種提案されている。
【0003】
例えば、下記特許文献１には、作業者が作業場所の近傍に配置された識別マークを装着端末で撮影すると、当該作業場所にて作業者に行わせる動作指示を示す画像がサーバから取得され、当該画像が装着端末によって作業者の前に投影される技術が開示されている。当該技術では、作業者は、投影された画像が示す指示に従って作業をすることで、効率的に作業を実施することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特開２０１６－６２３３６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
しかしながら、上記特許文献１の技術では、識別マークが配置された場所の近傍にある作業場所で行われる作業を対象としており、移動を伴う作業については考慮されていない。移動を伴う作業には、例えば、指定された対象物をピックアップするピッキング作業がある。ピッキング作業では、作業者の習熟度によっては対象物のピックアップに最適なルートで移動することができず、効率的に対象物をピックアップすることができない場合がある。このため、移動を伴う作業においては、作業者が効率的に作業を実施できないという問題があった。
【0006】
上述の課題を鑑み、本発明の目的は、移動を伴う作業を効率的に実施することが可能な移動指示システム、移動指示方法、及びプログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0007】
上述の課題を解決するために、本発明の一態様に係る移動指示システムは、作業者の現在の位置情報を取得する取得部と、取得された前記位置情報をサーバへ送信する送信部と、前記位置情報に応じて出力された、前記作業者が移動する方向を示すルート情報を前記サーバから受信する受信部と、前記ルート情報を投影する投影部と、を備える。
【0008】
本発明の一態様に係る移動指示方法は、取得部が、作業者の現在の位置情報を取得する取得過程と、送信部が、取得された前記位置情報をサーバへ送信する送信過程と、受信部が、前記位置情報に応じて出力された、前記作業者が移動する方向を示すルート情報を前記サーバから受信する受信過程と、投影部が、前記ルート情報を投影する投影過程と、を含む。
【0009】
本発明の一態様に係るプログラムは、コンピュータを、作業者の現在の位置情報を取得する取得手段と、取得された前記位置情報をサーバへ送信する送信手段と、前記位置情報に応じて出力された、前記作業者が移動する方向を示すルート情報を前記サーバから受信する受信手段と、前記ルート情報を投影する投影手段と、として機能させる。
【発明の効果】
【0010】
本発明によれば、移動を伴う作業を効率的に実施することができる。
【図面の簡単な説明】
【0011】
【図1】本実施形態に係る移動指示システムの概略構成の一例を示すブロック図である。
【図2】本実施形態に係る作業者による各端末の装着の一例を示す図である。
【図3】本実施形態に係る倉庫内のレイアウトとピッキングルートの一例を示す図である。
【図4】本実施形態に係る投影端末によるルート情報の投影の一例を示す図である。
【図5】本実施形態に係る投影端末による作業対象情報の投影の一例を示す図である。
【図6】本実施形態に係る撮像端末による識別情報の撮像の一例を示す図である。
【図7】本実施形態に係るウェアラブル端末の機能構成の一例を示すブロック図である。
【図8】本実施形態に係る制御端末の機能構成の一例を示すブロック図である。
【図9】本実施形態に係る管理サーバの機能構成の一例を示すブロック図である。
【図10】本実施形態に係るピッキング作業の開始から作業者の移動開始までの処理の流れの一例を示すシーケンス図である。
【図11】本実施形態に係るルート初期化処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図12】本実施形態に係るルート最新化処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図13】本実施形態に係る作業者の目的地への到着後から在庫情報更新までの処理の流れの一例を示すシーケンス図である。
【図14】本実施形態に係る次の作業対象の確認からピッキング作業の終了までの処理の流れの一例を示すシーケンス図である。
【図15】本実施形態に係る投影端末の設置位置と作業対象情報の投影位置の変形例を示す図である。
【図16】本実施形態に係る作業者の現在位置の特定方法の変形例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【0012】
以下、図面を参照しながら本発明の実施形態について詳しく説明する。
【0013】
＜１．移動指示システムの概略構成＞
図１を参照して、本実施形態に係る移動指示システムの概略構成について説明する。図１は、本実施形態に係る移動指示システムの概略構成の一例を示すブロック図である。
図１に示す移動指示システム１は、作業領域にて移動を伴う作業を行う作業者に対して、移動を指示するためのシステムである。移動指示システム１は、例えば、ルート情報、作業情報、作業対象情報などを作業者に提示することで、最適な移動を指示する。ルート情報は、作業者が移動するルート（移動する方向）、移動の目的地を示す座標（２次元の点）、第１の目的地から第２の目的地までの距離などを示す情報である。作業情報は、作業内容を示す情報である。作業対象情報は、作業対象に関する情報を示す情報である。
図１を参照して、本実施形態に係る移動指示システムの概略構成について説明する。図１は、本実施形態に係る移動指示システムの概略構成の一例を示すブロック図である。
図１に示す移動指示システム１は、作業領域にて移動を伴う作業を行う作業者に対して、移動を指示するためのシステムである。移動指示システム１は、例えば、ルート情報、作業情報、作業対象情報などを作業者に提示することで、最適な移動を指示する。ルート情報は、作業者が移動するルート（移動する方向）、移動の目的地を示す座標（２次元の点）、第１の目的地から第２の目的地までの距離などを示す情報である。作業情報は、作業内容を示す情報である。作業対象情報は、作業対象に関する情報を示す情報である。
【0014】
以下では、作業領域が倉庫であり、作業がピッキング作業である例を一例として、実施形態について説明する。ピッキング作業は、指定された対象物をピックアップする作業である。対象物は、例えば商品や部品などである。このため、本実施形態において、ルート情報は、作業者がピッキング作業において移動するルートや、当該ルートにおいて移動する方向を示す情報である。また、作業情報は、ピッキング作業において、ピックアップする対象物（即ち作業対象）、対象物の位置、１つの対象物についてピックアップする数などを示す情報である。即ち、作業情報は、作業者が何をどこでどれだけピックアップするかの指示を示す情報でもある。また、作業対象情報は、作業者がピックアップする作業対象とその数を示す情報である。
【0015】
図１に示すように、移動指示システム１は、投影端末１０と、撮像端末２０と、ウェアラブル端末３０と、電源４０と、制御端末５０と、管理サーバ６０とを備える。
【0016】
（１）投影端末１０
投影端末１０は、ルート情報や作業対象情報などを投影する端末である。投影端末１０は、例えば、プロジェクタである。
投影端末１０は、有線接続又は無線接続によって制御端末５０と通信可能に接続されている。制御端末５０との通信において、投影端末１０は、ルート情報や作業対象情報を受信する。
投影端末１０は、ルート情報や作業対象情報などを投影する端末である。投影端末１０は、例えば、プロジェクタである。
投影端末１０は、有線接続又は無線接続によって制御端末５０と通信可能に接続されている。制御端末５０との通信において、投影端末１０は、ルート情報や作業対象情報を受信する。
【0017】
図１に示すように、投影端末１０は、投影部１１０を備える。投影部１１０は、制御端末５０から受信したルート情報や作業対象情報を投影する機能を有する。投影部１１０は、作業者が移動中に視認可能な位置にルート情報を投影する。例えば、投影部１１０は、作業者が移動中に床にルート情報を投影する。また、投影部１１０は、作業者が対象物をピックアップする際に視認可能な位置に作業対象情報を投影する。例えば、投影部１１０は、作業対象情報を作業対象の位置に投影する。
（２）撮像端末２０
撮像端末２０は、作業者の現在の位置情報を取得するための端末であり、例えばカメラである。
撮像端末２０は、有線接続又は無線接続によって制御端末５０と通信可能に接続されている。制御端末５０との通信において、撮像端末２０は、撮像のための制御信号を受信し、当該制御信号に応じて撮像した撮像画像と、当該撮像画像から取得した位置情報を送信する。
図１に示すように、撮像端末２０は、撮像部２１０と、取得部２２０とを備える。
（２）撮像端末２０
撮像端末２０は、作業者の現在の位置情報を取得するための端末であり、例えばカメラである。
撮像端末２０は、有線接続又は無線接続によって制御端末５０と通信可能に接続されている。制御端末５０との通信において、撮像端末２０は、撮像のための制御信号を受信し、当該制御信号に応じて撮像した撮像画像と、当該撮像画像から取得した位置情報を送信する。
図１に示すように、撮像端末２０は、撮像部２１０と、取得部２２０とを備える。
【0018】
（２－１）撮像部２１０
撮像部２１０は、位置情報を取得するための識別マークを撮像する機能を有する。識別マークは、倉庫（作業領域）の任意の位置に任意の数だけ配置され、配置された位置を示す位置情報を有する。識別マークは、例えば、ＱＲ（Ｑｕｉｃｋ Ｒｅｓｐｏｎｓｅ）コード（登録商標）などの２次元コードである。
撮像部２１０は、位置情報を取得するための識別マークを撮像する機能を有する。識別マークは、倉庫（作業領域）の任意の位置に任意の数だけ配置され、配置された位置を示す位置情報を有する。識別マークは、例えば、ＱＲ（Ｑｕｉｃｋ Ｒｅｓｐｏｎｓｅ）コード（登録商標）などの２次元コードである。
【0019】
（２－２）取得部２２０
取得部２２０は、撮像部２１０によって撮像された撮像画像から作業者の現在の位置情報を取得する機能を有する。具体的に、取得部２２０は、撮像画像が示す識別マークから、当該識別マークが配置された位置を示す位置情報を読み取り、作業者の現在の位置情報として取得する。
取得部２２０は、撮像部２１０によって撮像された撮像画像から作業者の現在の位置情報を取得する機能を有する。具体的に、取得部２２０は、撮像画像が示す識別マークから、当該識別マークが配置された位置を示す位置情報を読み取り、作業者の現在の位置情報として取得する。
【0020】
（３）ウェアラブル端末３０
ウェアラブル端末３０は、作業内容（作業指示）の確認やピックアップした対象物の検品など、作業者がピッキング作業のために操作する端末である。作業者は、対象物に関する情報を有する識別マークをウェアラブル端末３０で読み取ることで、ピックアップした対象物の検品を行うことができる。識別マークは、例えば１次元コード又は２次元コードである。識別マークは、対象物が配置されている場所（例えば棚など）に、対象物ごとに配置される。検品のための識別マークが有する対象物に関する情報は、以下では「検品対象情報」とも称される。
なお、ウェアラブル端末３０の装着形態は特に限定されず、グローブ型、リストバンド型、腕時計型、メガネ型、指輪型など、いずれの装着形態であってもよい。本実施形態では、検品時の操作性を考慮し、グローブ型である例を一例として説明する。
ウェアラブル端末３０は、有線接続又は無線接続によって制御端末５０と通信可能に接続されている。制御端末５０との通信において、ウェアラブル端末３０は、作業者から受け付けた操作内容や検品時に読み取った検品対象情報を送信し、作業情報を受信する。なお、作業情報の受信は、ウェアラブル端末３０が表示部を有する端末である場合に行われる。
ウェアラブル端末３０は、作業内容（作業指示）の確認やピックアップした対象物の検品など、作業者がピッキング作業のために操作する端末である。作業者は、対象物に関する情報を有する識別マークをウェアラブル端末３０で読み取ることで、ピックアップした対象物の検品を行うことができる。識別マークは、例えば１次元コード又は２次元コードである。識別マークは、対象物が配置されている場所（例えば棚など）に、対象物ごとに配置される。検品のための識別マークが有する対象物に関する情報は、以下では「検品対象情報」とも称される。
なお、ウェアラブル端末３０の装着形態は特に限定されず、グローブ型、リストバンド型、腕時計型、メガネ型、指輪型など、いずれの装着形態であってもよい。本実施形態では、検品時の操作性を考慮し、グローブ型である例を一例として説明する。
ウェアラブル端末３０は、有線接続又は無線接続によって制御端末５０と通信可能に接続されている。制御端末５０との通信において、ウェアラブル端末３０は、作業者から受け付けた操作内容や検品時に読み取った検品対象情報を送信し、作業情報を受信する。なお、作業情報の受信は、ウェアラブル端末３０が表示部を有する端末である場合に行われる。
【0021】
（４）電源４０
電源４０は、制御端末５０への電力の供給源である。電源４０は、例えば、バッテリであり、有線接続によって制御端末５０と接続されている。
電源４０は、制御端末５０への電力の供給源である。電源４０は、例えば、バッテリであり、有線接続によって制御端末５０と接続されている。
【0022】
（５）制御端末５０
制御端末５０は、投影端末１０と、撮像端末２０と、ウェアラブル端末３０の制御や、管理サーバ６０との情報の送受信を行う端末である。制御端末５０は、例えば、ＰＣ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｃｏｍｐｕｔｅｒ）である。
制御端末５０は、有線接続又は無線接続によって投影端末１０と、撮像端末２０と、ウェアラブル端末３０と通信可能に接続されている。投影端末１０との通信において、制御端末５０は、ルート情報、作業対象情報、投影を制御する信号などを送信する。撮像端末２０との通信において、制御端末５０は、撮像を制御する信号などを送信し、撮像画像や位置情報などを受信する。ウェアラブル端末３０との通信において、制御端末５０は、ウェアラブル端末３０が受け付けた操作内容や検品対象情報などを受信し、作業情報、表示を制御する信号などを送信する。
また、制御端末５０は、ネットワークＮＷを介して、管理サーバ６０と通信可能に接続されている。管理サーバ６０との通信において、制御端末５０は、撮像端末２０から受信した撮像画像や位置情報、ウェアラブル端末３０から受信した操作内容や検品対象情報を送信し、作業情報、ルート情報、作業対象情報、各端末の制御に関する指示などを受信する。
制御端末５０は、投影端末１０と、撮像端末２０と、ウェアラブル端末３０の制御や、管理サーバ６０との情報の送受信を行う端末である。制御端末５０は、例えば、ＰＣ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｃｏｍｐｕｔｅｒ）である。
制御端末５０は、有線接続又は無線接続によって投影端末１０と、撮像端末２０と、ウェアラブル端末３０と通信可能に接続されている。投影端末１０との通信において、制御端末５０は、ルート情報、作業対象情報、投影を制御する信号などを送信する。撮像端末２０との通信において、制御端末５０は、撮像を制御する信号などを送信し、撮像画像や位置情報などを受信する。ウェアラブル端末３０との通信において、制御端末５０は、ウェアラブル端末３０が受け付けた操作内容や検品対象情報などを受信し、作業情報、表示を制御する信号などを送信する。
また、制御端末５０は、ネットワークＮＷを介して、管理サーバ６０と通信可能に接続されている。管理サーバ６０との通信において、制御端末５０は、撮像端末２０から受信した撮像画像や位置情報、ウェアラブル端末３０から受信した操作内容や検品対象情報を送信し、作業情報、ルート情報、作業対象情報、各端末の制御に関する指示などを受信する。
【0023】
（６）管理サーバ６０
管理サーバ６０は、作業に関する管理を行うサーバであり、制御端末５０から受信する情報に基づき、処理を行う。管理サーバ６０は、例えば、１つ又は複数のサーバ装置（例えば、クラウドサーバ）で構成される。
管理サーバ６０は、ネットワークＮＷを介して、制御端末５０と通信可能に接続されている。制御端末５０との通信において、管理サーバ６０は、撮像端末２０が取得した撮像画像や位置情報、ウェアラブル端末３０が受け付けた操作内容や読み取った検品対象情報などを受信し、作業情報、ルート情報、作業対象情報、各端末の制御に関する指示などを送信する。
管理サーバ６０は、作業に関する管理を行うサーバであり、制御端末５０から受信する情報に基づき、処理を行う。管理サーバ６０は、例えば、１つ又は複数のサーバ装置（例えば、クラウドサーバ）で構成される。
管理サーバ６０は、ネットワークＮＷを介して、制御端末５０と通信可能に接続されている。制御端末５０との通信において、管理サーバ６０は、撮像端末２０が取得した撮像画像や位置情報、ウェアラブル端末３０が受け付けた操作内容や読み取った検品対象情報などを受信し、作業情報、ルート情報、作業対象情報、各端末の制御に関する指示などを送信する。
【0024】
【0025】
図２に示すように、作業者ＵＳは、ヘルメット２を装着し、リュックサック３を背負っている。ヘルメット２には、投影端末１０が設けられている。投影端末１０は、作業者ＵＳの前方に各種情報を投影可能に設けられる。リュックサック３の肩ベルト部分には、撮像端末２０が設けられている。撮像端末２０は、作業者ＵＳの前方にある識別マークを撮像可能に設けられる。リュックサック３の内部には、電源４０と制御端末５０が格納されている。作業者ＵＳの手には、ウェアラブル端末３０が装着される。
投影端末１０と、撮像端末２０と、ウェアラブル端末３０は、リュックサック３内の制御端末５０と有線又は無線で接続される、また、電源４０と制御端末５０は、リュックサック３内にて有線で接続される。
投影端末１０と、撮像端末２０と、ウェアラブル端末３０は、リュックサック３内の制御端末５０と有線又は無線で接続される、また、電源４０と制御端末５０は、リュックサック３内にて有線で接続される。
【0026】
【0027】
図３に示すように、倉庫ＷＡには、６４個の棚（棚Ａ１～Ａ８、棚Ｂ１～Ｂ８、棚Ｃ１～Ｃ８、棚Ｄ１～Ｄ８、棚Ｅ１～Ｅ８、棚Ｆ１～Ｆ８、棚Ｇ１～Ｇ８、棚Ｈ１～Ｈ８）と、位置情報を有する２５個の識別マーク（識別マークＱ１～Ｑ２５）とが配置されている。識別マークＱ１～Ｑ２５は、倉庫ＷＡ内の通路の交差点部分の床にそれぞれ配置されている。
図３に示す例では、１回のピッキング作業における作業対象が４つであり、それぞれ棚Ａ５と、棚Ｃ８と、棚Ｅ３と、棚Ｈ１にそれぞれ配置されている。このため、作業者ＵＳが作業対象をピックアップする位置（以下、「目的地」又は「ピックアップ位置」とも称される）は、位置Ｐ１と、位置Ｐ２と、位置Ｐ３と、位置Ｐ４となる。作業者ＵＳの現在の位置は、棚Ｈ１の前の位置Ｐ１である。この場合、ピッキングルートは、矢印が示すルートのように、位置Ｐ１で棚Ｈ１、位置Ｐ２で棚Ｅ３、位置Ｐ３で棚Ａ５、位置Ｐ４で棚Ｃ８の順に対象物をピックアップするルートが最短となる。
なお、作業者ＵＳは、図２に示したように各端末を装着した状態で、図３の矢印が示すルートを移動する。この時、撮像端末２０は、作業者ＵＳの移動に合わせて、識別マークＱ２２、Ｑ１７、Ｑ１２、Ｑ１３、Ｑ８、Ｑ３、Ｑ４、Ｑ９を撮像する。投影端末１０は、撮像端末２０によって識別マークが撮像されるごとに得られるルート情報を投影する。
図３に示す例では、１回のピッキング作業における作業対象が４つであり、それぞれ棚Ａ５と、棚Ｃ８と、棚Ｅ３と、棚Ｈ１にそれぞれ配置されている。このため、作業者ＵＳが作業対象をピックアップする位置（以下、「目的地」又は「ピックアップ位置」とも称される）は、位置Ｐ１と、位置Ｐ２と、位置Ｐ３と、位置Ｐ４となる。作業者ＵＳの現在の位置は、棚Ｈ１の前の位置Ｐ１である。この場合、ピッキングルートは、矢印が示すルートのように、位置Ｐ１で棚Ｈ１、位置Ｐ２で棚Ｅ３、位置Ｐ３で棚Ａ５、位置Ｐ４で棚Ｃ８の順に対象物をピックアップするルートが最短となる。
なお、作業者ＵＳは、図２に示したように各端末を装着した状態で、図３の矢印が示すルートを移動する。この時、撮像端末２０は、作業者ＵＳの移動に合わせて、識別マークＱ２２、Ｑ１７、Ｑ１２、Ｑ１３、Ｑ８、Ｑ３、Ｑ４、Ｑ９を撮像する。投影端末１０は、撮像端末２０によって識別マークが撮像されるごとに得られるルート情報を投影する。
【0028】
また、投影端末１０は、作業者ＵＳが位置Ｐ１、位置Ｐ２、位置Ｐ３、位置Ｐ４に到着した際に、それぞれの位置における作業対象に応じた作業対象情報を投影する。なお、図３には図示していないが、各棚の手前の床には、各棚が配置された位置を示す位置情報を有する識別マーク（不図示）が配置される。作業者ＵＳは、位置Ｐ１～Ｐ４に到着した際に、目的地である棚の手前の床にある識別マークを撮像端末２０によって撮像する。撮像端末２０は、撮像した識別マークから棚の位置情報を読み取り、作業者の現在の位置情報として取得する。これにより、作業者が目的地に到着したと判定できるため、投影端末１０は、ルート情報の投影から作業対象情報の投影に切り替えることができる。
なお、作業者が目的地に到着したことを判定するための識別マークが配置される位置は、床に限定されない。例えば、識別マークは、各棚に配置されてもよいし、各棚の各段に配置されてもよい。識別マークが配置される位置は、例えば、作業者ＵＳによる識別マークの読み取り易さに応じて決定される。本実施形態のように、撮像端末２０が作業者ＵＳの肩の位置に装着される場合、各棚や各段に配置された識別マークをピンポイントで読み取ることが難しい場合がある。このため、本実施形態では、識別マークを床に配置することで、作業者が識別マークを容易に読み取れるようにしている。また、識別マークの大きさは、配置される位置や読み取り易さを考慮した任意の大きさであってよい。
なお、作業者が目的地に到着したことを判定するための識別マークが配置される位置は、床に限定されない。例えば、識別マークは、各棚に配置されてもよいし、各棚の各段に配置されてもよい。識別マークが配置される位置は、例えば、作業者ＵＳによる識別マークの読み取り易さに応じて決定される。本実施形態のように、撮像端末２０が作業者ＵＳの肩の位置に装着される場合、各棚や各段に配置された識別マークをピンポイントで読み取ることが難しい場合がある。このため、本実施形態では、識別マークを床に配置することで、作業者が識別マークを容易に読み取れるようにしている。また、識別マークの大きさは、配置される位置や読み取り易さを考慮した任意の大きさであってよい。
【0029】
ここで、図４及び図５を参照して、投影端末１０が投影する情報について説明する。図４は、本実施形態に係る投影端末１０によるルート情報の投影の一例を示す図である。図５は、本実施形態に係る投影端末１０による作業対象情報の投影の一例を示す図である。
【0030】
図４には、作業者ＵＳが位置Ｐ１から移動を開始し、撮像端末２０が識別マークＱ２２を撮像した際に投影されるルート情報の例が示されている。この場合、図４に示すように、投影端末１０は、棚Ｈ２と棚Ｈ３の間の通路を通るよう指示する矢印ＡＤを床に投影する。
なお、投影端末１０が投影する矢印の形状は、図４に示す矢印ＡＤのようにまっすぐな形状に限定されない。例えば、矢印の形状は、曲がった形状であってもよい。投影端末１０は、矢印の形状を使い分けることで、作業者ＵＳに対する移動の指示内容を変化させてもよい。例えば、投影端末１０は、まっすぐな形状の矢印によって直進することを指示し、曲がった形状の矢印によって曲がることを指示してもよい。なお、投影端末１０は、まっすぐな形状の矢印を複数組み合わせることで曲がることを指示してもよい。
また、投影端末１０は、文字を投影することで移動を指示してもよい。例えば、投影端末１０は、「次の角を右折」などの文字を床に投影する。また、投影端末１０は、矢印と文字を組み合わせて投影することで移動を指示してもよい。
なお、投影端末１０が投影する矢印の形状は、図４に示す矢印ＡＤのようにまっすぐな形状に限定されない。例えば、矢印の形状は、曲がった形状であってもよい。投影端末１０は、矢印の形状を使い分けることで、作業者ＵＳに対する移動の指示内容を変化させてもよい。例えば、投影端末１０は、まっすぐな形状の矢印によって直進することを指示し、曲がった形状の矢印によって曲がることを指示してもよい。なお、投影端末１０は、まっすぐな形状の矢印を複数組み合わせることで曲がることを指示してもよい。
また、投影端末１０は、文字を投影することで移動を指示してもよい。例えば、投影端末１０は、「次の角を右折」などの文字を床に投影する。また、投影端末１０は、矢印と文字を組み合わせて投影することで移動を指示してもよい。
【0031】
図５には、作業者ＵＳが位置Ｐ１から移動して位置Ｐ２へ到着した際に投影される作業対象情報の例が示されている。位置Ｐ２にある棚Ｅ３は、上から段Ｅ３－１、段Ｅ３－２、段Ｅ３－３、段Ｅ３－４の４段で構成されている。作業対象である対象物は、棚Ｅ３の段Ｅ３－２に配置されているとする。また、棚Ｅ３と棚Ｅ４の手前の床には、棚が配置された位置を示す位置情報を有する識別マークＱ－Ｅ３、Ｑ－Ｅ４がそれぞれ配置されている。この場合、作業者ＵＳは、位置Ｐ２へ到着した際に、撮像端末２０によって識別マークＱ－Ｅ３を撮像する。これにより、図５に示すように、投影端末１０は、棚Ｅ３の段Ｅ３－２の部分に「＊＊＊商品」を「３個」だけピックアップすることを示す作業指示ＰＤを投影する。
なお、投影端末１０が作業指示ＰＤを投影する位置は、図５に示す例に限定されない。例えば、対象物が配置されている位置を示す情報（例えば「棚Ｅ３ 段Ｅ３－２」など）も作業指示ＰＤの中にも含めて投影する場合、投影端末１０は、作業指示ＰＤを床や隣の棚などに投影してもよい。
なお、投影端末１０が作業指示ＰＤを投影する位置は、図５に示す例に限定されない。例えば、対象物が配置されている位置を示す情報（例えば「棚Ｅ３ 段Ｅ３－２」など）も作業指示ＰＤの中にも含めて投影する場合、投影端末１０は、作業指示ＰＤを床や隣の棚などに投影してもよい。
【0032】
【0033】
図６には、作業者ＵＳが棚Ｄ４と、棚Ｄ５と、棚Ｅ４と、棚Ｅ５との間の交差点部分を通る場合の例が示されている。例えば、作業者ＵＳが棚Ｄ４と棚Ｄ５との間を矢印Ｕ１の示す方向に移動する場合、撮像端末２０は、矢印Ｕ１の方向から識別マークＱ１３を撮像する。この場合、撮像画像に写る識別マークＱ１３の向きは、識別マークＱ１３－１のようになる。また、作業者ＵＳが棚Ｄ５と棚Ｅ５との間を矢印Ｕ２の示す方向に移動する場合、撮像端末２０は、矢印Ｕ２の方向から識別マークＱ１３を撮像する。この場合、撮像画像に写る識別マークＱ１３の向きは、識別マークＱ１３－２のようになる。また、作業者ＵＳが棚Ｅ４と棚Ｅ５との間を矢印Ｕ３の示す方向に移動する場合、撮像端末２０は、矢印Ｕ３の方向から識別マークＱ１３を撮像する。この場合、撮像画像に写る識別マークＱ１３の向きは、識別マークＱ１３－３のようになる。また、作業者ＵＳが棚Ｄ４と棚Ｅ４との間を矢印Ｕ４の示す方向に移動する場合、撮像端末２０は、矢印Ｕ４の方向から識別マークＱ１３を撮像する。この場合、撮像画像に写る識別マークＱ１３の向きは、識別マークＱ１３－４のようになる。
【0034】
＜２．ウェアラブル端末の機能構成＞
以上、本実施形態に係る移動指示システム１の概略構成について説明した。続いて、図７を参照して、本実施形態に係るウェアラブル端末３０の機能構成について説明する。図７は、本実施形態に係るウェアラブル端末３０の機能構成の一例を示すブロック図である。
図７に示すように、ウェアラブル端末３０は、通信部３１０と、入力部３２０と、読取部３３０と、記憶部３４０と、制御部３５０と、出力部３６０とを備える。
以上、本実施形態に係る移動指示システム１の概略構成について説明した。続いて、図７を参照して、本実施形態に係るウェアラブル端末３０の機能構成について説明する。図７は、本実施形態に係るウェアラブル端末３０の機能構成の一例を示すブロック図である。
図７に示すように、ウェアラブル端末３０は、通信部３１０と、入力部３２０と、読取部３３０と、記憶部３４０と、制御部３５０と、出力部３６０とを備える。
【0035】
（１）通信部３１０
通信部３１０は、各種情報を送受信する機能を有する。例えば、通信部３１０は、制御端末５０と通信を行い、各種情報を送受信する。
通信部３１０は、各種情報を送受信する機能を有する。例えば、通信部３１０は、制御端末５０と通信を行い、各種情報を送受信する。
【0036】
（２）入力部３２０
入力部３２０は、作業者ＵＳからの入力など、読取部３３０以外からの入力を受け付ける機能を有する。入力部３２０は、ウェアラブル端末３０がハードウェアとして備える入力装置、例えばボタン、タッチパネル、マイクロフォン等によって構成される。
入力部３２０は、作業者ＵＳからの入力など、読取部３３０以外からの入力を受け付ける機能を有する。入力部３２０は、ウェアラブル端末３０がハードウェアとして備える入力装置、例えばボタン、タッチパネル、マイクロフォン等によって構成される。
【0037】
（３）読取部３３０
読取部３３０は、識別マークを読み取る機能を有する。読取部３３０は、ウェアラブル端末３０がハードウェアとして備えるバーコードリーダーやカメラなどによって構成される。例えば、読取部３３０は、作業者ＵＳがピックアップした作業対象の検品を行う際に、作業者ＵＳの操作に応じて、対象物が配置されている場所に配置されている識別マークから検品対象情報を読み取る。
読取部３３０は、識別マークを読み取る機能を有する。読取部３３０は、ウェアラブル端末３０がハードウェアとして備えるバーコードリーダーやカメラなどによって構成される。例えば、読取部３３０は、作業者ＵＳがピックアップした作業対象の検品を行う際に、作業者ＵＳの操作に応じて、対象物が配置されている場所に配置されている識別マークから検品対象情報を読み取る。
【0038】
（４）記憶部３４０
記憶部３４０は、各種情報を記憶する機能を有する。記憶部３４０は、ウェアラブル端末３０がハードウェアとして備える記憶媒体、例えば、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）、フラッシュメモリ、ＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ Ｅｒａｓａｂｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ ｒｅａｄ／ｗｒｉｔｅ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、又はこれらの記憶媒体の任意の組み合わせによって構成される。
記憶部３４０は、各種情報を記憶する機能を有する。記憶部３４０は、ウェアラブル端末３０がハードウェアとして備える記憶媒体、例えば、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）、フラッシュメモリ、ＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ Ｅｒａｓａｂｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ ｒｅａｄ／ｗｒｉｔｅ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、又はこれらの記憶媒体の任意の組み合わせによって構成される。
【0039】
（５）制御部３５０
制御部３５０は、ウェアラブル端末３０の動作全般を制御する機能を有する。制御部３５０は、例えば、ウェアラブル端末３０がハードウェアとして備えるＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）にプログラムを実行させることによって実現される。
図７に示すように、制御部３５０は、操作受付部３５１と、読取制御部３５２と、表示制御部３５３とを備える。
制御部３５０は、ウェアラブル端末３０の動作全般を制御する機能を有する。制御部３５０は、例えば、ウェアラブル端末３０がハードウェアとして備えるＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）にプログラムを実行させることによって実現される。
図７に示すように、制御部３５０は、操作受付部３５１と、読取制御部３５２と、表示制御部３５３とを備える。
【0040】
（５－１）操作受付部３５１
操作受付部３５１は、作業者ＵＳからの操作を受け付ける機能を有する。作業者ＵＳからの操作は、例えば、作業開始操作、検品操作、ピッキング完了操作、作業完了操作などである。
操作受付部３５１は、作業者ＵＳからの操作を受け付ける機能を有する。作業者ＵＳからの操作は、例えば、作業開始操作、検品操作、ピッキング完了操作、作業完了操作などである。
【0041】
（５－２）読取制御部３５２
読取制御部３５２は、読取部３３０による読み取りを制御する機能を有する。例えば、読取制御部３５２は、操作受付部３５１が検品操作を受け付けた際に、読取部３３０を起動して識別マークを読取可能な状態とする。
読取制御部３５２は、読取部３３０による読み取りを制御する機能を有する。例えば、読取制御部３５２は、操作受付部３５１が検品操作を受け付けた際に、読取部３３０を起動して識別マークを読取可能な状態とする。
【0042】
（５－３）表示制御部３５３
表示制御部３５３は、各種情報の表示を制御する機能を有する。例えば、表示制御部３５３は、通信部３１０が制御端末５０から作業情報を受信した場合に、当該作業情報を出力部３６０に表示させる。
表示制御部３５３は、各種情報の表示を制御する機能を有する。例えば、表示制御部３５３は、通信部３１０が制御端末５０から作業情報を受信した場合に、当該作業情報を出力部３６０に表示させる。
【0043】
（６）出力部３６０
出力部３６０は、各種情報を出力する機能を有する。出力部３６０は、ウェアラブル端末３０がハードウェアとして備える出力装置、例えばディスプレイ装置やタッチスクリーン（タッチパネル）などの表示装置やスピーカなどの音声出力装置によって構成される。
出力部３６０は、例えば、作業情報を表示する。
出力部３６０は、各種情報を出力する機能を有する。出力部３６０は、ウェアラブル端末３０がハードウェアとして備える出力装置、例えばディスプレイ装置やタッチスクリーン（タッチパネル）などの表示装置やスピーカなどの音声出力装置によって構成される。
出力部３６０は、例えば、作業情報を表示する。
【0044】
＜３．制御端末の機能構成＞
以上、本実施形態に係るウェアラブル端末３０の機能構成について説明した。続いて、図８を参照して、本実施形態に係る制御端末５０の機能構成について説明する。図８は、本実施形態に係る制御端末５０の機能構成の一例を示すブロック図である。
図８に示すように、制御端末５０は、通信部５１０と、入力部５２０と、記憶部５３０と、制御部５４０と、出力部５５０とを備える。
以上、本実施形態に係るウェアラブル端末３０の機能構成について説明した。続いて、図８を参照して、本実施形態に係る制御端末５０の機能構成について説明する。図８は、本実施形態に係る制御端末５０の機能構成の一例を示すブロック図である。
図８に示すように、制御端末５０は、通信部５１０と、入力部５２０と、記憶部５３０と、制御部５４０と、出力部５５０とを備える。
【0045】
（１）通信部５１０
通信部５１０は、各種情報を送受信する機能を有する。例えば、通信部５１０は、投影端末１０と、撮像端末２０と、ウェアラブル端末３０と、管理サーバ６０と通信を行い、各種情報を送受信する。
図８に示すように通信部５１０は、送信部５１１と受信部５１２とを備える。
通信部５１０は、各種情報を送受信する機能を有する。例えば、通信部５１０は、投影端末１０と、撮像端末２０と、ウェアラブル端末３０と、管理サーバ６０と通信を行い、各種情報を送受信する。
図８に示すように通信部５１０は、送信部５１１と受信部５１２とを備える。
【0046】
（１－１）送信部５１１
送信部５１１は、各種情報を送信する機能を有する。例えば、送信部５１１は、投影端末１０との通信において、ルート情報、作業対象情報、投影を制御する信号などを送信する。また、送信部５１１は、撮像端末２０との通信において、撮像を制御する信号などを送信する。また、送信部５１１は、ウェアラブル端末３０との通信において、作業情報、表示を制御する信号などを送信する。また、送信部５１１は、ネットワークＮＷを介した管理サーバ６０との通信において、撮像端末２０によって取得された撮像画像や位置情報、ウェアラブル端末３０から受信した操作内容や検品対象情報を送信する。
送信部５１１は、各種情報を送信する機能を有する。例えば、送信部５１１は、投影端末１０との通信において、ルート情報、作業対象情報、投影を制御する信号などを送信する。また、送信部５１１は、撮像端末２０との通信において、撮像を制御する信号などを送信する。また、送信部５１１は、ウェアラブル端末３０との通信において、作業情報、表示を制御する信号などを送信する。また、送信部５１１は、ネットワークＮＷを介した管理サーバ６０との通信において、撮像端末２０によって取得された撮像画像や位置情報、ウェアラブル端末３０から受信した操作内容や検品対象情報を送信する。
【0047】
（１－２）受信部５１２
受信部５１２は、各種情報を受信する機能を有する。例えば、受信部５１２は、撮像端末２０との通信において、撮像画像や位置情報などを受信する。また、受信部５１２は、ウェアラブル端末３０との通信において、ウェアラブル端末３０が受け付けた操作内容や検品対象情報などを受信する。また、受信部５１２は、ネットワークＮＷを介した管理サーバ６０との通信において、作業情報、位置情報に応じて出力されたルート情報、作業者ＵＳの作業内容に応じて出力された作業対象情報、各端末の制御に関する指示などを受信する。
受信部５１２は、各種情報を受信する機能を有する。例えば、受信部５１２は、撮像端末２０との通信において、撮像画像や位置情報などを受信する。また、受信部５１２は、ウェアラブル端末３０との通信において、ウェアラブル端末３０が受け付けた操作内容や検品対象情報などを受信する。また、受信部５１２は、ネットワークＮＷを介した管理サーバ６０との通信において、作業情報、位置情報に応じて出力されたルート情報、作業者ＵＳの作業内容に応じて出力された作業対象情報、各端末の制御に関する指示などを受信する。
【0048】
（２）入力部５２０
入力部５２０は、作業者ＵＳからの入力を受け付ける機能を有する。入力部５２０は、制御端末５０がハードウェアとして備える入力装置、例えばキーボード、ボタン、タッチパネル、マイクロフォン等によって構成される。
入力部５２０は、作業者ＵＳからの入力を受け付ける機能を有する。入力部５２０は、制御端末５０がハードウェアとして備える入力装置、例えばキーボード、ボタン、タッチパネル、マイクロフォン等によって構成される。
【0049】
（３）記憶部５３０
記憶部５３０は、各種情報を記憶する機能を有する。記憶部５３０は、制御端末５０がハードウェアとして備える記憶媒体、例えば、ＨＤＤ、ＳＳＤ、フラッシュメモリ、ＥＥＰＲＯＭ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、又はこれらの記憶媒体の任意の組み合わせによって構成される。
記憶部５３０は、各種情報を記憶する機能を有する。記憶部５３０は、制御端末５０がハードウェアとして備える記憶媒体、例えば、ＨＤＤ、ＳＳＤ、フラッシュメモリ、ＥＥＰＲＯＭ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、又はこれらの記憶媒体の任意の組み合わせによって構成される。
【0050】
（４）制御部５４０
制御部５４０は、制御端末５０の動作全般を制御する機能を有する。制御部５４０は、例えば、制御端末５０がハードウェアとして備えるＣＰＵにプログラムを実行させることによって実現される。
図８に示すように、制御部５４０は、連携制御部５４１と、投影制御部５４２と、撮像制御部５４３と、表示制御部５４４とを備える。
制御部５４０は、制御端末５０の動作全般を制御する機能を有する。制御部５４０は、例えば、制御端末５０がハードウェアとして備えるＣＰＵにプログラムを実行させることによって実現される。
図８に示すように、制御部５４０は、連携制御部５４１と、投影制御部５４２と、撮像制御部５４３と、表示制御部５４４とを備える。
【0051】
（４－１）連携制御部５４１
連携制御部５４１は、各種情報の連携を制御する機能を有する。例えば、連携制御部５４１は、撮像端末２０とウェアラブル端末３０から受信した情報を、通信部５１０から管理サーバ６０へ送信（連携）する。また、連携制御部５４１は、通信部５１０が管理サーバ６０から受信した情報を、通信部５１０から投影端末１０又はウェアラブル端末３０へ送信（連携）する。
連携制御部５４１は、各種情報の連携を制御する機能を有する。例えば、連携制御部５４１は、撮像端末２０とウェアラブル端末３０から受信した情報を、通信部５１０から管理サーバ６０へ送信（連携）する。また、連携制御部５４１は、通信部５１０が管理サーバ６０から受信した情報を、通信部５１０から投影端末１０又はウェアラブル端末３０へ送信（連携）する。
【0052】
（４－２）投影制御部５４２
投影制御部５４２は、投影端末１０による各種情報の投影を制御する機能を有する。
図８に示すように、投影制御部５４２は、ルート情報投影制御部５４２１と、作業対象情報投影制御部５４２２とを備える。
投影制御部５４２は、投影端末１０による各種情報の投影を制御する機能を有する。
図８に示すように、投影制御部５４２は、ルート情報投影制御部５４２１と、作業対象情報投影制御部５４２２とを備える。
【0053】
（４－２－１）ルート情報投影制御部５４２１
ルート情報投影制御部５４２１は、投影端末１０の投影部１１０によるルート情報の投影を制御する機能を有する。例えば、ルート情報投影制御部５４２１は、通信部５１０が管理サーバ６０から受信したルート情報を投影部１１０に投影させる。
また、ルート情報投影制御部５４２１は、作業者ＵＳが向いている方向に応じて、投影部１１０が投影するルート情報の方向を制御する。作業者ＵＳが向いている方向の特定方法については、後述する。ルート情報投影制御部５４２１は、特定された作業者ＵＳの向きより、ルート情報を投影してから作業者ＵＳの向きが変化した場合には、変化後の作業者ＵＳの向きに合わせてルート情報の向きを変更する。
これにより、作業者ＵＳは、向いている方向を変化させても、常に正しい向きを示すルート情報を把握することができる。
ルート情報投影制御部５４２１は、投影端末１０の投影部１１０によるルート情報の投影を制御する機能を有する。例えば、ルート情報投影制御部５４２１は、通信部５１０が管理サーバ６０から受信したルート情報を投影部１１０に投影させる。
また、ルート情報投影制御部５４２１は、作業者ＵＳが向いている方向に応じて、投影部１１０が投影するルート情報の方向を制御する。作業者ＵＳが向いている方向の特定方法については、後述する。ルート情報投影制御部５４２１は、特定された作業者ＵＳの向きより、ルート情報を投影してから作業者ＵＳの向きが変化した場合には、変化後の作業者ＵＳの向きに合わせてルート情報の向きを変更する。
これにより、作業者ＵＳは、向いている方向を変化させても、常に正しい向きを示すルート情報を把握することができる。
【0054】
（４－２－２）作業対象情報投影制御部５４２２
作業対象情報投影制御部５４２２は、投影端末１０の投影部１１０による作業対象情報の投影を制御する機能を有する。例えば、作業対象情報投影制御部５４２２は、作業者ＵＳが作業場所の近傍まで移動した場合に、投影部１１０に作業対象情報を投影させる。作業者ＵＳは、投影された作業対象情報の内容を確認することで、ピックアップの直前に作業対象を正しく把握することができる。これにより、作業者ＵＳは、ピックアップ間違えを防止することができる。
また、作業対象情報投影制御部５４２２は、投影部１１０に作業対象情報を作業対象の位置へ投影させる。作業者ＵＳは、投影された作業対象情報の内容とその位置を確認することで、ピックアップの直前に作業対象の位置まで正しく把握することができる。これにより、作業者ＵＳは、作業対象情報を床に表示する場合と比較し、ピックアップ間違えの防止精度を向上することができる。
なお、作業対象情報投影制御部５４２２は、撮像端末２０によって棚の位置情報を有する識別マークから作業者ＵＳの現在の位置情報が取得されたことによって、作業者ＵＳが作業場所の近傍まで移動（目的地に到着）したと判定し、ルート情報の投影から作業対象情報の投影に切り替える。
作業対象情報投影制御部５４２２は、投影端末１０の投影部１１０による作業対象情報の投影を制御する機能を有する。例えば、作業対象情報投影制御部５４２２は、作業者ＵＳが作業場所の近傍まで移動した場合に、投影部１１０に作業対象情報を投影させる。作業者ＵＳは、投影された作業対象情報の内容を確認することで、ピックアップの直前に作業対象を正しく把握することができる。これにより、作業者ＵＳは、ピックアップ間違えを防止することができる。
また、作業対象情報投影制御部５４２２は、投影部１１０に作業対象情報を作業対象の位置へ投影させる。作業者ＵＳは、投影された作業対象情報の内容とその位置を確認することで、ピックアップの直前に作業対象の位置まで正しく把握することができる。これにより、作業者ＵＳは、作業対象情報を床に表示する場合と比較し、ピックアップ間違えの防止精度を向上することができる。
なお、作業対象情報投影制御部５４２２は、撮像端末２０によって棚の位置情報を有する識別マークから作業者ＵＳの現在の位置情報が取得されたことによって、作業者ＵＳが作業場所の近傍まで移動（目的地に到着）したと判定し、ルート情報の投影から作業対象情報の投影に切り替える。
【0055】
（４－３）撮像制御部５４３
撮像制御部５４３は、撮像端末２０による撮像を制御する機能を有する。例えば、撮像制御部５４３は、作業者ＵＳが作業を開始するタイミングや、次の作業対象について作業を開始するタイミングなどに、撮像端末２０に対して撮像を指示する。また、撮像制御部５４３は、作業者ＵＳが作業中である場合に、常に撮像するよう撮像端末２０に指示してもよい。
撮像制御部５４３は、撮像端末２０による撮像を制御する機能を有する。例えば、撮像制御部５４３は、作業者ＵＳが作業を開始するタイミングや、次の作業対象について作業を開始するタイミングなどに、撮像端末２０に対して撮像を指示する。また、撮像制御部５４３は、作業者ＵＳが作業中である場合に、常に撮像するよう撮像端末２０に指示してもよい。
【0056】
（４－４）表示制御部５４４
表示制御部５４４は、ウェアラブル端末３０による表示を制御する機能を有する。例えば、表示制御部５４４は、通信部５１０が管理サーバ６０から作業情報を受信した場合に、当該作業情報を表示するようウェアラブル端末３０に指示する。
表示制御部５４４は、ウェアラブル端末３０による表示を制御する機能を有する。例えば、表示制御部５４４は、通信部５１０が管理サーバ６０から作業情報を受信した場合に、当該作業情報を表示するようウェアラブル端末３０に指示する。
【0057】
（５）出力部５５０
出力部５５０は、各種情報を出力する機能を有する。出力部５５０は、制御端末５０がハードウェアとして備える出力装置、例えばディスプレイ装置やタッチスクリーン（タッチパネル）などの表示装置やスピーカなどの音声出力装置によって構成される。
出力部５５０は、各種情報を出力する機能を有する。出力部５５０は、制御端末５０がハードウェアとして備える出力装置、例えばディスプレイ装置やタッチスクリーン（タッチパネル）などの表示装置やスピーカなどの音声出力装置によって構成される。
【0058】
＜４．管理サーバの機能構成＞
以上、本実施形態に係る制御端末５０の機能構成について説明した。続いて、図９を参照して、本実施形態に係る管理サーバ６０の機能構成について説明する。図９は、本実施形態に係る管理サーバ６０の機能構成の一例を示すブロック図である。
図９に示すように、管理サーバ６０は、通信部６１０と、記憶部６２０と、制御部６３０とを備える。
以上、本実施形態に係る制御端末５０の機能構成について説明した。続いて、図９を参照して、本実施形態に係る管理サーバ６０の機能構成について説明する。図９は、本実施形態に係る管理サーバ６０の機能構成の一例を示すブロック図である。
図９に示すように、管理サーバ６０は、通信部６１０と、記憶部６２０と、制御部６３０とを備える。
【0059】
（１）通信部６１０
通信部６１０は、各種情報を送受信する機能を有する。例えば、通信部６１０は、制御端末５０と通信を行い、各種情報を送受信する。
通信部６１０は、各種情報を送受信する機能を有する。例えば、通信部６１０は、制御端末５０と通信を行い、各種情報を送受信する。
【0060】
（２）記憶部６２０
記憶部６２０は、各種情報を記憶する機能を有する。記憶部６２０は、管理サーバ６０がハードウェアとして備える記憶媒体、例えば、ＨＤＤ、ＳＳＤ、フラッシュメモリ、ＥＥＰＲＯＭ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、又はこれらの記憶媒体の任意の組み合わせによって構成される。
記憶部６２０は、各種情報を記憶する機能を有する。記憶部６２０は、管理サーバ６０がハードウェアとして備える記憶媒体、例えば、ＨＤＤ、ＳＳＤ、フラッシュメモリ、ＥＥＰＲＯＭ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、又はこれらの記憶媒体の任意の組み合わせによって構成される。
【0061】
（３）制御部６３０
制御部６３０は、管理サーバ６０の動作全般を制御する機能を有する。制御部６３０は、例えば、管理サーバ６０がハードウェアとして備えるＣＰＵにプログラムを実行させることによって実現される。
図９に示すように、制御部６３０は、作業処理部６３１と、現在位置特定部６３２と、現在方向特定部６３３と、作業内容特定部６３４と、ルート情報処理部６３５と、作業対象情報処理部６３６と、在庫情報処理部６３７とを備える。
制御部６３０は、管理サーバ６０の動作全般を制御する機能を有する。制御部６３０は、例えば、管理サーバ６０がハードウェアとして備えるＣＰＵにプログラムを実行させることによって実現される。
図９に示すように、制御部６３０は、作業処理部６３１と、現在位置特定部６３２と、現在方向特定部６３３と、作業内容特定部６３４と、ルート情報処理部６３５と、作業対象情報処理部６３６と、在庫情報処理部６３７とを備える。
【0062】
（３－１）作業処理部６３１
作業処理部６３１は、作業に関する処理を実行する機能を有する。例えば、作業処理部６３１は、作業を開始する作業者ＵＳが行う作業（作業情報）を特定する処理（作業特定処理）を行う。作業処理部６３１は、作業者ＵＳの作業者ＩＤから、当該作業者ＵＳの作業情報を特定する。作業者ＩＤは、例えば、ウェアラブル端末３０が作業開始操作を受け付けた際に、ウェアラブル端末３０から制御端末５０を介して管理サーバ６０へ送信される。管理サーバ６０では、作業者ＩＤと作業情報とを対応付けて管理している。このため、作業処理部６３１は、受信した作業者ＩＤから作業情報を特定することができる。
また、作業処理部６３１は、作業に関するステータスを管理する。例えば、作業処理部６３１は、作業特定処理によって作業者ＵＳの作業を特定した際に、当該作業のステータスを作業開始状態に更新する。一方、作業処理部６３１は、作業者ＵＳがウェアラブル端末３０に対して作業完了操作を行った際に、完了した作業のステータスを作業開始状態から作業完了状態に更新する。
作業処理部６３１は、作業に関する処理を実行する機能を有する。例えば、作業処理部６３１は、作業を開始する作業者ＵＳが行う作業（作業情報）を特定する処理（作業特定処理）を行う。作業処理部６３１は、作業者ＵＳの作業者ＩＤから、当該作業者ＵＳの作業情報を特定する。作業者ＩＤは、例えば、ウェアラブル端末３０が作業開始操作を受け付けた際に、ウェアラブル端末３０から制御端末５０を介して管理サーバ６０へ送信される。管理サーバ６０では、作業者ＩＤと作業情報とを対応付けて管理している。このため、作業処理部６３１は、受信した作業者ＩＤから作業情報を特定することができる。
また、作業処理部６３１は、作業に関するステータスを管理する。例えば、作業処理部６３１は、作業特定処理によって作業者ＵＳの作業を特定した際に、当該作業のステータスを作業開始状態に更新する。一方、作業処理部６３１は、作業者ＵＳがウェアラブル端末３０に対して作業完了操作を行った際に、完了した作業のステータスを作業開始状態から作業完了状態に更新する。
【0063】
（３－２）現在位置特定部６３２
現在位置特定部６３２は、作業者ＵＳの現在の位置を特定する機能を有する。例えば、現在位置特定部６３２は、通信部６１０が制御端末５０から受信した位置情報に基づき、作業者ＵＳの現在の位置を特定する。管理サーバ６０では、倉庫ＷＡのマップと、当該倉庫ＷＡに配置された識別マークが配置された位置とを対応付けたマップ情報を管理している。このため、現在位置特定部６３２は、位置情報とマップ情報とを照合することで、倉庫ＷＡにおける作業者ＵＳの現在の位置を特定することができる。
現在位置特定部６３２は、作業者ＵＳの現在の位置を特定する機能を有する。例えば、現在位置特定部６３２は、通信部６１０が制御端末５０から受信した位置情報に基づき、作業者ＵＳの現在の位置を特定する。管理サーバ６０では、倉庫ＷＡのマップと、当該倉庫ＷＡに配置された識別マークが配置された位置とを対応付けたマップ情報を管理している。このため、現在位置特定部６３２は、位置情報とマップ情報とを照合することで、倉庫ＷＡにおける作業者ＵＳの現在の位置を特定することができる。
【0064】
（３－３）現在方向特定部６３３
現在方向特定部６３３は、作業者ＵＳが現在向いている方向を特定する機能を有する。例えば、現在方向特定部６３３は、通信部６１０が制御端末５０から受信した撮像画像に基づき、作業者ＵＳの現在向いている方向を特定する。図６に示したように、撮像画像が示す識別マークの傾き（角度）は、作業者ＵＳの向いている方向に応じて異なる。このため、現在方向特定部６３３は、撮像画像が示す識別マークの傾きを算出し、当該傾きから作業者ＵＳの向いている方向を特定することができる。
現在方向特定部６３３は、作業者ＵＳが現在向いている方向を特定する機能を有する。例えば、現在方向特定部６３３は、通信部６１０が制御端末５０から受信した撮像画像に基づき、作業者ＵＳの現在向いている方向を特定する。図６に示したように、撮像画像が示す識別マークの傾き（角度）は、作業者ＵＳの向いている方向に応じて異なる。このため、現在方向特定部６３３は、撮像画像が示す識別マークの傾きを算出し、当該傾きから作業者ＵＳの向いている方向を特定することができる。
【0065】
（３－４）作業内容特定部６３４
作業内容特定部６３４は、作業者ＵＳの作業内容を特定する機能を有する。例えば、作業内容特定部６３４は、作業処理部６３１が特定した作業者ＵＳの作業情報から作業内容（例えば作業対象一覧など）を特定する。
作業内容特定部６３４は、作業者ＵＳの作業内容を特定する機能を有する。例えば、作業内容特定部６３４は、作業処理部６３１が特定した作業者ＵＳの作業情報から作業内容（例えば作業対象一覧など）を特定する。
【0066】
（３－５）ルート情報処理部６３５
ルート情報処理部６３５は、ルート情報に関する処理を実行する機能を有する。例えば、ルート情報処理部６３５は、位置情報と作業者ＵＳの作業内容とに基づき、作業者ＵＳが現在の位置から最短の移動距離で作業可能なルートを算出する。ルート情報処理部６３５は、算出したルートに基づき、ルート情報を生成する。
なお、ルート情報処理部６３５は、作業内容が複数の作業場所を示す場合、作業者ＵＳが現在の位置から全ての作業場所を通るように移動する移動距離が最短となるようルートを算出し、ルート情報を生成する。
これにより、作業者ＵＳは、作業を開始する際に作業をより効率的に行うためのルートを自ら検討する必要がなくなり、ルートの質が作業者ＵＳの習熟度によって左右されることがなくなる。このため、作業者ＵＳは、作業者ＵＳの習熟度によらず、対象物のピックアップに最適なルートで移動することができ、誰でも効率的に作業を実施することができる。
なお、ルート情報には、最後にピックアップする作業対象の位置から、作業対象の引き渡しを行う集荷場所まで作業者ＵＳを移動させる指示も含まれている。
ルート情報処理部６３５は、ルート情報に関する処理を実行する機能を有する。例えば、ルート情報処理部６３５は、位置情報と作業者ＵＳの作業内容とに基づき、作業者ＵＳが現在の位置から最短の移動距離で作業可能なルートを算出する。ルート情報処理部６３５は、算出したルートに基づき、ルート情報を生成する。
なお、ルート情報処理部６３５は、作業内容が複数の作業場所を示す場合、作業者ＵＳが現在の位置から全ての作業場所を通るように移動する移動距離が最短となるようルートを算出し、ルート情報を生成する。
これにより、作業者ＵＳは、作業を開始する際に作業をより効率的に行うためのルートを自ら検討する必要がなくなり、ルートの質が作業者ＵＳの習熟度によって左右されることがなくなる。このため、作業者ＵＳは、作業者ＵＳの習熟度によらず、対象物のピックアップに最適なルートで移動することができ、誰でも効率的に作業を実施することができる。
なお、ルート情報には、最後にピックアップする作業対象の位置から、作業対象の引き渡しを行う集荷場所まで作業者ＵＳを移動させる指示も含まれている。
【0067】
（３－６）作業対象情報処理部６３６
作業対象情報処理部６３６は、作業対象情報に関する処理を実行する機能を有する。例えば、作業対象情報処理部６３６は、作業内容特定部６３４によって特定された作業内容と、ルート情報処理部６３５によって取得されたルート情報とに基づき、作業対象情報を取得する。ここで取得する作業対象情報は、例えば次の作業対象についての情報である。作業対象情報処理部６３６による作業対象情報の取得は、例えば、作業者ＵＳによる作業開始時や、作業者ＵＳがピックアップした作業対象の検品をした際に次の作業対象がある場合などに行われる。
作業対象情報処理部６３６は、作業対象情報に関する処理を実行する機能を有する。例えば、作業対象情報処理部６３６は、作業内容特定部６３４によって特定された作業内容と、ルート情報処理部６３５によって取得されたルート情報とに基づき、作業対象情報を取得する。ここで取得する作業対象情報は、例えば次の作業対象についての情報である。作業対象情報処理部６３６による作業対象情報の取得は、例えば、作業者ＵＳによる作業開始時や、作業者ＵＳがピックアップした作業対象の検品をした際に次の作業対象がある場合などに行われる。
【0068】
（３－７）在庫情報処理部６３７
在庫情報処理部６３７は、在庫情報に関する処理を実行する機能を有する。例えば、在庫情報処理部６３７は、作業対象の在庫情報を更新する。具体的に、在庫情報処理部６３７は、作業者ＵＳがピックアップした作業対象の検品をした際に入力される、ピックアップされた作業対象の数に基づき、作業対象の在庫数を更新する。
在庫情報処理部６３７は、在庫情報に関する処理を実行する機能を有する。例えば、在庫情報処理部６３７は、作業対象の在庫情報を更新する。具体的に、在庫情報処理部６３７は、作業者ＵＳがピックアップした作業対象の検品をした際に入力される、ピックアップされた作業対象の数に基づき、作業対象の在庫数を更新する。
【0069】
【0070】
（１）ピッキング作業の開始から作業者の移動開始までの処理の流れ
まず、図１０を参照して、ピッキング作業の開始から作業者ＵＳの移動開始までの処理の流れについて説明する。図１０は、本実施形態に係るピッキング作業の開始から作業者ＵＳの移動開始までの処理の流れの一例を示すシーケンス図である。
まず、図１０を参照して、ピッキング作業の開始から作業者ＵＳの移動開始までの処理の流れについて説明する。図１０は、本実施形態に係るピッキング作業の開始から作業者ＵＳの移動開始までの処理の流れの一例を示すシーケンス図である。
【0071】
図１０に示すように、まず、作業者ＵＳは、ウェアラブル端末３０に対して作業開始操作を行う（ステップＳ１０１）。例えば、作業者ＵＳは、ウェアラブル端末３０に表示された作業開始ボタンを押下する。
ウェアラブル端末３０の操作受付部３５１は、作業者ＵＳからの作業開始操作を受け付けると、その旨を示す情報を制御端末５０へ送信する（ステップＳ１０２）。制御端末５０が受信した情報は、連携制御部５４１によってさらに管理サーバ６０へ送信される。
ウェアラブル端末３０の操作受付部３５１は、作業者ＵＳからの作業開始操作を受け付けると、その旨を示す情報を制御端末５０へ送信する（ステップＳ１０２）。制御端末５０が受信した情報は、連携制御部５４１によってさらに管理サーバ６０へ送信される。
【0072】
次いで、管理サーバ６０の作業処理部６３１は、作業特定処理を行う（ステップＳ１０３）。具体的に、作業処理部６３１は、作業を開始する作業者ＵＳが行う作業（作業情報）を特定し、当該作業のステータスを作業開始状態に更新する。そして、作業処理部６３１は、特定した作業情報を制御端末５０へ送信する。
【0073】
次いで、制御端末５０の撮像制御部５４３は、撮像端末２０に対して、識別マークを撮像するよう撮像制御を行う（ステップＳ１０４）。
撮像端末２０の撮像部２１０は、作業者ＵＳの近傍にある識別マークを撮像する（ステップＳ１０５）。撮像端末２０の取得部２２０は、撮像部２１０が撮像した撮像画像から位置情報を取得する（ステップＳ１０６）。そして、撮像端末２０は、取得した位置情報を制御端末５０へ送信する（ステップＳ１０７）。制御端末５０が受信した位置情報は、連携制御部５４１によってさらに管理サーバ６０へ送信される。
撮像端末２０の撮像部２１０は、作業者ＵＳの近傍にある識別マークを撮像する（ステップＳ１０５）。撮像端末２０の取得部２２０は、撮像部２１０が撮像した撮像画像から位置情報を取得する（ステップＳ１０６）。そして、撮像端末２０は、取得した位置情報を制御端末５０へ送信する（ステップＳ１０７）。制御端末５０が受信した位置情報は、連携制御部５４１によってさらに管理サーバ６０へ送信される。
【0074】
次いで、管理サーバ６０は、ルート初期化処理を実行する（ステップＳ１０８）。なお、ルート初期化処理の詳細は、図１１を参照して後述される。
ルート初期化処理後、管理サーバ６０は、ルート初期化処理にて取得されたルート情報と作業対象情報を制御端末５０へ送信する（ステップＳ１０９）。
ルート初期化処理後、管理サーバ６０は、ルート初期化処理にて取得されたルート情報と作業対象情報を制御端末５０へ送信する（ステップＳ１０９）。
【0075】
制御端末５０の表示制御部５４４は、ウェアラブル端末３０に対して、管理サーバ６０から受信した作業情報を表示するよう表示制御を行う（ステップＳ１１０）。
ウェアラブル端末３０の表示制御部３５３は、制御端末５０からの表示制御を受けて、受信した作業情報を出力部３６０に表示する（ステップＳ１１１）。
次いで、制御端末５０の投影制御部５４２のルート情報投影制御部５４２１は、投影端末１０に対して、管理サーバ６０から受信したルート情報を投影するよう投影制御を行う（ステップＳ１１２）。
投影端末１０の投影部１１０は、制御端末５０からの投影制御を受けて、受信した作業対象までのルート情報を床に投影する（ステップＳ１１３）。
ウェアラブル端末３０の表示制御部３５３は、制御端末５０からの表示制御を受けて、受信した作業情報を出力部３６０に表示する（ステップＳ１１１）。
次いで、制御端末５０の投影制御部５４２のルート情報投影制御部５４２１は、投影端末１０に対して、管理サーバ６０から受信したルート情報を投影するよう投影制御を行う（ステップＳ１１２）。
投影端末１０の投影部１１０は、制御端末５０からの投影制御を受けて、受信した作業対象までのルート情報を床に投影する（ステップＳ１１３）。
【0076】
作業者ＵＳは、ウェアラブル端末３０に表示された作業情報から作業内容を確認する（ステップＳ１１４）。また、作業者ＵＳは、投影端末１０によって床に投影されたルート情報から移動方向を確認する（ステップＳ１１５）。確認後、作業者ＵＳは、移動を開始する（ステップＳ１１６）。
【0077】
【0078】
図１１に示すように、まず、管理サーバ６０の現在位置特定部６３２は、作業者ＵＳの現在の位置を特定する（ステップＳ２０１）。具体的に、現在位置特定部６３２は、通信部６１０が制御端末５０から受信した位置情報と、管理サーバ６０で管理しているマップ情報とに基づき、倉庫ＷＡにおける作業者ＵＳの現在の位置を特定する。
【0079】
次いで、管理サーバ６０の現在方向特定部６３３は、作業者ＵＳが現在向いている方向を特定する（ステップＳ２０２）。具体的に、現在方向特定部６３３は、通信部６１０が制御端末５０から受信した撮像画像から識別マークの傾きを算出し、当該傾きから作業者ＵＳの向いている方向を特定する。
【0080】
次いで、管理サーバ６０の作業内容特定部６３４は、作業者ＵＳの作業内容を特定する（ステップＳ２０３）。具体的に、作業内容特定部６３４は、作業処理部６３１が特定した作業者ＵＳの作業情報から作業内容を特定する。
【0081】
次いで、管理サーバ６０のルート情報処理部６３５は、ルート情報を取得する（ステップＳ２０４）。具体的に、ルート情報処理部６３５は、位置情報と作業者ＵＳの作業内容とに基づき、作業者ＵＳが現在の位置から最短の移動距離で作業可能なルートを算出し、算出したルートに基づきルート情報を生成する。
【0082】
次いで、管理サーバ６０の作業対象情報処理部６３６は、作業対象情報を取得する（ステップＳ２０５）。具体的に、作業対象情報処理部６３６は、作業内容特定部６３４によって特定された作業内容と、ルート情報処理部６３５によって取得されたルート情報とに基づき、作業対象情報を取得する。
ステップＳ２０５の後、管理サーバ６０は、ルート初期化処理を終了する。
ステップＳ２０５の後、管理サーバ６０は、ルート初期化処理を終了する。
【0083】
（３）ルート最新化処理の流れ
次に、図１２を参照して、ルート最新化処理の流れについて説明する。図１２は、本実施形態に係るルート最新化処理の流れの一例を示すフローチャートである。ルート最新化処理は、例えば、ルート情報の生成後から作業が終了するまでの間に、必要に応じて繰り返し行われる。
次に、図１２を参照して、ルート最新化処理の流れについて説明する。図１２は、本実施形態に係るルート最新化処理の流れの一例を示すフローチャートである。ルート最新化処理は、例えば、ルート情報の生成後から作業が終了するまでの間に、必要に応じて繰り返し行われる。
【0084】
図１２に示すように、まず、管理サーバ６０のルート情報処理部６３５は、ルート情報の更新が必要であるか否かを判定する（ステップＳ３０１）。ルート情報処理部６３５は、例えば、作業内容に変更があった場合や、作業者ＵＳがルート情報の示すルートから外れた場合などに、ルート情報の更新が必要であると判定する。
更新が必要でない場合（ステップＳ３０１／ＮＯ）、ステップＳ３０１の処理を繰り返す。一方、更新が必要である場合、（ステップＳ３０１／ＹＥＳ）、ステップＳ３０２へ処理を進める。
更新が必要でない場合（ステップＳ３０１／ＮＯ）、ステップＳ３０１の処理を繰り返す。一方、更新が必要である場合、（ステップＳ３０１／ＹＥＳ）、ステップＳ３０２へ処理を進める。
【0085】
処理がステップＳ３０２へ進んだ場合、現在位置特定部６３２は、最新の位置情報を取得する（ステップＳ３０２）。
次いで、現在位置特定部６３２は、ステップＳ２０１の処理と同様にして、作業者ＵＳの現在の位置を特定する（ステップＳ３０３）。
次いで、現在方向特定部６３３は、ステップＳ２０２の処理と同様にして、作業者ＵＳが現在向いている方向を特定する（ステップＳ３０４）。
そして、ルート情報処理部６３５は、ステップＳ２０４の処理と同様にして、最新の位置情報からルートを再算出し、ルート情報を再生成することで、ルート情報を更新する（ステップＳ３０５）。
ステップＳ３０５の後、管理サーバ６０は、ステップＳ３０１から処理を繰り返す。
次いで、現在位置特定部６３２は、ステップＳ２０１の処理と同様にして、作業者ＵＳの現在の位置を特定する（ステップＳ３０３）。
次いで、現在方向特定部６３３は、ステップＳ２０２の処理と同様にして、作業者ＵＳが現在向いている方向を特定する（ステップＳ３０４）。
そして、ルート情報処理部６３５は、ステップＳ２０４の処理と同様にして、最新の位置情報からルートを再算出し、ルート情報を再生成することで、ルート情報を更新する（ステップＳ３０５）。
ステップＳ３０５の後、管理サーバ６０は、ステップＳ３０１から処理を繰り返す。
【0086】
（４）作業者の目的地への到着後から在庫情報更新までの処理の流れ
次に、図１３を参照して、作業者ＵＳの目的地への到着後から在庫情報更新までの処理の流れについて説明する。図１３は、本実施形態に係る作業者ＵＳの目的地への到着後から在庫情報更新までの処理の流れの一例を示すシーケンス図である。
次に、図１３を参照して、作業者ＵＳの目的地への到着後から在庫情報更新までの処理の流れについて説明する。図１３は、本実施形態に係る作業者ＵＳの目的地への到着後から在庫情報更新までの処理の流れの一例を示すシーケンス図である。
【0087】
図１３に示すように、まず、制御端末５０の投影制御部５４２の作業対象情報投影制御部５４２２は、投影端末１０に対して、管理サーバ６０から受信した作業対象情報を投影するよう投影制御を行う（ステップＳ４０１）。
投影端末１０の投影部１１０は、制御端末５０からの投影制御を受けて、受信した作業対象情報を作業対象の位置に投影する（ステップＳ４０２）。
投影端末１０の投影部１１０は、制御端末５０からの投影制御を受けて、受信した作業対象情報を作業対象の位置に投影する（ステップＳ４０２）。
【0088】
作業者ＵＳは、投影端末１０によって作業対象の位置に投影された作業対象情報を確認する（ステップＳ４０３）。確認後、作業者ＵＳは、作業対象情報の内容に従い、作業対象をピックアップする（ステップＳ４０４）。ピックアップ後、作業者ＵＳは、ウェアラブル端末３０に対して、ピックアップした作業対象を検品するための検品操作を行う（ステップＳ４０５）。
【0089】
ウェアラブル端末３０の読取制御部３５２は、操作受付部３５１が作業者ＵＳからの検品操作を受け付けたら読取部３３０を起動し、識別マークから検品対象情報を読み取る（ステップＳ４０６）。
読取後、読取制御部３５２は、読み取った検品対象情報を制御端末５０へ送信する（ステップＳ４０７）。制御端末５０が受信した検品対象情報は、連携制御部５４１によってさらに管理サーバ６０へ送信される。
管理サーバ６０の在庫情報処理部６３７は、受信した検品対象情報に基づき、作業対象の在庫情報を更新する（ステップＳ４０８）。
読取後、読取制御部３５２は、読み取った検品対象情報を制御端末５０へ送信する（ステップＳ４０７）。制御端末５０が受信した検品対象情報は、連携制御部５４１によってさらに管理サーバ６０へ送信される。
管理サーバ６０の在庫情報処理部６３７は、受信した検品対象情報に基づき、作業対象の在庫情報を更新する（ステップＳ４０８）。
【0090】
（５）次の作業対象の確認からピッキング作業の終了までの処理の流れ
次に、図１４を参照して、次の作業対象の確認からピッキング作業の終了までの処理の流れについて説明する。図１４は、本実施形態に係る次の作業対象の確認からピッキング作業の終了までの処理の流れの一例を示すシーケンス図である。
次に、図１４を参照して、次の作業対象の確認からピッキング作業の終了までの処理の流れについて説明する。図１４は、本実施形態に係る次の作業対象の確認からピッキング作業の終了までの処理の流れの一例を示すシーケンス図である。
【0091】
図１４に示すように、まず、作業者ＵＳは、ウェアラブル端末３０に表示された作業情報から、次の作業対象があるか否かを確認する（ステップＳ５０１）。
次の作業対象がある場合（ステップＳ５０２／ＹＥＳ）、図１０のステップＳ１１０（結合子Ａ）へ戻り、ステップＳ１１０から処理を繰り返す。次の作業対象がない場合（ステップＳ５０２／ＮＯ）、ステップＳ５０３へ処理を進める。
次の作業対象がある場合（ステップＳ５０２／ＹＥＳ）、図１０のステップＳ１１０（結合子Ａ）へ戻り、ステップＳ１１０から処理を繰り返す。次の作業対象がない場合（ステップＳ５０２／ＮＯ）、ステップＳ５０３へ処理を進める。
【0092】
処理がステップＳ５０３へ進んだ場合、作業者ＵＳは、ウェアラブル端末３０に対して、ピッキング完了操作を行う（ステップＳ５０３）。
ウェアラブル端末３０の操作受付部３５１は、作業者ＵＳからのピッキング完了操作を受け付けると、その旨を示す情報を制御端末５０へ送信する（ステップＳ５０４）。制御端末５０が受信した情報は、連携制御部５４１によってさらに管理サーバ６０へ送信される。
ウェアラブル端末３０の操作受付部３５１は、作業者ＵＳからのピッキング完了操作を受け付けると、その旨を示す情報を制御端末５０へ送信する（ステップＳ５０４）。制御端末５０が受信した情報は、連携制御部５４１によってさらに管理サーバ６０へ送信される。
【0093】
次いで、管理サーバ６０のルート情報処理部６３５は、集荷場所まで作業者ＵＳを移動させる指示を制御端末５０へ送信する（ステップＳ５０５）。
次いで、制御端末５０の投影制御部５４２のルート情報投影制御部５４２１は、投影端末１０に対して、管理サーバ６０から受信したルート情報を投影するよう投影制御を行う（ステップＳ５０６）。
投影端末１０の投影部１１０は、制御端末５０からの投影制御を受けて、受信した集荷場所までのルート情報を床に投影する（ステップＳ５０７）。
次いで、制御端末５０の投影制御部５４２のルート情報投影制御部５４２１は、投影端末１０に対して、管理サーバ６０から受信したルート情報を投影するよう投影制御を行う（ステップＳ５０６）。
投影端末１０の投影部１１０は、制御端末５０からの投影制御を受けて、受信した集荷場所までのルート情報を床に投影する（ステップＳ５０７）。
【0094】
作業者ＵＳは、投影端末１０によって床に投影されたルート情報から移動方向を確認する（ステップＳ５０８）。確認後、作業者ＵＳは、移動を開始する（ステップＳ５０９）。集荷場所へ到着後、作業者ＵＳは、ピックアップした作業対象の引き渡しを行う（ステップＳ５１０）。引き渡し後、作業者ＵＳは、ウェアラブル端末３０に対して、作業完了操作を行う（ステップＳ５１１）。
ウェアラブル端末３０の操作受付部３５１は、作業者ＵＳからの作業完了操作を受け付けると、その旨を示す情報を制御端末５０へ送信する（ステップＳ５１２）。制御端末５０が受信した情報は、連携制御部５４１によってさらに管理サーバ６０へ送信される。
次いで、管理サーバ６０の作業処理部６３１は、完了した作業のステータスを作業開始状態から作業完了状態に更新する（ステップＳ５１３）。
ウェアラブル端末３０の操作受付部３５１は、作業者ＵＳからの作業完了操作を受け付けると、その旨を示す情報を制御端末５０へ送信する（ステップＳ５１２）。制御端末５０が受信した情報は、連携制御部５４１によってさらに管理サーバ６０へ送信される。
次いで、管理サーバ６０の作業処理部６３１は、完了した作業のステータスを作業開始状態から作業完了状態に更新する（ステップＳ５１３）。
【0095】
次いで、作業者ＵＳは、ウェアラブル端末３０に表示された作業情報から、次の作業があるか否かを確認する（ステップＳ５１４）。
次の作業がある場合（ステップＳ５１５／ＹＥＳ）、図１０のステップＳ１０８（結合子Ｂ）へ戻り、ステップＳ１０８から処理を繰り返す。次の作業対象がない場合（ステップＳ５１５／ＮＯ）、作業者ＵＳは、作業を終了する（ステップＳ５１６）。
次の作業がある場合（ステップＳ５１５／ＹＥＳ）、図１０のステップＳ１０８（結合子Ｂ）へ戻り、ステップＳ１０８から処理を繰り返す。次の作業対象がない場合（ステップＳ５１５／ＮＯ）、作業者ＵＳは、作業を終了する（ステップＳ５１６）。
【0096】
以上説明したように、本実施形態に係る移動指示システム１は、作業者ＵＳの現在の位置情報を取得する取得部２２０と、取得された位置情報を管理サーバ６０（サーバ）へ送信する送信部５１１と、位置情報に応じて出力された、作業者ＵＳが移動する方向を示すルート情報を管理サーバ６０から受信する受信部５１２と、ルート情報を投影する投影部１１０と、を備える。
【0097】
かかる構成により、作業者ＵＳは、投影部１１０によって投影されるルート情報を確認することで、移動を伴う作業において作業者ＵＳの習熟度によらず最適なルートで移動することができ、効率的に作業を行うことができる。
よって、本実施形態に係る移動指示システム１は、移動を伴う作業を効率的に実施することを可能とする。
よって、本実施形態に係る移動指示システム１は、移動を伴う作業を効率的に実施することを可能とする。
【0098】
＜６．変形例＞
以上、実施形態について説明した。続いて、上述した実施形態の変形例について説明する。なお、以下に説明する各変形例は、単独で実施形態に適用されてもよいし、組み合わせで実施形態に適用されてもよい。また、各変形例は、実施形態で説明した構成に代えて適用されてもよいし、実施形態で説明した構成に対して追加的に適用されてもよい。
以上、実施形態について説明した。続いて、上述した実施形態の変形例について説明する。なお、以下に説明する各変形例は、単独で実施形態に適用されてもよいし、組み合わせで実施形態に適用されてもよい。また、各変形例は、実施形態で説明した構成に代えて適用されてもよいし、実施形態で説明した構成に対して追加的に適用されてもよい。
【0099】
上述した実施形態では、作業領域が倉庫であり、作業がピッキング作業である例について説明したが、かかる例に限定されない。例えば、物品を棚にいれる作業であってもよい。
【0100】
また、上述した実施形態では、撮像端末２０が撮像画像から位置情報を取得する例について説明したが、かかる例に限定されない。例えば、制御端末５０又は管理サーバ６０が、撮像端末２０によって撮像された撮像画像が示す識別マークから位置情報を読み取り、作業者ＵＳの現在の位置情報として取得する機能を有してもよい。
【0101】
また、上述した実施形態では、図２に示したように作業者ＵＳが各端末を装着する例について説明したが、かかる例に限定されない。例えば、投影端末１０と、撮像端末２０と、電源４０と、制御端末５０のうちの少なくともいずれかは、台車などに設けられてもよい。これにより、作業者ＵＳが各端末を装着することによって肉体にかかる負荷を軽減することができる。
ここで、図１５を参照して、少なくとも投影端末１０が台車に設けられる例について説明する。図１５は、本実施形態に係る投影端末１０の設置位置と作業対象情報の投影位置の変形例を示す図である。
図１５に示すように、投影端末１０は、作業者ＵＳがピックアップした作業対象を運搬するために使用する台車４に設けられてもよい。この場合、作業者ＵＳが作業対象のピックアップ位置へ到着した際に、通路の幅や台車４の機動性から、投影端末１０を棚の方へ向けることが困難な場合がある。
このため、投影端末１０は、作業対象情報を棚の作業対象の位置ではなく床に投影してもよい。この場合、投影端末１０は、例えば図１５に示すように、「棚Ｅ３」の「段Ｅ３－２」から「＊＊＊商品」を「３個」だけピックアップすることを示す作業指示ＰＤを投影する。
ここで、図１５を参照して、少なくとも投影端末１０が台車に設けられる例について説明する。図１５は、本実施形態に係る投影端末１０の設置位置と作業対象情報の投影位置の変形例を示す図である。
図１５に示すように、投影端末１０は、作業者ＵＳがピックアップした作業対象を運搬するために使用する台車４に設けられてもよい。この場合、作業者ＵＳが作業対象のピックアップ位置へ到着した際に、通路の幅や台車４の機動性から、投影端末１０を棚の方へ向けることが困難な場合がある。
このため、投影端末１０は、作業対象情報を棚の作業対象の位置ではなく床に投影してもよい。この場合、投影端末１０は、例えば図１５に示すように、「棚Ｅ３」の「段Ｅ３－２」から「＊＊＊商品」を「３個」だけピックアップすることを示す作業指示ＰＤを投影する。
【0102】
また、上述した実施形態では、作業者ＵＳの現在位置を識別マークに基づき特定する例について説明したが、かかる例に限定されない。例えば、通信端末の受信感度（ＲＳＳＩ：Ｒｅｃｅｉｖｅｄ Ｓｉｇｎａｌ Ｓｔｒｅｎｇｔｈ Ｉｎｄｉｃａｔｏｒ）を利用して、作業者ＵＳの現在位置を特定してもよい。
ここで、図１６を参照して、通信端末の受信感度を利用した作業者ＵＳの現在位置の特定方法について説明する。図１６は、本実施形態に係る作業者ＵＳの現在位置の特定方法の変形例を示す図である。
図１６に示す例では、倉庫ＷＡにある６４個の棚を４個で１組として、各組に１つの通信端末が設けられている。例えば棚Ａ１と棚Ａ２と棚Ｂ１と棚Ｂ２を１組として、同様の組が全部で１６組できるため、１６個の通信端末Ｔ（Ｔ１～Ｔ１６）が設けられている。また、作業者ＵＳは、通信端末ＵＴ（通信端末Ｔと同様の端末）を携帯している。また、倉庫ＷＡの四隅には、それぞれアクセスポイントＡＰ（ＡＰ１～ＡＰ４）が設けられている。通信端末Ｔと通信端末ＵＴは、アクセスポイントＡＰと通信可能に接続されている。
アクセスポイントＡＰが各通信端末との通信において受信した電波の受信感度は、サーバ（例えば管理サーバ６０又は別途用意されたサーバ）へ送信される。サーバから受信感度を取得した制御端末５０は、アクセスポイントＡＰ１～ＡＰ４が通信端末Ｔ１～Ｔ１６とそれぞれ通信した際の受信感度と、アクセスポイントＡＰ１～ＡＰ４が通信端末ＵＴと通信した際の受信感度とを比較する。この比較により、アクセスポイントＡＰ１～ＡＰ４が通信端末ＵＴと通信した際の受信感度に近い受信感度を示す通信端末Ｔの近くに通信端末ＵＴがあると推定することができる。即ち、通信端末ＵＴの受信感度に近い受信感度の通信端末Ｔが設けられた棚の近くに作業者ＵＳが居ると特定することができる。
例えば、図１６に示す例の場合、作業者ＵＳは、通信端末Ｔ３が設けられた棚の組と、通信端末Ｔ４が設けられた棚の組と、通信端末Ｔ７が設けられた棚の組と、通信端末Ｔ８が設けられた棚の組との間にある交差点にいる。この場合、作業者ＵＳが携帯する通信端末ＵＴの受信感度は、通信端末Ｔ３の受信感度と、通信端末Ｔ４の受信感度と、通信端末Ｔ７の受信感度と、通信端末Ｔ８の受信感度と近くなる。
なお、通信端末Ｔについては、棚に設置される例に限定されず、例えば地面に埋め込まれてもよい。また、通信端末ＵＴについては、作業者ＵＳが携帯する例に限定されず、例えば、作業者ＵＳが押す台車や作業者ＵＳが運転するリフトなどに設けられてもよい。
ここで、図１６を参照して、通信端末の受信感度を利用した作業者ＵＳの現在位置の特定方法について説明する。図１６は、本実施形態に係る作業者ＵＳの現在位置の特定方法の変形例を示す図である。
図１６に示す例では、倉庫ＷＡにある６４個の棚を４個で１組として、各組に１つの通信端末が設けられている。例えば棚Ａ１と棚Ａ２と棚Ｂ１と棚Ｂ２を１組として、同様の組が全部で１６組できるため、１６個の通信端末Ｔ（Ｔ１～Ｔ１６）が設けられている。また、作業者ＵＳは、通信端末ＵＴ（通信端末Ｔと同様の端末）を携帯している。また、倉庫ＷＡの四隅には、それぞれアクセスポイントＡＰ（ＡＰ１～ＡＰ４）が設けられている。通信端末Ｔと通信端末ＵＴは、アクセスポイントＡＰと通信可能に接続されている。
アクセスポイントＡＰが各通信端末との通信において受信した電波の受信感度は、サーバ（例えば管理サーバ６０又は別途用意されたサーバ）へ送信される。サーバから受信感度を取得した制御端末５０は、アクセスポイントＡＰ１～ＡＰ４が通信端末Ｔ１～Ｔ１６とそれぞれ通信した際の受信感度と、アクセスポイントＡＰ１～ＡＰ４が通信端末ＵＴと通信した際の受信感度とを比較する。この比較により、アクセスポイントＡＰ１～ＡＰ４が通信端末ＵＴと通信した際の受信感度に近い受信感度を示す通信端末Ｔの近くに通信端末ＵＴがあると推定することができる。即ち、通信端末ＵＴの受信感度に近い受信感度の通信端末Ｔが設けられた棚の近くに作業者ＵＳが居ると特定することができる。
例えば、図１６に示す例の場合、作業者ＵＳは、通信端末Ｔ３が設けられた棚の組と、通信端末Ｔ４が設けられた棚の組と、通信端末Ｔ７が設けられた棚の組と、通信端末Ｔ８が設けられた棚の組との間にある交差点にいる。この場合、作業者ＵＳが携帯する通信端末ＵＴの受信感度は、通信端末Ｔ３の受信感度と、通信端末Ｔ４の受信感度と、通信端末Ｔ７の受信感度と、通信端末Ｔ８の受信感度と近くなる。
なお、通信端末Ｔについては、棚に設置される例に限定されず、例えば地面に埋め込まれてもよい。また、通信端末ＵＴについては、作業者ＵＳが携帯する例に限定されず、例えば、作業者ＵＳが押す台車や作業者ＵＳが運転するリフトなどに設けられてもよい。
【0103】
また、上述した実施形態では、作業者ＵＳが現在向いている方向を識別マークに基づき特定する例について説明したが、かかる例に限定されない。例えば、制御端末５０に地磁気センサが搭載されている場合には、当該地磁気センサから方角情報を取得し、作業者ＵＳが現在向いている方向の特定に利用してもよい。
【0104】
以上、実施形態の変形例について説明した。なお、上述した実施形態における移動指示システム１、ウェアラブル端末３０、制御端末５０、及び管理サーバ６０の機能の一部又は全部をコンピュータで実現するようにしてもよい。その場合、この機能を実現するためのプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することによって実現してもよい。なお、ここでいう「コンピュータシステム」とは、ＯＳや周辺機器等のハードウェアを含むものとする。また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ－ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。さらに「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムを送信する場合の通信線のように、短時間の間、動的にプログラムを保持するもの、その場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリのように、一定時間プログラムを保持しているものも含んでもよい。また上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよく、さらに前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるものであってもよく、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等のプログラマブルロジックデバイスを用いて実現されるものであってもよい。
【0105】
以上、図面を参照してこの発明の実施形態について詳しく説明してきたが、具体的な構成は上述のものに限られることはなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲内において様々な設計変更等をすることが可能である。
【符号の説明】
【0106】
１…移動指示システム、２…ヘルメット、３…リュックサック、４…台車、１０…投影端末、２０…撮像端末、３０…ウェアラブル端末、４０…電源、５０…制御端末、６０…管理サーバ、１１０…投影部、２１０…撮像部、２２０…取得部、３１０…通信部、３２０…入力部、３３０…読取部、３４０…記憶部、３５０…制御部、３５１…操作受付部、３５２…読取制御部、３５３…表示制御部、３６０…出力部、５１０…通信部、５１１…送信部、５１２…受信部、５２０…入力部、５３０…記憶部、５４０…制御部、５４１…連携制御部、５４２…投影制御部、５４２１…ルート情報投影制御部、５４２２…作業対象情報投影制御部、５４３…撮像制御部、５４４…表示制御部、５５０…出力部、６１０…通信部、６２０…記憶部、６３０…制御部、６３１…作業処理部、６３２…現在位置特定部、６３３…現在方向特定部、６３４…作業内容特定部、６３５…ルート情報処理部、６３６…作業対象情報処理部、６３７…在庫情報処理部
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】