特開 2024-66220 故障搬送車移動システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024066220

(43)【公開日】2024-05-15

(54)【発明の名称】故障搬送車移動システム

(51)【国際特許分類】

   B65G 1/00 20060101AFI20240508BHJP

   B65G 1/04 20060101ALI20240508BHJP

【ＦＩ】

B65G1/00 511J

B65G1/04 505C

【審査請求】未請求

【請求項の数】8

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022175652

(22)【出願日】2022-11-01

(71)【出願人】

【識別番号】000003643

【氏名又は名称】株式会社ダイフク

(74)【代理人】

【識別番号】110001818

【氏名又は名称】弁理士法人Ｒ＆Ｃ

(72)【発明者】

【氏名】岩田 昌重

(72)【発明者】

【氏名】木村 和誠

(72)【発明者】

【氏名】堀江 智史

【テーマコード（参考）】

3F022

【Ｆターム（参考）】

3F022EE09

3F022FF01

3F022JJ09

3F022KK01

3F022MM55

(57)【要約】

【課題】故障した搬送車を移動させることが可能なシステムを、設備のコストの上昇を抑制しつつ実現する。
【解決手段】補助輪ユニット２０は、支持フレーム２２と、支持フレーム２２に支持された補助輪２１と、支持フレーム２２を車体１０に対して着脱自在に固定する固定装置９０と、を備える。支持フレーム２２は、車体１０の底面１７に対して下側Ｖ２から当接する支持面２３を備える。支持面２３と補助輪２１の下端との上下方向Ｖの寸法Ｕが、上昇装置により駆動輪１１ａの位置を上昇させていない通常接地状態における車体１０の底面１７と走行面９９との上下方向Ｖの間隔Ｄ１よりも小さく、補助輪ユニット２０が車体１０から取り外された状態で上昇装置により駆動輪１１ａの位置を上昇させた上昇状態における、車体１０の底面１７と走行面９９との上下方向Ｖの間隔よりも大きい。
【選択図】図７

【特許請求の範囲】

【請求項1】

走行面上を走行して物品を搬送する搬送車と、前記搬送車が故障した場合に用いられる補助輪ユニットと、を備えた故障搬送車移動システムであって、
前記搬送車は、車体と、前記車体を支持した状態で前記走行面上を転動する複数の車輪と、を備え、
複数の前記車輪の少なくとも１つは、駆動モータの駆動軸と連動して回転するように連結された駆動輪であり、
前記駆動輪は、サスペンション機構を介して前記車体に取り付けられ、
前記搬送車は、更に、前記車体に対する前記駆動輪の位置を上昇させる上昇装置を備え、
前記補助輪ユニットは、支持フレームと、前記支持フレームに対して回転自在に支持された補助輪と、前記支持フレームを前記車体に対して着脱自在に固定する固定装置と、を備え、
前記支持フレームは、前記補助輪よりも上側において前記車体の底面に対して下側から当接する支持面を備え、
前記支持面と前記補助輪の下端との上下方向の寸法が、前記上昇装置により前記駆動輪の位置を上昇させていない通常接地状態における前記車体の底面と前記走行面との上下方向の間隔よりも小さく、前記補助輪ユニットが前記車体から取り外された状態で前記上昇装置により前記駆動輪の位置を上昇させた上昇状態における、前記車体の底面と前記走行面との上下方向の間隔よりも大きい、故障搬送車移動システム。

【請求項2】

前記サスペンション機構は、前記車体に対して揺動自在に設けられて前記駆動輪を支持する支持アームと、前記車体に取り付けられて前記支持アームの揺動支点を支持する揺動支持部と、前記駆動輪を下側へ向かわせる方向の付勢力を前記支持アームに作用させる弾性ユニットと、を備え、
前記上昇装置は、前記駆動輪を上側へ向かわせる方向に前記支持アームを押圧する押圧部材と、前記押圧部材により前記支持アームを押圧する方向を押圧方向として、前記押圧部材を前記押圧方向に出退させる出退機構と、を備える、請求項１に記載の故障搬送車移動システム。

【請求項3】

前記押圧部材は、押圧用ボルトであり、
前記出退機構は、前記車体に対する位置が固定され、前記押圧用ボルトが螺合する押圧用雌ねじ孔を備え、
前記押圧用雌ねじ孔に螺合した前記押圧用ボルトを回転させることにより、前記押圧用ボルトが前記支持アームにおける前記揺動支点に対して前記駆動輪の側とは反対側の部分を押圧し、前記支持アームに前記駆動輪を上側へ向かわせる方向のモーメントを作用させる、請求項２に記載の故障搬送車移動システム。

【請求項4】

前記サスペンション機構は、前記車体に対する位置が固定され、前記駆動輪を下側へ向かわせる方向への前記支持アームの揺動を予め定められた位置までに規制するストッパを備え、
前記押圧用雌ねじ孔又は前記押圧用雌ねじ孔に連通する孔が、前記ストッパを貫通するように設けられ、
前記押圧用ボルトの端部が、前記ストッパに対して前記支持アームの側に突出して前記支持アームを押圧するように構成されている、請求項３に記載の故障搬送車移動システム。

【請求項5】

前記補助輪ユニット及び前記車体の少なくとも一方に、前記支持フレームを前記車体における予め定められた位置に位置決めするための位置決め機構が設けられている、請求項１から４のいずれか一項に記載の故障搬送車移動システム。

【請求項6】

前記位置決め機構として、前記支持フレームに設けられた係合部と、前記車体に設けられて前記係合部が係合する被係合部と、を備え、
前記搬送車が走行する方向を車体前後方向とし、前記車体前後方向に対して上下方向視で直交する方向を車体幅方向として、
前記係合部は、前記車体幅方向の一方側から前記被係合部に係合することで、前記車体前後方向に位置決めされる、請求項５に記載の故障搬送車移動システム。

【請求項7】

前記固定装置は、固定用ボルトと、前記車体及び前記支持フレームの一方に設けられた固定用雌ねじ孔と、前記車体及び前記支持フレームの他方に設けられた固定用貫通孔と、を備え、
前記固定用雌ねじ孔と前記固定用貫通孔とが、前記位置決め機構により前記支持フレームが前記車体に位置決めされた状態で、互いに同軸上に配置される、請求項５に記載の故障搬送車移動システム。

【請求項8】

前記支持面と前記補助輪の下端との上下方向の寸法が互いに異なる複数種類の前記補助輪ユニットを備える、請求項１から４のいずれか一項に記載の故障搬送車移動システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、走行面上を走行して物品を搬送する搬送車と、搬送車が故障した場合に用いられる補助輪ユニットと、を備えた故障搬送車移動システムに関する。

【背景技術】

【0002】

走行面上を走行して物品を搬送する搬送車の一例が、特開平１１－５９４３１号公報（特許文献１）に開示されている。以下、この背景技術の説明では、特許文献１における符号を括弧内に引用する。特許文献１における搬送車としての無人搬送車（１）は、駆動車輪（２）に加えて、補助キャスター（４）と、補助キャスター（４）を昇降させる昇降装置（１０）と、を備えている。通常の走行時には、補助キャスター（４）は、床面（５）から離れた状態とされる。一方、無人搬送車（１）が異常停止した場合には、昇降装置（１０）により補助キャスター（４）を押し下げることで、駆動車輪（２）を床面（５）から浮かせる。これにより、無人搬送車（１）が異常停止をして走行できない場合に、当該無人搬送車（１）を牽引自走車（１２）によって牽引して走行路外へ退避させることが可能となっている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開平１１－５９４３１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ところで、搬送車が故障する頻度は高くないのが通常であるため、搬送車が故障した場合に用いられる補助輪（特許文献１では、補助キャスター）の使用頻度は通常低い。この点に関して、特許文献１の技術では、使用頻度の低い補助キャスターやそれを昇降させるための昇降装置を、予め全ての搬送車に取り付けておく必要がある。そのため、特許文献１の技術では、特に搬送車の台数が多い場合に、設備のコストが高くなりやすい。

【0005】

そこで、故障した搬送車を移動させることが可能なシステムを、設備のコストの上昇を抑制しつつ実現することが望まれる。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本開示に係る故障搬送車移動システムは、走行面上を走行して物品を搬送する搬送車と、前記搬送車が故障した場合に用いられる補助輪ユニットと、を備えた故障搬送車移動システムであって、前記搬送車は、車体と、前記車体を支持した状態で前記走行面上を転動する複数の車輪と、を備え、複数の前記車輪の少なくとも１つは、駆動モータの駆動軸と連動して回転するように連結された駆動輪であり、前記駆動輪は、サスペンション機構を介して前記車体に取り付けられ、前記搬送車は、更に、前記車体に対する前記駆動輪の位置を上昇させる上昇装置を備え、前記補助輪ユニットは、支持フレームと、前記支持フレームに対して回転自在に支持された補助輪と、前記支持フレームを前記車体に対して着脱自在に固定する固定装置と、を備え、前記支持フレームは、前記補助輪よりも上側において前記車体の底面に対して下側から当接する支持面を備え、前記支持面と前記補助輪の下端との上下方向の寸法が、前記上昇装置により前記駆動輪の位置を上昇させていない通常接地状態における前記車体の底面と前記走行面との上下方向の間隔よりも小さく、前記補助輪ユニットが前記車体から取り外された状態で前記上昇装置により前記駆動輪の位置を上昇させた上昇状態における、前記車体の底面と前記走行面との上下方向の間隔よりも大きい。

【0007】

本構成によれば、駆動モータ等の故障により搬送車が走行できない状態となった場合であっても、車体の底面に対して下側から当接する支持面を備えた支持フレームを固定装置により車体に固定し、上昇装置により車体に対する駆動輪の位置を上昇させることで、駆動輪が走行面から浮き上がり且つ支持フレームに支持された補助輪が接地した状態を実現することができる。従って、駆動モータ等の故障によって駆動輪が回転しない状態となり、或いは、駆動輪を回転させるために大きな力が必要な状態となった場合であっても、駆動輪を浮き上がらせることで、作業者の力や別の牽引車両の力等により、搬送車を比較的容易に移動させることが可能となる。このように故障した搬送車を移動させることが可能であるため、搬送車が複数台存在する場合には、故障した搬送車が他の搬送車の走行の妨げとなることを回避できる。また、本構成によれば、支持フレームの支持面と補助輪の下端との上下方向の寸法が、通常接地状態における車体の底面と走行面との上下方向の間隔よりも小さいため、基本的に、ジャッキ等により車体を持ち上げることなく、補助輪を支持する支持フレームを車体に取り付けることができる。そのため、車体に対する支持フレームの取り付けを容易に行うことができる。

【0008】

そして、本構成によれば、支持フレームが車体に対して着脱自在であるため、搬送車が故障した場合にのみ、補助輪を支持する支持フレームを当該搬送車に取り付ければよい。従って、搬送車が複数台存在する場合であっても、搬送車の台数より少ない個数の補助輪ユニットを設備に備えておけば基本的に十分であり、予め全ての搬送車に補助輪を取り付けておく場合に比べて、設備のコストの低減を図ることができる。

【0009】

以上のように、本構成によれば、故障した搬送車を移動させることが可能なシステムを、設備のコストの上昇を抑制しつつ実現することが可能となっている。

【0010】

故障搬送車移動システムの更なる特徴と利点は、図面を参照して説明する実施形態についての以下の記載から明確となる。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】搬送設備の平面図

【図2】容器棚の正面図

【図3】搬送車の車体幅方向視図

【図4】移載装置の第１姿勢と第２姿勢とを示す平面図

【図5】車体の構造を示す図

【図6】車体の構造を示す図

【図7】通常接地状態を示す図

【図8】駆動輪浮上状態を示す図

【図9】補助輪ユニットの斜視図

【図10】昇降装置により車体を持ち上げた状態を示す図

【発明を実施するための形態】

【0012】

故障搬送車移動システムの実施形態について、図面に基づいて説明する。ここでは、本開示に係る故障搬送車移動システムを、図１に例示するような搬送設備に適用した場合を例として説明する。

【0013】

図１に示すように、搬送設備Ｆは、容器７０（図２参照）を収納する容器棚８と、容器７０の搬出及び搬入を行う搬出入部９と、容器７０を搬送する搬送車１００と、を備えている。本実施形態では、搬送設備Ｆは、複数の搬送車１００を備えている。搬送車１００は、搬出入部９によって搬入された容器７０を容器棚８へ搬送し、又は、容器棚８に収納された容器７０を搬出のために搬出入部９へ搬送する。容器７０は物品の一例であり、容器７０以外の物品が搬送対象とされてもよい。本実施形態では、容器７０が「物品」に相当する。

【0014】

本実施形態では、複数の容器棚８が、規定の間隔を空けつつ互いに平行に配置されている。複数の容器棚８のそれぞれは少なくとも正面が開口しており、当該正面において容器７０の出し入れが行われる。そして、正面が向かい合って隣り合う一対の容器棚８の間に、走行体１（搬送車１００）の走行経路Ｒの一部が設定されている。また、搬送設備Ｆに備えられた複数の容器棚８のうち最も端に配置された容器棚８は、正面を外側に向けて配置されており、当該端の容器棚８の正面に沿った領域にも走行経路Ｒの一部が設定されている。また、搬送設備Ｆには、複数の搬出入部９が設けられており、複数の搬出入部９のそれぞれを通る領域にも、走行経路Ｒの一部が設定されている。

【0015】

走行経路Ｒは、容器棚８の正面に沿って当該容器棚８の延在方向に延びる棚内経路Ｒａと、容器棚８の配置領域の外部に設定された棚外経路Ｒｂと、を含んでいる。棚内経路Ｒａは、複数の容器棚８のそれぞれに対応して設定されている。本実施形態では、正面が向かい合って隣り合う一対の容器棚８の間の領域に設定された走行経路Ｒの一部、及び、正面を外側に向けて配置された容器棚８の当該正面に沿った領域に設定された走行経路Ｒの一部が、棚内経路Ｒａに相当する。また、棚外経路Ｒｂは、複数の棚内経路Ｒａを繋ぐように設定されている。また、棚外経路Ｒｂは、複数の搬出入部９のそれぞれを通るようにも設定されている。本実施形態では、走行経路Ｒにおける棚内経路Ｒａ以外の部分が、棚外経路Ｒｂに相当する。

【0016】

図２に示すように、容器棚８は、容器７０を収納する棚部８０を上下方向Ｖに複数段備えている。本実施形態では、容器棚８は、当該容器棚８の正面に沿って水平方向に延在する梁部材８２を複数備えると共に、上下方向Ｖに沿って延在し、複数の梁部材８２のそれぞれに連結される複数の支柱部材８１を備えている。

【0017】

複数の梁部材８２は、上下方向Ｖに互いに離間して配置されている。そして、複数の梁部材８２のそれぞれに、容器７０を載置するための載置部材８３が連結されている。本例では、容器７０は、一対の載置部材８３に載置されることにより、棚部８０に収納される。また、棚部８０には、一対の載置部材８３の組が複数組配置されており、１つの棚部８０において複数の容器７０を収納可能となっている。

【0018】

容器７０は、搬送車１００による搬送対象である。容器７０は、上側Ｖ１に開口部を備えた箱状に形成されている。本例では、上下方向Ｖ視における容器７０の外形は、矩形状を成している。容器７０の内部には、規定の被収容物が収容可能となっている。被収容物には、例えば、食料品や生活用品などの各種商品、又は、工場の生産ライン等において用いられる部品や仕掛品などが含まれる。

【0019】

本実施形態では、容器７０は、その内部に被収容物を収容した状態で、別の容器７０と積み重ねることが可能に構成されている。すなわち、容器７０は、上下方向Ｖに段積み可能に構成されている（図３参照）。本例では、容器７０の底部が、別の容器７０の開口部に対して上側Ｖ１から嵌合することにより、２つの容器７０が上下方向Ｖに段積みされる。

【0020】

図３に示すように、搬送車１００は、走行面９９上を走行する走行体１を備えている。すなわち、搬送車１００は、走行面９９上を走行して容器７０を搬送する。走行面９９は、例えば、床面により構成される。走行体１は、既定の走行経路Ｒ（図１参照）に沿って走行する。本実施形態では、搬送車１００は、複数の容器７０を段積み状態の容器群７として規定の段積み領域２Ａ内に支持する容器群支持部２と、容器群支持部２に支持された容器群７の容器７０を持ち上げる持ち上げ装置３と、容器７０の移載を行う移載装置４と、を備えている。本実施形態では、搬送車１００は、走行体１、持ち上げ装置３、及び移載装置４を制御する制御装置Ｃ（図５、図６参照）を更に備えている。制御装置Ｃは、これらの他、容器群支持部２も制御する。

【0021】

容器群支持部２、持ち上げ装置３、及び移載装置４は、走行体１に搭載されている。搬送車１００（具体的には、走行体１）が走行する方向を「車体前後方向Ｌ」とすると、容器群支持部２と移載装置４とは、走行体１上において車体前後方向Ｌに並んで配置されている。ここで、車体前後方向Ｌの一方側を「車体前後方向第１側Ｌ１」とし、車体前後方向Ｌの反対側を「車体前後方向第２側Ｌ２」とする。また、上下方向Ｖに沿う上下方向Ｖ視で車体前後方向Ｌに直交する方向を「車体幅方向Ｗ」とし、車体幅方向Ｗの一方側を「車体幅方向第１側Ｗ１」とし、車体幅方向Ｗの他方側を「車体幅方向第２側Ｗ２」とする。ここでは、車体前後方向Ｌ及び車体幅方向Ｗは、互いに直交する水平方向である。

【0022】

容器群支持部２は、複数の容器７０を段積み状態の容器群７として支持可能に構成されている。容器群支持部２に対して上側Ｖ１には、容器群７が配置される段積み領域２Ａが規定されている。本例では、容器群支持部２は、容器群７を載置した状態で当該容器群７を車体幅方向Ｗに移動させることが可能なコンベヤを備えている。

【0023】

搬出入部９（図１参照）には、複数の容器７０が段積みされた状態の容器群７が搬入される。走行体１が搬出入部９に隣接した状態で、容器群支持部２は、搬出入部９から容器群７を受け取り、又は、搬出入部９へ容器群７を引き渡す。詳細な図示は省略するが、本例では、搬出入部９は、容器７０から商品等の被収容物を取り出す作業が行われるピッキングエリアに隣接している。容器群支持部２から搬出入部９へ容器群７が引き渡されると、搬出入部９に隣接するピッキングエリアにおいて容器７０から被収容物が取り出される。容器７０に収容された被収容物の一部又は全部が取り出された後は、当該容器７０は、搬出入部９から容器群支持部２（搬送車１００）に引き渡されて、再び容器棚８へ搬送される。

【0024】

持ち上げ装置３は、容器群支持部２に支持された容器群７の容器７０を持ち上げるように構成されている。持ち上げ装置３は、走行体１から上側Ｖ１に立設された持ち上げ用マスト３０と、持ち上げ用マスト３０に連結された持ち上げ用昇降体３０Ｂと、持ち上げ用昇降体３０Ｂに支持された持ち上げ機構（本例では、後述する第１持ち上げ機構３１及び第２持ち上げ機構３２）と、持ち上げ用昇降体３０Ｂを持ち上げ用マスト３０に沿って昇降させる持ち上げ用昇降体駆動部３０Ｍと、を備えている。詳細な図示は省略するが、持ち上げ用昇降体駆動部３０Ｍは、例えば、ベルト等の無端体が巻回された回転体を回転駆動するためのモータを備えている。

【0025】

本例では、持ち上げ装置３は、段積み領域２Ａに段積みされた容器群７の内の任意の高さの容器７０を当該容器７０に対して下側Ｖ２に隣接する容器７０に対して持ち上げる第１持ち上げ機構３１と、第１持ち上げ機構３１により持ち上げられた容器７０よりも下側Ｖ２の容器７０を当該容器７０に対して下側Ｖ２に隣接する容器７０に対して持ち上げる第２持ち上げ機構３２と、を備えている。また、本実施形態では、第１持ち上げ機構３１と第２持ち上げ機構３２とが、上下方向Ｖに離間して配置されている。これにより、第１持ち上げ機構３１によって持ち上げられた容器７０と、第２持ち上げ機構３２によって持ち上げられた容器７０との上下方向Ｖの間に、スペースを形成することが可能となっている。また、第２持ち上げ機構３２によって持ち上げられた容器７０に対して下側Ｖ２にも、上下方向Ｖのスペースを形成することが可能となっている。

【0026】

第１持ち上げ機構３１によって持ち上げられた容器７０と第２持ち上げ機構３２によって持ち上げられた容器７０との上下方向Ｖの間にスペースを形成した場合には、当該スペースに、他の容器７０を卸すことが可能となっている。すなわち、第２持ち上げ機構３２によって持ち上げられた容器７０に対して上側Ｖ１に、移載装置４によって他の容器７０を段積みすることが可能となっている。また、第２持ち上げ機構３２によって持ち上げられた容器７０に対して下側Ｖ２に上下方向Ｖのスペースを形成した場合には、当該スペースを利用して、第２持ち上げ機構３２によって持ち上げられた容器７０に対して下側Ｖ２に隣接して配置された容器７０を掬うことが可能となっている。

【0027】

移載装置４は、移載対象箇所Ｔに対して容器７０の移載を行うように構成されている。移載装置４は、移載対象箇所Ｔへ容器７０を移載する卸し動作と、移載対象箇所Ｔから容器７０を移載する掬い動作と、を行うように構成されている。なお、本明細書では、移載対象箇所Ｔから移載装置４へ容器７０を移載することを「掬い」と称しており、「掬い」は、特定の移載動作に限定されるものではない。本実施形態では、移載対象箇所Ｔには、段積み領域２Ａと容器棚８の棚部８０とが含まれる。

【0028】

図３に示すように、搬送車１００は、走行体１に固定されると共に上下方向Ｖに沿うように配置された移載用マスト４０と、移載用マスト４０に沿って昇降する移載用昇降体４０Ｂと、を備えている。また、搬送車１００は、移載用昇降体４０Ｂを移載用マスト４０に沿って昇降させる移載用昇降体駆動部４０Ｍを備えている。移載装置４は、移載用昇降体４０Ｂに支持されている。これにより、搬送車１００は、移載装置４を上下方向Ｖに移動させることができ、複数段の棚部８０（図３参照）のそれぞれに対して容器７０を移載することが可能となっている。本例では、移載装置４は、第１移載機４１と、第１移載機４１よりも下側Ｖ２に配置された第２移載機４２とを備えており、第１移載機４１による移載動作と第２移載機４２による移載動作とを並行して行うことが可能となっている。詳細な図示は省略するが、移載用昇降体駆動部４０Ｍは、例えば、ベルト等の無端体が巻回された回転体を回転駆動するためのモータを備えている。

【0029】

ここで、移載装置４により移載される容器７０の移動方向を「移載方向Ｘ」とする。また、移載方向Ｘの一方側を「移載方向卸し側Ｘ１」とし、移載方向Ｘの他方側を「移載方向掬い側Ｘ２」とする。本例では、移載方向Ｘは、水平方向に沿う方向である。移載方向卸し側Ｘ１は、容器７０を卸す場合に、移載方向Ｘに沿って容器７０が移動する側である。移載方向掬い側Ｘ２は、容器７０を掬う場合に、移載方向Ｘに沿って容器７０が移動する側である。本例では、移載装置４（ここでは、第１移載機４１及び第２移載機４２のそれぞれ）は、不図示の押圧体により容器７０を移載方向卸し側Ｘ１へ向けて押圧することで、移載対象箇所Ｔへ当該容器７０を移載する卸し動作を行い、不図示の係止体を容器７０に係止させて当該容器７０を移載方向掬い側Ｘ２へ向けて引き込むことで、移載対象箇所Ｔから当該容器７０を移載する掬い動作を行う。

【0030】

本実施形態では、搬送車１００は、移載装置４を上下方向Ｖに沿う軸心回りに旋回させる旋回装置５を備えている。図４に示すように、旋回装置５は、移載装置４（詳細には移載装置４の一部）を上下方向Ｖに沿う軸心回りに旋回させて、移載方向卸し側Ｘ１を段積み領域２Ａに向けた第１姿勢Ｐ１と、移載方向卸し側Ｘ１を容器棚８に向けた第２姿勢Ｐ２とに、移載装置４の向きを変更するように構成されている。このように本実施形態では、移載方向Ｘは、旋回装置５によって水平面内において変更され得る。

【0031】

本実施形態では、搬送車１００は、移載対象箇所Ｔの位置に応じて移載装置４の姿勢を変更する。具体的には、移載装置４は、移載対象箇所Ｔが段積み領域２Ａである場合に第１姿勢Ｐ１となり、移載対象箇所Ｔが容器棚８（棚部８０）である場合に第２姿勢Ｐ２となる。図３に示すように、本例では、旋回装置５は、移載装置４を支持する旋回台５０と、移載用昇降体４０Ｂに対して旋回台５０を旋回自在に支持する旋回軸５１と、旋回軸５１を駆動する旋回駆動部（不図示）と、を備えている。

【0032】

図５及び図６に示すように、搬送車１００は、各部を制御する制御装置Ｃを備えている。本実施形態では、制御装置Ｃは、走行体１、容器群支持部２、持ち上げ装置３、移載装置４、及び、旋回装置５を制御する。容器７０を支持、搬送、及び移載するための動作は、制御装置Ｃによる各部の制御によって実現される。本例では、制御装置Ｃは、各種センサによる検出結果に基づいて、容器７０を支持、搬送、及び移載するための動作を各部に行わせる。制御装置Ｃは、例えば、マイクロコンピュータ等のプロセッサ、メモリ等の周辺回路等を備えている。そして、これらのハードウェアとコンピュータ等のプロセッサ上で実行されるプログラムとの協働により、各機能が実現される。

【0033】

図５及び図６に示すように、搬送車１００（具体的には、走行体１）は、車体１０と、車体１０を支持した状態で走行面９９上を転動する複数の車輪１１と、を備えている。図６に示すように、複数の車輪１１の少なくとも１つは、駆動モータ１１Ｍの駆動軸１６と連動して回転するように連結された駆動輪１１ａである。本実施形態では、搬送車１００は、６つの車輪１１を備えており、そのうちの２つが駆動輪１１ａであり、残りの４つが従動輪１１ｂ（非駆動輪）である。図６に示すように、本例では、車体１０における車体前後方向Ｌの中央部の領域である中央領域１０Ａｍに、車体幅方向Ｗに並ぶように一対の駆動輪１１ａが設けられ、車体１０における中央領域１０Ａｍに対して車体前後方向Ｌの両側の領域のそれぞれに、車体幅方向Ｗに並ぶように一対の従動輪１１ｂが設けられている。

【0034】

一対の駆動輪１１ａは、駆動モータ１１Ｍにより、互いに同じ速度又は異なる速度で回転駆動される。本実施形態では、一対の駆動輪１１ａは、それぞれ別の駆動モータ１１Ｍによって駆動される。なお、一対の駆動輪１１ａが互いに異なる速度で回転駆動される場合には、一対の駆動輪１１ａのうち一方が正方向に回転駆動され、他方が逆方向に回転駆動される場合が含まれる。換言すれば、一対の駆動輪１１ａが、互いに反対方向に回転駆動される場合が含まれる。本実施形態では、駆動輪１１ａの回転軸心１１ａｘが沿う方向は、車体幅方向Ｗに固定されている。一方、従動輪１１ｂは、上下方向Ｖに沿う軸心回りに回転自在に車体１０に支持されている。すなわち、従動輪１１ｂの回転軸心が沿う方向は、水平面内において変更され得る。本例では、各従動輪１１ｂは、キャスターとされている。

【0035】

本実施形態では、一対の駆動輪１１ａが互いに反対方向に回転駆動されることで、搬送車１００は、走行体１をその場で上下方向Ｖに沿う軸心回りに旋回させる、いわゆるスピンターンを行うことができる。但し、走行体１の進行方向の変更は、スピンターン以外によっても可能である。例えば、搬送車１００は、一対の駆動輪１１ａの一方の回転を停止させ、他方を回転させることで走行体１の進行方向を変更し、或いは、一対の駆動輪１１ａを同じ方向に回転させつつ互いの回転速度を異ならせることで走行体１の進行方向を変更するようにしても良い。

【0036】

走行体１は、車輪１１を走行面９９に接触させ易くするため、及び、走行時の車輪１１の振動を吸収するためのサスペンション機構Ｓを備えている。サスペンション機構Ｓは、駆動輪１１ａに設けられている。すなわち、駆動輪１１ａは、サスペンション機構Ｓを介して車体１０に取り付けられている。本実施形態では、一対の駆動輪１１ａが、それぞれ別のサスペンション機構Ｓを介して車体１０に取り付けられている。本実施形態では、サスペンション機構Ｓは、従動輪１１ｂには設けられていない。

【0037】

図７に示すように、サスペンション機構Ｓは、車体１０に対して揺動自在に設けられて駆動輪１１ａを支持する支持アーム１２と、車体１０に取り付けられて支持アーム１２の揺動支点１２ｘを支持する揺動支持部１３と、駆動輪１１ａを下側Ｖ２へ向かわせる方向の付勢力を支持アーム１２に作用させる弾性ユニット１４と、を備えている。支持アーム１２は、駆動輪１１ａを回転自在に支持している。本実施形態では、支持アーム１２は、更に、駆動モータ１１Ｍを支持している。

【0038】

以下では、支持アーム１２が揺動する方向を「揺動方向Ｚ」とし、支持アーム１２の揺動方向Ｚにおける、駆動輪１１ａを走行面９９へ向かわせる側を「揺動方向第１側Ｚ１」とし、その反対側を「揺動方向第２側Ｚ２」とする。すなわち、揺動方向第１側Ｚ１は、駆動輪１１ａを下側Ｖ２へ向かわせる側であり、揺動方向第２側Ｚ２は、駆動輪１１ａを上側Ｖ１へ向かわせる側である。

【0039】

支持アーム１２の揺動支点１２ｘの軸心、換言すれば、支持アーム１２の揺動軸心は、駆動輪１１ａの回転軸心１１ａｘと平行状（平行又は実質的に平行）に配置されている。これにより、走行体１が凹凸のある走行面９９を走行する場合の駆動輪１１ａの上下動を許容するように、支持アーム１２が揺動する。支持アーム１２の揺動支点１２ｘは、駆動輪１１ａの回転軸心１１ａｘとは車体前後方向Ｌの異なる位置に配置されている。ここでは、支持アーム１２の揺動支点１２ｘは、駆動輪１１ａの回転軸心１１ａｘに対して車体前後方向第２側Ｌ２に配置されている。

【0040】

揺動支持部１３は、支持アーム１２の揺動支点１２ｘを支持する部材である。本実施形態では、車体１０は、上側Ｖ１を向く上面部１０１と、上面部１０１から下側Ｖ２に向かって垂下する垂下壁部１０２と、を備えている。上面部１０１は、支持アーム１２及び駆動輪１１ａに対して上側Ｖ１に配置され、垂下壁部１０２は、支持アーム１２及び駆動輪１１ａに対して車体前後方向第２側Ｌ２に配置されている。そして、揺動支持部１３は、垂下壁部１０２に対して固定されている。本例では、揺動支持部１３は、垂下壁部１０２に対して車体前後方向第１側Ｌ１から当接した状態で垂下壁部１０２に固定されている。そして、揺動支持部１３は、垂下壁部１０２に対して車体前後方向第１側Ｌ１において、支持アーム１２の揺動支点１２ｘを支持している。

【0041】

本実施形態では、サスペンション機構Ｓは、車体１０に対する位置が固定されたストッパ１５を備えている。ストッパ１５は、駆動輪１１ａを下側Ｖ２へ向かわせる方向への支持アーム１２の揺動（言い換えれば、揺動方向第１側Ｚ１への揺動）を予め定められた位置までに規制する。図１０は、支持アーム１２の位置がストッパ１５によって規制された状態を示している。なお、図１０は、ジャッキ等の昇降装置９８によって車体１０を持ち上げた状態を示している。例えば、駆動輪１１ａ及び支持アーム１２を車体１０から取り外す場合に、このように車体１０が持ち上げられる。このように車体１０を持ち上げた場合、重力の作用により支持アーム１２が揺動方向第１側Ｚ１へ揺動するが、支持アーム１２の揺動をストッパ１５により規制することで、駆動輪１１ａ及び支持アーム１２が下側Ｖ２に大きく垂れ下がった状態とならないようにできる。よって、駆動輪１１ａ及び支持アーム１２の取り外しを行いやすい。

【0042】

ストッパ１５は、支持アーム１２が揺動方向第１側Ｚ１へ揺動した場合に支持アーム１２に接触する位置に配置されている。そして、ストッパ１５は、ストッパ１５と接触する位置までの支持アーム１２の揺動方向第１側Ｚ１への揺動を許容しつつ、当該位置よりも揺動方向第１側Ｚ１への支持アーム１２の揺動を規制する（図１０参照）。本実施形態では、垂下壁部１０２の一部がストッパ１５を構成しており、ストッパ１５は、支持アーム１２が揺動方向第１側Ｚ１へ揺動した場合に、支持アーム１２における揺動支点１２ｘに対して車体前後方向第２側Ｌ２の部分（ここでは、後述する押圧部分１２１）に接触する位置に配置されている。

【0043】

図７に示すように、弾性ユニット１４は、支持アーム１２における揺動支点１２ｘから離間した対象箇所１２ｐに対して揺動方向第２側Ｚ２から当接する当接部１４０と、支持アーム１２に当接している状態の当接部１４０を揺動方向第１側Ｚ１へ向けて付勢する弾性部１４１と、当接部１４０及び弾性部１４１を支持する本体部１４２と、を備えている。本体部１４２は、車体１０（具体的には、上面部１０１）に固定されている。走行体１の重量の少なくとも一部を駆動輪１１ａが支えている状態において、弾性部１４１によって付勢された当接部１４０が支持アーム１２に当接することで、支持アーム１２に支持された駆動輪１１ａを走行面９９の側へ押し付けて、駆動輪１１ａを走行面９９に接触させた状態とすることができる。そのため、駆動輪１１ａが走行面９９から浮いて空転し難いようにすることができる。

【0044】

本実施形態では、対象箇所１２ｐは、支持アーム１２における、駆動輪１１ａの回転軸心１１ａｘに対して揺動支点１２ｘとは車体前後方向Ｌの反対側に設定されている。ここでは、対象箇所１２ｐは、支持アーム１２における駆動輪１１ａの回転軸心１１ａｘに対して車体前後方向第１側Ｌ１に設定されている。また、本実施形態では、対象箇所１２ｐは、支持アーム１２における上側Ｖ１を向く面に設定されている。そして、当接部１４０は、対象箇所１２ｐに対して上側Ｖ１から当接するように設けられており、弾性部１４１は、当接部１４０を下側Ｖ２へ向けて付勢するように設けられている。

【0045】

本体部１４２は、筒状に形成された収容室を備えており、当接部１４０は、当該収容室の内部を上下方向Ｖに移動可能なピストン状に形成されたピストン部１４０ａと、ピストン部１４０ａから下側Ｖ２に延在するように形成されると共に上記収容室の下端から下側Ｖ２に突出するように配置された突出部１４０ｂと、を備えている。本例では、突出部１４０ｂの下端部が、支持アーム１２における対象箇所１２ｐに対して上側Ｖ１から当接する。

【0046】

弾性部１４１は、ピストン部１４０ａを下側Ｖ２へ付勢するように構成されている。本例では、弾性部１４１は、本体部１４２が備える収容室に収容されてピストン部１４０ａを付勢するバネ部材１４１ａを備えている。ここでは、バネ部材１４１ａは、当該収容室の上壁とピストン部１４０ａとの上下方向Ｖの間に配置された圧縮コイルバネである。本実施形態では、弾性部１４１は、バネ部材１４１ａの弾性力を調整するための調整部１４１ｂを備えている。本例では、調整部１４１ｂを構成するボルトを締めることで、バネ部材１４１ａとしての圧縮コイルバネの圧縮量を大きくして弾性力を大きくすることができる。反対に、調整部１４１ｂを構成するボルトを緩めることで、バネ部材１４１ａとしての圧縮コイルバネの圧縮量を小さくして弾性力を小さくすることができる。

【0047】

ところで、搬送車１００の故障（例えば、駆動モータ１１Ｍの故障）によって、駆動輪１１ａが回転しない状態となり、或いは、駆動輪１１ａを回転させるために大きな力が必要な状態となる場合がある。例えば、電力が供給されることにより制動状態が解除されるネガティブブレーキ（例えば、無励磁ブレーキ）が駆動モータ１１Ｍと駆動輪１１ａとの間の動力伝達機構に設けられる場合、搬送車１００の故障に伴い動作電力の供給が遮断されると、駆動輪１１ａが回転しない状態となる。本開示に係る故障搬送車移動システムによれば、このように駆動輪１１ａが回転しない状態となり、或いは、駆動輪１１ａを回転させるために大きな力が必要な状態となった場合であっても、以下に述べるように、駆動輪１１ａを走行面９９から浮き上がらせることで、作業者の力や別の牽引車両の力等により、搬送車１００を比較的容易に移動させることが可能となる。

【0048】

故障搬送車移動システムは、搬送車１００と、搬送車１００が故障した場合に用いられる補助輪ユニット２０（図９参照）と、を備えている。本実施形態では、図１に示すように、搬送車１００が複数台存在し、いずれかの搬送車１００が故障した場合に、故障した搬送車１００に対して補助輪ユニット２０が用いられる。

【0049】

図９に示すように、補助輪ユニット２０は、支持フレーム２２と、支持フレーム２２に対して回転自在に支持された補助輪２１と、支持フレーム２２を車体１０に対して着脱自在に固定する固定装置９０と、を備えている。補助輪ユニット２０（具体的には、支持フレーム２２）は、通常時には搬送車１００から取り外されており、搬送車１００が故障した場合にのみ車体１０に取り付けられる。本実施形態では、補助輪２１は、上下方向Ｖに沿う軸心回りに回転不能に支持フレーム２２に支持されており（すなわち、補助輪２１の回転軸心が沿う方向は、支持フレーム２２に対して固定されており）、支持フレーム２２は、補助輪２１の回転軸心が車体幅方向Ｗに沿う向きで、固定装置９０により車体１０に対して固定される。

【0050】

図７に示すように、支持フレーム２２は、補助輪２１よりも上側Ｖ１において車体１０の底面１７に対して下側Ｖ２から当接する支持面２３を備えている。本実施形態では、支持フレーム２２は、車体１０が備える取付部１０３に取り付けられる。そのため、支持フレーム２２の支持面２３が下側Ｖ２から当接する底面１７は、取付部１０３の底面１７である。図９に示すように、取付部１０３は、水平面に沿う板状に形成されている。また、図７に示すように、本実施形態では、取付部１０３は、上面部１０１よりも車体前後方向第１側Ｌ１であって、上面部１０１よりも下側Ｖ２に配置されている。本例では、取付部１０３は、上面部１０１と一体的に形成されている。

【0051】

図６に示すように、車体１０は、車体幅方向Ｗの両側に取付部１０３を備えており、搬送車１００の故障時には、一対の補助輪ユニット２０が用いられる。すなわち、搬送車１００の故障時には、車体幅方向Ｗの両側の取付部１０３のそれぞれに補助輪ユニット２０（具体的には、支持フレーム２２）が取り付けられる。なお、図９は、一対の補助輪ユニット２０のうちの車体幅方向第２側Ｗ２の補助輪ユニット２０を示しているが、車体幅方向第１側Ｗ１の補助輪ユニット２０は、車体幅方向第２側Ｗ２の補助輪ユニット２０と同じ構成であって、車体幅方向Ｗに直交する面に対して車体幅方向第２側Ｗ２の補助輪ユニット２０と鏡対称に配置されている。

【0052】

図７に示すように、本実施形態では、固定装置９０は、固定用ボルト９１と、車体１０及び支持フレーム２２の一方に設けられた固定用雌ねじ孔９２と、車体１０及び支持フレーム２２の他方に設けられた固定用貫通孔９３と、を備えている。図７に示す例では、支持フレーム２２に固定用雌ねじ孔９２が設けられ、車体１０に固定用貫通孔９３が設けられている。具体的には、固定用雌ねじ孔９２は、支持フレーム２２の上面に開口するように支持フレーム２２に形成され、固定用貫通孔９３は、車体１０の取付部１０３を上下方向Ｖに貫通するように形成されている。そして、固定用ボルト９１（本例では、蝶ボルト）を上側Ｖ１から固定用貫通孔９３に貫通させて固定用雌ねじ孔９２に螺合させて締結することにより、支持フレーム２２が車体１０（具体的には、取付部１０３）に固定される。なお、図７に示す例では、固定装置９０は、車体前後方向Ｌの２箇所で、固定用ボルト９１により支持フレーム２２を車体１０に固定する。

【0053】

図９に示すように、本実施形態では、補助輪ユニット２０及び車体１０の少なくとも一方に、支持フレーム２２を車体１０における予め定められた位置に位置決めするための位置決め機構Ｐが設けられている。ここでは、位置決め機構Ｐにより支持フレーム２２が車体１０に位置決めされた状態で、固定用雌ねじ孔９２と固定用貫通孔９３とが互いに同軸上に配置されるように（図７参照）、位置決め機構Ｐが構成されている。

【0054】

本実施形態では、故障搬送車移動システムは、位置決め機構Ｐとして、支持フレーム２２に設けられた係合部２４と、車体１０に設けられて係合部２４が係合する被係合部１８と、を備えている。すなわち、位置決め機構Ｐは、補助輪ユニット２０及び車体１０の双方に設けられている。具体的には、位置決め機構Ｐを構成する係合部２４と被係合部１８とが、支持フレーム２２と車体１０とに分かれて設けられている。図９に示す例では、位置決め機構Ｐは、車体前後方向Ｌの２箇所で係合部２４を被係合部１８に係合させることにより、支持フレーム２２を車体１０に対して位置決めする。

【0055】

図９に示す例では、係合部２４は、支持フレーム２２に固定されたボルトの頭部により構成され、被係合部１８は、車体１０（具体的には、取付部１０３）に形成された切り欠き部により構成されている。係合部２４を構成するボルトは、当該ボルトの頭部が支持面２３（図７参照）に対して上側Ｖ１に突出するように、支持フレーム２２に固定されている。また、被係合部１８を構成する切り欠き部は、取付部１０３の側面の一部（言い換えれば、上下方向Ｖ視での取付部１０３の外縁の一部）を切り欠いて形成されている。なお、本例では、係合部２４が凸部であり被係合部１８が凹部であるが、係合部２４が凹部であり被係合部１８が凸部である構成としてもよい。

【0056】

図９に示すように、係合部２４は、車体幅方向Ｗの一方側から被係合部１８に係合することで、車体前後方向Ｌに位置決めされる。ここでは、係合部２４は、車体幅方向Ｗの外側から被係合部１８に係合するように構成されている。そのため、被係合部１８を構成する切り欠き部は、取付部１０３の車体幅方向Ｗの外側の側面の一部を切り欠いて形成されている。なお、車体幅方向Ｗの外側は、車体幅方向Ｗにおいて搬送車１００の中央部から離れる側であり、図９に示す車体幅方向第２側Ｗ２の補助輪ユニット２０の場合、車体幅方向第２側Ｗ２が車体幅方向Ｗの外側である。

【0057】

係合部２４は、被係合部１８を構成する切り欠き部に挿入された状態で、当該切り欠き部により車体前後方向Ｌの両側への移動を規制されることで、車体前後方向Ｌに位置決めされる。また、係合部２４は、被係合部１８を構成する切り欠き部に車体幅方向Ｗの外側から接触した状態で、当該切り欠き部により車体幅方向Ｗの内側（車体幅方向Ｗの外側とは反対側）への移動を規制されることで、車体幅方向Ｗに位置決めされる。本例では、支持フレーム２２を車体１０に対して車体幅方向Ｗの外側から取り付けることができる。そのため、例えば、搬送車１００が故障により棚内経路Ｒａに停止している場合に、作業者は容器棚８に対して下側Ｖ２に潜り込んで搬送車１００に対して車体幅方向Ｗの外側から接近することで、支持フレーム２２を車体１０に対して比較的容易に取り付けることができる。

【0058】

図８に示すように、搬送車１００は、車体１０に対する駆動輪１１ａの位置を上昇させる上昇装置６０を備えている。本実施形態では、上昇装置６０は、押圧部材６１と出退機構６３とを備えている。押圧部材６１は、駆動輪１１ａを上側Ｖ１へ向かわせる方向に支持アーム１２を押圧する部材である。すなわち、押圧部材６１は、支持アーム１２を揺動方向第２側Ｚ２へ揺動させる方向に、支持アーム１２を押圧する。押圧部材６１により支持アーム１２を押圧する方向（ベクトル）を押圧方向Ｙとして、出退機構６３は、押圧部材６１を押圧方向Ｙに出退させる機構である。本実施形態では、押圧方向Ｙは、車体前後方向Ｌに平行な方向（ここでは、車体前後方向第１側Ｌ１へ向かう方向）とされている。

【0059】

出退機構６３により押圧部材６１を押圧方向Ｙに移動させることにより、支持アーム１２を押圧して車体１０に対する駆動輪１１ａの位置を上昇させ、出退機構６３により押圧部材６１を押圧方向Ｙとは反対方向に移動させることにより、車体１０に対する駆動輪１１ａの位置を下降させることができる。図８は、押圧部材６１により支持アーム１２を押圧することにより、支持アーム１２が二点鎖線で示す状態（押圧部材６１による押圧前の状態）から揺動方向第２側Ｚ２に揺動し、車体１０に対する駆動輪１１ａの位置が、押圧部材６１による押圧前の状態に比べて上昇した状態を示している。なお、車体１０に対する駆動輪１１ａの位置を上昇させるためには、弾性ユニット１４による付勢力に抗して支持アーム１２を揺動方向第２側Ｚ２へ揺動させる必要がある。支持アーム１２を揺動方向第２側Ｚ２へ揺動させるために必要な押圧力を小さく抑えるために、弾性ユニット１４による支持アーム１２の付勢力を小さくした状態や、弾性ユニット１４による支持アーム１２の付勢を解除した状態で、車体１０に対する駆動輪１１ａの位置を上昇させてもよい。例えば、弾性部１４１（具体的には、バネ部材１４１ａ）の弾性力が小さくなるように調整部１４１ｂによる調整を行った状態で、車体１０に対する駆動輪１１ａの位置を上昇させるとよい。

【0060】

図８に示す例では、押圧部材６１は、押圧用ボルト６２であり、出退機構６３は、押圧用ボルト６２が螺合する押圧用雌ねじ孔６４を備えている。押圧用雌ねじ孔６４は、車体１０に対する位置が固定されている。上昇装置６０は、押圧用雌ねじ孔６４に螺合した押圧用ボルト６２を回転させることにより、押圧用ボルト６２が支持アーム１２における揺動支点１２ｘに対して駆動輪１１ａの側とは反対側の部分を押圧し、支持アーム１２に駆動輪１１ａを上側Ｖ１へ向かわせる方向のモーメントを作用させるように構成されている。図８に示す例では、押圧用ボルト６２は、支持アーム１２における揺動支点１２ｘに対して車体前後方向第２側Ｌ２であって下側Ｖ２の部分である押圧部分１２１を、車体前後方向第２側Ｌ２から押圧するように構成されている。押圧用ボルト６２の頭部は、押圧用雌ねじ孔６４に対して車体前後方向第２側Ｌ２に配置されており、作業者は、車体前後方向第２側Ｌ２から押圧用ボルト６２を回転させることができる。

【0061】

図８に示すように、本例では、押圧用雌ねじ孔６４又は押圧用雌ねじ孔６４に連通する孔が、ストッパ１５を貫通するように設けられている。ここで、押圧用雌ねじ孔６４に連通する孔は、押圧用ボルト６２が挿通される貫通孔である。本例では、押圧用雌ねじ孔６４が、ストッパ１５を貫通するように設けられている。そして、押圧用ボルト６２の端部が、ストッパ１５に対して支持アーム１２の側に突出して支持アーム１２を押圧するように構成されている。ここでは、押圧用ボルト６２の車体前後方向第１側Ｌ１の端部が、ストッパ１５に対して車体前後方向第１側Ｌ１に突出して支持アーム１２（具体的には、押圧部分１２１）を押圧するように構成されている。

【0062】

図８に示す例では、垂下壁部１０２に対して車体前後方向第２側Ｌ２に固定された部材に、押圧用雌ねじ孔６４に連通する孔（貫通孔）が形成されており、押圧用ボルト６２は、当該孔に挿通された状態で押圧用雌ねじ孔６４に螺合している。このような構成とは異なり、例えば、垂下壁部１０２に対して車体前後方向第２側Ｌ２に固定された部材に、押圧用雌ねじ孔６４が形成され、押圧用雌ねじ孔６４に連通する孔が、ストッパ１５を貫通するように形成されていてもよい。また、押圧用雌ねじ孔６４がストッパ１５を貫通するように設けられる場合に、押圧用雌ねじ孔６４に連通する孔が形成されない構成（例えば、図８に示す例において、垂下壁部１０２に対して車体前後方向第２側Ｌ２に固定された部材が存在しない構成）とすることもできる。

【0063】

図７は、上昇装置６０により駆動輪１１ａの位置を上昇させていない通常接地状態を示している。図７において、ユニット寸法Ｕは、補助輪ユニット２０の上下方向Ｖの寸法であり、具体的には、支持面２３と補助輪２１の下端との上下方向Ｖの寸法である。また、図７において、第１間隔Ｄ１は、上昇装置６０により駆動輪１１ａの位置を上昇させていない通常接地状態における車体１０の底面１７（ここでは、取付部１０３の底面１７、以下同様）と走行面９９との上下方向Ｖの間隔である。本実施形態では、通常接地状態を、搬送車１００（故障していない搬送車１００）が設計通りに走行面９９上に配置されている状態としている。そのため、第１間隔Ｄ１は、設計上の車体１０の底面１７と走行面９９との上下方向Ｖの間隔である。

【0064】

一方、図８は、補助輪ユニット２０が車体１０に取り付けられた状態で上昇装置６０により駆動輪１１ａの位置を上昇させた駆動輪浮上状態を示している。図８において、駆動輪浮上状態における車体１０の底面１７と駆動輪１１ａの下端との上下方向Ｖの間隔を、第２間隔Ｄ２としている。仮に図８に示す状態において補助輪ユニット２０が車体１０に取り付けられていなければ、搬送車１００の重量により車体１０が撓み変形して、駆動輪１１ａが走行面９９に接地した状態となる。そのため、第２間隔Ｄ２は、補助輪ユニット２０が車体１０から取り外された状態で上昇装置６０により駆動輪１１ａの位置を上昇させた上昇状態における、車体１０の底面１７と走行面９９との上下方向Ｖの間隔である。

【0065】

図７及び図８に示すように、ユニット寸法Ｕは、第１間隔Ｄ１よりも小さく、第２間隔Ｄ２よりも大きい。なお、第２間隔Ｄ２は、上昇装置６０による駆動輪１１ａの位置の上昇量に応じて変化し、上昇装置６０により駆動輪１１ａの位置をその上昇可能範囲内で最大限上昇させた場合に、第２間隔Ｄ２は最小値となる。ユニット寸法Ｕは、少なくとも第２間隔Ｄ２の最小値よりも大きい。ユニット寸法Ｕが第１間隔Ｄ１よりも小さいため、図７に示すように、基本的に、ジャッキ等の昇降装置９８（図１０参照）により車体１０を持ち上げることなく、補助輪２１を支持する支持フレーム２２を車体１０に取り付けることができる。そして、ユニット寸法Ｕが第２間隔Ｄ２よりも大きいため、補助輪ユニット２０を車体１０に取り付けた状態で上昇装置６０により駆動輪１１ａの位置を上昇させることで、駆動輪１１ａが走行面９９から浮き上がり且つ補助輪２１が走行面９９に接地した状態（図８に示す駆動輪浮上状態）を実現することができる。これにより、搬送車１００の故障により駆動輪１１ａが回転しない状態となり、或いは、駆動輪１１ａを回転させるために大きな力が必要な状態となった場合であっても、駆動輪１１ａを浮き上がらせることで、作業者の力や別の牽引車両の力等により、搬送車１００を比較的容易に移動させることができる。

【0066】

ところで、車体１０の底面１７と走行面９９との上下方向Ｖの間隔は、起伏等の走行面９９の状態によって、当該間隔の設計値である第１間隔Ｄ１から変化し得る。車体１０の底面１７と走行面９９との上下方向Ｖの間隔は、搬送車１００における容器７０の搭載状態（すなわち、搬送車１００の総重量の変化）によっても、第１間隔Ｄ１から変化し得る。故障した搬送車１００における車体１０の底面１７と走行面９９との上下方向Ｖの間隔が、ユニット寸法Ｕよりも小さくなっている場合に限って、昇降装置９８により車体１０を持ち上げて補助輪ユニット２０を車体１０に取り付けることもできるが、故障搬送車移動システムが、ユニット寸法Ｕが互いに異なる複数種類の補助輪ユニット２０を備える構成とすることもできる。なお、複数種類の補助輪ユニット２０のそれぞれのユニット寸法Ｕは、第１間隔Ｄ１よりも小さく設定される。このように、故障搬送車移動システムが、ユニット寸法Ｕが互いに異なる複数種類の補助輪ユニット２０を備える場合、故障した搬送車１００における車体１０の底面１７と走行面９９との上下方向Ｖの間隔に応じた適切な補助輪ユニット２０（具体的には、当該間隔よりもユニット寸法Ｕの小さい補助輪ユニット２０）を選択して使用することができる。

【0067】

また、上記のように車体１０の底面１７と走行面９９との上下方向Ｖの間隔が変化し得ることを考慮して、以下のような構成とすることもできる。すなわち、通常接地状態を、上昇装置６０により駆動輪１１ａの位置を上昇させていない状態において、車体１０の底面１７と走行面９９との上下方向Ｖの間隔が当該間隔の変動範囲内の最小値となっている状態とし、第１間隔Ｄ１を、このような通常接地状態における車体１０の底面１７と走行面９９との上下方向Ｖの間隔とすることもできる。この場合、ユニット寸法Ｕが互いに異なる複数種類の補助輪ユニット２０を故障搬送車移動システムが備えていなくても、故障した搬送車１００における車体１０の底面１７と走行面９９との上下方向Ｖの間隔が、基本的にユニット寸法Ｕよりも小さくならないようにすることができる。

【0068】

〔その他の実施形態〕
（１）上記の実施形態では、押圧用ボルト６２の端部が、ストッパ１５に対して支持アーム１２の側に突出して支持アーム１２を押圧する構成を例として説明した。しかし、本開示はそのような構成に限定されず、例えば、押圧用ボルト６２の端部が、垂下壁部１０２におけるストッパ１５として機能しない部分に対して支持アーム１２の側に突出して支持アーム１２を押圧する構成とすることもできる。この場合、押圧用雌ねじ孔６４は、例えば、垂下壁部１０２におけるストッパ１５として機能しない部分を貫通するように設けられる。

【0069】

（２）上記の実施形態では、上昇装置６０が、押圧部材６１と、押圧部材６１を押圧方向Ｙに出退させる出退機構６３と、を備える構成を例として説明した。しかし、本開示はそのような構成に限定されず、例えば、上昇装置６０が、車体幅方向Ｗに沿う軸心回りに揺動自在に車体１０に支持されたレバー部材と、当該レバー部材を揺動させる揺動機構（例えば、てこの原理を用いてレバー部材を揺動させるリンク機構）とを備え、揺動機構によりレバー部材を揺動方向の一方側に揺動させることにより、当該レバー部材の先端部が支持アーム１２（例えば、押圧部分１２１）を押圧し、支持アーム１２に駆動輪１１ａを上側Ｖ１へ向かわせる方向のモーメントを作用させる構成とすることもできる。

【0070】

（３）上記の実施形態では、支持フレーム２２に固定用雌ねじ孔９２が設けられ、車体１０に固定用貫通孔９３が設けられる構成を例として説明した。しかし、本開示はそのような構成に限定されず、車体１０（例えば、取付部１０３）に固定用雌ねじ孔９２が設けられ、支持フレーム２２に固定用貫通孔９３が設けられる構成とすることもできる。この場合、例えば、固定用ボルト９１を下側Ｖ２から固定用貫通孔９３に貫通させて固定用雌ねじ孔９２に螺合させて締結することにより、支持フレーム２２が車体１０に固定される構成とすることができる。

【0071】

（４）上記の実施形態では、固定装置９０が、固定用ボルト９１、固定用雌ねじ孔９２、及び固定用貫通孔９３を備える構成を例として説明した。しかし、本開示はそのような構成に限定されず、例えば、固定装置９０が、支持フレーム２２を車体１０に対して着脱自在に固定するための機構として、車体１０（例えば、取付部１０３）を挟持するクランプ機構を備える構成とすることもできる。

【0072】

（５）なお、上述した各実施形態で開示された構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示された構成と組み合わせて適用すること（その他の実施形態として説明した実施形態同士の組み合わせを含む）も可能である。その他の構成に関しても、本明細書において開示された実施形態は全ての点で単なる例示に過ぎない。従って、本開示の趣旨を逸脱しない範囲内で、適宜、種々の改変を行うことが可能である。

【0073】

〔上記実施形態の概要〕
以下、上記において説明した故障搬送車移動システムの概要について説明する。

【0074】

走行面上を走行して物品を搬送する搬送車と、前記搬送車が故障した場合に用いられる補助輪ユニットと、を備えた故障搬送車移動システムであって、前記搬送車は、車体と、前記車体を支持した状態で前記走行面上を転動する複数の車輪と、を備え、複数の前記車輪の少なくとも１つは、駆動モータの駆動軸と連動して回転するように連結された駆動輪であり、前記駆動輪は、サスペンション機構を介して前記車体に取り付けられ、前記搬送車は、更に、前記車体に対する前記駆動輪の位置を上昇させる上昇装置を備え、前記補助輪ユニットは、支持フレームと、前記支持フレームに対して回転自在に支持された補助輪と、前記支持フレームを前記車体に対して着脱自在に固定する固定装置と、を備え、前記支持フレームは、前記補助輪よりも上側において前記車体の底面に対して下側から当接する支持面を備え、前記支持面と前記補助輪の下端との上下方向の寸法が、前記上昇装置により前記駆動輪の位置を上昇させていない通常接地状態における前記車体の底面と前記走行面との上下方向の間隔よりも小さく、前記補助輪ユニットが前記車体から取り外された状態で前記上昇装置により前記駆動輪の位置を上昇させた上昇状態における、前記車体の底面と前記走行面との上下方向の間隔よりも大きい。

【0075】

本構成によれば、駆動モータ等の故障により搬送車が走行できない状態となった場合であっても、車体の底面に対して下側から当接する支持面を備えた支持フレームを固定装置により車体に固定し、上昇装置により車体に対する駆動輪の位置を上昇させることで、駆動輪が走行面から浮き上がり且つ支持フレームに支持された補助輪が接地した状態を実現することができる。従って、駆動モータ等の故障によって駆動輪が回転しない状態となり、或いは、駆動輪を回転させるために大きな力が必要な状態となった場合であっても、駆動輪を浮き上がらせることで、作業者の力や別の牽引車両の力等により、搬送車を比較的容易に移動させることが可能となる。このように故障した搬送車を移動させることが可能であるため、搬送車が複数台存在する場合には、故障した搬送車が他の搬送車の走行の妨げとなることを回避できる。また、本構成によれば、支持フレームの支持面と補助輪の下端との上下方向の寸法が、通常接地状態における車体の底面と走行面との上下方向の間隔よりも小さいため、基本的に、ジャッキ等により車体を持ち上げることなく、補助輪を支持する支持フレームを車体に取り付けることができる。そのため、車体に対する支持フレームの取り付けを容易に行うことができる。

【0076】

そして、本構成によれば、支持フレームが車体に対して着脱自在であるため、搬送車が故障した場合にのみ、補助輪を支持する支持フレームを当該搬送車に取り付ければよい。従って、搬送車が複数台存在する場合であっても、搬送車の台数より少ない個数の補助輪ユニットを設備に備えておけば基本的に十分であり、予め全ての搬送車に補助輪を取り付けておく場合に比べて、設備のコストの低減を図ることができる。

【0077】

以上のように、本構成によれば、故障した搬送車を移動させることが可能なシステムを、設備のコストの上昇を抑制しつつ実現することが可能となっている。

【0078】

ここで、前記サスペンション機構は、前記車体に対して揺動自在に設けられて前記駆動輪を支持する支持アームと、前記車体に取り付けられて前記支持アームの揺動支点を支持する揺動支持部と、前記駆動輪を下側へ向かわせる方向の付勢力を前記支持アームに作用させる弾性ユニットと、を備え、前記上昇装置は、前記駆動輪を上側へ向かわせる方向に前記支持アームを押圧する押圧部材と、前記押圧部材により前記支持アームを押圧する方向を押圧方向として、前記押圧部材を前記押圧方向に出退させる出退機構と、を備えると好適である。

【0079】

本構成によれば、出退機構により押圧部材を押圧方向に移動させることにより、支持アームを押圧して車体に対する駆動輪の位置を上昇させ、出退機構により押圧部材を押圧方向とは反対方向に移動させることにより、車体に対する駆動輪の位置を下降させることができる。従って、車体に対する駆動輪の位置を必要に応じて上昇させる上昇装置を、適切に構成することができる。

【0080】

上記の構成において、前記押圧部材は、押圧用ボルトであり、前記出退機構は、前記車体に対する位置が固定され、前記押圧用ボルトが螺合する押圧用雌ねじ孔を備え、前記押圧用雌ねじ孔に螺合した前記押圧用ボルトを回転させることにより、前記押圧用ボルトが前記支持アームにおける前記揺動支点に対して前記駆動輪の側とは反対側の部分を押圧し、前記支持アームに前記駆動輪を上側へ向かわせる方向のモーメントを作用させると好適である。

【0081】

本構成によれば、押圧用雌ねじ孔に螺合した押圧用ボルトを回転させるだけで、駆動輪を上側へ向かわせる方向に支持アームを押圧することができる。従って、支持アームを押圧するために大きな力は必要とされず、上昇装置により車体に対する駆動輪の位置を上昇させる作業を容易に行うことができる。

【0082】

上記の構成において、前記サスペンション機構は、前記車体に対する位置が固定され、前記駆動輪を下側へ向かわせる方向への前記支持アームの揺動を予め定められた位置までに規制するストッパを備え、前記押圧用雌ねじ孔又は前記押圧用雌ねじ孔に連通する孔が、前記ストッパを貫通するように設けられ、前記押圧用ボルトの端部が、前記ストッパに対して前記支持アームの側に突出して前記支持アームを押圧するように構成されていると好適である。

【0083】

本構成によれば、ジャッキ等により車体を持ち上げた際に、支持アームの揺動をストッパにより規制することで、駆動輪及び支持アームが下側に大きく垂れ下がった状態とならないようにできる。そして、本構成によれば、押圧用雌ねじ孔に螺合した押圧用ボルトがストッパを貫通し、押圧用ボルトの端部がストッパに対して支持アームの側に突出して支持アームを押圧するように構成されている。従って、押圧用ボルトの押圧方向の突出量を少なく抑えつつ支持アームを適切に押圧できる機構を実現しやすい。

【0084】

上記の各構成において、前記補助輪ユニット及び前記車体の少なくとも一方に、前記支持フレームを前記車体における予め定められた位置に位置決めするための位置決め機構が設けられていると好適である。

【0085】

本構成によれば、車体における予め定められた位置に支持フレームを固定する作業を、容易に行うことができる。

【0086】

上記の構成において、前記位置決め機構として、前記支持フレームに設けられた係合部と、前記車体に設けられて前記係合部が係合する被係合部と、を備え、前記搬送車が走行する方向を車体前後方向とし、前記車体前後方向に対して上下方向視で直交する方向を車体幅方向として、前記係合部は、前記車体幅方向の一方側から前記被係合部に係合することで、前記車体前後方向に位置決めされると好適である。

【0087】

本構成によれば、支持フレームを車体幅方向の一方側から車体に取り付ける場合における支持フレームの位置決めを、容易に行うことができる。従って、例えば、故障中の搬送車に対して作業者が接近可能な方向が車体幅方向に限られている場合であっても、支持フレームの取付作業を容易に行うことができる。

【0088】

上記の構成において、前記固定装置は、固定用ボルトと、前記車体及び前記支持フレームの一方に設けられた固定用雌ねじ孔と、前記車体及び前記支持フレームの他方に設けられた固定用貫通孔と、を備え、前記固定用雌ねじ孔と前記固定用貫通孔とが、前記位置決め機構により前記支持フレームが前記車体に位置決めされた状態で、互いに同軸上に配置されると好適である。

【0089】

本構成によれば、支持フレームが車体に位置決めされた状態で、固定用ボルトを固定用貫通孔に貫通させて固定用雌ねじ孔に螺合させて締結することにより、支持フレームを車体に固定することができる。従って、固定装置による車体に対する支持フレームの固定を容易に行うことができる。

【0090】

上記の各構成において、前記支持面と前記補助輪の下端との上下方向の寸法が互いに異なる複数種類の前記補助輪ユニットを備えると好適である。

【0091】

本構成によれば、例えば、起伏等の走行面の状態によって車体の底面と走行面との上下方向の間隔が変動する場合や、搬送車における物品の搭載状態（すなわち、搬送車の総重量の変化）によって車体の底面と走行面との上下方向の間隔が変動する場合であっても、適切なユニットを選択して使用することができる。

【0092】

本開示に係る故障搬送車移動システムは、上述した各効果のうち、少なくとも１つを奏することができればよい。

【符号の説明】

【0093】

１０：車体
１１：車輪
１１Ｍ：駆動モータ
１１ａ：駆動輪
１２：支持アーム
１２ｘ：揺動支点
１３：揺動支持部
１４：弾性ユニット
１５：ストッパ
１６：駆動軸
１７：底面
１８：被係合部
２０：補助輪ユニット
２１：補助輪
２２：支持フレーム
２３：支持面
２４：係合部
６０：上昇装置
６１：押圧部材
６２：押圧用ボルト
６３：出退機構
６４：押圧用雌ねじ孔
７０：容器（物品）
９０：固定装置
９１：固定用ボルト
９２：固定用雌ねじ孔
９３：固定用貫通孔
９９：走行面
１００：搬送車
Ｄ１：第１間隔（通常接地状態における車体の底面と走行面との上下方向の間隔）
Ｄ２：第２間隔（上昇状態における車体の底面と走行面との上下方向の間隔）
Ｌ：車体前後方向
Ｐ：位置決め機構
Ｓ：サスペンション機構
Ｕ：ユニット寸法（支持面と補助輪の下端との上下方向の寸法）
Ｖ：上下方向
Ｖ１：上側
Ｖ２：下側
Ｗ：車体幅方向
Ｙ：押圧方向

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】