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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024066849
(43)【公開日】2024-05-16
(54)【発明の名称】位置分析システム
(51)【国際特許分類】
G01S 17/87 20200101AFI20240509BHJP
G01S 17/58 20060101ALI20240509BHJP
【ＦＩ】
G01S17/87
G01S17/58
【審査請求】未請求
【請求項の数】4
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022176597
(22)【出願日】2022-11-02
(71)【出願人】
【識別番号】501428545
【氏名又は名称】株式会社デンソーウェーブ
(74)【代理人】
【識別番号】110000110
【氏名又は名称】弁理士法人 快友国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】松永 高幸
【テーマコード（参考）】
5J084
【Ｆターム（参考）】
5J084AA04
5J084AA05
5J084AA10
5J084AA13
5J084AA20
5J084AB07
5J084AD01
5J084BA03
5J084BA50
5J084CA34
5J084CA70
5J084EA34
(57)【要約】
【課題】 ２個以上の距離計測装置を利用する位置分析システムにおいて、広範囲の空間内を移動する物体の位置を分析するための技術を提供する。
【解決手段】 位置分析システムは、第１の距離計測装置の計測範囲内を移動する物体の第１の軌跡情報を算出し、第２の距離計測装置の計測範囲内を移動する物体の第２の軌跡情報を算出し、第１の軌跡情報に対して第２の軌跡情報を合わせて、第１の距離計測装置に対する第２の距離計測装置の相対的な位置及び相対的な向きを算出し、第１の相対情報を利用した分析結果を表示する。
【選択図】図５
【解決手段】 位置分析システムは、第１の距離計測装置の計測範囲内を移動する物体の第１の軌跡情報を算出し、第２の距離計測装置の計測範囲内を移動する物体の第２の軌跡情報を算出し、第１の軌跡情報に対して第２の軌跡情報を合わせて、第１の距離計測装置に対する第２の距離計測装置の相対的な位置及び相対的な向きを算出し、第１の相対情報を利用した分析結果を表示する。
【選択図】図５
【特許請求の範囲】
【請求項1】
位置分析システムであって、
第１の距離計測装置と、第２の距離計測装置と、を含む複数個の距離計測装置と、
分析装置と、
を備え、
前記複数個の距離計測装置のそれぞれは、
当該距離計測装置の周囲の二次元又は三次元の空間に亘ってレーザを照射するレーザ光源と、
前記レーザの照射から前記レーザの反射光の受光までの時間を利用して、当該距離計測装置と前記空間内を移動する物体との距離を示すデータを前記分析装置に送信する送信部と、
を備え、
前記分析装置は、
前記第１の距離計測装置から複数個の第１のデータを受信する第１の受信部と、
前記第２の距離計測装置から複数個の第２のデータを受信する第２の受信部と、
前記第１の距離計測装置から受信した前記複数個の第１のデータを利用して、前記第１の距離計測装置の位置及び向きを示す第１の基準情報を基準として、前記第１の距離計測装置の計測範囲内を移動する第１の物体の軌跡を示す第１の軌跡情報を算出する第１の軌跡算出部と、
前記第２の距離計測装置から受信した前記複数個の第２のデータを利用して、前記第２の距離計測装置の位置及び向きを示す第２の基準情報を基準として、前記第２の距離計測装置の計測範囲内を移動する第２の物体の軌跡を示す第２の軌跡情報を算出する第２の軌跡算出部であって、前記第２の軌跡情報において前記第２の物体が移動する時間帯は、前記第１の軌跡情報において前記第１の物体が移動する時間帯と同じであり、前記第２の軌跡情報によって示される軌跡の形状の少なくとも一部は、前記第１の軌跡情報によって示される軌跡の形状と同一である、前記第２の軌跡算出部と、
前記第１の軌跡情報によって示される軌跡に対して前記第２の軌跡情報によって示される軌跡を合わせて、前記第１の距離計測装置に対する前記第２の距離計測装置の相対的な位置及び相対的な向きを示す第１の相対情報を算出する第１の情報算出部と、
前記第１の相対情報を利用した分析結果を表示する表示部と、
を備える、
位置分析システム。
第１の距離計測装置と、第２の距離計測装置と、を含む複数個の距離計測装置と、
分析装置と、
を備え、
前記複数個の距離計測装置のそれぞれは、
当該距離計測装置の周囲の二次元又は三次元の空間に亘ってレーザを照射するレーザ光源と、
前記レーザの照射から前記レーザの反射光の受光までの時間を利用して、当該距離計測装置と前記空間内を移動する物体との距離を示すデータを前記分析装置に送信する送信部と、
を備え、
前記分析装置は、
前記第１の距離計測装置から複数個の第１のデータを受信する第１の受信部と、
前記第２の距離計測装置から複数個の第２のデータを受信する第２の受信部と、
前記第１の距離計測装置から受信した前記複数個の第１のデータを利用して、前記第１の距離計測装置の位置及び向きを示す第１の基準情報を基準として、前記第１の距離計測装置の計測範囲内を移動する第１の物体の軌跡を示す第１の軌跡情報を算出する第１の軌跡算出部と、
前記第２の距離計測装置から受信した前記複数個の第２のデータを利用して、前記第２の距離計測装置の位置及び向きを示す第２の基準情報を基準として、前記第２の距離計測装置の計測範囲内を移動する第２の物体の軌跡を示す第２の軌跡情報を算出する第２の軌跡算出部であって、前記第２の軌跡情報において前記第２の物体が移動する時間帯は、前記第１の軌跡情報において前記第１の物体が移動する時間帯と同じであり、前記第２の軌跡情報によって示される軌跡の形状の少なくとも一部は、前記第１の軌跡情報によって示される軌跡の形状と同一である、前記第２の軌跡算出部と、
前記第１の軌跡情報によって示される軌跡に対して前記第２の軌跡情報によって示される軌跡を合わせて、前記第１の距離計測装置に対する前記第２の距離計測装置の相対的な位置及び相対的な向きを示す第１の相対情報を算出する第１の情報算出部と、
前記第１の相対情報を利用した分析結果を表示する表示部と、
を備える、
位置分析システム。
【請求項2】
前記位置分析システムは、さらに、
前記第１の距離計測装置から受信した前記複数個の第１のデータを利用して、前記第１の基準情報を基準として、前記第１の距離計測装置の計測範囲内を移動する２個以上の物体の位置を示す第１の物体位置情報を算出する第１の位置算出部と、
前記第２の距離計測装置から受信した前記複数個の第２のデータを利用して、前記第１の基準情報と前記第１の相対情報とを基準として、前記第２の距離計測装置の計測範囲内を移動する２個以上の物体の位置を示す第２の物体位置情報を算出する第２の位置算出部と、
を備え、
前記表示部は、前記第１の物体位置情報と前記第２の物体位置情報とを利用した前記分析結果を表示する、請求項１に記載の位置分析システム。
前記第１の距離計測装置から受信した前記複数個の第１のデータを利用して、前記第１の基準情報を基準として、前記第１の距離計測装置の計測範囲内を移動する２個以上の物体の位置を示す第１の物体位置情報を算出する第１の位置算出部と、
前記第２の距離計測装置から受信した前記複数個の第２のデータを利用して、前記第１の基準情報と前記第１の相対情報とを基準として、前記第２の距離計測装置の計測範囲内を移動する２個以上の物体の位置を示す第２の物体位置情報を算出する第２の位置算出部と、
を備え、
前記表示部は、前記第１の物体位置情報と前記第２の物体位置情報とを利用した前記分析結果を表示する、請求項１に記載の位置分析システム。
【請求項3】
前記複数個の距離計測装置は、さらに、第３の距離計測装置を含み、
前記分析装置は、さらに、
前記第３の距離計測装置から複数個の第３のデータを受信する第３の受信部と、
前記第３の距離計測装置から受信した前記複数個の第３のデータを利用して、前記第３の距離計測装置の位置及び向きを示す第３の基準情報を基準として、前記第３の距離計測装置の計測範囲内を移動する第３の物体の軌跡を示す第３の軌跡情報を算出する第３の軌跡算出部と、
を備え、
前記第２の軌跡算出部は、前記第２の距離計測装置から受信した前記複数個の第２のデータを利用して、前記第２の基準情報を基準として、前記第２の距離計測装置の計測範囲内を移動する、前記第２の物体とは異なる第４の物体の軌跡を示す第４の軌跡情報を算出し、
前記第４の軌跡情報において前記第４の物体が移動する時間帯及び軌跡の形状の少なくとも一方は、前記第２の軌跡情報において前記第２の物体が移動する時間帯及び軌跡の形状の少なくとも一方と異なり、
前記第４の軌跡情報において前記第４の物体が移動する時間帯は、前記第３の軌跡情報において前記第３の物体が移動する時間帯と同じであり、前記第４の軌跡情報によって示される軌跡の形状の少なくとも一部は、前記第３の軌跡情報によって示される軌跡の形状と同一であり、
前記分析装置は、さらに、
前記第４の軌跡情報によって示される軌跡に対して前記第３の軌跡情報によって示される軌跡を合わせて、前記第２の距離計測装置に対する前記第３の距離計測装置の相対的な位置及び相対的な向きを示す第２の相対情報を算出する第２の情報算出部と、
を備え、
前記分析結果は、前記第１の相対情報を利用した結果と、前記第２の相対情報を利用した結果と、を含む、請求項１に記載の位置分析システム。
前記分析装置は、さらに、
前記第３の距離計測装置から複数個の第３のデータを受信する第３の受信部と、
前記第３の距離計測装置から受信した前記複数個の第３のデータを利用して、前記第３の距離計測装置の位置及び向きを示す第３の基準情報を基準として、前記第３の距離計測装置の計測範囲内を移動する第３の物体の軌跡を示す第３の軌跡情報を算出する第３の軌跡算出部と、
を備え、
前記第２の軌跡算出部は、前記第２の距離計測装置から受信した前記複数個の第２のデータを利用して、前記第２の基準情報を基準として、前記第２の距離計測装置の計測範囲内を移動する、前記第２の物体とは異なる第４の物体の軌跡を示す第４の軌跡情報を算出し、
前記第４の軌跡情報において前記第４の物体が移動する時間帯及び軌跡の形状の少なくとも一方は、前記第２の軌跡情報において前記第２の物体が移動する時間帯及び軌跡の形状の少なくとも一方と異なり、
前記第４の軌跡情報において前記第４の物体が移動する時間帯は、前記第３の軌跡情報において前記第３の物体が移動する時間帯と同じであり、前記第４の軌跡情報によって示される軌跡の形状の少なくとも一部は、前記第３の軌跡情報によって示される軌跡の形状と同一であり、
前記分析装置は、さらに、
前記第４の軌跡情報によって示される軌跡に対して前記第３の軌跡情報によって示される軌跡を合わせて、前記第２の距離計測装置に対する前記第３の距離計測装置の相対的な位置及び相対的な向きを示す第２の相対情報を算出する第２の情報算出部と、
を備え、
前記分析結果は、前記第１の相対情報を利用した結果と、前記第２の相対情報を利用した結果と、を含む、請求項１に記載の位置分析システム。
【請求項4】
前記位置分析システムは、さらに、
前記第１の距離計測装置から受信した前記複数個の第１のデータを利用して、前記第１の基準情報を基準として、前記第１の距離計測装置の計測範囲内を移動する２個以上の物体の位置を示す第１の物体位置情報を算出する第１の位置算出部と、
前記第２の距離計測装置から受信した前記複数個の第２のデータを利用して、前記第１の基準情報と前記第１の相対情報とを基準として、前記第２の距離計測装置の計測範囲内を移動する２個以上の物体の位置を示す第２の物体位置情報を算出する第２の位置算出部と、
前記第３の距離計測装置から受信した前記複数個の第３のデータを利用して、前記第１の基準情報と前記第１の相対情報と前記第２の相対情報とを基準として、前記第３の距離計測装置の計測範囲内を移動する２個以上の物体の位置を示す第３の物体位置情報を算出する第３の位置算出部と、
を備え、
前記表示部は、前記第１の物体位置情報と前記第２の物体位置情報と前記第３の物体位置情報とを利用した前記分析結果を表示する、
請求項３に記載の位置分析システム。
前記第１の距離計測装置から受信した前記複数個の第１のデータを利用して、前記第１の基準情報を基準として、前記第１の距離計測装置の計測範囲内を移動する２個以上の物体の位置を示す第１の物体位置情報を算出する第１の位置算出部と、
前記第２の距離計測装置から受信した前記複数個の第２のデータを利用して、前記第１の基準情報と前記第１の相対情報とを基準として、前記第２の距離計測装置の計測範囲内を移動する２個以上の物体の位置を示す第２の物体位置情報を算出する第２の位置算出部と、
前記第３の距離計測装置から受信した前記複数個の第３のデータを利用して、前記第１の基準情報と前記第１の相対情報と前記第２の相対情報とを基準として、前記第３の距離計測装置の計測範囲内を移動する２個以上の物体の位置を示す第３の物体位置情報を算出する第３の位置算出部と、
を備え、
前記表示部は、前記第１の物体位置情報と前記第２の物体位置情報と前記第３の物体位置情報とを利用した前記分析結果を表示する、
請求項３に記載の位置分析システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本明細書で開示する技術は、空間内を移動する物体の位置を分析する位置分析システムに関する。
【背景技術】
【0002】
特許文献１には、ＬｉＤＡＲ（Light Detection and Rangingの略）を利用した風景の撮像システムが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特表２０１５－５３４０６８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
ＬｉＤＡＲ等である距離計測装置は、距離計測装置の周囲の二次元又は三次元の空間に亘ってレーザを照射するレーザ光源を備える。そして、距離計測装置は、レーザの照射時間と、レーザの反射光の受光時間と、を利用して、距離計測装置と物体との距離を計測する。
【0005】
距離計測装置は、特許文献１のような風景の撮像だけでなく、空間内を移動する物体の位置の分析にも利用される。距離計測装置の計測範囲は限られる。そこで、広範囲の空間内を移動する物体の位置を分析するために、２個以上の距離計測装置を利用することが想定される。
【0006】
本明細書では、２個以上の距離計測装置を利用する位置分析システムにおいて、広範囲の空間内を移動する物体の位置を分析するための技術を提供する。
【課題を解決するための手段】
【0007】
本明細書で開示する位置分析システムは、第１の距離計測装置と、第２の距離計測装置と、を含む複数個の距離計測装置と、分析装置と、を備え、前記複数個の距離計測装置のそれぞれは、当該距離計測装置の周囲の二次元又は三次元の空間に亘ってレーザを照射するレーザ光源と、前記レーザの照射から前記レーザの反射光の受光までの時間を利用して、当該距離計測装置と前記空間内を移動する物体との距離を示すデータを前記分析装置に送信する送信部と、を備え、前記分析装置は、前記第１の距離計測装置から複数個の第１のデータを受信する第１の受信部と、前記第２の距離計測装置から複数個の第２のデータを受信する第２の受信部と、前記第１の距離計測装置から受信した前記複数個の第１のデータを利用して、前記第１の距離計測装置の位置及び向きを示す第１の基準情報を基準として、前記第１の距離計測装置の計測範囲内を移動する第１の物体の軌跡を示す第１の軌跡情報を算出する第１の軌跡算出部と、前記第２の距離計測装置から受信した前記複数個の第２のデータを利用して、前記第２の距離計測装置の位置及び向きを示す第２の基準情報を基準として、前記第２の距離計測装置の計測範囲内を移動する第２の物体の軌跡を示す第２の軌跡情報を算出する第２の軌跡算出部であって、前記第２の軌跡情報において前記第２の物体が移動する時間帯は、前記第１の軌跡情報において前記第１の物体が移動する時間帯と同じであり、前記第２の軌跡情報によって示される軌跡の形状の少なくとも一部は、前記第１の軌跡情報によって示される軌跡の形状と同一である、前記第２の軌跡算出部と、前記第１の軌跡情報によって示される軌跡に対して前記第２の軌跡情報によって示される軌跡を合わせて、前記第１の距離計測装置に対する前記第２の距離計測装置の相対的な位置及び相対的な向きを示す第１の相対情報を算出する第１の情報算出部と、前記第１の相対情報を利用した分析結果を表示する表示部と、を備える。
【0008】
広範囲の空間内を過不足なく計測するために、第１の距離計測装置の計測範囲と第２の距離計測装置の計測範囲を重複させる。両者の計測範囲で重複する重複範囲では、第１の距離計測装置と第２の距離計測装置が同じ物体を計測する。このため、第１の距離計測装置から受信した第１のデータと第２の距離計測装置から受信した第２のデータをそのまま分析すると、同じ物体が別々の物体として分析される。
【0009】
また、各距離計測装置の計測範囲内を移動する物体の位置は、各距離計測装置の位置及び向きを示す基準情報を基準として算出される。しかし、基準情報が正確でないと、不正確な位置が算出される。
【0010】
第１の距離計測装置と第２の距離計測装置が同じ物体を計測する状況において、発明者は、第１の距離計測装置から見た当該物体の軌跡の形状は、同じ時間帯において、第２の距離計測装置から見た当該物体の軌跡の形状と、少なくとも一部で同一である点に着目した。少なくとも一部で形状が同一な軌跡と軌跡を合わせれば、第１の距離計測装置に対する第２の距離計測装置の相対的な位置及び相対的な向きを算出することができる。相対的な位置及び相対的な向きを利用すれば、第２の基準情報が不正確でも、第２の距離計測装置の計測範囲内を移動する物体の位置も正確に算出することができる。以上より、２個以上の距離計測装置を利用する位置分析システムにおいて、広範囲の空間内を移動する物体の位置を分析することができる。
【0011】
前記位置分析システムは、さらに、前記第１の距離計測装置から受信した前記複数個の第１のデータを利用して、前記第１の基準情報を基準として、前記第１の距離計測装置の計測範囲内を移動する２個以上の物体の位置を示す第１の物体位置情報を算出する第１の位置算出部と、前記第２の距離計測装置から受信した前記複数個の第２のデータを利用して、前記第１の基準情報と前記第１の相対情報とを基準として、前記第２の距離計測装置の計測範囲内を移動する２個以上の物体の位置を示す第２の物体位置情報を算出する第２の位置算出部と、を備え、前記表示部は、前記第１の物体位置情報と前記第２の物体位置情報とを利用した前記分析結果を表示してもよい。
【0012】
前記複数個の距離計測装置は、さらに、第３の距離計測装置を含み、前記分析装置は、さらに、前記第３の距離計測装置から複数個の第３のデータを受信する第３の受信部と、前記第３の距離計測装置から受信した前記複数個の第３のデータを利用して、前記第３の距離計測装置の位置及び向きを示す第３の基準情報を基準として、前記第３の距離計測装置の計測範囲内を移動する第３の物体の軌跡を示す第３の軌跡情報を算出する第３の軌跡算出部と、を備え、前記第２の軌跡算出部は、前記第２の距離計測装置から受信した前記複数個の第２のデータを利用して、前記第２の基準情報を基準として、前記第２の距離計測装置の計測範囲内を移動する、前記第２の物体とは異なる第４の物体の軌跡を示す第４の軌跡情報を算出し、前記第４の軌跡情報において前記第４の物体が移動する時間帯及び軌跡の形状の少なくとも一方は、前記第２の軌跡情報において前記第２の物体が移動する時間帯及び軌跡の形状の少なくとも一方と異なり、前記第４の軌跡情報において前記第４の物体が移動する時間帯は、前記第３の軌跡情報において前記第３の物体が移動する時間帯と同じであり、前記第４の軌跡情報によって示される軌跡の形状の少なくとも一部は、前記第３の軌跡情報によって示される軌跡の形状と同一であり、前記分析装置は、さらに、前記第４の軌跡情報によって示される軌跡に対して前記第３の軌跡情報によって示される軌跡を合わせて、前記第２の距離計測装置に対する前記第３の距離計測装置の相対的な位置及び相対的な向きを示す第２の相対情報を算出する第２の情報算出部と、を備え、前記分析結果は、前記第１の相対情報を利用した結果と、前記第２の相対情報を利用した結果と、を含んでもよい。
【0013】
上記の構成によれば、２個の距離計測装置を利用する場合よりも広い範囲を有する空間を分析することができる。特に、第３の基準情報が不正確でも、第１の基準情報と、第１の距離計測装置に対する第２の距離計測装置の相対的な位置及び相対的な向きと、第２の距離計測装置に対する第３の距離計測装置の相対的な位置及び相対的な向きと、を利用して、第３の距離計測装置の計測範囲内を移動する物体の位置も正確に算出することができる。
【0014】
前記位置分析システムは、さらに、前記第１の距離計測装置から受信した前記複数個の第１のデータを利用して、前記第１の基準情報を基準として、前記第１の距離計測装置の計測範囲内を移動する２個以上の物体の位置を示す第１の物体位置情報を算出する第１の位置算出部と、前記第２の距離計測装置から受信した前記複数個の第２のデータを利用して、前記第１の基準情報と前記第１の相対情報とを基準として、前記第２の距離計測装置の計測範囲内を移動する２個以上の物体の位置を示す第２の物体位置情報を算出する第２の位置算出部と、前記第３の距離計測装置から受信した前記複数個の第３のデータを利用して、前記第１の基準情報と前記第１の相対情報と前記第２の相対情報とを基準として、前記第３の距離計測装置の計測範囲内を移動する２個以上の物体の位置を示す第３の物体位置情報を算出する第３の位置算出部と、を備え、前記表示部は、前記第１の物体位置情報と前記第２の物体位置情報と前記第３の物体位置情報とを利用した前記分析結果を表示してもよい。
【図面の簡単な説明】
【0015】
【図1】位置分析システムの概念図を示す。
【図2】３ＤＬｉＤＡＲの概念図を示す。
【図3】位置分析システムのブロック図を示す。
【図4】端末装置の処理のフローチャート図を示す。
【図5】分析処理のフローチャート図を示す。
【図6】同じ時間帯における類似の軌跡の具体例を示す。
【図7】類似の軌跡同士を合わせる具体例を示す。
【図8】類似の軌跡同士を合わせて相対的な位置及び向きを算出する具体例を示す。
【図9】第２実施例の位置分析システムの概念図を示す。
【発明を実施するための形態】
【0016】
（第１実施例）
（位置分析システム２の構成；図１）
位置分析システム２は、所定の領域内を移動する１人以上の人物の位置（例えば、４ａ～４ｃ）を分析するためのシステムである。所定の領域は、例えば、屋内の領域、屋外の領域等である。屋内の領域は、例えば、事務所、工場、ショッピングモール、展示場等である。屋外の領域は、例えば、駅の構外、ビルのエントランス等である。
（位置分析システム２の構成；図１）
位置分析システム２は、所定の領域内を移動する１人以上の人物の位置（例えば、４ａ～４ｃ）を分析するためのシステムである。所定の領域は、例えば、屋内の領域、屋外の領域等である。屋内の領域は、例えば、事務所、工場、ショッピングモール、展示場等である。屋外の領域は、例えば、駅の構外、ビルのエントランス等である。
【0017】
位置分析システム２は、端末装置１０と、２個の３ＤＬｉＤＡＲ１００及び２００と、を備える。端末装置１０は、デスクトップＰＣ、ノートＰＣ、スマートフォン等である。なお、変形例では、端末装置１０に代えて、インターネット上のサーバが利用されてもよい。３ＤＬｉＤＡＲは、光による検知と測距（light Detection And Rangingの略）と呼ばれ、周囲の物体との距離を三次元的に計測する装置である。端末装置１０は、有線又は無線を介して、２個の３ＤＬｉＤＡＲ１００及び２００と通信可能に接続されている。
【0018】
２個の３ＤＬｉＤＡＲ１００及び２００は、所定の領域内において互いに離れた場所に配置される。図１の破線の円は、２個の３ＤＬｉＤＡＲ１００及び２００のそれぞれの計測範囲を表す。図１に示すように、３ＤＬｉＤＡＲ１００の計測範囲は、３ＤＬｉＤＡＲ２００の計測範囲と重複する。これにより、所定の領域が、１個の３ＤＬｉＤＡＲの計測範囲より広い範囲を有する空間であっても、所定の領域内を過不足なく計測することができる。
【0019】
（３ＤＬｉＤＡＲ１００及び２００の構成；図２及び図３）
３ＤＬｉＤＡＲ１００は、通信インターフェース１１６と、レーザ光源１２０と、を備える。なお、以下では、「インターフェース」を「Ｉ／Ｆ」と記載する。通信Ｉ／Ｆ１１６は、端末装置１０との通信を実行するためのＩ／Ｆである。
３ＤＬｉＤＡＲ１００は、通信インターフェース１１６と、レーザ光源１２０と、を備える。なお、以下では、「インターフェース」を「Ｉ／Ｆ」と記載する。通信Ｉ／Ｆ１１６は、端末装置１０との通信を実行するためのＩ／Ｆである。
【0020】
レーザ光源１２０は、３ＤＬｉＤＡＲ１００の全方位の三次元の空間に亘ってレーザを照射する。レーザ光源１２０は、モータ等の回転機構を利用して、上下の１８０度の方向、及び、水平の３６０度の方向に回転する。例えば、レーザ光源１２０は、５回／秒の回転数で回転する。これにより、３ＤＬｉＤＡＲ１００の全方位にレーザが走査される。なお、変形例では、レーザ光源１２０は、ソリッドステート型と呼ばれる回転機構を利用しない方式でレーザを３ＤＬｉＤＡＲ１００の全方位に走査してもよい。
【0021】
例えば、図２に示すように、レーザ光源１２０が特定の方向に向かって照射したレーザは、所定の領域内を移動する人物４ａに到達する。人物４ａに到達したレーザの反射光は、３ＤＬｉＤＡＲ１００によって受光される。３ＤＬｉＤＡＲ１００は、人物４ａへのレーザの照射から当該レーザの反射光の受光までの時間を利用して、３ＤＬｉＤＡＲ１００と人物４ａとの間の距離Ｌ１を算出する。３ＤＬｉＤＡＲ１００は、通信Ｉ／Ｆ１１６を介して、レーザの照射方向と、算出済みの距離Ｌ１と、人物４ａへのレーザの照射時刻（即ちタイムスタンプ）と、を含むデータを端末装置１０に送信する。人物４ｂについても、同様に、距離Ｌ２が算出される。例えば、３ＤＬｉＤＡＲ１００は、１回の全方位へのレーザ照射により算出された複数個のデータ（例えば、距離Ｌ１とＬ２を含む複数個のデータ）を一単位として端末装置１０に送信する。また、当該データは、３ＤＬｉＤＡＲ１００を識別するための識別情報も含む。３ＤＬｉＤＡＲ２００も、３ＤＬｉＤＡＲ１００と同様にデータを端末装置１０に送信する。
【0022】
（端末装置１０の構成；図３）
端末装置１０は、表示部１２と、操作部１４と、通信Ｉ／Ｆ１６と、制御部３０と、を備える。表示部１２は、様々な情報を表示するためのディスプレイである。操作部１４は、ユーザから指示を受け付けるための複数のキーを備える。なお、表示部１２は、タッチパネル（即ち操作部）として機能してもよい。通信Ｉ／Ｆ１６は、２個の３ＤＬｉＤＡＲ１００及び２００との通信を実行するためのＩ／Ｆである。
端末装置１０は、表示部１２と、操作部１４と、通信Ｉ／Ｆ１６と、制御部３０と、を備える。表示部１２は、様々な情報を表示するためのディスプレイである。操作部１４は、ユーザから指示を受け付けるための複数のキーを備える。なお、表示部１２は、タッチパネル（即ち操作部）として機能してもよい。通信Ｉ／Ｆ１６は、２個の３ＤＬｉＤＡＲ１００及び２００との通信を実行するためのＩ／Ｆである。
【0023】
制御部３０は、ＣＰＵ３２と、メモリ３４と、を備える。ＣＰＵ３２は、メモリ３４に記憶されているプログラム４０及び４２に従って様々な処理を実行する。ＯＳプログラム４０は、端末装置１０の基本的な動作を制御するプログラムである。分析アプリケーションプログラム４２（以下では、「分析アプリ４２」と記載する）は、２個の３ＤＬｉＤＡＲ１００及び２００から受信したデータを分析するためのプログラムである。分析アプリ４２は、例えば、位置分析システム２を提供する事業者によって提供される。
【0024】
メモリ３４には、さらに、図面情報５０、第１のＬｉＤＡＲ情報５２ａ、第２のＬｉＤＡＲ情報５２ｂ、第１の人物識別情報５４ａ、第２の人物識別情報５４ｂ、複数個の第１の人物位置情報５６ａ、及び、複数個の第２の人物位置情報５６ｂ、が記憶される。図面情報５０は、所定の領域の平面図面を示す。なお、変形例では、図面情報５０は、所定の領域の三次元図面を示してもよい。第１のＬｉＤＡＲ情報５２ａは、所定の領域内における３ＤＬｉＤＡＲ１００の位置及び３ＤＬｉＤＡＲ１００の向きを示す。第２のＬｉＤＡＲ情報５２ｂは、所定の領域内における３ＤＬｉＤＡＲ２００の位置及び３ＤＬｉＤＡＲ２００の向きを示す。各ＬｉＤＡＲ情報５２ａ及び５２ｂは、例えば、図面情報５０によって示される平面図面上の座標と向きである。各ＬｉＤＡＲ情報５２ａ及び５２ｂは、ユーザによって端末装置１０に入力される。
【0025】
第１の人物識別情報５４ａは、３ＤＬｉＤＡＲ１００の計測範囲内を移動する人物を識別するための情報である。第１の人物識別情報５４ａは、１人以上の人物のそれぞれについて、当該人物を識別するＩＤと、３ＤＬｉＤＡＲ１００のデータを分析して算出された特徴情報と、を含む。特徴情報は、人物の特徴を表し、３ＤＬｉＤＡＲ１００によって算出された距離を利用して分析アプリ４２によって算出される。特徴情報は、例えば、人物の三次元の凹凸の程度やパターンといった特徴を表す。第１の人物識別情報５４ａは、３ＤＬｉＤＡＲ１００による計測が開始される毎にリセットされる。また、第２の人物識別情報５４ｂは、３ＤＬｉＤＡＲ２００のデータが利用される点を除いて、第１の人物識別情報５４ａと同様である。
【0026】
複数個の第１の人物位置情報５６ａのそれぞれは、第１の人物識別情報５４ａに含まれるＩＤに対応付けて記憶される。複数個の第１の人物位置情報５６ａのそれぞれは、３ＤＬｉＤＡＲ１００の計測範囲内を移動する人物の位置（即ち図面情報５０の座標）と時刻とを示す。別言すれば、各第１の人物位置情報５６ａは、ＩＤによって識別される人物が３ＤＬｉＤＡＲ１００の計測範囲内の特定の位置に特定の時刻に存在していることを示す。複数個の第１の人物位置情報５６ａは、分析アプリ４２によって算出される。複数個の第１の人物位置情報５６ａは、後述する分析処理（図４のＳ２２）が実行される毎にリセットされる。また、複数個の第２の人物位置情報５６ｂは、第２の人物識別情報５４ｂに含まれるＩＤが利用される点と、３ＤＬｉＤＡＲ２００の計測範囲を移動する人物の位置と時刻を示す点と、を除いて、複数個の第１の人物位置情報５６ａと同様である。
【0027】
（端末装置１０の処理；図４）
図４を参照して、端末装置１０のＣＰＵ３２が分析アプリ４２に従って実行する処理について説明する。図４の処理は、分析アプリ４２の起動をトリガとして開始される。なお、図４の処理の一部は、他のアプリ（図示省略）のバックグラウンドで実行されてもよい。
図４を参照して、端末装置１０のＣＰＵ３２が分析アプリ４２に従って実行する処理について説明する。図４の処理は、分析アプリ４２の起動をトリガとして開始される。なお、図４の処理の一部は、他のアプリ（図示省略）のバックグラウンドで実行されてもよい。
【0028】
ＣＰＵ３２は、Ｓ１０及びＳ２０の監視を実行する。Ｓ１０では、ＣＰＵ３２は、通信Ｉ／Ｆ１６を介して、３ＤＬｉＤＡＲ１００又は２００からデータを受信することを監視する。また、Ｓ２０では、ＣＰＵ３２は、操作部１４において後述する分析処理の開始の指示を受けることを監視する。
【0029】
ＣＰＵ３２は、３ＤＬｉＤＡＲ１００又は２００からデータを受信する場合（Ｓ１０）に、Ｓ１２に進む。Ｓ１２では、ＣＰＵ３２は、Ｓ１０で受信したデータの送信元の３ＤＬｉＤＡＲを特定する。ＣＰＵ３２は、当該データが３ＤＬｉＤＡＲ１００を識別する識別情報を含む場合に、送信元を３ＤＬｉＤＡＲ１００に特定し、当該データが３ＤＬｉＤＡＲ２００を識別する識別情報を含む場合に、送信元を３ＤＬｉＤＡＲ２００に特定する。
【0030】
Ｓ１４では、ＣＰＵ３２は、Ｓ１０で受信したデータを利用して、所定の領域内に存在する人物を特定する。例えば、ＣＰＵ３２は、１回の全方位のレーザ照射から得られた複数個のデータの中から人物らしき特徴を表すデータ群を特定する。ＣＰＵ３２は、特定済みのデータ群から特徴情報（例えば凹凸の程度を表す情報）を算出する。例えば、Ｓ１２において送信元として３ＤＬｉＤＡＲ１００が特定される場合には、ＣＰＵ３２は、第１の人物識別情報５４ａの中に算出済みの特徴情報と同じ特徴情報が既に存在するのか否かを判断する。ＣＰＵ３２は、第１の人物識別情報５４ａの中に同じ特徴情報が存在しないと判断する場合に、新しい人物を識別する新しいＩＤを算出済みの特徴情報に付与する。また、ＣＰＵ３２は、第１の人物識別情報５４ａの中に同じ特徴情報が存在すると判断する場合に、第１の人物識別情報５４ａにおいて同じ特徴情報に対応付けて含まれるＩＤを算出済みの特徴情報に付与する。そして、ＣＰＵ３２は、３ＤＬｉＤＡＲ１００の計測範囲内に存在する全ての人物に対してＩＤを付与する。なお、第２の人物識別情報５４ｂについても、第１の人物識別情報５４ａと同様に、特徴情報の算出とＩＤの付与が実行される。
【0031】
Ｓ１６では、ＣＰＵ３２は、１個以上の第１の人物位置情報５６ａ又は１個以上の第２の人物位置情報５６ｂを算出する。Ｓ１２において送信元として３ＤＬｉＤＡＲ１００が特定される場合には、１個以上の第１の人物位置情報５６ａが算出される。具体的には、ＣＰＵ３２は、Ｓ１０で受信したデータと、Ｓ１４で算出された１個以上の特徴情報と、第１のＬｉＤＡＲ情報５２ａと、を利用して、１回の全方位のレーザ照射に対する１個以上の第１の人物位置情報５６ａを算出して記憶する。例えば、ＣＰＵ３２は、１個以上の特徴情報のうちの特定の特徴情報の元となったデータ群を利用して、３ＤＬｉＤＡＲ１００から特定の特徴情報に対応するＩＤによって識別される特定の人物へのベクトルを算出する。ＣＰＵ３２は、第１のＬｉＤＡＲ情報５２ａによって表される座標と向きに算出済みのベクトルを加算して、所定の領域内を移動する特定の人物の位置を示す座標を算出する。ＣＰＵ３２は、特定の人物を識別するＩＤに対応付けて、算出済みの座標と特定の特徴情報の元となったデータ群によって示されるタイムスタンプとを含む第１の人物位置情報５６ａをメモリ３４に記憶する。ＣＰＵ３２は、Ｓ１２で算出された１個以上の特徴情報の全てについて、当該特徴情報によって表される人物の第１の人物位置情報５６ａを算出して記憶する。なお、第２の人物位置情報５６ｂも、第１の人物位置情報５６ａと同様の方法により算出される。
【0032】
Ｓ１６が終了すると、ＣＰＵ３２は、Ｓ１０及びＳ２０の監視に戻る。即ち、特定の時間（例えば１時間）に亘って３ＤＬｉＤＡＲ１００からデータが繰り返し受信される毎に、Ｓ１２～Ｓ１６の処理が実行される。
【0033】
また、ＣＰＵ３２は、操作部１４において分析処理の開始の指示を受ける場合（Ｓ２０でＹＥＳ）に、Ｓ２２において、メモリ３４に記憶されている複数個の第１の人物位置情報５６ａ及び複数個の第２の人物位置情報５６ｂを利用して、図５で後述する分析処理を実行する。続くＳ２４では、ＣＰＵ３２は、Ｓ２２の分析処理の結果を表示部１２に表示させる。当該結果は、例えば、図面情報５０によって表される所定の領域の図面上に表示される。Ｓ２４が終了すると、ＣＰＵ３２は、Ｓ１０及びＳ２０の監視に戻る。
【0034】
（分析処理；図５～図８）
上述したように、３ＤＬｉＤＡＲ１００の計測範囲と３ＤＬｉＤＡＲ２００の計測範囲は重複する（図１参照）。両者の計測範囲で重複する重複範囲では、３ＤＬｉＤＡＲ１００と３ＤＬｉＤＡＲ２００が同じ人物を計測する。このため、Ｓ１６で算出された第１の人物位置情報５６ａと第２の人物位置情報５６ｂをそのまま分析すると、同じ人物が別々の人物として分析される。
上述したように、３ＤＬｉＤＡＲ１００の計測範囲と３ＤＬｉＤＡＲ２００の計測範囲は重複する（図１参照）。両者の計測範囲で重複する重複範囲では、３ＤＬｉＤＡＲ１００と３ＤＬｉＤＡＲ２００が同じ人物を計測する。このため、Ｓ１６で算出された第１の人物位置情報５６ａと第２の人物位置情報５６ｂをそのまま分析すると、同じ人物が別々の人物として分析される。
【0035】
また、上述したように、第１のＬｉＤＡＲ情報５２ａと第２のＬｉＤＡＲ情報５２ｂは、ユーザによって端末装置１０に入力される。各ＬｉＤＡＲ情報５２ａ及び５２ｂは、所定の領域内を移動する物体の位置及び向きの基準である。各ＬｉＤＡＲ情報５２ａ及び５２ｂが正確でないと、不正確な分析結果が表示される。
【0036】
本実施例の図５の分析処理では、不正確な分析結果の表示を抑制するために、３ＤＬｉＤＡＲ１００に対する３ＤＬｉＤＡＲ２００の相対的な位置及び相対的な向きを算出する。
【0037】
Ｓ３０では、ＣＰＵ３２は、第１の人物識別情報５４ａによって識別される、３ＤＬｉＤＡＲ１００の計測範囲内に存在する１人以上の人物のそれぞれについて、当該人物が移動した軌跡を示す第１の軌跡情報を算出する。具体的には、ＣＰＵ３２は、第１の人物識別情報５４ａの中から１個の対象のＩＤを選択する。ＣＰＵ３２は、複数個の第１の人物位置情報５６ａの中から、対象のＩＤに対応付けて記憶されている全ての人物位置情報５６ａを特定する。ＣＰＵ３２は、特定済みの全ての人物位置情報５６ａによって示される座標群を結んで、対象のＩＤによって識別される人物の移動の軌跡を示す第１の軌跡情報を算出する。ＣＰＵ３２は、第１の人物識別情報５４ａの全てのＩＤについて第１の軌跡情報を算出する。ここで、第１の軌跡情報は、第１のＬｉＤＡＲ情報５２ａによって示される座標点及び向きを基準として描かれる軌跡を示す。
【0038】
Ｓ３２は、第２の人物識別情報５４ｂ及び複数個の第２の人物位置情報５６ｂが利用される点を除いて、Ｓ３０と同様である。Ｓ３２では、３ＤＬｉＤＡＲ２００の計測範囲内に存在する１人以上の人物のそれぞれについて、当該人物が移動した軌跡を示す第２の軌跡情報が算出される。ここで、第２の軌跡情報は、第２のＬｉＤＡＲ情報５２ｂによって示される座標点及び向きを基準として描かれる軌跡を示す。
【0039】
Ｓ３４では、ＣＰＵ３２は、Ｓ３０で算出された全ての第１の軌跡情報と、Ｓ３２で算出された全ての第２の軌跡情報と、を比較する。ＣＰＵ３２は、全ての第１の軌跡情報の中から、全ての第２の軌跡情報のうちのいずれかと、同一の時間帯で類似の形状を示す第１の軌跡情報を特定する。ここで、「類似」とは、第１の軌跡情報によって示される形状のうちの少なくとも一部が第２の軌跡情報によって示される形状の一部と一致していることを意味する。ここで、「形状の一部」は、軌跡情報によって示される全時間帯の軌跡のうちの一部の時間帯を切り取った軌跡の形状であり、当該一部の時間帯は、所定の時間以上の長さの時間帯である。所定の時間は、例えば、３０秒である。「形状の一部」は、第１の軌跡情報と第２の軌跡情報とで互いに同一の時間帯で切り取られる。同一の時間帯は、開始時刻と終了時刻が同じ時間帯である。
【0040】
例えば、図６に示すように、第１の人物位置情報Ｊ１ａ～Ｊ３ａを含む４個以上の人物位置情報５６ａは、時刻ｔ１から時刻ｔ３の時間帯において直線形状の軌跡Ｔ１を表す。一方、第２の人物位置情報Ｊ１ｂ～Ｊ３ｂを含む４個以上の人物位置情報５６ｂも、時刻ｔ１から時刻ｔ３の同一の時間帯において直線形状の軌跡Ｔ２を表す。このケースでは、軌跡Ｔ１を示す第１の軌跡情報が、軌跡Ｔ２を示す第２の軌跡情報と、同一の時間帯ｔ１～ｔ３で類似の直線形状を示す。第１の人物位置情報Ｊ１ａとＪ３ａの間の長さは、第２の人物位置情報Ｊ１ｂとＪ３ｂの間の長さと、同一である。なお、軌跡の形状は、図６に示すような直線形状に限らず、例えば、曲線形状、折れ線形状等であってもよい。
【0041】
３ＤＬｉＤＡＲ１００と３ＤＬｉＤＡＲ２００との重複範囲では、同じ人物が計測され、当該同じ人物は、同じ軌跡で移動しているはずである。図６のケースにおいて、軌跡Ｔ１で移動する人物は、軌跡Ｔ１と同一時間帯、かつ、類似の形状である軌跡Ｔ２で移動する人物と同一である。
【0042】
ＣＰＵ３２は、全ての第１の軌跡情報のうちの第１の対象軌跡情報が、全ての第２の軌跡情報のうちの第２の対象軌跡情報と同一時間帯で類似の形状を示す場合（Ｓ３４でＹＥＳ）に、Ｓ３６に進む。一方、ＣＰＵ３２は、同一の時間帯で類似の形状の軌跡情報が一つも存在しない場合（Ｓ３４でＮＯ）に、図４のＳ１０及びＳ２０の監視に戻る。
【0043】
Ｓ３６では、ＣＰＵ３２は、第１の対象軌跡情報によって示される軌跡と、第２の対象軌跡情報によって示される軌跡と、を合わせる。例えば、図７は、図６のケースにおいて、第１の対象軌跡情報によって示される軌跡Ｔ１と、第２の対象軌跡情報によって示される軌跡Ｔ２と、を合わせる具体例である。同一の時間帯ｔ１～ｔ３において軌跡Ｔ１と軌跡Ｔ２を合わせることにより、第１の人物位置情報Ｊ１ａ～Ｊ３ａと、第２の人物位置情報Ｊ１ｂ～Ｊ３ｂと、が合わさる。
【0044】
軌跡Ｔ１と軌跡Ｔ２を合わせる具体的は方法の一例は、以下の通りである。最初に、ＣＰＵ３２は、軌跡Ｔ１と軌跡Ｔ２との間の内角Ａ０を算出する。例えば、軌跡Ｔ１及び軌跡Ｔ２が直線形状であれば、直線と直線の間の内角Ａ０が算出される。また、例えば、軌跡Ｔ１及び軌跡Ｔ２が曲線形状であれば、軌跡Ｔ１の概要を示す直線（例えば回帰直線）と軌跡Ｔ２の概要を示す直線の間の内角Ａ０が算出される。
【0045】
続いて、図７に示すように、ＣＰＵ３２は、第２のＬｉＤＡＲ情報５２ｂによって示されるＬｉＤＡＲ２００の向きを内角Ａ０だけ回転させる。ここで、回転の方向は、軌跡Ｔ１を示す直線と軌跡Ｔ２を示す直線が平行となるような方向である。また、回転において、第１のＬｉＤＡＲ情報５２ａによって示されるＬｉＤＡＲ１００の位置と、第２のＬｉＤＡＲ情報５２ｂによって示されるＬｉＤＡＲ２００の位置と、は固定されている。
【0046】
続いて、ＣＰＵ３２は、軌跡Ｔ１を固定した状態において、時刻ｔ１における第１の人物位置情報Ｊ１ａに、時刻ｔ１における第２の人物位置情報Ｊ１ｂを合わせるように、第２の人物位置情報Ｊ１ｂによって示される位置を移動させる。ＣＰＵ３２は、時刻ｔ１における第１の人物位置情報Ｊ１ａに対して時刻ｔ１における第２の人物位置情報Ｊ１ｂが平行移動した距離を算出する。なお、上記では、時刻ｔ１における２個の人物位置情報を合わせたが、これに限らず、例えば、時刻ｔ２又は時刻ｔ３における２個の人物位置情報を合わせでもよいし、時刻ｔ１～ｔ３における全ての人物位置情報を合わせてもよい。
【0047】
続けて、ＣＰＵ３２は、第２のＬｉＤＡＲ情報５２ｂによって示されるＬｉＤＡＲ２００の向きを内角Ａ０だけ回転させるとともに、第２のＬｉＤＡＲ情報５２ｂによって示されるＬｉＤＡＲ２００の位置を上記の平行移動した距離だけ移動させる。これにより、図８に示すように、移動後の第２のＬｉＤＡＲ情報５２ｂが算出される。移動後の第２のＬｉＤＡＲ情報５２ｂは、ＬｉＤＡＲ１００を基準とした、ＬｉＤＡＲ２００の実際の位置を示す。
【0048】
Ｓ３８では、ＣＰＵ３２は、固定されている第１のＬｉＤＡＲ情報５２ａによって示される位置と移動後の第２のＬｉＤＡＲ情報５２ｂによって示される位置との間の相対的な位置関係である相対位置関係Ｒ１を算出する。相対位置関係Ｒ１は、固定されている第１のＬｉＤＡＲ情報５２ａによって示される座標点と、移動後の第２のＬｉＤＡＲ情報５２ｂによって示される座標点と、の間の差分である。さらに、ＣＰＵ３２は、固定されている第１のＬｉＤＡＲ情報５２ａによって示される向きと移動後の第２のＬｉＤＡＲ情報５２ｂによって示される向きとの傾きである相対角度Ａ１を算出する。
【0049】
Ｓ４０では、ＣＰＵ３２は、Ｓ４０で算出された相対位置関係Ｒ１と相対角度Ａ１を利用して、Ｓ１６で算出された全ての第２の人物位置情報５６ｂのうち、第２の対象軌跡情報を構成する人物位置情報５６ｂ以外の残りの第２の人物位置情報５６ｂを補正する。例えば、ＣＰＵ３２は、第１のＬｉＤＡＲ情報５２ａによって示される座標点と向きに相対位置関係Ｒ１と相対角度Ａ１を加算して３ＤＬｉＤＡＲ２００の実際の位置及び向きを示す実際のＬｉＤＡＲ情報を算出する。ＣＰＵ３２は、第２のＬｉＤＡＲ情報５２ｂによって示される座標系を実際のＬｉＤＡＲ情報によって示される座標系に変換するための座標変換の行列を算出する。そして、ＣＰＵ３２は、第２の対象軌跡情報を構成する人物位置情報５６ｂ以外の残りの第２の人物位置情報５６ｂのそれぞれについて、当該人物位置情報５６ｂと算出済みの座標変換の行列との積を算出して、残りの第２の人物位置情報５６ｂのそれぞれを補正する。補正後の第２の人物位置情報５６ｂを利用することにより、図４のＳ２４において正確な分析を実行することができる。Ｓ４０が終了すると、図５の処理を終了する。
【0050】
（本実施例の効果）
３ＤＬｉＤＡＲ１００と３ＤＬｉＤＡＲ２００の重複範囲において同じ人物が計測される状況において、発明者は、３ＤＬｉＤＡＲ１００から見た人物の軌跡Ｔ１の形状は、同じ時間帯において、３ＤＬｉＤＡＲ２００から見た人物の軌跡Ｔ２の形状と類似する点に着目した（図６）。軌跡Ｔ１と軌跡Ｔ２を合わせれば、３ＤＬｉＤＡＲ１００に対する３ＤＬｉＤＡＲ２００の相対位置関係Ｒ１及び相対角度Ａ１を算出することができる。相対位置関係Ｒ１及び相対角度Ａ１を利用すれば、第２のＬｉＤＡＲ情報５２ｂが不正確でも、３ＤＬｉＤＡＲ２００の計測範囲内を移動する人物の位置を正確に算出することができる（図５のＳ４０）。また、重複範囲内で別々の人物として計測されていた人物が、軌跡と軌跡の合わせにより、１人の人物として認識される。この結果、３ＤＬｉＤＡＲ１００の計測範囲及び２００の計測範囲を合わせた範囲内を移動する人物の人数を正確に分析することができる。以上より、２個の３ＤＬｉＤＡＲ１００及び２００を利用する位置分析システム２において、広範囲な空間内を移動する人物の位置を分析することができる。
３ＤＬｉＤＡＲ１００と３ＤＬｉＤＡＲ２００の重複範囲において同じ人物が計測される状況において、発明者は、３ＤＬｉＤＡＲ１００から見た人物の軌跡Ｔ１の形状は、同じ時間帯において、３ＤＬｉＤＡＲ２００から見た人物の軌跡Ｔ２の形状と類似する点に着目した（図６）。軌跡Ｔ１と軌跡Ｔ２を合わせれば、３ＤＬｉＤＡＲ１００に対する３ＤＬｉＤＡＲ２００の相対位置関係Ｒ１及び相対角度Ａ１を算出することができる。相対位置関係Ｒ１及び相対角度Ａ１を利用すれば、第２のＬｉＤＡＲ情報５２ｂが不正確でも、３ＤＬｉＤＡＲ２００の計測範囲内を移動する人物の位置を正確に算出することができる（図５のＳ４０）。また、重複範囲内で別々の人物として計測されていた人物が、軌跡と軌跡の合わせにより、１人の人物として認識される。この結果、３ＤＬｉＤＡＲ１００の計測範囲及び２００の計測範囲を合わせた範囲内を移動する人物の人数を正確に分析することができる。以上より、２個の３ＤＬｉＤＡＲ１００及び２００を利用する位置分析システム２において、広範囲な空間内を移動する人物の位置を分析することができる。
【0051】
（対応関係）
位置分析システム２、３ＤＬｉＤＡＲ１００、３ＤＬｉＤＡＲ２００、端末装置１０、表示部１２が、それぞれ、「位置分析システム」、「第１の距離計測装置」、「第２の距離計測装置」、「分析装置」、「表示部」の一例である。レーザ光源１２０、通信Ｉ／Ｆ１１６が、それぞれ、「レーザ光源」、「送信部」の一例である。第１のＬｉＤＡＲ情報５２ａ、第２のＬｉＤＡＲ情報５２ｂが、それぞれ、「第１の基準情報」、「第２の基準情報」の一例である。図６の軌跡Ｔ１を示す軌跡情報、軌跡Ｔ２を示す軌跡情報が、それぞれ、「第１の軌跡情報」、「第２の軌跡情報」の一例である。複数個の第１の人物位置情報５６ａ、複数個の第２の人物位置情報５６ｂが、それぞれ、「第１の物体位置情報」、「第２の物体位置情報」の一例である。相対位置関係Ｒ１及び相対角度Ａ１が、「第１の相対情報」の一例である。
位置分析システム２、３ＤＬｉＤＡＲ１００、３ＤＬｉＤＡＲ２００、端末装置１０、表示部１２が、それぞれ、「位置分析システム」、「第１の距離計測装置」、「第２の距離計測装置」、「分析装置」、「表示部」の一例である。レーザ光源１２０、通信Ｉ／Ｆ１１６が、それぞれ、「レーザ光源」、「送信部」の一例である。第１のＬｉＤＡＲ情報５２ａ、第２のＬｉＤＡＲ情報５２ｂが、それぞれ、「第１の基準情報」、「第２の基準情報」の一例である。図６の軌跡Ｔ１を示す軌跡情報、軌跡Ｔ２を示す軌跡情報が、それぞれ、「第１の軌跡情報」、「第２の軌跡情報」の一例である。複数個の第１の人物位置情報５６ａ、複数個の第２の人物位置情報５６ｂが、それぞれ、「第１の物体位置情報」、「第２の物体位置情報」の一例である。相対位置関係Ｒ１及び相対角度Ａ１が、「第１の相対情報」の一例である。
【0052】
図４のＳ１０が、「第１の受信部」及び「第２の受信部」によって実現される処理の一例である。図５のＳ３０、Ｓ３２が、それぞれ、「第１の軌跡算出部」、「第２の軌跡算出部」によって実現される処理の一例である。Ｓ３８が、「第１の情報算出部」によって実現される処理の一例である。図４のＳ１６、図５のＳ４０が、それぞれ、「第１の位置算出部」、「第２の位置算出部」によって実現される処理の一例である。
【0053】
（第２実施例）
（位置分析システム２の構成；図９）
本実施例の位置分析システム２は、２個の３ＤＬｉＤＡＲ１００及び２００に加えて、３ＤＬｉＤＡＲ３００を備える。図９に示すように、３ＤＬｉＤＡＲ３００の計測範囲は、３ＤＬｉＤＡＲ２００の計測範囲と重複し、３ＤＬｉＤＡＲ１００の計測範囲と重複しない。本実施例における所定の領域は、第１実施例における所定の領域より広い範囲を有する。本実施例の位置分析システム２は、第１実施例の位置分析システム２よりも広い範囲を計測することができる。
（位置分析システム２の構成；図９）
本実施例の位置分析システム２は、２個の３ＤＬｉＤＡＲ１００及び２００に加えて、３ＤＬｉＤＡＲ３００を備える。図９に示すように、３ＤＬｉＤＡＲ３００の計測範囲は、３ＤＬｉＤＡＲ２００の計測範囲と重複し、３ＤＬｉＤＡＲ１００の計測範囲と重複しない。本実施例における所定の領域は、第１実施例における所定の領域より広い範囲を有する。本実施例の位置分析システム２は、第１実施例の位置分析システム２よりも広い範囲を計測することができる。
【0054】
（所定の領域内を移動する人物の分析；図９）
本実施例の端末装置１０は、２個の３ＤＬｉＤＡＲ１００及び２００のそれぞれから受信するデータに加えて、３ＤＬｉＤＡＲ３００から受信するデータも分析する。Ｙ１では、端末装置１０のＣＰＵ３２は、分析処理の開始の指示を受けると、第１の人物位置情報５６ａと第２の人物位置情報５６ｂと、を利用して、図５の分析処理を実行する。図９のケースでは、３ＤＬｉＤＡＲ１００の計測範囲と３ＤＬｉＤＡＲ２００の計測範囲とが重複する。両者の重複範囲において移動する人物４ｃについて、図６の例で示すように、同一時間帯において類似の形状を有する一対の軌跡（例えばＴ１とＴ２）が存在する（図５のＳ３４でＹＥＳ）。この結果、Ｙ２において、ＣＰＵ３２は、一対の軌跡を合わせて相対位置関係Ｒ１及び相対角度Ａ１を算出し、第２の人物位置情報５６ｂを補正する（Ｓ４０）。
本実施例の端末装置１０は、２個の３ＤＬｉＤＡＲ１００及び２００のそれぞれから受信するデータに加えて、３ＤＬｉＤＡＲ３００から受信するデータも分析する。Ｙ１では、端末装置１０のＣＰＵ３２は、分析処理の開始の指示を受けると、第１の人物位置情報５６ａと第２の人物位置情報５６ｂと、を利用して、図５の分析処理を実行する。図９のケースでは、３ＤＬｉＤＡＲ１００の計測範囲と３ＤＬｉＤＡＲ２００の計測範囲とが重複する。両者の重複範囲において移動する人物４ｃについて、図６の例で示すように、同一時間帯において類似の形状を有する一対の軌跡（例えばＴ１とＴ２）が存在する（図５のＳ３４でＹＥＳ）。この結果、Ｙ２において、ＣＰＵ３２は、一対の軌跡を合わせて相対位置関係Ｒ１及び相対角度Ａ１を算出し、第２の人物位置情報５６ｂを補正する（Ｓ４０）。
【0055】
続くＹ３では、ＣＰＵ３２は、第１の人物位置情報５６ａと第３の人物位置情報５６ｃとを利用して、図５の分析処理を実行する。第３の人物位置情報５６ｃは、３ＤＬｉＤＡＲ３００から受信したデータと、第３のＬｉＤＡＲ情報５２ｃを利用して、図４のＳ１６で算出される情報である。第３のＬｉＤＡＲ情報５２ｃは、所定の領域内における３ＤＬｉＤＡＲ３００の位置及び向きを示し、ユーザによって端末装置１０に入力される。
【0056】
図９のケースでは、３ＤＬｉＤＡＲ１００の計測範囲と３ＤＬｉＤＡＲ３００の計測範囲は、重複しない。このため、ＣＰＵ３２は、同一時間帯において類似の形状を有する一対の軌跡が存在しないと判断する（図５のＳ３４でＮＯ）。
【0057】
続くＹ４では、ＣＰＵ３２は、第２の人物位置情報５６ｂと第３の人物位置情報５６ｃとを利用して、図５の分析処理を実行する。図９のケースでは、３ＤＬｉＤＡＲ２００の計測範囲と３ＤＬｉＤＡＲ３００の計測範囲が重複する。両者の重複範囲において移動する人物４ｂについて、Ｙ１の場合と同様に、同一時間帯において類似の形状を有する一対の軌跡（図示省略）が存在する（図５のＳ３４でＹＥＳ）。Ｙ５において、ＣＰＵ３２は、一対の軌跡を合わせて、３ＤＬｉＤＡＲ２００に対する３ＤＬｉＤＡＲ３００の相対位置関係Ｒ２と、３ＤＬｉＤＡＲ２００に対する３ＤＬｉＤＡＲ３００の相対角度Ａ２と、を算出する（Ｓ３８）。また、３ＤＬｉＤＡＲ１００及び２００における一対の軌跡を合わせることにより、３ＤＬｉＤＡＲ２００の実際の位置及び向きを示す実際のＬｉＤＡＲ情報を算出することができる。さらに、３ＤＬｉＤＡＲ２００及び３００における一対の軌跡を合わせることにより、３ＤＬｉＤＡＲ３００の実際の位置及び向きを算出することができる（Ｓ３６参照）。
【0058】
Ｙ６では、ＣＰＵ３２は、相対位置関係Ｒ２と相対角度Ａ２から座標変換の行列を算出して、第３の人物位置情報５６ｃを補正する（Ｓ４０）。
【0059】
（本実施例の効果）
本実施例の構成によれば、２個の３ＤＬｉＤＡＲ１００及び２００を利用する第１実施例よりも広い範囲を有する空間を分析することができる。特に、第３のＬｉＤＡＲ情報５２ｃが不正確でも、第１のＬｉＤＡＲ情報５２ａと、相対位置関係Ｒ１と、相対角度Ａ１と、相対位置関係Ｒ２と、相対角度Ａ２と、を利用して、３ＤＬｉＤＡＲ３００の計測範囲内を移動する人物の位置も正確に算出することができる。
本実施例の構成によれば、２個の３ＤＬｉＤＡＲ１００及び２００を利用する第１実施例よりも広い範囲を有する空間を分析することができる。特に、第３のＬｉＤＡＲ情報５２ｃが不正確でも、第１のＬｉＤＡＲ情報５２ａと、相対位置関係Ｒ１と、相対角度Ａ１と、相対位置関係Ｒ２と、相対角度Ａ２と、を利用して、３ＤＬｉＤＡＲ３００の計測範囲内を移動する人物の位置も正確に算出することができる。
【0060】
（対応関係）
３ＤＬｉＤＡＲ３００、第３のＬｉＤＡＲ情報５２ｃが、それぞれ、「第３の距離計測装置」、「第３の基準情報」の一例である。人物４ｂについて第２の人物位置情報５６ｂを利用して算出された軌跡情報、人物４ｂについて第３の人物位置情報５６ｃを利用して算出された軌跡情報が、それぞれ、「第４の軌跡情報」、「第３の軌跡情報」の一例である。相対位置関係Ｒ２及び相対角度Ａ２が、「第２の相対情報」の一例である。第３の人物位置情報５６ｃが、「第３の物体位置情報」の一例である。
３ＤＬｉＤＡＲ３００、第３のＬｉＤＡＲ情報５２ｃが、それぞれ、「第３の距離計測装置」、「第３の基準情報」の一例である。人物４ｂについて第２の人物位置情報５６ｂを利用して算出された軌跡情報、人物４ｂについて第３の人物位置情報５６ｃを利用して算出された軌跡情報が、それぞれ、「第４の軌跡情報」、「第３の軌跡情報」の一例である。相対位置関係Ｒ２及び相対角度Ａ２が、「第２の相対情報」の一例である。第３の人物位置情報５６ｃが、「第３の物体位置情報」の一例である。
【0061】
図４のＳ１０が、「第３の受信部」によって実現される処理の一例である。図９のＹ４、Ｙ５、Ｙ６が、それぞれ、「第３の軌跡算出部」、「第２の情報算出部」、「第３の位置算出部」によって実現される処理の一例である。
【0062】
以上、本明細書で開示する技術の具体例を説明したが、これらは例示にすぎず、特許請求の範囲を限定するものではない。特許請求の範囲に記載の技術には以上に例示した具体例を様々に変形、変更したものが含まれる。例えば、以下の変形例を採用してもよい。
【0063】
（変形例１） 位置分析システム２は、人物に限らず、動物、自動車等の他の物体の位置を分析するシステムであってもよい。本変形例では、上記の他の物体が、「物体」の一例である。
【0064】
（変形例２） 「距離計測装置」は、３ＤＬｉＤＡＲ１００に限らず、いわゆる２ＤＬｉＤＡＲであってもよい。
【0065】
（変形例３） ３ＤＬｉＤＡＲ１００は、全方位に限らず、全方位の一部の範囲にレーザを走査してもよい。本変形利では、全方位の一部の範囲が、「前記距離計測装置の周囲」の一例である。
【0066】
（変形例４） 第１実施例において図５のＳ３８及びＳ４０の処理は実行されなくてもよい。本変形例では、例えば、図４のＳ２４において、ＣＰＵ３２は、移動後のＬｉＤＡＲ情報５２ｂによって示されるＬｉＤＡＲ２００の実際の位置を表示部１２に表示させてもよい。本変形例では、「第２の位置情報算出部」を省略可能であり、移動後のＬｉＤＡＲ情報５２ｂが、「第１の相対情報」の一例である。
【0067】
（変形例５） 第２実施例においてＹ２、Ｙ５及びＹ６の処理は実行されなくてもよい。本変形例では、例えば、ＣＰＵ３２は、３ＤＬｉＤＡＲ１００及び２００において実行されるＳ３６の処理において、３ＤＬｉＤＡＲ２００の実際の位置及び向きを算出し、３ＤＬｉＤＡＲ２００及び３００において実行されるＳ３６の処理において、３ＤＬｉＤＡＲ３００の実際の位置及び向きを算出してもよい。そして、ＣＰＵ３２は、３ＤＬｉＤＡＲ２００の実際の位置及び向き、並びに、３ＤＬｉＤＡＲ３００の実際の位置及び向きを、表示部１２に表示させてもよい。本変形例では、「第２の位置情報算出部」及び「第３の位置情報算出部」を省略可能であり、３ＤＬｉＤＡＲ３００の実際の位置及び向きが、「第２の相対情報」の一例である。
【0068】
本明細書または図面に説明した技術要素は、単独であるいは各種の組合せによって技術的有用性を発揮するものであり、出願時請求項記載の組合せに限定されるものではない。また、本明細書または図面に例示した技術は複数目的を同時に達成するものであり、そのうちの一つの目的を達成すること自体で技術的有用性を持つものである。
【符号の説明】
【0069】
２ ：位置分析システム
４ａ、４ｂ、４ｃ ：人物
１０ ：端末装置
１２ ：表示部
１４ ：操作部
１６ ：通信Ｉ／Ｆ
３０ ：制御部
３２ ：ＣＰＵ
３４ ：メモリ
４０ ：ＯＳプログラム
４２ ：分析アプリ
５０ ：図面情報
５２ａ ：第１のＬｉＤＡＲ情報
５２ｂ ：第２のＬｉＤＡＲ情報
５２ｃ ：第３のＬｉＤＡＲ情報
５４ａ ：第１の人物識別情報
５４ｂ ：第２の人物識別情報
５６ａ ：第１の人物位置情報
５６ｂ ：第２の人物位置情報
５６ｃ ：第３の人物位置情報
１１６ ：通信Ｉ／Ｆ
１２０ ：レーザ光源
Ｊ１ａ～Ｊ３ｃ：第１の人物位置情報
Ｊ１ｂ～Ｊ３ｂ：第２の人物位置情報
Ｌ１、Ｌ２ ：距離
Ｔ１、Ｔ２ ：軌跡
Ｒ１、Ｒ２ ：相対位置関係
Ａ１、Ａ２ ：相対角度
ｔ１～ｔ３ ：時刻
４ａ、４ｂ、４ｃ ：人物
１０ ：端末装置
１２ ：表示部
１４ ：操作部
１６ ：通信Ｉ／Ｆ
３０ ：制御部
３２ ：ＣＰＵ
３４ ：メモリ
４０ ：ＯＳプログラム
４２ ：分析アプリ
５０ ：図面情報
５２ａ ：第１のＬｉＤＡＲ情報
５２ｂ ：第２のＬｉＤＡＲ情報
５２ｃ ：第３のＬｉＤＡＲ情報
５４ａ ：第１の人物識別情報
５４ｂ ：第２の人物識別情報
５６ａ ：第１の人物位置情報
５６ｂ ：第２の人物位置情報
５６ｃ ：第３の人物位置情報
１１６ ：通信Ｉ／Ｆ
１２０ ：レーザ光源
Ｊ１ａ～Ｊ３ｃ：第１の人物位置情報
Ｊ１ｂ～Ｊ３ｂ：第２の人物位置情報
Ｌ１、Ｌ２ ：距離
Ｔ１、Ｔ２ ：軌跡
Ｒ１、Ｒ２ ：相対位置関係
Ａ１、Ａ２ ：相対角度
ｔ１～ｔ３ ：時刻
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
