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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024066559
(43)【公開日】2024-05-16
(54)【発明の名称】グリーンカット装置、作業システム及びプログラム
(51)【国際特許分類】
E04G 21/02 20060101AFI20240509BHJP
E02B 7/00 20060101ALI20240509BHJP
【ＦＩ】
E04G21/02 103A
E02B7/00 B
【審査請求】未請求
【請求項の数】6
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022175965
(22)【出願日】2022-11-02
(71)【出願人】
【識別番号】000195971
【氏名又は名称】西松建設株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100090033
【弁理士】
【氏名又は名称】荒船 博司
(74)【代理人】
【識別番号】100093045
【弁理士】
【氏名又は名称】荒船 良男
(72)【発明者】
【氏名】戸田 泰彰
【テーマコード（参考）】
2E172
【Ｆターム（参考）】
2E172AA05
2E172DD05
2E172DD07
(57)【要約】
【課題】グリーンカット装置の自動走行制御を簡略的に行えるようにするとともに、適切なタイミングでグリーンカット作業を行うことで打ち継ぎ目の品質を向上させる。
【解決手段】グリーンカット装置１０が、走行部１２を有する装置本体１１と、コンクリート３の締固め作業が完了した時刻情報を入力する時刻情報入力手段と、時刻情報入力手段によって入力された時刻情報からの経過時間に応じて、作業エリア２２内における装置本体１１による作業が禁止される作業禁止エリア２ａの範囲を縮小するように規定するエリア規定手段と、装置本体１１が走行した範囲の地図情報を作成するマッピング手段と、装置本体１１の位置を推定する自己位置推定手段と、作業禁止エリア２ａを除くエリア２ｂと作業エリア２内の装置本体１１との位置関係に基づいて走行部１２を駆動制御する走行制御手段と、を備える。
【選択図】図１
【解決手段】グリーンカット装置１０が、走行部１２を有する装置本体１１と、コンクリート３の締固め作業が完了した時刻情報を入力する時刻情報入力手段と、時刻情報入力手段によって入力された時刻情報からの経過時間に応じて、作業エリア２２内における装置本体１１による作業が禁止される作業禁止エリア２ａの範囲を縮小するように規定するエリア規定手段と、装置本体１１が走行した範囲の地図情報を作成するマッピング手段と、装置本体１１の位置を推定する自己位置推定手段と、作業禁止エリア２ａを除くエリア２ｂと作業エリア２内の装置本体１１との位置関係に基づいて走行部１２を駆動制御する走行制御手段と、を備える。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
コンクリートが打ち込まれた所定の作業エリア内の、前記コンクリートの表層におけるレイタンス層の除去作業を行うためのグリーンカット装置であって、
走行部を有する装置本体と、
前記コンクリートの締固め作業が完了した時刻情報を入力する時刻情報入力手段と、
前記時刻情報入力手段によって入力された前記時刻情報からの経過時間に応じて、前記作業エリア内における前記装置本体による作業が禁止される作業禁止エリアの範囲を縮小するように規定するエリア規定手段と、
前記作業エリア内において前記装置本体が走行した範囲の地図情報を作成するマッピング手段と、
前記作業エリア内における前記装置本体の位置を推定する自己位置推定手段と、
前記作業エリアのうち前記作業禁止エリアを除くエリアと、前記マッピング手段及び前記自己位置推定手段によって推定される前記装置本体との位置関係に基づいて、前記走行部を駆動制御する走行制御手段と、を備えることを特徴とするグリーンカット装置。
走行部を有する装置本体と、
前記コンクリートの締固め作業が完了した時刻情報を入力する時刻情報入力手段と、
前記時刻情報入力手段によって入力された前記時刻情報からの経過時間に応じて、前記作業エリア内における前記装置本体による作業が禁止される作業禁止エリアの範囲を縮小するように規定するエリア規定手段と、
前記作業エリア内において前記装置本体が走行した範囲の地図情報を作成するマッピング手段と、
前記作業エリア内における前記装置本体の位置を推定する自己位置推定手段と、
前記作業エリアのうち前記作業禁止エリアを除くエリアと、前記マッピング手段及び前記自己位置推定手段によって推定される前記装置本体との位置関係に基づいて、前記走行部を駆動制御する走行制御手段と、を備えることを特徴とするグリーンカット装置。
【請求項2】
前記作業エリアが含まれた地域の気象情報を入力する気象情報入力手段を更に備え、
前記エリア規定手段は、前記経過時間と、前記気象情報入力手段によって入力された前記気象情報と、に応じて、前記作業禁止エリアの範囲を縮小するように規定していることを特徴とする請求項１に記載のグリーンカット装置。
前記エリア規定手段は、前記経過時間と、前記気象情報入力手段によって入力された前記気象情報と、に応じて、前記作業禁止エリアの範囲を縮小するように規定していることを特徴とする請求項１に記載のグリーンカット装置。
【請求項3】
請求項１又は２に記載のグリーンカット装置と、
前記グリーンカット装置と通信可能に接続されるとともに、前記作業エリアに打ち込まれたコンクリートの締固め作業が完了した時刻情報を管理する時刻情報管理装置と、を備えており、
前記時刻情報管理装置は、前記グリーンカット装置に前記時刻情報を送信するための時刻情報送信手段を備え、
前記グリーンカット装置は、前記時刻情報管理装置から送信された前記時刻情報を、前記時刻情報入力手段によって入力することを特徴とする作業システム。
前記グリーンカット装置と通信可能に接続されるとともに、前記作業エリアに打ち込まれたコンクリートの締固め作業が完了した時刻情報を管理する時刻情報管理装置と、を備えており、
前記時刻情報管理装置は、前記グリーンカット装置に前記時刻情報を送信するための時刻情報送信手段を備え、
前記グリーンカット装置は、前記時刻情報管理装置から送信された前記時刻情報を、前記時刻情報入力手段によって入力することを特徴とする作業システム。
【請求項4】
前記時刻情報管理装置は、締固め機械による前記コンクリートの締固め作業を管理するための外部の締固め管理システムを構成しており、
前記締固め管理システムは、前記締固め機械によるコンクリートの締固め作業の進捗状況を判定していて、前記時刻情報管理装置は、前記判定の結果に基づいて前記時刻情報を取得していることを特徴とする請求項３に記載の作業システム。
前記締固め管理システムは、前記締固め機械によるコンクリートの締固め作業の進捗状況を判定していて、前記時刻情報管理装置は、前記判定の結果に基づいて前記時刻情報を取得していることを特徴とする請求項３に記載の作業システム。
【請求項5】
走行部を有する装置本体を備え、かつ、コンクリートが打ち込まれた所定の作業エリア内の、前記コンクリートの表層におけるレイタンス層の除去作業を行うグリーンカット装置に搭載されるコンピューターを、
前記コンクリートの締固め作業が完了した時刻情報を入力する時刻情報入力手段、
前記時刻情報入力手段によって入力された前記時刻情報からの経過時間に応じて、前記作業エリア内における前記装置本体による作業が禁止される作業禁止エリアの範囲を縮小するように規定するエリア規定手段、
前記作業エリア内において前記装置本体が走行した範囲の地図情報を作成するマッピング手段、
前記作業エリア内における前記装置本体の位置を推定する自己位置推定手段、
前記作業エリアのうち前記作業禁止エリアを除くエリアと、前記マッピング手段及び前記自己位置推定手段によって推定される前記装置本体との位置関係に基づいて、前記走行部を駆動制御する走行制御手段、として機能させることを特徴とするプログラム。
前記コンクリートの締固め作業が完了した時刻情報を入力する時刻情報入力手段、
前記時刻情報入力手段によって入力された前記時刻情報からの経過時間に応じて、前記作業エリア内における前記装置本体による作業が禁止される作業禁止エリアの範囲を縮小するように規定するエリア規定手段、
前記作業エリア内において前記装置本体が走行した範囲の地図情報を作成するマッピング手段、
前記作業エリア内における前記装置本体の位置を推定する自己位置推定手段、
前記作業エリアのうち前記作業禁止エリアを除くエリアと、前記マッピング手段及び前記自己位置推定手段によって推定される前記装置本体との位置関係に基づいて、前記走行部を駆動制御する走行制御手段、として機能させることを特徴とするプログラム。
【請求項6】
前記コンピューターを、前記作業エリアが含まれた地域の気象情報を入力する気象情報入力手段をとして機能させ、
前記エリア規定手段は、前記経過時間と、前記気象情報入力手段によって入力された前記気象情報と、に応じて、前記作業禁止エリアの範囲を縮小するように規定することを特徴とする請求項５に記載のプログラム。
前記エリア規定手段は、前記経過時間と、前記気象情報入力手段によって入力された前記気象情報と、に応じて、前記作業禁止エリアの範囲を縮小するように規定することを特徴とする請求項５に記載のプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、グリーンカット装置、作業システム及びプログラムに関する。
【背景技術】
【0002】
例えばダム堤体等のように大規模なコンクリート構造物を建設するにあたっては、コンクリート構造物を複数の層に分けて、下から順にコンクリートを打ち重ねていく方法が採られる。各層の打ち込み後にはコンクリート中の軽い粒子が浮上するため、コンクリートの表層には脆弱なレイタンス層が形成される。打ち継ぎ目に十分な強度、耐久性及び水密性を持たせるためには、下層のコンクリート表層に形成されたレイタンス層を除去した後に、上層にコンクリートを打ち込む必要がある。このようにレイタンス層を除去する作業が、グリーンカットあるいはレイタンス処理などと呼ばれている。
【0003】
従来、コンクリートの表層におけるレイタンス層を除去するためのグリーンカット装置を自動走行させる技術が知られている。このような技術においては、グリーンカット装置と通信可能とされた管理側コンピューターが、グリーンカット装置に搭載されたＧＰＳ測量装置によるＧＰＳ測量データと、予め設定された走行予定経路とを比較照合する。そして、グリーンカット装置が走行予定経路に沿って誘導されるように、管理側コンピューターが、グリーンカット装置の走行機構を制御する制御部に所定の制御データを送信する。これにより、グリーンカット装置の走行機構が駆動制御されるので、グリーンカット装置は、管理側コンピューターに予め入力された走行予定経路に沿って自動的に走行することが可能となっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特開２００２－２８５７０２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
ところで、グリーンカットの作業は、コンクリートを打ち込んでから十分な時間が経過した後、コンクリート表層の凝結がある程度進んだ状態で行われる。また、コンクリートの硬化と表層の凝結は気温等の天候の影響を受けるため、それに応じてグリーンカット開始時間を設定する必要がある。一方で、さらに時間が経過し、コンクリートの硬化が進み過ぎた状態では、均一にレイタンス層を除去することが難しくなり、作業性の低下や、打ち継ぎ目の品質悪化を引き起こすことになる。つまり、同一の作業エリア内でも打ち込み開始位置と打ち込み終了位置では時間差があってコンクリート硬化の進展が異なり、コンクリート表層の状態に、その時間差による差異が生じることとなる。
そのため、従来のグリーンカット装置の自動走行に係る技術によってグリーンカット作業を行う場合は、その作業のたびに、グリーンカット装置を走行させる走行予定経路を設定し、管理側コンピューターに入力する必要がある。しかも、上記のように、コンクリート表層の状態が、打ち込み開始位置と打ち込み終了位置で異なる。そのため、コンクリートの表層を複数にエリア分けし、当該複数のエリアごとの走行予定時刻についても適切に設定し、管理側コンピューターに入力する必要があって煩雑である。
そのため、従来のグリーンカット装置の自動走行に係る技術によってグリーンカット作業を行う場合は、その作業のたびに、グリーンカット装置を走行させる走行予定経路を設定し、管理側コンピューターに入力する必要がある。しかも、上記のように、コンクリート表層の状態が、打ち込み開始位置と打ち込み終了位置で異なる。そのため、コンクリートの表層を複数にエリア分けし、当該複数のエリアごとの走行予定時刻についても適切に設定し、管理側コンピューターに入力する必要があって煩雑である。
【0006】
本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、その課題は、グリーンカット装置の自動走行制御を簡略的に行うことができるようにするとともに、適切なタイミングでグリーンカット作業を行うことで打ち継ぎ目の品質を向上させることである。
【課題を解決するための手段】
【0007】
以上の課題を解決するため、請求項１に記載の発明は、コンクリートが打ち込まれた所定の作業エリア内の、前記コンクリートの表層におけるレイタンス層の除去作業を行うためのグリーンカット装置であって、
走行部を有する装置本体と、
前記コンクリートの締固め作業が完了した時刻情報を入力する時刻情報入力手段と、
前記時刻情報入力手段によって入力された前記時刻情報からの経過時間に応じて、前記作業エリア内における前記装置本体による作業が禁止される作業禁止エリアの範囲を縮小するように規定するエリア規定手段と、
前記作業エリア内において前記装置本体が走行した範囲の地図情報を作成するマッピング手段と、
前記作業エリア内における前記装置本体の位置を推定する自己位置推定手段と、
前記作業エリアのうち前記作業禁止エリアを除くエリアと、前記マッピング手段及び前記自己位置推定手段によって推定される前記装置本体との位置関係に基づいて、前記走行部を駆動制御する走行制御手段と、を備えることを特徴とする。
走行部を有する装置本体と、
前記コンクリートの締固め作業が完了した時刻情報を入力する時刻情報入力手段と、
前記時刻情報入力手段によって入力された前記時刻情報からの経過時間に応じて、前記作業エリア内における前記装置本体による作業が禁止される作業禁止エリアの範囲を縮小するように規定するエリア規定手段と、
前記作業エリア内において前記装置本体が走行した範囲の地図情報を作成するマッピング手段と、
前記作業エリア内における前記装置本体の位置を推定する自己位置推定手段と、
前記作業エリアのうち前記作業禁止エリアを除くエリアと、前記マッピング手段及び前記自己位置推定手段によって推定される前記装置本体との位置関係に基づいて、前記走行部を駆動制御する走行制御手段と、を備えることを特徴とする。
【0008】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載のグリーンカット装置において、
前記作業エリアが含まれた地域の気象情報を入力する気象情報入力手段を更に備え、
前記エリア規定手段は、前記経過時間と、前記気象情報入力手段によって入力された前記気象情報と、に応じて、前記作業禁止エリアの範囲を縮小するように規定していることを特徴とする。
前記作業エリアが含まれた地域の気象情報を入力する気象情報入力手段を更に備え、
前記エリア規定手段は、前記経過時間と、前記気象情報入力手段によって入力された前記気象情報と、に応じて、前記作業禁止エリアの範囲を縮小するように規定していることを特徴とする。
【0009】
請求項３に記載の発明は、作業システムであって、
請求項１又は２に記載のグリーンカット装置と、
前記グリーンカット装置と通信可能に接続されるとともに、前記作業エリアに打ち込まれたコンクリートの締固め作業が完了した時刻情報を管理する時刻情報管理装置と、を備えており、
前記時刻情報管理装置は、前記グリーンカット装置に前記時刻情報を送信するための時刻情報送信手段を備え、
前記グリーンカット装置は、前記時刻情報管理装置から送信された前記時刻情報を、前記時刻情報入力手段によって入力することを特徴とする。
請求項１又は２に記載のグリーンカット装置と、
前記グリーンカット装置と通信可能に接続されるとともに、前記作業エリアに打ち込まれたコンクリートの締固め作業が完了した時刻情報を管理する時刻情報管理装置と、を備えており、
前記時刻情報管理装置は、前記グリーンカット装置に前記時刻情報を送信するための時刻情報送信手段を備え、
前記グリーンカット装置は、前記時刻情報管理装置から送信された前記時刻情報を、前記時刻情報入力手段によって入力することを特徴とする。
【0010】
請求項４に記載の発明は、請求項３に記載の作業システムにおいて、
前記時刻情報管理装置は、締固め機械による前記コンクリートの締固め作業を管理するための外部の締固め管理システムを構成しており、
前記締固め管理システムは、前記締固め機械によるコンクリートの締固め作業の進捗状況を判定していて、前記時刻情報管理装置は、前記判定の結果に基づいて前記時刻情報を取得していることを特徴とする。
前記時刻情報管理装置は、締固め機械による前記コンクリートの締固め作業を管理するための外部の締固め管理システムを構成しており、
前記締固め管理システムは、前記締固め機械によるコンクリートの締固め作業の進捗状況を判定していて、前記時刻情報管理装置は、前記判定の結果に基づいて前記時刻情報を取得していることを特徴とする。
【0011】
請求項５に記載の発明は、プログラムであって、
走行部を有する装置本体を備え、かつ、コンクリートが打ち込まれた所定の作業エリア内の、前記コンクリートの表層におけるレイタンス層の除去作業を行うグリーンカット装置に搭載されるコンピューターを、
前記コンクリートの締固め作業が完了した時刻情報を入力する時刻情報入力手段、
前記時刻情報入力手段によって入力された前記時刻情報からの経過時間に応じて、前記作業エリア内における前記装置本体による作業が禁止される作業禁止エリアの範囲を縮小するように規定するエリア規定手段、
前記作業エリア内において前記装置本体が走行した範囲の地図情報を作成するマッピング手段、
前記作業エリア内における前記装置本体の位置を推定する自己位置推定手段、
前記作業エリアのうち前記作業禁止エリアを除くエリアと、前記マッピング手段及び前記自己位置推定手段によって推定される前記装置本体との位置関係に基づいて、前記走行部を駆動制御する走行制御手段、として機能させることを特徴とする。
走行部を有する装置本体を備え、かつ、コンクリートが打ち込まれた所定の作業エリア内の、前記コンクリートの表層におけるレイタンス層の除去作業を行うグリーンカット装置に搭載されるコンピューターを、
前記コンクリートの締固め作業が完了した時刻情報を入力する時刻情報入力手段、
前記時刻情報入力手段によって入力された前記時刻情報からの経過時間に応じて、前記作業エリア内における前記装置本体による作業が禁止される作業禁止エリアの範囲を縮小するように規定するエリア規定手段、
前記作業エリア内において前記装置本体が走行した範囲の地図情報を作成するマッピング手段、
前記作業エリア内における前記装置本体の位置を推定する自己位置推定手段、
前記作業エリアのうち前記作業禁止エリアを除くエリアと、前記マッピング手段及び前記自己位置推定手段によって推定される前記装置本体との位置関係に基づいて、前記走行部を駆動制御する走行制御手段、として機能させることを特徴とする。
【0012】
請求項６に記載の発明は、請求項５に記載のプログラムにおいて、
前記コンピューターを、前記作業エリアが含まれた地域の気象情報を入力する気象情報入力手段をとして機能させ、
前記エリア規定手段は、前記経過時間と、前記気象情報入力手段によって入力された前記気象情報と、に応じて、前記作業禁止エリアの範囲を縮小するように規定することを特徴とする。
前記コンピューターを、前記作業エリアが含まれた地域の気象情報を入力する気象情報入力手段をとして機能させ、
前記エリア規定手段は、前記経過時間と、前記気象情報入力手段によって入力された前記気象情報と、に応じて、前記作業禁止エリアの範囲を縮小するように規定することを特徴とする。
【発明の効果】
【0013】
本発明によれば、グリーンカット装置の自動走行制御を簡略的に行うことができるとともに、適切なタイミングでグリーンカット作業を行うことで打ち継ぎ目の品質を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【0014】
【図1】作業エリアのあるダム堤体を示す斜視図である。
【図2】コンクリート打ち込みの流れを説明する図である。
【図3】グリーンカット装置の構成を説明する図である。
【図4】制御装置の構成を説明する図である。
【図5】グリーンカット装置が含まれた作業システムの構成を説明する図である。
【図6】グリーンカット作業の流れを説明する図である。
【図7】グリーンカット作業の流れを説明する図である。
【図8】グリーンカット作業の流れを説明する図である。
【図9】グリーンカット装置が含まれた作業システムと外部の締固め管理システムとを連携させた構成を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【0015】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。ただし、以下に述べる実施形態には、本発明を実施するために技術的に好ましい種々の限定が付されているが、本発明の技術的範囲を以下の実施形態及び図示例に限定するものではない。
【0016】
図１において符号１は、大規模なコンクリート構造物であり、本実施形態においてはダム堤体を示す。大規模コンクリート構造物としては、その他にもビルや橋などが挙げられる。
このようなダム堤体１を始めとする大規模コンクリート構造物は、複数の層に分けて構成され、下側の層から順にコンクリート３が打ち込まれて構築される。
各層のコンクリート打ち込み後にはコンクリート３中の軽い粒子が浮上するため、コンクリート３の表層には脆弱なレイタンス層４が形成される。このレイタンス層４を除去せずに、上層のコンクリート３を打ち込んでしまうと、下層と上層との間の打ち継ぎ目に、十分な強度や耐久性、水密性を持たせにくい。そのため、上層のコンクリート３を打ち込む前に、下層のコンクリート３におけるレイタンス層４を除去する必要がある。そして、レイタンス層４の除去には、グリーンカット装置１０が用いられる。
このようなダム堤体１を始めとする大規模コンクリート構造物は、複数の層に分けて構成され、下側の層から順にコンクリート３が打ち込まれて構築される。
各層のコンクリート打ち込み後にはコンクリート３中の軽い粒子が浮上するため、コンクリート３の表層には脆弱なレイタンス層４が形成される。このレイタンス層４を除去せずに、上層のコンクリート３を打ち込んでしまうと、下層と上層との間の打ち継ぎ目に、十分な強度や耐久性、水密性を持たせにくい。そのため、上層のコンクリート３を打ち込む前に、下層のコンクリート３におけるレイタンス層４を除去する必要がある。そして、レイタンス層４の除去には、グリーンカット装置１０が用いられる。
【0017】
図１において符号２は、グリーンカット装置１０によってレイタンス層４の除去が行われる対象となる作業エリアを示す。すなわち、作業エリア２は、ダム堤体１のうちコンクリート３が打ち込まれた部位及びその表層であり、例えば型枠によって囲まれている。
なお、作業エリア２に打ち込まれるコンクリート３は、バケットに投入されてクレーンによって作業エリア２の打ち込み予定位置の上空まで運搬される。そして、打ち込み予定位置のコンクリート打ち込みが可能な高さまでバケットが降下されて、その位置からコンクリート３が放出される。これにより、コンクリート３の打ち込みが行われる。図１の作業エリア２に示されたマス目は、例えばバケット一杯分の量のコンクリート３を示している。
なお、作業エリア２に打ち込まれるコンクリート３は、バケットに投入されてクレーンによって作業エリア２の打ち込み予定位置の上空まで運搬される。そして、打ち込み予定位置のコンクリート打ち込みが可能な高さまでバケットが降下されて、その位置からコンクリート３が放出される。これにより、コンクリート３の打ち込みが行われる。図１の作業エリア２に示されたマス目は、例えばバケット一杯分の量のコンクリート３を示している。
【0018】
コンクリート３は、図２に示すように、作業エリア２に対し、上流側から下流側に向かって順番に打ち込まれる。また、コンクリート３は、一方から他方に向かって打ち込まれる。すなわち、例えば下流側から見て、右側から左側に向かって打ち込まれる。これにより、作業エリア２内において、上流側と下流側とで、コンクリート３の打ち込み開始時間（打ち込み終了時間）にギャップ（時間差）が生じることとなる。
コンクリート３は、作業エリア２内に打ち込まれた後に、バイブレーターによる締固め作業が行われて締め固められる。この締固め作業も、コンクリート３が打ち込まれた順番に行われるため、上流側と下流側とで、コンクリート３の締固め完了時間にギャップが生じることとなる。
コンクリート３は、作業エリア２内に打ち込まれた後に、バイブレーターによる締固め作業が行われて締め固められる。この締固め作業も、コンクリート３が打ち込まれた順番に行われるため、上流側と下流側とで、コンクリート３の締固め完了時間にギャップが生じることとなる。
【0019】
コンクリート３の締固めが完了して一定時間が経過すると、コンクリート３の表層には上記のレイタンス層４が形成される。そして、このレイタンス層４の形成についても、作業エリア２の上流側と下流側とでギャップが生じることとなる。換言すれば、作業エリア２内において、上流側と下流側とで、グリーンカット装置１０によるレイタンス層４の除去作業の開始時間にもギャップが生じることとなる。
なお、コンクリート３の硬化と表層の凝結は気温等の天候の影響を受ける。そのため、レイタンス層４の除去作業の開始時間は、コンクリート３の締固め完了時間だけでなく、気象情報についても考慮に入れる必要がある。
なお、コンクリート３の硬化と表層の凝結は気温等の天候の影響を受ける。そのため、レイタンス層４の除去作業の開始時間は、コンクリート３の締固め完了時間だけでなく、気象情報についても考慮に入れる必要がある。
【0020】
作業エリア２に打ち込まれたコンクリート３の表層におけるレイタンス層４の除去作業を行うためのグリーンカット装置１０は、図３に示すように、装置本体１１と、この装置本体１１によってグリーンカット作業を行うための制御装置２０と、を備えている。
装置本体１１は、当該装置本体１１を走行させるための走行部１２と、グリーンカット作業を行うための除去作業部１３と、作業エリア２周囲の環境をセンシングするためのセンサー部１４と、を有している。
装置本体１１は、当該装置本体１１を走行させるための走行部１２と、グリーンカット作業を行うための除去作業部１３と、作業エリア２周囲の環境をセンシングするためのセンサー部１４と、を有している。
【0021】
装置本体１１は、レイタンス層の除去作業を行うのに必要な構造部分が設けられるものであり、グリーンカット装置１０の筐体としての機能を持つ。
【0022】
走行部１２は、複数のタイヤ１２ａと、複数のタイヤ１２ａを回転駆動させる駆動部１２ｂと、を備えており、装置本体１１の下部に設けられている。また、走行部１２は、複数のタイヤ１２ａの向きを調節して進行方向を変更するステアリング機構や、複数のタイヤ１２ａの回転を止めるブレーキ等を備えているものとする。
なお、本実施形態の走行部１２は、複数のタイヤ１２ａによるものとしたが、これに限られるものではなく、無限軌道（クローラー）によるものでもよい。
なお、本実施形態の走行部１２は、複数のタイヤ１２ａによるものとしたが、これに限られるものではなく、無限軌道（クローラー）によるものでもよい。
【0023】
除去作業部１３は、ブラシ１３ａと、ブラシ１３ａを回転駆動させる駆動部１３ｂと、を複数セット備えており、装置本体１１の下部に設けられている。また、除去作業部１３は、複数セットのブラシ１３ａ及び駆動部１３ｂをレイタンス層４から離間させたり近づけたりする昇降機構を備えているものとする。つまり、ブラシ１３ａを上昇させれば、グリーンカット作業が行われず、ブラシ１３ａを降下させてレイタンス層４に接した状態とすれば、グリーンカット作業が行われる。
なお、本実施形態の除去作業部１３は、ブラシ１３ａによるものとしたが、これに限られるものではなく、例えば斫り装置や高圧洗浄機によるものでもよい。
なお、本実施形態の除去作業部１３は、ブラシ１３ａによるものとしたが、これに限られるものではなく、例えば斫り装置や高圧洗浄機によるものでもよい。
【0024】
センサー部１４は、後述する自己位置推定処理やマッピング処理に用いられるものであり、本実施形態においては装置本体１１の上部に設けられている。
センサー部１４に用いられるセンサーの種類としては、例えばＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging、Laser Imaging Detection and Ranging）等の光学式測距センサーやカメラなどが挙げられる。本実施形態においては、光学式測距センサーが用いられるものとするが、カメラが用いられてもよいし、光学式測距センサーとカメラが併用されてもよい。
なお、光学式測距センサーでは、パルス状に発光するレーザー照射に対する散乱光を測定し、遠距離にある対象までの距離やその対象の性質を分析することができる。光学式測距センサーの場合、周囲の明るさに関係なく２次元（Ｘ，Ｙ座標）もしくは３次元（Ｘ，Ｙ，Ｚ座標）の点群データを取得できる。
また、カメラとしては、単願カメラ、複眼カメラ、ＲＧＢ－Ｄカメラ等が用いられ、周囲の環境を画像データとして取得できる。
センサー部１４に用いられるセンサーの種類としては、例えばＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging、Laser Imaging Detection and Ranging）等の光学式測距センサーやカメラなどが挙げられる。本実施形態においては、光学式測距センサーが用いられるものとするが、カメラが用いられてもよいし、光学式測距センサーとカメラが併用されてもよい。
なお、光学式測距センサーでは、パルス状に発光するレーザー照射に対する散乱光を測定し、遠距離にある対象までの距離やその対象の性質を分析することができる。光学式測距センサーの場合、周囲の明るさに関係なく２次元（Ｘ，Ｙ座標）もしくは３次元（Ｘ，Ｙ，Ｚ座標）の点群データを取得できる。
また、カメラとしては、単願カメラ、複眼カメラ、ＲＧＢ－Ｄカメラ等が用いられ、周囲の環境を画像データとして取得できる。
【0025】
制御装置２０は、装置本体１１に内蔵されたコンピューターであり、装置本体１１に設けられた走行部１２、除去作業部１３、センサー部１４の制御を行う。このような制御装置２０は、図４に示すように、制御部２１と、記憶部２２と、通信部２３と、を備えている。また、制御装置２０には、タイマー機能が備えられている。タイマー機能では、現在の日付及び時刻に基づいて、カウントアップ式の計時と、カウントダウン式の計時を行うことができるようになっている。
【0026】
制御部２１は、ＣＰＵ、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）等により構成されている。
ＲＯＭは、ＣＰＵが実行する各種プログラム等を記憶している。
そして、制御部２１のＣＰＵは、記憶部２２に記憶されている各種プログラムを読出してＲＡＭ内に展開し、展開されたプログラムに従って各種処理を実行し、グリーンカット装置１０における各手段の動作を集中制御するようになっている。
ＲＯＭは、ＣＰＵが実行する各種プログラム等を記憶している。
そして、制御部２１のＣＰＵは、記憶部２２に記憶されている各種プログラムを読出してＲＡＭ内に展開し、展開されたプログラムに従って各種処理を実行し、グリーンカット装置１０における各手段の動作を集中制御するようになっている。
【0027】
記憶部２２は、不揮発性のメモリーやハードディスク等により構成されている。
記憶部２２には、制御部２１が実行する各種プログラムや、プログラムの実行に必要な各種データ等が記憶されている。
記憶部２２には、制御部２１が実行する各種プログラムや、プログラムの実行に必要な各種データ等が記憶されている。
【0028】
制御部２１が実行する各種プログラムには、時刻情報入力プログラムと、気象情報入力プログラムと、マッピングプログラムと、自己位置推定プログラムと、エリア規定プログラムと、走行制御プログラムと、作業部制御プログラムと、が含まれている。
【0029】
プログラムの実行に必要な各種データには、時刻情報入力プログラムの実行により入力された時刻情報と、気象情報入力プログラムの実行により入力された気象情報と、作業エリア２のマッピング情報又は／及び位置情報と、が含まれている。
【0030】
通信部２３は、通信モジュール等で構成されている。
そして、通信部２３は、通信ネットワークＮを介して有線又は無線で接続された他の装置（時刻情報管理装置、気象情報提供装置等）との間で各種信号や各種データを送受信するようになっている。
そして、通信部２３は、通信ネットワークＮを介して有線又は無線で接続された他の装置（時刻情報管理装置、気象情報提供装置等）との間で各種信号や各種データを送受信するようになっている。
【0031】
以上のように構成されたグリーンカット装置１０は、図５に示すように、通信ネットワークＮを介して時刻情報管理装置３０とデータ通信可能に接続されて作業システムを構築している。すなわち、本実施形態の作業システムは、グリーンカット装置１０と、作業エリア２に打ち込まれたコンクリート３の締固め作業が完了した時刻情報を管理する時刻情報管理装置３０と、を備えている。
【0032】
ここで、本実施形態における通信ネットワークＮは、電話回線網、ＩＳＤＮ回線網、光ファイバー、移動体通信網、通信衛星回線、ＣＡＴＶ回線網、その他の専用線等の各種通信回線網と、それらを接続するインターネットサービスプロバイダ（すなわち、インターネット）等を含んでいてもよい。また、ＬＡＮ（Local Area Network）やＷＡＮ（Wide Area Network）、ＷｉＦｉ（Wireless Fidelity）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＮＦＣ（Near Field Communication）等の様々な通信網が互いに通信可能に接続された集合的な通信網であってもよい。また、接続の形態について、有線、無線及び有線と無線の混在を問わない。
【0033】
時刻情報管理装置３０は、作業エリア２に打ち込まれたコンクリート３の締固め作業が完了した時刻情報を含むダム堤体１建築に必要な種々の時刻情報を管理するためのものであり、本実施形態においては、汎用のコンピューターによって構成されている。ここで、汎用のコンピューターとは、例えばＰＣ、スマートフォン、タブレット等のような通信可能な情報端末（管理用端末）を指すものとする。
時刻情報管理装置３０への時刻情報の入力は、時刻情報管理装置３０に備えられた操作部（例えばキーボード、マウス、タッチパネル等）を操作して行われるか、時刻情報管理装置３０とデータ通信可能に接続されたスマートフォン等の携帯情報端末からの情報入力によって行われる。また、時刻情報の入力は、施工管理者又は施工管理者によって指示を受けた担当者によって行われる。
時刻情報管理装置３０への時刻情報の入力は、時刻情報管理装置３０に備えられた操作部（例えばキーボード、マウス、タッチパネル等）を操作して行われるか、時刻情報管理装置３０とデータ通信可能に接続されたスマートフォン等の携帯情報端末からの情報入力によって行われる。また、時刻情報の入力は、施工管理者又は施工管理者によって指示を受けた担当者によって行われる。
【0034】
このような時刻情報管理装置３０は、グリーンカット装置１０に時刻情報を送信するための時刻情報送信手段を備えている。
より具体的に説明すると、時刻情報管理装置３０は、ＣＰＵ等により構成された制御部と、制御部が実行する各種プログラムや各種データ等が記憶された記憶部と、通信モジュール等で構成された通信部と、を備えている。
記憶部には、施工管理者又は担当者が入力した、コンクリート３の締固め作業が完了した時刻情報が記憶されている。また、記憶部には、時刻情報を送信するための時刻情報送信プログラムが記憶されており、制御部が、この時刻情報送信プログラムを実行すると、時刻情報が、通信部から通信ネットワークＮを介してグリーンカット装置１０に送信されるようになっている。つまり、時刻情報送信プログラムは、制御部及び通信部との協働により時刻情報送信手段として機能することになる。
より具体的に説明すると、時刻情報管理装置３０は、ＣＰＵ等により構成された制御部と、制御部が実行する各種プログラムや各種データ等が記憶された記憶部と、通信モジュール等で構成された通信部と、を備えている。
記憶部には、施工管理者又は担当者が入力した、コンクリート３の締固め作業が完了した時刻情報が記憶されている。また、記憶部には、時刻情報を送信するための時刻情報送信プログラムが記憶されており、制御部が、この時刻情報送信プログラムを実行すると、時刻情報が、通信部から通信ネットワークＮを介してグリーンカット装置１０に送信されるようになっている。つまり、時刻情報送信プログラムは、制御部及び通信部との協働により時刻情報送信手段として機能することになる。
【0035】
なお、時刻情報管理装置３０は、グリーンカット装置１０とデータ通信可能に接続されているため、必ずしもダム堤体１の建設現場内に設置されている必要はなく、遠隔地にあってもよい。
また、ダム堤体１に複数の作業エリア２があった場合に、複数の作業エリア２の、コンクリート３の締固め作業が完了した時刻情報を、時刻情報管理装置３０によって一括管理してもよい。さらに、全国各地に大規模コンクリート構造物の建設現場があって、それらの建設現場における複数の作業エリアの、コンクリートの締固め作業が完了した時刻情報を、時刻情報管理装置３０によって一括管理してもよい。
また、ダム堤体１に複数の作業エリア２があった場合に、複数の作業エリア２の、コンクリート３の締固め作業が完了した時刻情報を、時刻情報管理装置３０によって一括管理してもよい。さらに、全国各地に大規模コンクリート構造物の建設現場があって、それらの建設現場における複数の作業エリアの、コンクリートの締固め作業が完了した時刻情報を、時刻情報管理装置３０によって一括管理してもよい。
【0036】
さらに、本実施形態の作業システムは、図５に示すように、通信ネットワークＮを介して時刻情報管理装置３０とデータ通信可能に接続されるとともに、作業エリア２が含まれた地域の気象情報を外部に提供するための気象情報提供装置４０を更に備えている。
【0037】
気象情報提供装置４０は、気象情報を扱う機関（例えば、気象庁、気象情報会社等）によって管理されるサーバー装置であり、ＰＣ、専用の装置等で構成されている。
気象情報を扱う機関は、天気（晴れ、曇り、雨などの情報）、風向風速、気温、日較差、湿度、日射量、放射収支量、雨量等の気象情報を、全国のエリアごと（例えば２５０ｍメッシュ単位）、時間帯ごと（例えば分単位、時間単位、一日単位、週単位など）に収集している。
気象情報を扱う機関は、天気（晴れ、曇り、雨などの情報）、風向風速、気温、日較差、湿度、日射量、放射収支量、雨量等の気象情報を、全国のエリアごと（例えば２５０ｍメッシュ単位）、時間帯ごと（例えば分単位、時間単位、一日単位、週単位など）に収集している。
【0038】
気象情報提供装置４０は、分析済みの気象情報を、時刻情報管理装置３０を始めとする外部装置に対して送信する機能を有する。
気象情報提供装置４０から時刻情報管理装置３０に対する気象情報の送信は、本実施形態においては、時刻情報管理装置３０に対して時刻情報が入力されたことを契機にして行われるように設定されている。この場合、時刻情報管理装置３０と気象情報提供装置４０との間で、通信ネットワークＮを介して、気象情報の送受信を成立させるための信号データが適宜やり取りされる。ただし、時刻情報管理装置３０に対する気象情報の送信タイミングは、これに限られるものではなく、例えば数時間に１回などのように定期的に行われてもよいし、時刻情報管理装置３０からの要求を受けたときのみ気象情報提供装置４０から気象情報が送信されるものとしてもよい。
気象情報提供装置４０から時刻情報管理装置３０に対する気象情報の送信は、本実施形態においては、時刻情報管理装置３０に対して時刻情報が入力されたことを契機にして行われるように設定されている。この場合、時刻情報管理装置３０と気象情報提供装置４０との間で、通信ネットワークＮを介して、気象情報の送受信を成立させるための信号データが適宜やり取りされる。ただし、時刻情報管理装置３０に対する気象情報の送信タイミングは、これに限られるものではなく、例えば数時間に１回などのように定期的に行われてもよいし、時刻情報管理装置３０からの要求を受けたときのみ気象情報提供装置４０から気象情報が送信されるものとしてもよい。
【0039】
時刻情報管理装置３０は、通信ネットワークＮを介して気象情報提供装置４０から受信して記憶部に入力された気象情報を、グリーンカット装置１０に送信するための気象情報送信手段を備えている。
気象情報送信手段は、制御部及び通信部と、制御部によって実行される気象情報送信プログラムにより構成されている。つまり、時刻情報管理装置３０の記憶部には、気象情報を送信するための気象情報送信プログラムが記憶されており、制御部が、この気象情報送信プログラムを実行すると、気象情報が、通信部から通信ネットワークＮを介してグリーンカット装置１０に送信されるようになっている。
なお、時刻情報管理装置３０からグリーンカット装置１０に対する気象情報の送信は、時刻情報の送信の後に行われることが望ましい。ダムが建築されるような山間部では天候が変わりやすいため、グリーンカット装置１０に対する気象情報の送信タイミングは、時刻情報の送信前よりも送信後の方が望ましい。ただし、これに限られるものではなく、ほぼ同時に行われてもよい。
気象情報送信手段は、制御部及び通信部と、制御部によって実行される気象情報送信プログラムにより構成されている。つまり、時刻情報管理装置３０の記憶部には、気象情報を送信するための気象情報送信プログラムが記憶されており、制御部が、この気象情報送信プログラムを実行すると、気象情報が、通信部から通信ネットワークＮを介してグリーンカット装置１０に送信されるようになっている。
なお、時刻情報管理装置３０からグリーンカット装置１０に対する気象情報の送信は、時刻情報の送信の後に行われることが望ましい。ダムが建築されるような山間部では天候が変わりやすいため、グリーンカット装置１０に対する気象情報の送信タイミングは、時刻情報の送信前よりも送信後の方が望ましい。ただし、これに限られるものではなく、ほぼ同時に行われてもよい。
【0040】
本実施形態におけるグリーンカット装置１０は、以下のように動作する。
【0041】
（時刻情報及び気象情報の入力処理）
グリーンカット装置１０によって作業エリア２のグリーンカット作業を行う場合は、時刻情報管理装置３０から時刻情報を取得し、各種プログラムの実行に必要なデータとして記憶部２２に記憶させる必要がある。
上記のように、コンクリート３の締固め作業が完了した時刻情報は、時刻情報管理装置３０に入力されて記憶される。時刻情報管理装置３０には、気象情報提供装置４０から送信された気象情報も記憶されている。そして、時刻情報管理装置３０に記憶された時刻情報は、時刻情報管理装置３０の時刻情報送信手段によってグリーンカット装置１０に送信される。さらに、気象情報も、時刻情報管理装置３０の気象情報送信手段によってグリーンカット装置１０に送信される。
グリーンカット装置１０によって作業エリア２のグリーンカット作業を行う場合は、時刻情報管理装置３０から時刻情報を取得し、各種プログラムの実行に必要なデータとして記憶部２２に記憶させる必要がある。
上記のように、コンクリート３の締固め作業が完了した時刻情報は、時刻情報管理装置３０に入力されて記憶される。時刻情報管理装置３０には、気象情報提供装置４０から送信された気象情報も記憶されている。そして、時刻情報管理装置３０に記憶された時刻情報は、時刻情報管理装置３０の時刻情報送信手段によってグリーンカット装置１０に送信される。さらに、気象情報も、時刻情報管理装置３０の気象情報送信手段によってグリーンカット装置１０に送信される。
【0042】
時刻情報管理装置３０からグリーンカット装置１０に送信された時刻情報は、グリーンカット装置１０の通信部２３が受信する。通信部２３が受信した時刻情報は、制御装置２０（記憶部２２）に入力される。
より詳細に説明すると、グリーンカット装置１０の記憶部２２には、上記のように、時刻情報入力プログラムが記憶されている。この時刻情報入力プログラムは、受信した時刻情報を制御装置２０（記憶部２２）に入力するためのものである。
そのため、通信部２３が時刻情報を受信したときに、制御部２１が、時刻情報入力プログラムを実行すると、時刻情報が記憶部２２に記憶されるようになっている。つまり、時刻情報入力プログラムは、制御部２１及び通信部２３との協働により時刻情報入力手段として機能することになる。
より詳細に説明すると、グリーンカット装置１０の記憶部２２には、上記のように、時刻情報入力プログラムが記憶されている。この時刻情報入力プログラムは、受信した時刻情報を制御装置２０（記憶部２２）に入力するためのものである。
そのため、通信部２３が時刻情報を受信したときに、制御部２１が、時刻情報入力プログラムを実行すると、時刻情報が記憶部２２に記憶されるようになっている。つまり、時刻情報入力プログラムは、制御部２１及び通信部２３との協働により時刻情報入力手段として機能することになる。
【0043】
時刻情報管理装置３０からグリーンカット装置１０に送信された気象情報は、グリーンカット装置１０の通信部２３が受信する。通信部２３が受信した気象情報は、制御装置２０（記憶部２２）に入力される。
より詳細に説明すると、グリーンカット装置１０の記憶部２２には、上記のように、気象情報入力プログラムが記憶されている。この気象情報入力プログラムは、受信した気象情報を制御装置２０（記憶部２２）に入力するためのものである。
そのため、通信部２３が気象情報を受信したときに、制御部２１が、気象情報入力プログラムを実行すると、気象情報が記憶部２２に記憶されるようになっている。つまり、気象情報入力プログラムは、制御部２１及び通信部２３との協働により気象情報入力手段として機能することになる。
より詳細に説明すると、グリーンカット装置１０の記憶部２２には、上記のように、気象情報入力プログラムが記憶されている。この気象情報入力プログラムは、受信した気象情報を制御装置２０（記憶部２２）に入力するためのものである。
そのため、通信部２３が気象情報を受信したときに、制御部２１が、気象情報入力プログラムを実行すると、気象情報が記憶部２２に記憶されるようになっている。つまり、気象情報入力プログラムは、制御部２１及び通信部２３との協働により気象情報入力手段として機能することになる。
【0044】
時刻情報及び気象情報が記憶部２２に入力された時点で、作業エリア２内は、全体が作業禁止エリア２ａとなっており、グリーンカット装置１０（装置本体１１）によるグリーンカット作業が禁止されている。
コンクリート３の締固め作業が完了した時刻情報が記憶部２２に入力されると、その時刻情報からの経過時間に応じて、作業禁止エリア２ａの範囲が縮小される。さらに、気象情報が記憶部２２に入力されると、その気象情報の内容に応じて、作業禁止エリア２ａの範囲が縮小されるまでの時間が調整される。
すなわち、エリア規定プログラムは、制御部２１との協働によりエリア規定手段として機能することになる。
コンクリート３の締固め作業が完了した時刻情報が記憶部２２に入力されると、その時刻情報からの経過時間に応じて、作業禁止エリア２ａの範囲が縮小される。さらに、気象情報が記憶部２２に入力されると、その気象情報の内容に応じて、作業禁止エリア２ａの範囲が縮小されるまでの時間が調整される。
すなわち、エリア規定プログラムは、制御部２１との協働によりエリア規定手段として機能することになる。
【0045】
より詳細に説明すると、グリーンカット装置１０の記憶部２２には、上記のように、エリア規定プログラムが記憶されている。このエリア規定プログラムは、時刻情報入力手段によって入力された時刻情報からの経過時間に応じて、作業エリア２内における装置本体１１による作業が禁止される作業禁止エリア２ａの範囲を縮小するように規定するためのものである。
そのため、コンクリート３の締固め作業が完了した時刻情報が記憶部２２に入力されたときに、制御部２１が、エリア規定プログラムを実行すると、作業エリア２内で作業禁止エリア２ａが縮小されるまでの時間が自動計算され、その時間が経過すると、図６に示すように、作業エリア２内における作業禁止エリア２ａの縮小が行われる。換言すれば、制御部２１が、エリア規定プログラムを実行すると、グリーンカット作業が開始される時間が導き出される。
そのため、コンクリート３の締固め作業が完了した時刻情報が記憶部２２に入力されたときに、制御部２１が、エリア規定プログラムを実行すると、作業エリア２内で作業禁止エリア２ａが縮小されるまでの時間が自動計算され、その時間が経過すると、図６に示すように、作業エリア２内における作業禁止エリア２ａの縮小が行われる。換言すれば、制御部２１が、エリア規定プログラムを実行すると、グリーンカット作業が開始される時間が導き出される。
【0046】
また、上記のように、時刻情報が記憶部２２に入力されたときに、制御部２１が、エリア規定プログラムを実行すると、作業エリア２内で作業禁止エリア２ａが縮小されるまでの時間が自動計算されるが、コンクリート３の硬化時間は、気象条件に左右される場合がある。そこで、作業エリア２内で作業禁止エリア２ａが縮小されるまでの時間は、記憶部２２に入力された気象情報の内容を加味して自動計算される。すなわち、作業エリア２内で作業禁止エリア２ａが縮小されるまでの時間は、気象情報に基づいて調整され、早められたり遅らせられたりする。換言すれば、グリーンカット作業の開始時間が早められたり遅らせられたり調整される。
本実施形態においては、例えば気象情報のうち気温に基づいて時間調整が行われるものとする。コンクリート３は、打ち込み作業が行われる季節によって温度管理や養生方法が異なるものとなっており、型枠を取り外す時期も気温に応じて異なる。すなわち、コンクリート３は、気温の違いで、強度が出るまでの時間に違いが出る。そのため、本実施形態においては設定温度を予め決めておき、作業エリア２内で作業禁止エリア２ａが縮小されるまでの時間を自動計算する際には、設定温度未満であるか設定温度以上であるかに基づいて、作業エリア２内で作業禁止エリア２ａが縮小されるまでの時間を調整している。
ただし、これに限られるものではなく、天気や湿度などのその他の情報を加味して時間調整が行われてもよい。
本実施形態においては、例えば気象情報のうち気温に基づいて時間調整が行われるものとする。コンクリート３は、打ち込み作業が行われる季節によって温度管理や養生方法が異なるものとなっており、型枠を取り外す時期も気温に応じて異なる。すなわち、コンクリート３は、気温の違いで、強度が出るまでの時間に違いが出る。そのため、本実施形態においては設定温度を予め決めておき、作業エリア２内で作業禁止エリア２ａが縮小されるまでの時間を自動計算する際には、設定温度未満であるか設定温度以上であるかに基づいて、作業エリア２内で作業禁止エリア２ａが縮小されるまでの時間を調整している。
ただし、これに限られるものではなく、天気や湿度などのその他の情報を加味して時間調整が行われてもよい。
【0047】
エリア規定プログラムが実行され、作業禁止エリア２ａが縮小されるまでの時間が自動計算されて、所定時間の経過後に、作業エリア２内における作業禁止エリア２ａが縮小されると、作業エリア２内には、必然的に、作業可能エリア２ｂが形成されることとなる。この作業可能エリア２ｂは、グリーンカット装置１０（装置本体１１）によるグリーンカット作業が許可されるエリアである。したがって、グリーンカット装置１０は、作業エリア２内に作業可能エリア２ｂが形成されると、グリーンカット作業を開始する。
また、コンクリート３は、上記のように、作業エリア２の上流側と下流側とで打ち込み開始時間（コンクリート３の締固め完了時間）にギャップが生じた状態となっている。そのため、作業エリア２の上流側に打ち込まれたコンクリート３は、下流側に打ち込まれたコンクリート３よりも早い時間に硬化することになる。すなわち、コンクリート３の表層におけるレイタンス層４の形成についても、作業エリア２の上流側と下流側とで時間のギャップが生じることになるため、レイタンス層４の除去作業（グリーンカット作業）は、上流側ほど早く行われる。
また、コンクリート３は、上記のように、作業エリア２の上流側と下流側とで打ち込み開始時間（コンクリート３の締固め完了時間）にギャップが生じた状態となっている。そのため、作業エリア２の上流側に打ち込まれたコンクリート３は、下流側に打ち込まれたコンクリート３よりも早い時間に硬化することになる。すなわち、コンクリート３の表層におけるレイタンス層４の形成についても、作業エリア２の上流側と下流側とで時間のギャップが生じることになるため、レイタンス層４の除去作業（グリーンカット作業）は、上流側ほど早く行われる。
【0048】
なお、エリア規定手段によって作業禁止エリア２ａを縮小する広さは予め設定されているものとする。本実施形態においては、例えば図６～図８に示すように、作業エリア２を三分の一ずつにエリア分けする設定が事前になされており、作業禁止エリア２ａが縮小されるときには、三分の一ずつ縮小される。ただし、これに限られるものではなく、コンクリート３の打ち込み作業時のバケットごとにエリア分けしてもよいし、上流側から下流側までを複数の行（図２の右から左に向かう矢印を指す）ごとにエリア分けしてもよい。
また、作業禁止エリア２ａを縮小するエリアの広さは、作業エリア２全体の広さや気象情報に基づいて変更されてもよい。すなわち、作業エリア２が広ければ広いほど上流側と下流側でコンクリート３の締固め作業が完了した時刻情報に時間差が生じるし、気象情報に応じてコンクリート３の硬化時間に違いが生じるのであれば、作業禁止エリア２ａを縮小する広さは、適宜調整されてもよいものとする。その場合、エリア規定手段によって自動で調整されてもよいし、制御装置２０への設定入力で変更されてもよい。
また、作業禁止エリア２ａを縮小するエリアの広さは、作業エリア２全体の広さや気象情報に基づいて変更されてもよい。すなわち、作業エリア２が広ければ広いほど上流側と下流側でコンクリート３の締固め作業が完了した時刻情報に時間差が生じるし、気象情報に応じてコンクリート３の硬化時間に違いが生じるのであれば、作業禁止エリア２ａを縮小する広さは、適宜調整されてもよいものとする。その場合、エリア規定手段によって自動で調整されてもよいし、制御装置２０への設定入力で変更されてもよい。
【0049】
次に、作業エリア２内における作業禁止エリア２ａが縮小されて、作業可能エリア２ｂが形成された後のグリーンカット装置１０の動作を、より詳細に説明する。
グリーンカット装置１０の記憶部２２には、上記のように、マッピングプログラムと、自己位置推定プログラムと、走行制御プログラムと、作業部制御プログラムと、が記憶されている。
グリーンカット装置１０の記憶部２２には、上記のように、マッピングプログラムと、自己位置推定プログラムと、走行制御プログラムと、作業部制御プログラムと、が記憶されている。
【0050】
マッピングプログラムは、作業エリア２内において装置本体１１が走行した範囲の地図情報を作成するためのものであり、センサー部１４による作業エリア２周囲の環境に係る情報を元に、作業エリア２の地図を作成することができる。
より詳細に説明すると、制御部２１によってマッピングプログラムが実行されると、作業エリア２周囲の環境をセンシングする。本実施形態におけるセンサー部１４は、上記のように光学式測距センサーであり、センシングした作業エリア２の周囲の環境に係る情報を２次元又は３次元の点群データとして取得することができる。点群とは、センサー部１４が検知した周囲の物体や地形から反射してきた一つ一つのパルスを点として表現したデータ形式である。そして、取得した当該点群データに基づいて、２次元又は３次元の、作業エリア２の地図を作成することができる。その地図情報は記憶部２２に記憶される。
そして、このマッピングプログラムは、自己位置推定プログラムと同時に実行される。
このようなマッピングプログラムは、制御部２１及びセンサー部１４との協働によりマッピング手段として機能することになる。
より詳細に説明すると、制御部２１によってマッピングプログラムが実行されると、作業エリア２周囲の環境をセンシングする。本実施形態におけるセンサー部１４は、上記のように光学式測距センサーであり、センシングした作業エリア２の周囲の環境に係る情報を２次元又は３次元の点群データとして取得することができる。点群とは、センサー部１４が検知した周囲の物体や地形から反射してきた一つ一つのパルスを点として表現したデータ形式である。そして、取得した当該点群データに基づいて、２次元又は３次元の、作業エリア２の地図を作成することができる。その地図情報は記憶部２２に記憶される。
そして、このマッピングプログラムは、自己位置推定プログラムと同時に実行される。
このようなマッピングプログラムは、制御部２１及びセンサー部１４との協働によりマッピング手段として機能することになる。
【0051】
自己位置推定プログラムは、作業エリア２内における装置本体１１の位置を推定するためのものであり、センサー部１４によって作業エリア２周囲の環境をセンシングし、そのセンシングの結果に基づいて、作業エリア２に対する装置本体１１の位置を推定することができる。
より詳細に説明すると、自己位置推定プログラムは、マッピングプログラムと同時に制御部２１によって実行される。制御部２１によって自己位置推定プログラムが実行されると、センサー部１４が、作業エリア２周囲の環境をセンシングする。そして、マッピングプログラムによって作成された地図上の、どの位置に装置本体１１があるのかを２次元又は３次元で推定することができる。また、装置本体１１には前後左右が設定されており、装置本体１１の向きも推定することができるようになっている。
このような自己位置推定プログラムは、制御部２１及びセンサー部１４との協働により自己位置推定手段として機能することになる。
より詳細に説明すると、自己位置推定プログラムは、マッピングプログラムと同時に制御部２１によって実行される。制御部２１によって自己位置推定プログラムが実行されると、センサー部１４が、作業エリア２周囲の環境をセンシングする。そして、マッピングプログラムによって作成された地図上の、どの位置に装置本体１１があるのかを２次元又は３次元で推定することができる。また、装置本体１１には前後左右が設定されており、装置本体１１の向きも推定することができるようになっている。
このような自己位置推定プログラムは、制御部２１及びセンサー部１４との協働により自己位置推定手段として機能することになる。
【0052】
なお、以上のようなマッピングプログラム及び自己位置推定プログラムは、制御部２１によって同時に実行されることにより、所謂ＳＬＡＭ（Simultaneous Localization and Mapping）として機能することになる。
ＳＬＡＭとは、位置特定と地図作成を同時に行う機能を指している。すなわち、センサー部１４を搭載した装置本体１１が走行を行いながら作業エリア２周囲の環境をセンシングすることで、二次元もしくは三次元の環境地図の作成を行うことができる。同時に装置本体１１の移動量の推定を逐次的に行うことで環境地図上での自己位置推定も行われることになる。このようなＳＬＡＭによれば、地図の存在しない環境でも自己位置推定を行うことができる。また、構築した地図情報を活用することで、一度グリーンカット作業を行った場所を重複することなく、最短時間で隅々までグリーンカット作業を行うことができる。
なお、マッピングプログラム及び自己位置推定プログラム（すなわち、ＳＬＡＭ）が実行されることで、作業可能エリア２ｂ内で装置本体１１が通過した場所が判明する。そのため、作業可能エリア２ｂのうち、どの場所のグリーンカット作業が完了しているか否かを判明させることができる。つまり、作業エリア２内でのグリーンカット作業を最適なルートで行うことができる。
ＳＬＡＭとは、位置特定と地図作成を同時に行う機能を指している。すなわち、センサー部１４を搭載した装置本体１１が走行を行いながら作業エリア２周囲の環境をセンシングすることで、二次元もしくは三次元の環境地図の作成を行うことができる。同時に装置本体１１の移動量の推定を逐次的に行うことで環境地図上での自己位置推定も行われることになる。このようなＳＬＡＭによれば、地図の存在しない環境でも自己位置推定を行うことができる。また、構築した地図情報を活用することで、一度グリーンカット作業を行った場所を重複することなく、最短時間で隅々までグリーンカット作業を行うことができる。
なお、マッピングプログラム及び自己位置推定プログラム（すなわち、ＳＬＡＭ）が実行されることで、作業可能エリア２ｂ内で装置本体１１が通過した場所が判明する。そのため、作業可能エリア２ｂのうち、どの場所のグリーンカット作業が完了しているか否かを判明させることができる。つまり、作業エリア２内でのグリーンカット作業を最適なルートで行うことができる。
【0053】
走行制御プログラムは、作業エリア２のうち作業禁止エリア２ａを除くエリア（作業可能エリア２ｂ）と、自己位置推定プログラムによって推定された装置本体１１との位置関係に基づいて、走行部１２を駆動制御するためのものである。そのため、作業エリア２全体が作業禁止エリア２ａであるときには走行制御プログラムは実行されない。
走行制御プログラムは、エリア規定プログラムによって作業エリア２内における作業禁止エリア２ａが縮小されると、制御部２１によって実行される。走行制御プログラムが実行されると、装置本体１１の走行部１２が駆動制御されて、装置本体１１は作業可能エリア２ｂ内を走行してグリーンカット作業を行う。
装置本体１１が作業エリア２内を走行している間は、上記のマッピングプログラム及び自己位置推定プログラムも実行されていて、装置本体１１の位置や移動量の推定が行われつつ、装置本体１１の走行部１２が駆動制御されるようになっている。これにより、上記のように、作業可能エリア２ｂのうち、どの場所のグリーンカット作業が完了しているか否かが判別できる。そのため、作業可能エリア２ｂ全てのグリーンカット作業が完了すると、走行制御プログラムによる走行部１２の駆動制御は停止される。
なお、例えば作業エリア２の近傍に、グリーンカット装置１０の待機場所があれば、グリーンカット作業が完了したときに走行部１２を駆動制御して、装置本体１１をその待機場所まで誘導してもよい。待機場所は、グリーンカット装置１０にとって、装置本体１１の走行可能が可能で、かつ、グリーンカット作業が行われない場所として認識されているものとする。
このような走行制御プログラムは、制御部２１及び走行部１２との協働により走行制御手段として機能することになる。
走行制御プログラムは、エリア規定プログラムによって作業エリア２内における作業禁止エリア２ａが縮小されると、制御部２１によって実行される。走行制御プログラムが実行されると、装置本体１１の走行部１２が駆動制御されて、装置本体１１は作業可能エリア２ｂ内を走行してグリーンカット作業を行う。
装置本体１１が作業エリア２内を走行している間は、上記のマッピングプログラム及び自己位置推定プログラムも実行されていて、装置本体１１の位置や移動量の推定が行われつつ、装置本体１１の走行部１２が駆動制御されるようになっている。これにより、上記のように、作業可能エリア２ｂのうち、どの場所のグリーンカット作業が完了しているか否かが判別できる。そのため、作業可能エリア２ｂ全てのグリーンカット作業が完了すると、走行制御プログラムによる走行部１２の駆動制御は停止される。
なお、例えば作業エリア２の近傍に、グリーンカット装置１０の待機場所があれば、グリーンカット作業が完了したときに走行部１２を駆動制御して、装置本体１１をその待機場所まで誘導してもよい。待機場所は、グリーンカット装置１０にとって、装置本体１１の走行可能が可能で、かつ、グリーンカット作業が行われない場所として認識されているものとする。
このような走行制御プログラムは、制御部２１及び走行部１２との協働により走行制御手段として機能することになる。
【0054】
作業部制御プログラムは、グリーンカット作業が行われる時に除去作業部１３を駆動制御し、グリーンカット作業が行われない時に除去作業部１３を停止制御するためのものである。
より詳細に説明すると、エリア規定プログラムによって作業エリア２内における作業禁止エリア２ａが縮小されて、作業エリア２内に作業可能エリア２ｂが形成されると、制御部２１によって実行される。作業部制御プログラムが実行されると、装置本体１１の除去作業部１３が駆動制御されて、除去作業部１３によってレイタンス層４の除去作業（グリーンカット作業）が行われる。すなわち、ブラシ１３ａが降下してレイタンス層４に接した状態となり、駆動部１３ｂによってブラシ１３ａが回転駆動される。
除去作業部１３によるレイタンス層４の除去作業が完了した位置は、上記の自己位置推定手段によって推定された装置本体１１の位置情報に基づいて判別されるものとする。作業可能エリア２ｂ内のグリーンカット作業が完了すると、ブラシ１３ａが上昇されて作業エリア２の表層から離間する。
このような作業部制御プログラムは、制御部２１及び除去作業部１３との協働により作業部制御手段として機能することになる。
より詳細に説明すると、エリア規定プログラムによって作業エリア２内における作業禁止エリア２ａが縮小されて、作業エリア２内に作業可能エリア２ｂが形成されると、制御部２１によって実行される。作業部制御プログラムが実行されると、装置本体１１の除去作業部１３が駆動制御されて、除去作業部１３によってレイタンス層４の除去作業（グリーンカット作業）が行われる。すなわち、ブラシ１３ａが降下してレイタンス層４に接した状態となり、駆動部１３ｂによってブラシ１３ａが回転駆動される。
除去作業部１３によるレイタンス層４の除去作業が完了した位置は、上記の自己位置推定手段によって推定された装置本体１１の位置情報に基づいて判別されるものとする。作業可能エリア２ｂ内のグリーンカット作業が完了すると、ブラシ１３ａが上昇されて作業エリア２の表層から離間する。
このような作業部制御プログラムは、制御部２１及び除去作業部１３との協働により作業部制御手段として機能することになる。
【0055】
以上のように、作業エリア２内における作業禁止エリア２ａが縮小されて、作業可能エリア２ｂが形成された後のグリーンカット装置１０は、制御部２１によって、マッピングプログラムと、自己位置推定プログラムと、走行制御プログラムと、作業部制御プログラムと、が実行されてグリーンカット作業を行うように設定されている。
【0056】
次に、グリーンカット装置１０及び作業システムによるレイタンス層４の除去作業（グリーンカット作業）の流れについて説明する。
【0057】
まず、建設中のダム堤体１の所定の区画について、コンクリート打ち込み作業が完了した後の区画をグリーンカット作業の対象となる作業エリア２として規定する。作業エリア２を規定するには、例えばダム堤体１のＣＩＭ（Construction Information Modeling）データの座標情報に基づいて規定されてもよいし、上記のＳＬＡＭに基づいて、グリーンカット装置１０によって規定されてもよい。
なお、コンクリート３の打ち込み作業は、ＣＩＭデータの座標情報に基づいて行われているものとする。
また、ＳＬＡＭによって作業エリア２を規定する場合は、グリーンカット装置１０を走行させる必要があるため、コンクリート３の硬化がある程度進んでから行われる。その際に、除去作業部１３は停止制御されているものとする。
なお、コンクリート３の打ち込み作業は、ＣＩＭデータの座標情報に基づいて行われているものとする。
また、ＳＬＡＭによって作業エリア２を規定する場合は、グリーンカット装置１０を走行させる必要があるため、コンクリート３の硬化がある程度進んでから行われる。その際に、除去作業部１３は停止制御されているものとする。
【0058】
また、コンクリート３の打ち込み作業が行われ、コンクリート３の締固め作業が完了したときに、時刻情報管理装置３０に対し、コンクリート３の締固め作業が完了した時刻情報の入力を行う。
ここで、コンクリート３の締固め作業が完了した時刻情報とは、作業エリア２全体のコンクリート３の締固め作業が最終的に完了した時刻情報を指すものとする。ただし、これに限られるものではなく、バケット分のエリア単位で時刻情報が入力されてもよいし、上流側から下流側までを複数の行（図２の右から左に向かう矢印を指す）に分けて、当該行ごとに時刻情報を入力してもよい。
ここで、コンクリート３の締固め作業が完了した時刻情報とは、作業エリア２全体のコンクリート３の締固め作業が最終的に完了した時刻情報を指すものとする。ただし、これに限られるものではなく、バケット分のエリア単位で時刻情報が入力されてもよいし、上流側から下流側までを複数の行（図２の右から左に向かう矢印を指す）に分けて、当該行ごとに時刻情報を入力してもよい。
【0059】
時刻情報管理装置３０への時刻情報の入力が行われると、当該時刻情報は、グリーンカット装置１０に送信される。また、このとき、気象情報提供装置４０から取得した気象情報も、時刻情報管理装置３０からグリーンカット装置１０へと送信される。
グリーンカット装置１０が時刻情報を受信し、更に気象情報を受信し、これら時刻情報及び気象情報が記憶部２２に入力されると、制御装置２０が、作業エリア２内で作業禁止エリア２ａが縮小されるまでの時間（経過時間）を、気象情報を加味して自動計算する。
グリーンカット装置１０が時刻情報を受信し、更に気象情報を受信し、これら時刻情報及び気象情報が記憶部２２に入力されると、制御装置２０が、作業エリア２内で作業禁止エリア２ａが縮小されるまでの時間（経過時間）を、気象情報を加味して自動計算する。
【0060】
作業エリア２内で作業禁止エリア２ａが縮小されるまでの時間が経過すると、作業禁止エリア２ａが縮小した分、作業エリア２内に作業可能エリア２ｂが形成される。
そして、グリーンカット装置１０は、マッピングプログラム及び自己位置推定プログラムを実行しつつ、走行制御プログラムを実行して作業可能エリア２ｂ内でＳＬＡＭによる走行を開始する。さらに、グリーンカット装置１０は、作業部制御プログラムを実行してグリーンカット作業を行う。
そして、グリーンカット装置１０は、マッピングプログラム及び自己位置推定プログラムを実行しつつ、走行制御プログラムを実行して作業可能エリア２ｂ内でＳＬＡＭによる走行を開始する。さらに、グリーンカット装置１０は、作業部制御プログラムを実行してグリーンカット作業を行う。
【0061】
すなわち、本実施形態においては、作業エリア２が三分の一ずつにエリア分けされている。そのため、上流側から下流側に向かってコンクリート３の打ち込み作業が行われて、コンクリート３の締固め作業が行われた場合は、上流側の三分の一のエリアが、まず作業可能エリア２ｂとなる。グリーンカット装置１０は、当該上流側の作業可能エリア２ｂからグリーンカット作業を行う。
続いて、所定の時間が経過すると、作業エリア２のうち上流側と下流側との間の中央エリアが、作業可能エリア２ｂとなる。グリーンカット装置１０は、当該中央の作業可能エリア２ｂのグリーンカット作業を行う。
続いて、更に所定の時間が経過すると、作業エリア２のうち下流側の三分の一のエリアが、作業可能エリア２ｂとなる。つまり、作業エリア２の全域が作業可能エリア２ｂとなり、グリーンカット装置１０は、当該下流側の作業可能エリア２ｂのグリーンカット作業を行う。
続いて、所定の時間が経過すると、作業エリア２のうち上流側と下流側との間の中央エリアが、作業可能エリア２ｂとなる。グリーンカット装置１０は、当該中央の作業可能エリア２ｂのグリーンカット作業を行う。
続いて、更に所定の時間が経過すると、作業エリア２のうち下流側の三分の一のエリアが、作業可能エリア２ｂとなる。つまり、作業エリア２の全域が作業可能エリア２ｂとなり、グリーンカット装置１０は、当該下流側の作業可能エリア２ｂのグリーンカット作業を行う。
【0062】
以上のような流れで、レイタンス層４の除去作業（グリーンカット作業）を行うことができる。
なお、このような作業の流れの場合、現場では、コンクリート３の締固め作業が完了した時刻情報の入力が主な作業内容となる。つまり、コンクリート３の締固め作業が完了した時刻情報を入力するだけで、グリーンカット装置１０によってグリーンカット作業を自動で行うことが可能となっている。
そして、レイタンス層４の除去作業が行われたコンクリート３の上層には更にコンクリート３が打ち込まれ、下層のコンクリート３と上層のコンクリート３との間には打ち継ぎ目が形成される。
なお、このような作業の流れの場合、現場では、コンクリート３の締固め作業が完了した時刻情報の入力が主な作業内容となる。つまり、コンクリート３の締固め作業が完了した時刻情報を入力するだけで、グリーンカット装置１０によってグリーンカット作業を自動で行うことが可能となっている。
そして、レイタンス層４の除去作業が行われたコンクリート３の上層には更にコンクリート３が打ち込まれ、下層のコンクリート３と上層のコンクリート３との間には打ち継ぎ目が形成される。
【0063】
本実施形態によれば、以下のような優れた効果を奏する。
すなわち、グリーンカット装置１０は、走行部１２を有する装置本体１１と、コンクリート３の締固め作業が完了した時刻情報を入力する時刻情報入力手段と、時刻情報入力手段によって入力された時刻情報からの経過時間に応じて、作業エリア２内における装置本体１１による作業が禁止される作業禁止エリア２ａの範囲を縮小するように規定するエリア規定手段と、作業エリア２内において装置本体１１が走行した範囲の地図情報を作成するマッピング手段と、作業エリア２内における装置本体１１の位置を推定する自己位置推定手段と、作業エリア２のうち作業禁止エリア２ａを除くエリア（作業可能エリア２ｂ）と、マッピング手段及び自己位置推定手段によって推定される装置本体１１との位置関係に基づいて、走行部１２を駆動制御する走行制御手段と、を備えるので、グリーンカット装置１０を自動走行させるための走行予定経路の事前設定や入力作業を省略することができ、グリーンカット装置１０を簡易に自動走行させることができる。
さらに、作業エリア２に打ち込まれたコンクリート３の硬化の進展に合わせて適切なタイミングでグリーンカット作業を行うことができるので、コンクリート３の表層におけるレイタンス層４を均一に除去することができ、打ち継ぎ目の品質を向上させることができる。
なお、グリーンカット装置１０に搭載されるコンピューター（制御装置２０）を、時刻情報入力手段、エリア規定手段、マッピング手段、自己位置推定手段、走行制御手段、として機能させるプログラムも同様の効果を奏する。
すなわち、グリーンカット装置１０は、走行部１２を有する装置本体１１と、コンクリート３の締固め作業が完了した時刻情報を入力する時刻情報入力手段と、時刻情報入力手段によって入力された時刻情報からの経過時間に応じて、作業エリア２内における装置本体１１による作業が禁止される作業禁止エリア２ａの範囲を縮小するように規定するエリア規定手段と、作業エリア２内において装置本体１１が走行した範囲の地図情報を作成するマッピング手段と、作業エリア２内における装置本体１１の位置を推定する自己位置推定手段と、作業エリア２のうち作業禁止エリア２ａを除くエリア（作業可能エリア２ｂ）と、マッピング手段及び自己位置推定手段によって推定される装置本体１１との位置関係に基づいて、走行部１２を駆動制御する走行制御手段と、を備えるので、グリーンカット装置１０を自動走行させるための走行予定経路の事前設定や入力作業を省略することができ、グリーンカット装置１０を簡易に自動走行させることができる。
さらに、作業エリア２に打ち込まれたコンクリート３の硬化の進展に合わせて適切なタイミングでグリーンカット作業を行うことができるので、コンクリート３の表層におけるレイタンス層４を均一に除去することができ、打ち継ぎ目の品質を向上させることができる。
なお、グリーンカット装置１０に搭載されるコンピューター（制御装置２０）を、時刻情報入力手段、エリア規定手段、マッピング手段、自己位置推定手段、走行制御手段、として機能させるプログラムも同様の効果を奏する。
【0064】
また、グリーンカット装置１０は、作業エリア２が含まれた地域の気象情報を入力する気象情報入力手段を更に備え、エリア規定手段は、経過時間と、気象情報入力手段によって入力された気象情報と、に応じて、作業禁止エリア２ａの範囲を縮小するように規定しているので、気象条件に左右されるコンクリート３の硬化時間を加味して、作業エリア２内で作業禁止エリア２ａの範囲が縮小されるまでの時間を調整することができる。これにより、作業エリア２に打ち込まれたコンクリート３の硬化の進展に合わせて適切なタイミングでグリーンカット作業を行うことができるので、打ち継ぎ目における品質の向上に貢献できる。
なお、グリーンカット装置１０に搭載されるコンピューター（制御装置２０）を、気象情報入力手段として機能させるプログラムも同様の効果を奏する。
なお、グリーンカット装置１０に搭載されるコンピューター（制御装置２０）を、気象情報入力手段として機能させるプログラムも同様の効果を奏する。
【0065】
また、作業システムは、グリーンカット装置１０と、グリーンカット装置１０と通信可能に接続されるとともに、作業エリア２に打ち込まれたコンクリート３の締固め作業が完了した時刻情報を管理する時刻情報管理装置３０と、を備えており、時刻情報管理装置３０は、グリーンカット装置１０に時刻情報を送信するための時刻情報送信手段を備え、グリーンカット装置１０は、時刻情報管理装置３０から送信された時刻情報を、時刻情報入力手段によって入力するので、遠隔地からでもグリーンカット装置１０に対して時刻情報の入力を行うことができ、遠隔地であってもグリーンカット装置１０を簡易に自動走行させることができる。
さらに、グリーンカット作業を行うべき現場が複数あっても、時刻情報管理装置３０で一括管理することができるので、複数の現場におけるグリーンカット装置１０を簡易に自動走行させることができる。
さらに、グリーンカット作業を行うべき現場が複数あっても、時刻情報管理装置３０で一括管理することができるので、複数の現場におけるグリーンカット装置１０を簡易に自動走行させることができる。
【0066】
〔変形例〕
なお、本発明を適用可能な実施形態は、上述した実施形態に限定されることなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。以下、変形例について説明する。以下に挙げる変形例は可能な限り組み合わせてもよい。また、以下の各変形例において、上述の実施形態と共通する要素については、共通の符号を付し、説明を省略又は簡略する。
なお、本発明を適用可能な実施形態は、上述した実施形態に限定されることなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。以下、変形例について説明する。以下に挙げる変形例は可能な限り組み合わせてもよい。また、以下の各変形例において、上述の実施形態と共通する要素については、共通の符号を付し、説明を省略又は簡略する。
【0067】
〔変形例１〕
上記の実施形態においては、時刻情報管理装置３０に対して時刻情報の入力を行っているが、本変形例においては、時刻情報の入力が、担当者によって、グリーンカット装置１０に対して直接行われている。本変形例のグリーンカット装置１０における制御装置２０は、図示はしないが、記憶部２２に時刻情報の入力を行うための操作部（例えばキーボード、マウス、タッチパネル等）を備える。すなわち、制御装置２０が備える操作部を担当者が操作して、当該制御装置２０への時刻情報の入力が直接行われる。
また、気象情報の入力も同様にして行われてもよい。
本変形例によれば、グリーンカット装置１０への時刻情報（気象情報）の入力を現場で直接行うことができるので、例えば大掛かりなシステムを構築しなくても簡易にグリーンカット作業を行うことができる。
上記の実施形態においては、時刻情報管理装置３０に対して時刻情報の入力を行っているが、本変形例においては、時刻情報の入力が、担当者によって、グリーンカット装置１０に対して直接行われている。本変形例のグリーンカット装置１０における制御装置２０は、図示はしないが、記憶部２２に時刻情報の入力を行うための操作部（例えばキーボード、マウス、タッチパネル等）を備える。すなわち、制御装置２０が備える操作部を担当者が操作して、当該制御装置２０への時刻情報の入力が直接行われる。
また、気象情報の入力も同様にして行われてもよい。
本変形例によれば、グリーンカット装置１０への時刻情報（気象情報）の入力を現場で直接行うことができるので、例えば大掛かりなシステムを構築しなくても簡易にグリーンカット作業を行うことができる。
【0068】
〔変形例２〕
上記の実施形態においては、時刻情報管理装置３０が、気象情報提供装置４０から気象情報を受信しているが、本変形例においては、グリーンカット装置１０が気象情報を直接受信している。すなわち、本変形例のグリーンカット装置１０は、通信ネットワークＮを介して気象情報提供装置４０とデータ通信可能に接続されている。
本変形例において、グリーンカット装置１０に対する気象情報の送信タイミングは、グリーンカット装置１０に対して時刻情報が入力されたことを契機にして行われるように設定されている。この場合、グリーンカット装置１０と気象情報提供装置４０との間では、通信ネットワークＮを介して、気象情報の送受信を成立させるための信号データが適宜やり取りされる。ただし、グリーンカット装置１０に対する気象情報の送信タイミングは、これに限られるものではなく、例えば数時間に１回などのように定期的に行われてもよいものとする。
本変形例によれば、グリーンカット装置１０への気象情報の入力を直接的に自動で行うことができるので、例えば大掛かりなシステムを構築しなくても簡易にグリーンカット作業を行うことができる。
上記の実施形態においては、時刻情報管理装置３０が、気象情報提供装置４０から気象情報を受信しているが、本変形例においては、グリーンカット装置１０が気象情報を直接受信している。すなわち、本変形例のグリーンカット装置１０は、通信ネットワークＮを介して気象情報提供装置４０とデータ通信可能に接続されている。
本変形例において、グリーンカット装置１０に対する気象情報の送信タイミングは、グリーンカット装置１０に対して時刻情報が入力されたことを契機にして行われるように設定されている。この場合、グリーンカット装置１０と気象情報提供装置４０との間では、通信ネットワークＮを介して、気象情報の送受信を成立させるための信号データが適宜やり取りされる。ただし、グリーンカット装置１０に対する気象情報の送信タイミングは、これに限られるものではなく、例えば数時間に１回などのように定期的に行われてもよいものとする。
本変形例によれば、グリーンカット装置１０への気象情報の入力を直接的に自動で行うことができるので、例えば大掛かりなシステムを構築しなくても簡易にグリーンカット作業を行うことができる。
【0069】
〔変形例３〕
上記の実施形態において、時刻情報の入力は、施工管理者又は施工管理者によって指示を受けた担当者（すなわち、人）によって、時刻情報管理装置３０を通じて行われるものとしている。また、上記の変形例１において、時刻情報の入力は、担当者によって、グリーンカット装置１０に対して直接行われている。これに対し、本変形例においては、外部の締固めシステムが取得した時刻情報に基づいて、グリーンカット装置１０に対する時刻情報の入力が行われている。
上記の実施形態において、時刻情報の入力は、施工管理者又は施工管理者によって指示を受けた担当者（すなわち、人）によって、時刻情報管理装置３０を通じて行われるものとしている。また、上記の変形例１において、時刻情報の入力は、担当者によって、グリーンカット装置１０に対して直接行われている。これに対し、本変形例においては、外部の締固めシステムが取得した時刻情報に基づいて、グリーンカット装置１０に対する時刻情報の入力が行われている。
【0070】
より詳細に説明すると、外部の締固め管理システムは、締固め機械６０によるコンクリートの締固め作業の進捗状況を判定している。
締固め作業の進捗状況を判定する手法としては特に限定されないが、本変形例においては、例えば、バイブレーター６１の位置をＧＮＳＳ機器によって測位したり、バイブレーター６１を備えた締固め機械６０（例えば、バイバック）のアームに傾斜センサーを取り付けたり、バイブレーター６１の油圧管を流れる作動油量を検知したり、コンクリート打設面の平滑度をスキャナーやカメラで判定するなどして、締固め作業の進捗状況を判定している。
このような締固め管理システムは、バイブレーター６１を備えた締固め機械６０にＧＮＳＳ機器を設置し、締固め機械６０の測位情報に基づいて、締固め作業の位置や締固め完了時刻を導き出す機能を有している。すなわち、外部の締固め管理システムは、図９に示すように、ＧＮＳＳ機器と通信可能に接続された制御装置５０を備える。そして、当該制御装置５０は、例えば汎用のコンピューター（スマートフォンやタブレット端末、マイコン等でもよい）であって、ＧＮＳＳ機器による測位情報に基づいてコンクリートの締固め完了時刻を導き出す時刻情報算出手段（ＣＰＵ等の制御部によって実行される時刻情報算出プログラムを指す。）を有しており、コンクリートの締固め作業が完了した時刻情報を取得できるようになっている。
さらに、この制御装置５０は、通信部を備えていて、グリーンカット装置１０における制御装置２０と通信可能に接続されており、コンクリートの締固め作業が完了した時刻情報を、グリーンカット装置１０に送信することができる。
締固め作業の進捗状況を判定する手法としては特に限定されないが、本変形例においては、例えば、バイブレーター６１の位置をＧＮＳＳ機器によって測位したり、バイブレーター６１を備えた締固め機械６０（例えば、バイバック）のアームに傾斜センサーを取り付けたり、バイブレーター６１の油圧管を流れる作動油量を検知したり、コンクリート打設面の平滑度をスキャナーやカメラで判定するなどして、締固め作業の進捗状況を判定している。
このような締固め管理システムは、バイブレーター６１を備えた締固め機械６０にＧＮＳＳ機器を設置し、締固め機械６０の測位情報に基づいて、締固め作業の位置や締固め完了時刻を導き出す機能を有している。すなわち、外部の締固め管理システムは、図９に示すように、ＧＮＳＳ機器と通信可能に接続された制御装置５０を備える。そして、当該制御装置５０は、例えば汎用のコンピューター（スマートフォンやタブレット端末、マイコン等でもよい）であって、ＧＮＳＳ機器による測位情報に基づいてコンクリートの締固め完了時刻を導き出す時刻情報算出手段（ＣＰＵ等の制御部によって実行される時刻情報算出プログラムを指す。）を有しており、コンクリートの締固め作業が完了した時刻情報を取得できるようになっている。
さらに、この制御装置５０は、通信部を備えていて、グリーンカット装置１０における制御装置２０と通信可能に接続されており、コンクリートの締固め作業が完了した時刻情報を、グリーンカット装置１０に送信することができる。
【0071】
要するに、本変形例の作業システムにおいては、グリーンカット装置１０の制御装置２０に対してコンクリートの締固め作業が完了した時刻情報を送信する機能を有するものが、外部の締固め管理システムを構成する制御装置５０である。つまり、本変形例においては、締固め管理システムを構成している当該制御装置５０が、時刻情報管理装置として機能していることとなる。
換言すれば、グリーンカット装置１０と締固め管理システムは連動しており、締固め管理システムが、コンクリートの締固め作業が完了した時刻情報を導き出して取得し、その時刻情報がグリーンカット装置１０に入力され、これにより、レイタンス層の除去作業ができるようになっている。
換言すれば、グリーンカット装置１０と締固め管理システムは連動しており、締固め管理システムが、コンクリートの締固め作業が完了した時刻情報を導き出して取得し、その時刻情報がグリーンカット装置１０に入力され、これにより、レイタンス層の除去作業ができるようになっている。
【0072】
さらに、本変形例において、気象情報提供装置４０から提供される気象情報は、制御装置５０が受信し、制御装置５０からグリーンカット装置１０に送信されている。
制御装置５０に対する気象情報の送信タイミングは、締固め管理システムが、コンクリートの締固め作業が完了した時刻情報を導き出して取得し、その時刻情報が、制御装置５０に対して入力されたことを契機にして行われるように設定されている。ただし、これに限られるものではなく、例えば数時間に１回などのように定期的に行われてもよいし、制御装置５０からの要求を受けたときのみ気象情報提供装置４０から気象情報が送信されるものとしてもよい。
制御装置５０に対する気象情報の送信タイミングは、締固め管理システムが、コンクリートの締固め作業が完了した時刻情報を導き出して取得し、その時刻情報が、制御装置５０に対して入力されたことを契機にして行われるように設定されている。ただし、これに限られるものではなく、例えば数時間に１回などのように定期的に行われてもよいし、制御装置５０からの要求を受けたときのみ気象情報提供装置４０から気象情報が送信されるものとしてもよい。
【0073】
なお、気象情報提供装置４０から提供される気象情報は、制御装置５０を経由せずに、グリーンカット装置１０が直接受信してもよい。
グリーンカット装置１０に対する気象情報の送信タイミングについては、グリーンカット装置１０に対して時刻情報が入力されたことを契機にして行われるように設定されている。ただし、これに限られるものではなく、例えば数時間に１回などのように定期的に行われてもよいものとする。
グリーンカット装置１０に対する気象情報の送信タイミングについては、グリーンカット装置１０に対して時刻情報が入力されたことを契機にして行われるように設定されている。ただし、これに限られるものではなく、例えば数時間に１回などのように定期的に行われてもよいものとする。
【0074】
本変形例によれば、以上のようにグリーンカット装置１０と外部の締固め管理システムを連動させることで、施工管理者又は施工管理者によって指示を受けた担当者による時刻情報の入力作業を省略することができるので、コンクリートの締固め作業の完了からレイタンス層の除去作業の完了までの工程を自動化することが可能となる。
【符号の説明】
【0075】
１ ダム堤体
２ 作業エリア
２ａ 作業禁止エリア
２ｂ 作業可能エリア
３ コンクリート
４ レイタンス層
１０ グリーンカット装置
１１ 装置本体
１２ 走行部
１２ａ タイヤ
１２ｂ 駆動部
１３ 除去作業部
１３ａ ブラシ
１３ｂ 駆動部
１４ センサー部
２０ 制御装置
２１ 制御部
２２ 記憶部
２３ 通信部
３０ 時刻情報管理装置
４０ 気象情報提供装置
５０ 制御装置
６０ 締固め機械
６１ バイブレーター
Ｎ 通信ネットワーク
２ 作業エリア
２ａ 作業禁止エリア
２ｂ 作業可能エリア
３ コンクリート
４ レイタンス層
１０ グリーンカット装置
１１ 装置本体
１２ 走行部
１２ａ タイヤ
１２ｂ 駆動部
１３ 除去作業部
１３ａ ブラシ
１３ｂ 駆動部
１４ センサー部
２０ 制御装置
２１ 制御部
２２ 記憶部
２３ 通信部
３０ 時刻情報管理装置
４０ 気象情報提供装置
５０ 制御装置
６０ 締固め機械
６１ バイブレーター
Ｎ 通信ネットワーク
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】