特開 2024-66437 電子機器組立装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024066437

(43)【公開日】2024-05-15

(54)【発明の名称】電子機器組立装置

(51)【国際特許分類】

   B25J 15/00 20060101AFI20240508BHJP

【ＦＩ】

B25J15/00 F

【審査請求】有

【請求項の数】1

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023130677

(22)【出願日】2023-08-10

(62)【分割の表示】P 2022174856の分割

【原出願日】2022-10-31

(11)【特許番号】

(45)【特許公報発行日】2024-03-13

(71)【出願人】

【識別番号】000005197

【氏名又は名称】株式会社不二越

(74)【代理人】

【識別番号】100120400

【弁理士】

【氏名又は名称】飛田 高介

(74)【代理人】

【識別番号】100124110

【弁理士】

【氏名又は名称】鈴木 大介

(72)【発明者】

【氏名】国崎 晃

(72)【発明者】

【氏名】佐々木 駿

【テーマコード（参考）】

3C707

【Ｆターム（参考）】

3C707AS08

3C707BS12

3C707ES03

3C707ET08

3C707EU17

3C707EV10

3C707HS12

3C707KT02

3C707KT05

3C707NS17

(57)【要約】

【課題】ケーブルの保持力を飛躍的に増大させると共に、幅寸法の異なる複数種類のケーブルの接続作業を行うことができる電子機器組立装置を提供する。
【解決手段】 平坦かつ柔軟なケーブル１６２、１６６の先端を回路基板１６０上のコネクタ１６４、１６８に挿入する電子機器組立装置において、把持装置２００は、ケーブルの一方の側辺を厚み方向に把持する一対の爪を有する第１把持機構２１０と、ケーブルの他方の側辺を厚み方向に把持する一対の爪を有する第２把持機構２１２と、回転機構２６０と、第１把持機構と第２把持機構をケーブル幅方向に開閉する幅方向開閉機構２４０とを備え、幅方向開閉機構２４０は、第１把持機構と第２把持機構をケーブルの側辺に対して進退する方向に把持移動させる第１シリンダ２４４と、第１シリンダと同じ方向に幅調節移動させる第２シリンダ２７０とを含み、第２シリンダは所定位置で固定するロック機能を有している。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

平坦かつ柔軟なケーブルの先端を回路基板上のコネクタに挿入する電子機器組立装置において、
前記ケーブルを把持する把持装置と、
前記把持装置を移動させるロボットアームと、
を備え、
前記把持装置は、
ケーブルの一方の側辺を厚み方向に把持する一対の爪を有する第１把持機構と、
ケーブルの他方の側辺を厚み方向に把持する一対の爪を有する第２把持機構と、
前記第１把持機構と前記第２把持機構とをケーブル幅方向に開閉する幅方向開閉機構と、
前記把持装置のうち前記第１把持機構及び前記第２把持機構を前記ケーブルの屈曲方向に回転させる回転機構とを備え、
前記幅方向開閉機構は、
前記第１把持機構と前記第２把持機構との少なくとも一方を、前記ケーブルの側辺に対して進退する方向に、把持と開放のための把持移動させる第１シリンダと、
前記第１把持機構と前記第２把持機構との少なくとも一方を、前記第１シリンダと同じ方向に、ケーブルの幅の違いに前記把持移動のストローク範囲を合わせるための幅調節移動させる第２シリンダとを含み、
前記第２シリンダは所定位置で固定するロック機能を有していることを特徴とする電子機器組立装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、電子機器の回路基板などに接続されたケーブルを把持する電子機器組立装置に関する。

【背景技術】

【0002】

電子機器組立装置は、例えば工場などの生産現場で用いられる装置であり、ＦＰＣ（Flexible Printed Circuit）やＦＦＣ（Flexible Flat Cable）などのケーブルの先端を回路基板上のコネクタに接続する。ＦＰＣのようなケーブルは、薄く、平坦であり、かつ可撓性がある。このようなケーブルは通常のハンド（フィンガー）で把持することができない。例えば特許文献１に記載の電子機器組立装置は、ケーブル先端の幅方向の位置を決めるチャックと、ケーブル先端の表面を吸引して吸着保持するケーブル吸着部とを備えている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特許第６５００２４７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、吸引では保持する力が不足する場合がある。そのためケーブル先端をコネクタに突き当てたときにケーブルが後退してしまったり、斜めに傾いてしまったりするおそれがある。

【0005】

また従来の電子機器組立装置では同一幅のコネクタにしか対応できなかった。このため複数種類のケーブルの配線作業を行う場合には、ロボットに複数のハンドを搭載するか、またはハンド交換装置等を用いてハンドを交換する必要が発生する。

【0006】

ロボットに複数ハンドを搭載する場合、ハンド重量が重くなって、より可搬質量の大きなロボットを使わざるを得ず、スペースやコストが大きくなるという問題がある。ハンドを交換して対応する場合、ハンドを交換するための時間や、別の種類のハンドを置いておくスペースが必要になるという問題がある。

【0007】

本発明は、このような課題に鑑み、ケーブルの保持力を飛躍的に増大させると共に、幅寸法の異なる複数種類のケーブルの接続作業を行うことができる電子機器組立装置を提供することを目的としている。

【課題を解決するための手段】

【0008】

上記課題を解決するために、本発明の代表的な構成は、平坦かつ柔軟なケーブルの先端を回路基板上のコネクタに挿入する電子機器組立装置において、ケーブルを把持する把持装置と、把持装置を移動させるロボットアームと、を備え、把持装置は、ケーブルの一方の側辺を厚み方向に把持する一対の爪を有する第１把持機構と、ケーブルの他方の側辺を厚み方向に把持する一対の爪を有する第２把持機構と、第１把持機構と第２把持機構とをケーブル幅方向に開閉する幅方向開閉機構と、把持装置のうち第１把持機構及び第２把持機構をケーブルの屈曲方向に回転させる回転機構とを備え、幅方向開閉機構は、第１把持機構と第２把持機構との少なくとも一方を、ケーブルの側辺に対して進退する方向に、把持と開放のための把持移動させる第１シリンダと、第１把持機構と第２把持機構との少なくとも一方を、第１シリンダと同じ方向に、ケーブルの幅の違いに把持移動のストローク範囲を合わせるための幅調節移動させる第２シリンダとを含み、第２シリンダは所定位置で固定するロック機能を有していることを特徴とする。

【発明の効果】

【0009】

本発明によれば、ケーブルの保持力を飛躍的に増大させると共に、幅寸法の異なる複数種類のケーブルの接続作業を行うことができる電子機器組立装置を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】本発明の実施形態における電子機器組立装置の全体の構成を示す斜視図である。

【図2】図１の把持装置の正面図および側面図である。

【図3】図２の第１把持機構を説明する部分拡大図である。

【図4】図３の第１爪を説明する斜視図である。

【図5】図２の第１把持機構、第２把持機構の幅方向開閉機構を説明する図である。

【図6】図２の第１把持機構、第２把持機構の回転機構を説明する図である。

【図7】他の実施形態にかかる把持装置の正面図および側面図である。

【図8】さらに他の実施形態にかかる把持装置の正面図および平面図である。

【図9】図８に示した把持装置の把持機構を説明する図である。

【図10】図９の回転軸近傍を示す拡大図である。

【図11】図６に示した把持装置の他の実施形態を説明する図である。

【図12】図６に示した把持装置の他の実施形態を説明する図である。

【発明を実施するための形態】

【0011】

以下に添付図面を参照しながら、本発明の好適な実施形態について詳細に説明する。かかる実施形態に示す寸法、材料、その他具体的な数値などは、発明の理解を容易とするための例示に過ぎず、特に断る場合を除き、本発明を限定するものではない。なお、本明細書および図面において、実質的に同一の機能、構成を有する要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略し、また本発明に直接関係のない要素は図示を省略する。

【0012】

図１は、本発明の実施形態における電子機器組立装置１００の全体の構成を示す斜視図である。電子機器組立装置１００は、例えば工場などの生産現場で用いられる装置であり、幅寸法の異なる複数種類のケーブル１６２、１６６を把持装置２００によって把持し、接続先となる回路基板１６０のコネクタ１６４、１６８に接続（挿入）する。ケーブル１６２、１６６は、ＦＰＣやＦＦＣなどの平坦かつ柔軟性がある長尺状のものである。

【0013】

電子機器組立装置１００は、図１に示すロボット本体１１０と、ロボット本体１１０に接続されたロボット制御装置１２０とを備える。ロボット本体１１０は、ベース部１１２と、ベース部１１２に支持されたロボットアーム１１４と、マニピュレータとして把持装置２００を備える。ロボットアーム１１４は、例えば６軸や５軸の垂直多関節型ロボットであってもよいし、水平多関節型ロボットであってもよい。

【0014】

ロボット制御装置１２０に、入力装置１２２、状態通知装置１２４、および上位制御システム１３０が接続されている。入力装置１２２は、ロボット制御装置１２０にコマンドやパラメータなどを入力する装置である。状態通知装置１２４は、ロボット制御装置１２０から送信されるロボット本体１１０の動作状態や接続作業の状態を受信し表示する装置である。

【0015】

上位制御システム１３０は、例えばシーケンサ（ＰＬＣ）や監視制御システム（ＳＣＡＤＡ）、プロセスコンピュータ（プロコン）、パーソナルコンピュータ、各種サーバもしくはこれらの組み合わせからなり、ロボット制御装置１２０と有線または無線で接続されている。そして上位制御システム１３０は、ロボット制御装置１２０を含む生産ラインを構成する各装置の動作状況に基づいて指示を出力して生産ラインを統括的に管理する。

【0016】

図２は図１の把持装置２００の正面図および側面図である。把持装置２００は、カメラ１４０と、照明１５０と、ケーブル１６２、１６６の先端を把持する第１把持機構２１０、第２把持機構２１２とを備える。カメラ１４０で撮影した映像に基づいて、ロボット制御装置１２０がビジュアルフィードバック制御を行い、ケーブル１６２、１６６の先端を把持し、これをコネクタ１６４、１６８に挿入する。カメラ１４０は少なくとも１台以上必要だが、２台以上であるとさらに撮像精度が向上するため好ましい。さらにカメラ１４０は、カラー画像またはモノクロ画像を取得するものであってもよい。尚、把持装置２００の動作制御は、ロボット制御装置１２０に代えて、システム制御装置（ＰＬＣを使用したもの等）を用いて動作を制御してもよい。

【0017】

後述するように、第１把持機構２１０はケーブルの先端近傍の一方の側辺を厚み方向に把持し、第２把持機構２１２はケーブルの先端近傍の他方の側辺を厚み方向に把持する。

【0018】

図３は図２の第１把持機構２１０を説明する部分拡大図である。第２把持機構２１２は第１把持機構２１０と左右対称であるため図３では記載を省略する。

【0019】

第１把持機構２１０は、ケーブル１６２の側辺を厚み方向Ｄに把持する一対の爪として、第１爪２２０（図示下側の爪）、第２爪２２２（図示上側の爪）を有する。第１爪２２０は、ケーブル１６２を把持してコネクタ１６４に挿入する際に、回路基板１６０側に位置する。第２爪２２２は、把持したケーブル１６２に対して回路基板１６０と反対側に配置されている。

【0020】

第１爪２２０はブラケット２２６に固定されている。これに対し第２爪２２２は、把持用エアシリンダ２３０によって第１爪２２０に向かって進退する。把持用エアシリンダ２３０はエアチューブ２３２によって前進用と後退用のエアが供給される。これにより、第１爪２２０と第２爪２２２でケーブル１６２の側辺を挟持する。図３（ａ）は第２爪２２２が開いている状態（後退している状態）を示し、図３（ｂ）は第２爪２２２が閉じている状態（前進している状態）を示している。

【0021】

図４は図３の第１爪２２０を説明する斜視図である。第１爪２２０は金属（バネ鋼材）の板材で形成されていて、弾性と高い剛性を有している。本実施形態では第１爪２２０は挟持面２２０ａ、起立面２２０ｂ、ボルト穴２２１を設けた固定面２２０ｃの三つにクランク状に屈曲して形成されている。これにより挟持面２２０ａに荷重がかかったときの変形に対する弾性領域を増大させている。

【0022】

第1把持機構２１０、第２把持機構２１２は、ケーブル１６２、１６６を厚み方向Ｄに把持することにより、従来のようにケーブル１６２、１６６を幅方向Ｗで把持してエアで吸引する場合に比して、保持力を飛躍的に増大させることができる。また第１爪２２０の第２爪２２２側の面である挟持面２２０ａ（図４のハッチング部分）に摩擦係数の高いコーティング処理または表面処理を施すことにより、さらに保持力を増大させることができる。コーティング処理としては、ゴムライニング、ポリウレタンコーティング、シリコンコーティング、金属溶射などが挙げられる。その他の表面処理としては、サンドブラストやケミカル処理で表面粗度を粗くすることが挙げられる。

【0023】

また上記構成によれば、ケーブル１６２、１６６をコネクタ１６４、１６８に挿入する際に、ケーブル１６２、１６６より回路基板１６０側に必要なスペースを第１爪２２０の厚みのみにすることができる。したがってケーブル１６２、１６６を回路基板１６０に近接させることができ、近年の背の低いコネクタ１６４、１６８に対しても容易にケーブル１６２、１６６の先端を挿入することができる。

【0024】

図５は図２の第１把持機構２１０、第２把持機構２１２の幅方向開閉機構２４０を説明する図である。幅方向開閉機構２４０は２つの種類の移動を行う。１つ目は、ケーブル１６２、１６６の把持と開放のための移動（第１爪２２０が把持位置からケーブル１６２、１６６の側辺を回避するに足る幅の移動）である。以下の説明において１つ目の移動を「把持移動」と称する。２つ目は、ケーブル１６２、１６６の幅の違いに把持移動のストローク範囲を合わせるための移動である。以下の説明において２つ目の移動を「幅調節移動」と称する。一般的には把持移動の方が小ストローク、幅調節移動の方が大ストロークであるが、設計思想によってどちらのストロークが大きくてもよい。

【0025】

図５（ａ）に示すように、本実施形態の幅方向開閉機構２４０は、第１直動ガイド２４２、第１シリンダ２４４、第２直動ガイド２４６で構成されている。第１把持機構２１０、第２把持機構２１２はそれぞれサイドプレート２１４に支持されている。サイドプレート２１４は第１直動ガイド２４２によって摺動可能に支持されていて、第１把持機構２１０、第２把持機構２１２をケーブルの側辺に向かって進退する方向に移動させる第１シリンダ２４４（エアシリンダ）によって移動可能となっている。この第１直動ガイド２４２、第１シリンダ２４４によって、図５（ｂ）に示すように、把持移動が行われる。

【0026】

なお本実施形態では２つの第１シリンダ２４４を備えていて、第１把持機構２１０、第２把持機構２１２をそれぞれ移動させる構成となっている。しかし第１把持機構２１０、第２把持機構２１２のいずれか一方のみを幅方向に移動させて把持してもよい。その場合は、１つの第１シリンダによって第１把持機構２１０、第２把持機構２１２のいずれか一方を移動させればよい。

【0027】

さらに第１直動ガイド２４２は、把持装置２００のベース２０２に取り付けられた第２直動ガイド２４６に摺動可能に支持されていて、ロック機構２４８によって任意の位置で固定可能となっている。ロック機構２４８は種々のものを用いることができるが、例えば通常時はばねでクランプされ、エアの供給でクランプが解除される常時閉のリニアクランプを使用することができる。なお、第１直動ガイド２４２は、把持装置２００のベース２０２に取り付けられた第２直動ガイド２４６リンク機構２５０によって左右の移動量が一致するように構成されている。この第２直動ガイド２４６、２４８によって、図５（ｃ）に示すように、幅調節移動が行われる。これにより把持装置２００は、幅寸法が異なる複数種類のケーブル１６２、１６６を保持対象とすることができる。

【0028】

図６は図２の第１把持機構２１０、第２把持機構２１２の回転機構２６０を説明する図である。図６では第１把持機構２１０を例に用いて説明する。第２把持機構２１２は第１把持機構２１０と左右対称であるため図６では記載を省略する。

【0029】

第１把持機構２１０のブラケット２２６は、回転軸２６２によってサイドプレート２１４に接続されている（図２、図３も参照）。サイドプレート２１４は回転用シリンダ２６４を備えている。回転用シリンダ２６４はリンク２６６を介して回転軸２６２に接続されている。この構成により回転用シリンダ２６４が伸縮すると、リンク２６６、回転軸２６２を介して第１把持機構２１０がケーブル１６２、１６６の屈曲方向に回転する。したがってケーブル１６２、１６６を把持する際に、その角度に応じて第１爪２２０、第２爪２２２の角度を変更することができ、円滑に把持することができる。

【0030】

図７は他の実施形態にかかる把持装置２００Ａの正面図および側面図である。上記説明と重複する部分については同一の符号を付して説明を省略する。また図７ではカメラ１４０、照明１５０の記載を省略している。

【0031】

図７に示す構成では、幅方向開閉機構２４０として、把持移動を行う第１シリンダ２４４に加えて、幅調節移動を行う第２シリンダ２７０を備えている。第２シリンダ２７０は第１シリンダ２４４と同じ方向に、第２直動ガイド２４６に沿って、２つの第１直動ガイド２４２を（間接的に第１把持機構２１０と第２把持機構２１２を）移動させる。図７では１つしか第２シリンダ２７０を備えていないが、リンク機構２５０によって左右の第１直動ガイド２４２が逆方向に連動する。第２シリンダ２７０はケーブル１６２、１６６の幅に合わせて第１把持機構２１０と第２把持機構２１２の間隔を調節する。一般的には把持移動の方が小ストローク、幅調節移動の方が大ストロークであるが、設計思想によってどちらのストロークが大きくてもよい。

【0032】

なお本実施形態ではリンク機構２５０によって左右の第１直動ガイド２４２を（すなわち第１把持機構２１０と第２把持機構２１２を）両方とも移動させているが、いずれか一方のみを幅方向に移動させて幅調節移動してもよい。

【0033】

幅調節移動のための第２シリンダ２７０は、所定位置で固定するロック機能を内蔵している。これにより第１シリンダ２４４が動作する時に第１直動ガイド２４２がずれてしまうことを防止することができる。なお把持移動のための第１シリンダ２４４にもロック機構を設けてもよい。これにより、把持力をさらに強固にすることができる。

【0034】

図８はさらに他の実施形態にかかる把持装置２００Ｂの正面図および平面図である。上記説明と重複する部分については同一の符号を付して説明を省略する。

【0035】

図８（ａ）に示すように、把持装置２００Ｂは幅方向開閉機構２４０として、第１シリンダ２４４や第２シリンダ２７０（図７参照）に代えて、開閉用サーボモータ２８０とターンバックルシャフト２８２とを備えている。ターンバックルシャフト２８２は一端に右ねじ２８２ａ（正ねじ）、他端に左ねじ２８２ｂ（逆ねじ）が形成された軸である。開閉用サーボモータ２８０とターンバックルシャフト２８２はタイミングベルト２８４で接続されている。なおタイミングベルト２８４に代えて、軸継手やギヤ列その他の既知の駆動伝達機構を用いることができる。

【0036】

図８（ｂ）に示すように、把持装置２００Ｂは、１つの直動ガイド２８６を備えている。第１把持機構３５０を支持する第１ブロック３００と、第２把持機構３５２を支持する第２ブロック３０２は、スライダ３０４によって直動ガイド２８６に摺動可能に取り付けられている。また第１ブロック３００および第２ブロック３０２は、ターンバックルシャフト２８２と螺合する軸受３０６を備えている。したがって開閉用サーボモータ２８０によってターンバックルシャフト２８２を回転させると、第１ブロック３００と第２ブロック３０２がそれぞれ逆方向に移動するため、第１把持機構３５０と第２把持機構３５２の間を開閉することができる。この幅方向開閉機構２４０は、把持移動と幅調節移動を両方行うことができる。

【0037】

また回転機構として、回転用シリンダ２６４（図６参照）に代えて、回転用サーボモータ２９０を備えている。回転用サーボモータ２９０は減速機２９２およびタイミングベルト２９４を介してスプライン軸２９６に駆動が伝達される。第１ブロック３００および第２ブロック３０２のスリーブ３０８はスプライン軸２９６に嵌合されていて（ボールスプライン）、摺動可能かつ回転駆動可能である。スリーブ３０８のはすば歯車３０８ａから、第１把持機構３５０および第２把持機構３５２の回転軸３２０のはすば歯車３２２に、ギヤ列３０１によって駆動が伝達される。したがって回転用サーボモータ２９０によってスプライン軸２９６を回転させると、第１把持機構３５０と第２把持機構３５２をケーブル１６２、１６６の屈曲方向に回転させることができる。

【0038】

図９は図８の把持装置２００Ｂの把持機構を説明する図である。図９では第１把持機構３５０を例に用いて説明する。第２把持機構３５２は第１把持機構３５０と左右対称であるため図９では記載を省略する。

【0039】

図９に示すように、第１把持機構３５０は把持用エアシリンダ３５６を備えている。把持用エアシリンダ３５６は外出しのエアチューブを備えておらず（図３のエアチューブ２３２参照）、把持用エアシリンダ３５６にエアを供給する流路が回転軸３２０の内部に形成されている。

【0040】

詳しくは、第１ブロック３００にエアチューブ（不図示）を接続するポート３６０を備え、第１ブロック３００内の第１流路３６２、回転軸３２０内の第２流路３６４、第１把持機構３５０のブラケット３５４内の第３流路３６６を通って、把持用エアシリンダ３５６にエアが供給される。

【0041】

図１０は図９の回転軸３２０近傍を示す拡大図であり、図１０（ａ）が図９の構成と対応している。回転軸３２０はブラケット３５４に固定されていて、一体として回転する。したがって、回転しない第１ブロック３００内の第１流路３６２から、回転する回転軸３２０内の第２流路３６４にエアを流す必要がある。

【0042】

そこで図１０（ａ）の構成では、回転軸３２０の外周に第２流路３６４に連通する穴３６５を形成する。そして回転軸３２０の外周の穴３６５の位置に外周溝３２１を形成する。また第１ブロック３００には、穴３６５と対向する位置に内周溝３６３を形成する。これにより外周溝３２１と内周溝３６３によって円周状の流路が形成され、回転軸３２０の回転位相に関わらず外周溝３２１にエアを流すことが可能となる。

【0043】

図１０（ｂ）の構成は、外周溝３２１のみを設け、内周溝３６３を設けない例である。図１０（ｃ）の構成は、内周溝３６３のみを設け、外周溝３２１を設けない例である。

【0044】

図１０（ａ）～（ｃ）の構成は１系統しかエアを供給しないので、把持用エアシリンダ３５６はリターンスプリングを利用する必要がある。これに対し図１０（ｄ）の構成は、回転軸３２０の中に往路と復路の２系統の流路を形成している。詳しくは、第１流路３６２ａ、第２流路３６４ａ、第３流路３６６ａからなる系統と、第１流路３６２ｂ、第２流路３６４ｂ、第３流路３６６ｂからなる系統である。回転軸３２０の外周には、それぞれ穴３６５ａ、３６５ｂと、外周溝３２１ａ、３２１ｂが形成されている。

【0045】

上記のように、回転軸３２０の内部に把持用エアシリンダ３５６にエアを供給する流路を形成したことにより、外付けのエアチューブが不要となることから、第１把持機構３５０および第２把持機構３５２の小型化を図ることができる。したがってケーブル１６２、１６６を接続する際に、把持装置２００Ｂが周辺装置と干渉する範囲を減少させることができる。

【0046】

また上記構成によれば、第１把持機構３５０および第２把持機構３５２の回転が、エアチューブによる制約を受けない。このため第１把持機構３５０および第２把持機構３５２はいかなる角度の姿勢も取ることができ、３６０°以上回転させることもできる。したがって、水平に延びたケーブル１６２、１６６の先端を把持して、１８０°屈曲させてコネクタ１６４、１６８に挿入することも可能である。

【0047】

図１１は図６に示した把持装置の他の実施形態を説明する図である。図１－図６を用いてした説明と重複する部分については同一の符号を付して説明を省略する。特に図６と対比して参照されたい。

【0048】

図１１に示す把持装置２００Ｃは、カメラ１４０の光軸Ｖをほぼ垂直とし、第１爪２２０およびケーブル１６２をほぼ水平とした姿勢において、把持用エアシリンダ２３０を光軸Ｖから離隔する方向に所定角α傾けている。これによりカメラ１４０の視野に把持用エアシリンダ２３０が入り込む面積を減少させ、ケーブル１６２の先端を見やすくすることができる。特にケーブル１６２の幅が狭い場合には把持用エアシリンダ２３０の影に隠れがちになるので、把持用エアシリンダ２３０を傾斜させることの利益が大きい。

【0049】

ただし、把持用エアシリンダ２３０を所定角α傾けているため、第１爪２２０の挟持面２２０ａ（図４参照）に対して第２爪２２２を所定角α傾けて押圧することになる。所定角αが大きいとケーブルを把持したときにすべりを生じてしまうため、所定角αは１０°以下であることが好ましい。

【0050】

図１２は図６に示した把持装置の他の実施形態を説明する図である。図１－図６を用いてした説明と重複する部分については同一の符号を付して説明を省略する。特に図２（ａ）と対比して参照されたい。

【0051】

図１２に示す把持装置２００Ｄは、第１把持機構２１０および第２把持機構２１２に、照明１５０の照射光Ｌをケーブル１６２の側面に向かって反射する反射材３７０を備えている。これにより、ケーブル１６２の先端をコネクタ１６４に挿入する際に、ケーブル１６２の側辺およびコネクタ１６４の側面に光を当てることができる。

【0052】

ケーブル１６２の直上にある照明１５０からの光のみを当てた状態では、回路基板１６０の上にケーブル１６２の影が落ちて、影の輪郭をケーブル１６２の輪郭であると誤認識してしまうおそれがある。コネクタ１６４についても同様に、影の輪郭をコネクタ１６４の輪郭と誤認識するおそれがある。しかし反射材３７０によって側方からも光を当てることによって影を消すことができるため、誤認識を防止し、より正確なビジュアルフィードバック制御を行うことが可能となる。

【0053】

以上、添付図面を参照しながら本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明はかかる例に限定されないことは言うまでもない。当業者であれば、特許請求の範囲に記載された範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、それらについても当然に本発明の技術的範囲に属するものと了解される。

【産業上の利用可能性】

【0054】

本発明は、電子機器の回路基板などに接続されたケーブルを把持する電子機器組立装置として利用することができる。

【符号の説明】

【0055】

１００…電子機器組立装置、１１０…ロボット本体、１１２…ベース部、１１４…ロボットアーム、１２０…ロボット制御装置、１２２…入力装置、１２４…状態通知装置、１３０…上位制御システム、１４０…カメラ、１５０…照明、１６０…回路基板、１６２…ケーブル、１６４…コネクタ、１６６…ケーブル、１６８…コネクタ、２００…把持装置、２０２…ベース、２１０…第１把持機構、２１２…第２把持機構、２１４…サイドプレート、２２０…第１爪、２２０ａ…挟持面、２２０ｂ…起立面、２２０ｃ…固定面、２２１…ボルト穴、２２２…第２爪、２２６…ブラケット、２３０…把持用エアシリンダ、２３２…エアチューブ、２４０…幅方向開閉機構、２４２…第１直動ガイド、２４４…第１シリンダ、２４６…第２直動ガイド、２４８…ロック機構、２５０…リンク機構、２６０…回転機構、２６２…回転軸、２６４…回転用シリンダ、２６６…リンク、２７０…第２シリンダ、２８０…開閉用サーボモータ、２８２…ターンバックルシャフト、２８２ａ…右ねじ、２８２ｂ…左ねじ、２８４…タイミングベルト、２８６…直動ガイド、２９０…回転用サーボモータ、２９２…減速機、２９６…スプライン軸、３００…第１ブロック、３０１…ギヤ列、３０２…第２ブロック、３０４…スライダ、３０６…ソケット、３０８…スリーブ、３０８ａ…歯車、３２０…回転軸、３２１…外周溝、３２２…歯車、３５０…第１把持機構、３５２…第２把持機構、３５４…ブラケット、３５６…把持用エアシリンダ、３６０…ポート、３６２…第１流路、３６３…内周溝、３６４…第２流路、３６５…穴、３６６…第３流路、３７０…反射材、Ｄ…厚み方向、Ｌ…照射光、Ｖ…光軸、Ｗ…幅方向

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】