特開 2024-66981 作業機

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024066981

(43)【公開日】2024-05-16

(54)【発明の名称】作業機

(51)【国際特許分類】

   A01B 69/00 20060101AFI20240509BHJP

   A01D 67/00 20060101ALI20240509BHJP

【ＦＩ】

A01B69/00 303A

A01D67/00 G

【審査請求】未請求

【請求項の数】10

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023134018

(22)【出願日】2023-08-21

(31)【優先権主張番号】P 2022176345

(32)【優先日】2022-11-02

(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP

(71)【出願人】

【識別番号】720001060

【氏名又は名称】ヤンマーホールディングス株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100168583

【弁理士】

【氏名又は名称】前井 宏之

(72)【発明者】

【氏名】楠瀬 善雄

(72)【発明者】

【氏名】小林 充

(72)【発明者】

【氏名】李 昇圭

(72)【発明者】

【氏名】森川 裕

【テーマコード（参考）】

2B043

2B076

【Ｆターム（参考）】

2B043AA04

2B043AB20

2B043BA02

2B043BA05

2B043BA09

2B043BB14

2B043DA01

2B043DA04

2B043DC01

2B043EA02

2B076AA03

2B076BA07

2B076CD03

(57)【要約】

【課題】手動操舵装置に対して過剰な操作荷重がかかると自動操舵から手動操舵へ切り替わる作業機において、自動操舵を確実に継続しながら作業機の一部の操作も行えるようにして操作性を向上させた作業機を提供する。
【解決手段】手動操舵と自動操舵とが切り替え可能な作業機１は、手動操舵装置１８と、切替操作を受け付けて手動操舵を自動操舵へ切り替える自動操舵装置１２１と、第１操作を受け付けて作業機の一部を動作させる第１操作部材１３１とを備え、手動操舵装置１８とは別に第１操作部材１３１を設けた。
【選択図】図５

【特許請求の範囲】

【請求項1】

手動操舵と自動操舵とが切り替え可能な作業機であって、
手動操舵装置と、
切替操作を受け付けて前記手動操舵を前記自動操舵へ切り替える自動操舵装置と、
第１操作を受け付けて前記作業機の一部を動作させる第１操作部材と
を備え、
前記手動操舵装置とは別に前記第１操作部材を設けた、作業機。

【請求項2】

前記自動操舵装置の側方に前記第１操作部材が配置されている、請求項１に記載の作業機。

【請求項3】

前記手動操舵装置に対して前記自動操舵装置が配置されている側に取り付けられたアームレストをさらに備え、
前記第１操作部材が、平面視では前記自動操舵装置と前記アームレストとの間に配置されている、請求項２に記載の作業機。

【請求項4】

前記第１操作部材が、前記アームレストの前端より低い位置に配置されている、請求項３に記載の作業機。

【請求項5】

前記アームレストは、位置調整可能に構成されている、請求項３に記載の作業機。

【請求項6】

ドアの内側に取り付けられた把手部をさらに備え、
前記アームレストは、前記把手部に支持部材を介して取り付けられ、
前記支持部材は、前記アームレストを位置調整可能に支持する、請求項３に記載の作業機。

【請求項7】

前記支持部材は、前後方向に延びる回動軸を備え、
前記アームレストは、前記支持部材により前記回動軸周りに回動自在に支持されている、請求項６に記載の作業機。

【請求項8】

前記支持部材は、前記アームレストが回動する可動域の端部において、前記アームレストを保持する保持手段を備える、請求項７に記載の作業機。

【請求項9】

前記保持手段は、前記アームレストの前記回動軸周りの周方向の位置を保持するデテント機構を有する、請求項８に記載の作業機。

【請求項10】

前記アームレストには、収容部が連結されている、請求項３に記載の作業機。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、農作業などを行うコンバインやトラクターなどの作業機に関し、特に、手動操舵と自動操舵とが切り替え可能であって手動操舵装置に対して過剰な操作荷重がかかると自動操舵から手動操舵へ切り替わる作業機に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１が開示する農作業機では、手動走行と自動走行とを切り替える切替スイッチが、主変速レバーの握り部に設けられている。また、自動走行中において設定走行ラインを平行に変位させる変位スイッチが、ハンドル奥の表示パネル付近に設けられている。

【0003】

特許文献２が開示するコンバインでは、機体の走行方向を変更操作する回転操作式のハンドルの中心部よりも右側の部位に、頻繁に操作が必要となる刈取装置を昇降操作する昇降スイッチが設けられている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０１７－１２３８０３号公報

【特許文献2】特開２０１１－１３９７１６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

自動操舵を行いながら作業機の高さや位置の調整などを行う際、そのための操作スイッチが手動操舵装置（ハンドルなど）に設けられていると、作業機の一部を操作する場合に手動操舵装置に手が触れることになる。このとき、手動操舵装置に過剰な操作荷重がかかると、意図とせず自動操舵が解除されて手動操舵に切り替わってしまう問題があった。

【0006】

本発明は、作業機用の操作スイッチを手動操舵装置にではなく自動操舵への切替操作を行う自動操舵装置の側方に配置し、自動操舵を確実に継続しながら作業機の一部の操作も行えるようにして操作性を向上させた作業機を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本発明の作業機は、手動操舵と自動操舵とが切り替え可能な作業機であって、手動操舵装置と、切替操作を受け付けて前記手動操舵を前記自動操舵へ切り替える自動操舵装置と、第１操作を受け付けて前記作業機の一部を動作させる第１操作部材とを備え、前記手動操舵装置とは別に前記第１操作部材を設けた。

【発明の効果】

【0008】

本発明によれば、自動操舵を確実に継続しながら作業機の一部の操作も行えるので、操作性および作業性が向上する。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】本発明の一実施形態に係るコンバイン１の外観を示す右側面図である。

【図2】コンバイン１の電気的構成を示すブロック図である。

【図3】コンバイン１の操縦部１５内を示す平面図である。

【図4】操縦部１５内の斜視図である。

【図5】操縦部１５内の主要部を拡大して示す、左後上方から見た斜視図である。

【図6】操縦部１５内の主要部を拡大して示す、図５よりやや上方から見た斜視図である。

【図7】操縦部１５内の主要部を拡大して示す、左前上方から見た斜視図である。

【図8】操縦部１５内の主要部を拡大して示す平面図である。

【図9】操縦部１５内の主要部を拡大して示す左側面図である。

【図10】操縦部１５内の主要部を拡大して示す、左前下方から見た斜視図である。

【図11】操縦部１５内の主要部を拡大して示す、左下方から見た斜視図である。

【図12】主変速レバー２１の拡大図である。

【図13】圃場Ｈにおける自動走行経路Ｐを示す平面図である。

【図14】他の実施形態に係るコンバイン１における操縦部１５内の主要部を拡大して示す、左後上方から見た斜視図である。

【図15】アームレスト１６０の指示構造を示す背面図である。

【図16】図１５におけるＸＶＩ－ＸＶＩ断面図である。

【図17】アームレスト１６０の第２状態を示す背面図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

（１）コンバイン１全体の構成
図１は、本発明の一実施形態に係るコンバイン１の外観を示す右側面図である。図２は、コンバイン１の電気的構成を示すブロック図である。なお、コンバイン１は、本発明の「作業機」の一例であり、他にもトラクターなどが挙げられるが、これらに限らない。以下の説明では、このコンバイン１が進む方向を前方とする。

【0011】

このコンバイン１は、手動操舵と自動操舵とが切り替え可能である。自動操舵としては、例えば、直進、刈取昇降、旋回、排出位置への移動、中割りの位置決めを自動で行う「オートモード」、圃場外形の辺に対してそれぞれ平行に自動操舵を行う「枕地直進モード」、設定した基準線に平行して自動で直進する「直進モード」などが挙げられる。その際の速度制御は、自動又は手動を選択可能とする。例えば、最初の１周分を手動で刈取りして圃場の外形を登録し、次の２から３周は「枕地直進モード」で直進中のハンドル操作を不要とし、それ以降は「オートモード」を使って刈取作業を全自動で仕上げることも可能である。ただし、自動操舵は、これらの例に限らない。

【0012】

図１および図２に示すように、コンバイン１は、刈り取った圃場の作物を機体内に掻き込み、脱穀・選別・穀粒貯留し、適宜機外に搬出可能とした収穫機としての普通型コンバインである。このコンバイン１は、自走可能な走行機体２と、その前端部に設けられた刈取部３と、脱穀部７と、選別部８と、グレンタンク１０を有する穀粒貯留部９と、動力部６と、制御装置１００と、操縦部１５とを備える。走行機体２は、クローラ部５を有するクローラ式の走行装置として構成された走行部４を備える。なお、操縦部１５については図３から図６を参照して後述するが、本発明に関するもの以外は図示を省略している。

【0013】

穀粒貯留部９の前方には、操縦者が搭乗する操縦部１５が設けられている。この操縦部１５は、キャビン１６により覆われており、座席１７、その前方に配置されたハンドル（ステアリングホイール）１８、主変速レバー２１、副変速レバー２２、作業クラッチレバー２３などが設けられている。なお、主変速レバー２１、副変速レバー２２、および作業クラッチレバー２３は、座席１７の左側に配置されたサイドパネル２４に設けられている。

【0014】

穀粒貯留部９の後方には、駆動源としてのエンジン２５が設けられている。このエンジン２５を有する動力部６が、走行部４、刈取部３、脱穀部７、選別部８、穀粒貯留部９などに回転動力を伝達する。エンジン２５としては、ディーゼルエンジンが挙げられるが、これに限らない。

【0015】

刈取部３は、搬送装置としてのフィーダ３０と、掻込リール３４とを有する。この刈取部３は、圃場の穀稈を刈取可能とする下降位置と、穀稈を刈取不能とする上昇位置との間で昇降可能に取り付けられている。

【0016】

フィーダ３０は、刈取部３にて刈り取られた穀稈を搬送して脱穀部７へと供給する搬送装置である。このフィーダ３０は、ハウジングとしてのフィーダハウス３５を有しており、キャビン１６の左方に位置する。

【0017】

フィーダハウス３５の下方には、昇降用シリンダ３９が介設されている。この昇降用シリンダ３９は、その伸長時に油圧の作用をともなう単動式の油圧シリンダである。したがって、昇降用シリンダ３９が油圧の作用をともなって伸長することで、刈取部３（フィーダ３０）が上昇方向に回動し、昇降用シリンダ３９の油圧が解除されることで、刈取部３（フィーダ３０）の自重による下降にともない、昇降用シリンダ３９が短縮する。

【0018】

フィーダ３０は、掻込リール３４などとともに刈取部３を構成し、刈取部３は、昇降用シリンダ３９の伸縮動作による走行機体２に対するフィーダ３０の回動により昇降動作するように構成されている。また、掻込リール３４も昇降可能であって、その昇降動作は、例えば、操縦部１５に設けられたリール上下スイッチ１３１やリール上下操作スイッチ１１１により操作される。なお、リール上下スイッチ１３１やリール上下操作スイッチ１１１については、図３から図５を参照して後述する。

【0019】

（２）操縦部１５
図３は、コンバイン１の操縦部１５内を示す平面図である。図４は、操縦部１５内の斜視図である。図５は、操縦部１５内の主要部を拡大して示す、左後上方から見た斜視図である。図６はその主要部を拡大して示す、図５よりやや上方から見た斜視図である。図７はその主要部を拡大して示す、左前上方から見た斜視図である。図８はその主要部を拡大して示す平面図である。図９はその主要部を拡大して示す左側面図である。図１０はその主要部を拡大して示す、左前下方から見た斜視図である。図１１はその主要部を拡大して示す、左下方から見た斜視図である。図１２は、主変速レバー２１の拡大図である。図１３は、圃場Ｈにおける自動走行経路Ｐを示す平面図である。

【0020】

図３から図１２に示すように、このコンバイン１は、操縦部１５内のほぼ中央に座席１７を備えるとともに、その前方に手動操舵のための概ね丸形のハンドル１８を備えている。なお、このハンドル１８が本発明の「手動操舵装置」に相当する。

【0021】

このハンドル１８の内側で右横やや上には、リール上下操作スイッチ１１１が配置されている。このリール上下操作スイッチ１１１は、ハンドル１８を握ったまま指先で前後左右に操作可能である。このリール上下操作スイッチ１１１は、後述するリール上下スイッチ１３１と同様に、コンバイン１の一部、具体的には掻込リール３４を動作させるために操作される。例えば、前後操作で昇降動作を可能とし、左右操作で回転速度を調整可能としてもよい。あるいは、リール上下スイッチ１３１とは異なる機能を割り当ててもよい。また、掻込リール３４以外の動作ができるようにしてもよい。

【0022】

また、操縦部１５は、図５から図１１に示すように、自動操舵のための操作系が配置されたスイッチボックス１２０と、リール上下スイッチ１３１と、経路オフセットスイッチ１３２と、アームレスト１４０とをさらに備えている。スイッチボックス１２０は、部材１２６から１２９を介して右側フロントピラー４１に支持されるように取り付けられている。リール上下スイッチ１３１および経路オフセットスイッチ１３２は、部材１３０およびドリンクホルダー１４２を介して、開閉する右側ドア４２の内側に取り付けられている。

【0023】

スイッチボックス１２０は、やや縦長の箱形状を有しており、その縦方向の長さはハンドル１８の半径程度である。このスイッチボックス１２０は、ハンドル１８の右斜め前方近傍のやや下方にハンドル１８から少し離して、その正面が座席１７に座った操縦者の顔の方を向くように傾けて配置されている。

【0024】

スイッチボックス１２０の正面の左側ほぼ中央には、比較的大きな円形の自動開始ボタン１２１が配置されており、この自動開始ボタン１２１が押されてＯＮすると手動操舵が自動操舵に切り替わるようになっている。なお、自動開始ボタン１２１又はこれを含むスイッチボックス１２０が本発明の「自動操舵装置」に相当する。自動開始ボタン１２１を押してＯＮする操作は本発明の「切替操作」の一例である。

【0025】

なお、サイドパネル２４に設けられている主変速レバー２１は、図１２に示すように、リール前後・リール変速スイッチ２１ａ，刈取部３における水平制御の操作スイッチ２１ｂ、直進アシストＯＮ／ＯＦＦスイッチ２１ｃ、刈取昇降スイッチ２１ｄ、ノークラッチ副変速スイッチ２１ｅ、オートセットスイッチ２１ｆ、オートリフトスイッチ２１ｇ、および刈取クラッチスイッチ２１ｈを備えている。これらのスイッチのうち、直進アシストＯＮ／ＯＦＦスイッチ２１ｃは自動開始ボタン１２１と同じ機能を有する。

【0026】

また、スイッチボックス１２０は、図５、６、８、９に示すように、自動操舵の第１経路および第２経路をそれぞれ登録する第１経路ボタン１２２および第２経路ボタン１２３と、始点（Ａ点）および終点（Ｂ点）をそれぞれ設定するＡ点ボタン１２４およびＢ点ボタン１２５とをさらに有している。

【0027】

コンバイン１は、図１３に示すように、圃場Ｈに対して複数の基準線Ｌを設定可能に構成されており、各基準線Ｌについて圃場Ｈに始点Ａおよび終点Ｂを設定することで始点Ａから終点Ｂまでの基準線Ｌを作成する。本実施形態では、複数の基準線Ｌとして第１基準線Ｌ１および第２基準線Ｌ２を設定可能に構成されている。第１基準線Ｌ１は第１始点Ａ１から第１終点Ｂ１までを直線で結んで作成され、第２基準線Ｌ２は第２始点Ａ２から第２終点Ｂ２までを直線で結んで作成される。図１３では、第１基準線Ｌ１に基づいて作成された自動走行経路Ｐが示されており、この自動走行経路Ｐにしたがってコンバイン１は自動直進走行を行う。

【0028】

リール上下スイッチ１３１は、コンバイン１の高さや位置の調整、リールの昇降など、コンバイン１の一部を動作させるために操作される。例えば、刈取部３の昇降動作可能としてもよい。具体的には、このリール上下スイッチ１３１を前方に倒すと刈取部３が下降し、後方に倒すと刈取部３が上昇するようにしてもよい。ただし、動作させる対象（コンバイン１の一部）や操作方法は、これらの例示に限らない。このリール上下スイッチ１３１は、図５に示すように、ハンドル１８の右横近傍のやや下方にハンドル１８から少し離して、且つスイッチボックス１２０の側方（スイッチボックス１２０からも少し離してその下端部の近傍）に配置されている。なお、このリール上下スイッチ１３１が本発明の「第１操作部材」に相当する。このリール上下スイッチ１３１を前方又は後方に倒す操作は本発明の「第１操作」の一例である。

【0029】

経路オフセットスイッチ１３２は、リール上下スイッチ１３１のすぐ右側に配置されており、自動操舵による経路の左右のオフセットを調整するために操作される。例えば、右側に倒す毎に右方向へのオフセットを所定量（例えば数ｃｍ）ずつ加算し、左側に倒す毎に左方向へのオフセットを同一の所定量ずつ加算するようにしてもよい。

【0030】

アームレスト１４０は、図５から図９に示すように、操縦者の腕を載せられるように上面がやや湾曲した台状部材であり、ハンドル１８の右斜め後方でリール上下スイッチ１３１より少し高く配置されている。つまり、図３、８からわかるように、平面視ではリール上下スイッチ１３１は自動開始ボタン１２１とアームレスト１４０との間に配置されているとも言える。なお、このアームレスト１４０は、図１１に示すように、取り付け部材１４１およびドリンクホルダー１４２を介して、開閉する右側ドア４２の内側に取り付けられている。

【0031】

また、リール上下スイッチ１３１は、図９に示すように、アームレスト１４０に右腕を載せたままで指先によって操作できるような、アームレスト１４０の前端よりやや低い位置に配置されている。このような操作を右手に極力負担をかけずに行えるようにするため、図９、１１に示すように、取り付け部材１４１に設けられた長溝１４１ｂおよびボルト１４１ａによって、アームレスト１４０はリール上下スイッチ１３１に対して前後に位置調整（接近又は離間）可能に構成されている。さらに、図１１に示すように、取り付け部材１４１に設けられた長溝１４１ｄおよびボルト１４１ｃによって、アームレスト１４０はリール上下スイッチ１３１に対して左右に位置調整可能に構成されている。

【0032】

また、コンバイン１には、ハンドル１８への操作荷重を検出する操作荷重センサー１５０（図２参照）がさらに備えられている。自動操舵時にハンドル１８への過剰な（所定値以上）操作荷重がかかると、自動操舵が解除されて手動操舵に切り替わる。これにより、自動操舵を解除したいときに特別な操作をすることなく、ハンドル１８の操舵という自然な操作で自動操舵を解除して、そのまま手動操舵による運転に移行できる。例えば、操作荷重だけでなく操舵角も検出できるようにして、予め設定された操舵角以上になったときにも自動操舵を解除するようにしてもよい。なお、この操作荷重センサー１５０が本発明の「検出部」に相当する。

【0033】

（３）他の実施形態
次に、コンバイン１の他の実施形態について説明する。以下の説明において、実施形態と同一の構成については同一の符号を振り、その説明を省略する。図１４は、他の実施形態に係るコンバイン１における操縦部１５内の主要部を拡大して示す、左後上方から見た斜視図である。

【0034】

コンバイン１には、把手部４３が設けられている。把手部４３は、右側ドア４２の内側に取り付けられ、前後方向に沿って延びている。把手部４３にはドリンクホルダー１４２が連結されている。ドリンクホルダー１４２は、把手部４３と右側ドア４２との間に配置されている。ドリンクホルダー１４２は、把手部４３および右側ドア４２に固定されている。ドリンクホルダー１４２には、把手部４３を介してアームレスト１６０が連結されている。

【0035】

図１５は、アームレスト１６０の支持構造を示す背面図である。この図では、主に破線で囲む部分の構造について、説明の便宜のために断面図で示している。また、この図では説明の便宜のために、ドリンクホルダー１４２の上側の図示を省略している。

【0036】

図１５に示すように、ドリンクホルダー１４２には、固定板１４３が連結されている。固定板１４３は、ドリンクホルダー１４２と一体に形成されている。固定板１４３は、第１固定片１４３Ａと第２固定片１４３Ｂとを備える。第１固定片１４３Ａは、ドリンクホルダー１４２の一方側（左側）の端部から、上方に向けて延びる板材である。第２固定片１４３Ｂは、第１固定片１４３Ａの上端部から、左側に向けて延びる板材である。固定板１４３のうち、第２固定片１４３Ｂが、把手部４３の下側に固定されている。

【0037】

ドリンクホルダー１４２の左側の端部には、台座１４４が取り付けられている。台座１４４は、座面が左上を向くように傾斜して、ドリンクホルダー１４２の左側の端面に取り付けられている。

【0038】

アームレスト１６０は、把手部４３に支持部材１７０を介して取り付けられている。アームレスト１６０は、支持部材１７０により、回動軸Ａｘ１を中心として周方向に回動自在に支持されている。

【0039】

アームレスト１６０は、マット部１６１と、固定部１６２と、アーム部１６３とを備えている。マット部１６１は、ウレタン等の軟質材料により形成されている。マット部１６１は平面視で略矩形状を呈している。マット部１６１の上面に操縦者の右の手のひらが載置されることで、アームレスト１６０が使用される。マット部１６１の下面には固定部１６２が連結されている。

【0040】

固定部１６２は、マット部１６１とアーム部１６３とを固定する。固定部１６２は金属材料により形成されている。固定部１６２は平面視で矩形状を呈する金属板である。固定部１６２は、ボルトを介してマット部１６１の下面に固定されている。固定部１６２にはアーム部１６３の先端が連結されている。

【0041】

アーム部１６３は一方向に延びるパイプ材である。アーム部１６３の一方側（左側）の端部は、固定部１６２に連結されている。アーム部１６３の他方側（右側）の端部には、後述する支持部材１７０の可動筒１７２が連結されている。アーム部１６３は、アームレスト１６０の使用状態（図１５に実線で示す状態）において、左右方向に延びるとともに、右側の端部が湾曲している。アーム部１６３の右側の端部は、右側に向かうにしたがって、次第に上方を向くように傾斜して伸びている。このため、アーム部１６３は正面視で略Ｌ字状を呈する。アーム部１６３の右側の端部には、板状の当接板１６４が取り付けられている。当接板１６４は、台座１４４の座面に当接している。これにより、アームレスト１６０のマット部１６１に操縦者が手のひらを載せることでアーム部１６３が受ける荷重を、台座１４４により支持することができる。

【0042】

支持部材１７０は、アームレスト１６０を位置調整可能に支持する部材である。支持部材１７０は、前後方向に延びる回動軸Ａｘ１を備えている。アームレスト１６０は、支持部材１７０により回動軸Ａｘ１周りに回動自在に支持される。以下の説明において、連結筒１７１の回動軸Ａｘ１に沿う方向を軸方向と示す。また、回動軸Ａｘ１周りに周回する方向を周方向と示す。また、回動軸Ａｘ１と直交する方向を径方向と示す。

【0043】

支持部材１７０は、連結筒１７１と、可動筒１７２と、固定軸１７４と、プランジャ１７５とを備えている。連結筒１７１は、固定板１４３における第２固定片１４３Ｂの下面に固定されている。

【0044】

図１６は、図１５におけるＸＶＩ－ＸＶＩ断面図である。図１６に示すように、連結筒１７１は、軸方向に間隔をあけて２つ配置されている。連結筒１７１の内側には、筒状のカラー１７６が挿入されている。２つの連結筒１７１は同軸に配置されている。

【0045】

可動筒１７２は、外径および内径が軸方向の全域にわたって一様な筒状を呈する。可動筒１７２は、軸方向の両端が開口している。可動筒１７２の軸方向の両端におけるそれぞれの内側に、カラー１７６が挿入されている。可動筒１７２の軸方向の両端部は、連結筒１７１における軸方向の端面と対向している。このため、可動筒１７２の軸方向の変位が規制される。一方、可動筒１７２は連結筒１７１により周方向に変位可能（回転自在）に保持されている。

【0046】

可動筒１７２の周壁には、周壁を径方向に貫く切欠き部１７３が形成されている。切欠き部１７３のうち、径方向の外端部には、面取り（テーパ面）が形成されている。面取りが形成されていることで、後述するプランジャ１７５のボール１７５Ｃが、切欠き部１７３の内部に円滑に進入し、又は内部から円滑に離脱することができる。可動筒１７２の周壁には、複数の切欠き部１７３が形成されている。複数の切欠き部１７３は、軸方向の位置が互いに一致している。

【0047】

図１５に示すように、切欠き部１７３は、第１切欠き部１７３Ａと第２切欠き部１７３Ｂとを有する。第１切欠き部１７３Ａおよび第２切欠き部１７３Ｂは、可動筒１７２の周壁において、周方向に間隔をあけて配置されている。アームレスト１６０の周方向の可動域は、第１切欠き部１７３Ａおよび第２切欠き部１７３Ｂの位置により規定される。

【0048】

本実施形態では、第１切欠き部１７３Ａおよび第２切欠き部１７３Ｂの位置関係は、回動軸Ａｘ１を中心とした中心角が７０°となっている。第１切欠き部１７３Ａおよび第２切欠き部１７３Ｂの中心角は４５°よりも大きいことが好ましい。なお、可動筒１７２は切欠き部１７３を３つ以上有してもよい。また、複数の切欠き部１７３それぞれの位置関係は、任意に変更することができる。

【0049】

固定軸１７４は、軸方向に延びる軸部材である。固定軸１７４は、２つの連結筒１７１および可動筒１７２の内側に、カラー１７６を介して挿通される。これにより、連結筒１７１および可動筒１７２の位置が固定軸１７４により固定される。固定軸１７４は、回動軸Ａｘ１と同軸に配置されている。固定軸１７４における軸方向の両端部それぞれには、連結筒１７１の軸方向の変位を規制する抜け止めとしての座金１７７が取り付けられている。座金１７７は、軸方向の外側に取り付けられたＣ字状の止め輪１７８により、軸方向の位置が規制されている。

【0050】

プランジャ１７５は、アームレスト１６０の周方向の位置を規制する部材である。プランジャ１７５は、可動筒１７２に形成された切欠き部１７３と協働して、デテント機構を構成する。デテント機構とは、ばね等の抵抗によって、ストッパ部材を所定位置に保持する機構を指す。すなわち、プランジャ１７５および可動筒１７２が、アームレスト１６０が回動する可動域の端部において、アームレスト１６０を保持する保持手段として機能する。このように、保持手段は、アームレスト１６０の回動軸Ａｘ１周りの周方向の位置を保持する。

【0051】

プランジャ１７５は、収容筒１７５Ａと、スプリング１７５Ｂと、ボール１７５Ｃと、止めねじ１７５Ｄとを備えている。

【0052】

収容筒１７５Ａは、中心軸線Ａｘ２が径方向（左右方向）に延びる筒状を呈する。収容筒１７５Ａは径方向の一方側（左側）の端面が、固定板１４３における第１固定片１４３Ａに連結されている。収容筒１７５Ａは、中心軸線Ａｘ２が、可動筒１７２の軸方向の中心よりも軸方向の一方側に位置するように配置されている。

【0053】

スプリング１７５Ｂは、径方向（左右方向）に延びるコイルばねである。スプリング１７５Ｂは、収容筒１７５Ａの内部に収容されている。スプリング１７５Ｂは、中心軸線Ａｘ２と同軸に配置されている。

【0054】

ボール１７５Ｃは、収容筒１７５Ａの内部に収容されている。ボール１７５Ｃは、収容筒１７５Ａの内部において、径方向に移動自在に配置されている。ボール１７５Ｃは、可動筒１７２のストッパ部材である。

【0055】

ボール１７５Ｃは収容筒１７５Ａの内部のうち、径方向の一方側（左側）の端部に配置されている。ボール１７５Ｃは、スプリング１７５Ｂの端部と当接し、スプリング１７５Ｂにより径方向における収容筒１７５Ａの外側（左側）に向けて付勢されている。ボール１７５Ｃは、左側の端部が可動筒１７２の切欠き部１７３の内部に挿入されている。

【0056】

止めねじ１７５Ｄは、収容筒１７５Ａの径方向の他方側（右側）の端部に取り付けられている。止めねじ１７５Ｄは外周面に雄ねじ部が形成されている、止めねじ１７５Ｄは、収容筒１７５Ａの内周面に形成された雌ねじと連結される。止めねじ１７５Ｄは、スプリング１７５Ｂにおける径方向の他方側（右側）の端部と当接することで、スプリング１７５Ｂの付勢力に対抗する。

【0057】

アームレスト１６０は、第１状態および第２状態を備えている。第１状態とは、アームレスト１６０が使用される状態である。第２状態とは、アームレストが使用されない状態である。

【0058】

図１５に実線で示すように、アームレスト１６０の第１状態では、プランジャ１７５におけるボール１７５Ｃの一部が、第１切欠き部１７３Ａの内部に挿入されている。このため、プランジャ１７５と可動筒１７２が係合し、可動筒１７２の周方向の変位が規制される。これにより、コンバイン１の走行に伴う振動がアームレスト１６０に伝わったとしても、アームレスト１６０にがたつきが生じるのを抑制することができる。

【0059】

次に、操縦者の降車時など、アームレスト１６０の使用が終了した際に、アームレスト１６０は第１状態から第２状態に移行される。具体的には、操縦者がアームレスト１６０のマット部１６１を把持し、回動軸Ａｘ１周りに周方向の上方に向けてアームレスト１６０を回動させる。この際、可動筒１７２は、切欠き部１７３に形成された面取りを介して、切欠き部１７３に挿入されたボール１７５Ｃに対して、径方向の他方側（右側）に向けた外力を与える。

【0060】

これによりボール１７５Ｃは、スプリング１７５Ｂからの径方向の一方側（左側）に向けた付勢力に対抗して、径方向の他方側（右側）に向けて変位する。ボール１７５Ｃが第１切欠き部１７３Ａから完全に離脱すると、可動筒１７２とプランジャ１７５との係合状態が解除され、アームレスト１６０は、可動筒１７２とともに、操縦者の操作に応じて周方向の上方に向けて回動する。

【0061】

そして、アームレスト１６０が周方向の上方に向けて回動する過程において、第２切欠き部１７３Ｂと、プランジャ１７５のボール１７５Ｃとの周方向の位置が一致する。この際、ボール１７５Ｃが、スプリング１７５Ｂからの径方向の一方側（左側）の付勢力に応じて、第２切欠き部１７３Ｂの内部に進入する。

【0062】

これにより、図１５において２点鎖線で示すように、アームレスト１６０が周方向の上方に向けて跳ね上がった状態で、プランジャ１７５が可動筒１７２と係合し、可動筒１７２の周方向の変位が規制される。このようにして、使用しない時のアームレスト１６０の位置が保持される。この状態がアームレスト１６０の第２状態となる。

【0063】

すなわち、アームレスト１６０の可動域は、第１切欠き部１７３Ａとプランジャ１７５とが径方向に対向する位置から、第２切欠き部１７３Ｂとプランジャ１７５とが径方向に対向する位置までとなる。

【0064】

図１７は、アームレスト１６０の第２状態を示す背面図である。図１７に示すように、使用しない時のアームレスト１６０は、マット部１６１が把手部４３の上方に位置した状態で保持されている。このように、支持部材１７０がアームレスト１６０を位置調整可能に支持する。このように、アームレスト１６０の位置を調整することができるため、例えば右側ドア４２の開閉時、又はコンバイン１への操縦者の乗降時におけるアームレスト１６０の車内（左側）への突出量を抑えることができ、アームレスト１６０の利便性を向上することができる。

【0065】

また、アームレスト１６０が、支持部材１７０により回動軸Ａｘ１周りに回動自在に支持されているので、操縦者により、アームレスト１６０の位置を容易に変更することができる。

【0066】

また、支持部材１７０が、アームレスト１６０が回動する可動域の端部において、アームレスト１６０を保持する保持手段を備えている。このため、アームレスト１６０の位置が固定され、アームレスト１６０にがたつきが生じるのを抑制することができる。

【0067】

また、アームレスト１６０にドリンクホルダー１４２が連結されているので、操縦者の利便性を向上することができる。

【0068】

（４）その他の変形例
本発明の第１操作部材について、その他の例について説明する。第１操作部材には、以下の少なくとも一方に該当する操作スイッチが該当する。
・自動操舵中（特に直進モード中）に使用頻度が高い操作スイッチ
・ハンドル１８又はハンドル１８の周囲に設けられている操作スイッチ
すなわち、第１操作とは、自動操舵と並行して操縦者により個別に行われる操作と定義することができる。

【0069】

自動操舵中（特に直進モード中）に使用頻度が高い操作スイッチとしては、例えば、以下が挙げられる。
・刈取部３の前後の傾斜を制御する操作スイッチ
・掻込リール３４の前後、上下を調整する操作スイッチ

【0070】

ハンドル１８又はハンドル１８の周囲に設けられている操作スイッチとしては、例えば、以下が挙げられる。
・クラクション
・ウインカー等の各種の方向指示器の操作スイッチ

【0071】

コンバイン１では、自動操舵中は、ハンドル１８に所定値以上の操作荷重が負荷されることで、自動操舵が解除され、手動操作に切り替わる。このため、コンバイン１では、自動操舵中に使用頻度が高いスイッチであって、ハンドル１８又はハンドル１８の周囲に設けられている操作スイッチを、ハンドル１８とは別に設けている。これにより、自動操舵中には、ハンドル１８に設けられた第１操作部材を操作することで、操縦者はハンドル１８に接触することなく、該当する各操作を行うことができる。

【0072】

このように、本発明に係るコンバイン１では、第１操作を行うための操作スイッチについては、ハンドル１８と、アームレスト１４０の前方等のハンドル１８以外の部分と、の２か所にそれぞれ設けられている。そして、自動操舵の際には、ハンドル１８に設けられた各操作スイッチへの操作が優先されてもよいし、ハンドル１８以外の部分に設けられた第１操作部材への操作が優先されてもよい。

【0073】

また、本発明のドリンクホルダー１４２に代えて、操縦者の携行品のうち、ドリンク以外の物品を収容可能な収容部を設けてもよい。操縦者が社内に持ち込む携行品としては、例えば以下が含まれる。
・スマートフォンなどの端末装置
・財布やハンカチなどの身の回りの物品
・タバコや携帯灰皿など、操縦に際して携行される嗜好品

【0074】

（５）付記
本発明について以下に付記する。

【0075】

（付記１）
手動操舵と自動操舵とが切り替え可能な作業機であって、
手動操舵装置と、
切替操作を受け付けて前記手動操舵を前記自動操舵へ切り替える自動操舵装置と、
第１操作を受け付けて前記作業機の一部を動作させる第１操作部材と
を備え、
前記手動操舵装置とは別に前記第１操作部材を設けた、作業機。

【0076】

（付記２）
前記自動操舵装置の側方に前記第１操作部材が配置されている、付記１に記載の作業機。

【0077】

（付記３）
前記手動操舵装置に対して前記自動操舵装置が配置されている側に取り付けられたアームレストをさらに備え、
前記第１操作部材が、平面視では前記自動操舵装置と前記アームレストとの間に配置されている、付記１又は付記２に記載の作業機。

【0078】

（付記４）
前記第１操作部材が、前記アームレストの前端より低い位置に配置されている、付記１から付記３のいずれか１項に記載の作業機。

【0079】

（付記５）
前記アームレストは、位置調整可能に構成されている、付記３又は付記４に記載の作業機。

【0080】

（付記６）
ドアの内側に取り付けられた把手部をさらに備え、
前記アームレストは、前記把手部に支持部材を介して取り付けられ、
前記支持部材は、前記アームレストを位置調整可能に支持する、付記３から付記５のいずれかに記載の作業機。

【0081】

（付記７）
前記支持部材は、前後方向に延びる回動軸を備え、
前記アームレストは、前記支持部材により前記回動軸周りに回動自在に支持されている、付記６に記載の作業機。

【0082】

（付記８）
前記支持部材は、前記アームレストが回動する可動域の端部において、前記アームレストを保持する保持手段を備える、付記７に記載の作業機。

【0083】

（付記９）
前記保持手段は、前記アームレストの前記回動軸周りの周方向の位置を保持するデテント機構を有する、付記８に記載の作業機。

【0084】

（付記１０）
前記アームレストには、収容部が連結されている、付記３から付記９のいずれかに記載の作業機。

【産業上の利用可能性】

【0085】

本発明は、手動操舵と自動操舵とが切り替え可能な、様々な作業を行う作業機に利用可能である。

【符号の説明】

【0086】

１ コンバイン（作業機）
２ 走行機体
３ 刈取部
４ 走行部
５ クローラ部
６ 動力部
７ 脱穀部
８ 選別部
９ 穀粒貯留部
１０ グレンタンク
１５ 操縦部
１６ キャビン
１７ 座席
１８ ハンドル（手動操舵装置）
２１ 主変速レバー
２１ａ リール前後・リール変速スイッチ
２１ｂ 刈取部３における水平制御の操作スイッチ
２１ｃ 直進アシストＯＮ／ＯＦＦスイッチ
２１ｄ 刈取昇降スイッチ
２１ｅ ノークラッチ副変速スイッチ
２１ｆ オートセットスイッチ
２１ｇ オートリフトスイッチ
２１ｈ 刈取クラッチスイッチ
２２ 副変速レバー
２３ 作業クラッチレバー
２４ サイドパネル
２５ エンジン
３０ フィーダ
３４ 掻込リール
３５ フィーダハウス
３９ 昇降用シリンダ
４１ 右側フロントピラー
４２ 右側ドア
４３ 把手部
１００ 制御装置
１１１ リール上下操作スイッチ
１２０ スイッチボックス（自動操舵装置）
１２１ 自動開始ボタン
１２２ 第１経路ボタン１２２
１２３ 第２経路ボタン１２３
１２４ Ａ点ボタン１２４
１２５ Ｂ点ボタン１２５
１３１ リール上下スイッチ（第１操作部材）
１３２ 経路オフセットスイッチ
１３５ 排出オーガ操作リモコン
１４０ アームレスト
１４１ 取り付け部材
１４２ ドリンクホルダー（収容部）
１５０ 操作荷重センサー（検出部）
１６０ アームレスト
１７０ 支持部材
１７１ 連結筒
１７２ 可動筒（保持手段）
１７３ 切欠き部
１７４ 固定軸
１７５ プランジャ（保持手段）
Ａｘ１ 回動軸
Ａｘ２ 中心軸

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】