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特開2024-66489自動車及び路面の表面状態に関連するパラメータを検出する方法
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024066489
(43)【公開日】2024-05-15
(54)【発明の名称】自動車及び路面の表面状態に関連するパラメータを検出する方法
(51)【国際特許分類】
G01N 21/17 20060101AFI20240508BHJP
G01N 21/21 20060101ALI20240508BHJP
B60W 40/06 20120101ALI20240508BHJP
B60W 40/068 20120101ALI20240508BHJP
【ＦＩ】
G01N21/17 F
G01N21/21 Z
B60W40/06
B60W40/068
【審査請求】未請求
【請求項の数】12
【出願形態】ＯＬ
【外国語出願】
(21)【出願番号】P 2023183775
(22)【出願日】2023-10-26
(31)【優先権主張番号】102022000022356
(32)【優先日】2022-10-31
(33)【優先権主張国・地域又は機関】IT
(71)【出願人】
【識別番号】519463178
【氏名又は名称】フェラーリ エッセ．ピー．アー．
【氏名又は名称原語表記】ＦＥＲＲＡＲＩ Ｓ．ｐ．Ａ．
【住所又は居所原語表記】Ｖｉａ Ｅｍｉｌｉａ Ｅｓｔ， １１６３， ４１１００ ＭＯＤＥＮＡ， Ｉｔａｌｙ
(74)【代理人】
【識別番号】110000796
【氏名又は名称】弁理士法人三枝国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】ジョヴァンニ サルトーニ
(72)【発明者】
【氏名】マッテオ モンティロッシ
(72)【発明者】
【氏名】ウーゴ シッタ
【テーマコード（参考）】
2G059
3D241
【Ｆターム（参考）】
2G059AA05
2G059AA10
2G059BB08
2G059EE02
2G059EE05
2G059GG01
2G059JJ19
2G059KK01
2G059MM01
3D241BA50
3D241BB03
3D241CD12
3D241DC46
3D241DC46A
3D241DC46B
3D241DC46Z
(57)【要約】 （修正有）
【課題】自動車の低速走行時、又は自動車の駐車時にも、路面の状態を正確かつ迅速に検出すること。
【解決手段】車室（３）を画定する本体（２）、複数の車輪（４、５）、及び、路面（１６）の表面状態に関するパラメータを検出するように設計されたセンサを備え、センサは、路面（１６）に向かって第１のレーザ信号を放射するように構成されたエミッタ（１５）、並びに、路面（１６）に対する第１のレーザ信号の反射に相当する、第２のレーザ信号を検出するように構成された、１つ又はそれ以上の単一光子アバランシェダイオードを更に備える。
【選択図】図１
【解決手段】車室（３）を画定する本体（２）、複数の車輪（４、５）、及び、路面（１６）の表面状態に関するパラメータを検出するように設計されたセンサを備え、センサは、路面（１６）に向かって第１のレーザ信号を放射するように構成されたエミッタ（１５）、並びに、路面（１６）に対する第１のレーザ信号の反射に相当する、第２のレーザ信号を検出するように構成された、１つ又はそれ以上の単一光子アバランシェダイオードを更に備える。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
自動車（１）であって、
車室（３）を画定する本体（２）と、
複数の車輪（４、５）と、
路面（１６）の表面状態に関するパラメータを検出するように設計された、センサ（１０）と、を備え、
前記センサ（１０）が、
前記路面（１６）に向かって、第１のレーザ信号（Ｒ）を放射するように構成された、エミッタ（１５）と、
使用時に、前記路面（１６）に対する前記第１のレーザ信号（Ｒ）の反射に相当する、第２のレーザ信号（Ｓ、Ｔ、Ｕ）を検出するように構成された、１つ又はそれ以上の単一光子アバランシェダイオード（ＳＰＡＤ）（１１ａ、１１ｂ、１１ｃ）と、
前記第２のレーザ信号（Ｓ、Ｔ）の強度の数値に基づいて、前記路面（１６）の表面状態に関するパラメータ（ＰＣ）を処理するようにプログラムされた、制御ユニット（２０）と、を更に備え、
前記強度が、使用時に前記光検出器（１１ａ、１１ｂ、１１ｃ）によって検出された、光子の数に関連付けられ、
前記パラメータが、乾燥した、部分的に濡れた、完全に濡れた、又は凍結した路面（１６）の、前記表面状態に関連付けられ、
前記センサ（１０）が、
前記路面（１６）上の、前記第１のレーザ信号（Ｒ）の反射によって決定され、第１の平面（Ｐ）内で偏光された第１の成分、及び、第２の平面（Ｑ）内で偏光された第２の成分を含む、第２のレーザ信号（Ｓ）が当たるように構成された、複数の偏光フィルタ（２５ａ、２５ｂ）と、
前記第１又は第２の偏光成分を検出するように、前記偏光フィルタ（２５ａ、２５ｂ）に対して連続して配置され、それぞれの前記偏光フィルタ（２５ａ、２５ｂ）に関連付けられた、複数の第１の光検出器（１１ａ、１１ｂ）を更に備え、
前記制御ユニット（２０）が、前記第１の成分の第１の強度（ＩＴＭ）、及び、前記第２の成分の第２の強度（ＩＴＥ）に基づいて、前記路面（１６）の前記表面状態に関連する、前記パラメータ（ＰＣ）を処理するようにプログラムされており、
前記第１の平面（Ｐ）が、使用時に、前記路面（１６）に平行であり、前記第２の平面（Ｑ）が、使用時に、前記路面（１６）に直交する、自動車（１）。
車室（３）を画定する本体（２）と、
複数の車輪（４、５）と、
路面（１６）の表面状態に関するパラメータを検出するように設計された、センサ（１０）と、を備え、
前記センサ（１０）が、
前記路面（１６）に向かって、第１のレーザ信号（Ｒ）を放射するように構成された、エミッタ（１５）と、
使用時に、前記路面（１６）に対する前記第１のレーザ信号（Ｒ）の反射に相当する、第２のレーザ信号（Ｓ、Ｔ、Ｕ）を検出するように構成された、１つ又はそれ以上の単一光子アバランシェダイオード（ＳＰＡＤ）（１１ａ、１１ｂ、１１ｃ）と、
前記第２のレーザ信号（Ｓ、Ｔ）の強度の数値に基づいて、前記路面（１６）の表面状態に関するパラメータ（ＰＣ）を処理するようにプログラムされた、制御ユニット（２０）と、を更に備え、
前記強度が、使用時に前記光検出器（１１ａ、１１ｂ、１１ｃ）によって検出された、光子の数に関連付けられ、
前記パラメータが、乾燥した、部分的に濡れた、完全に濡れた、又は凍結した路面（１６）の、前記表面状態に関連付けられ、
前記センサ（１０）が、
前記路面（１６）上の、前記第１のレーザ信号（Ｒ）の反射によって決定され、第１の平面（Ｐ）内で偏光された第１の成分、及び、第２の平面（Ｑ）内で偏光された第２の成分を含む、第２のレーザ信号（Ｓ）が当たるように構成された、複数の偏光フィルタ（２５ａ、２５ｂ）と、
前記第１又は第２の偏光成分を検出するように、前記偏光フィルタ（２５ａ、２５ｂ）に対して連続して配置され、それぞれの前記偏光フィルタ（２５ａ、２５ｂ）に関連付けられた、複数の第１の光検出器（１１ａ、１１ｂ）を更に備え、
前記制御ユニット（２０）が、前記第１の成分の第１の強度（ＩＴＭ）、及び、前記第２の成分の第２の強度（ＩＴＥ）に基づいて、前記路面（１６）の前記表面状態に関連する、前記パラメータ（ＰＣ）を処理するようにプログラムされており、
前記第１の平面（Ｐ）が、使用時に、前記路面（１６）に平行であり、前記第２の平面（Ｑ）が、使用時に、前記路面（１６）に直交する、自動車（１）。
【請求項2】
前記エミッタ（１６）が、使用時に、前記路面（１６）上に前記第１のレーザ信号（Ｒ）が入射する点（Ｈ）における、前記路面（１６）に対する垂線（Ｎ）との角度（θ）を画定する方向に沿って、前記第１のレーザ信号（Ｒ）を放射するように構成されることを特徴とする、請求項１に記載の自動車。
【請求項3】
前記第１の光検出器（１１ａ、１１ｂ）が、使用時に、前記垂線（Ｎ）に対して同じ角度（θ）を画定する方向に沿って、前記第２の信号（Ｓ）を検出するように構成され、
前記エミッタ（１６）及び前記第１の光検出器（１１ａ、１１ｂ）が、前記垂線（Ｎ）の両側で対称に配置され、
前記第２の信号（Ｓ）が、使用時に、前記路面（１６）上での、前記第１の信号（Ｒ）の鏡面状反射によって生成されることを特徴とする、請求項２に記載の自動車。
前記エミッタ（１６）及び前記第１の光検出器（１１ａ、１１ｂ）が、前記垂線（Ｎ）の両側で対称に配置され、
前記第２の信号（Ｓ）が、使用時に、前記路面（１６）上での、前記第１の信号（Ｒ）の鏡面状反射によって生成されることを特徴とする、請求項２に記載の自動車。
【請求項4】
前記エミッタ（１６）及び前記第１の光検出器（１１ａ、１１ｂ）が、前記垂線（Ｎ）の同じ側に配置され、
前記第２の信号（Ｕ）が、使用時に、前記路面（１６）上での、前記第１の信号（Ｒ）の拡散放射による反射によって生成されることを特徴とする、請求項２に記載の自動車。
前記第２の信号（Ｕ）が、使用時に、前記路面（１６）上での、前記第１の信号（Ｒ）の拡散放射による反射によって生成されることを特徴とする、請求項２に記載の自動車。
【請求項5】
前記センサ（１０）が、第２の光検出器（１１ｃ）を更に備え、前記第２の光検出器（１１ｃ）が、使用時に、前記路面（１６）上での、前記第１の信号（Ｒ）の拡散放射による反射によって生成される、第３の非偏光レーザ信号（Ｔ）の強度（ＳＣ）を検出するように構成されることを特徴とする、請求項２に記載の自動車。
【請求項6】
前記制御ユニット（２０）が、
に等しい偏光コントラスト値（ＰＣ）を処理するようにプログラムされ、ここで、ＩＴＥは前記第２の成分（ＩＴＥ）の強度であり、ＩＴＭは前記第１の成分（ＩＴＭ）の強度であり、前記制御ユニット（２０）が、
前記角度（θ）の、第１の値、及び／又は、前記第１及び第２の成分（ＩＴＥ、ＩＴＭ）の合計と関連付けられた、第２の値、及び／又は、前記第３の非偏光レーザ信号（Ｔ）の前記強度（ＳＣ）と関連付けられた、第３の値を取得し、
前記偏光コントラスト（ＰＣ）の前記値を、前記第１の値、前記第２の値、及び前記第３の値の少なくとも１つ、又はそれらの範囲と比較し、
前記比較に基づいて、前記パラメータを処理することを特徴とする、請求項５に記載の自動車。
【数1】
前記角度（θ）の、第１の値、及び／又は、前記第１及び第２の成分（ＩＴＥ、ＩＴＭ）の合計と関連付けられた、第２の値、及び／又は、前記第３の非偏光レーザ信号（Ｔ）の前記強度（ＳＣ）と関連付けられた、第３の値を取得し、
前記偏光コントラスト（ＰＣ）の前記値を、前記第１の値、前記第２の値、及び前記第３の値の少なくとも１つ、又はそれらの範囲と比較し、
前記比較に基づいて、前記パラメータを処理することを特徴とする、請求項５に記載の自動車。
【請求項7】
前記本体（２）を含むばね上質量と、
前記車輪（４、５）を含み、前記ばね上質量に弾性的に接続された、ばね下質量を含むことを特徴とする、請求項１に記載の自動車。
前記車輪（４、５）を含み、前記ばね上質量に弾性的に接続された、ばね下質量を含むことを特徴とする、請求項１に記載の自動車。
【請求項8】
路面（１６）の表面状態に関するパラメータを検出する方法であって、
ｉ）第１のレーザ信号（Ｒ）を放射するステップと、
ｉｉ）第２の反射レーザ信号（Ｓ、Ｔ）を生成するように、前記第１のレーザ信号（Ｒ）を前記路面（１６）上で反射させるステップと、
ｉｉｉ）前記第２のレーザ信号（Ｓ、Ｔ）を検出するように構成された、１つ又はそれ以上の単一光子アバランシェダイオード（ＳＰＡＤ）（１１ａ、１１ｂ、１１ｃ）によって、前記第２の反射レーザ信号（Ｓ、Ｔ）を検出するステップと、
ｉｖ）前記第２のレーザ信号（Ｓ、Ｔ）の強度に基づいて、前記路面（１６）の表面状態に関するパラメータ（ＳＣ）を処理するステップであって、前記強度が、使用時に、前記光検出器（１１ａ、１１ｂ、１１ｃ）によって検出された光子の数に関連付けられており、前記パラメータが、乾燥した、部分的に濡れた、完全に濡れた、又は凍結した路面（１６）の、前記状態に関連付けられている、ステップと、
ｖ）複数の偏光フィルタ（２５ａ、２５ｂ）によって、前記路面（１６）上での、前記第１のレーザ信号（Ｒ）の反射によって決定される、前記第２のレーザ信号（Ｓ、Ｕ）を選別するステップであって、前記第２のレーザ（Ｓ、Ｕ）が、第１の平面（Ｐ）内で偏光された第１の成分と、第２の平面（Ｑ）内で偏光された第２の成分を含む、ステップと、
ｖｉ）前記第１の光検出器（１１ａ、１１ｂ）によって、前記第１の偏光成分、又は、前記第２の偏光成分を検出するステップと、
ｖｉｉ）前記第１の成分の第１の強度（ＩＴＭ）、及び、前記第２の成分の第２の強度（ＩＴＥ）に基づいて、前記路面（１６）の前記表面状態に関する前記パラメータを処理するステップであって、前記第１の平面（Ｐ）が、使用時に、前記路面（１６）に平行であり、前記第２の平面（Ｑ）が、使用時に、前記路面（１６）に垂直である、ステップと、
を含むことを特徴とする、方法。
ｉ）第１のレーザ信号（Ｒ）を放射するステップと、
ｉｉ）第２の反射レーザ信号（Ｓ、Ｔ）を生成するように、前記第１のレーザ信号（Ｒ）を前記路面（１６）上で反射させるステップと、
ｉｉｉ）前記第２のレーザ信号（Ｓ、Ｔ）を検出するように構成された、１つ又はそれ以上の単一光子アバランシェダイオード（ＳＰＡＤ）（１１ａ、１１ｂ、１１ｃ）によって、前記第２の反射レーザ信号（Ｓ、Ｔ）を検出するステップと、
ｉｖ）前記第２のレーザ信号（Ｓ、Ｔ）の強度に基づいて、前記路面（１６）の表面状態に関するパラメータ（ＳＣ）を処理するステップであって、前記強度が、使用時に、前記光検出器（１１ａ、１１ｂ、１１ｃ）によって検出された光子の数に関連付けられており、前記パラメータが、乾燥した、部分的に濡れた、完全に濡れた、又は凍結した路面（１６）の、前記状態に関連付けられている、ステップと、
ｖ）複数の偏光フィルタ（２５ａ、２５ｂ）によって、前記路面（１６）上での、前記第１のレーザ信号（Ｒ）の反射によって決定される、前記第２のレーザ信号（Ｓ、Ｕ）を選別するステップであって、前記第２のレーザ（Ｓ、Ｕ）が、第１の平面（Ｐ）内で偏光された第１の成分と、第２の平面（Ｑ）内で偏光された第２の成分を含む、ステップと、
ｖｉ）前記第１の光検出器（１１ａ、１１ｂ）によって、前記第１の偏光成分、又は、前記第２の偏光成分を検出するステップと、
ｖｉｉ）前記第１の成分の第１の強度（ＩＴＭ）、及び、前記第２の成分の第２の強度（ＩＴＥ）に基づいて、前記路面（１６）の前記表面状態に関する前記パラメータを処理するステップであって、前記第１の平面（Ｐ）が、使用時に、前記路面（１６）に平行であり、前記第２の平面（Ｑ）が、使用時に、前記路面（１６）に垂直である、ステップと、
を含むことを特徴とする、方法。
【請求項9】
前記ステップｖｉ）が、
ｖｉｉｉ）前記路面（１６）からの鏡面状反射による、前記第２の反射レーザ信号（Ｓ）を検出するステップ、及び／又は、
ｉｘ）前記路面（１６）から戻る拡散放射による、前記第２の反射レーザ信号（Ｓ）を検出するステップを含むことを特徴とする、請求項８に記載の方法。
ｖｉｉｉ）前記路面（１６）からの鏡面状反射による、前記第２の反射レーザ信号（Ｓ）を検出するステップ、及び／又は、
ｉｘ）前記路面（１６）から戻る拡散放射による、前記第２の反射レーザ信号（Ｓ）を検出するステップを含むことを特徴とする、請求項８に記載の方法。
【請求項10】
ｘ）使用時に、前記路面（１６）上での、前記第１の信号（Ｒ）の拡散放射による反射によって生成された、第３の非偏光レーザ信号（Ｔ）の強度（ＳＣ）を検出するステップを含むことを特徴とする、請求項９に記載の方法。
【請求項11】
ステップｘｉ）であって、
に等しい、偏光コントラスト値（ＰＣ）を処理するステップであって、ここで、ＩＴＥが前記第２の成分（ＩＴＥ）の強度であり、ＩＴＭが前記第１の成分（ＩＴＭ）の強度である、ステップと、
前記路面（１６）上への、前記第１のレーザ信号（Ｒ）の入射角（θ）である第１の値、及び／又は、前記第１及び第２の成分（ＩＴＥ、ＩＴＭ）の合計に関連する第２の値、及び／又は前記第３の非偏光レーザ信号（Ｔ）の前記強度（ＳＣ）に関連する、第３の値を取得するステップと、
前記偏光コントラスト（ＰＣ）の前記値を、前記第１、第２、及び第３の値の少なくとも１つ、又はそれらの範囲と比較するステップと、
前記比較に基づいて、前記パラメータを処理するステップからなる、ステップｘｉ）を含むことを特徴とする、請求項１０に記載の方法。
【数2】
前記路面（１６）上への、前記第１のレーザ信号（Ｒ）の入射角（θ）である第１の値、及び／又は、前記第１及び第２の成分（ＩＴＥ、ＩＴＭ）の合計に関連する第２の値、及び／又は前記第３の非偏光レーザ信号（Ｔ）の前記強度（ＳＣ）に関連する、第３の値を取得するステップと、
前記偏光コントラスト（ＰＣ）の前記値を、前記第１、第２、及び第３の値の少なくとも１つ、又はそれらの範囲と比較するステップと、
前記比較に基づいて、前記パラメータを処理するステップからなる、ステップｘｉ）を含むことを特徴とする、請求項１０に記載の方法。
【請求項12】
制御ユニット（２０）にロードすることができ、それを実行することで、請求項８に記載の方法の各ステップが実施されるように設計された、コンピュータ製品。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、自動車、及び、路面の表面状態に関するパラメータを検出する方法に関する。
【0002】
より具体的には、路面の表面状態、例えば、凍結、又は、部分的に若しくは完全に濡れたアスファルトがあることによって、路面上のタイヤのグリップ力が決定付けられ、運転の安全性は大きく影響される。
［関連出願の相互参照］
［関連出願の相互参照］
【0003】
本特許出願は、２０２２年１０月３１日に出願されたイタリア特許出願第１０２０２２００００２２３５６号の優先権を主張し、その全開示は参照により本明細書に組み込まれる。
【背景技術】
【0004】
路面上のタイヤのグリップ力を推定することができるシステムを備える、自動車が知られている。
【0005】
このシステムは、公知の方式で、
自動車が走行する路面を取り巻く領域内の、温度及び／又は湿度の測定値を採り入れることができる、１つ又はそれ以上の、静電容量式、圧電式、又は光学式のセンサ、
その測定値を処理し、路面上のタイヤのグリップ係数値を推定し、その信号に基づいて、結果として生じる、潜在的に危険な状態を特定するようにプログラムされた制御ユニット
を備える。
自動車が走行する路面を取り巻く領域内の、温度及び／又は湿度の測定値を採り入れることができる、１つ又はそれ以上の、静電容量式、圧電式、又は光学式のセンサ、
その測定値を処理し、路面上のタイヤのグリップ係数値を推定し、その信号に基づいて、結果として生じる、潜在的に危険な状態を特定するようにプログラムされた制御ユニット
を備える。
【0006】
公知の解決手段では、グリップ係数は、グリップ限界に近い、自動車の特に高い走行速度でのみ推定される。
【0007】
その結果、低速走行時に、前述したシステムでは、潜在的に危険な状態を検出するのが遅すぎるか、又は、路面の実際のグリップ状態と一致しない危険性がある。
【0008】
自動車産業では、自動車の安全度を高めるために、自動車の低速走行時、又は自動車の駐車時にも、路面の状態を正確かつ迅速に検出することが必要とされている。
【発明の概要】
【0009】
前述した目的は、請求項１に記載の自動車に関するものとして、本発明によって達成される。
【0010】
本発明はまた、請求項８に記載の、路面の表面状態に関するパラメータを検出する方法に関する。
【図面の簡単な説明】
【0011】
本発明は、添付の図面を参照して、非限定的な実施例として提供される、好ましい実施形態の以下の詳細な説明を検討することによって、最もよく理解されるであろう。
【0012】
【発明を実施するための形態】
【0013】
添付の図面を参照すると、番号１は、車室３を画定する本体２、及び複数の車輪４、５を備える、自動車を示す。
【0014】
特に、自動車１は、公知の方法で、本体２を備えるばね上質量、並びに、車輪４、５を備え、サスペンションを介してばね上質量に弾性的に接続された、ばね下質量を備える。
【0015】
以下、「上部に」、「下部に」、「前部に」、「後部に」といった表現、及びそれらに類似する表現は、自動車１の通常の前進状態を基準として使用される。
【0016】
更に、
使用時に水平であり、自動車１の通常の走行方向に平行である、自動車１と一体の長手方向の軸線Ｘ、
使用時に水平であり、軸線Ｘに直交する、自動車１と一体の横方向の軸線Ｙ、
使用時に、軸線Ｘ、Ｙに垂直かつ直交する、自動車１と一体の軸線Ｚ
を定義することができる。
使用時に水平であり、自動車１の通常の走行方向に平行である、自動車１と一体の長手方向の軸線Ｘ、
使用時に水平であり、軸線Ｘに直交する、自動車１と一体の横方向の軸線Ｙ、
使用時に、軸線Ｘ、Ｙに垂直かつ直交する、自動車１と一体の軸線Ｚ
を定義することができる。
【0017】
自動車１は、自動車１の動作状態に関するパラメータを検出するように設計された、センサ１０を更に備える。
【0018】
本明細書に示す特定の事例では、センサ１０は光学センサである。
【0019】
この動作状態は、路面１６の状態、及び／又は、各車輪４、５の、それぞれの移動速度を表すものである。
【0020】
具体的には、「路面状況を表す状態」とは、例えば、路面１６が部分的に濡れている、完全に濡れている、積雪している、又は凍結している状態を指す。
【0021】
センサ１０は、有利には、
レーザ信号Ｒを放射するように構成された、エミッタ１５、
鏡面状反射又は拡散放射を介して、路面１６によって反射された、レーザ信号Ｓ、Ｔ、Ｕを受信するように構成された、１つ又はそれ以上の、（Ｓｉｎｇｌｅ Ｐｈｏｔｏｎ Ａｖａｌａｎｃｈｅ Ｄｉｏｄｅ：ＳＰＡＤとしても知られている）単一光子アバランシェダイオード、１１ａ、１１ｂ、１１ｃ
を備える。
レーザ信号Ｒを放射するように構成された、エミッタ１５、
鏡面状反射又は拡散放射を介して、路面１６によって反射された、レーザ信号Ｓ、Ｔ、Ｕを受信するように構成された、１つ又はそれ以上の、（Ｓｉｎｇｌｅ Ｐｈｏｔｏｎ Ａｖａｌａｎｃｈｅ Ｄｉｏｄｅ：ＳＰＡＤとしても知られている）単一光子アバランシェダイオード、１１ａ、１１ｂ、１１ｃ
を備える。
【0022】
より詳細には、センサ１０及びエミッタ１５は、両方とも本体３に取り付けられる。
【0023】
【0024】
路面１６との相互作用に続いて、レーザ信号Ｒは、
鏡面状反射又はフレネル反射を介した、レーザ信号Ｓ、
拡散放射による反射を介した、複数のレーザビームＴ、Ｕ
として反射される。
鏡面状反射又はフレネル反射を介した、レーザ信号Ｓ、
拡散放射による反射を介した、複数のレーザビームＴ、Ｕ
として反射される。
【0025】
「拡散放射」とは、路面１６に入射したレーザ信号Ｒが、複数の方向へ拡散することを意味する。
【0026】
より正確には、レーザ信号Ｒ、Ｓは、信号Ｒが路面１６に入射する点における、路面１６に垂直な方向Ｎに対して、それぞれ反対側に伝播する。
【0027】
レーザ信号Ｒ、Ｓは、垂線Ｎに対して、同一の角度θを画定する。
【0028】
具体的には、垂線方向Ｎは、軸線Ｚに平行である。
【0029】
レーザ信号Ｕは、垂線方向Ｎに平行である。
【0030】
レーザ信号Ｒ、Ｔは、方向Ｎに対してそれぞれ反対側を伝播し、方向Ｎに対して同一の角度θを画定する。
【0031】
言い換えれば、レーザ信号Ｔは、戻り拡散放射、すなわちレーザ信号Ｒと平行に反射された、拡散放射による反射の成分に相当するものである。
【0032】
具体的には、レーザ信号Ｒ、Ｓ、Ｔは、パルス信号である。
【0033】
単一光子アバランシェダイオード１１ａ、１１ｂは、以下でより詳細に説明するように、レーザビームＳ、Ｔを受信するように構成される。
【0034】
より具体的には、単一光子アバランシェダイオード１１ａ、１１ｂ、及びエミッタ１５は、路面１６の方向を向いており、正確には、レーザ放射に対して不透明な表面を介在させることなく、路面１６に面している。
【0035】
特に、エミッタ１５は、自動車１の瞬間位置に対して、前方領域に向かってレーザビームＲを放射するように構成される。
【0036】
路面１６に対する反射に続いて、レーザ信号Ｓ、Ｔは、平面Ｐ及び平面Ｑにおいて偏光される（図７）。
【0037】
レーザ信号Ｕは、路面１６による拡散放射によって反射された、非偏光成分に相当するものである。
【0038】
平面Ｐは、路面１６に平行であり、したがって軸線Ｘ、Ｙに平行である。
【0039】
平面Ｑは、路面１６に垂直であり、したがって平面Ｐに直交し、かつ軸線Ｘ、Ｙに平行である。
【0040】
レーザ信号Ｓ、Ｔは、平面Ｐにおいて強度ＩＴＭを有し、平面Ｑにおいて強度ＩＴＥを有する。
【0041】
強度ＩＴＭ及びＩＴＥは、路面１６の状態、すなわち路面１６が部分的に濡れている、完全に濡れている、積雪している、又は凍結している、という事実によって定まるものである。
【0042】
センサ１０は、特に、レーザ信号Ｓ、Ｔ、Ｕの強度及び偏光に基づいて、路面１６の状態を検出するように設計される。
【0043】
自動車１は、単一光子アバランシェダイオード１１ａ、１１ｂに動作可能に接続され、レーザ信号Ｓ、Ｔの強度である、ＩＴＭ、ＩＴＥに基づいて、前記路面１６の表面状態に関するパラメータを処理するようにプログラムされた、制御ユニット２０（図２）を更に備える。
【0044】
更に、自動車１は、レーザ信号Ｓ、Ｔが当たるように構成された、複数の偏光フィルタ２５ａ、２５ｂを更に備える（図７）。
【0045】
単一光子アバランシェダイオード１１ａ、１１ｂは、それぞれの偏光フィルタ２５ａ、２５ｂに関連付けられ、それぞれの偏光フィルタ２５ａ、２５ｂによって選別されたレーザ信号Ｓ、Ｔが、当たるように設計される。
【0046】
より詳細には、偏光フィルタ２５ａ、２５ｂによって、それぞれの平面Ｐ、Ｑにおいて偏光されたレーザ信号Ｓ、Ｔのそれぞれの成分の、通路がもたらされる。
【0047】
偏光フィルタ２５ａ、２５ｂに関連付けられた単一光子アバランシェダイオード１１ａ、１１ｂは、それぞれの平面Ｐ、Ｑ内で偏光された、レーザ信号Ｓ、Ｔの成分の光子数、すなわち強度ＩＴＥ、ＩＴＭの値を検出し、それらの強度ＩＴＥ、ＩＴＭに関連付けられた、それぞれの電流ｉ１、ｉ２を生成する（図２）。
【0048】
各偏光フィルタ２５ａ、２５ｂは、路面１６と、関連する単一光子アバランシェダイオード１１ａ、１１ｂとの間に、光学的に介在する。
【0049】
偏光フィルタ２５ａ、２５ｂによって、構造体３１が形成され、単一光子アバランシェダイオード１１ａ、１１ｂによって、構造体３０が形成される。
【0050】
構造体３０、３１は、軸線Ｘに平行に延在し、軸線Ｚに平行に、互いに重なり合う。
【0051】
構造体３１は、路面１６と構造体３０との間に、光学的に介在する。
【0052】
第１の実施形態では、単一光子アバランシェダイオード１１ａ、１１ｂは、鏡面状反射、すなわちフレネル反射によって反射された、信号Ｓを検出する。
【0053】
図３に示す、第１の実施形態では、単一光子アバランシェダイオード１１ａ、１１ｂはそれぞれ、路面１６の垂線Ｎに平行な軸線Ｚに対して、反対側に配置される。
【0054】
そうすることにより、単一光子アバランシェダイオード１１ａ、１１ｂは、業界でθ－２θ構成として知られている構成を形成する。
【0055】
図３の第１の実施形態では、単一光子アバランシェダイオード１１ｃは、いかなる偏光フィルタ２５ａ、２５ｂとも関連付けられず、レーザ信号Ｕを検出する。
【0056】
単一光子アバランシェダイオード１１ｃは、本明細書に示される特定の事例において、方向Ｎに平行な方向に向けられる。
【0057】
第２の実施形態では、単一光子アバランシェダイオード１１ａ、１１ｂは、戻り拡散反射によって反射された、信号Ｔを検出する。
【0058】
図４に示す、前述した実施形態では、単一光子アバランシェダイオード１１ａ、１１ｂは、垂線Ｎに対して同じ側に配置される。
【0059】
レーザビームＲ、Ｔは、路面１６へのレーザビームＲの入射点Ｈにおける垂線Ｎに対して、同一の角度θを画定する。
【0060】
そうすることにより、単一光子アバランシェダイオード１１ａ、１１ｂによって、後方散乱構成として業界で知られている構成が形成される。
【0061】
第２の実施形態では、単一光子アバランシェダイオード１１ｃは存在しなくてもよい。
【0062】
制御ユニット２０は、
センサ１０から、それぞれの平面Ｐ、Ｑ内の、強度の値ＩＴＥ、ＩＴＭを取得し、
単一光子アバランシェダイオード１１ｃから、拡散放射を介して路面１６によって反射された、レーザ信号Ｕの非偏光成分の強度に関連する、信号ＳＣを受信し、
強度の値ＩＴＥ、ＩＴＭ、及びＳＣにも基づいて、
に等しい、偏光コントラスト値を処理し、
部分的に濡れている、完全に濡れている、積雪している、又は凍結している、路面１６の状態に関するパラメータを処理する、
ようにプログラムされている。
センサ１０から、それぞれの平面Ｐ、Ｑ内の、強度の値ＩＴＥ、ＩＴＭを取得し、
単一光子アバランシェダイオード１１ｃから、拡散放射を介して路面１６によって反射された、レーザ信号Ｕの非偏光成分の強度に関連する、信号ＳＣを受信し、
強度の値ＩＴＥ、ＩＴＭ、及びＳＣにも基づいて、
【数1】
部分的に濡れている、完全に濡れている、積雪している、又は凍結している、路面１６の状態に関するパラメータを処理する、
ようにプログラムされている。
【0063】
特に図５を参照すると、制御ユニット２０は、
乾燥した路面１６の状態を表す、非偏光レーザ信号Ｕの総強度値ＳＣの区間ＳＣ１に関連する、偏光コントラスト値ＰＣの区間ＰＣ１、
部分的に濡れた路面１６の状態を表す、非偏光レーザ信号Ｕの強度値ＳＣの区間ＳＣ２に関連する、偏光コントラスト値ＰＣの区間ＰＣ２、
完全に濡れた路面１６の状態を表す、非偏光レーザ信号Ｕの強度値ＳＣの区間ＳＣ３に関連する、偏光コントラスト値ＰＣの区間ＰＣ３、
凍結した路面１６の状態を表す、非偏光レーザ信号Ｕの強度値ＳＣの区間ＳＣ４に関連する、偏光コントラスト値ＰＣの区間ＰＣ４
を記憶する、記憶段２１を備える。
乾燥した路面１６の状態を表す、非偏光レーザ信号Ｕの総強度値ＳＣの区間ＳＣ１に関連する、偏光コントラスト値ＰＣの区間ＰＣ１、
部分的に濡れた路面１６の状態を表す、非偏光レーザ信号Ｕの強度値ＳＣの区間ＳＣ２に関連する、偏光コントラスト値ＰＣの区間ＰＣ２、
完全に濡れた路面１６の状態を表す、非偏光レーザ信号Ｕの強度値ＳＣの区間ＳＣ３に関連する、偏光コントラスト値ＰＣの区間ＰＣ３、
凍結した路面１６の状態を表す、非偏光レーザ信号Ｕの強度値ＳＣの区間ＳＣ４に関連する、偏光コントラスト値ＰＣの区間ＰＣ４
を記憶する、記憶段２１を備える。
【0064】
記憶段２１は更に、
乾燥した路面１６の状態を表す、それぞれの平面Ｐ、Ｑにおける強度、ＩＴＥ、ＩＴＭの合計値の区間ＳＣ５に関連する、偏光コントラスト値ＰＣの区間ＰＣ５、
部分的に濡れた路面１６の状態を表す、それぞれの平面Ｐ、Ｑにおける強度、ＩＴＥ、ＩＴＭの合計値の区間ＳＣ６に関連する、偏光コントラスト値ＰＣの区間ＰＣ６、
完全に濡れた路面１６の状態を表す、それぞれの平面Ｐ、Ｑにおける強度、ＩＴＥ、ＩＴＭの合計値の区間ＳＣ７に関連する、偏光コントラスト値ＰＣの区間ＰＣ７、
凍結した路面１６の状態を表す、それぞれの平面Ｐ、Ｑにおける強度、ＩＴＥ、ＩＴＭの合計値の区間ＳＣ８に関連する、偏光コントラスト値ＰＣの区間ＰＣ８
を記憶する（図６）。
乾燥した路面１６の状態を表す、それぞれの平面Ｐ、Ｑにおける強度、ＩＴＥ、ＩＴＭの合計値の区間ＳＣ５に関連する、偏光コントラスト値ＰＣの区間ＰＣ５、
部分的に濡れた路面１６の状態を表す、それぞれの平面Ｐ、Ｑにおける強度、ＩＴＥ、ＩＴＭの合計値の区間ＳＣ６に関連する、偏光コントラスト値ＰＣの区間ＰＣ６、
完全に濡れた路面１６の状態を表す、それぞれの平面Ｐ、Ｑにおける強度、ＩＴＥ、ＩＴＭの合計値の区間ＳＣ７に関連する、偏光コントラスト値ＰＣの区間ＰＣ７、
凍結した路面１６の状態を表す、それぞれの平面Ｐ、Ｑにおける強度、ＩＴＥ、ＩＴＭの合計値の区間ＳＣ８に関連する、偏光コントラスト値ＰＣの区間ＰＣ８
を記憶する（図６）。
【0065】
記憶段２１は更に、
乾燥した路面１６の状態を表す、エミッタ１５によって放射されたレーザ信号Ｒと路面１６との間の、角度θの値の区間θ１に関連する、偏光コントラスト値ＰＣの区間ＰＣ９、
部分的に濡れた路面１６の状態を表す、エミッタ１５によって放射されたレーザ信号Ｒと路面１６との間の、角度θの値の区間θ２に関連付する、偏光コントラスト値ＰＣの区間ＰＣ１０、
完全に濡れた路面１６の状態を表す、エミッタ１５によって放射されたレーザ信号Ｒと路面１６との間の、角度θの値の区間θ３に関連する、偏光コントラスト値ＰＣの区間ＰＣ１１、
凍結した路面１６の状態を表す、エミッタ１５によって放射されたレーザ信号Ｒと路面１６との間の、角度θの値の区間θ４に関連する、偏光コントラスト値ＰＣの区間ＰＣ１２
を記憶する。
乾燥した路面１６の状態を表す、エミッタ１５によって放射されたレーザ信号Ｒと路面１６との間の、角度θの値の区間θ１に関連する、偏光コントラスト値ＰＣの区間ＰＣ９、
部分的に濡れた路面１６の状態を表す、エミッタ１５によって放射されたレーザ信号Ｒと路面１６との間の、角度θの値の区間θ２に関連付する、偏光コントラスト値ＰＣの区間ＰＣ１０、
完全に濡れた路面１６の状態を表す、エミッタ１５によって放射されたレーザ信号Ｒと路面１６との間の、角度θの値の区間θ３に関連する、偏光コントラスト値ＰＣの区間ＰＣ１１、
凍結した路面１６の状態を表す、エミッタ１５によって放射されたレーザ信号Ｒと路面１６との間の、角度θの値の区間θ４に関連する、偏光コントラスト値ＰＣの区間ＰＣ１２
を記憶する。
【0066】
区間ＰＣ９、ＰＣ１０、ＰＣ１１、ＰＣ１２、θ１、θ２、θ３、θ４は、添付の図面には示されていない。
【0067】
第２の実施形態では、偏光コントラスト値ＰＣの区間ＰＣ１、ＰＣ２、ＰＣ３、ＰＣ４、及び、非偏光レーザ信号Ｕの、強度ＳＣのそれぞれの区間ＳＣ１、ＳＣ２、ＳＣ３、ＳＣ４は、存在しなくてもよい。
【0068】
本明細書に示す特定の事例において、自動車１は、
エミッタ１５の前面に、例えば光学的に結合された、例えば第１のコリメータレンズである、光学系５０、
対応する単一光子アバランシェダイオード１１ａ、１１ｂに、例えば前方で光学的に結合された、例えばそれぞれの第２のレンズである、複数の光学系５１ａ、５１ｂ
を備える（図２）。
エミッタ１５の前面に、例えば光学的に結合された、例えば第１のコリメータレンズである、光学系５０、
対応する単一光子アバランシェダイオード１１ａ、１１ｂに、例えば前方で光学的に結合された、例えばそれぞれの第２のレンズである、複数の光学系５１ａ、５１ｂ
を備える（図２）。
【0069】
制御ユニット２０は更に、
単一光子アバランシェダイオード１１ａ、１１ｂによって生成されたそれぞれの電流信号ｉ１、ｉ２を、対応する電圧信号Ｖ１、Ｖ２に変換するように設計された、本明細書に示す特定の事例ではトランスインピーダンスアンプである、一対の電流電圧変換器２６、
前述した入力電圧信号Ｖ１、Ｖ１を、相対強度ＩＴＥ、ＩＴＭに関連する、それぞれの出力電圧信号ＶＴＥ、ＶＴＭに増幅するように設計された、増幅器２７
を備える。
単一光子アバランシェダイオード１１ａ、１１ｂによって生成されたそれぞれの電流信号ｉ１、ｉ２を、対応する電圧信号Ｖ１、Ｖ２に変換するように設計された、本明細書に示す特定の事例ではトランスインピーダンスアンプである、一対の電流電圧変換器２６、
前述した入力電圧信号Ｖ１、Ｖ１を、相対強度ＩＴＥ、ＩＴＭに関連する、それぞれの出力電圧信号ＶＴＥ、ＶＴＭに増幅するように設計された、増幅器２７
を備える。
【0070】
各単一光子アバランシェダイオード１１ａ、１１ｂ、１１ｃは、ＳＰＡＤ／ＣＭＯＳチップの形態で製造されることが好ましい。このようにして、単一光子アバランシェダイオード１１ａ、１１ｂ、１１ｃは、エミッタ１５によって放射された情報の、非常に高速な読み取りを統御する。
【0071】
本明細書に示す特定の場合では、エミッタ１５は、垂直共振器型面発光レーザ（Ｖｅｒｔｉｃａｌ Ｃａｖｉｔｙ Ｓｕｒｆａｃｅ Ｅｍｉｔｔｉｎｇ Ｌａｓｅｒ：ＶＣＳＥＬ）源、すなわち垂直キャビティを有する、面発光レーザ源である。
【0072】
【0073】
路面１６では、レーザ信号Ｒが鏡面状放射によって反射されることで、レーザ信号Ｓが形成され、かつ、拡散放射によって反射されることで、レーザビームＴ、Ｕが形成される。
【0074】
レーザビームＳ、Ｔは、平面Ｐ、Ｑ内で偏光される。
【0075】
平面Ｐ、Ｑにおける、レーザ信号Ｓ、Ｔの強度であるＩＴＥ、ＩＴＭは、路面１６の状態、特に部分的に濡れている、完全に濡れている、積雪している、又は凍結しているという事実によって決まる。
【0076】
第１の実施形態では、レーザ信号Ｓは、先ず偏光フィルタ２５ａ、２５ｂを通過し、続いて、それぞれの単一光子アバランシェダイオード１１ａ、１１ｂを通過する（図３）。
【0077】
単一光子アバランシェダイオード１１ａ、１１ｂは、それぞれの平面Ｐ、Ｑで偏光されたレーザ信号Ｓの成分の光子数、すなわち強度の値、ＩＴＥ、ＩＴＭを検出し、対応する強度のそれぞれの電流ｉ１、ｉ２を生成する。
【0078】
第１の実施形態では、単一光子アバランシェダイオード１１ｃは、非偏光成分Ｕの光子数を検出し、拡散放射により路面１６で反射された、非偏光レーザ信号Ｓの強度に関連付けられた、信号ＳＣを生成する。
【0079】
第２の実施形態では、レーザ信号Ｒに平行に拡散されたレーザ信号Ｔは、先ず偏光フィルタ２５ａ、２５ｂを通過し、続いて、それぞれの単一光子アバランシェダイオード１１ａ、１１ｂを通過する（図４）。
【0080】
単一光子アバランシェダイオード１１ａ、１１ｂは、第１の実施形態と同様に、それぞれの面Ｐ、Ｑで偏光された、レーザ信号Ｔの成分の光子数、すなわち強度の値、ＩＴＥ、ＩＴＭを検出し、対応する強度のそれぞれの電流ｉ１、ｉ２を生成する。
【0081】
両方の実施形態において、制御ユニット２０は、センサ１０から、それぞれの平面Ｐ、Ｑにおける強度の値ＩＴＥ、ＩＴＭを取得し、
に等しい、偏光コントラスト値ＰＣを処理し、かつ、部分的に濡れている、完全に濡れている、積雪している、又は凍結している、路面１６の状態に関連するパラメータを処理する。
【数2】
【0082】
より具体的には、変換器２６は、単一光子アバランシェダイオード１１ａ、１１ｂによって生成された電流ｉ１、ｉ２を、それぞれの電圧Ｖ１、Ｖ２に変換し、増幅器２７は、電圧Ｖ１、Ｖ２を対応する強度ＩＴＥ、ＩＴＭに関連する、それぞれの信号ＶＴＥ、ＶＴＭに増幅する（図２）。
【0083】
制御ユニット２０は、偏光コントラストＰＣの処理された値を含む、偏光コントラスト値、ＰＣ１、ＰＣ２、ＰＣ３、ＰＣ４、ＰＣ５、ＰＣ６、ＰＣ７、ＰＣ８、ＰＣ９、ＰＣ１０、ＰＣ１１、ＰＣ１２の区間を、
非偏光レーザ信号Ｕの、全強度の値、ＳＣ１、ＳＣ２、ＳＣ３、ＳＣ４、
記憶段２１に含まれる、平面Ｐ、Ｑ内の強度、ＩＴＥ、ＩＴＭの合計の値、ＳＣ５、ＳＣ６、ＳＣ７、ＳＣ８、及び／又は、
エミッタ１５によって放射されたレーザ信号Ｒと、路面１６との間の角度θの値
と比較する。
非偏光レーザ信号Ｕの、全強度の値、ＳＣ１、ＳＣ２、ＳＣ３、ＳＣ４、
記憶段２１に含まれる、平面Ｐ、Ｑ内の強度、ＩＴＥ、ＩＴＭの合計の値、ＳＣ５、ＳＣ６、ＳＣ７、ＳＣ８、及び／又は、
エミッタ１５によって放射されたレーザ信号Ｒと、路面１６との間の角度θの値
と比較する。
【0084】
この比較に続いて、制御ユニット２０は、結果として、乾燥した、部分的に濡れた、完全に濡れた、又は凍結した、路面１６の状態を特定する。
【0085】
例えば、制御ユニット２０は、偏光コントラスト値ＰＣが値ＳＣ４の区間に含まれ、かつ／又は、非偏光レーザ信号Ｔの強度ＳＣが値ＳＣ４に含まれ、かつ／又は、角度θが値θ４の区間に含まれる場合に、凍結した路面１６の状態を処理する。
【0086】
第２の実施形態では、制御ユニット２０は、偏光コントラスト値ＰＣを含む偏光コントラスト値、ＰＣ５、ＰＣ６、ＰＣ７、ＰＣ８、ＰＣ９、ＰＣ１０、ＰＣ１１、ＰＣ１２の区間を、
記憶段２１に含まれる、平面Ｐ、Ｑにおける強度、ＩＴＥ、ＩＴＭの合計の値、ＳＣ５、ＳＣ６、ＳＣ７、ＳＣ８、及び／又は、
エミッタ１５によって放射されたレーザ信号Ｒと、路面１６との間の角度θの値
と比較する。
記憶段２１に含まれる、平面Ｐ、Ｑにおける強度、ＩＴＥ、ＩＴＭの合計の値、ＳＣ５、ＳＣ６、ＳＣ７、ＳＣ８、及び／又は、
エミッタ１５によって放射されたレーザ信号Ｒと、路面１６との間の角度θの値
と比較する。
【0087】
結果として、制御ユニット２０は、この比較に続いて、部分的に濡れている、完全に濡れている、積雪している、又は凍結している、路面１６の状態を特定する。
【0088】
上記の開示によって、本発明で得ることのできる、明白な利点が示される。
【0089】
具体的には、エミッタ１５は、路面１６に向かってレーザ信号Ｒを放射し、単一光子アバランシェダイオード１１ａ、１１ｂ、１１ｃは、路面１６によって反射されたレーザ信号Ｓ、Ｔ、Ｕを検出する。
【0090】
反射レーザ信号Ｓ、Ｔ、Ｕの強度及び偏光特性は、路面１６の状態に依存するため、路面１６の状態を正確かつ迅速に検出することができ、低速時、又は自動車１が駐車しているときでも、自動車１の運転安全性に関して、明らかな利点がある。
【0091】
センサ１０は、平面Ｐ、Ｑ内でそれぞれ偏光された、レーザ信号Ｓ、Ｕの第１の成分及び第２の成分を選別し、それぞれを単一光子アバランシェダイオード１１ａ、１１ｂで利用可能にするように設計された、複数の偏光フィルタ２５ａ、２５ｂを備える。
【0092】
このようにして、単一光子アバランシェダイオード１１ａ、１１ｂは、強度ＩＴＥ、ＩＴＭに関連付けられ、したがって路面１６の状態に応じた電流ｉ１、ｉ２を、制御ユニット２０に供給する。
【0093】
そうすることにより、制御ユニット２０は、強度ＩＴＥ、ＩＴＭに基づいて、偏光コントラスト値ＰＣを処理し、かつ、偏光コントラスト値ＰＣを、非偏光レーザビームＴの強度ＳＣの値、及び／又は、角度θの値、及び／又は、強度ＩＴＭ、ＩＴＥの合計の値と比較することによって、路面１６の状態を特定することができる。
【0094】
第１の実施形態では、単一光子アバランシェダイオード１１ａ、１１ｂは、鏡面状反射によって反射された、レーザ信号Ｓを検出する。そうすることにより、単一光子アバランシェダイオード１１ａ、１１ｂによって検出される、強度ＩＴＭ、ＩＴＥの値を、最大化することができる。
【0095】
第２の実施形態では、単一光子アバランシェダイオード１１ａ、１１ｂは、戻り拡散放射によって路面１６で反射されたレーザ信号Ｔを検出し、かつ、垂線Ｎに対して同じ側に配置される。
【0096】
そうすることにより、センサ１０の寸法が最小化される。
【0097】
加えて、第２の実施形態では、制御ユニット２０が、偏光コントラスト値ＰＣを、角度θ、及び／又は、強度ＩＴＥとＩＴＭとの合計と比較する場合、センサ１０には、単一光子アバランシェダイオード１１ｃが不要となる。
【0098】
最後に、本発明にかかる自動車１及び方法には、添付の特許請求の範囲に記載された保護の範囲を超えることなく、変形及び変更を施すことができる。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【外国語明細書】