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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024066856
(43)【公開日】2024-05-16
(54)【発明の名称】エレベータ管理システム
(51)【国際特許分類】
B66B 3/00 20060101AFI20240509BHJP
G05D 1/43 20240101ALI20240509BHJP
B66B 1/16 20060101ALI20240509BHJP
B66B 1/06 20060101ALI20240509BHJP
B66B 17/20 20060101ALI20240509BHJP
【ＦＩ】
B66B3/00 L
G05D1/02 T
B66B1/16 F
B66B1/06 Z
B66B17/20 Z
B66B3/00 M
【審査請求】未請求
【請求項の数】7
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022176611
(22)【出願日】2022-11-02
【新規性喪失の例外の表示】特許法第３０条第２項適用申請有り 〔１〕 発行日（公開日） ２０２１年１１月１４日（現地時間／日本時間） 刊行物 国際会議 ２０２１ ＡＣＭ ＩＮＴＥＲＡＣＴＩＶＥ ＳＵＲＦＡＣＥＳ ＡＮＤ ＳＰＡＣＥＳ ＣＯＮＦＥＲＥＮＣＥ （ＡＣＭ ＩＳＳ ２０２１） 論文集 研究論文 ３８頁から４０頁『Ａｄａｐｔｉｎｇ ａ Ｆｌｏｏｒ Ｓｅｎｓｏｒ ｆｏｒ Ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓ Ｒｏｂｏｔｓ ｉｎ ａ Ｓｍａｒｔ Ｂｕｉｌｄｉｎｇ』Ａｓｓｏｃｉａｔｉｏｎ ｆｏｒ Ｃｏｍｐｕｔｉｎｇ Ｍａｃｈｉｎｅｒｙ（米国 ニューヨーク） 発行 （研究論文 Ｗｅｂ 公開 ＵＲＬ：ｈｔｔｐｓ：／／ｄｌ．ａｃｍ．ｏｒｇ／ｄｏｉ／１０．１１４５／３４４７９３２．３４９０６７９ ）（論文要約 Ｗｅｂ 公開 ＵＲＬ：ｈｔｔｐｓ：／／ｉｓｓ．ａｃｍ．ｏｒｇ／２０２１／ｐｒｏｇｒａｍ／ｄｅｍｏｓ／ ） 〔２〕 開催日（公開日） ２０２１年１１月１５日（現地時間） ２０２１年１１月１６日（日本時間） 集会名、開催場所 国際会議 ２０２１ ＡＣＭ ＩＮＴＥＲＡＣＴＩＶＥ ＳＵＲＦＡＣＥＳ ＡＮＤ ＳＰＡＣＥＳ ＣＯＮＦＥＲＥＮＣＥ （ＡＣＭ ＩＳＳ ２０２１） Ｌｏｄｚ ＰＯＬＡＮＤ（会期：２０２１年１１月１４日～１７日／現地時間）Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ ｏｆ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ ｃａｍｐｕｓ ハイブリッド開催 ＜資料＞ 国際学会（ＡＣＭ ＩＳＳ ２０２１）概要 ＜資料＞ 国際学会（ＡＣＭ ＩＳＳ ２０２１）スケジュール ＜資料＞ 掲載研究論文 ＜資料＞ 研究論文要約
(71)【出願人】
【識別番号】000002299
【氏名又は名称】清水建設株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100149548
【弁理士】
【氏名又は名称】松沼 泰史
(74)【代理人】
【識別番号】100161506
【弁理士】
【氏名又は名称】川渕 健一
(74)【代理人】
【識別番号】100161207
【弁理士】
【氏名又は名称】西澤 和純
(72)【発明者】
【氏名】松本 隆史
(72)【発明者】
【氏名】山崎 元明
(72)【発明者】
【氏名】生富 直孝
【テーマコード（参考）】
3F303
3F502
5H301
【Ｆターム（参考）】
3F303CB24
3F303CB33
3F303DB11
3F303DB26
3F303DC23
3F502HB02
3F502HB10
3F502HC07
3F502JA16
3F502KA02
3F502KA05
3F502KA18
5H301AA02
5H301BB05
5H301BB10
5H301BB14
5H301CC03
5H301CC06
5H301CC10
5H301GG07
5H301GG08
5H301QQ02
(57)【要約】
【課題】人と自律移動体とが円滑にエレベータに乗降できるようにする。
【解決手段】エレベータのエレベータかごへの乗降が行われるエレベータホールに設けられたセンサと、前記センサが出力する検出情報に基づいて、前記エレベータホールにおける自律移動体を検知可能な制御部と、前記制御部が前記エレベータホールに自律移動体を検知したとき、前記エレベータかご内の搭乗者に前記エレベータホールに自律移動体の存在を報知する報知制御部とを備えてエレベータ管理システムを構成する。
【選択図】図５
【解決手段】エレベータのエレベータかごへの乗降が行われるエレベータホールに設けられたセンサと、前記センサが出力する検出情報に基づいて、前記エレベータホールにおける自律移動体を検知可能な制御部と、前記制御部が前記エレベータホールに自律移動体を検知したとき、前記エレベータかご内の搭乗者に前記エレベータホールに自律移動体の存在を報知する報知制御部とを備えてエレベータ管理システムを構成する。
【選択図】図５
【特許請求の範囲】
【請求項1】
エレベータのエレベータかごへの乗降が行われるエレベータホールに設けられたセンサと、
前記センサが出力する検出情報に基づいて、前記エレベータホールにおける自律移動体を検知可能な制御部と、
前記制御部が前記エレベータホールに自律移動体を検知したとき、前記エレベータかご内の搭乗者に前記エレベータホールに自律移動体の存在を報知する報知制御部と
を備えるエレベータ管理システム。
前記センサが出力する検出情報に基づいて、前記エレベータホールにおける自律移動体を検知可能な制御部と、
前記制御部が前記エレベータホールに自律移動体を検知したとき、前記エレベータかご内の搭乗者に前記エレベータホールに自律移動体の存在を報知する報知制御部と
を備えるエレベータ管理システム。
【請求項2】
前記センサは、前記エレベータホールにおける床面において、荷重分布を検出可能な荷重センサを含む
請求項１に記載のエレベータ管理システム。
請求項１に記載のエレベータ管理システム。
【請求項3】
前記制御部は、前記荷重センサから得られた前記荷重分布に、予め記録された自律移動体の接地パターンに対応する荷重分布が含まれているかを判定して、自律移動体を検知する
請求項２に記載のエレベータ管理システム。
請求項２に記載のエレベータ管理システム。
【請求項4】
前記センサは、前記エレベータホールにおける検出領域を撮像するように設けられた撮像装置を含む
請求項１から３のいずれか一項に記載のエレベータ管理システム。
請求項１から３のいずれか一項に記載のエレベータ管理システム。
【請求項5】
前記制御部は、前記撮像装置から得られた撮像画像から自律移動体を検出する画像認識を行うことで自律移動体を検知する
請求項４に記載のエレベータ管理システム。
請求項４に記載のエレベータ管理システム。
【請求項6】
前記エレベータかごが次に停止する停止階の前記エレベータホールにおいて自律移動体を前記制御部が検知したとき、前記報知制御部は、前記停止階の前記エレベータホールにおける自律移動体の存在を報知可能とされている
請求項１から３のいずれか一項に記載のエレベータ管理システム。
請求項１から３のいずれか一項に記載のエレベータ管理システム。
【請求項7】
前記エレベータかごが次に停止する停止階の前記エレベータホールにおいて、前記エレベータかごに搭乗予定の自律移動体を前記制御部が検知したとき、前記報知制御部は、前記停止階で自律移動体が前記エレベータかごに搭乗することを報知する
請求項６に記載のエレベータ管理システム。
請求項６に記載のエレベータ管理システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、エレベータ管理システムに関する。
【背景技術】
【0002】
エレベータのかご内の人の滞留の有無を判定し、かご内滞留有りと判定された場合には、セキュリティ設定階での自律走行ロボット（自律移動体）の降車を禁止して、乗りかご扉が開閉しないように制御する技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０２０－１１１４２６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
人と自律移動体とがかご内に存在することを許容してエレベータを稼働させる場合において、人と自律移動体とが円滑にエレベータに乗降できるようにすることが求められる。
【0005】
そこで、本発明は、上記した課題を考慮して、人と自律移動体とが円滑にエレベータに乗降できるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
上述した課題を解決する本発明の一態様は、エレベータのエレベータかごへの乗降が行われるエレベータホールに設けられたセンサと、前記センサが出力する検出情報に基づいて、前記エレベータホールにおける自律移動体を検知可能な制御部と、前記制御部が前記エレベータホールに自律移動体を検知したとき、前記エレベータかご内の搭乗者に前記エレベータホールに自律移動体の存在を報知する報知制御部とを備えるエレベータ管理システムである。
【発明の効果】
【0007】
本発明によれば、人と自律移動体とが円滑にエレベータに乗降できるようにすることが可能になるとの効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【0008】
【図1】本実施形態に係るエレベータ管理システムの構成例を示す図である。
【図2】本実施形態に係るエレベータの機能構成例を示す図である。
【図3】本実施形態に係る自律移動体の機能構成例を示す図である。
【図4】本実施形態に係るエレベータ管理装置の機能構成例を示す図である。
【図5】本実施形態に係るエレベータ管理装置が実行する処理手順例を示すフローチャートである。
【図6】本実施形態の変形例に係るエレベータ管理装置が実行する処理手順例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【0009】
＜実施形態＞
図１は、本実施形態のエレベータ管理システムの構成例を示している。エレベータ管理システムは、自律移動体３００が内部を移動する、複数階の構造体である１つの建物ＢＬに設けられている。エレベータ管理システムは、人や自律移動体３００など、上下の階への移動に利用されるエレベータ１００と、建物ＢＬの各階のエレベータ１００のエレベータホール（待合所）に設けられた床面センサ２００と、床面センサ２００などに応じてエレベータ１００を制御するエレベータ管理装置４００と、を備える。なお、図１においては１つのエレベータ１００を示しているが、建物ＢＬにおいて備えられるエレベータ１００の数は特に限定されない。
図１は、本実施形態のエレベータ管理システムの構成例を示している。エレベータ管理システムは、自律移動体３００が内部を移動する、複数階の構造体である１つの建物ＢＬに設けられている。エレベータ管理システムは、人や自律移動体３００など、上下の階への移動に利用されるエレベータ１００と、建物ＢＬの各階のエレベータ１００のエレベータホール（待合所）に設けられた床面センサ２００と、床面センサ２００などに応じてエレベータ１００を制御するエレベータ管理装置４００と、を備える。なお、図１においては１つのエレベータ１００を示しているが、建物ＢＬにおいて備えられるエレベータ１００の数は特に限定されない。
【0010】
エレベータ１００は、人や自律移動体３００などが搭乗し、任意の階へ移動する、図示しないエレベータかごと、エレベータかごの内部に設けられ、行先階を入力可能な操作部１０２と、後述するエレベータ管理装置４００と通信を行う通信部１０１と、を備えている（図２）。
操作部１０２は、エレベータかごに搭乗する人が停止階を指定する操作（停止階指定操作）を可能な操作パネルを含み、操作パネルに対して行われた停止階指定操作により指定された停止階を示す停止階指示情報を、通信部１０１を介してエレベータ管理装置４００に送信する。
本実施形態では、エレベータ１００のエレベータかごには、エレベータかご内（エレベータ１００）に搭乗している人に対して所定の内容の報知を行う報知装置１１０が設けられている。報知装置１１０は、音（音声）により報知を行うように構成されてもよいし、表示により報知を行うように構成されてもよい。また、報知装置１１０は、音と表示とを併用して報知を行うように構成されてもよい。
報知装置１１０は、通信部１０１と通信可能に接続されている。報知装置１１０は、通信部１０１を介してエレベータ管理装置４００から送信される報知情報を取得し、取得した報知情報を音声、表示等により出力する。
操作部１０２は、エレベータかごに搭乗する人が停止階を指定する操作（停止階指定操作）を可能な操作パネルを含み、操作パネルに対して行われた停止階指定操作により指定された停止階を示す停止階指示情報を、通信部１０１を介してエレベータ管理装置４００に送信する。
本実施形態では、エレベータ１００のエレベータかごには、エレベータかご内（エレベータ１００）に搭乗している人に対して所定の内容の報知を行う報知装置１１０が設けられている。報知装置１１０は、音（音声）により報知を行うように構成されてもよいし、表示により報知を行うように構成されてもよい。また、報知装置１１０は、音と表示とを併用して報知を行うように構成されてもよい。
報知装置１１０は、通信部１０１と通信可能に接続されている。報知装置１１０は、通信部１０１を介してエレベータ管理装置４００から送信される報知情報を取得し、取得した報知情報を音声、表示等により出力する。
【0011】
床面センサ２００（２００－１～２００－Ｎ）は、建物ＢＬにおいて、１階からＮ階までの各階のエレベータ１００のエレベータホール（待合所）に設けられた、荷重を検出可能なシート状の感圧センサである。床面センサ２００は、少なくとも荷重の有無を検知可能なものであればよく、荷重の大きさを複数段階で検知可能なものであってもよい。床面センサ２００は、それぞれエレベータ管理装置４００と通信可能に接続され、検出面に加わる荷重の分布をエレベータ管理装置４００に送信する。
【0012】
床面センサ２００は、少なくとも検出面に加わる荷重の有無の分布を検知可能であればよい。すなわち床面センサ２００は、検出領域を分割した、少なくとも５ｃｍ四方以下の区画、もしくは検出領域に配置した、５ｃｍ以下の間隔で規則的に配置された点、での荷重の有無を検知可能なものであればよく、床面センサ２００の出力結果に基づいて、面内での荷重の分布、つまり局所的に荷重が加わる場所を特定できるものであればよい。
なお、１階からＮ階までの各階のエレベータ１００のエレベータホールに設けられた床面センサ２００－１～２００－Ｎは、各階のエレベータホールの形状によって検出可能範囲に差があってもよいものの、基本的には、分解能、すなわち荷重が加わる領域を識別する能力が同じものが用いられる。つまり、床面センサ２００－１～２００－Ｎに同一の物が載置され、床面センサ２００－１～２００－Ｎに荷重が加えられたとき、床面センサ２００－１～２００－Ｎのいずれであっても、同様の荷重の分布を検知可能とされている。
なお、１階からＮ階までの各階のエレベータ１００のエレベータホールに設けられた床面センサ２００－１～２００－Ｎは、各階のエレベータホールの形状によって検出可能範囲に差があってもよいものの、基本的には、分解能、すなわち荷重が加わる領域を識別する能力が同じものが用いられる。つまり、床面センサ２００－１～２００－Ｎに同一の物が載置され、床面センサ２００－１～２００－Ｎに荷重が加えられたとき、床面センサ２００－１～２００－Ｎのいずれであっても、同様の荷重の分布を検知可能とされている。
【0013】
自律移動体３００は、所定の役割を果たすように建物ＢＬにおいて稼働されるものであり、自律運転により移動可能とされている。本実施形態の自律移動体３００に与えられる役割は特に限定されない。自律移動体３００は、例えば物資を運搬する自律移動車両、人を案内する案内ロボット、監視ロボット等であってよい。
【0014】
自律移動体３００は、図３に示すように、通信部３０１と、センサ部３０２と、移動機構部３０３と、ユーザインターフェース部３０４と、制御部３０５と、を備える。
【0015】
センサ部３０２は、障害物を検知したり、自己位置を推定したりするための情報を検知するものである。本実施形態では、自律運転のために周囲形状を把握する技術としてＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）を用いた。つまり、センサ部３０２は、レーザ光の照射部と、反射されたレーザ光を受光する受光部と、を備える。パルス状のレーザ光を照射部で周囲に照射してから、反射光が受光部で受光されるまでの時間に基づいて距離を計測することにより周囲環境の形状を示す周囲環境データを生成し、自己位置を推定できるように構成されている。したがって、本実施形態では、このセンサ部３０２を用いてＬｉＤＡＲにより生成される周囲環境データから周囲の物体の高さが測定可能とされている。
なお、センサ部３０２は、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）等に対応するデバイスを備えることで自己位置を測定可能としてもよい。
なお、センサ部３０２は、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）等に対応するデバイスを備えることで自己位置を測定可能としてもよい。
【0016】
移動機構部３０３は、自律移動体３００の移動を可能とする駆動機構である。移動機構部３０３は、入力された情報に基づき、自律移動体３００を前進、または後進の他、左右への方向転換も可能に構成されている。
ユーザインターフェース部３０４は、ユーザが操作を行うことで情報を入力可能な入力デバイスが含まれている。入力デバイスは、例えば押下可能なボタンの他、ユーザの音声を集音するマイクロフォンであってもよい。なお、ユーザインターフェース部３０４は、さらに音や音声を発することが可能なスピーカ、光や映像を表示可能な表示部、などのユーザに対して情報を報知可能な報知手段を有していてもよい。
ユーザインターフェース部３０４は、ユーザが操作を行うことで情報を入力可能な入力デバイスが含まれている。入力デバイスは、例えば押下可能なボタンの他、ユーザの音声を集音するマイクロフォンであってもよい。なお、ユーザインターフェース部３０４は、さらに音や音声を発することが可能なスピーカ、光や映像を表示可能な表示部、などのユーザに対して情報を報知可能な報知手段を有していてもよい。
【0017】
制御部３０５は、自律移動体３００における各種の制御を実行する。例えば制御部３０５は、入力デバイスに対するユーザからの入力に応じた動作をするように移動機構部３０３を制御する他、ユーザインターフェース部３０４の入力デバイスとしてマイクロフォンを用いた場合にあっては、マイクロフォンにより集音された音声について音声認識を行い、自律移動体３００が認識した結果に応答した動作を行うように制御する。また制御部３０５は、入力デバイスに対するユーザからの入力に応じた出力として、ユーザインターフェース部３０４のスピーカから音声を出力したり、ユーザインターフェース部３０４の表示部に情報を表示したりしてもよい。制御部３０５としての機能は、自律移動体３００がハードウェアとして備えるＣＰＵ（Central Processing）がプログラムを実行することにより実現される。
【0018】
エレベータ管理装置４００は、エレベータ１００の運行管理を行うものである。エレベータ管理装置４００は、通信部４０１、制御部４０２、及び記憶部４０３を備える（図４）。
【0019】
通信部４０１は、建物のエレベータホールに設けられた、図示しない呼び出しボタンからの呼び出し情報や、通信部１０１を介したエレベータ１００の操作部１０２からの停止階指示情報、その他、床面センサ２００からの検知情報、を受信するように構成されている。
【0020】
制御部４０２は、通信部４０１で受信した情報に基づき、エレベータ１００の駆動制御を行う。制御部４０２は、運行制御部４２１と報知制御部４２２とを備える。
記憶部４０３は、エレベータ管理装置４００に関連する情報を記憶するものである。記憶部４０３は、停止階指示情報を記憶する停止階指示情報記憶部４３１を備える。
記憶部４０３は、エレベータ管理装置４００に関連する情報を記憶するものである。記憶部４０３は、停止階指示情報を記憶する停止階指示情報記憶部４３１を備える。
【0021】
制御部４０２の運行制御部４２１は、エレベータ１００の操作部１０２から得られた停止階指示情報に加え、各階の呼び出しボタンから得られた、上階又は下階へ移動するエレベータかごを呼び出す呼び出し情報を基に生成された停止階指示情報を、記憶部４０３、ひいては停止階指示情報記憶部４３１に適宜、記憶させるように構成されている。
一方で運行制御部４２１は、記憶部４０３の停止階指示情報を参照して、エレベータかごの移動方向（上り・下り）において、エレベータかごが位置する階に最も近い停止階へエレベータかごを移動させ、停止階に到着後、当該停止階に係る記憶部４０３に記録された停止階指示情報を消去する、といった作業を繰り返し、エレベータ１００の運行制御を行うように構成されている。
運行制御部４２１は、最上階又は最下階にエレベータかごが到着した場合の他、エレベータかごが位置する階よりもエレベータかごの移動方向の停止階指示情報が記憶部４０３にない場合、エレベータかごの移動方向を変え、記憶部４０３の停止階指示情報を基に、エレベータかごが位置する階に最も近い停止階へエレベータかごを移動させるように構成されていてもよい。
また本実施形態に係る運行制御部４２１は、通信部４０１で受信した床面センサ２００での検知情報を基に、建物ＢＬの各階のエレベータホールにおける自律移動体３００の有無を判定する。具体的には、運行制御部４２１は、床面センサ２００から得られた圧力分布に、自律移動体３００の接地パターンが含まれているか否かを判断し、建物ＢＬの各階のエレベータホールにおける自律移動体３００の有無を判定するように構成されている。
本実施形態では、床面センサ２００上に自律移動体３００を停止させ、自律移動体３００の荷重を床面センサ２００で検知することで得られる、自律移動体３００の接地パターンを予め取得しておき、エレベータ管理装置４００の記憶部４０３に記憶させた。この自律移動体３００の接地パターンが建物ＢＬの所定の階のエレベータホールに設置された床面センサ２００で検知された結果に含まれているとき、運行制御部４２１は、建物ＢＬの所定の階のエレベータホールに自律移動体３００が待機していると判断するものとした。
そして、運行制御部４２１は、自律移動体３００が或る階のエレベータホールに待機していると判定した場合、自律移動体３００の移動先に応じた、上階又は下階へ移動するエレベータかごを呼び出す呼び出し情報を基に生成した停止階指示情報とともに、自律移動体３００に関する情報を、記憶部４０３に記憶させる。このとき、運行制御部４２１は、自律移動体３００または自律移動体３００を管理するサーバ（図示せず）から、自律移動体３００に設定された移動経路を取得し、上階又は下階へ移動するエレベータかごを呼び出す呼び出し情報を生成してもよい。
なお運行制御部４２１は、自律移動体３００のみがエレベータかごを呼び出している場合にあっては、記憶部４０３に記憶された自律移動体３００に関する情報を基に、既に他の自律移動体がエレベータかごに搭乗していることを理由として、自律移動体３００が待機している階にエレベータかごを停止させることなく、エレベータかごを通過させる制御を行ってもよい。
なお、自律移動体３００に関する情報は、自律移動体３００が待機していることを示す情報に加え、待機している自律移動体３００の種類や個体が識別可能な情報、ひいては待機している自律移動体３００の寸法に関する情報を含んでいてもよい。したがって、運行制御部４２１は、例えば記憶部４０３に記憶された自律移動体３００に関する情報を基に、同一のエレベータかごに同乗できる自律移動体の組み合わせが予め定められたチャートを参照し、エレベータ１００の運行制御を行ってもよい。つまり、既にエレベータかごに搭乗している自律移動体３００と、エレベータホールで待機している自律移動体と、の組み合わせに応じて、自律移動体３００のみがエレベータかごを呼び出している場合にあっては、自律移動体３００が待機している階にエレベータかごを停止させることなく、エレベータかごを通過させてもよい。
一方で運行制御部４２１は、記憶部４０３の停止階指示情報を参照して、エレベータかごの移動方向（上り・下り）において、エレベータかごが位置する階に最も近い停止階へエレベータかごを移動させ、停止階に到着後、当該停止階に係る記憶部４０３に記録された停止階指示情報を消去する、といった作業を繰り返し、エレベータ１００の運行制御を行うように構成されている。
運行制御部４２１は、最上階又は最下階にエレベータかごが到着した場合の他、エレベータかごが位置する階よりもエレベータかごの移動方向の停止階指示情報が記憶部４０３にない場合、エレベータかごの移動方向を変え、記憶部４０３の停止階指示情報を基に、エレベータかごが位置する階に最も近い停止階へエレベータかごを移動させるように構成されていてもよい。
また本実施形態に係る運行制御部４２１は、通信部４０１で受信した床面センサ２００での検知情報を基に、建物ＢＬの各階のエレベータホールにおける自律移動体３００の有無を判定する。具体的には、運行制御部４２１は、床面センサ２００から得られた圧力分布に、自律移動体３００の接地パターンが含まれているか否かを判断し、建物ＢＬの各階のエレベータホールにおける自律移動体３００の有無を判定するように構成されている。
本実施形態では、床面センサ２００上に自律移動体３００を停止させ、自律移動体３００の荷重を床面センサ２００で検知することで得られる、自律移動体３００の接地パターンを予め取得しておき、エレベータ管理装置４００の記憶部４０３に記憶させた。この自律移動体３００の接地パターンが建物ＢＬの所定の階のエレベータホールに設置された床面センサ２００で検知された結果に含まれているとき、運行制御部４２１は、建物ＢＬの所定の階のエレベータホールに自律移動体３００が待機していると判断するものとした。
そして、運行制御部４２１は、自律移動体３００が或る階のエレベータホールに待機していると判定した場合、自律移動体３００の移動先に応じた、上階又は下階へ移動するエレベータかごを呼び出す呼び出し情報を基に生成した停止階指示情報とともに、自律移動体３００に関する情報を、記憶部４０３に記憶させる。このとき、運行制御部４２１は、自律移動体３００または自律移動体３００を管理するサーバ（図示せず）から、自律移動体３００に設定された移動経路を取得し、上階又は下階へ移動するエレベータかごを呼び出す呼び出し情報を生成してもよい。
なお運行制御部４２１は、自律移動体３００のみがエレベータかごを呼び出している場合にあっては、記憶部４０３に記憶された自律移動体３００に関する情報を基に、既に他の自律移動体がエレベータかごに搭乗していることを理由として、自律移動体３００が待機している階にエレベータかごを停止させることなく、エレベータかごを通過させる制御を行ってもよい。
なお、自律移動体３００に関する情報は、自律移動体３００が待機していることを示す情報に加え、待機している自律移動体３００の種類や個体が識別可能な情報、ひいては待機している自律移動体３００の寸法に関する情報を含んでいてもよい。したがって、運行制御部４２１は、例えば記憶部４０３に記憶された自律移動体３００に関する情報を基に、同一のエレベータかごに同乗できる自律移動体の組み合わせが予め定められたチャートを参照し、エレベータ１００の運行制御を行ってもよい。つまり、既にエレベータかごに搭乗している自律移動体３００と、エレベータホールで待機している自律移動体と、の組み合わせに応じて、自律移動体３００のみがエレベータかごを呼び出している場合にあっては、自律移動体３００が待機している階にエレベータかごを停止させることなく、エレベータかごを通過させてもよい。
【0022】
そして本実施形態の制御部４０２は、報知制御部４２２を備える。報知制御部４２２は、運行制御部４２１の判定に基づき、エレベータ１００の報知装置１１０の制御を行う。報知制御部４２２は、次の停止階で自律移動体３００がエレベータかごに搭乗する場合、エレベータかご内の搭乗者に対して自律移動体３００がエレベータかごに搭乗する旨の報知がエレベータ１００の報知装置１１０によってなされるように構成されている。なお、報知制御部４２２は、次の停止階で自律移動体３００がエレベータかごから降りる場合、エレベータかご内の搭乗者に対して自律移動体３００がエレベータかごから下りる旨の報知がエレベータ１００の報知装置１１０によってなされるように構成されていてもよい。
【0023】
続いて図５のフローチャートを参照して、エレベータ管理装置４００がエレベータ１００の報知装置１１０で報知を行う際に実行する処理手順例について説明する。
【0024】
ステップＳ１００：エレベータ管理装置４００において、運行制御部４２１は、エレベータ１００が或る階に停止してドアを開いていた状態からドアを閉じ、次の停止階への昇降移動を再開するタイミングとなるまで待機する。運行制御部４２１は、稼働中のエレベータ１００のエレベータかごが或る階に停止してドアを開いていた状態からドアを閉めて次の停止階に移動するタイミング、もしくはエレベータ１００からエレベータかごのドアが閉塞されたことを知らせる通知を受信したタイミング、で処理を開始する。
【0025】
ステップＳ１０２：運行制御部４２１は、停止階指示情報記憶部４３１に記憶されている停止階指示情報を参照する。なお停止階指示情報は、処理開始までに通信部１０１を介してエレベータ１００の操作部１０２から入力された、または各階の呼び出しボタンから入力された、または自律移動体３００が或る階のエレベータホールに待機していると判定したことをきっかけとして、自律移動体３００の移動先に応じて入力された、停止階（行先階）情報である。
ステップＳ１０４：運行制御部４２１は、エレベータかごの移動方向と、ステップＳ１０２で参照した停止階指示情報と、を基に、エレベータかごの直前の停止階（或る階）に最も近い、次の停止階を特定する。このとき、記憶部４０３から特定された停止階への停止階指示情報を取得するとともに、特定された停止階に自律移動体３００が待機していることを示す情報が記憶部４０３に保存されているか、確認を行う。
ステップＳ１０６：運行制御部４２１は、ステップＳ１０４により特定された次の停止階のエレベータホールに自律移動体３００が待機しているか否かを判定する。運行制御部４２１は、ステップＳ１０４により特定された停止階のエレベータホールに自律移動体３００が待機していることを示す情報が記憶部４０３に保存されているか否かにより、次の停止階のエレベータホールに自律移動体３００が待機しているか否かを判定してよい。
ステップＳ１０４：運行制御部４２１は、エレベータかごの移動方向と、ステップＳ１０２で参照した停止階指示情報と、を基に、エレベータかごの直前の停止階（或る階）に最も近い、次の停止階を特定する。このとき、記憶部４０３から特定された停止階への停止階指示情報を取得するとともに、特定された停止階に自律移動体３００が待機していることを示す情報が記憶部４０３に保存されているか、確認を行う。
ステップＳ１０６：運行制御部４２１は、ステップＳ１０４により特定された次の停止階のエレベータホールに自律移動体３００が待機しているか否かを判定する。運行制御部４２１は、ステップＳ１０４により特定された停止階のエレベータホールに自律移動体３００が待機していることを示す情報が記憶部４０３に保存されているか否かにより、次の停止階のエレベータホールに自律移動体３００が待機しているか否かを判定してよい。
【0026】
ステップＳ１０８：ステップＳ１０６にて待機している自律移動体３００が有ると判定した場合、報知制御部４２２は、次の停止階にて搭乗してくる自律移動体３００がある旨を示す報知情報を生成する。
【0027】
ステップＳ１１０：一方、ステップＳ１０６にて待機している自律移動体３００が無いと判定した場合、運行制御部４２１は、次の停止階のエレベータホールに設けられた床面センサ２００より取得したセンサ情報に基づいて、自律移動体３００が存在するか否かを判定する。具体的には、運行制御部４２１は、床面センサ２００から得られた圧力分布に、自律移動体３００の接地パターンが含まれているか否かを判断し、建物ＢＬの各階のエレベータホールにおける自律移動体３００の有無を判定する。
床面センサ２００から得られた圧力分布に自律移動体３００の接地パターンが含まれていた場合、自律移動体３００がエレベータホールに存在していると判定する。このようにして、ステップＳ１０６にて待機している自律移動体３００が無いと判定した場合であっても、一方で、ステップＳ１１０にて床面センサ２００からのセンサ情報に基づいて自律移動体３００の存在を検知した場合、報知制御部４２２は、次の停止階のエレベータホールにて自律移動体３００が待機していると判定するようにされる。そこで、この場合の報知制御部４２２は、ステップＳ１０８にて報知情報を生成する。
なお、ステップＳ１０６にて待機している自律移動体３００が無いと判定し、さらにステップＳ１１０にて床面センサ２００で自律移動体３００が検知されなかった場合にあっては、同図の処理を終了する。
床面センサ２００から得られた圧力分布に自律移動体３００の接地パターンが含まれていた場合、自律移動体３００がエレベータホールに存在していると判定する。このようにして、ステップＳ１０６にて待機している自律移動体３００が無いと判定した場合であっても、一方で、ステップＳ１１０にて床面センサ２００からのセンサ情報に基づいて自律移動体３００の存在を検知した場合、報知制御部４２２は、次の停止階のエレベータホールにて自律移動体３００が待機していると判定するようにされる。そこで、この場合の報知制御部４２２は、ステップＳ１０８にて報知情報を生成する。
なお、ステップＳ１０６にて待機している自律移動体３００が無いと判定し、さらにステップＳ１１０にて床面センサ２００で自律移動体３００が検知されなかった場合にあっては、同図の処理を終了する。
【0028】
ステップＳ１１２：報知制御部４２２は、ステップＳ１０８により生成された報知情報を、エレベータ１００の報知装置１１０に送信する。報知装置１１０は、受信された報知情報を音声や表示により出力し、エレベータかご内の搭乗者に報知を行う。
【0029】
エレベータ１００のエレベータかご内で報知装置１１０による報知を受けた搭乗者は、次の停止階にて、エレベータホールに自律移動体３００が存在するか否かを事前に把握でき、エレベータホールに自律移動体３００が存在する場合には自律移動体３００が搭乗してくるのか否かも事前に把握できる。このように搭乗者は、次の停止階における自律移動体３００の状況を事前に把握し、どのように行動すべきかを判断できる。この結果、人と自律移動体３００とが混在してエレベータ１００を共用する環境において、人と自律移動体３００とのエレベータ１００の乗降を円滑なものとすることが可能となる。
また、本実施形態においてエレベータホールにおける自律移動体３００の存在の判定に用いるセンサ情報は、床面センサ２００によって得られる。したがって、床面センサ２００を用いることにより、カメラで撮像した画像を用いた場合に加え、エレベータホールが混雑した場合であっても自律移動体３００の有無をより確実に検知することができる。加えて、床面センサ２００は、エレベータホールの床面にかかる荷重を検出するものであることから、エレベータホールにおいて人が存在していたとしても、床面センサ２００は、人が床面に立っていることに応じた荷重を検出するにとどまる。つまり、床面センサ２００のセンサ情報によっては、エレベータホールに人が存在していることは認識可能であるが、エレベータホールに存在している人を個人認識することはできない。このため、エレベータホールに存在する人のプライベートの保護を有効に図ることができる。
また、本実施形態においてエレベータホールにおける自律移動体３００の存在の判定に用いるセンサ情報は、床面センサ２００によって得られる。したがって、床面センサ２００を用いることにより、カメラで撮像した画像を用いた場合に加え、エレベータホールが混雑した場合であっても自律移動体３００の有無をより確実に検知することができる。加えて、床面センサ２００は、エレベータホールの床面にかかる荷重を検出するものであることから、エレベータホールにおいて人が存在していたとしても、床面センサ２００は、人が床面に立っていることに応じた荷重を検出するにとどまる。つまり、床面センサ２００のセンサ情報によっては、エレベータホールに人が存在していることは認識可能であるが、エレベータホールに存在している人を個人認識することはできない。このため、エレベータホールに存在する人のプライベートの保護を有効に図ることができる。
【0030】
＜変形例＞
以下に、本実施形態の変形例について説明する。
［第１変形例］
なお上記実施形態では、運行制御部４２１は、床面センサ２００で自律移動体３００を検知し、自律移動体３００が或る階のエレベータホールに待機していると判定したことをきっかけとして、自律移動体３００の移動先に応じた、上階又は下階へ移動するエレベータかごを呼び出す呼び出し情報、ひいては停止階（行先階）に関する停止階指示情報を生成する構成としたが、これに限られない。
自律移動体３００は、エレベータ１００のエレベータかごが次の停止階に停止し、扉が開き乗降が開始できるタイミングまでに、エレベータかごに乗降可能な位置に到達し、エレベータホールでの待機時間を削減することができれば、より効率よく移動できる。そこで、運行制御部４２１は、エレベータ１００のエレベータかごが次の停止階に停止し、扉が開き乗降が開始できるタイミングまでに、自律移動体３００がエレベータかごに乗降可能な位置に到達すると判断した場合、自律移動体３００または自律移動体３００を管理するサーバ（図示せず）から、自律移動体３００に設定された移動経路を取得し、上階又は下階へ移動するエレベータかごを呼び出す呼び出し情報、ひいては停止階（行先階）に関する停止階指示情報を生成してもよい。つまり、床面センサ２００で自律移動体３００が検知される前に、すなわち自律移動体３００がエレベータホールに停車し、待機する前であっても、運行制御部４２１は、エレベータかごを呼び出す呼び出し情報、ひいては停止階（行先階）に関する停止階指示情報を生成してもよい。
以下に、本実施形態の変形例について説明する。
［第１変形例］
なお上記実施形態では、運行制御部４２１は、床面センサ２００で自律移動体３００を検知し、自律移動体３００が或る階のエレベータホールに待機していると判定したことをきっかけとして、自律移動体３００の移動先に応じた、上階又は下階へ移動するエレベータかごを呼び出す呼び出し情報、ひいては停止階（行先階）に関する停止階指示情報を生成する構成としたが、これに限られない。
自律移動体３００は、エレベータ１００のエレベータかごが次の停止階に停止し、扉が開き乗降が開始できるタイミングまでに、エレベータかごに乗降可能な位置に到達し、エレベータホールでの待機時間を削減することができれば、より効率よく移動できる。そこで、運行制御部４２１は、エレベータ１００のエレベータかごが次の停止階に停止し、扉が開き乗降が開始できるタイミングまでに、自律移動体３００がエレベータかごに乗降可能な位置に到達すると判断した場合、自律移動体３００または自律移動体３００を管理するサーバ（図示せず）から、自律移動体３００に設定された移動経路を取得し、上階又は下階へ移動するエレベータかごを呼び出す呼び出し情報、ひいては停止階（行先階）に関する停止階指示情報を生成してもよい。つまり、床面センサ２００で自律移動体３００が検知される前に、すなわち自律移動体３００がエレベータホールに停車し、待機する前であっても、運行制御部４２１は、エレベータかごを呼び出す呼び出し情報、ひいては停止階（行先階）に関する停止階指示情報を生成してもよい。
【0031】
図６のフローチャートを参照して、この変形例に係るエレベータ管理装置４００がエレベータ１００の報知装置１１０で報知を行う際に実行する処理手順例について説明する。本変形例は、上記実施形態に対し、ステップＳ１０４～Ｓ１１４での処理が異なる。この異なる処理を中心に説明を行う。
【0032】
ステップＳ２００：エレベータ管理装置４００において、運行制御部４２１は、エレベータ１００が或る階に停止してドアを開いていた状態からドアを閉じ、次の停止階への昇降移動を再開するタイミングとなるまで待機する。運行制御部４２１は、稼働中のエレベータ１００のエレベータかごが或る階に停止してドアを開いていた状態からドアを閉めて次の停止階に移動を開始するタイミング、もしくはエレベータ１００からエレベータかごのドアが閉塞されたことを知らせる通知を受信したタイミング、で処理を開始する。
【0033】
ステップＳ２０２：運行制御部４２１は、停止階指示情報記憶部４３１に記憶されている停止階指示情報を参照する。
ステップＳ２０４：運行制御部４２１は、エレベータかごの移動方向と、ステップＳ１０２で参照した停止階指示情報と、を基に、エレベータかごの直前の停止階（或る階）に最も近い、次の停止階を特定する。
ステップＳ２０４：運行制御部４２１は、エレベータかごの移動方向と、ステップＳ１０２で参照した停止階指示情報と、を基に、エレベータかごの直前の停止階（或る階）に最も近い、次の停止階を特定する。
【0034】
ステップＳ２０６：運行制御部４２１は、ステップＳ２０４により認識した次の停止階の床面センサ２００から送信されるセンサ情報を取得する。
【0035】
ステップＳ２０８：運行制御部４２１は、ステップＳ２０６により取得したセンサ情報に基づいて、次の停止階のエレベータホールに自律移動体３００が存在するか否かを判定する。この際、運行制御部４２１は、床面センサ２００から得られた圧力分布に、自律移動体３００の接地パターンが含まれているか否かを判断し、自律移動体３００の有無を判定する。床面センサ２００から得られた圧力分布に自律移動体３００の接地パターンが含まれていた場合には、自律移動体３００がエレベータホールに存在するものと判定する。なお上述の通り、運行制御部４２１は、接地パターン、言うなれば足跡で特定の自律移動体３００の有無を判断するものの他、床面センサ２００で検知される荷重が加わる場所の経時的な変化、言うなれば轍の形状を基に特定の自律移動体３００の有無を判断するものとしてもよい。つまり、運行制御部４２１は、現に自律移動体３００がエレベータホールに到着し、エレベータかごに乗降可能な位置に存在している場合に限られず、少なくともエレベータホールに到着し、エレベータ１００のエレベータかごが次の停止階に停止し、扉が開き乗降が開始できるタイミングまでに、自律移動体３００がエレベータかごに乗降可能な位置に位置するものと考えられる自律移動体３００をエレベータホールに存在するものと判定する。
床面センサ２００から得られた圧力分布に自律移動体３００の接地パターンが検知されず、自律移動体３００がエレベータホールに存在しないと判定された場合には、同図の処理が終了される。なお、このとき、運行制御部４２１は、自律移動体３００のみがエレベータかごを呼び出している場合にあっては、次の停止階への停止を中止し、この停止階にエレベータかごを停止させることなく、エレベータかごを通過させる制御を行ってもよい。
床面センサ２００から得られた圧力分布に自律移動体３００の接地パターンが検知されず、自律移動体３００がエレベータホールに存在しないと判定された場合には、同図の処理が終了される。なお、このとき、運行制御部４２１は、自律移動体３００のみがエレベータかごを呼び出している場合にあっては、次の停止階への停止を中止し、この停止階にエレベータかごを停止させることなく、エレベータかごを通過させる制御を行ってもよい。
【0036】
ステップＳ２１０：次の停止階のエレベータホールに自律移動体３００が存在するとステップＳ１０８により判定された場合、運行制御部４２１は、さらに、次の停止階のエレベータホールに存在する自律移動体３００のうちに、次の停止階へ向かうエレベータ１００のエレベータかごに搭乗する自律移動体３００が有るか否かを判定する。具体的には、運行制御部４２１は、停止階のエレベータホールに存在する自律移動体３００に設定された移動経路に基づく停止階（行先階）に関する停止階指示情報がエレベータかごの移動方向下流側の階である場合には、搭乗待ちの自律移動体３００が有ると判定する。
【0037】
ステップＳ２１２：ステップＳ１１０にて次の停止階へ向かうエレベータ１００のエレベータかごに搭乗する自律移動体３００が有ると判定した場合、報知制御部４２２は、次の停止階にて搭乗してくる自律移動体３００がある旨を示す報知情報を生成する。
【0038】
ステップＳ２１４：一方、ステップＳ１１０にて次の停止階へ向かうエレベータ１００のエレベータかごに搭乗する自律移動体３００が無いと判定した場合、報知制御部４２２は、次の停止階のエレベータホールにて自律移動体３００が存在している旨の報知情報を生成する。
【0039】
ステップＳ２１６：報知制御部４２２は、ステップＳ２１２またはステップＳ２１４により生成された報知情報を、エレベータ１００の報知装置１１０に送信する。報知装置１１０は、受信された報知情報を音声や表示により出力し、エレベータかご内の搭乗者に報知を行う。
【0040】
本変形例に係る構成とすることにより、上記実施形態同様、エレベータ１００のエレベータかご内で報知装置１１０による報知を受けた搭乗者は、次の停止階にて、エレベータホールに自律移動体３００が存在するか否かを事前に把握でき、エレベータホールに自律移動体３００が存在する場合には自律移動体３００が搭乗してくるのか否かも事前に把握できる。このように搭乗者は、次の停止階における自律移動体３００の状況を事前に把握し、どのように行動すべきかを判断できる。この結果、人と自律移動体３００とが混在してエレベータ１００を共用する環境において、人と自律移動体３００とのエレベータ１００の乗降を円滑なものとすることが可能となる。
【0041】
また、本実施形態においてエレベータホールにおける自律移動体３００の存在の判定に用いるセンサ情報は、床面センサ２００によって得られる。したがって、床面センサ２００を用いることにより、カメラで撮像した画像を用いた場合に加え、エレベータホールが混雑した場合であっても自律移動体３００の有無をより確実に検知することができる。加えて、床面センサ２００は、エレベータホールの床面にかかる荷重を検出するものであることから、エレベータホールにおいて人が存在していたとしても、床面センサ２００は、人が床面に立っていることに応じた荷重を検出するにとどまる。つまり、床面センサ２００のセンサ情報によっては、エレベータホールに人が存在していることは認識可能であるが、エレベータホールに存在している人を個人認識することはできない。このため、エレベータホールに存在する人のプライベートの保護を有効に図ることができる。
加えて、本変形例では、自律移動体３００がエレベータかごに乗降可能な位置に停止する前に、エレベータ１００のエレベータかごを呼び出し、エレベータかごが次の停止階へ向かう間に、自律移動体３００がエレベータかごに乗降可能な位置に停止、エレベータかごが次の停止階へ停止し、エレベータかごの扉が開くまでに、自律移動体３００がエレベータかごに乗降可能な位置に移動可能な位置にいることを検知する構成とした。このため、本変形例に係るエレベータ管理システムでは、自律移動体３００のエレベータホールでの待機時間を少なくしつつ、一方で自律移動体３００が障害物などにより予定通りエレベータホールにたどり着けなかった場合には、不要にエレベータかごを停止させ、エレベータ１００の円滑な運行を阻害することを抑制できる。
加えて、本変形例では、自律移動体３００がエレベータかごに乗降可能な位置に停止する前に、エレベータ１００のエレベータかごを呼び出し、エレベータかごが次の停止階へ向かう間に、自律移動体３００がエレベータかごに乗降可能な位置に停止、エレベータかごが次の停止階へ停止し、エレベータかごの扉が開くまでに、自律移動体３００がエレベータかごに乗降可能な位置に移動可能な位置にいることを検知する構成とした。このため、本変形例に係るエレベータ管理システムでは、自律移動体３００のエレベータホールでの待機時間を少なくしつつ、一方で自律移動体３００が障害物などにより予定通りエレベータホールにたどり着けなかった場合には、不要にエレベータかごを停止させ、エレベータ１００の円滑な運行を阻害することを抑制できる。
【0042】
なお、上記の実施形態または変形例は、適宜、変更可能である。
例えば、上記の実施形態または変形例では、運行制御部４２１は、床面センサ２００のセンサ情報に基づいて、一台の自律移動体３００の有無を判定するものを説明したが、これに限らない。運行制御部４２１は、センサからの出力に基づいて、複数の自律移動体３００に加え、一又は複数の人、さらには設置された什器等の有無を判定する他、位置を特定できる構成としてもよい。具体的には、それぞれの自律移動体３００の接地パターン、人の足跡に対応する床面センサ２００から得られる出力、つまり圧力分布を基に、自律移動体３００か、人か、または什器等か、判定を行う。
次の停止階のエレベータホールに複数の自律移動体３００が存在することを判定した場合には、報知制御部４２２は、エレベータホールに複数の自律移動体３００が存在していることを報知装置１１０で報知するようにしてよい。この際、自律移動体３００の数を報知装置１１０で報知するようにしてもよい。加えて、報知制御部４２２は、エレベータかご内の搭乗者に対して、エレベータホールに存在する複数の自律移動体３００のうち、いくつの自律移動体３００がエレベータ１００に搭乗するかを併せて報知するようにしてもよい。
例えば、上記の実施形態または変形例では、運行制御部４２１は、床面センサ２００のセンサ情報に基づいて、一台の自律移動体３００の有無を判定するものを説明したが、これに限らない。運行制御部４２１は、センサからの出力に基づいて、複数の自律移動体３００に加え、一又は複数の人、さらには設置された什器等の有無を判定する他、位置を特定できる構成としてもよい。具体的には、それぞれの自律移動体３００の接地パターン、人の足跡に対応する床面センサ２００から得られる出力、つまり圧力分布を基に、自律移動体３００か、人か、または什器等か、判定を行う。
次の停止階のエレベータホールに複数の自律移動体３００が存在することを判定した場合には、報知制御部４２２は、エレベータホールに複数の自律移動体３００が存在していることを報知装置１１０で報知するようにしてよい。この際、自律移動体３００の数を報知装置１１０で報知するようにしてもよい。加えて、報知制御部４２２は、エレベータかご内の搭乗者に対して、エレベータホールに存在する複数の自律移動体３００のうち、いくつの自律移動体３００がエレベータ１００に搭乗するかを併せて報知するようにしてもよい。
【0043】
また、運行制御部４２１は、床面センサ２００のセンサ情報に基づいて、自律移動体３００の数や人の数を踏まえ、エレベータホールの混雑度を判断してもよい。このエレベータホールの混雑度に基づき、安全を担保するため、自律移動体３００の稼働を停止し、エレベータホールに待機させてもよい。
【0044】
加えて、上記の実施形態または変形例では、床面センサ２００のセンサ情報に基づいて運行制御部４２１が圧力分布を算出し、自律移動体３００、人、什器等が存在するか、判定するものとしたが、これに限らない。例えば、床面センサ２００が各領域・各計測点で測定した荷重の情報を基に荷重分布を算出可能なものとし、運行制御部４２１で床面センサ２００から得られた荷重分布を基に自律移動体３００、人、什器等が存在するか、判定するものとしてもよい。
【0045】
さらには、運行制御部４２１が床面センサ２００から得られた荷重分布を基に自律移動体３００、人、什器等が存在するか、判定するものとしたが、これに限らず、別途、割込運行制御部を設ける構成としてもよい。この割込運行制御部は、エレベータ管理装置４００と、自律移動体３００の通信部３０１と、床面センサ２００と、報知制御部４２２と、に接続される。割込運行制御部は、上記の実施形態または変形例では、運行制御部４２１に行わせていた、エレベータ１００の運行制御以外、つまり自律移動体３００や床面センサ２００に基づく演算に加え、これらの演算結果に基づくエレベータ管理装置４００でのエレベータ１００の制御、さらには報知制御部４２２を介したエレベータかご内の搭乗者へ行う報知の制御を行う。
つまり上記実施形態の場合、割込運行制御部は、特定された停止階に自律移動体３００が待機していることを示す情報が記憶部４０３に保存されているか確認し、確認結果に基づき、特定された停止階に自律移動体３００が待機しているか否か、を判定するステップＳ１０６の処理、次の停止階のエレベータホールに自律移動体３００が存在するか否か、を判定するステップＳ１１０の処理を行う。
つまり上記実施形態の場合、割込運行制御部は、特定された停止階に自律移動体３００が待機していることを示す情報が記憶部４０３に保存されているか確認し、確認結果に基づき、特定された停止階に自律移動体３００が待機しているか否か、を判定するステップＳ１０６の処理、次の停止階のエレベータホールに自律移動体３００が存在するか否か、を判定するステップＳ１１０の処理を行う。
【0046】
また上記変形例の場合、割込運行制御部は、次の停止階の床面センサ２００から送信されるセンサ情報を取得するステップＳ２０６の他、ステップＳ２０６により取得したセンサ情報に基づいて、次の停止階のエレベータホールに自律移動体３００が存在するか否かを判定するステップＳ２０８、次の停止階のエレベータホールに存在する自律移動体３００に、次の停止階へ向かうエレベータ１００のエレベータかごに搭乗する自律移動体３００が有るか否かを判定するステップＳ２１０を行う。
なお、割込運行制御部は、自律移動体３００のみがエレベータかごを呼び出している場合にあっては、次の停止階への停止を中止し、この停止階にエレベータかごを停止させることなく、エレベータかごを通過させる制御を運行制御部４２１に対して行ってもよい。
このように上記の実施形態または変形例では、運行制御部４２１に行わせていた処理を割込運行制御部に行わせてもよい。
なお、割込運行制御部は、自律移動体３００のみがエレベータかごを呼び出している場合にあっては、次の停止階への停止を中止し、この停止階にエレベータかごを停止させることなく、エレベータかごを通過させる制御を運行制御部４２１に対して行ってもよい。
このように上記の実施形態または変形例では、運行制御部４２１に行わせていた処理を割込運行制御部に行わせてもよい。
【0047】
さらに上記の実施形態または変形例では、エレベータホールにおいて自律移動体３００を検出するセンサとして、床面センサ２００を用いたものの、これに限らない。エレベータホールにおいて自律移動体３００を検出するセンサとして、例えばカメラなどの撮像装置を用いる他、床面センサ２００と撮像装置を併用してもよい。
エレベータホールにおいて自律移動体３００を検出するセンサとして撮像装置を用いた場合、撮像装置は、エレベータホールにおいて自律移動体３００の検出領域を撮像可能に設けられる。なお、撮像装置は、自律移動体３００の検出の確度を高めるために、異なる位置から検出領域を撮像するように複数が設けられていることが好ましい。
この場合、撮像装置で撮像された撮像画像は、センサ情報としてエレベータ管理装置４００に送信される。エレベータ管理装置４００の運行制御部４２１は、受信した撮像画像において、予め保存された自律移動体３００や自律移動体３００に付されたＱＲコード（登録商標）などの識別標識マークを検出して画像認識を行うことで、エレベータホールにおける自律移動体３００の有無を判定することができる。なお、運行制御部４２１は、受信した撮像画像に基づいて、自律移動体３００の有無を検知するだけではなく、エレベータホールにおける自律移動体３００の位置を特定してもよい。この場合、報知制御部４２２は、運行制御部４２１により特定されたエレベータホールにおける自律移動体３００の位置を報知装置１１０で報知するものとしてもよい。
エレベータホールにおいて自律移動体３００を検出するセンサとして撮像装置を用いた場合、撮像装置は、エレベータホールにおいて自律移動体３００の検出領域を撮像可能に設けられる。なお、撮像装置は、自律移動体３００の検出の確度を高めるために、異なる位置から検出領域を撮像するように複数が設けられていることが好ましい。
この場合、撮像装置で撮像された撮像画像は、センサ情報としてエレベータ管理装置４００に送信される。エレベータ管理装置４００の運行制御部４２１は、受信した撮像画像において、予め保存された自律移動体３００や自律移動体３００に付されたＱＲコード（登録商標）などの識別標識マークを検出して画像認識を行うことで、エレベータホールにおける自律移動体３００の有無を判定することができる。なお、運行制御部４２１は、受信した撮像画像に基づいて、自律移動体３００の有無を検知するだけではなく、エレベータホールにおける自律移動体３００の位置を特定してもよい。この場合、報知制御部４２２は、運行制御部４２１により特定されたエレベータホールにおける自律移動体３００の位置を報知装置１１０で報知するものとしてもよい。
【0048】
なお、上述のエレベータ１００、報知装置１１０、自律移動体３００、及びエレベータ管理装置４００等としての機能を実現するためのプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することにより上述のエレベータ１００、報知装置１１０、自律移動体３００、及びエレベータ管理装置４００等としての処理を行ってもよい。ここで、「記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行する」とは、コンピュータシステムにプログラムをインストールすることを含む。ここでいう「コンピュータシステム」とは、ＯＳや周辺機器等のハードウェアを含むものとする。また、「コンピュータシステム」は、通信回線を含むネットワークを介して接続された複数のコンピュータ装置を含んでもよい。記録媒体には、当該プログラムを配信するために配信サーバからアクセス可能な内部または外部に設けられた記録媒体も含まれる。
【符号の説明】
【0049】
１００ エレベータ、１０１ 通信部、１０２ 操作部、１１０ 報知装置、２００ 床面センサ、２００－１ 床面センサ、２００－Ｎ 床面センサ、３００ 自律移動体、３０１ 通信部、３０２ センサ部、３０３ 移動機構部、３０４ ユーザインターフェース部、３０５ 制御部、４００ エレベータ管理装置、４０１ 通信部、４０２ 制御部、４０３ 記憶部、４２１ 運行制御部、４２２ 報知制御部、４３１ 停止階指示情報記憶部
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】