(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024066667
(43)【公開日】2024-05-16
(54)【発明の名称】移載装置および移乗装置
(51)【国際特許分類】
A61G 1/003 20060101AFI20240509BHJP
A61G 1/02 20060101ALI20240509BHJP
A61G 7/053 20060101ALI20240509BHJP
A61G 1/017 20060101ALI20240509BHJP
【ＦＩ】
A61G1/003 701
A61G1/02
A61G7/053
A61G1/017
【審査請求】未請求
【請求項の数】11
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022176231
(22)【出願日】2022-11-02
(71)【出願人】
【識別番号】723005698
【氏名又は名称】船井電機株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100104433
【弁理士】
【氏名又は名称】宮園 博一
(72)【発明者】
【氏名】若林 尚之
(72)【発明者】
【氏名】村山 学
(72)【発明者】
【氏名】濱田 信吾
(72)【発明者】
【氏名】上島 力哉
【テーマコード（参考）】
4C040
【Ｆターム（参考）】
4C040AA08
4C040EE05
4C040JJ08
(57)【要約】
【課題】移載装置への被移載者の移載を容易に行うことが可能であるとともに、移載装置に被移載者が移載されて移載装置が移動前の位置に戻った状態にある場合において被移載者の身体が下方へ傾斜することを抑制することが可能な移載装置および移乗装置を提供する。
【解決手段】この移載装置１００は、ベース部材１０と、ベース部材上に設けられ、端部に姿勢を変更可能な進入部材４０を含む載置部材３０と、ベース部材１０に対して相対的に載置部材３０を所定方向にスライド移動させるスライド移動機構６１と、載置部材３０がベース部材１０の直上に配置された第１状態において、進入部材４０を水平または端部に向かって上方へ傾斜した第１姿勢に支持するとともに、載置部材３０がスライド移動によりベース部材１０から離れた第２状態において、進入部材４０を端部方向に向かって下方へ傾斜した第２姿勢とする姿勢変更機構６０と、を備える。
【選択図】図５
【解決手段】この移載装置１００は、ベース部材１０と、ベース部材上に設けられ、端部に姿勢を変更可能な進入部材４０を含む載置部材３０と、ベース部材１０に対して相対的に載置部材３０を所定方向にスライド移動させるスライド移動機構６１と、載置部材３０がベース部材１０の直上に配置された第１状態において、進入部材４０を水平または端部に向かって上方へ傾斜した第１姿勢に支持するとともに、載置部材３０がスライド移動によりベース部材１０から離れた第２状態において、進入部材４０を端部方向に向かって下方へ傾斜した第２姿勢とする姿勢変更機構６０と、を備える。
【選択図】図５
【特許請求の範囲】
【請求項1】
ベース部材と、
前記ベース部材上に設けられるとともに被移載者が載置され、端部に姿勢を変更可能な進入部材を含む載置部材と、
前記ベース部材に対して相対的に前記載置部材を所定方向にスライド移動させるスライド移動機構と、
前記載置部材が前記ベース部材の直上に配置された第１状態において、前記進入部材を水平または前記端部に向かって上方へ傾斜した第１姿勢に支持するとともに、前記載置部材がスライド移動により前記ベース部材から離れた第２状態において、前記進入部材を前記端部方向に向かって下方へ傾斜した第２姿勢とする姿勢変更機構と、を備える、移載装置。
前記ベース部材上に設けられるとともに被移載者が載置され、端部に姿勢を変更可能な進入部材を含む載置部材と、
前記ベース部材に対して相対的に前記載置部材を所定方向にスライド移動させるスライド移動機構と、
前記載置部材が前記ベース部材の直上に配置された第１状態において、前記進入部材を水平または前記端部に向かって上方へ傾斜した第１姿勢に支持するとともに、前記載置部材がスライド移動により前記ベース部材から離れた第２状態において、前記進入部材を前記端部方向に向かって下方へ傾斜した第２姿勢とする姿勢変更機構と、を備える、移載装置。
【請求項2】
前記進入部材は、回動軸周りに回動可能であり、
前記姿勢変更機構は、前記進入部材を前記第１姿勢と前記第２姿勢との間において回動させるように構成されている、請求項１に記載の移載装置。
前記姿勢変更機構は、前記進入部材を前記第１姿勢と前記第２姿勢との間において回動させるように構成されている、請求項１に記載の移載装置。
【請求項3】
前記姿勢変更機構は、
前記進入部材に設けられたガイド部と、
前記ベース部材に設けられ、前記ガイド部をガイドするとともに、前記進入部材が前記ベース部材から離れる方向へスライド移動するのに伴って前記進入部材を前記第１姿勢から前記第２姿勢へ変化させ、前記進入部材が前記ベース部材に近づく方向へスライド移動するのに伴って前記進入部材を前記第２姿勢から前記第１姿勢へ変化させるガイド支持部とを含む、請求項１に記載の移載装置。
前記進入部材に設けられたガイド部と、
前記ベース部材に設けられ、前記ガイド部をガイドするとともに、前記進入部材が前記ベース部材から離れる方向へスライド移動するのに伴って前記進入部材を前記第１姿勢から前記第２姿勢へ変化させ、前記進入部材が前記ベース部材に近づく方向へスライド移動するのに伴って前記進入部材を前記第２姿勢から前記第１姿勢へ変化させるガイド支持部とを含む、請求項１に記載の移載装置。
【請求項4】
前記ベース部材の前記ガイド支持部は、端部において前記ベース部から離れる方向に向かって下方へ傾斜するとともに前記進入部材を前記第１姿勢から前記第２姿勢に変化させるための傾斜部と、前記傾斜部の上端に接続されるとともに前記進入部材を前記第１姿勢に維持するための第１姿勢維持部とを含む、請求項３に記載の移載装置。
【請求項5】
前記載置部材は、前記進入部材を回動可能に支持する回動支持部をさらに含み、
前記姿勢変更機構は、一端が前記進入部材に接続されるとともに他端が前記回動支持部に接続され、前記進入部材を下方へ傾斜するように付勢する付勢部材をさらに含む、請求項３に記載の移載装置。
前記姿勢変更機構は、一端が前記進入部材に接続されるとともに他端が前記回動支持部に接続され、前記進入部材を下方へ傾斜するように付勢する付勢部材をさらに含む、請求項３に記載の移載装置。
【請求項6】
前記スライド移動機構が前記載置部材をスライド移動させる前記所定方向は、第１方向および前記第１方向と反対方向としての第２方向を含み、
前記進入部材は、前記回動支持部の一端側に接続され、前記第１方向側に配置された第１進入部材と、前記回動支持部の他端側に接続され、前記第２方向側に配置された第２進入部材とを含み、
前記ガイド部は、前記第１進入部材に設けられた第１ガイド部と、前記第２進入部材に設けられた第２ガイド部とを含み、
前記傾斜部は、前記ガイド支持部の前記第１方向側に形成された第１傾斜部と、前記第２ガイド支持部の前記第２方向側に形成された第２傾斜部とを含み、
前記付勢部材は、前記第１進入部材に接続された第１付勢部材と、前記第２進入部材に接続された第２付勢部材とを含む、請求項５に記載の移載装置。
前記進入部材は、前記回動支持部の一端側に接続され、前記第１方向側に配置された第１進入部材と、前記回動支持部の他端側に接続され、前記第２方向側に配置された第２進入部材とを含み、
前記ガイド部は、前記第１進入部材に設けられた第１ガイド部と、前記第２進入部材に設けられた第２ガイド部とを含み、
前記傾斜部は、前記ガイド支持部の前記第１方向側に形成された第１傾斜部と、前記第２ガイド支持部の前記第２方向側に形成された第２傾斜部とを含み、
前記付勢部材は、前記第１進入部材に接続された第１付勢部材と、前記第２進入部材に接続された第２付勢部材とを含む、請求項５に記載の移載装置。
【請求項7】
前記第１進入部材は、
前記第１ガイド部を介して前記第１姿勢維持部から前記第１傾斜部にガイドされて移動するとともに前記第１付勢部材に付勢されることにより前記第１姿勢から前記第２姿勢に変化するとともに、
前記第１ガイド部を介して前記第１傾斜部にガイドされて前記第１姿勢維持部まで移動することにより前記第２姿勢から前記第１姿勢に変化し、
前記第２進入部材は、
前記第２ガイド部を介して前記第１姿勢維持部から前記第２傾斜部にガイドされて移動するとともに前記第２付勢部材に付勢されることにより前記第１姿勢から前記第２姿勢に変化するとともに、
前記第２ガイド部を介して前記第２傾斜部にガイドされて前記第１姿勢維持部まで移動することにより前記第２姿勢から前記第１姿勢に変化する、請求項６に記載の移載装置。
前記第１ガイド部を介して前記第１姿勢維持部から前記第１傾斜部にガイドされて移動するとともに前記第１付勢部材に付勢されることにより前記第１姿勢から前記第２姿勢に変化するとともに、
前記第１ガイド部を介して前記第１傾斜部にガイドされて前記第１姿勢維持部まで移動することにより前記第２姿勢から前記第１姿勢に変化し、
前記第２進入部材は、
前記第２ガイド部を介して前記第１姿勢維持部から前記第２傾斜部にガイドされて移動するとともに前記第２付勢部材に付勢されることにより前記第１姿勢から前記第２姿勢に変化するとともに、
前記第２ガイド部を介して前記第２傾斜部にガイドされて前記第１姿勢維持部まで移動することにより前記第２姿勢から前記第１姿勢に変化する、請求項６に記載の移載装置。
【請求項8】
前記姿勢変更機構は、前記進入部材が前記傾斜部から離隔した状態において、前記進入部材の所定の傾斜角度を超える下方への傾斜を規制するストッパを含む、請求項４に記載の移載装置。
【請求項9】
前記傾斜部と前記第１姿勢維持部との接続部分は、前記第１状態における前記載置部材と前記ベース部材との配置方向および前記所定方向と直交する方向から見て、曲線形状を有する、請求項４に記載の移載装置。
【請求項10】
前記ガイド部は、前記ガイド支持部の上端部に係合可能な溝を有するローラである、請求項３に記載の移載装置。
【請求項11】
被移載者の臀部を支持する座部と、
前記座部と回動可能に接続され、前記被移載者の背中を支持する背部と、
前記座部と回動可能に接続され、前記被移載者の脚を支持する脚部と、
前記座部、前記背部および前記脚部の各々に設けられた移載装置と、を備え、
前記座部、前記背部および前記脚部は、寝台の状態と椅子の状態とに変形可能なように構成され、
前記移載装置は、
ベース部材と、
前記ベース部材上に設けられるとともに前記被移載者が載置され、端部に姿勢を変更可能な進入部材を含む載置部材と、
前記ベース部材に対して相対的に前記載置部材を所定方向にスライド移動させるスライド移動機構と、
前記載置部材が前記ベース部材の直上に配置された第１状態において、前記進入部材を水平または前記端部に向かって上方へ傾斜した第１姿勢に支持するとともに、前記載置部材がスライド移動により前記ベース部材から離れた第２状態において、前記進入部材を前記端部方向に向かって下方へ傾斜した第２姿勢とする姿勢変更機構と、を備える、移乗装置。
前記座部と回動可能に接続され、前記被移載者の背中を支持する背部と、
前記座部と回動可能に接続され、前記被移載者の脚を支持する脚部と、
前記座部、前記背部および前記脚部の各々に設けられた移載装置と、を備え、
前記座部、前記背部および前記脚部は、寝台の状態と椅子の状態とに変形可能なように構成され、
前記移載装置は、
ベース部材と、
前記ベース部材上に設けられるとともに前記被移載者が載置され、端部に姿勢を変更可能な進入部材を含む載置部材と、
前記ベース部材に対して相対的に前記載置部材を所定方向にスライド移動させるスライド移動機構と、
前記載置部材が前記ベース部材の直上に配置された第１状態において、前記進入部材を水平または前記端部に向かって上方へ傾斜した第１姿勢に支持するとともに、前記載置部材がスライド移動により前記ベース部材から離れた第２状態において、前記進入部材を前記端部方向に向かって下方へ傾斜した第２姿勢とする姿勢変更機構と、を備える、移乗装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、移載装置および移乗装置に関し、特に、ベース部材と載置部材とを備える移載装置および移乗装置に関する。
【背景技術】
【0002】
従来、ベース部材と載置部材とを備える移載装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【0003】
上記特許文献１には、下部機構（ベース部材）と、上部機構（載置部材）とを備える移載装置が開示されている。下部機構と上部機構とは、互いに独立した複数の無端状ベルトを備えている。下部機構のベルトはいわゆるキャタピラのような作用をし、下部機構と上部機構とからなる重合体をベッド上で自走させることができる。上部機構の先端には、揺動アーム部が設けられている。揺動アーム部は、常時下向きに弾力付勢されている。そのため、上記特許文献１には明記されていないが、揺動アーム部は、常時下向きに傾斜した状態が維持されていると考えられる。移載装置がベッド上を自走により移動することにより、揺動アーム部はベッド面と患者（被移載者）との間に潜り込む。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特開２００５－１０２７８９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
しかしながら、上記特許文献１に記載されている移載装置では、たとえばベッドから移載装置に患者が移載されて移載装置が移動前の位置に戻った状態において、上部機構における常時下向きに傾斜する揺動アーム部に患者の身体の一部分が載置される場合がある。この場合、揺動アーム部に載置された患者の身体の一部分が下方へ傾斜することに起因して患者の姿勢が不安定になるため、患者は不安感を抱く可能性がある。そのため、移載装置への患者の移載を容易に行うとともに、移載装置に患者が移載されて移載装置が移動前の位置に戻った状態にある場合において、移載装置に載置された患者（被移載者）の身体が下方へ傾斜することを抑制することが望まれている。
【0006】
この発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、この発明の１つの目的は、移載装置への被移載者の移載を容易に行うことが可能であるとともに、移載装置に被移載者が移載されて移載装置が移動前の位置に戻った状態にある場合において移載装置に載置された被移載者の身体が下方へ傾斜することを抑制することが可能な移載装置および移乗装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【0007】
上記目的を達成するために、この発明の第１の局面による移載装置は、ベース部材と、ベース部材上に設けられるとともに被移載者が載置され、端部に姿勢を変更可能な進入部材を含む載置部材と、ベース部材に対して相対的に載置部材を所定方向にスライド移動させるスライド移動機構と、載置部材がベース部材の直上に配置された第１状態において、進入部材を水平または端部に向かって上方へ傾斜した第１姿勢に支持するとともに、載置部材がスライド移動によりベース部材から離れた第２状態において、進入部材を端部方向に向かって下方へ傾斜した第２姿勢とする姿勢変更機構と、を備える。
【0008】
この発明の第１の局面による移載装置では、上記のように、載置部材がスライド移動によりベース部材から離れた第２状態において、進入部材を端部方向に向かって下方へ傾斜した第２姿勢とする姿勢変更機構を備える。これにより、被移載者が載置されている載置箇所から載置部材に被移載者を移載する際には、載置部材のスライド移動により第２状態となり、進入部材の姿勢は、下方へ傾斜した第２姿勢である。そのため、被移載者と被移載者が載置されている載置箇所との間に、進入部材を潜り込むように容易にスライド移動させることができる。また、載置部材がベース部材の直上に配置された第１状態において、進入部材を水平または端部に向かって上方へ傾斜した第１姿勢に支持する。これにより、被移載者が載置されている載置箇所から載置部材に移載されるとともに移載装置がスライド移動前の第１状態となった際には、進入部材の姿勢は、水平または上方へ傾斜した第１姿勢である。そのため、移載装置に載置された被移載者の身体の一部分が下方へ傾斜することに起因して被移載者が抱く不安感を抑制することができる。これらの理由から、移載装置への被移載者の移載を容易に行うことができるとともに、移載装置に被移載者が移載されて移載装置が移動前の位置に戻った状態（第１状態）にある場合において移載装置に載置された被移載者の身体が下方へ傾斜することを抑制することができる。
【0009】
この発明の第１の局面による移載装置において、好ましくは、進入部材は、回動軸周りに回動可能であり、姿勢変更機構は、進入部材を第１姿勢と第２姿勢との間において回動させるように構成されている。このように構成すれば、姿勢変更機構により進入部材を回動させることにより、進入部材の姿勢を第１姿勢と第２姿勢との間において容易に変更させることができる。そのため、移載装置への被移載者の移載をより容易に行うことができるとともに、移載装置に被移載者が移載されて移載装置が移動前の位置に戻った状態（第１状態）にある場合において移載装置に載置された被移載者の身体が下方へ傾斜することを容易に抑制することができる。
【0010】
この発明の第１の局面による移載装置において、好ましくは、姿勢変更機構は、進入部材に設けられたガイド部と、ベース部材に設けられ、ガイド部をガイドするとともに、進入部材がベース部材から離れる方向へスライド移動するのに伴って進入部材を第１姿勢から第２姿勢へ変化させ、進入部材がベース部材に近づく方向へスライド移動するのに伴って進入部材を第２姿勢から第１姿勢へ変化させるガイド支持部とを含む。このように構成すれば、進入部材に設けられたガイド部をガイド支持部にガイドさせることにより、スライド移動機構によるスライド移動に伴って進入部材の第１姿勢と第２姿勢との間の変更を行うことができるため、姿勢変更機構により進入部材の姿勢を第１姿勢と第２姿勢との間において容易に変更させることができる。
【0011】
この場合、好ましくは、ベース部材のガイド支持部は、端部においてベース部から離れる方向に向かって下方へ傾斜するとともに進入部材を第１姿勢から第２姿勢に変化させるための傾斜部と、傾斜部の上端に接続されるとともに進入部材を第１姿勢に維持するための第１姿勢維持部とを含む。このように構成すれば、進入部材における第１姿勢と第２姿勢との間の変更を、下方へ傾斜する傾斜部と第１姿勢に維持するための第１姿勢維持部とにより行うことができるため、姿勢変更機構による進入部材の第１姿勢と第２姿勢との間の変更を確実に行うことができる。
【0012】
上記姿勢変更機構は進入部材に設けられたガイド部と、ベース部材に設けられたガイド支持部とを含む構成において、好ましくは、載置部材は、進入部材を回動可能に支持する回動支持部をさらに含み、姿勢変更機構は、一端が進入部材に接続されるとともに他端が回動支持部に接続され、進入部材を下方へ傾斜するように付勢する付勢部材をさらに含む。このように構成すれば、姿勢変更機構による進入部材の第１姿勢から第２姿勢への変更において、進入部材を確実に下方へ傾斜させることができる。
【0013】
この場合、好ましくは、スライド移動機構が載置部材をスライド移動させる所定方向は、第１方向および第１方向と反対方向としての第２方向を含み、進入部材は、回動支持部の一端側に接続され、第１方向側に配置された第１進入部材と、回動支持部の他端側に接続され、第２方向側に配置された第２進入部材とを含み、ガイド部は、第１進入部材に設けられた第１ガイド部と、第２進入部材に設けられた第２ガイド部とを含み、傾斜部は、ガイド支持部の第１方向側に形成された第１傾斜部と、第２ガイド支持部の第２方向側に形成された第２傾斜部とを含み、付勢部材は、第１進入部材に接続された第１付勢部材と、第２進入部材に接続された第２付勢部材とを含む。このように構成すれば、載置部材をベース部に対して第１方向および第２方向のいずれにスライド移動させた場合においても、姿勢変更機構により進入部材の姿勢を第１姿勢と第２姿勢との間において変更させることができる。そのため、ベッドなどの被移載者が載置されている載置場所または被移載者を移載すべき移載場所が、移載装置に対して第１方向および第２方向のいずれに位置している場合であっても、被移載者を容易に移載することができる。
【0014】
上記進入部材は第１方向側に配置された第１進入部材と、第２方向側に配置された第２進入部材とを含む構成において、好ましくは、第１進入部材は、第１ガイド部を介して第１姿勢維持部から第１傾斜部にガイドされて移動するとともに第１付勢部材に付勢されることにより第１姿勢から第２姿勢に変化するとともに、第１ガイド部を介して第１傾斜部にガイドされて第１姿勢維持部まで移動することにより第２姿勢から第１姿勢に変化し、第２進入部材は、第２ガイド部を介して第１姿勢維持部から第２傾斜部にガイドされて移動するとともに第２付勢部材に付勢されることにより第１姿勢から第２姿勢に変化するとともに、第２ガイド部を介して第２傾斜部にガイドされて第１姿勢維持部まで移動することにより第２姿勢から第１姿勢に変化する。このように構成すれば、ベッドなどの被移載者が載置されている載置場所、または、被移載者を移載すべき移載場所が、移載装置に対して第１方向および第２方向のいずれに位置している場合であっても、被移載者を確実に移載することができる。
【0015】
上記ベース部材のガイド支持部は傾斜部と第１姿勢維持部とを含む構成において、好ましくは、姿勢変更機構は、進入部材が傾斜部から離隔した状態において、進入部材の所定の傾斜角度を超える下方への傾斜を規制するストッパを含む。このように構成すれば、進入部材が下方へ過度に傾斜することを抑制することができる。そのため、被移載者と被移載者が載置されている載置箇所との間に、進入部材を潜り込むように適切にスライド移動させることができる。
【0016】
上記ベース部材のガイド支持部は傾斜部と第１姿勢維持部とを含む構成において、好ましくは、傾斜部と第１姿勢維持部との接続部分は、第１状態における載置部材とベース部材との配置方向および上記所定方向と直交する方向から見て、曲線形状を有する。このように構成すれば、傾斜部と第１姿勢維持部との接続部分が直線形状を有している場合と比べて、ガイド支持部の傾斜部と第１姿勢維持部との接続部分においてガイドされるガイド部を介して伝わる衝撃を緩和することができる。
【0017】
上記姿勢変更機構は進入部材に設けられたガイド部と、ベース部材に設けられたガイド支持部とを含む構成において、好ましくは、ガイド部は、ガイド支持部の上端部に係合可能な溝を有するローラである。このように構成すれば、ガイド支持部からガイド部がずれることを抑制することができるため、ガイド支持部にガイド部を確実にガイドさせることができる。
【0018】
この発明の第２の局面による移乗装置は、被移載者の臀部を支持する座部と、座部と回動可能に接続され、被移載者の背中を支持する背部と、座部と回動可能に接続され、被移載者の脚を支持する脚部と、座部、背部および脚部の各々に設けられた移載装置と、を備え、座部、背部および脚部は、寝台の状態と椅子の状態とに変形可能なように構成され、移載装置は、ベース部材と、ベース部材上に設けられるとともに被移載者が載置され、端部に姿勢を変更可能な進入部材を含む載置部材と、ベース部材に対して相対的に載置部材を所定方向にスライド移動させるスライド移動機構と、載置部材がベース部材の直上に配置された第１状態において、進入部材を水平または端部に向かって上方へ傾斜した第１姿勢に支持するとともに、載置部材がスライド移動によりベース部材から離れた第２状態において、進入部材を端部方向に向かって下方へ傾斜した第２姿勢とする姿勢変更機構と、を含む。
【0019】
この発明の第２の局面による移乗装置では、上記のように、載置部材がスライド移動によりベース部材から離れた第２状態において、進入部材を端部方向に向かって下方へ傾斜した第２姿勢とする姿勢変更機構を備える。これにより、被移載者が載置されている載置箇所から載置部材に被移載者を移載する際には、載置部材のスライド移動により第２状態となり、進入部材の姿勢は、下方へ傾斜した第２姿勢である。そのため、被移載者と被移載者が載置されている載置箇所との間に、進入部材を潜り込むように容易にスライド移動させることができる。また、載置部材がベース部材の直上に配置された第１状態において、進入部材を水平または端部に向かって上方へ傾斜した第１姿勢に支持する。これにより、被移載者が載置されている載置箇所から載置部材に移載されるとともに移載装置がスライド移動前の第１状態となった際には、進入部材の姿勢は、水平または上方へ傾斜した第１姿勢である。そのため、移載装置に載置された被移載者の身体の一部分が下方へ傾斜することに起因して被移載者が抱く不安感を抑制することができる。これらの理由から、移載装置への被移載者の移載を容易に行うことができるとともに、移載装置に被移載者が移載されて移載装置が移動前の位置に戻った状態（第１状態）にある場合において移載装置に載置された被移載者の身体が下方へ傾斜することを抑制することが可能な移乗装置を提供することができる。
【発明の効果】
【0020】
本発明によれば、上記のように、移載装置への被移載者の移載を容易に行うことが可能であるとともに、移載装置に被移載者が移載されて移載装置が移動前の位置に戻った状態にある場合において移載装置に載置された被移載者の身体が下方へ傾斜することを抑制することが可能な移載装置および移乗装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【0021】
【図1】一実施形態による移乗装置の寝台状態の概要図である。
【図2】一実施形態による移乗装置の椅子状態の概要図である。
【図3】一実施形態による移載装置の概念図である。
【図4】一実施形態による移載装置の側面模式図である。
【図5】一実施形態による移載装置のスライド移動機構を説明する模式図である。
【図6】一実施形態による進入部材および姿勢変更機構を説明する模式図である。
【図7】一実施形態による姿勢変更機構による進入部材の姿勢の変更を説明する模式図である。
【図8】一実施形態による移載装置のスライド移動を説明する模式図である。
【図9】一実施形態による移載装置のスライド移動の際のシート回転機構の動作の例１を説明する模式図である。
【図10】一実施形態による移載装置のスライド移動の際のシート回転機構の動作の例２を説明する模式図である。
【図11】一実施形態による操作入力部の例を示す模式図である。
【図12】変形例による進入部材の第１姿勢の例を示す模式図である。
【図13】変形例による姿勢変更機構の例１を示す模式図である。
【図14】変形例による姿勢変更機構の例２を示す模式図である。
【図15】変形例による傾斜部の例を示す模式図である。
【発明を実施するための形態】
【0022】
以下、本発明を具体化した実施形態を図面に基づいて説明する。
【0023】
（移乗装置の構成）
図１～図６を参照して、一実施形態による移乗装置１および移載装置１００の構成について説明する。なお、本明細書では、図１に示した寝台形態における移乗装置１の短手方向であってかつスライド移動方向を、Ｘ方向（左右方向）として説明する。また、図１に示した寝台形態における移乗装置１の長手方向であってかつスライド移動方向と直交する方向を、Ｙ方向（前後方向）として説明する。また、図１に示した寝台形態における移載装置１００の厚み方向をＺ方向（上下方向）として説明する。
図１～図６を参照して、一実施形態による移乗装置１および移載装置１００の構成について説明する。なお、本明細書では、図１に示した寝台形態における移乗装置１の短手方向であってかつスライド移動方向を、Ｘ方向（左右方向）として説明する。また、図１に示した寝台形態における移乗装置１の長手方向であってかつスライド移動方向と直交する方向を、Ｙ方向（前後方向）として説明する。また、図１に示した寝台形態における移載装置１００の厚み方向をＺ方向（上下方向）として説明する。
【0024】
【0025】
座部２は、被移載者Ｓ（図７参照）の臀部を支持するように構成されている。背部３は、被移載者Ｓの背中を支持するように構成されている。背部３は、座部２と回動可能に接続されている。脚部４は、被移載者Ｓの脚を支持するように構成されている。脚部４は、座部２と回動可能に接続されている。移乗装置１は、座部２、背部３および脚部４が略水平な平板状の同一平面を構成している寝台の状態（図１参照）と、背部３の一端部が上方に回動するとともに、脚部４の一端部が下方に回動している椅子の状態（図２参照）とに変形可能なように構成されている。移載装置１００は、座部２、背部３および脚部４の各々に１つずつ設けられている。移載装置１００の各々は、フレーム９０に設けられている。なお、移乗装置１の詳細は、後述する。
【0026】
（移載装置の構成）
図３に示すように、移載装置１００は、ベース部材１０と、載置部材３０とを含む。ベース部材１０は、第１ベース部材１１と、第２ベース部材２０とを含む。第１ベース部材１１は、移乗装置１のフレーム９０（図１参照）に固定されている。なお、図３は、移載装置１００の概念図である。また、図３（ｂ）は、第１ベース部材１１および第２ベース部材２０に対して相対的に載置部材３０がＸ１方向にスライド移動されている概念図である。なお、第１ベース部材１１、第２ベース部材２０および載置部材３０の各々は、左右対称の構成であるため、第１ベース部材１１および第２ベース部材２０に対して相対的に載置部材３０がＸ２方向にスライド移動されている概念図は省略する。
図３に示すように、移載装置１００は、ベース部材１０と、載置部材３０とを含む。ベース部材１０は、第１ベース部材１１と、第２ベース部材２０とを含む。第１ベース部材１１は、移乗装置１のフレーム９０（図１参照）に固定されている。なお、図３は、移載装置１００の概念図である。また、図３（ｂ）は、第１ベース部材１１および第２ベース部材２０に対して相対的に載置部材３０がＸ１方向にスライド移動されている概念図である。なお、第１ベース部材１１、第２ベース部材２０および載置部材３０の各々は、左右対称の構成であるため、第１ベース部材１１および第２ベース部材２０に対して相対的に載置部材３０がＸ２方向にスライド移動されている概念図は省略する。
【0027】
図４に示すように、第１ベース部材１１は、移載装置１００におけるＺ方向の最も下部に設けられている。第１ベース部材１１は、第１底面１２と、第１側面１３とを含む。第１側面１３は、第１底面１２のＹ方向の両端部に設けられている。第１ベース部材１１は、ＹＺ断面形状がＵ字形状であるとともにＸ方向に伸びる形状を有している。第１ベース部材１１は、たとえば金属材料により構成されている。
【0028】
第１ベース部材１１の第１側面１３の内側には、第２ベース部材２０を相対的にスライド移動させるための第１スライド部材９４が設けられている。第１スライド部材９４は、Ｙ１方向およびＹ２方向における第１ベース部材１１の端部に設けられている。第１スライド部材９４は、第２ベース部材２０のガイド支持部２２の外側に接続されている。第２ベース部材２０は、第１スライド部材９４を介して第１ベース部材１１に対してＸ１方向およびＸ２方向に相対的にスライド移動可能に支持されている。第１スライド部材９４は、たとえばスライドレールを含む。なお、第１スライド部材９４の構成は、特に限定されない。
【0029】
第２ベース部材２０は、第１ベース部材１１上に設けられている。第２ベース部材２０は、第２底面２１と、ガイド支持部２２とを含む。ガイド支持部２２は、第２底面２１のＹ方向の両端部に設けられ、Ｚ方向に突出して設けられている。ガイド支持部２２は、載置部材３０の進入部材４０（図５参照）の姿勢を変更するための姿勢変更機構６０（図６参照）を構成している。第２ベース部材２０は、ＹＺ断面形状がＵ字形状であるとともにＸ方向に伸びる形状を有している。ガイド支持部２２を含む姿勢変更機構６０の詳細については、後述する。第２ベース部材２０は、たとえば金属材料により構成されている。
【0030】
図８に示すように、第２ベース部材２０は、移載装置１００のＸ１方向に載置された被移載者Ｓを載置部材３０に載置するため、第１ベース部材１１に対してＸ１方向にスライド移動可能なように構成されている。また、第２ベース部材２０は、移載装置１００のＸ２方向に載置された被移載者Ｓを載置部材３０に載置するため、第１ベース部材１１に対してＸ２方向にスライド移動可能なように構成されている。
【0031】
図４に示すように、第２ベース部材２０のガイド支持部２２の内側には、載置部材３０を相対的にスライド移動させるための第２スライド部材９５が設けられている。第２スライド部材９５は、Ｙ１方向およびＹ２方向における第２ベース部材２０の端部に設けられている。第２スライド部材９５は、載置部材３０の回動支持部３１の外側に接続されている。載置部材３０は、第２スライド部材９５を介して第２ベース部材２０に対してＸ１方向およびＸ２方向に相対的にスライド移動可能に支持されている。第２スライド部材９５は、たとえばスライドレールを含む。なお、第２スライド部材９５の構成は、特に限定されない。
【0032】
載置部材３０は、第２ベース部材２０上に設けられている。載置部材３０は、回動支持部３１と、進入部材４０とを含む。
【0033】
図８に示すように、載置部材３０は、移載装置１００のＸ１方向に載置された被移載者Ｓを載置部材３０に載置するため、第１ベース部材１１および第２ベース部材２０に対してＸ１方向にスライド移動可能なように構成されている。また、載置部材３０は、移載装置１００のＸ２方向に載置された被移載者Ｓを載置部材３０に載置するため、第１ベース部材１１および第２ベース部材２０に対してＸ２方向にスライド移動可能なように構成されている。
【0034】
図４に示すように、回動支持部３１は、第３底面３２と、第２側面３３とを含む。第２側面３３は、第３底面３２のＹ方向の両端部に設けられている。回動支持部３１は、ＹＺ断面形状がＵ字形状であるとともにＸ方向に伸びる形状を有している。回動支持部３１は、たとえば金属材料により構成されている。図５に示すように、回動支持部３１は、進入部材４０を回動可能に支持するように構成されている。回動支持部３１のＹ方向の両端部に設けられた第２側面３３の間の領域には、芯材７１が設けられている。回動支持部３１の第２側面３３のＸ１方向側とＸ２方向側には、それぞれ、回動軸３４が設けられている。
【0035】
進入部材４０は、第１進入部材４１と、第２進入部材５１とを含む。第１進入部材４１は、載置部材３０のＸ１方向の端部に配置されている。第１進入部材４１は、回動支持部３１の第２側面３３のＸ１方向側に接続されている。第１進入部材４１は、被移載者Ｓ（図９参照）を載置部材３０に移載する際に、被移載者Ｓが載置されている載置箇所に向かって載置部材３０がＸ１方向にスライド移動されることにより、載置箇所と被移載者Ｓの間に潜り込むように進入する部材である。第１進入部材４１は、Ｘ１方向側の回動軸３４周りに回動可能である。第１進入部材４１は、姿勢変更機構６０により姿勢を変更可能なように構成されている。
【0036】
第２進入部材５１は、載置部材３０のＸ２方向の端部に配置されている。第２進入部材５１は、回動支持部３１の第２側面３３のＸ２方向側に接続されている。第２進入部材５１は、被移載者Ｓ（図９参照）を載置部材３０に移載する際に、被移載者Ｓが載置されている載置箇所に向かって載置部材３０がＸ２方向にスライド移動されることにより、載置箇所と被移載者Ｓの間に潜り込むように進入する部材である。第２進入部材５１は、Ｘ２方向側の回動軸３４周りに回動可能である。第２進入部材５１は、姿勢変更機構６０により姿勢を変更可能なように構成されている。
【0037】
図４に示すように、第１ベース部材１１のＹ方向の長さｄ１は、第２ベース部材２０のＹ方向の長さｄ２よりも長いように構成されている。第２ベース部材２０のＹ方向の長さｄ２は、載置部材３０のＹ方向の長さｄ３よりも長いように構成されている。移載装置１００は、外側のＵ字形状の第１ベース部材１１と、第１ベース部材１１の内部に配置可能なＵ字形状の第２ベース部材２０と、第２ベース部材２０の内部に配置可能な載置部材３０との、入れ子構造になっている。
【0038】
【0039】
第１進入部材４１は、第１ローラ４２と、第２ローラ４３と、第１接続アーム４４とを含む。第１進入部材４１は、第１ローラ４２の回転軸と同心の回動軸３４周りに回動可能なように構成されている。第１進入部材４１の第１ローラ４２と第２ローラ４３との間には、芯材（図示しない）が設けられている。第１進入部材４１は、第１ローラ４２、第２ローラ４３、第１接続アーム４４および芯材とにより、Ｙ方向に伸びる略楕円柱形状を有する。
【0040】
第１ローラ４２は、回動支持部３１のＸ１方向の端部に接続されている。第１ローラ４２はＹ方向に伸びており、中心軸周りに回転可能なように構成されている。第１ローラ４２の外周面には、無端（環状）のシート７２が掛けられている。第１ローラ４２は、シート回転機構７３（図５参照）により回転移動されるシート７２を第２ローラ４３に向けてガイドするように構成されている。
【0041】
第２ローラ４３は、載置部材３０におけるＸ１方向の端部に設けられている。第２ローラ４３はＹ方向に伸びており、中心軸周りに回転可能なように構成されている。第２ローラ４３の外周面には、無端（環状）のシート７２が掛けられている。第２ローラ４３は、シート回転機構７３（図５参照）により回転移動されるシート７２をＸ１方向の端部において折り返すように構成されている。
【0042】
第１接続アーム４４は、第１ローラ４２および第２ローラ４３の各々の回転軸の両端を、回転可能に支持している。第１接続アーム４４は、Ｙ１方向の端部とＹ２方向の端部とにそれぞれ設けられている。
【0043】
また、Ｙ１方向側のおよびＹ２方向側の第１接続アーム４４の各々に、第１ガイド部４５と、第１付勢部材４６とが設けられている。第１ガイド部４５および第１付勢部材４６は、姿勢変更機構６０を構成する。
【0044】
第２進入部材５１と第１進入部材４１とは左右対称に配置された構成であるため、第２進入部材５１の説明を省略する。なお、第２進入部材５１の第３ローラ５２（図５参照）、第４ローラ５３（図５参照）および第２接続アーム５４（図５参照）は、それぞれ、第１進入部材４１の第１ローラ４２、第２ローラ４３および第１接続アーム４４に対応する。また、第２進入部材５１も、Ｙ１方向側のおよびＹ２方向側のそれぞれに設けられた第２接続アーム５４に、第２ガイド部５５（図５参照）と、第２付勢部材５６（図７参照）とが設けられている。
【0045】
（姿勢変更機構の説明）
姿勢変更機構６０は、第１進入部材４１および第２進入部材５１の各々の姿勢を変更するために設けられている。姿勢変更機構６０は、載置部材３０が第１状態である場合に、第１進入部材４１および第２進入部材５１を第１姿勢に支持するとともに、載置部材３０が第２状態である場合に、第１進入部材４１または第２進入部材５１を第２姿勢とするように構成されている。
姿勢変更機構６０は、第１進入部材４１および第２進入部材５１の各々の姿勢を変更するために設けられている。姿勢変更機構６０は、載置部材３０が第１状態である場合に、第１進入部材４１および第２進入部材５１を第１姿勢に支持するとともに、載置部材３０が第２状態である場合に、第１進入部材４１または第２進入部材５１を第２姿勢とするように構成されている。
【0046】
第１状態（図３（ａ）参照）とは、載置部材３０が第１ベース部材１１および第２ベース部材２０の直上に配置されている状態である。第２状態（図３（ｂ）参照）とは、載置部材３０がＸ１方向へのスライド移動により第１ベース部材１１および第２ベース部材２０から離れた状態、または、載置部材３０がＸ２方向へのスライド移動により第１ベース部材１１および第２ベース部材２０から離れた状態である。
【0047】
第１姿勢（図７（ａ）および図７（ｃ）参照）とは、第１進入部材４１のＸ１方向の端部が上方へ傾斜した姿勢であるとともに、第２進入部材５１のＸ２方向の端部が上方へ傾斜した姿勢である。第１姿勢は、たとえば、水平に対して０度よりも大きく５度よりも小さい範囲で上向きに傾斜した姿勢である。なお、第１姿勢における傾斜姿勢の角度は、特に限定されない。第２姿勢（図７（ｂ）参照）とは、第１進入部材４１のＸ１方向の端部が下方へ傾斜した姿勢であるか、または、第２進入部材５１のＸ２方向の端部が下方へ傾斜した姿勢である。第２姿勢は、たとえば、水平に対して１０度以上４５度以下の範囲で下向きに傾斜した姿勢である。なお、第２姿勢における傾斜姿勢の角度は、特に限定されない。
【0048】
姿勢変更機構６０は、第１進入部材４１を第１姿勢と第２姿勢との間において回動させるように構成されている。また、姿勢変更機構６０は、第２進入部材５１を第１姿勢と第２姿勢との間において回動させるように構成されている。
【0049】
図６に示すように、第１進入部材４１の姿勢を変更する姿勢変更機構６０は、第１ガイド部４５と、ガイド支持部２２と、第１付勢部材４６と、第１ストッパ４７と、第２ストッパ４８とを含む。第１進入部材４１の姿勢を変更する姿勢変更機構６０は、移載装置１００のＹ１方向の端部およびＹ２方向の端部の各々に設けられている。
【0050】
第１ガイド部４５は、第１接続アーム４４に設けられている。第１ガイド部４５は、たとえば、ローラである。第１ガイド部４５は、ガイド支持部２２にガイドされるように構成されている。第１ガイド部４５は、ガイド支持部２２の上端部に係合可能な溝を含む。
【0051】
図７に示すように、ガイド支持部２２は、第２ベース部材２０に設けられている。ガイド支持部２２は、第１傾斜部２３と、第２傾斜部２４と、第１姿勢維持部２５とを含む。第１傾斜部２３、第２傾斜部２４および第１姿勢維持部２５は、ガイド支持部２２の上端面を構成している。ガイド支持部２２は、第１進入部材４１が第２ベース部材２０から離れる方向へスライド移動するに伴って第１進入部材４１を第１姿勢から第２姿勢へ変化させるように構成されている。また、ガイド支持部２２は、第１進入部材４１が第２ベース部材２０に近づく方向へスライド移動するに伴って第１進入部材４１を第２姿勢から第１姿勢へ変化させるように構成されている。なお、図７では、便宜上、第１ベース部材１１の図示を省略している。
【0052】
第１傾斜部２３は、Ｘ１方向の端部に形成されている。第１傾斜部２３は、Ｘ１方向の端部に向かって下方へ傾斜するように形成されている。第１傾斜部２３は、第１進入部材４１を第１姿勢から第２姿勢に変化させるように構成されている。第１傾斜部２３と第１姿勢維持部２５との接続部分は、Ｙ方向から見て、曲線形状を有する。
【0053】
第２傾斜部２４は、Ｘ２方向の端部に形成されている。第２傾斜部２４は、Ｘ２方向の端部に向かって下方へ傾斜するように形成されている。第２傾斜部２４は、第２進入部材５１の姿勢を変更するものである。第２傾斜部２４は、第１傾斜部２３と同等の構成であるため、説明を省略する。
【0054】
第１姿勢維持部２５は、Ｘ１方向の端部が第１傾斜部２３の上端に接続されるとともに、Ｘ２方向の端部が第２傾斜部２４の上端に接続されている。第１姿勢維持部２５は、Ｘ１方向の端部からＸ２方向の端部に亘る平坦な平坦部である。第１姿勢維持部２５は、第１進入部材４１を第１姿勢に維持するように構成されている。
【0055】
図６に示すように、第１ガイド部４５が第１接続アーム４４の回転軸に対してＸ１方向に配置されている場合において、第１接続アーム４４の回転軸から第１姿勢維持部２５の上端までの距離ｄ４は、第１接続アーム４４の回転軸から第１ガイド部４５の下端までの距離ｄ５よりも短くなるように構成されている。これにより、第１状態おいて、第１姿勢維持部２５により第１進入部材４１を第１姿勢に支持することができる。
【0056】
第１付勢部材４６は、たとえば、ばね部材である。第１付勢部材４６の一端は第１接続アーム４４に接続され、第１付勢部材４６の他端は回動支持部３１に接続されている。第１付勢部材４６は、第１進入部材４１をＺ１方向に付勢するように構成されている。
【0057】
第１ストッパ４７は、たとえば、棒状部材である。第１ストッパ４７は、回動支持部３１に設けられている。第１ストッパ４７は、第１接続アーム４４回転軸のＺ１方向の近傍に設けられている。第１ストッパ４７は、第１進入部材４１の所定の傾斜角度を超える下方への傾斜を規制するように構成されている。第１ストッパ４７は、たとえば、下方へ４５度傾斜する第１進入部材４１と接触可能なように構成され、第１進入部材４１の４５度以上の傾斜を規制するように構成されている。
【0058】
第２ストッパ４８は、たとえば、棒状部材である。第２ストッパ４８は、回動支持部３１に設けられている。第２ストッパ４８は、第１接続アーム４４の回転軸のＺ２方向の近傍に設けられている。第２ストッパ４８は、第１進入部材４１の所定の傾斜角度を超える上方への傾斜を規制するように構成されている。
【0059】
第２進入部材５１の姿勢を変更する姿勢変更機構６０と第１進入部材４１の姿勢を変更する姿勢変更機構６０とは、左右対称に配置された構成であるため、第２進入部材５１の姿勢を変更する姿勢変更機構６０の説明を省略する。なお、第２進入部材５１の姿勢を変更する姿勢変更機構６０の第２ガイド部５５、第２付勢部材５６、第３ストッパ（図示せず）および第４ストッパ（図示せず）は、それぞれ、第２進入部材５１の姿勢を変更する姿勢変更機構６０の第１ガイド部４５、第１付勢部材４６、第１ストッパ４７および第２ストッパ４８に対応する。また、ガイド支持部２２は、上述したガイド支持部２２と同一である。
【0060】
【0061】
図７（ａ）に示すように、移載装置１００は、第１状態である。第１進入部材４１および第２進入部材５１は、第１姿勢維持部２５により上方に傾斜した第１姿勢に支持されている。
【0062】
図７（ｂ）に示すように、後述するスライド移動機構６１により載置部材３０がＸ１方向にスライド移動されることにより、移載装置１００は、載置部材３０が第１ベース部材１１および第２ベース部材２０から離れた第２状態となる。第１進入部材４１は、第１ガイド部４５を介して第１姿勢維持部２５から第１傾斜部２３にガイドされて下方に回動するとともに、第１付勢部材４６に付勢されることにより第１姿勢から下方に傾斜した第２姿勢に変化する。そして、第１進入部材４１は第１傾斜部２３から離隔する。なお、第１進入部材４１は、第１ストッパ４７により荷重を支持するように構成されている。
【0063】
図７（ｃ）に示すように、スライド移動機構６１により被移載者Ｓを載置した載置部材３０がＸ２方向にスライド移動されることにより、移載装置１００は第１状態となる。第１進入部材４１は、第１ガイド部４５を介して第１傾斜部２３にガイドされて第１姿勢維持部２５まで移動することにより第２姿勢から第１姿勢に変化する。このとき、第１傾斜部２３は、第１姿勢維持部２５に支持されているため、荷重をかけても下方へ傾斜しないように構成されている。
【0064】
（スライド移動機構の説明）
図５を参照して、移載装置１００のスライド移動機構６１について説明する。スライド移動機構６１は、第１ベース部材１１および第２ベース部材２０に対して相対的に載置部材３０をＸ１方向およびＸ２方向にスライド移動させるように構成されている。
図５を参照して、移載装置１００のスライド移動機構６１について説明する。スライド移動機構６１は、第１ベース部材１１および第２ベース部材２０に対して相対的に載置部材３０をＸ１方向およびＸ２方向にスライド移動させるように構成されている。
【0065】
【0066】
第１回転部材６２は、たとえば、歯型が設けられたプーリである。第１回転部材６２（図４参照）は、Ｘ１方向における第２ベース部材２０の端部側であり、Ｙ２方向における第１ベース部材１１の外側に設けられている。
【0067】
第１紐状部材６３は、たとえば、歯型が設けられた歯付きベルトである。第１紐状部材６３（図４参照）は、Ｙ２方向における第１ベース部材１１の第１側面１３よりも外側に設けられている。第１紐状部材６３は、第１回転部材６２と係合している。第１紐状部材６３は、一端がＸ２方向における載置部材３０の第２側面３３の上端からＹ２方向に突出する第１突出部３５（図４参照）に取り付けられ、他端がＸ２方向における第１ベース部材１１の第１側面１３の上端からＹ２方向に突出する第２突出部１４（図４参照）に取り付けられている。第１紐状部材６３は、一端と他端との間において、第１回転部材６２に巻き掛けられている。
【0068】
第１紐状部材６３は、第２ベース部材２０に対して相対的に載置部材３０をＸ１方向にスライド移動させるとともに、第１ベース部材１１に対して相対的に第２ベース部材２０および載置部材３０をＸ２方向にスライド移動させるように構成されている。
【0069】
第２回転部材６４は、たとえば、歯型が設けられたプーリである。第２回転部材６４（図４参照）は、Ｘ２方向における第２ベース部材２０の端部側であり、Ｙ２方向における第１ベース部材１１の外側に設けられている。
【0070】
第２紐状部材６５は、たとえば、歯型が設けられた歯付きベルトである。第２紐状部材６５（図４参照）は、Ｙ２方向における第１ベース部材１１の第１側面１３よりも外側に設けられている。第２紐状部材６５は、第２回転部材６４と係合している。第２紐状部材６５は、一端がＸ１方向における載置部材３０の第２側面３３の上端からＹ２方向に突出する第３突出部（図４参照）に取り付けられ、他端がＸ１方向における第１ベース部材１１の第１側面１３の上端からＹ２方向に突出する第４突出部（図４参照）に取り付けられている。第２紐状部材６５は、一端と他端との間において、第２回転部材６４に巻き掛けられている。
【0071】
第２紐状部材６５は、第２ベース部材２０に対して相対的に載置部材３０をＸ２方向にスライド移動させるとともに、第１ベース部材１１に対して相対的に第２ベース部材２０および載置部材３０をＸ１方向にスライド移動させるように構成されている。
【0072】
第３回転部材６６は、たとえば、歯型が設けられたプーリである。第３回転部材６６は、第２ベース部材２０に設けられている。第３回転部材６６は、Ｙ２方向における第２ベース部材２０のガイド支持部２２の内側に設けられている。第３回転部材６６は、第１駆動源６７（図４参照）により回転駆動される。第３回転部材６６は、正方向および負方向に回転駆動される。ここで、正方向の回転とは一方向への回転を意味し、負方向の回転とは正方向とは異なる他方向への回転を意味する。
【0073】
駆動力伝達部材は、第４回転部材６９と、第５回転部材７０と、環状部材６８とを含む。第４回転部材６９および第５回転部材７０の各々は、たとえば、歯型が設けられたプーリである。環状部材６８は、たとえば、歯型が設けられた歯付きベルトである。環状部材６８は、第３回転部材６６、第４回転部材６９および第５回転部材７０に巻き掛けられている。第４回転部材６９は、第１回転部材６２と同じ第１軸部材を介して第１回転部材６２とともに回動するように設けられている。また、第５回転部材７０は、第２回転部材６４と同じ第２軸部材を介して第２回転部材６４とともに回動するように設けられている。これにより、駆動力伝達部材は、第３回転部材６６の回転を第１回転部材６２および第２回転部材６４の両方に伝達するように構成されている。
【0074】
第１駆動源６７（図４参照）は、たとえば、モータにより構成されている。第１駆動源６７は、第１紐状部材６３および第２紐状部材６５を駆動させるための単一の駆動源である。駆動源は、第３回転部材６６を正方向および負方向に回転するように構成されている。第１駆動源６７による第３回転部材６６の回転は、駆動力伝達部材を介して第１回転部材６２および第２回転部材６４の両方に伝達される。第１駆動源６７により、第３回転部材６６、第１回転部材６２および第２回転部材６４は、同一方向に回転する。第１駆動源６７により第１回転部材６２および第２回転部材６４が回転駆動されることにより、第１紐状部材６３および第２紐状部材６５が駆動されるように構成されている。
【0075】
図８（ａ）～図８（ｃ）に示すように、第１駆動源６７により第３回転部材６６を正方向Ｒ１に回転させた場合、駆動力伝達部材を介して第１回転部材６２および第２回転部材６４も正方向Ｒ１に回転される。この時、第１紐状部材６３の第１回転部材６２と載置部材３０との間の部分Ｂ１が第１回転部材６２の回転により第１回転部材６２側に引っ張られ、第２ベース部材２０に対して相対的に載置部材３０がＸ１方向にスライド移動される。また、この時、第２紐状部材６５の第２回転部材６４と第１ベース部材１１との間の部分Ｂ２が第２回転部材６４の回転により第２回転部材６４側に引っ張られ、第１ベース部材１１に対して相対的に第２ベース部材２０および載置部材３０がＸ１方向にスライド移動される。なお、図８（ａ）～図８（ｃ）では、図示の便宜上、第１進入部材４１および第２進入部材５１における第１姿勢および第２姿勢は省略している。
【0076】
図８（ｄ）～図８（ｆ）に示すように、第１駆動源６７により第３回転部材６６を負方向Ｒ２に回転させた場合、駆動力伝達部材を介して第１回転部材６２および第２回転部材６４も負方向Ｒ２に回転される。この時、第１紐状部材６３の第１回転部材６２と第１ベース部材１１との間の部分Ｂ３が第１回転部材６２の回転により第１回転部材６２側に引っ張られ、第１ベース部材１１に対して相対的に第２ベース部材２０および載置部材３０がＸ２方向にスライド移動される。また、この時、第２紐状部材６５の第２回転部材６４と載置部材３０との間の部分Ｂ４が第２回転部材６４の回転により第２回転部材６４側に引っ張られ、第２ベース部材２０に対して相対的に載置部材３０がＸ２方向にスライド移動される。なお、図８（ｄ）～図８（ｆ）では、図示の便宜上、第１進入部材４１および第２進入部材５１における第１姿勢および第２姿勢は省略している。
【0077】
なお、第１ベース部材１１に対して相対的に第２ベース部材２０および載置部材３０をＸ１方向にスライド移動させた後の、第２ベース部材２０および載置部材３０のＸ２方向へのスライド移動は、モータにより第３回転部材６６を負方向に回転させた場合と同様の動作であるため、説明は省略する。また、第１ベース部材１１に対して相対的に第２ベース部材２０および載置部材３０をＸ２方向にスライド移動させた後の、第２ベース部材２０および載置部材３０のＸ１方向へのスライド移動は、モータにより第３回転部材６６を正方向に回転させた場合と同様の動作であるため、説明は省略する。
【0078】
（シート回転機構の説明）
図５に示すように、載置部材３０は、芯材７１と、シート７２と、シート回転機構７３とをさらに含む。芯材７１は、回動支持部３１、第１進入部材４１（図示しない）および第２進入部材５１（図示しない）の各々に設けられ、回動支持部３１、第１進入部材４１および第２進入部材５１における支持面を構成している。芯材７１は、外周面に摩擦係数が小さい部材（図示しない）が設けられている。摩擦係数が小さな部材は、たとえば、ナイロン織布である。
図５に示すように、載置部材３０は、芯材７１と、シート７２と、シート回転機構７３とをさらに含む。芯材７１は、回動支持部３１、第１進入部材４１（図示しない）および第２進入部材５１（図示しない）の各々に設けられ、回動支持部３１、第１進入部材４１および第２進入部材５１における支持面を構成している。芯材７１は、外周面に摩擦係数が小さい部材（図示しない）が設けられている。摩擦係数が小さな部材は、たとえば、ナイロン織布である。
【0079】
シート７２は、第１進入部材４１、第２進入部材５１および回動支持部３１の芯材７１のＹ軸周りの外周に設けられている。シート７２は、Ｙ方向に開口を有する環状の部材である。シート７２は、第１進入部材４１、第２進入部材５１および回動支持部３１の芯材７１の外周に沿って回転可能なように構成されている。シート７２は、内側の摩擦係数が小さい部材（不図示）と、外側の摩擦係数が大きい部材（不図示）とが縫い付けられて形成されている。摩擦係数が小さな部材は、たとえば、ナイロン織布である。摩擦係数が大きな部材は、たとえば、フェルトや綿織布である。
【0080】
シート回転機構７３は、第２駆動源（図示しない）と、係合部材７４（図３参照）と、シート回転部材７５とを含む。シート回転機構７３は、載置部材３０の第２ベース部材２０に対するスライド移動の際、シート７２を回転移動させるように構成されている。シート回転機構７３は、載置部材３０の第１ローラ４２、第２ローラ４３、第３ローラ５２および第４ローラ５３を介してシート７２を回転移動させるように構成されている。シート回転機構７３は、載置部材３０の下部側のシート７２をスライド移動方向に回転移動させるとともに、載置部材３０の上部側のシート７２をスライド移動方向と反対方向に回転移動させるように構成されている。
【0081】
第２駆動源（図示しない）は、たとえば、モータにより構成されている。第２駆動源は、シート７２を駆動させるための駆動源である。第２駆動源は、シート回転部材７５を正方向および負方向に回転するように構成されている。
【0082】
係合部材７４は、シート７２に設けられている。係合部材７４は、シート７２の外周面に縫い付けられて設けられている。係合部材７４は、Ｙ方向に開口を有する環状の部材である。係合部材７４は、たとえば、歯型が設けられた歯付きベルトである。係合部材７４は、シート回転部材７５に巻き掛けられている。
【0083】
シート回転部材７５は、たとえば、歯型が設けられたプーリである。シート回転部材７５は、第２駆動源により回転駆動される。回転部材は、正方向および負方向に回転駆動される。回転部材は、係合部材７４と係合してシート７２を回転移動させるように構成されている。
【0084】
【0085】
図９（ａ）に示すように、移載装置１００は第１状態にある。第１進入部材４１および第２進入部材５１は、第１姿勢に支持されている。被移載者Ｓは、載置部材３０に載置されていない。被移載者Ｓは、ベッドなどの台９８に載置されている。
【0086】
図９（ｂ）に示すように、駆動源により第３回転部材６６が正方向に回転駆動されることにより、載置部材３０および第２ベース部材２０が、第１ベース部材１１に対してＸ１方向にスライド移動する。移載装置１００は第２状態となり、第１進入部材４１は第２姿勢となる。
【0087】
図９（ｃ）に示すように、載置部材３０の第１進入部材４１は被移載者Ｓと台９８との間に潜り込むようにスライド移動する。シート回転部材７５の回転に伴い、シート７２の上面はＸ２方向に回転移動される。被移載者Ｓが載置部材３０に移載されるまで、シート７２は、シート回転部材７５により載置部材３０のスライド移動に同期して回転される。シート回転部材７５の駆動は、移載装置１００または移乗装置１に設けられたセンサ（図示しない）などによる被移載者Ｓの検知に基づいて行われても良いし、操作入力部５への操作に基づいて行われても良い。
【0088】
この際、シート７２の上面がスライド移動方向と反対方向に回転移動されることにより、シート７２の上面の第１位置Ｐ１は、第１ベース部材１１に対して固定される。これにより、載置部材３０に被移載者Ｓを移載する際に、被移載者Ｓを持ち上げて載置部材３０に移載させやすくなる。
【0089】
図９（ｄ）に示すように、被移載者Ｓは載置部材３０上に移載される。
【0090】
図９（ｅ）に示すように、被移載者Ｓを載置した載置部材３０および第２ベース部材２０が、第１ベース部材１１に対してＸ２方向にスライド移動する。このとき、シート７２はシート回転部材７５により回転されない。
【0091】
図９（ｆ）に示すように、移載装置１００は再び第１状態となるとともに、第１進入部材４１は第１姿勢に支持される。
【0092】
次に、被移載者Ｓを移載装置１００から移載する動作について説明する。
【0093】
図１０（ａ）に示すように、移載装置１００は第１状態にある。第１進入部材４１および第２進入部材５１は、第１姿勢に支持されている。被移載者Ｓは、載置部材３０に載置されている。
【0094】
図１０（ｂ）に示すように、駆動源により第３回転部材６６が正方向に回転駆動されることにより、載置部材３０および第２ベース部材２０が、第１ベース部材１１に対してＸ１方向にスライド移動する。移載装置１００は第２状態となり、第１進入部材４１は第２姿勢となる。
【0095】
図１０（ｃ）および図１０（ｄ）に示すように、駆動源により第３回転部材６６が負方向に回転駆動されることにより、載置部材３０および第２ベース部材２０が、第１ベース部材１１に対してＸ２方向にスライド移動する。また、シート回転部材７５の回転に伴い、シート７２の上面はＸ１方向に回転移動される。シートの上面がスライド移動方向と反対方向に回転移動されることにより、シート７２の上面の第１位置Ｐ１は、第１ベース部材１１に対して固定される。これにより、被移載者Ｓを載置する台９８に被移載者Ｓを降ろしやすくなる。
【0096】
図１０（ｅ）に示すように、被移載者Ｓは載置部材３０から台９８の上に降ろされる。被移載者Ｓを載置していない載置部材３０および第２ベース部材２０が、第１ベース部材１１に対してＸ２方向にスライド移動する。このとき、シート７２はシート回転部材７５により回転されない。
【0097】
図１０（ｆ）に示すように、移載装置１００再び第１状態となるとともに、第１進入部材４１および第２進入部材５１は第１姿勢に支持される。
【0098】
以上、移載装置１００をＸ１方向にスライド移動させ、被移載者Ｓを載置部材３０に載置した後、または載置部材３０から降下させた後に、移載装置１００をＸ２方向にスライド移動させる第１例を説明した。移載装置１００をＸ２方向にスライド移動させ、被移載者Ｓを載置部材３０に載置した後、または載置部材３０から降下させた後に、移載装置１００をＸ１方向にスライド移動させる第２例についても、第１例と同様であるため、説明は省略する。
【0099】
【0100】
操作入力部５は、たとえば、移載装置１００および移乗装置１を操作するリモコンである。操作入力部５は、背部３の座部２と反対側の端部に配置されている。また、操作入力部５は、座部２に設けられた左肘掛け９３の外側および右肘掛け９２の外側に配置されている。被移載者Ｓの移載の際、移載方向と反対側の肘掛けに配置された操作入力部５、または、背部３の座部２と反対側の端部に配置された操作入力部５が使用される。
【0101】
図１１（ａ）に示す操作入力部５の一例は、「載せる」ボタン５ａと、「降ろす」ボタン５ｂと、「高さ」調整ボタン５ｃと、「緊急停止」ボタン５ｄとを含む。「載せる」ボタン５ａが押されることにより、移載装置１００における被移載者Ｓの移載動作を説明した図９の動作が実行される。また、「降ろす」ボタン５ｂが押されることにより、移載装置１００における被移載者Ｓの移載動作を説明した図１０の動作が実行される。また、「高さ」調整ボタン５ｃが押されることにより、昇降機構７による人搭載部９の高さが調整される。また、「緊急停止」ボタン５ｄが押されることにより、「載せる」ボタンまたは「降ろす」ボタンにより実行されている移載装置１００における被移載者Ｓの移載動作が停止される。
【0102】
図１１（ｂ）に示す操作入力部５の他の例は、図１１（ａ）の操作入力部５の各種ボタンと、「進む」ボタン５ｅとを含む。「進む」ボタン５ｅが押されている間、台９８などに載置された被移載者Ｓ、または、台９８などにおける被移載者Ｓを降ろす場所に向かって、載置部材３０および第２ベース部材２０がスライド移動される。
【0103】
図１に示すように、形態変形機構６は、背部３、座部２および脚部４を含む人搭載部９のフレーム９０をリンク機構により接続するように構成されている。形態変形機構６は、移乗装置１の形態を、寝台の形態と椅子の形態とに変形させる。形態変形機構６は、直動モータにより駆動される。ブレーキ付きの直動モータであっても良いし、ウォームギヤを用いた直動モータであっても良い。
【0104】
昇降機構７は、人搭載部９の高さを調整するように構成されている。昇降機構７は、ベースフレーム９１およびフレーム９０をリンク機構により接続するように構成されている。昇降機構７は、直動モータにより駆動される。昇降機構７は、直動モータにより駆動される。ブレーキ付きの直動モータであっても良いし、ウォームギヤを用いた直動モータであっても良い。
【0105】
また、昇降機構７は、人搭載部９の高さを、４００ｍｍ～７５０ｍｍ程度の範囲で調整できるように構成されている。これにより、任意の高さのベッドからの被移載者Ｓの移乗のみならず、ベッドより高さの低いトイレの便器への被移載者Ｓの移乗も可能になる。
【0106】
装置移動部材８は、たとえば、複数の車輪である。これにより、移乗装置１を移動させることが可能である。
【0107】
制御部（図示しない）は、スライド動作、シートの回転動作、昇降動作などを行うように、各機構に設けたモータの制御を行うように構成されている。制御部は、操作入力部５により入力された内容に応じた動作の制御を行うように構成されている。
【0108】
（本実施形態の効果）
本実施形態では、以下のような効果を得ることができる。
本実施形態では、以下のような効果を得ることができる。
【0109】
本実施形態では、上記のように、載置部材３０がスライド移動により第１ベース部材１１および第２ベース部材２０から離れた第２状態において、進入部材４０を端部方向に向かって下方へ傾斜した第２姿勢とする姿勢変更機構６０を備える。これにより、被移載者Ｓが載置されている載置箇所から載置部材３０に被移載者Ｓを移載する際には、載置部材３０のスライド移動により第２状態となり、進入部材４０の姿勢は、下方へ傾斜した第２姿勢である。そのため、被移載者Ｓと被移載者Ｓが載置されている載置箇所との間に、進入部材４０を潜り込むように容易にスライド移動させることができる。また、載置部材３０が第１ベース部材１１および第２ベース部材２０の直上に配置された第１状態において、進入部材４０を端部に向かって上方へ傾斜した第１姿勢に支持する。これにより、被移載者Ｓが載置されている載置箇所から載置部材３０に移載されるとともに移載装置１００がスライド移動前の第１状態となった際には、進入部材４０の姿勢は、上方へ傾斜した第１姿勢である。そのため、移載装置１００に載置された被移載者Ｓの身体の一部分が下方へ傾斜することに起因して被移載者Ｓが抱く不安感を抑制することができる。これらの理由から、移載装置１００への被移載者Ｓの移載を容易に行うことができるとともに、移載装置１００に被移載者Ｓが移載されて移載装置１００が移動前の位置に戻った状態（第１状態）にある場合において移載装置１００に載置された被移載者Ｓの身体が下方へ傾斜することを抑制することができる。
【0110】
また、本実施形態では、上記のように、進入部材４０は、回動軸３４周りに回動可能であり、姿勢変更機構６０は、進入部材４０を第１姿勢と第２姿勢との間において回動させるように構成されている。これにより、姿勢変更機構６０により進入部材４０を回動させることにより、進入部材４０の姿勢を第１姿勢と第２姿勢との間において容易に変更させることができる。そのため、移載装置１００への被移載者Ｓの移載をより容易に行うことができるとともに、移載装置１００に被移載者Ｓが移載されて移載装置１００が移動前の位置に戻った状態（第１状態）にある場合において移載装置１００に載置された被移載者Ｓの身体が下方へ傾斜することを容易に抑制することができる。
【0111】
また、本実施形態では、上記のように、姿勢変更機構６０は、進入部材４０に設けられたガイド部と、ベース部材１０に設けられ、ガイド部をガイドするとともに、進入部材４０がベース部材１０から離れる方向へスライド移動するのに伴って進入部材を第１姿勢から第２姿勢へ変化させ、進入部材４０がベース部材１０に近づく方向へスライド移動するのに伴って進入部材４０を第２姿勢から第１姿勢へ変化させるガイド支持部２２とを含む。これにより、進入部材４０に設けられたガイド部をガイド支持部２２にガイドさせることにより、スライド移動機構６１によるスライド移動に伴って進入部材４０の第１姿勢と第２姿勢との間の変更を行うことができるため、姿勢変更機構６０により進入部材４０の姿勢を第１姿勢と第２姿勢との間において容易に変更させることができる。
【0112】
また、本実施形態では、上記のように、ベース部材１０のガイド支持部２２は、端部においてベース部から離れる方向に向かって下方へ傾斜するとともに進入部材４０を第１姿勢から第２姿勢に変化させるための傾斜部と、傾斜部の上端に接続されるとともに進入部材４０を第１姿勢に維持するための第１姿勢維持部２５とを含む。これにより、進入部材４０における第１姿勢と第２姿勢との間の変更を、下方へ傾斜する傾斜部と第１姿勢に維持するための第１姿勢維持部２５とにより行うことができるため、姿勢変更機構６０による進入部材４０の第１姿勢と第２姿勢との間の変更を確実に行うことができる。
【0113】
また、本実施形態では、上記のように、載置部材３０は、進入部材４０を回動可能に支持する回動支持部３１をさらに含み、姿勢変更機構６０は、一端が進入部材４０に接続されるとともに他端が回動支持部３１に接続され、進入部材４０を下方へ傾斜するように付勢する付勢部材をさらに含む。これにより、姿勢変更機構６０による進入部材４０の第１姿勢から第２姿勢への変更において、進入部材４０を確実に下方へ傾斜させることができる。
【0114】
また、本実施形態では、上記のように、スライド移動機構６１が載置部材３０をスライド移動させる所定方向は、第１方向および第１方向と反対方向としての第２方向を含み、進入部材４０は、回動支持部３１の一端側に接続され、第１方向側に配置された第１進入部材４１と、回動支持部３１の他端側に接続され、第２方向側に配置された第２進入部材５１とを含み、ガイド部は、第１進入部材４１に設けられた第１ガイド部４５と、第２進入部材５１に設けられた第２ガイド部５５とを含み、傾斜部は、ガイド支持部２２の第１方向側に形成された第１傾斜部２３と、ガイド支持部２２の第２方向側に形成された第２傾斜部２４とを含み、付勢部材は、第１進入部材４１に接続された第１付勢部材４６と、第２進入部材５１に接続された第２付勢部材５６とを含む。これにより、載置部材３０をベース部に対して第１方向および第２方向のいずれにスライド移動させた場合においても、姿勢変更機構６０により進入部材４０の姿勢を第１姿勢と第２姿勢との間において変更させることができる。そのため、ベッドなどの被移載者Ｓが載置されている載置場所または被移載者Ｓを移載すべき移載場所が、移載装置１００に対して第１方向および第２方向のいずれに位置している場合であっても、被移載者Ｓを容易に移載することができる。
【0115】
また、本実施形態では、上記のように、第１進入部材４１は、第１ガイド部４５を介して第１姿勢維持部２５から第１傾斜部２３にガイドされて移動するとともに第１付勢部材４６に付勢されることにより第１姿勢から第２姿勢に変化するとともに、第１ガイド部４５を介して第１傾斜部２３にガイドされて第１姿勢維持部２５まで移動することにより第２姿勢から第１姿勢に変化し、第２進入部材５１は、第２ガイド部５５を介して第１姿勢維持部２５から第２傾斜部２４にガイドされて移動するとともに第２付勢部材５６に付勢されることにより第１姿勢から第２姿勢に変化するとともに、第２ガイド部５５を介して第２傾斜部２４にガイドされて第１姿勢維持部２５まで移動することにより第２姿勢から第１姿勢に変化する。これにより、ベッドなどの被移載者Ｓが載置されている載置場所、または、被移載者Ｓを移載すべき移載場所が、移載装置１００に対して第１方向および第２方向のいずれに位置している場合であっても、被移載者Ｓを確実に移載することができる。
【0116】
また、本実施形態では、上記のように、姿勢変更機構６０は、進入部材４０が傾斜部から離隔した状態において、進入部材４０の所定の傾斜角度を超える下方への傾斜を規制するストッパを含む。これにより、進入部材４０が下方へ過度に傾斜することを抑制することができる。そのため、被移載者Ｓと被移載者Ｓが載置されている載置箇所との間に、進入部材４０を潜り込むように適切にスライド移動させることができる。
【0117】
また、本実施形態では、上記のように、傾斜部と第１姿勢維持部２５との接続部分は、第１状態における載置部材３０とベース部材１０との配置方向および上記所定方向と直交する方向から見て、曲線形状を有する。これにより、傾斜部と第１姿勢維持部２５との接続部分が直線形状を有している場合と比べて、ガイド支持部２２の傾斜部と第１姿勢維持部２５との接続部分においてガイドされるガイド部を介して伝わる衝撃を緩和することができる。
【0118】
また、本実施形態では、上記のように、ガイド部は、ガイド支持部２２の上端部に係合可能な溝を有するローラである。これにより、ガイド支持部２２からガイド部がずれることを抑制することができるため、ガイド支持部２２にガイド部を確実にガイドさせることができる。
【0119】
また、本実施形態では、上記のように、移乗装置１は、載置部材３０がスライド移動によりベース部材１０から離れた第２状態において、進入部材４０を端部方向に向かって下方へ傾斜した第２姿勢とする姿勢変更機構６０を備える。これにより、被移載者Ｓが載置されている載置箇所から載置部材３０に被移載者Ｓを移載する際には、載置部材３０のスライド移動により第２状態となり、進入部材４０の姿勢は、下方へ傾斜した第２姿勢である。そのため、被移載者Ｓと被移載者Ｓが載置されている載置箇所との間に、進入部材４０を潜り込むように容易にスライド移動させることができる。また、載置部材３０がベース部材１０の直上に配置された第１状態において、進入部材４０を水平または端部に向かって上方へ傾斜した第１姿勢に支持する。これにより、被移載者Ｓが載置されている載置箇所から載置部材３０に移載されて第１状態となった際には、進入部材４０の姿勢は、水平または上方へ傾斜した第１姿勢である。そのため、移載装置１００に載置された被移載者Ｓの身体の一部分が下方へ傾斜することに起因して被移載者Ｓが抱く不安感を抑制することができる。これらの理由から、移載装置１００への被移載者Ｓの移載を容易に行うことができるとともに、載置部材３０がベース部材１０の直上に配置された第１状態にある場合において移載装置１００に載置された被移載者Ｓの身体が下方へ傾斜することを抑制することが可能な移乗装置１を提供することができる。
【0120】
［変形例］
なお、今回開示された実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更（変形例）が含まれる。
なお、今回開示された実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更（変形例）が含まれる。
【0121】
たとえば、上記実施形態では、進入部材４０の第１姿勢は、端部に向かって上方へ傾斜した姿勢である例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、図１２に示すように、進入部材４０の第１姿勢は、水平姿勢であっても良い。なお、図１２では、便宜上、第１ベース部材１１の図示を省略している。
【0122】
また、上記実施形態では、第１進入部材４１のＸ２方向の端部の位置は、回動支持部３１のＸ１方向の端部に配置され、第２進入部材５１のＸ１方向の端部の位置は、回動支持部３１のＸ２方向の端部に配置されている例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、第１進入部材４１のＸ２方向の端部の位置、および、第２進入部材５１のＸ１方向の端部の位置は、回動支持部３１の略中央部に配置されていても良い。回動支持部３１における、第１進入部材４１のＸ２方向の端部の位置、および、第２進入部材５１のＸ１方向の端部の位置は、特に限定されない。また、回動支持部３１のＸ方向の長さは、特に限定されない。
【0123】
また、上記実施形態では、姿勢変更機構６０は、ガイド部と、傾斜部および第１姿勢維持部２５とを含むガイド支持部２２と、ばね部材により構成される付勢部材とを含む例を示したが、本発明はこれに限られない。
【0124】
たとえば、図１３（ａ）に示すように、姿勢変更機構６０は、ガイド部と、傾斜部および第１姿勢維持部２５とを含むガイド支持部２２と、進入部材４０を上方へ傾斜させるための直動モータやプッシュソレノイド（図示しない）により構成されるアクチュエータ９６とを含んでいても良い。また、たとえば、図１３（ｂ）に示すように、姿勢変更機構６０は、ガイド部と、傾斜部および第１姿勢維持部２５とを含むガイド支持部２２とを含まず、進入部材を上方および下方へ傾斜させる直動モータや進入部材４０を上方へ傾斜させるためのプッシュソレノイド（図示しない）により構成されるアクチュエータ９６を含んでいても良い。なお、図１３では、便宜上、第１ベース部材１１の図示を省略している。
【0125】
また、上記実施形態では、姿勢変更機構６０は、載置部材３０に設けられたガイド部と、第２ベース部材２０に設けられ、傾斜部および第１姿勢維持部２５とを含むガイド支持部２２と、付勢部材とを含む例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、図１４に示すように、姿勢変更機構６０は、第２ベース部材２０に設けられたガイド部および第１姿勢維持部２５を含むガイド支持部２２と、付勢部材とを含むように構成されていても良い。この場合、進入部材４０の第１姿勢では、進入部材４０の接続アームをガイド支持部２２の第１姿勢維持部２５が支持するように構成され、進入部材４０の第２姿勢では、進入部材４０の接続アームがガイド支持部２２の第１姿勢維持部２５から離隔するように構成されていても良い。なお、図１４では、便宜上、第１ベース部材１１の図示を省略している。
【0126】
また、上記実施形態では、第２ベース部材２０を相対的にスライド移動させるための第１スライド部材９４と、載置部材３０を相対的にスライド移動させるための第２スライド部材９５とが設けられている例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、第２ベース部材２０を相対的にスライド移動させるためのローラと、載置部材３０を相対的にスライド移動させるためのローラとが設けられていても良い。
【0127】
また、上記実施形態では、載置部材３０および姿勢変更機構６０はＸ１方向およびＸ２方向の両方に設けられている例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、載置部材３０および姿勢変更機構６０はＸ１方向およびＸ２方向のいずれか一方にのみ設けられていても良い。
【0128】
また、上記実施形態では、スライド移動機構６１は、第１ベース部材１１および第２ベース部材２０に対して相対的に載置部材３０をＸ１方向およびＸ２方向にスライド移動させる例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、スライド移動機構６１は、第１ベース部材１１および第２ベース部材２０に対して相対的に載置部材３０をＸ１方向およびＸ２方向のいずれか一方にのみスライド移動させるように構成されていても良い。
【0129】
また、上記実施形態では、ベース部材は第１ベース部材１１と第２ベース部材２０とを含む２段構成である例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、ベース部材は、１段構成であっても良いし、３段以上であっても良い。
【0130】
また、上記実施形態では、姿勢変更機構６０は、第１ストッパ４７および第３ストッパを含む例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、姿勢変更機構６０は、第１ストッパ４７および第３ストッパを含まないように構成されていても良い。また、上記実施形態では、姿勢変更機構６０は、第２ストッパ４８および第４ストッパを含む例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、姿勢変更機構６０は、第２ストッパ４８および第４ストッパを含まないように構成されていても良い。
【0131】
また、上記実施形態では、第１姿勢維持部２５は、Ｘ１方向の端部からＸ２方向の端部に亘って、平坦部を有する例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、第１姿勢維持部２５は、傾斜する傾斜部や突出する突出部を有していても良い。
【0132】
また、上記実施形態では、傾斜部と第１姿勢維持部２５との接続部分は、Ｙ方向から見て曲線形状を有する例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、図１５に示すように、傾斜部２６と第１姿勢維持部２５との接続部分および傾斜部２６は、Ｙ方向から見て直線形状により構成されていても良い。なお、図１５では、便宜上、第１ベース部材１１の図示を省略している。
【0133】
また、上記実施形態では、ガイド部は、ガイド支持部２２の上端部に係合可能な溝を有するローラである例を示したが、本発明はこれに限られない。ガイド部はガイド支持部２２によりガイド可能に構成されていれば、ガイド部の種類、材料、形状などは特に限定されない。
【0134】
また、上記実施形態では、第１紐状部材６３はＹ２方向における第１ベース部材１１の第１側面１３よりも外側に設けられ、第２紐状部材６５はＹ２方向における第１ベース部材１１の第１側面１３よりも外側に設けられ、第３回転部材６６はＹ２方向における第２ベース部材２０のガイド支持部２２の内側に設けられている例を示したが、本発明はこれに限られない。単一の駆動源により第１紐状部材６３および第２紐状部材６５を駆動させることができれば、第１紐状部材６３、第２紐状部材６５および第３回転部材６６の配置は特に限定されない。
【0135】
また、上記実施形態では、シート回転機構７３を備える例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、シート回転機構７３は設けられていなくても良い。
【0136】
また、上記実施形態では、第１紐状部材６３、第２紐状部材６５および係合部材７４は、歯付きベルトであり、第１回転部材６２、第２回転部材６４、第３回転部材６６、第４回転部材６９、第５回転部材７０は、歯型が設けられたプーリである例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、第１紐状部材６３、第２紐状部材６５および係合部材７４は、歯型が設けられていないベルトや、チェーンであっても良い。また、たとえば、第１回転部材６２、第２回転部材６４、第３回転部材６６、第４回転部材６９、第５回転部材７０は、歯型が設けられていないプーリや、スプロケットであっても良い。
【符号の説明】
【0137】
１ 移乗装置
２ 座部
３ 背部
４ 脚部
１０ ベース部材
１１ 第１ベース部材
２０ 第２ベース部材
２２ ガイド支持部
２３ 第１傾斜部
２４ 第２傾斜部
２５ 第１姿勢維持部
３０ 載置部材
３１ 回動支持部
４０ 進入部材
４１ 第１進入部材
４５ 第１ガイド部
４６ 第１付勢部材
４７ 第１ストッパ
５１ 第２進入部材
５５ 第２ガイド部
５６ 第２付勢部材
６０ 姿勢変更機構
６１ スライド移動機構
１００ 移載装置
Ｓ 被移載者
２ 座部
３ 背部
４ 脚部
１０ ベース部材
１１ 第１ベース部材
２０ 第２ベース部材
２２ ガイド支持部
２３ 第１傾斜部
２４ 第２傾斜部
２５ 第１姿勢維持部
３０ 載置部材
３１ 回動支持部
４０ 進入部材
４１ 第１進入部材
４５ 第１ガイド部
４６ 第１付勢部材
４７ 第１ストッパ
５１ 第２進入部材
５５ 第２ガイド部
５６ 第２付勢部材
６０ 姿勢変更機構
６１ スライド移動機構
１００ 移載装置
Ｓ 被移載者
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】