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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024006702
(43)【公開日】2024-01-17
(54)【発明の名称】電気機器
(51)【国際特許分類】
A01D 34/68 20060101AFI20240110BHJP
G09F 13/04 20060101ALI20240110BHJP
A01D 34/78 20060101ALI20240110BHJP
A01D 34/81 20060101ALI20240110BHJP
【ＦＩ】
A01D34/68 K
G09F13/04 P
A01D34/78 Z
A01D34/81
【審査請求】未請求
【請求項の数】15
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022107837
(22)【出願日】2022-07-04
(71)【出願人】
【識別番号】000137292
【氏名又は名称】株式会社マキタ
(74)【代理人】
【識別番号】110000110
【氏名又は名称】弁理士法人 快友国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】力石 真
(72)【発明者】
【氏名】小林 竜也
【テーマコード（参考）】
2B083
5C096
【Ｆターム（参考）】
2B083AA02
2B083BA18
2B083DA03
2B083DA07
2B083GA01
2B083HA19
2B083HA32
5C096AA05
5C096BA01
5C096CC06
5C096FA12
(57)【要約】
【課題】本明細書では、電気機器において、ハウジングの外側から表示装置を見た時の見栄えを向上することが可能な技術を提供する。
【解決手段】本明細書が開示する電気機器は電力が供給されることによって動作する。電気機器は、電気機器に関する状態を表示する表示装置と、電気機器の動作を制御する制御装置と、電気機器に電力を供給する電源装置を備える。表示装置は、可視光透過率の低い材料が用いられるハウジング本体と、ハウジング本体の一部を貫通させて設けられる開口部と、可視光透過率の高い材料が用いられ、開口部の略全体を覆う透過部材と、を含むハウジングと、ハウジングに収容されており、可視光を発光可能な光源装置と、ハウジングに収容されており、光源装置から発光される可視光を開口部に向けて反射する反射面を有する、反射体を備える。制御装置は、電気機器に関する状態に応じて、光源装置の動作を制御するように構成されている。
【選択図】図８
【解決手段】本明細書が開示する電気機器は電力が供給されることによって動作する。電気機器は、電気機器に関する状態を表示する表示装置と、電気機器の動作を制御する制御装置と、電気機器に電力を供給する電源装置を備える。表示装置は、可視光透過率の低い材料が用いられるハウジング本体と、ハウジング本体の一部を貫通させて設けられる開口部と、可視光透過率の高い材料が用いられ、開口部の略全体を覆う透過部材と、を含むハウジングと、ハウジングに収容されており、可視光を発光可能な光源装置と、ハウジングに収容されており、光源装置から発光される可視光を開口部に向けて反射する反射面を有する、反射体を備える。制御装置は、電気機器に関する状態に応じて、光源装置の動作を制御するように構成されている。
【選択図】図８
【特許請求の範囲】
【請求項1】
電力が供給されることによって動作する電気機器であって、
前記電気機器に関する状態を表示する表示装置と、
前記電気機器の動作を制御する制御装置と、
前記電気機器に電力を供給する電源装置と、を備えており、
前記表示装置は、
可視光透過率の低い材料が用いられるハウジング本体と、前記ハウジング本体の一部を貫通させて設けられる開口部と、可視光透過率の高い材料が用いられ、前記開口部の略全体を覆う透過部材と、を含むハウジングと、
前記ハウジングに収容されており、可視光を発光可能な光源装置と、
前記ハウジングに収容されており、前記光源装置から発光される可視光を前記開口部に向けて反射する反射面を有する、反射体と、を備えており、
前記制御装置は、前記電気機器に関する状態に応じて、前記光源装置の動作を制御するように構成されている、電気機器。
前記電気機器に関する状態を表示する表示装置と、
前記電気機器の動作を制御する制御装置と、
前記電気機器に電力を供給する電源装置と、を備えており、
前記表示装置は、
可視光透過率の低い材料が用いられるハウジング本体と、前記ハウジング本体の一部を貫通させて設けられる開口部と、可視光透過率の高い材料が用いられ、前記開口部の略全体を覆う透過部材と、を含むハウジングと、
前記ハウジングに収容されており、可視光を発光可能な光源装置と、
前記ハウジングに収容されており、前記光源装置から発光される可視光を前記開口部に向けて反射する反射面を有する、反射体と、を備えており、
前記制御装置は、前記電気機器に関する状態に応じて、前記光源装置の動作を制御するように構成されている、電気機器。
【請求項2】
前記反射面から見た時に、前記光源装置と前記開口部は、互いに隣接して配置されている、請求項１の電気機器。
【請求項3】
前記電気機器の通常の使用状態において、
前記開口部は、略上方に向けて開口しており、
前記反射面は、前記光源装置から発光される可視光を、水平方向に対して上方に傾斜した方向に向けて反射するように構成されている、請求項１または２の電気機器。
前記開口部は、略上方に向けて開口しており、
前記反射面は、前記光源装置から発光される可視光を、水平方向に対して上方に傾斜した方向に向けて反射するように構成されている、請求項１または２の電気機器。
【請求項4】
前記光源装置は、
前記開口部よりも下方に配置されており、
水平方向に対して下方に傾斜した方向に向けて、可視光を発光するように構成されている、請求項３の電気機器。
前記開口部よりも下方に配置されており、
水平方向に対して下方に傾斜した方向に向けて、可視光を発光するように構成されている、請求項３の電気機器。
【請求項5】
前記透過部材は、可視光を拡散するように構成されている、請求項１から４の何れか一項の電気機器。
【請求項6】
前記開口部は、
第１方向に沿って前記ハウジング本体を貫通させて設けられる第１開口部と、
前記第１方向とは異なる第２方向に沿って前記ハウジング本体を貫通させて設けられるとともに、前記第１開口部に接続する第２開口部と、を含む、請求項１から５の何れか一項の電気機器。
第１方向に沿って前記ハウジング本体を貫通させて設けられる第１開口部と、
前記第１方向とは異なる第２方向に沿って前記ハウジング本体を貫通させて設けられるとともに、前記第１開口部に接続する第２開口部と、を含む、請求項１から５の何れか一項の電気機器。
【請求項7】
前記開口部は、細長形状を有している、請求項１から６の何れか一項の電気機器。
【請求項8】
前記反射面は、前記開口部の形状に沿って延在しており、滑らかな形状を有している、請求項６または７の電気機器。
【請求項9】
前記反射面の延在方向に直交する断面において、前記反射面は、凹形状に湾曲した形状を有している、請求項８の電気機器。
【請求項10】
前記光源装置は、可視光を発光可能な複数の光源素子を備えており、
前記複数の光源素子は、前記開口部の形状に沿って並ぶように配置されている、請求項６から９の何れか一項の電気機器。
前記複数の光源素子は、前記開口部の形状に沿って並ぶように配置されている、請求項６から９の何れか一項の電気機器。
【請求項11】
前記制御装置は、前記電気機器に関する状態に応じて、前記光源装置の点滅パターンを切り換えるように構成されており、
前記点滅パターンは、第１点滅パターンと、前記第１点滅パターンとは異なる第２点滅パターンを含む、請求項１から１０の何れか一項の電気機器。
前記点滅パターンは、第１点滅パターンと、前記第１点滅パターンとは異なる第２点滅パターンを含む、請求項１から１０の何れか一項の電気機器。
【請求項12】
前記制御装置は、前記電気機器に関する状態に応じて、前記光源装置が発光する可視光の色度を切り換えるように構成されており、
前記可視光の色度は、第１色度と、前記第１色度とは異なる第２色度を含む、請求項１から１１の何れか一項の電気機器。
前記可視光の色度は、第１色度と、前記第１色度とは異なる第２色度を含む、請求項１から１１の何れか一項の電気機器。
【請求項13】
前記電気機器の異常状態を検出する検出機構をさらに備えており、
前記電気機器に関する状態は、前記電気機器の前記異常状態を含む、請求項１から１２の何れか一項の電気機器。
前記電気機器に関する状態は、前記電気機器の前記異常状態を含む、請求項１から１２の何れか一項の電気機器。
【請求項14】
前記制御装置と、前記電源装置と、前記表示装置と、を支持するロボット本体と、
前記ロボット本体を移動させる移動装置と、をさらに備えており、
前記制御装置は、前記移動装置の動作を自律制御するように構成されており、
自律移動可能なロボットとして機能する、請求項１から１３の何れか一項の電気機器。
前記ロボット本体を移動させる移動装置と、をさらに備えており、
前記制御装置は、前記移動装置の動作を自律制御するように構成されており、
自律移動可能なロボットとして機能する、請求項１から１３の何れか一項の電気機器。
【請求項15】
前記ロボット本体に支持されるとともに、芝生を刈り込むための芝刈装置をさらに備えており、
自律移動可能なロボット芝刈機として機能する、請求項１４の電気機器。
自律移動可能なロボット芝刈機として機能する、請求項１４の電気機器。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本明細書で開示する技術は、電気機器に関する。
【背景技術】
【0002】
特許文献１には、電力が供給されることによって動作する電気機器が開示されている。前記電気機器は、前記電気機器に関する状態を表示する表示装置と、前記電気機器の動作を制御する制御装置と、前記電気機器に電力を供給する電源装置と、を備える。前記表示装置は、可視光透過率の低い材料が用いられるハウジング本体と、前記ハウジング本体の一部を貫通させて設けられる開口部と、可視光透過率の高い材料が用いられ、前記開口部の略全体を覆う透過部材と、を含むハウジングと、前記ハウジングに収容されており、前記開口部に向けて可視光を発光可能な光源装置と、を備える。前記制御装置は、前記電気機器に関する状態に応じて、前記光源装置の動作を制御するように構成されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特表２００３－５０１１２０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
特許文献１の電気機器では、光源装置は、反射体を用いることなく、開口部に向けて可視光を発光するように構成されている。このような構成では、光源装置からの可視光が開口部に均一に行き渡らず、表示面の輝度が不均一となることがある。したがって、ハウジングの外側から表示装置を見た時の見栄えが劣る可能性がある。本明細書では、ハウジングの外側から表示装置を見た時の見栄えを向上することが可能な技術を提供する。
【課題を解決するための手段】
【0005】
本明細書が開示する電気機器は、電力が供給されることによって動作する。前記電気機器は、前記電気機器に関する状態を表示する表示装置と、前記電気機器の動作を制御する制御装置と、前記電気機器に電力を供給する電源装置と、を備えている。前記表示装置は、可視光透過率の低い材料が用いられるハウジング本体と、前記ハウジング本体の一部を貫通させて設けられる開口部と、可視光透過率の高い材料が用いられ、前記開口部の略全体を覆う透過部材と、を含むハウジングと、前記ハウジングに収容されており、可視光を発光可能な光源装置と、前記ハウジングに収容されており、前記光源装置から発光される可視光を前記開口部に向けて反射する反射面を有する、反射体と、を備えている。前記制御装置は、前記電気機器に関する状態に応じて、前記光源装置の動作を制御するように構成されている。
【0006】
一般的に、光源装置から発光された後の可視光は、光源装置からの光線経路を進むにつれて広がっていく。反射体を用いない構成では、光源装置から開口部までの光線経路は折り返すことなく設けられる。光源装置から開口部までの光線経路を延長するには、光源装置と開口部の間の距離を大きくする必要がある。このため、光源装置と開口部の間の距離を大きくすることができない場合（例えば、ハウジング内のスペースが限られている場合）、光源装置から開口部までの光線経路を十分に延長することができず、光源装置からの可視光が開口部に均一に行き渡らないおそれがある。これに対し、上記の構成によれば、反射体を用いることにより、光源装置から開口部までの光線経路を折り返すことができる。光源装置から開口部までの光線経路を折り返すことで、光源装置と開口部の間の距離を大きくすることなく、光源装置から開口部までの光線経路を延長することができる。このため、光源装置と開口部の間の距離を大きくすることができない場合であっても、光源装置から開口部までの光線経路を十分に延長することができ、光源装置からの可視光を開口部に均一に行き渡らせることができる。これにより、表示面の輝度を均一化でき、ハウジングの外側から表示装置を見た時の見栄えを向上することができる。なお、本明細書では、「光線経路」とは、光源装置の光軸に沿って進む可視光の経路を意味する。また、透過部材の表面のうち、開口部を介してハウジングの外側に露出する面を「表示面」と呼ぶ。また、「表示面の輝度」とは、光源装置が発光することに伴って表示面が点灯される際の、表示面の輝度を意味する。
【図面の簡単な説明】
【0007】
【図1】本実施例に係るロボット芝刈機１を左方から見た全体図であって、ロボット本体２の内部構造を示す部分断面図である。
【図2】本実施例に係るロボット芝刈機１の主な構成を示す概略構成図である。
【図3】本実施例に係るロボット芝刈機１を後方から見た図である。
【図4】本実施例に係る前側ホールセンサ２０４（後側ホールセンサ２０６）の構成を模式的に示す図である。
【図5】本実施例に係る前側インダクティブセンサ２０８（後側インダクティブセンサ２１０）の構成を模式的に示す図である。
【図6】本実施例に係る表示装置２４を前方左方上方から見た全体斜視図である。
【図7】本実施例に係る表示装置２４の構成部品を示す分解図である。
【図8】本実施例に係る表示装置２４の内部構造を、第１反射面２８２の延在方向に直交する方向から見た断面図である。
【図9】本実施例に係る表示装置２４の内部構造を、第２反射面２８４の延在方向に直交する方向から見た断面図である。
【図10】本実施例に係る表示装置２４の内部構造を、第３反射面２８６の延在方向に直交する方向から見た断面図である。
【図11】本実施例に係る第１光源装置２９２の構成を模式的に示す図である。
【図12】本実施例に係るロボット芝刈機１において、制御装置１４が実行する表示切換処理を示すフローチャートである。
【図13】本実施例に係るロボット芝刈機１において、制御装置１４が実行する異常判定処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【0008】
本発明の代表的かつ非限定的な具体例について、図面を参照して以下に詳細に説明する。この詳細な説明は、本発明の好ましい例を実施するための詳細を当業者に示すことを単純に意図しており、本発明の範囲を限定することを意図したものではない。また、開示された追加的な特徴ならびに発明は、さらに改善された電気機器を提供するために、他の特徴や発明とは別に、又は共に用いることができる。
【0009】
また、以下の詳細な説明で開示される特徴や工程の組み合わせは、最も広い意味において本発明を実施する際に必須のものではなく、特に本発明の代表的な具体例を説明するためにのみ記載されるものである。さらに、以下の代表的な具体例の様々な特徴、ならびに、特許請求の範囲に記載されるものの様々な特徴は、本発明の追加的かつ有用な実施形態を提供するにあたって、ここに記載される具体例のとおりに、あるいは列挙された順番のとおりに組合せなければならないものではない。
【0010】
本明細書及び／又は特許請求の範囲に記載された全ての特徴は、実施例及び／又は特許請求の範囲に記載された特徴の構成とは別に、出願当初の開示ならびに特許請求の範囲に記載された特定事項に対する限定として、個別に、かつ互いに独立して開示されることを意図するものである。さらに、全ての数値範囲及びグループ又は集団に関する記載は、出願当初の開示ならびに特許請求の範囲に記載された特定事項に対する限定として、それらの中間の構成を開示する意図を持ってなされている。
【0011】
１つまたはそれ以上の実施形態において、前記反射面から見た時に、前記光源装置と前記開口部は、互いに隣接して配置されていてもよい。
【0012】
例えば、反射面から見た時に、光源装置と開口部が重なり合って配置される場合、反射面によって反射された後の可視光が光源装置によって遮られ、開口部に行き渡らない可能性がある。また、反射面から見た時に、光源装置と開口部が離間して配置される場合、光源装置と開口部を収容するために必要なスペースが比較的大きくなるため、ハウジングの大型化に繋がるおそれがある。上記の構成によれば、反射面によって反射された後の可視光を遮らない範囲内で、光源装置を開口部の近傍に配置することができる。これにより、光源装置と開口部を収容するために必要なスペースを最小限にすることができ、ハウジングを小型化することができる。
【0013】
１つまたはそれ以上の実施形態において、前記電気機器の通常の使用状態において、前記開口部は、略上方に向けて開口していてもよい。前記反射面は、前記光源装置から発光される可視光を、水平方向に対して上方に傾斜した方向に向けて反射するように構成されていてもよい。なお、本明細書における「電気機器の通常の使用状態」とは、例えば、電気機器が通常の姿勢で使用されている状態を意味している。ここでいう「通常の姿勢」とは、電気機器を地面に設置した状態や、電気機器を壁面に掛けた状態を意味している。
【0014】
一般的な電気機器（例えば、芝刈ロボット、掃除機ロボット、鉄筋結束ロボット、運搬車、コンプレッサ、保冷温装置）は、立った状態のユーザの目線よりも低い位置で使用される。このため、ユーザは、電気機器に設けられる表示面を上方から見ることがほとんどである。上記の構成によれば、表示面を透過する可視光が、上方に向かいやすくなっている。これにより、上方から見た時の表示面の輝度を増加することができる。したがって、表示装置の視認性を向上することができる。
【0015】
１つまたはそれ以上の実施形態において、前記光源装置は、前記開口部よりも下方に配置されていてもよい。前記光源装置は、水平方向に対して下方に傾斜した方向に向けて、可視光を発光するように構成されていてもよい。
【0016】
ハウジング内では、光源装置よりも下方に、余ったスペースが存在する場合がある。上記の構成によれば、光源装置から開口部までの光線経路は、光源装置よりも下方のスペースに向かった後、光源装置よりも上方にある開口部に向かって折り返すことになる。このため、ハウジング内の余ったスペースを利用して、光源装置から開口部までの光線経路を延長することができる。
【0017】
１つまたはそれ以上の実施形態において、前記透過部材は、可視光を拡散するように構成されていてもよい。
【0018】
上記の構成によれば、可視光を拡散する構成によって、表示面の輝度を均一化できる。これにより、ハウジングの外側から表示装置を見た時の見栄えを向上することができる。
【0019】
１つまたはそれ以上の実施形態において、前記開口部は、第１方向に沿って前記ハウジング本体を貫通させて設けられる第１開口部と、前記第１方向とは異なる第２方向に沿って前記ハウジング本体を貫通させて設けられるとともに、前記第１開口部に接続する第２開口部と、を含んでもよい。
【0020】
上記のような構成とする場合、開口部が複雑な形状になり得るため、光源装置からの可視光が開口部に均一に行き渡りづらくなり、表示面の輝度が不均一になりやすい。このため、本願の構成による表示面の輝度を均一化する効果が、より顕著に発揮される。また、上記の構成によれば、ハウジングの立体的な面において、継ぎ目なく一体的な形状の開口部を形成することができる。これにより、表示面をデザイン性に優れた構成とすることができる。
【0021】
１つまたはそれ以上の実施形態において、前記開口部は、細長形状を有していてもよい。
【0022】
上記のような構成とする場合、開口部が複雑な形状になり得るため、光源装置からの可視光が開口部に均一に行き渡りづらくなり、表示面の輝度が不均一になりやすい。このため、本願の構成による表示面の輝度を均一化する効果が、より顕著に発揮される。また、上記の構成によれば、表示面をデザイン性に優れた構成とすることができる。
【0023】
１つまたはそれ以上の実施形態において、前記反射面は、前記開口部の形状に沿って延在しており、滑らかな形状を有していてもよい。
【0024】
例えば、反射面が、複数の平面を繋ぎ合わせたような形状を有している（すなわち、滑らかな形状を有していない）場合、反射面によって反射された後の可視光の光量が不均一になりやすい。これにより、表示面の輝度が不均一となるおそれがある。これに対し、上記の構成によれば、反射面が滑らかな形状を有するため、反射面によって反射された後の可視光の光量が不均一になりにくい。これにより、表示面の輝度を均一化できる。
【0025】
１つまたはそれ以上の実施形態において、前記反射面の延在方向に直交する断面において、前記反射面は、凹形状に湾曲した形状を有していてもよい。
【0026】
反射面によって反射された後の可視光が開口部に対して広がりすぎると、表示面を透過する可視光の光量が減少するおそれがある。この場合、表示面の輝度が減少し、表示装置の視認性が低下するおそれがある。上記の構成によれば、反射面によって反射された後の可視光の広がり具合を抑えることができる。これにより、表示面を透過する可視光の光量を増加することができる。これにより、表示面の輝度を増加することができ、表示装置の視認性を向上することができる。
【0027】
１つまたはそれ以上の実施形態において、前記光源装置は、可視光を発光可能な複数の光源素子を備えていてもよい。前記複数の光源素子は、前記開口部の形状に沿って並ぶように配置されていてもよい。
【0028】
上記の構成によれば、複数の光源素子が開口部の形状に沿って配置されているため、光源装置からの可視光が開口部に均一に行き渡りやすくなる。これにより、表示面の輝度を均一化でき、ハウジングの外側から表示装置を見た時の見栄えを向上することができる。
【0029】
１つまたはそれ以上の実施形態において、前記制御装置は、前記電気機器に関する状態に応じて、前記光源装置の点滅パターンを切り換えるように構成されていてもよい。前記点滅パターンは、第１点滅パターンと、前記第１点滅パターンとは異なる第２点滅パターンを含んでもよい。
【0030】
上記の構成によれば、表示装置の表示に係るバリエーションを増加することができる。これにより、電気機器の状態を詳細に表示することができる。
【0031】
１つまたはそれ以上の実施形態において、前記制御装置は、前記電気機器に関する状態に応じて、前記光源装置が発光する可視光の色度を切り換えるように構成されていてもよい。前記可視光の色度は、第１色度と、前記第１色度とは異なる第２色度を含んでもよい。
【0032】
上記の構成によれば、表示装置の表示に係るバリエーションを増加することができる。これにより、電気機器の状態を詳細に表示することができる。
【0033】
１つまたはそれ以上の実施形態において、前記電気機器は、前記電気機器の異常状態を検出する検出機構をさらに備えていてもよい。前記電気機器に関する状態は、前記電気機器の前記異常状態を含んでもよい。
【0034】
上記の構成によれば、表示装置は、電気機器の異常状態を表示することができる。これにより、ユーザに電気機器の点検を促すことができる。なお、本明細書における「異常状態」とは、例えば、電気機器の動作が継続不可能となるような状態を意味する。
【0035】
１つまたはそれ以上の実施形態において、前記電気機器は、前記制御装置と、前記電源装置と、前記表示装置と、を支持するロボット本体と、前記ロボット本体を移動させる移動装置と、をさらに備えていてもよい。前記制御装置は、前記移動装置の動作を自律制御するように構成されていてもよい。前記電気機器は、自律移動可能なロボットとして機能してもよい。
【0036】
上記のような構成とする場合、電気機器が自律移動することにより、電気機器がユーザから離れた位置に移動することがある。電気機器がユーザから離れた位置に移動すると、ユーザは表示装置を視認しづらくなる。このため、本願の構成による表示装置の視認性の向上効果が、より顕著に発揮される。
【0037】
１つまたはそれ以上の実施形態において、前記電気機器は、前記ロボット本体に支持されるとともに、芝生を刈り込むための芝刈装置をさらに備えていてもよい。前記電気機器は、自律移動可能なロボット芝刈機として機能してもよい。
【0038】
電気機器がロボット芝刈機である場合、電気機器は屋外で使用されることがある。電気機器が屋外で使用される場合、特に太陽光の下では、ユーザは表示装置を視認しづらくなる。上記の構成によれば、本願の構成による表示装置の視認性の向上効果が、より顕著に発揮される。
【0039】
（実施例）
図１に示すように、本実施例の電気機器は、芝生が敷設された地面Ｇに設置した状態で使用されるロボット芝刈機１である。後述するように、ロボット芝刈機１は、自律移動しながら芝生の刈り込みを行うロボットである。
図１に示すように、本実施例の電気機器は、芝生が敷設された地面Ｇに設置した状態で使用されるロボット芝刈機１である。後述するように、ロボット芝刈機１は、自律移動しながら芝生の刈り込みを行うロボットである。
【0040】
ロボット芝刈機１は、ロボット本体２を備える。ロボット本体２は、フレーム４と、フレーム４に支持されるボディ６を備える。ボディ６は、フレーム４を上方から覆うように設けられている。ボディ６の前方には、前側バンパ８が配置されている。本明細書では、図１に示す前側バンパ８の位置を、前側バンパ８の通常位置と呼ぶことがある。前側バンパ８は、通常位置から後方または上方に移動可能に、フレーム４に取り付けられている。前側バンパ８は、圧縮ばね（図示せず）によって、フレーム４に対して前方および下方に付勢されている。また、ボディ６の後方には、後側バンパ１０が配置されている。本明細書では、図１に示す後側バンパ１０の位置を、後側バンパ１０の通常位置と呼ぶことがある。後側バンパ１０は、通常位置から前方または上方に移動可能に、フレーム４に取り付けられている。後側バンパ１０は、圧縮ばね（図示せず）によって、フレーム４に対して後方および下方に付勢されている。また、ボディ６には、ロボット芝刈機１に電源を投入するための電源スイッチ（図示せず）や、ロボット芝刈機１に芝生の刈り込み動作を実行させるための動作実行スイッチ（図示せず）などが設けられている。
【0041】
本明細書では、地面Ｇの広がる方向を水平方向とする。地面Ｇに直交する方向であって、地面Ｇからロボット芝刈機１に向かう方向を上方向とし、ロボット芝刈機１から地面Ｇに向かう方向を下方向とする。上下方向に直交する方向であって、後側バンパ１０から前側バンパ８に向かう方向を前方向とし、前側バンパ８から後側バンパ１０に向かう方向を後方向とする。前後方向および上下方向に直交する方向を左右方向とする。本明細書では、特に言及しない限り、ロボット芝刈機１は地面Ｇに載置されているものとして説明を行う。
【0042】
図２に示すように、ロボット芝刈機１は、主に、電源装置１２と、制御装置１４と、移動装置１６と、芝刈装置１８と、検出機構２０と、表示装置２４を備えている。電源装置１２と、制御装置１４と、移動装置１６と、芝刈装置１８と、表示装置２４は、それぞれロボット本体２に支持されている。具体的には、電源装置１２と、制御装置１４と、移動装置１６と、芝刈装置１８は、フレーム４（図１参照）に支持されている。表示装置２４は、ボディ６（図１参照）の上部に支持されている。
【0043】
（電源装置１２の構成）
電源装置１２は、制御装置１４の電源回路１４４を介して、移動装置１６、芝刈装置１８、検出機構２０、および表示装置２４に電力を供給可能となっている。電源装置１２は、リチウムイオンバッテリなどの再充電可能なバッテリ１２２と、バッテリ１２２に電気的に接続する接続端子（図示せず）を備えている。本実施例のバッテリ１２２は、ロボット本体２に内蔵されている。接続端子は、ロボット本体２の外部に露出しており、外部電源に接続された専用の充電器１２４の充電端子（図示せず）に電気的に接続することができる。これにより、バッテリ１２２は、充電器１２４を介して、外部電源から供給される電力によって充電可能となっている。
電源装置１２は、制御装置１４の電源回路１４４を介して、移動装置１６、芝刈装置１８、検出機構２０、および表示装置２４に電力を供給可能となっている。電源装置１２は、リチウムイオンバッテリなどの再充電可能なバッテリ１２２と、バッテリ１２２に電気的に接続する接続端子（図示せず）を備えている。本実施例のバッテリ１２２は、ロボット本体２に内蔵されている。接続端子は、ロボット本体２の外部に露出しており、外部電源に接続された専用の充電器１２４の充電端子（図示せず）に電気的に接続することができる。これにより、バッテリ１２２は、充電器１２４を介して、外部電源から供給される電力によって充電可能となっている。
【0044】
（制御装置１４の構成）
制御装置１４は、プロセッサ１４２と、電源回路１４４を備えている。プロセッサ１４２は、ＲＯＭ、ＲＡＭ等のメモリ（図示せず）と電気的に接続されている。プロセッサ１４２（すなわち、制御装置１４）は、メモリに記憶された所定のプログラムに従って、電源装置１２、移動装置１６、芝刈装置１８、検出機構２０および表示装置２４の動作を自律制御するように構成されている。メモリには、後述する光源装置２４４の発光パターンの設定や、刈刃用モータ１８２の回転トルクの設定なども記憶される。
制御装置１４は、プロセッサ１４２と、電源回路１４４を備えている。プロセッサ１４２は、ＲＯＭ、ＲＡＭ等のメモリ（図示せず）と電気的に接続されている。プロセッサ１４２（すなわち、制御装置１４）は、メモリに記憶された所定のプログラムに従って、電源装置１２、移動装置１６、芝刈装置１８、検出機構２０および表示装置２４の動作を自律制御するように構成されている。メモリには、後述する光源装置２４４の発光パターンの設定や、刈刃用モータ１８２の回転トルクの設定なども記憶される。
【0045】
電源回路１４４は、例えば、コンバータ回路やインバータ回路を備える回路である。電源回路１４４は、プロセッサ１４２からの指示に応じて、バッテリ１２２から供給される電力を移動装置１６、芝刈装置１８、検出機構２０、および表示装置２４のそれぞれに供給するように構成されている。この際、電源回路１４４は、バッテリ１２２から供給される電力を、各部に適した電力に調整するように構成されている。
【0046】
（移動装置１６の構成）
図２、図３に示すように、移動装置１６は、左側移動用モータ１６２と、右側移動用モータ１６４と、左側駆動輪１６８と、右側駆動輪１７０と、左側補助輪１７２と、右側補助輪１７４と、左側キャスター１７６と、右側キャスター１７８を備える。
図２、図３に示すように、移動装置１６は、左側移動用モータ１６２と、右側移動用モータ１６４と、左側駆動輪１６８と、右側駆動輪１７０と、左側補助輪１７２と、右側補助輪１７４と、左側キャスター１７６と、右側キャスター１７８を備える。
【0047】
左側移動用モータ１６２および右側移動用モータ１６４は、例えばブラシレスＤＣモータである。左側移動用モータ１６２および右側移動用モータ１６４は、フレーム４（図１参照）の後部に支持されている。左側移動用モータ１６２の出力軸には左側駆動輪１６８が連結される。右側移動用モータ１６４の出力軸には右側駆動輪１７０が連結される。左側駆動輪１６８は、左側移動用モータ１６２によって、左右方向に沿った回転軸周りに回転駆動される。右側駆動輪１７０は、右側移動用モータ１６４によって、左右方向に沿った回転軸周りに回転駆動される。本実施例では、左側駆動輪１６８の回転方向および回転速度と、右側駆動輪１７０の回転方向および回転速度は、互いに独立して制御されるように構成されている。
【0048】
左側キャスター１７６および右側キャスター１７８は、フレーム４（図１参照）の前部に支持されている。左側キャスター１７６および右側キャスター１７８は、それぞれ、上下方向に沿った回転軸周りに回転可能に設けられている。左側補助輪１７２は、左側キャスター１７６に対して、左右方向に沿った回転軸周りに回転可能に取り付けられている。左側補助輪１７２の回転軸は、左側キャスター１７６の回転に伴って、左側キャスター１７６の回転軸周りに回転する。また、右側補助輪１７４は、右側キャスター１７８に対して、左右方向に沿った回転軸周りに回転可能に取り付けられている。右側補助輪１７４の回転軸は、右側キャスター１７８の回転に伴って、右側キャスター１７８の回転軸周りに回転する。
【0049】
移動装置１６は、左側駆動輪１６８および右側駆動輪１７０を互いに独立して回転駆動させることで、ロボット本体２を所望の経路に沿って移動させることができる。なお、左側補助輪１７２および右側補助輪１７４は、ロボット本体２の移動に伴って回転することで、ロボット本体２の円滑な移動を可能にしている。
【0050】
（芝刈装置１８の構成）
図１に示すように、芝刈装置１８は、刈刃用モータ１８２と、刈刃１８４を備えている。刈刃用モータ１８２は、例えばブラシレスＤＣモータである。刈刃用モータ１８２は、出力軸が上方から下方に向かうにつれて前方から後方に向かうように傾斜した状態で、フレーム４に支持されている。刈刃用モータ１８２は、前後方向において、駆動輪と補助輪の間に配置されている。刈刃用モータ１８２の出力軸には、刈刃１８４が固定されている。刈刃１８４は、略円板形状に形成された、いわゆる回転刃である。芝刈装置１８は、刈刃用モータ１８２の駆動によって刈刃１８４を回転させることで、芝生を刈り込むことができる。
図１に示すように、芝刈装置１８は、刈刃用モータ１８２と、刈刃１８４を備えている。刈刃用モータ１８２は、例えばブラシレスＤＣモータである。刈刃用モータ１８２は、出力軸が上方から下方に向かうにつれて前方から後方に向かうように傾斜した状態で、フレーム４に支持されている。刈刃用モータ１８２は、前後方向において、駆動輪と補助輪の間に配置されている。刈刃用モータ１８２の出力軸には、刈刃１８４が固定されている。刈刃１８４は、略円板形状に形成された、いわゆる回転刃である。芝刈装置１８は、刈刃用モータ１８２の駆動によって刈刃１８４を回転させることで、芝生を刈り込むことができる。
【0051】
（検出機構２０の構成）
図２に示すように、検出機構２０は、加速度センサ２０２と、前側ホールセンサ２０４と、後側ホールセンサ２０６と、前側インダクティブセンサ２０８と、後側インダクティブセンサ２１０と、過電流検出回路２１２を備える。加速度センサ２０２は、フレーム４（図１参照）に固定されている。前側ホールセンサ２０４は、前側バンパ８に対応してフレーム４の前部に設けられる。後側ホールセンサ２０６は、後側バンパ１０に対応してフレーム４の後部に設けられる。前側インダクティブセンサ２０８は、前側バンパ８に対応してフレーム４の前部に設けられる。後側インダクティブセンサ２１０は、後側バンパ１０に対応してフレーム４の後部に設けられる。
図２に示すように、検出機構２０は、加速度センサ２０２と、前側ホールセンサ２０４と、後側ホールセンサ２０６と、前側インダクティブセンサ２０８と、後側インダクティブセンサ２１０と、過電流検出回路２１２を備える。加速度センサ２０２は、フレーム４（図１参照）に固定されている。前側ホールセンサ２０４は、前側バンパ８に対応してフレーム４の前部に設けられる。後側ホールセンサ２０６は、後側バンパ１０に対応してフレーム４の後部に設けられる。前側インダクティブセンサ２０８は、前側バンパ８に対応してフレーム４の前部に設けられる。後側インダクティブセンサ２１０は、後側バンパ１０に対応してフレーム４の後部に設けられる。
【0052】
加速度センサ２０２は、例えば、フレーム４（すなわち、ロボット本体２）の、水平方向に対する傾斜角を検出する。フレーム４の水平方向に対する傾斜角は、図１に示す状態では０°となっている。加速度センサ２０２は、検出した傾斜角を制御装置１４に送信する。
【0053】
図４に示すように、前側バンパ８（後側バンパ１０）が通常位置にある時、前側ホールセンサ２０４（後側ホールセンサ２０６）は、前側バンパ８（後側バンパ１０）に固定された前側マグネット２１４（後側マグネット２１６）と左右方向に対向している。前側バンパ８（後側バンパ１０）が通常位置からフレーム４に対して移動すると、前側マグネット２１４（後側マグネット２１６）は、前側ホールセンサ２０４（後側ホールセンサ２０６）と対向する位置から外れた位置に移動される。前側ホールセンサ２０４（後側ホールセンサ２０６）は、前側マグネット２１４（後側マグネット２１６）からの磁場の大きさを検出する。前側ホールセンサ２０４（後側ホールセンサ２０６）は、前側マグネット２１４（後側マグネット２１６）からの磁場の大きさが所定の閾値を上回る場合、Ｈ信号を制御装置１４に送信する。前側ホールセンサ２０４（後側ホールセンサ２０６）は、前側マグネット２１４（後側マグネット２１６）からの磁場の大きさが所定の閾値以下である場合、Ｌ信号を制御装置１４に送信する。
【0054】
図５に示すように、前側インダクティブセンサ２０８（後側インダクティブセンサ２１０）は、フレーム４に固定された前側センサ基板２１８（後側センサ基板２２０）に設けられている。前側センサ基板２１８（後側センサ基板２２０）には、前側インダクティブセンサ２０８（後側インダクティブセンサ２１０）と電気的に接続する前側コイルパターン２２２（後側コイルパターン２２４）がさらに設けられている。また、前側センサ基板２１８（後側センサ基板２２０）の下方には、前側バンパ８（後側バンパ１０）に固定された前側金属プレート２２６（後側金属プレート２２８）が配置されている。前側センサ基板２１８（後側センサ基板２２０）と前側金属プレート２２６（後側金属プレート２２８）は、上下方向に関して、互いに対向している。前側バンパ８（後側バンパ１０）が通常位置における高さからフレーム４に対して上方に移動すると、前側金属プレート２２６（後側金属プレート２２８）が前側コイルパターン２２２（後側コイルパターン２２４）に接近する。この時、相互誘導の原理により、前側コイルパターン２２２（後側コイルパターン２２４）のインダクタンスが変化する。前側インダクティブセンサ２０８（後側インダクティブセンサ２１０）は、前側コイルパターン２２２（後側コイルパターン２２４）のインダクタンスの変化に基づいて、前側バンパ８（後側バンパ１０）が上方に移動しているか否かを検出する。前側インダクティブセンサ２０８（後側インダクティブセンサ２１０）は、前側バンパ８（後側バンパ１０）が上方に移動している場合、Ｈ信号を制御装置１４に送信する。前側インダクティブセンサ２０８（後側インダクティブセンサ２１０）は、前側バンパ８（後側バンパ１０）が上方に移動していない場合、Ｌ信号を制御装置１４に送信する。
【0055】
過電流検出回路２１２は、制御装置１４の電源回路１４４の一部に設けられている。過電流検出回路２１２は、左側移動用モータ１６２、右側移動用モータ１６４、および刈刃用モータ１８２のそれぞれに供給される電流値を検出するように構成されている。過電流検出回路２１２は、左側移動用モータ１６２に供給される電流値が所定の第１電流閾値を上回るか、右側移動用モータ１６４に供給される電流値が所定の第２電流閾値を上回るか、または刈刃用モータ１８２に供給される電流値が所定の第３電流閾値を上回る場合、Ｈ信号を制御装置１４に送信する。過電流検出回路２１２は、左側移動用モータ１６２に供給される電流値が所定の第１電流閾値以下であり、右側移動用モータ１６４に供給される電流値が所定の第２電流閾値以下であり、刈刃用モータ１８２に供給される電流値が所定の第３電流閾値以下である場合、Ｌ信号を制御装置１４に送信する。
【0056】
（表示装置２４の構成）
図６、図７に示すように、表示装置２４は、ハウジング２４２と、光源装置２４４と、反射体２４６を備える。ハウジング２４２は、ベース体２４８と、カバー体２５０と、開口部２５２と、透過部材２５４を備える。ベース体２４８は、ロボット本体２のボディ６（図１参照）の上部に取り付けられる。カバー体２５０は、ベース体２４８の前部を上方から覆うようにして、ボディ６の上部に取り付けられる。本明細書では、ベース体２４８とカバー体２５０を総称して、「ハウジング本体２５６」と呼ぶことがある。光源装置２４４と反射体２４６は、ハウジング本体２５６に収容されている。ベース体２４８には、例えばポリカーボネートが用いられている。カバー体２５０には、例えばポリカーボネートが用いられている。ベース体２４８およびカバー体２５０に用いられるポリカーボネートの可視光透過率は、１％以下となっている。このように、ハウジング本体２５６には、可視光透過率の低い材料（例えば、可視光透過率が１％以下の材料）が用いられている。
図６、図７に示すように、表示装置２４は、ハウジング２４２と、光源装置２４４と、反射体２４６を備える。ハウジング２４２は、ベース体２４８と、カバー体２５０と、開口部２５２と、透過部材２５４を備える。ベース体２４８は、ロボット本体２のボディ６（図１参照）の上部に取り付けられる。カバー体２５０は、ベース体２４８の前部を上方から覆うようにして、ボディ６の上部に取り付けられる。本明細書では、ベース体２４８とカバー体２５０を総称して、「ハウジング本体２５６」と呼ぶことがある。光源装置２４４と反射体２４６は、ハウジング本体２５６に収容されている。ベース体２４８には、例えばポリカーボネートが用いられている。カバー体２５０には、例えばポリカーボネートが用いられている。ベース体２４８およびカバー体２５０に用いられるポリカーボネートの可視光透過率は、１％以下となっている。このように、ハウジング本体２５６には、可視光透過率の低い材料（例えば、可視光透過率が１％以下の材料）が用いられている。
【0057】
図７に示すように、開口部２５２は、カバー体２５０の一部を第１方向から貫通させて設けられる第１開口部２５８と、カバー体２５０の一部を第２方向から貫通させて設けられる第２開口部２６０と、カバー体２５０の一部を第３方向から貫通させて設けられる第３開口部２６２を含んでいる。第１方向は、前方右方上方から後方左方下方に向かう方向と略一致する方向である。第２方向は、前方上方から後方下方に向かう方向と略一致する方向である。第３方向は、前方左方上方から後方右方下方に向かう方向と略一致する方向である。開口部２５２は、全体的に、略上方に開口している。
【0058】
第１開口部２５８は、後方右方から前方左方に向かう方向に延びる細長形状を有している。第２開口部２６０は、左右方向に延びる細長形状を有している。第３開口部２６２は、後方左方から前方右方に向かう方向に延びる細長形状を有している。第１開口部２５８の前部（左部）は、第２開口部２６０の右部に接続している。第２開口部２６０の左部は、第３開口部２６２の前部（右部）に接続している。開口部２５２は、全体的に、連続的な細長形状を有している。開口部２５２の短手方向における幅は、例えば、１０ｍｍから５０ｍｍの範囲内であって、本実施例では、大きくとも２４ｍｍ以下となっている。また、開口部２５２の開口面積は、例えば、２０００ｍｍ２から１０５００ｍｍ２の範囲内であって、本実施例では５２００ｍｍ２である。ここでいう「短手方向の幅」とは、開口部２５２の延在方向に直交する平面から開口部２５２を見た時に、開口部２５２の周縁部がなす幅を意味する。「開口面積」とは、開口部２５２の周縁部によって規定される平面の面積を意味する。
【0059】
透過部材２５４は、カバー体２５０の下方に配置されており、開口部２５２の全体を覆っている。透過部材２５４の上面は、カバー体２５０の下面に沿った形状となっている。透過部材２５４は、表示面２６４と、第１載置部２６６と、第２載置部２６８と、４つの位置決め孔２７０を備える。表示面２６４は、開口部２５２を介して外側に露出する面である。第１載置部２６６は、ベース体２４８の第１載置面２７２に載置される。第２載置部２６８は、反射体２４６の第２載置面２７４に載置される。４つの位置決め孔２７０には、４つの位置決め孔２７０のそれぞれに対応したカバー体２５０の４つの位置決めピン（図示せず）が挿入される。これにより。透過部材２５４は、カバー体２５０に対して前後左右方向に関して位置決めされた状態で、ベース体２４８、カバー体２５０、および反射体２４６によって保持される。
【0060】
透過部材２５４は、継ぎ目なく一体的に形成されている。透過部材２５４には、例えばアクリルが用いられている。透過部材２５４に用いられるアクリルの可視光透過率は、７５％以上となっている。このように、透過部材２５４には、可視光透過率の高い材料（例えば、可視光透過率が７５％以上の材料）が用いられている。また、透過部材２５４は、可視光を拡散するように構成されている。可視光を拡散する構成は、例えば、透過部材２５４の内部に、アクリルとは屈折率の異なる粒子（いわゆる拡散材）を拡散させることで、実現される。
【0061】
反射体２４６は、例えば、樹脂材料（ポリカーボネートなど）を用いた成形物に、金属材料（アルミニウムなど）を用いた表面処理（例えば、蒸着処理）を施すことで製造される。反射体２４６は、ベース体２４８の台座部２７６に取り付けられる。反射体２４６が台座部２７６に取り付けられた状態では、台座部２７６から上方に突出した２つの突出部２７８が、反射体２４６に設けられた２つの陥凹部（図示せず）に挿入される。これにより、反射体２４６は、台座部２７６に対して、前後左右方向に関して位置決めされている。また、反射体２４６は、可視光を反射するための反射面２８０を備える。反射面２８０は、後方右方から前方左方に向かう方向に延びる第１反射面２８２と、左右方向に延びる第２反射面２８４と、後方左方から前方右方に向かう方向に延びる第３反射面２８６を含んでいる。第１反射面２８２と、第２反射面２８４と、第３反射面２８６は、滑らかに接続している。これにより、反射面２８０は、開口部２５２の形状に沿った形状を有している。
【0062】
図８に示すように、第１反射面２８２は、第１反射面２８２の延在方向に直交する断面において、凹形状に湾曲した形状を有している。具体的には、第１反射面２８２の凹形状は、上方から下方に向かうにつれて曲率が大きくなる曲面形状である。
【0063】
図９に示すように、第２反射面２８４は、第２反射面２８４の延在方向に直交する断面において、凹形状に湾曲した形状を有している。具体的には、第２反射面２８４の凹形状は、上方から下方に向かうにつれて曲率が大きくなる曲面形状である。
【0064】
図１０に示すように、第３反射面２８６は、第３反射面２８６の延在方向に直交する断面において、凹形状に湾曲した形状を有している。具体的には、第３反射面２８６の凹形状は、上方から下方に向かうにつれて曲率が大きくなる曲面形状である。
【0065】
図７に示すように、光源装置２４４は、第１光源装置２９２と、第２光源装置２９４と、第３光源装置２９６を備える。第１光源装置２９２と、第２光源装置２９４と、第３光源装置２９６は、図示しない電気配線によって、電源回路１４４（図２参照）に対して直列に接続されている。また、第１光源装置２９２と、第２光源装置２９４と、第３光源装置２９６は、図示しない固定具（例えば、クリップ）によって、ベース体２４８に対して固定されている。これにより、第１光源装置２９２と、第２光源装置２９４と、第３光源装置２９６は、ベース体２４８に対して、所定の姿勢で保持される。第１光源装置２９２は、第１光源装置２９２の長手方向が、後方右方から前方左方に向かう方向と略一致するように配置される。第２光源装置２９４は、第２光源装置２９４の長手方向が、左右方向と略一致するように配置される。第３光源装置２９６は、第３光源装置２９６の長手方向が、後方左方から前方右方に向かう方向と略一致するように配置される。
【0066】
図１１に示すように、第１光源装置２９２は、回路基板３００と、回路基板３００の部品面３０２に設けられた３つの光源ユニット３０４を備える。３つの光源ユニット３０４は、第１光源装置２９２の長手方向に並んで配置されている。３つの光源ユニット３０４のそれぞれは、白色の可視光を発光可能な単色ＬＥＤチップ３０６を３つ備えるとともに、赤色または緑色の可視光を発光可能な２色ＬＥＤチップ３０８を３つ備える。これにより、３つの光源ユニット３０４のそれぞれは、白色、赤色、または緑色の可視光を発光可能に構成されている。また、３つの光源ユニット３０４のそれぞれにおいて、３つの単色ＬＥＤチップ３０６は、第１光源装置２９２の短手方向に並んで配置されている。３つの２色ＬＥＤチップ３０８も同様に、第１光源装置２９２の短手方向に並んで配置されている。そして、３つの単色ＬＥＤチップ３０６と３つの２色ＬＥＤチップ３０８は、第１光源装置２９２の長手方向に関して、隣接して配置されている。
【0067】
第２光源装置２９４および第３光源装置２９６は、第１光源装置２９２と略同一の構成を有している。このため、第２光源装置２９４は、第１光源装置２９２の構成に対応して、回路基板３１０、部品面３１２、光源ユニット３１４、単色ＬＥＤチップ３１６、および２色ＬＥＤチップ３１８を備える。第３光源装置２９６は、第１光源装置２９２の構成に対応して、回路基板３２０、部品面３２２、光源ユニット３２４、単色ＬＥＤチップ３２６、および２色ＬＥＤチップ３２８を備える。図示しないが、光源装置２４４が備える合計５４個のＬＥＤチップ３０６、３０８、３１６、３１８、３２６、３２８は、開口部２５２の形状に沿って並ぶように配置されている。以下では、合計５４個のＬＥＤチップ３０６、３０８、３１６、３１８、３２６、３２８を総称して、単に「ＬＥＤチップ３３０」と呼ぶことがある。
【0068】
第１光源装置２９２、第２光源装置２９４、および第３光源装置２９６は、各々の光源ユニット３０４、３１４、３２４を用いて、白色、赤色、または緑色の可視光を発光可能に構成されている。
【0069】
図８に示すように、第１光源装置２９２の上端は、第１開口部２５８の下端よりも下方であって、第１反射面２８２の上端よりも下方に配置されている。第１光源装置２９２の下端は、第１反射面２８２の下端よりも上方に配置されている。第１反射面２８２から見た時、第１光源装置２９２は、第１開口部２５８と上下方向に隣接して配置されている。また、第１光源装置２９２の部品面３０２は、第１反射面２８２に対向して配置されている。部品面３０２の法線方向は、水平方向に対して下方に傾斜した方向に向けられている。部品面３０２の法線方向が水平方向に対して成す角度は、例えば５°から４０°の範囲内であって、本実施例では、２０°である。このため、第１光源装置２９２が可視光を発光する方向ｅ１は、水平方向に対して２０°だけ下方に傾斜した方向である。なお、本明細書では、部品面３０２の法線方向を、第１光源装置２９２が可視光を発光する方向ｅ１としている。
【0070】
第１反射面２８２は、光源装置２４４（主に、第１光源装置２９２）から発光される可視光を、開口部２５２（主に、第１開口部２５８）に向けて反射するように構成されている。第１反射面２８２における可視光の反射方向ｒ１は、水平方向に対して６０°だけ上方に傾斜した方向である。なお、本明細書では、第１光源装置２９２が可視光を発光する方向ｅ１を可視光の入射方向とみなして、第１反射面２８２における可視光の反射方向ｒ１を定めている。
【0071】
図９に示すように、第２光源装置２９４の上端は、第２開口部２６０の下端よりも下方であって、第２反射面２８４の上端よりも下方に配置されている。第２光源装置２９４の下端は、第２反射面２８４の下端よりも上方に配置されている。第２反射面２８４から見た時、第２光源装置２９４は、第２開口部２６０と上下方向に隣接して配置されている。また、第２光源装置２９４の部品面３１２は、第２反射面２８４に対向して配置されている。部品面３１２の法線方向は、水平方向に対して下方に傾斜した方向に向けられている。部品面３１２の法線方向が水平方向に対して成す角度は、例えば５°から４０°の範囲内であって、本実施例では、２０°である。このため、第２光源装置２９４が可視光を発光する方向ｅ２は、水平方向に対して２０°だけ下方に傾斜した方向である。なお、本明細書では、部品面３１２の法線方向を、第２光源装置２９４が可視光を発光する方向ｅ２としている。
【0072】
第２反射面２８４は、光源装置２４４（主に、第２光源装置２９４）から発光される可視光を、開口部２５２（主に、第２開口部２６０）に向けて反射するように構成されている。第２反射面２８４における可視光の反射方向ｒ２は、水平方向に対して６０°だけ上方に傾斜した方向である。なお、本明細書では、第２光源装置２９４が可視光を発光する方向ｅ２を可視光の入射方向とみなして、第２反射面２８４における可視光の反射方向ｒ２を定めている。
【0073】
図１０に示すように、第３光源装置２９６の上端は、第３開口部２６２の下端よりも下方であって、第３反射面２８６の上端よりも下方に配置されている。第３光源装置２９６の下端は、第３反射面２８６の下端よりも上方に配置されている。第３反射面２８６から見た時、第３光源装置２９６は、第３開口部２６２と上下方向に隣接して配置されている。また、第３光源装置２９６の部品面３２２は、第３反射面２８６に対向して配置されている。部品面３２２の法線方向は、水平方向に対して下方に傾斜した方向に向けられている。部品面３２２の法線方向が水平方向に対して成す角度は、例えば５°から４０°の範囲内であって、本実施例では、２０°である。このため、第３光源装置２９６が可視光を発光する方向ｅ３は、水平方向に対して２０°だけ下方に傾斜した方向である。なお、本明細書では、部品面３２２の法線方向を、第３光源装置２９６が可視光を発光する方向ｅ３としている。
【0074】
第３反射面２８６は、光源装置２４４（主に、第３光源装置２９６）から発光される可視光を、開口部２５２（主に、第３開口部２６２）に向けて反射するように構成されている。第３反射面２８６における可視光の反射方向ｒ３は、水平方向に対して６０°だけ上方に傾斜した方向である。なお、本明細書では、第３光源装置２９６が可視光を発光する方向ｅ３を可視光の入射方向とみなして、第３反射面２８６における可視光の反射方向ｒ３を定めている。
【0075】
表示装置２４は、光源装置２４４から発光される可視光を、反射面２８０に反射させることにより、表示面２６４を点灯させる。表示装置２４は、表示面２６４を点灯させることにより、電気機器に関する状態を表示することができる。
【0076】
（制御装置１４が実行するＰＷＭ制御）
制御装置１４は、光源装置２４４を発光させる際、ＬＥＤチップ３３０に供給される電流を、ＰＷＭ（Ｐｕｌｓｅ Ｗｉｄｔｈ Ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ）制御によって制御するように構成されている。本実施例では、ＰＷＭ制御の周波数は、例えば１００Ｈｚから１０００Ｈｚの範囲内であって、本実施例では、１３０Ｈｚである。ＰＷＭ制御のデューティー比は、例えば１０％から１００％の範囲内であって、本実施例では５０％である。これにより、ＬＥＤチップ３３０に連続通電する場合と比較して、ＬＥＤチップ３３０に供給する電流値を変えることなく、ＬＥＤチップ３３０の照度を増加することができる。すなわち、表示面２６４の輝度を増加することができる。
制御装置１４は、光源装置２４４を発光させる際、ＬＥＤチップ３３０に供給される電流を、ＰＷＭ（Ｐｕｌｓｅ Ｗｉｄｔｈ Ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ）制御によって制御するように構成されている。本実施例では、ＰＷＭ制御の周波数は、例えば１００Ｈｚから１０００Ｈｚの範囲内であって、本実施例では、１３０Ｈｚである。ＰＷＭ制御のデューティー比は、例えば１０％から１００％の範囲内であって、本実施例では５０％である。これにより、ＬＥＤチップ３３０に連続通電する場合と比較して、ＬＥＤチップ３３０に供給する電流値を変えることなく、ＬＥＤチップ３３０の照度を増加することができる。すなわち、表示面２６４の輝度を増加することができる。
【0077】
以下では、制御装置１４が実行する主な処理について説明する。
【0078】
（メイン処理）
電源スイッチを介して、ロボット芝刈機１に電源が投入されると、電源装置１２のバッテリ１２２から、移動装置１６、芝刈装置１８、検出機構２０、および表示装置２４への電力供給が開始される。ロボット芝刈機１に電源が投入された状態で、動作実行スイッチが操作されると、制御装置１４は、メイン処理を実行する。メイン処理が開始されると、制御装置１４は、移動装置１６を動作させて、ロボット芝刈機１の移動を開始するとともに、芝刈装置１８を動作させて、ロボット芝刈機１による芝生の刈り込み作業を開始する。制御装置１４は、芝生の刈り込み作業が完了したと判断すると、ロボット芝刈機１を所定の位置（例えば、メイン処理の開始時の位置）まで移動させる。その後、制御装置１４は、移動装置１６および芝刈装置１８の動作を停止させて、メイン処理を終了する。なお、制御装置１４は、メイン処理の実行中、後述する異常状態判定フラグがメモリに記憶される場合にも、移動装置１６および芝刈装置１８の動作を停止させて、メイン処理を終了する。
電源スイッチを介して、ロボット芝刈機１に電源が投入されると、電源装置１２のバッテリ１２２から、移動装置１６、芝刈装置１８、検出機構２０、および表示装置２４への電力供給が開始される。ロボット芝刈機１に電源が投入された状態で、動作実行スイッチが操作されると、制御装置１４は、メイン処理を実行する。メイン処理が開始されると、制御装置１４は、移動装置１６を動作させて、ロボット芝刈機１の移動を開始するとともに、芝刈装置１８を動作させて、ロボット芝刈機１による芝生の刈り込み作業を開始する。制御装置１４は、芝生の刈り込み作業が完了したと判断すると、ロボット芝刈機１を所定の位置（例えば、メイン処理の開始時の位置）まで移動させる。その後、制御装置１４は、移動装置１６および芝刈装置１８の動作を停止させて、メイン処理を終了する。なお、制御装置１４は、メイン処理の実行中、後述する異常状態判定フラグがメモリに記憶される場合にも、移動装置１６および芝刈装置１８の動作を停止させて、メイン処理を終了する。
【0079】
（表示切換処理）
制御装置１４は、バッテリ１２２から電力が供給されている間、図１２に示す表示切換処理を繰り返し実行する。
制御装置１４は、バッテリ１２２から電力が供給されている間、図１２に示す表示切換処理を繰り返し実行する。
【0080】
Ｓ２では、制御装置１４は、充電器１２４によるバッテリ１２２の充電が実行中であるか否かを判断する。バッテリ１２２の充電が実行中である場合（ＹＥＳの場合）、処理はＳ４へ進む。
【0081】
Ｓ４では、制御装置１４は、光源装置２４４の発光パターンを第１発光パターンに設定し、光源装置２４４を発光させる。ここでいう発光パターンとは、光源装置２４４の点滅パターンと、光源装置２４４から発光される可視光の色度の組み合わせを意味する。なお、ここでいう光源装置２４４の点滅パターンは、ＰＷＭ制御に起因する光源装置２４４の点滅とは異なるものである。第１発光パターンは、第１点滅パターンと第１色度を含む。第１点滅パターンは、光源装置２４４による発光を行う１秒のＯＮ期間と、光源装置２４４による発光を行わない１秒のＯＦＦ期間が交互に繰り返されるパターンである。第１色度は、緑色である。
【0082】
Ｓ２において、バッテリ１２２の充電が実行中でないと判断される場合（ＮＯの場合）、処理はＳ６へ進む。Ｓ６では、制御装置１４は、ロボット芝刈機１が移動中であるか否かを判断する。制御装置１４は、例えば、メイン処理が実行中である場合に、ロボット芝刈機１が移動中であると判断する。ロボット芝刈機１が移動中である場合（ＹＥＳの場合）、処理はＳ８へ進む。
【0083】
Ｓ８では、制御装置１４は、光源装置２４４の発光パターンを第２発光パターンに設定し、光源装置２４４を発光させる。第２発光パターンは、第２点滅パターンおよび第２色度を含む。第２点滅パターンは、光源装置２４４による発光を行う０．５秒のＯＮ期間と、光源装置２４４による発光を行わない１．５秒のＯＦＦ期間が交互に繰り返されるパターンである。第２色度は、白色である。
【0084】
Ｓ６において、ロボット芝刈機１が移動中でないと判断される場合（ＮＯの場合）、処理はＳ１０へ進む。Ｓ１０では、制御装置１４は、光源装置２４４による発光を停止する。Ｓ１０が実行されると、光源装置２４４による発光が行われなくなる。なお、制御装置１４は、後述する異常状態判定フラグがメモリに記憶されている場合、光源装置２４４による発光を停止することなく、Ｓ１０の処理を終了してもよい。
【0085】
Ｓ４の後、Ｓ８の後、またはＳ１０の後、処理はＳ１２へ進む。Ｓ１２では、制御装置１４は、ロボット芝刈機１の異常状態が検出されたか否かを判断する。具体的には、制御装置１４は、後述する異常状態判定フラグがメモリに記憶されているか否かを判断する。ロボット芝刈機１の異常状態が検出されない場合（ＮＯの場合）、図１２に示す処理は終了する。ロボット芝刈機１の異常状態が検出された場合（ＹＥＳの場合）、処理はＳ１４へ進む。
【0086】
Ｓ１４では、制御装置１４は、光源装置２４４の発光パターンを第３発光パターンに設定し、光源装置２４４を発光させる。第３発光パターンは、第３点滅パターンおよび第３色度を含む。第３点滅パターンは、光源装置２４４による発光を行う０．５秒のＯＮ期間と、光源装置２４４による発光を行わない０．５秒のＯＦＦ期間が交互に繰り返されるパターンである。第３色度は、赤色である。Ｓ１４の後、図１２に示す処理は終了する。
【0087】
（異常判定処理）
制御装置１４は、バッテリ１２２から電力が供給されている間、図１３に示す異常判定処理を繰り返し実行する。
制御装置１４は、バッテリ１２２から電力が供給されている間、図１３に示す異常判定処理を繰り返し実行する。
【0088】
Ｓ２２では、制御装置１４は、過電流検出回路２１２で過電流が検出されたか否かを判断する。制御装置１４は、過電流検出回路２１２からのＨ信号を受信した場合、過電流検出回路２１２で過電流が検出されたと判断する。過電流検出回路２１２で過電流が検出されない場合（ＮＯの場合）、処理はＳ２４へ進む。
【0089】
Ｓ２４では、制御装置１４は、ロボット芝刈機１の移動中に、ロボット本体２が地面Ｇから持ち上げられたか否かを判断する。制御装置１４は、前側インダクティブセンサ２０８からのＨ信号および後側インダクティブセンサ２１０からのＨ信号の両方を受信している場合、ロボット本体２が地面Ｇから持ち上げられたと判断する。ロボット芝刈機１が移動中でない場合、またはロボット本体２が地面Ｇから持ち上げられていないと判断される場合（ＮＯの場合）、処理はＳ２６へ進む。
【0090】
Ｓ２６では、制御装置１４は、ロボット芝刈機１の移動中に、ロボット本体２が急斜面に差し掛かったか否かを判断する。制御装置１４は、加速度センサ２０２で検出されるフレーム４の傾斜角が所定の第１角度閾値（例えば、１０°）を上回っている状態が所定時間（例えば、３秒）以上継続して検出される場合、ロボット本体２が急斜面に差し掛かったと判断する。ロボット芝刈機１の移動中でない場合、またはロボット本体２が急斜面に差し掛かっていないと判断される場合（ＮＯの場合）、処理はＳ２８へ進む。
【0091】
Ｓ２８では、制御装置１４は、ロボット芝刈機１の移動中に、ロボット本体２が障害物に衝突したか否かを判断する。制御装置１４は、前側ホールセンサ２０４からのＬ信号および後側ホールセンサ２０６からのＬ信号のうち少なくとも１つのＬ信号を受信している状態が所定時間（例えば、３秒）以上継続して検出される場合、ロボット本体２が障害物に衝突したと判断する。ロボット芝刈機１の移動中でない場合、またはロボット本体２が障害物に衝突していないと判断される場合（ＮＯの場合）、処理はＳ３０へ進む。
【0092】
Ｓ３０では、制御装置１４は、ロボット芝刈機１の移動中に、ロボット本体２が横転したか否かを判断する。制御装置１４は、加速度センサ２０２で検出されるフレーム４の傾斜角が所定の第２角度閾値（例えば、９０°）を上回った場合、ロボット本体２が横転したと判断する。ロボット芝刈機１の移動中でない場合、またはロボット本体２が横転していないと判断される場合（ＮＯの場合）、図１３に示す処理は終了する。
【0093】
Ｓ２２において、過電流検出回路２１２で過電流が検出されたと判断される場合（ＹＥＳの場合）、Ｓ２４において、ロボット芝刈機１の移動中に、ロボット本体２が地面Ｇから持ち上げられたと判断される場合（ＹＥＳの場合）、Ｓ２６において、ロボット芝刈機１の移動中に、ロボット本体２が急斜面に差し掛かったと判断される場合（ＹＥＳの場合）、Ｓ２８において、ロボット芝刈機１の移動中に、ロボット本体２が障害物に衝突したと判断される場合（ＹＥＳの場合）、またはＳ３０において、ロボット芝刈機１の移動中に、ロボット本体２が横転したと判断される場合（ＹＥＳの場合）、処理はＳ３２へ進む。Ｓ３２では、制御装置１４は、ロボット芝刈機１の異常状態を示す異常状態判定フラグをメモリに記憶する。Ｓ３２の後、図１３に示す処理は終了する。
【0094】
なお、Ｓ３２でメモリに記憶された異常状態判定フラグは、バッテリ１２２から制御装置１４への電力供給が遮断されるまでの間、メモリに保持される。異常状態判定フラグは、バッテリ１２２から制御装置１４への電力供給が遮断される際、メモリから消去される。
【0095】
（変形例）
上記の実施例では、電気機器が、芝刈装置１８を備えたロボット芝刈機１である構成について説明した。別の実施例では、電気機器は、本実施例における芝刈装置１８の代わりに、埃などのゴミを収集する掃除装置を備えた、ロボット掃除機であってもよい。さらに別の実施例では、電気機器は、本実施例における芝刈装置１８の代わりに、複数の鉄筋が交差する箇所を結束する鉄筋結束装置を備えた、鉄筋結束ロボットであってもよい。
上記の実施例では、電気機器が、芝刈装置１８を備えたロボット芝刈機１である構成について説明した。別の実施例では、電気機器は、本実施例における芝刈装置１８の代わりに、埃などのゴミを収集する掃除装置を備えた、ロボット掃除機であってもよい。さらに別の実施例では、電気機器は、本実施例における芝刈装置１８の代わりに、複数の鉄筋が交差する箇所を結束する鉄筋結束装置を備えた、鉄筋結束ロボットであってもよい。
【0096】
上記の実施例では、制御装置１４が移動装置１６を自律制御するように構成されており、電気機器が、自律移動可能なロボットとして機能する構成について説明した。別の実施例では、制御装置１４は、移動装置１６を自律制御する代わりに、ユーザの操作に応じて移動装置１６を制御するように構成されていてもよい。この場合、電気機器は、種々の物体を積載可能な荷台を備えた、いわゆる運搬車であってもよい。
【0097】
上記の実施例において、電気機器は、移動装置１６を備えていなくてもよい。この場合、電気機器は、本実施例における芝刈装置１８の代わりに、空気を加圧する加圧装置と、加圧された空気を貯留する空気タンクを備えた、いわゆるエアコンプレッサであってもよい。また、電気機器は、本実施例における芝刈装置１８の代わりに、熱媒を介して熱交換を行う熱交換器と、飲食物などを収容する収容庫を備えた、いわゆる保冷温庫であってもよい。
【0098】
上記の実施例では、表示装置２４が、ボディ６の上部に取り付けられる構成について説明した。別の実施例では、表示装置２４は、ボディ６の前部、右部、左部、後部、または下部に取り付けられてもよい。この場合、開口部２５２は、前方、右方、左方、後方、または下方に開口していてもよい。
【0099】
上記の実施例において、ロボット本体２のボディ６を表示装置２４のハウジング本体２５６として利用してもよい。この場合、光源装置２４４と反射体２４６は、ボディ６の内部に収容されてもよい。
【0100】
上記の実施例において、表示装置２４は、充電器１２４に設けられていてもよい。この場合、充電器１２４に設けられた表示装置２４は、充電器１２４によって充電中のバッテリ１２２の電池残量を表示するように構成されてもよい。
【0101】
上記の実施例では、電源装置１２の接続端子と、充電器１２４の充電端子を接続した状態でバッテリ１２２の充電が実行される構成について説明した。すなわち、バッテリ１２２がワイヤード充電される構成について説明した。別の実施例では、バッテリ１２２はワイヤレス充電されてもよい。例えば、充電器１２４がロボット本体２を載置可能に構成されていてもよく、充電器１２４にロボット本体２が載置される場合に、充電器１２４からバッテリ１２２への送電が実行される構成としてもよい。
【0102】
上記の実施例では、バッテリ１２２が、ロボット本体２に内蔵される構成について説明した。別の実施例では、バッテリ１２２は、ロボット本体２に対して着脱可能に取り付けられてもよい。例えば、バッテリ１２２は、バッテリパックであってもよい。
【0103】
上記の実施例では、左側移動用モータ１６２、右側移動用モータ１６４、および刈刃用モータ１８２が、いずれもブラシレスＤＣモータである構成について説明した。別の実施例では、左側移動用モータ１６２、右側移動用モータ１６４、および刈刃用モータ１８２のうち少なくとも１つは、ほかの種類の電動モータ（例えば、ブラシ付きモータ）であってもよい。
【0104】
上記の実施例とは異なり、ベース体２４８に用いられる材料は、ポリカーボネート以外の材料（例えば、ＡＢＳ樹脂）に変更されてもよい。カバー体２５０に用いられる材料は、ポリカーボネート以外の材料（例えば、ＡＢＳ樹脂）に変更されてもよい。この場合も、ベース体２４８およびカバー体２５０に用いられる材料の可視光透過率は、１％以下となっていてもよい。
【0105】
上記の実施例とは異なり、透過部材２５４に用いられる材料は、アクリル以外の材料（例えば、ポリカーボネート、ガラス）に変更されてもよい。この場合も、透過部材２５４に用いられる材料の可視光透過率は、７５％以上となっていてもよい。
【0106】
上記の実施例では、可視光を拡散する構成が、透過部材２５４の内部に拡散材を拡散させることで実現される構成について説明した。別の実施例では、可視光を拡散する構成は、透過部材２５４の表面に微細な凹凸を設けることによって実現されてもよい。さらに別の実施例では、可視光を拡散する構成は、透過部材２５４に可視光拡散シートを貼り付けることによって実現されてもよい。
【0107】
上記の実施例とは異なり、透過部材２５４は、可視光を拡散するように構成されていなくてもよい。
【0108】
上記の実施例では、反射体２４６が、金属材料を用いて表面処理される構成について説明した。別の実施例では、反射体２４６は、上記の実施例とは別の表面処理がなされていてもよい。反射体２４６は、例えば、可視光を反射可能な白色塗料を用いて塗装されていてもよい。さらに別の実施例では、反射体２４６は、表面処理されていなくてもよい。この場合、反射体２４６は、光反射グレードの樹脂（すなわち、可視光を反射可能な樹脂）によって形成されていてもよい。
【0109】
上記の実施例において、開口部２５２の形状は、適宜変更されてもよい。例えば、開口部２５２の形状は、ハウジング本体２５６の一部を略環状に貫通させて得られる形状であってもよい。また、開口部２５２の形状は、離散的な形状であってもよい。例えば、開口部２５２は、離散的に設けられた複数の開口部を備えるものであってもよい。
【0110】
上記の実施例では、反射面２８０から見た時に、光源装置２４４と開口部２５２が、上下方向に隣接して配置されている構成について説明した。別の実施例では、反射面２８０から見た時に、光源装置２４４と開口部２５２は、上下方向以外の方向（例えば、前後方向、左右方向）に隣接して配置されていてもよい。さらに別の実施例では、反射面２８０から見た時に、光源装置２４４と開口部２５２は、互いに離間して配置されていてもよい。
【0111】
上記の実施例において、第１光源装置２９２が可視光を発光する方向ｅ１（または、第２光源装置２９４が可視光を発光する方向ｅ２、第３光源装置２９６が可視光を発光する方向ｅ３）が水平方向に対して成す角度は、適宜変更されてもよい。
【0112】
上記の実施例では、第１光源装置２９２が可視光を発光する方向ｅ１、第２光源装置２９４が可視光を発光する方向ｅ２、および第３光源装置２９６が可視光を発光する方向ｅ３が、水平方向に対して下方に傾斜した方向である構成について説明した。別の実施例では、第１光源装置２９２が可視光を発光する方向ｅ１、第２光源装置２９４が可視光を発光する方向ｅ２、および第３光源装置２９６が可視光を発光する方向ｅ３のうち少なくとも１つは、水平方向に対して上方に傾斜した方向であってもよい。
【0113】
上記の実施例において、第１反射面２８２における可視光の反射方向ｒ１（または、第２反射面２８４における可視光の反射方向ｒ２、第３反射面２８６における可視光の反射方向ｒ３）が水平方向に対して成す角度は、適宜変更されてもよい。
【0114】
上記の実施例では、第１反射面２８２における可視光の反射方向ｒ１、第２反射面２８４における可視光の反射方向ｒ２、および第３反射面２８６における可視光の反射方向ｒ３が、水平方向に対して上方に傾斜した方向である構成について説明した。別の実施例では、第１反射面２８２における可視光の反射方向ｒ１、第２反射面２８４における可視光の反射方向ｒ２、および第３反射面２８６における可視光の反射方向ｒ３のうち少なくとも１つは、水平方向に対して下方に傾斜した方向であってもよい。
【0115】
上記の実施例では、反射面２８０が、反射面２８０の延在方向に直交する断面において、凹形状に湾曲した形状を有している構成について説明した。別の実施例では、反射面２８０は、反射面２８０の延在方向に直交する断面において、凸形状に湾曲した形状を有していてもよい。
【0116】
上記の実施例では、反射面２８０が、滑らかな形状を有している構成について説明した。別の実施例では、反射面２８０は、複数の平面を繋ぎ合わせたような形状を有していてもよい。
【0117】
上記の実施例では、光源装置２４４が、白色、赤色、または緑色の可視光を発光可能である構成について説明した。別の実施例では、光源装置２４４は、さらなる色度（例えば、青色）の可視光を発光可能であってもよい。
【0118】
上記の実施例において、検出機構２０は、さらなる異常状態を検出可能であってもよい。例えば、検出機構２０は、刈刃用モータ１８２の回転を検出可能なエンコーダを備えていてもよく、刈刃用モータ１８２のロック状態を検出してもよい。この場合、制御装置１４は、刈刃用モータ１８２のロック状態を検出したことに応じて、第１発光パターン、第２発光パターン、および第３発光パターンとは異なる発光パターンで光源装置２４４を発光させてもよい。
【0119】
上記の実施例において、制御装置１４は、図１２に示す表示切換処理とは別の処理において、光源装置の発光パターンを切り換えてもよい。例えば、制御装置１４は、ロボット本体２に設けられた切換スイッチ（図示せず）が、ユーザによって操作されることに応じて、光源装置の発光パターンを切り換えてもよい。
【0120】
（対応関係）
以上のように、ロボット芝刈機１（電気機器の例）は、電力が供給されることによって動作する。ロボット芝刈機１は、ロボット芝刈機１に関する状態を表示する表示装置２４と、ロボット芝刈機１の動作を制御する制御装置１４と、ロボット芝刈機１に電力を供給する電源装置１２と、を備えている。表示装置２４は、可視光透過率の低い材料が用いられるハウジング本体２５６と、ハウジング本体２５６の一部を貫通させて設けられる開口部２５２と、可視光透過率の高い材料が用いられ、開口部２５２の略全体を覆う透過部材２５４と、を含むハウジング２４２と、ハウジング２４２に収容されており、可視光を発光可能な光源装置２４４と、ハウジング２４２に収容されており、光源装置２４４から発光される可視光を開口部２５２に向けて反射する反射面２８０を有する、反射体２４６と、を備えている。制御装置１４は、ロボット芝刈機１に関する状態に応じて、光源装置２４４の動作を制御するように構成されている。
以上のように、ロボット芝刈機１（電気機器の例）は、電力が供給されることによって動作する。ロボット芝刈機１は、ロボット芝刈機１に関する状態を表示する表示装置２４と、ロボット芝刈機１の動作を制御する制御装置１４と、ロボット芝刈機１に電力を供給する電源装置１２と、を備えている。表示装置２４は、可視光透過率の低い材料が用いられるハウジング本体２５６と、ハウジング本体２５６の一部を貫通させて設けられる開口部２５２と、可視光透過率の高い材料が用いられ、開口部２５２の略全体を覆う透過部材２５４と、を含むハウジング２４２と、ハウジング２４２に収容されており、可視光を発光可能な光源装置２４４と、ハウジング２４２に収容されており、光源装置２４４から発光される可視光を開口部２５２に向けて反射する反射面２８０を有する、反射体２４６と、を備えている。制御装置１４は、ロボット芝刈機１に関する状態に応じて、光源装置２４４の動作を制御するように構成されている。
【0121】
一般的に、光源装置２４４から発光された後の可視光は、光源装置２４４からの光線経路を進むにつれて広がっていく。反射体２４６を用いない構成では、光源装置２４４から開口部２５２までの光線経路は、折り返すことなく設けられる。光源装置２４４から開口部２５２までの光線経路を延長するには、光源装置２４４と開口部２５２の間の距離を大きくする必要がある。このため、光源装置２４４と開口部２５２の間の距離を大きくすることができない場合、光源装置２４４から開口部２５２までの光線経路を十分に延長することができず、光源装置２４４からの可視光が開口部２５２に均一に行き渡らないおそれがある。これに対し、上記の構成によれば、反射体２４６を用いることにより、光源装置２４４から開口部２５２までの光線経路を折り返すことができる。光源装置２４４から開口部２５２までの光線経路を折り返すことで、光源装置２４４と開口部２５２の間の距離を大きくすることなく、光源装置２４４から開口部２５２までの光線経路を延長することができる。このため、光源装置２４４と開口部２５２の間の距離を大きくすることができない場合であっても、光源装置２４４から開口部２５２までの光線経路を十分に延長することができ、光源装置２４４からの可視光を開口部２５２に均一に行き渡らせることができる。これにより、表示面２６４の輝度を均一化でき、ハウジング２４２の外側から表示装置２４を見た時の見栄えを向上することができる。
【0122】
１つまたはそれ以上の実施形態において、反射面２８０から見た時に、光源装置２４４と開口部２５２は、互いに隣接して配置されている。
【0123】
例えば、反射面２８０から見た時に、光源装置２４４と開口部２５２が重なり合って配置される場合、反射面２８０によって反射された後の可視光が光源装置２４４によって遮られ、開口部２５２に行き渡らない可能性がある。また、反射面２８０から見た時に、光源装置２４４と開口部２５２が離間して配置される場合、光源装置２４４と開口部２５２を収容するために必要なスペースが比較的大きくなるため、ハウジング２４２の大型化に繋がるおそれがある。上記の構成によれば、反射面２８０によって反射された後の可視光を遮らない範囲内で、光源装置２４４を開口部２５２の近傍に配置することができる。これにより、光源装置２４４と開口部２５２を収容するために必要なスペースを最小限にすることができ、ハウジング２４２を小型化することができる。
【0124】
１つまたはそれ以上の実施形態において、ロボット芝刈機１の通常の使用状態において、開口部２５２は、略上方に向けて開口している。反射面２８０は、光源装置２４４から発光される可視光を、水平方向に対して上方に傾斜した方向に向けて反射するように構成されている。
【0125】
一般的なロボット芝刈機１は、立った状態のユーザの目線よりも低い位置で使用される。このため、ユーザは、ロボット芝刈機１に設けられる表示面２６４を上方から見ることがほとんどである。上記の構成によれば、表示面２６４を透過する可視光が、上方に向かいやすくなっている。これにより、上方から見た時の表示面２６４の輝度を増加することができる。したがって、表示装置２４の視認性を向上することができる。
【0126】
１つまたはそれ以上の実施形態において、光源装置２４４は、開口部２５２よりも下方に配置されている。光源装置２４４は、水平方向に対して下方に傾斜した方向に向けて、可視光を発光するように構成されている。
【0127】
ハウジング２４２内では、光源装置２４４よりも下方に、余ったスペースが存在する場合がある。上記の構成によれば、光源装置２４４から開口部２５２までの光線経路は、光源装置２４４よりも下方のスペースに向かった後、光源装置２４４よりも上方にある開口部２５２に向かって折り返すことになる。このため、ハウジング２４２内の余ったスペースを利用して、光源装置２４４から開口部２５２までの光線経路を延長することができる。
【0128】
１つまたはそれ以上の実施形態において、透過部材２５４は、可視光を拡散するように構成されている。
【0129】
上記の構成によれば、可視光を拡散する構成によって、表示面２６４の輝度を均一化できる。これにより、ハウジング２４２の外側から表示装置２４を見た時の見栄えを向上することができる。
【0130】
１つまたはそれ以上の実施形態において、開口部２５２は、第１方向（または、第２方向）に沿ってハウジング本体２５６を貫通させて設けられる第１開口部２５８（または、第２開口部２６０）と、第１方向（または、第２方向）とは異なる第２方向（または、第３方向）に沿ってハウジング本体２５６を貫通させて設けられるとともに、第１開口部２５８（または、第２開口部２６０）に接続する第２開口部２６０（または、第３開口部２６２）と、を含む。
【0131】
上記のような構成とする場合、開口部２５２が複雑な形状になり得るため、光源装置２４４からの可視光が開口部２５２に均一に行き渡りづらくなり、表示面２６４の輝度が不均一になりやすい。このため、本願の構成による表示面２６４の輝度を均一化する効果が、より顕著に発揮される。また、上記の構成によれば、ハウジング２４２の立体的な面において、継ぎ目なく一体的な形状の開口部２５２を形成することができる。これにより、表示面２６４をデザイン性に優れた構成とすることができる。
【0132】
１つまたはそれ以上の実施形態において、開口部２５２は、細長形状を有している。
【0133】
上記のような構成とする場合、開口部２５２が複雑な形状になり得るため、光源装置２４４からの可視光が開口部２５２に均一に行き渡りづらくなり、表示面２６４の輝度が不均一になりやすい。このため、本願の構成による表示面２６４の輝度を均一化する効果が、より顕著に発揮される。また、上記の構成によれば、表示面２６４をデザイン性に優れた構成とすることができる。
【0134】
１つまたはそれ以上の実施形態において、反射面２８０は、開口部２５２の形状に沿って延在しており、滑らかな形状を有している。
【0135】
例えば、反射面２８０が、複数の平面を繋ぎ合わせたような形状を有している（すなわち、滑らかな形状を有していない）場合、反射面２８０によって反射された後の可視光の光量が不均一になりやすい。これにより、表示面２６４の輝度が不均一となるおそれがある。これに対し、上記の構成によれば、反射面２８０が滑らかな形状を有するため、反射面２８０によって反射された後の可視光の光量が不均一になりにくい。これにより、表示面２６４の輝度を均一化できる。
【0136】
１つまたはそれ以上の実施形態において、反射面２８０の延在方向に直交する断面において、反射面２８０は、凹形状に湾曲した形状を有している。
【0137】
反射面２８０によって反射された後の可視光が開口部２５２に対して広がりすぎると、表示面２６４を透過する可視光の光量が減少するおそれがある。この場合、表示面２６４の輝度が減少し、表示装置２４の視認性が低下するおそれがある。上記の構成によれば、反射面２８０によって反射された後の可視光の広がり具合を抑えることができる。これにより、表示面２６４を透過する可視光の光量を増加することができる。これにより、表示面２６４の輝度を増加することができ、表示装置２４の視認性を向上することができる。
【0138】
１つまたはそれ以上の実施形態において、光源装置２４４は、可視光を発光可能なＬＥＤチップ３３０（複数の光源素子の例）を備えている。ＬＥＤチップ３３０は、開口部２５２の形状に沿って並ぶように配置されている。
【0139】
上記の構成によれば、ＬＥＤチップ３３０が開口部２５２の形状に沿って配置されているため、光源装置２４４からの可視光が開口部２５２に均一に行き渡りやすくなる。これにより、表示面２６４の輝度を均一化でき、ハウジング２４２の外側から表示装置２４を見た時の見栄えを向上することができる。
【0140】
１つまたはそれ以上の実施形態において、制御装置１４は、ロボット芝刈機１に関する状態に応じて、光源装置２４４の点滅パターンを切り換えるように構成されている。点滅パターンは、第１点滅パターン（または、第２点滅パターン、第３点滅パターン）と、第１点滅パターン（または、第２点滅パターン、第３点滅パターン）とは異なる第２点滅パターン（または、第１点滅パターン、第３点滅パターン）を含む。
【0141】
上記の構成によれば、表示装置２４の表示に係るバリエーションを増加することができる。これにより、ロボット芝刈機１の状態を詳細に表示することができる。
【0142】
１つまたはそれ以上の実施形態において、制御装置１４は、ロボット芝刈機１に関する状態に応じて、光源装置２４４が発光する可視光の色度を切り換えるように構成されている。可視光の色度は、白色（または、赤色、緑色）（第１色度の例）と、白色（または、赤色、緑色）とは異なる赤色（または、白色、緑色）（第２色度の例）を含む。
【0143】
上記の構成によれば、表示装置２４の表示に係るバリエーションを増加することができる。これにより、ロボット芝刈機１の状態を詳細に表示することができる。
【0144】
１つまたはそれ以上の実施形態において、ロボット芝刈機１は、ロボット芝刈機１の異常状態を検出する検出機構２０をさらに備えている。ロボット芝刈機１に関する状態は、ロボット芝刈機１の異常状態を含む。
【0145】
上記の構成によれば、表示装置２４は、ロボット芝刈機１の異常状態を表示することができる。これにより、ユーザにロボット芝刈機１の点検を促すことができる。
【0146】
１つまたはそれ以上の実施形態において、ロボット芝刈機１は、制御装置１４と、電源装置１２と、表示装置２４と、を支持するロボット本体２と、ロボット本体２を移動させる移動装置１６と、をさらに備えている。制御装置１４は、移動装置１６の動作を自律制御するように構成されている。ロボット芝刈機１は、自律移動可能なロボットとして機能する。
【0147】
上記のような構成とする場合、ロボット芝刈機１が自律移動することにより、ロボット芝刈機１がユーザから離れた位置に移動することがある。ロボット芝刈機１がユーザから離れた位置に移動すると、ユーザは表示装置２４を視認しづらくなる。このため、本願の構成による表示装置２４の視認性の向上効果が、より顕著に発揮される。
【0148】
１つまたはそれ以上の実施形態において、ロボット芝刈機１は、ロボット本体２に支持されるとともに、芝生を刈り込むための芝刈装置１８をさらに備えている。ロボット芝刈機１は、自律移動可能なロボット芝刈機として機能する。
【0149】
電気機器がロボット芝刈機１である場合、電気機器は屋外で使用されることがある。電気機器が屋外で使用される場合、特に太陽光の下では、ユーザは表示装置２４を視認しづらくなる。上記の構成によれば、本願の構成による表示装置２４の視認性の向上効果が、より顕著に発揮される。
【符号の説明】
【0150】
１ ：ロボット芝刈機
２ ：ロボット本体
４ ：フレーム
６ ：ボディ
８ ：前側バンパ
１０ ：後側バンパ
１２ ：電源装置
１４ ：制御装置
１６ ：移動装置
１８ ：芝刈装置
２０ ：検出機構
２４ ：表示装置
１２２ ：バッテリ
１２４ ：充電器
１４２ ：プロセッサ
１４４ ：電源回路
１６２ ：左側移動用モータ
１６４ ：右側移動用モータ
１６８ ：左側駆動輪
１７０ ：右側駆動輪
１７２ ：左側補助輪
１７４ ：右側補助輪
１７６ ：左側キャスター
１７８ ：右側キャスター
１８２ ：刈刃用モータ
１８４ ：刈刃
２０２ ：加速度センサ
２０４ ：前側ホールセンサ
２０６ ：後側ホールセンサ
２０８ ：前側インダクティブセンサ
２１０ ：後側インダクティブセンサ
２１２ ：過電流検出回路
２１４ ：前側マグネット
２１６ ：後側マグネット
２１８ ：前側センサ基板
２２０ ：後側センサ基板
２２２ ：前側コイルパターン
２２４ ：後側コイルパターン
２２６ ：前側金属プレート
２２８ ：後側金属プレート
２４２ ：ハウジング
２４４ ：光源装置
２４６ ：反射体
２４８ ：ベース体
２５０ ：カバー体
２５２ ：開口部
２５４ ：透過部材
２５６ ：ハウジング本体
２５８ ：第１開口部
２６０ ：第２開口部
２６２ ：第３開口部
２６４ ：表示面
２６６ ：第１載置部
２６８ ：第２載置部
２７０ ：位置決め孔
２７２ ：第１載置面
２７４ ：第２載置面
２７６ ：台座部
２７８ ：突出部
２８０ ：反射面
２８２ ：第１反射面
２８４ ：第２反射面
２８６ ：第３反射面
２９２ ：第１光源装置
２９４ ：第２光源装置
２９６ ：第３光源装置
３００、３１０、３２０ ：回路基板
３０２、３１２、３２２ ：部品面
３０４、３１４、３２４ ：光源ユニット
３０６、３１６、３２６ ：単色ＬＥＤチップ
３０８、３１８、３２８ ：２色ＬＥＤチップ
３３０ ：ＬＥＤチップ
Ｇ ：地面
２ ：ロボット本体
４ ：フレーム
６ ：ボディ
８ ：前側バンパ
１０ ：後側バンパ
１２ ：電源装置
１４ ：制御装置
１６ ：移動装置
１８ ：芝刈装置
２０ ：検出機構
２４ ：表示装置
１２２ ：バッテリ
１２４ ：充電器
１４２ ：プロセッサ
１４４ ：電源回路
１６２ ：左側移動用モータ
１６４ ：右側移動用モータ
１６８ ：左側駆動輪
１７０ ：右側駆動輪
１７２ ：左側補助輪
１７４ ：右側補助輪
１７６ ：左側キャスター
１７８ ：右側キャスター
１８２ ：刈刃用モータ
１８４ ：刈刃
２０２ ：加速度センサ
２０４ ：前側ホールセンサ
２０６ ：後側ホールセンサ
２０８ ：前側インダクティブセンサ
２１０ ：後側インダクティブセンサ
２１２ ：過電流検出回路
２１４ ：前側マグネット
２１６ ：後側マグネット
２１８ ：前側センサ基板
２２０ ：後側センサ基板
２２２ ：前側コイルパターン
２２４ ：後側コイルパターン
２２６ ：前側金属プレート
２２８ ：後側金属プレート
２４２ ：ハウジング
２４４ ：光源装置
２４６ ：反射体
２４８ ：ベース体
２５０ ：カバー体
２５２ ：開口部
２５４ ：透過部材
２５６ ：ハウジング本体
２５８ ：第１開口部
２６０ ：第２開口部
２６２ ：第３開口部
２６４ ：表示面
２６６ ：第１載置部
２６８ ：第２載置部
２７０ ：位置決め孔
２７２ ：第１載置面
２７４ ：第２載置面
２７６ ：台座部
２７８ ：突出部
２８０ ：反射面
２８２ ：第１反射面
２８４ ：第２反射面
２８６ ：第３反射面
２９２ ：第１光源装置
２９４ ：第２光源装置
２９６ ：第３光源装置
３００、３１０、３２０ ：回路基板
３０２、３１２、３２２ ：部品面
３０４、３１４、３２４ ：光源ユニット
３０６、３１６、３２６ ：単色ＬＥＤチップ
３０８、３１８、３２８ ：２色ＬＥＤチップ
３３０ ：ＬＥＤチップ
Ｇ ：地面
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】