(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024006724
(43)【公開日】2024-01-17
(54)【発明の名称】電動工具システム
(51)【国際特許分類】
B25F 5/00 20060101AFI20240110BHJP
B25B 21/02 20060101ALI20240110BHJP
【ＦＩ】
B25F5/00 C
B25B21/02 Z
【審査請求】未請求
【請求項の数】7
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022107894
(22)【出願日】2022-07-04
(71)【出願人】
【識別番号】000005821
【氏名又は名称】パナソニックホールディングス株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110002527
【氏名又は名称】弁理士法人北斗特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】中村 敦
(72)【発明者】
【氏名】村上 弘明
(72)【発明者】
【氏名】橋本 浩一
(72)【発明者】
【氏名】細川 信仁
【テーマコード（参考）】
3C064
【Ｆターム（参考）】
3C064AA02
3C064AB02
3C064AC02
3C064BA12
3C064BA25
3C064BA36
3C064BB01
3C064CA03
3C064CA06
3C064CA28
3C064CA41
3C064CA53
3C064CA75
3C064CA80
3C064CB08
3C064CB17
3C064CB22
3C064CB62
3C064CB71
3C064CB92
3C064DA02
3C064DA34
3C064DA42
3C064DA43
3C064DA59
3C064DA65
3C064DA73
3C064DA78
3C064DA91
(57)【要約】
【課題】作業効率の向上を図る。
【解決手段】電動工具システム１００は、駆動部１３と、操作部１２と、駆動制御部１１１と、工具本体と、検出部１５と、記憶部１７と、パラメータ演算部１１２と、を備える。駆動部１３は、モータ１３１の回転により先端工具を駆動させて作業対象に対する作業を行わせる。工具本体は、駆動部１３、操作部１２、及び駆動制御部１１１を保持する。検出部１５は、作業対象に対する先端工具及び工具本体のうちの少なくとも一方の空間的な関係性を示す物理量を検出する。パラメータ演算部１１２は、操作部１２が操作されている状態で、記憶部１７に記憶された対応関係に基づいて、検出部１５で検出された物理量の検出値に応じて制御パラメータの最適値を求める。駆動制御部１１１は、パラメータ演算部１１２で求めた制御パラメータの最適値に基づいて、操作部１２へのユーザの操作に応じて駆動部１３の動作を制御する。
【選択図】図１
【解決手段】電動工具システム１００は、駆動部１３と、操作部１２と、駆動制御部１１１と、工具本体と、検出部１５と、記憶部１７と、パラメータ演算部１１２と、を備える。駆動部１３は、モータ１３１の回転により先端工具を駆動させて作業対象に対する作業を行わせる。工具本体は、駆動部１３、操作部１２、及び駆動制御部１１１を保持する。検出部１５は、作業対象に対する先端工具及び工具本体のうちの少なくとも一方の空間的な関係性を示す物理量を検出する。パラメータ演算部１１２は、操作部１２が操作されている状態で、記憶部１７に記憶された対応関係に基づいて、検出部１５で検出された物理量の検出値に応じて制御パラメータの最適値を求める。駆動制御部１１１は、パラメータ演算部１１２で求めた制御パラメータの最適値に基づいて、操作部１２へのユーザの操作に応じて駆動部１３の動作を制御する。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
モータを有し、前記モータの回転により先端工具を駆動させて作業対象に対する作業を行わせる駆動部と、
ユーザにより操作される操作部と、
前記操作部への前記ユーザの操作に応じて前記駆動部の動作を制御する駆動制御部と、
前記駆動部、前記操作部、及び前記駆動制御部を保持する、可搬型の工具本体と、
前記作業対象に対する前記先端工具及び前記工具本体のうちの少なくとも一方の空間的な関係性を示す物理量を検出する検出部と、
前記物理量に対して前記駆動部の動作に関連する制御パラメータを対応付けた対応関係を記憶する記憶部と、
前記操作部が操作されている状態で、前記対応関係に基づいて、前記検出部で検出された前記物理量の検出値に応じて前記制御パラメータの最適値を求めるパラメータ演算部と、
を備え、
前記駆動制御部は、前記パラメータ演算部で求めた前記制御パラメータの最適値に基づいて、前記駆動部の動作を制御する、
電動工具システム。
ユーザにより操作される操作部と、
前記操作部への前記ユーザの操作に応じて前記駆動部の動作を制御する駆動制御部と、
前記駆動部、前記操作部、及び前記駆動制御部を保持する、可搬型の工具本体と、
前記作業対象に対する前記先端工具及び前記工具本体のうちの少なくとも一方の空間的な関係性を示す物理量を検出する検出部と、
前記物理量に対して前記駆動部の動作に関連する制御パラメータを対応付けた対応関係を記憶する記憶部と、
前記操作部が操作されている状態で、前記対応関係に基づいて、前記検出部で検出された前記物理量の検出値に応じて前記制御パラメータの最適値を求めるパラメータ演算部と、
を備え、
前記駆動制御部は、前記パラメータ演算部で求めた前記制御パラメータの最適値に基づいて、前記駆動部の動作を制御する、
電動工具システム。
【請求項2】
前記検出部は、カメラでの撮像画像に基づいて前記物理量を求める物理量抽出部を備え、
前記パラメータ演算部は、前記物理量抽出部で求めた前記物理量に応じて前記制御パラメータの最適値を求める、
請求項１に記載の電動工具システム。
前記パラメータ演算部は、前記物理量抽出部で求めた前記物理量に応じて前記制御パラメータの最適値を求める、
請求項１に記載の電動工具システム。
【請求項3】
前記検出部は、前記物理量として、前記作業対象と前記先端工具及び前記工具本体のうちの少なくとも一方との間の距離に関するパラメータを検出し、
前記パラメータ演算部は、前記検出部で検出された前記距離に関するパラメータに応じて、前記制御パラメータの最適値を求める、
請求項１に記載の電動工具システム。
前記パラメータ演算部は、前記検出部で検出された前記距離に関するパラメータに応じて、前記制御パラメータの最適値を求める、
請求項１に記載の電動工具システム。
【請求項4】
前記制御パラメータは、前記モータの回転数の上限である最大回転数を含み、
前記パラメータ演算部は、前記制御パラメータの最適値として、前記最大回転数の最適値を求める、
請求項３に記載の電動工具システム。
前記パラメータ演算部は、前記制御パラメータの最適値として、前記最大回転数の最適値を求める、
請求項３に記載の電動工具システム。
【請求項5】
前記検出部は、前記距離に関するパラメータとして、前記作業対象と前記先端工具及び前記工具本体のうちの少なくとも一方との間の距離を検出し、
前記パラメータ演算部は、前記距離の検出値が小さくなるにつれて、前記最大回転数の最適値を小さくする、
請求項４に記載の電動工具システム。
前記パラメータ演算部は、前記距離の検出値が小さくなるにつれて、前記最大回転数の最適値を小さくする、
請求項４に記載の電動工具システム。
【請求項6】
前記検出部は、前記物理量として、前記作業対象に対する前記先端工具及び前記工具本体のうちの少なくとも一方の姿勢のずれを示す姿勢差を、前記作業対象までの距離をそれぞれ検出する複数の測距センサの検出結果に基づいて検出し、
前記パラメータ演算部は、前記検出部で検出された前記姿勢差に応じて、前記制御パラメータの最適値を求める、
請求項１に記載の電動工具システム。
前記パラメータ演算部は、前記検出部で検出された前記姿勢差に応じて、前記制御パラメータの最適値を求める、
請求項１に記載の電動工具システム。
【請求項7】
前記制御パラメータは、前記モータの回転数の上限である最大回転数を含み、
前記検出部は、前記物理量として、前記作業対象に対する前記先端工具及び前記工具本体のうちの少なくとも一方の姿勢のずれを示す姿勢差を検出し、
前記パラメータ演算部は、前記姿勢差が許容範囲外の場合、前記最大回転数の最適値を０とする、
請求項１に記載の電動工具システム。
前記検出部は、前記物理量として、前記作業対象に対する前記先端工具及び前記工具本体のうちの少なくとも一方の姿勢のずれを示す姿勢差を検出し、
前記パラメータ演算部は、前記姿勢差が許容範囲外の場合、前記最大回転数の最適値を０とする、
請求項１に記載の電動工具システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、一般に電動工具システムに関する。本開示は、より詳細には、可搬型の工具本体を備える電動工具システムに関する。
【背景技術】
【0002】
特許文献１には、作業管理システムが開示されている。作業管理システムは、制御装置と工具とを備えている。
【0003】
工具は、締結部品を締め付ける作業の際に用いられる。工具は、締付トルクのデータを前記制御装置に向けて送信する。制御装置は、処理部を備える。処理部は、工具により締結部品に与えられる締付トルクと、撮像装置により撮像された撮像画像とに基づいて、作業が正常に行われたか否かを判定する判定処理を実行する。正常と判定した場合、処理部は、現在の作業箇所での作業が終了したと判定し、次の作業箇所に関する指示信号を送信する処理を実行する。異常と判定した場合、処理部は、作業を正しく行うように指示する信号を送信する処理を実行する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特開２０１５－２２９２１０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
特許文献１に記載の作業管理システムのような電動工具システムでは、工具を用いた作業の作業効率の向上が望まれる場合がある。
【0006】
本開示の目的は、作業効率の向上を図ることにある。
【課題を解決するための手段】
【0007】
本開示の一態様の電動工具システムは、駆動部と、操作部と、駆動制御部と、工具本体と、検出部と、記憶部と、パラメータ演算部と、を備える。前記駆動部は、モータを有し、前記モータの回転により先端工具を駆動させて作業対象に対する作業を行わせる。前記操作部は、ユーザにより操作される。前記駆動制御部は、前記操作部への前記ユーザの操作に応じて前記駆動部の動作を制御する。前記工具本体は、可搬型であって、前記駆動部、前記操作部、及び前記駆動制御部を保持する。前記検出部は、前記作業対象に対する前記先端工具及び前記工具本体のうちの少なくとも一方の空間的な関係性を示す物理量を検出する。前記記憶部は、前記物理量に対して前記駆動部の動作に関連する制御パラメータを対応付けた対応関係を記憶する。前記パラメータ演算部は、前記操作部が操作されている状態で、前記対応関係に基づいて、前記検出部で検出された前記物理量の検出値に応じて前記制御パラメータの最適値を求める。前記駆動制御部は、前記パラメータ演算部で求めた前記制御パラメータの最適値に基づいて、前記駆動部の動作を制御する。
【発明の効果】
【0008】
本開示によれば、作業効率の向上を図ることが可能となる、という利点がある。
【図面の簡単な説明】
【0009】
【発明を実施するための形態】
【0010】
本開示の実施形態の電動工具システムについて、図面を用いて説明する。下記の実施形態において説明する各図は、模式的な図であり、図中の各構成要素の大きさ及び厚さそれぞれの比が必ずしも実際の寸法比を反映しているとは限らない。
【0011】
（１）概要
図１に示すように、本実施形態の電動工具システム１００は、電動工具１を備えている。
図１に示すように、本実施形態の電動工具システム１００は、電動工具１を備えている。
【0012】
図１～図３に示すように、電動工具１は、駆動部１３と、操作部１２と、駆動制御部１１１と、工具本体１０と、を備えている。電動工具１は、更に、検出部１５と、記憶部１７と、パラメータ演算部１１２と、を備えている。
【0013】
駆動部１３は、モータ１３１を有する。駆動部１３は、モータ１３１の回転により先端工具２０（図３参照）を駆動させて、作業対象Ｗ１に対する作業を行う。作業対象Ｗ１は、金属、木材、樹脂等の任意の材料から形成される、任意の形状の物体を含み得る。図３に示す例では、作業対象Ｗ１は、ねじ孔Ｈ１が形成された壁である。作業対象に対する作業は、例えば、作業対象Ｗ１のねじ孔Ｈ１に締め付け部材２００を締め付ける作業である。締め付け部材２００は、例えばネジ、ボルト等である。
【0014】
操作部１２は、ユーザ（操作者）により操作される。駆動制御部１１１は、操作部１２へのユーザの操作に応じて、駆動部１３の動作を制御する。
【0015】
工具本体１０は、可搬型であり、駆動部１３、操作部１２、及び駆動制御部１１１を保持する。本実施形態の電動工具システム１００では、工具本体１０は、検出部１５、記憶部１７及びパラメータ演算部１１２を更に保持する。
【0016】
検出部１５は、作業対象Ｗ１に対する先端工具２０及び工具本体１０のうちの少なくとも一方の空間的な関係性を示す物理量を、検出する。記憶部１７は、物理量に対して駆動部１３の動作に関連する制御パラメータを対応付けた対応関係を記憶する。パラメータ演算部１１２は、操作部１２が操作されている状態で、記憶部１７に記憶された対応関係に基づいて、検出部１５で検出された物理量の検出値に応じて駆動部１３の動作に関連する制御パラメータの最適値を求める。駆動制御部１１１は、パラメータ演算部１１２で求めた制御パラメータの最適値に基づいて、駆動部１３の動作を制御する。
【0017】
本実施形態の電動工具システム１００では、制御パラメータは、例えば、モータ１３１の回転数の上限である最大回転数を含む。パラメータ演算部１１２は、制御パラメータの最適値として、最大回転数の最適値を求める。駆動制御部１１１は、パラメータ演算部１１２で求めた最大回転数の最適値に基づいて、駆動部１３の動作を制御する。
【0018】
ここで、電動工具１を用いて作業対象Ｗ１に対する作業を行う場合、作業対象Ｗ１に対する先端工具２０及び／又は工具本体１０の空間的な関係性が、想定されている状態から外れていると、作業が適切に行えない可能性がある。例えば、作業対象Ｗ１のねじ孔Ｈ１に締め付け部材２００を締め付ける作業を行う場合、作業対象Ｗ１に対して工具本体１０が想定よりも傾いていると、いわゆる「かじり」等の不具合が発生しやすくなる。作業対象Ｗ１に対する作業が適切に行えなかった場合、その作業対象Ｗ１が不良品となったり、作業をやり直す必要が生じたりする可能性がある。その場合、作業効率が低下し得る。
【0019】
本実施形態の電動工具システム１００では、操作部１２が操作されている状態で、作業対象Ｗ１に対する先端工具２０及び／又は工具本体１０の空間的な関係性を考慮して、駆動部１３が制御される。そのため、作業対象Ｗ１に対する作業を適切に行えない可能性を低減することが可能となり、作業効率の向上を図ることが可能となる。
【0020】
（２）詳細
以下、本実施形態に係る電動工具システム１００について、図面を参照しながら詳細に説明する。電動工具システム１００は、電動工具１に加えて、処理装置９を備えている。
以下、本実施形態に係る電動工具システム１００について、図面を参照しながら詳細に説明する。電動工具システム１００は、電動工具１に加えて、処理装置９を備えている。
【0021】
（２．１）処理装置
処理装置９は、例えば適宜の演算処理が可能な情報処理装置により実現される。
処理装置９は、例えば適宜の演算処理が可能な情報処理装置により実現される。
【0022】
処理装置９の形態は、特に限定されない。処理装置９は、電動工具１と直接又は間接的に通信可能であって、所定のプログラムに従って所望の処理を実行できる装置であればよい。処理装置９は、例えば、ユーザに装着されるメガネ型、腕輪型等のウェアラブル端末であってもよい。処理装置９は、例えば、スマートホン、タブレット端末等の携帯型の情報端末であってもよい。処理装置９は、例えば、ノートパソコン、デスクトップパソコン等の据え置き型の情報端末であってもよい。
【0023】
処理装置９は、図１に示すように、通信部９１と、制御部９２と、操作部９３と、表示部９４と、を備える。
【0024】
通信部９１は、電動工具１（詳しくは、後述の通信部１６）と通信を行うための通信モジュールである。通信部９１は、例えば、ＺｉｇＢｅｅ（登録商標）に準拠した近距離無線通信を行う。
【0025】
表示部９４は、例えば、液晶ディスプレイ又は有機ＥＬ（Electro Luminescence）ディスプレイのような薄型ディスプレイを備え、制御部９２によって表示内容が制御される。
【0026】
操作部９３は、例えば、表示部９４を構成する薄型ディスプレイに設けられたタッチスイッチを備え、操作に応じた信号を制御部９２に出力する。操作部９３は、ボタンスイッチ、マウス、キーボード等を備えていてもよい。
【0027】
制御部９２は、通信部９１、操作部９３、表示部９４等の動作を制御する。制御部９２は、１以上のプロセッサ及びメモリを有するコンピュータシステムにて実現されている。１以上のプロセッサがメモリに格納されているプログラムを実行することにより、コンピュータシステムが制御部９２として機能する。プログラムは、ここでは制御部９２のメモリに予め記録されているが、インターネット等の電気通信回線を通じて、又はメモリカード等の非一時的な記録媒体に記録されて提供されてもよい。
【0028】
図１に示すように、制御部９２は、工具情報受付部９２１を備えている。工具情報受付部９２１は、工具本体１０の先端工具取付部１３４（後述する）に取り付けられる先端工具２０の情報（工具情報）を受け付ける。工具情報受付部９２１は、例えば、表示部９４に所定の入力画面が表示された状態で、操作部９３を介してユーザからの入力を受け付けることで、工具情報を受け付ける。
【0029】
工具情報は、先端工具２０の長さを含み得る。工具情報は、先端工具２０の径、種類（例えば、ドライバビット又はソケットビットの別）等を含み得る。工具情報は、先端工具２０の製品情報（製造メーカ、型番等）を含み得る。
【0030】
制御部９２は、受け付けた工具情報を、通信部９１を介して電動工具１へ送信する。
【0031】
（２．２）電動工具
電動工具１は、例えば、工場、建築現場等で使用される事業者向けの電動工具である。電動工具１は、例えば、設計図面、作業指図書等に従って、複数の締め付け部材２００を作業対象Ｗ１に締め付ける作業を行うために使用される。この種の電動工具１としては、例えば、締め付け部材２００を回転させて衝撃力を加えることによって締め付ける電動式のインパクトドライバーがある。なお、電動工具１は、電動式のインパクトドライバーに限定されず、電動式のインパクトレンチでもよいし、打撃力を与えるタイプではない電動ドリルドライバー、電動式のトルクレンチ等でもよい。
電動工具１は、例えば、工場、建築現場等で使用される事業者向けの電動工具である。電動工具１は、例えば、設計図面、作業指図書等に従って、複数の締め付け部材２００を作業対象Ｗ１に締め付ける作業を行うために使用される。この種の電動工具１としては、例えば、締め付け部材２００を回転させて衝撃力を加えることによって締め付ける電動式のインパクトドライバーがある。なお、電動工具１は、電動式のインパクトドライバーに限定されず、電動式のインパクトレンチでもよいし、打撃力を与えるタイプではない電動ドリルドライバー、電動式のトルクレンチ等でもよい。
【0032】
【0033】
工具本体１０は、制御部１１、操作部１２、駆動部１３、センサ部１４、検出部１５、通信部１６、記憶部１７、及び電源部１８を保持する。
【0034】
図３に示すように、工具本体１０は、筒形状の胴体部１０１と、胴体部１０１の周面から径方向に突出する握り部１０２と、を備える。
【0035】
胴体部１０１の軸方向における一端側からは、駆動部１３の出力軸１３３が突出している。出力軸１３３の先端には、先端工具取付部１３４が設けられている。先端工具取付部１３４は、例えばチャックを備える。先端工具取付部１３４には、作業対象Ｗ１及び締め付け部材２００に合わせた先端工具２０（例えば、ドライバビット、ソケットビット等）が着脱自在に取り付けられる。
【0036】
握り部１０２の一端（図３における下端）には、樹脂製のケース内に電源部１８を収納した電池パック１０３が、着脱自在に取り付けられている。
【0037】
電源部１８は、蓄電池を備えている。電源部１８は、電池パック１０３内に収容されている。電池パック１０３は、樹脂製のケース内に電源部１８を収容して構成されている。電池パック１０３を工具本体１０から取り外し、取り外した電池パック１０３を充電器に接続することによって、電源部１８の蓄電池を充電することができる。電源部１８は、蓄電池に充電された電力で、制御部１１を含む電気回路と駆動部１３（モータ１３１）とに動作に必要な電力を供給する。電源部１８及び電池パック１０３は、本実施形態では電動工具１の構成要素に含まれることとするが、電動工具１の構成要素に含まれていなくてもよい。
【0038】
制御部１１は、駆動部１３、センサ部１４、検出部１５、通信部１６等の動作を制御する。制御部１１は、１以上のプロセッサ及びメモリを有するコンピュータシステムにて実現されている。１以上のプロセッサがメモリに格納されているプログラムを実行することにより、コンピュータシステムが制御部１１として機能する。プログラムは、ここでは制御部１１のメモリに予め記録されているが、インターネット等の電気通信回線を通じて、又はメモリカード等の非一時的な記録媒体に記録されて提供されてもよい。制御部１１は、例えば、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、又はＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）等で構成されてもよい。制御部１１を構成するコンピュータシステム（回路基板１１０等）は、例えば握り部１０２の内部に収容されている。
【0039】
図１に示すように、制御部１１は、駆動制御部１１１を備えている。駆動制御部１１１は、操作部１２へのユーザの操作に応じて、駆動部１３（モータ１３１）の動作を制御する。
【0040】
操作部１２は、握り部１０２に設けられたトリガスイッチ１２１を備える。トリガスイッチ１２１がユーザによって操作されると、トリガスイッチ１２１の引き込み量（操作量）に比例した大きさの操作信号が、駆動制御部１１１へ出力される。駆動制御部１１１は、操作部１２からの操作信号に応じた速度で回転するように、駆動部１３のモータ１３１の回転数を調整する。モータ１３１の回転数とは、モータ１３１の回転速度であり、単位時間当たりにモータ１３１のロータが回転する回数（速さ）［ｒｐｍ］を意味する。
【0041】
駆動部１３は、モータ１３１と、インパクト機構１３２と、出力軸１３３と、先端工具取付部１３４と、を備える。
【0042】
モータ１３１の動作（回転）は、駆動制御部１１１によって制御される。モータ１３１の出力軸の回転は、インパクト機構１３２を介して出力軸１３３に伝達される。出力トルクが所定レベル以下であれば、インパクト機構１３２は、モータ１３１の出力軸の回転を減速して出力軸１３３に伝達するように構成されている。出力トルクが所定レベルを超えると、インパクト機構１３２は、出力軸１３３に打撃力を加えて、出力軸１３３を回転させるように構成されている。モータ１３１及びインパクト機構１３２は胴体部１０１内に収納されている。
【0043】
センサ部１４は、出力軸１３３による締付トルクを測定する。センサ部１４は、例えば、出力軸１３３に取り付けられた磁歪式のトルクセンサ１４１を備えている。磁歪式のトルクセンサ１４１は、出力軸１３３にトルクが加わることにより発生する歪みに応じた透磁率の変化を、非回転部分に設置したコイルで検出し、歪みに比例した電圧信号を出力する。これによりセンサ部１４は、出力軸１３３に加わったトルクを測定する。つまり、センサ部１４は、電動工具１が締め付け部材２００に与えるトルク（締付トルク）を測定する。センサ部１４は、測定したトルク（締付トルク）を制御部１１へ出力する。センサ部１４は、モータ１３１の出力軸に加わるトルクを測定してもよい。センサ部１４は、モータ１３１の出力軸に加わるトルクの測定値、及び減速機構の減速比等に基づいて、出力軸１３３に加わる締付トルクを測定してもよい。なお、センサ部１４は磁歪式のトルクセンサ１４１を備えるものに限定されず、センサ部１４の具体化手段は適宜変更が可能である。例えば、センサ部１４は、モータ１３１に流れる電流を検出することによって、モータ１３１の出力軸に加わるトルクを測定してもよい。或いは、センサ部１４は、インパクト機構１３２が出力軸１３３に加えた打撃の回数を振動センサを用いて計数し、打撃の回数から締付トルクを求めてもよい。
【0044】
駆動制御部１１１は、操作部１２から入力される操作信号に応じてモータ１３１を駆動する。駆動制御部１１１は、電源部１８からの電圧をモータ１３１用の駆動電圧に変換するインバータ回路を備えている。駆動電圧は、例えば、Ｕ相電圧、Ｖ相電圧及びＷ相電圧を含む三相交流電圧である。インバータ回路は、例えば、ＰＷＭインバータとＰＷＭ変換器とを利用して実現できる。ＰＷＭ変換器は、駆動電圧の目標値（電圧指令値）に従って、パルス幅変調されたＰＷＭ信号を生成する。ＰＷＭインバータは、このＰＷＭ信号に応じた駆動電圧をモータ１３１に与えてモータ１３１を駆動する。ＰＷＭインバータは、例えば、三相分のハーフブリッジ回路とドライバとを備える。ＰＷＭインバータでは、ドライバがＰＷＭ信号に従って各ハーフブリッジ回路におけるスイッチング素子をオン／オフすることにより、電圧指令値に従った駆動電圧がモータ１３１に与えられる。
【0045】
ここで、駆動制御部１１１は、モータ１３１の回転数が最大回転数を超えないように、駆動部１３の動作を制御する。すなわち、駆動制御部１１１は、トリガスイッチ１２１の引き込み量が検出可能な最大値であっても、モータ１３１の回転数が最大回転数を超えないように、駆動部１３の動作を制御する。モータ１３１の最大回転数とは、モータ１３１の回転数の上限の設定値である。
【0046】
駆動制御部１１１は、例えば、センサ部１４で測定された締付トルクの値が、予め設定されたトルク設定値に達すると、駆動部１３のモータ１３１の回転を停止させる機能を有する。トルク設定値は変更可能であってもよく、例えば、ユーザの操作部９３への操作に応じて処理装置９から送信される設定信号に基づいて、制御部１１によって設定変更される。
【0047】
検出部１５は、作業対象Ｗ１に対する先端工具２０及び工具本体１０のうちの少なくとも一方の空間的な関係性を示す物理量を検出する。検出部１５は、操作部１２が操作されている状態で、物理量を検出する。
【0048】
図１に示すように、検出部１５は、測距センサ１５１と、カメラ１５２と、物理量抽出部１５３と、を備える。物理量抽出部１５３は、ここでは、制御部１１を構成するコンピュータシステムにより実現されている。
【0049】
図３に示すように、測距センサ１５１は、工具本体１０に保持されている。検出部１５（測距センサ１５１）は、物理量として、工具本体１０（より詳細には、工具本体１０において測距センサ１５１が保持されている部分）と作業対象Ｗ１との間の距離に関するパラメータを検出する。ここでは、距離に関するパラメータは、距離である。すなわち、測距センサ１５１は、工具本体１０と作業対象Ｗ１との間の距離（測距センサ１５１から作業対象Ｗ１までの距離）を検出する。
【0050】
測距センサ１５１は、例えばタイムオブフライト（ＴＯＦ）方式の測距センサである。測距センサ１５１は、発光部と受光部とを備え、発光部から放出された光が作業対象Ｗ１に反射されて受光部がその反射光を受光するまでの時間に基づいて、工具本体１０（測距センサ１５１）と作業対象Ｗ１との間の距離を検出する。測距センサ１５１は、直接ＴＯＦ方式のセンサであってもよいし、間接ＴＯＦ方式のセンサであってもよい。
【0051】
測距センサ１５１は、検出した物理量（工具本体１０と作業対象Ｗ１との間の距離）を示す信号を、制御部１１へ送信する。なお、工具本体１０と作業対象Ｗ１との間の距離を検出するための情報（例えば、発光部が光を放出してから受光部が受光するまでの時間）を測距センサ１５１が検出し、工具本体１０と作業対象Ｗ１との間の距離自体は、別の演算装置（例えば物理量抽出部１５３）がその情報を用いて検出してもよい。
【0052】
本実施形態の電動工具１では、検出部１５は、複数の測距センサ１５１を備えている。より詳細には、検出部１５は、測距センサ１５１を３つ備えている。検出部１５は、２又は４以上の測距センサ１５１を備えていてもよい。
【0053】
複数の測距センサ１５１は、ここでは、前方から見て、出力軸１３３を基準として互いに対称な位置に配置されている。例えば、３つの測距センサ１５１は、出力軸１３３の周りに等間隔（１２０度間隔）で配置されている。例えば、３つの測距センサ１５１のうちの１つは、前方から見て出力軸１３３の上側に配置され、別の１つは、前方から見て出力軸１３３の右下側に配置され、残りの１つは、前方から見て出力軸１３３の左下側に配置される。本開示において、「前方」とは、工具本体１０から先端工具２０へ向かう向きを意味し、「前方から見る」とは、先端工具２０側から工具本体１０側を見ることを意味する。
【0054】
複数の測距センサ１５１は、検出した物理量（測距センサ１５１から作業対象Ｗ１までの距離）を、物理量抽出部１５３へ送信する。
【0055】
物理量抽出部１５３は、複数の測距センサ１５１でそれぞれ検出された距離の値に基づいて、作業対象Ｗ１に対する先端工具２０及び工具本体１０のうちの一方の姿勢のずれを示す姿勢差を検出する。すなわち、検出部１５は、物理量として、作業対象Ｗ１に対する先端工具２０及び工具本体１０のうちの少なくとも一方の姿勢のずれを示す姿勢差を、作業対象Ｗ１までの距離をそれぞれ検出する複数の測距センサ１５１の検出結果に基づいて検出する。ここでは、物理量抽出部１５３は、作業対象Ｗ１に対する工具本体１０の姿勢差を検出する。本開示において「姿勢差」とは、作業対象Ｗ１に対する工具本体１０又は先端工具２０（ここでは工具本体１０）の姿勢の、基準となる姿勢からのずれの程度を意味する。「基準となる姿勢」とは、例えば、作業対象Ｗ１に対して工具本体１０が正対している状態の、工具本体１０の姿勢である。「基準となる姿勢」とは、例えば作業対象Ｗ１のうちで電動工具１と対向する対向面が平面状の場合、先端工具取付部１３４に取り付けられている先端工具２０の軸線が作業対象Ｗ１の対向面に対して直交している状態の、工具本体１０の姿勢である。一具体例において、「姿勢差」は、複数の測距センサ１５１でそれぞれ検出された距離の値から求められる先端工具２０の軸線の向きと、基準となる姿勢（作業対象Ｗ１に対して先端工具２０が正対している状態）での先端工具２０の軸線の向きと、がなす角度の大きさである。
【0056】
物理量抽出部１５３は、複数（３つ）の測距センサ１５１でそれぞれ検出された複数（３つ）の距離の値の差に基づいて、姿勢差を検出する。例えば、作業対象Ｗ１の対向面が平面状の場合、複数の測距センサ１５１でそれぞれ検出された複数の距離の値が互いに等しければ、作業対象Ｗ１に対して工具本体１０が正対していると言える（姿勢差は０）。一方、例えば、上側の測距センサ１５１で検出された距離の値が、残り２つ（左下及び右下）の測距センサ１５１で検出された距離の値よりも小さい場合、工具本体１０が前斜め下に傾いている、と言える。傾きの大きさ（基準となる姿勢に対する傾斜角度、すなわち姿勢差）は、複数（３つ）の測距センサ１５１でそれぞれ検出された複数（３つ）の距離の値を用いて、求めることが可能である。
【0057】
物理量抽出部１５３は、求めた物理量（姿勢差）を含む信号を、制御部１１へ送信する。
【0058】
カメラ１５２は、工具本体１０に保持されている。カメラ１５２は、工具本体１０の前方を撮影する。カメラ１５２は、工具本体１０の前方を撮影できるように、例えば工具本体１０の胴体部１０１の上面（図３における上面）に取り付けられている。カメラ１５２は、ここでは、先端工具２０のうちの少なくとも前端（締め付け部材２００の頭部に嵌め込まれる部分）と、締め付け部材２００のうちの少なくとも後端（頭部を含む部分）と、を一緒に撮影できるように、画角及び位置が設定されている。カメラ１５２は、工具本体１０（例えば胴体部１０１）に埋め込まれて工具本体１０と一体に形成されていてもよいし、工具本体１０に設けられたコネクタ（例えば、ＵＳＢコネクタ）に着脱可能に接続されて工具本体１０に保持されてもよい。
【0059】
カメラ１５２は、撮像画像を、物理量抽出部１５３へ送信する。
【0060】
物理量抽出部１５３は、カメラ１５２での撮像画像に基づいて、作業対象Ｗ１に対する先端工具２０及び工具本体１０のうちの少なくとも一方の空間的な関係性を示す物理量を求める。ここでは、物理量抽出部１５３は、カメラ１５２での撮像画像に基づいて、作業対象Ｗ１に対する先端工具２０及び工具本体１０のうちの一方の姿勢のずれを示す姿勢差を検出する。物理量抽出部１５３は、特に、作業対象Ｗ１に対する先端工具２０の姿勢差を検出する。
【0061】
物理量抽出部１５３は、撮像画像の画像解析を行うことで、姿勢差を検出する。「姿勢差」は、上述のように、作業対象Ｗ１に対する先端工具２０又は工具本体１０（ここでは先端工具２０）の姿勢の、基準となる姿勢からのずれの程度を意味する。「基準となる姿勢」とは、例えば、作業対象Ｗ１に対して先端工具２０が正対している状態の、先端工具２０の姿勢である。「基準となる姿勢」とは、例えば作業対象Ｗ１の対向面が平面状の場合、先端工具２０の軸線が作業対象Ｗ１の対向面に対して直交している状態の先端工具２０の姿勢である。一具体例において、「姿勢差」は、カメラ１５２での撮像画像から求められる先端工具２０の軸線の向きと、基準となる姿勢（作業対象Ｗ１に対して先端工具２０が直交している状態）での先端工具２０の軸線の向きと、がなす角度の大きさである。
【0062】
物理量抽出部１５３は、カメラ１５２による撮像画像を画像解析することで、姿勢差を検出する。物理量抽出部１５３は、例えば、画像解析の結果に基づいて、作業対象Ｗ１の対向面の法線方向（基準となる姿勢での先端工具２０の軸線の向きに相当）と、先端工具２０の軸線の向きと、がなす角度を、姿勢差として求める。「作業対象Ｗ１の対向面の法線方向」は、締め付け部材２００の軸線の向きで代用されてもよい。
【0063】
このように、カメラ１５２を利用して物理量を求めることにより、より明確に物理量を検出することが可能となり、より正確に最適な制御パラメータの値を求めることが可能となる。
【0064】
物理量抽出部１５３は、求めた物理量（姿勢差）を示す信号を、制御部１１へ送信する。
【0065】
通信部１６は、例えば、処理装置９と無線通信を行うための通信モジュールである。通信部１６は、例えば、ＺｉｇＢｅｅ（登録商標）に準拠した近距離無線通信を行う。通信部１６は、処理装置９から無線通信方式で、工具情報を含む信号を受信する。なお、通信部１６と処理装置９との間の無線通信の方式は、例えば、９２０ＭＨｚ帯の特定小電力無線局（免許を要しない無線局）、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の通信規格に準拠した、電波を媒体とした無線通信であってもよい。また、通信部１６と処理装置９との間の通信は、有線通信であってもよい。
【0066】
記憶部１７は、例えば、ＲＯＭ（Read Only Memory）、不揮発性メモリ等を含む。不揮発性メモリには、例えばＥＥＰＲＯＭ又はフラッシュメモリ等がある。記憶部１７は、制御部１１が実行する制御プログラムを記憶する。記憶部１７は、処理装置９から送信された「工具情報」を記憶する。工具情報は、先端工具取付部１３４に取り付けられている先端工具２０の長さの情報を含む。また、記憶部１７は、後述の「対応関係」を記憶する。
【0067】
図１に示すように、制御部１１は、パラメータ演算部１１２を更に備える。パラメータ演算部１１２は、検出部１５で検出された物理量の検出値に応じて、駆動部１３の動作に関連する制御パラメータの最適値を求める。パラメータ演算部１１２は、記憶部１７に記憶された対応関係に基づいて、制御パラメータの最適値を求める。
【0068】
記憶部１７に記憶された「対応関係」は、検出部１５で検出される物理量（距離、及び姿勢差）が取り得る複数の値に対して、制御パラメータの複数の値（最適値）を対応付けている。「対応関係」は、例えば、データテーブル、又は関係式等の形で、記憶部１７に予め記憶されている。
【0069】
すなわち、「対応関係」は、作業対象Ｗ１に対する先端工具２０及び工具本体１０のうちの少なくとも一方の空間的な関係性を示す物理量（距離、姿勢差）に対して、駆動部１３の動作に関連する制御パラメータを対応付けている。本実施形態の電動工具システム１００では、上述のように制御パラメータはモータ１３１の最大回転数を含むので、「対応関係」は、物理量が取り得る複数の値に対して、最大回転数の複数の値（最適値）を対応付けている。
【0070】
パラメータ演算部１１２は、操作部１２が操作されている状態（トリガスイッチ１２１が引かれている状態）で、検出部１５で検出された物理量の検出値に応じて、制御パラメータ（最大回転数）の最適値を求める。そして、駆動制御部１１１は、パラメータ演算部１１２で求めた制御パラメータの最適値に基づいて、駆動部１３の動作を制御する。
【0071】
パラメータ演算部１１２は、検出部１５で検出された距離に関するパラメータに応じて、制御パラメータの最適値を求める。具体的には、パラメータ演算部１１２は、検出部１５（測距センサ１５１）で検出された距離の値に応じて、モータ１３１の最大回転数の最適値を求める。「検出部１５で検出された距離の値」は、複数（３つ）の測距センサ１５１でそれぞれ検出された距離の値の平均値、最大値又は最小値でもよいし、複数（３つ）の測距センサ１５１のうちの特定の１つの測距センサ１５１で検出された距離の値でもよい。
【0072】
パラメータ演算部１１２は、操作部１２が操作されている状態（トリガスイッチ１２１が引かれている状態）で、「対応関係」に基づいて、測距センサ１５１で検出された距離の値の変化に応じてモータ１３１の最大回転数の最適値を変化させる。すなわち、操作部１２が操作されてモータ１３１が回転している状態では、先端工具２０によって締め付け部材２００が作業対象Ｗ１に徐々にねじ込まれていくことで、作業対象Ｗ１と工具本体１０との間の距離が徐々に変化する。パラメータ演算部１１２は、この距離の変化に応じて、最大回転数の最適値を変化させる。具体的には、パラメータ演算部１１２は、距離の検出値が小さくなるにつれて、最大回転数の最適値を小さくする。
【0073】
より詳細には、パラメータ演算部１１２は、記憶部１７に記憶されている「工具情報（先端工具２０の長さ）」と、検出部１５で検出された作業対象Ｗ１と工具本体１０との間の距離と、（必要に応じて更に測距センサ１５１から先端工具取付部１３４までの距離と、）に基づいて、作業対象Ｗ１と先端工具２０との間の距離Ｌ０（図３参照）を求める。図４に示すように、パラメータ演算部１１２は、距離Ｌ０が所定値Ｌ１以上の場合（図４において、距離Ｌ０が所定値Ｌ１である個所よりも左側の領域）では、最大回転数の最適値を、最大値Ｎ１とする。一方、距離Ｌ０が所定値Ｌ１よりも小さい場合（図４において、距離Ｌ０が所定値Ｌ１である個所よりも右側の領域）、パラメータ演算部１１２は、最大回転数の最適値を、０以上で最大値Ｎ１未満の値に設定する。例えば、距離Ｌ０が所定値Ｌ１よりも小さい場合、パラメータ演算部１１２は、最大回転数の最適値を、所定値Ｎ２（０≦Ｎ２＜Ｎ１）に設定する。
【0074】
これにより、締め付け部材２００の締め付けの開始時（Ｌ０≧Ｌ１）には、モータ１３１を高速で（最大回転数の最大値Ｎ１で）回転させて素早く締め付け作業を行うことができる。また、締め付け部材２００が着座に近づく（距離Ｌ０が所定値Ｌ１より小さくなる）と、モータ１３１の最大回転数が小さくなり、モータ１３１の回転数も小さくなる。そして、モータ１３１が比較的低速（最大値Ｎ１よりも小さな回転数）で回転している状態で、締め付け部材２００が作業対象Ｗ１に着座する。これにより、例えば、モータ１３１が高速で回転中に締め付け部材２００が着座することで生じ得る作業対象Ｗ１からの反動等を、抑制することが可能となる。
【0075】
パラメータ演算部１１２は、検出部１５で検出された姿勢差に応じて、制御パラメータの最適値を求める。ここでの「姿勢差」は、測距センサ１５１の検出結果に基づいて求められた値でもよいし、カメラ１５２での撮像画像に基づいて求められた値でもよい。
【0076】
パラメータ演算部１１２は、例えば、姿勢差が許容範囲外の場合、最大回転数の最適値を０とする。これにより、作業対象Ｗ１に対して工具本体１０が想定よりも傾いた状態で締め付け部材２００の締め付け作業が行われる事態が抑制される。そのため、いわゆる「かじり」等の不具合の発生を抑制することが可能となる。
【0077】
この構成の利点について、比較例の電動工具との比較を交えて説明する。比較例の電動工具は、操作部が操作されて締め付け作業を開始する作業開始時に、モータの回転数を、最大回転数よりも小さな値に強制的に低下させる。これにより、比較例の電動工具では、姿勢差が許容範囲内になりやすくなり、「かじり」等の不具合の発生が抑制される。しかしながら、比較例の電動工具では、作業開始時にモータの回転数を強制的に低下させるので、作業効率が低下する。
【0078】
一方、本実施形態の電動工具システム１００では、締め付け部材２００の締め付け作業の開始時において、姿勢差が許容範囲外であることが検出された場合、操作部１２が操作されてトリガスイッチ１２１がオンされても、駆動制御部１１１はモータ１３１の回転を開始させない。そして、姿勢差が許容範囲内になれば、駆動制御部１１１は、最大回転数を最大値Ｎ１としてモータ１３１の回転を開始させる。これにより、作業対象Ｗ１での不具合の発生を抑制しながらも、作業効率を向上させることが可能となる。
【0079】
姿勢差の「許容範囲」は、先端工具２０の種類、締め付け部材２００の種類、作業対象Ｗ１の種類等に応じて適宜設定変更されてよい。
【0080】
（３）動作例
本実施形態の電動工具システム１００の動作の具体例について、図５のフローチャートを参照して説明する。
本実施形態の電動工具システム１００の動作の具体例について、図５のフローチャートを参照して説明する。
【0081】
電動工具１を用いてユーザが作業を行う場合、ユーザはまず、処理装置９の操作部９３を操作して工具情報を入力する（ＳＴ１）。処理装置９は、受け付けた工具情報を含む信号を、電動工具１へ送信する。電動工具１は、処理装置９から工具情報を含む信号を受信すると、工具情報を記憶部１７に記憶させる。
【0082】
ユーザは、電動工具１を所定の位置にセットして、トリガスイッチ１２１をオンする（ＳＴ２）。トリガスイッチ１２１がオンされると、検出部１５は、物理量を検出する（ＳＴ３）。具体的には、物理量抽出部１５３は、カメラ１５２での撮像画像に基づいて姿勢差を検出し、測距センサ１５１は、作業対象Ｗ１までの距離を検出する。
【0083】
制御部１１（パラメータ演算部１１２）は、姿勢差が許容範囲内であるか否かを判定する（ＳＴ４）。姿勢差が許容範囲外の場合（ＳＴ４：Ｎｏ）、制御部１１は、モータ１３１の最大回転数を０に設定して、モータ１３１の回転を停止させる（始動させない）（ＳＴ９）。
【0084】
姿勢差が許容範囲内の場合（ＳＴ４：Ｙｅｓ）、制御部１１（パラメータ演算部１１２）は、作業対象Ｗ１と先端工具２０との間の距離Ｌ０が所定値Ｌ１以上であるか否かを判定する（ＳＴ５）。距離Ｌ０が所定値Ｌ１以上の場合（ＳＴ５：Ｙｅｓ）、制御部１１は、モータ１３１の最大回転数を最大値Ｎ１に設定する。そして制御部１１（駆動制御部１１１）は、トリガスイッチ１２１の引き込み量に基づいて、モータ１３１の回転数が最大回転数（最大値Ｎ１）を超えないように、駆動部１３を制御する。これにより、ユーザは、電動工具１を用いて高速作業を行う（ＳＴ６）。
【0085】
高速作業を行っている間、検出部１５は、随時物理量（距離、姿勢差）を検出する（ＳＴ３）。姿勢差が許容範囲外となれば（ＳＴ４：Ｎｏ）、制御部１１（パラメータ演算部１１２）は、モータ１３１の最大回転数を０に設定してモータ１３１の回転を停止させる。
【0086】
距離Ｌ０が所定値Ｌ１未満の場合（ＳＴ５：Ｎｏ）、制御部１１は、モータ１３１の最大回転数を、所定値Ｎ２（＜Ｎ１）に設定する。これにより、ユーザは、電動工具１を用いて低速作業を行う（ＳＴ７）。低速作業時において、測距センサ１５１は随時物理量（距離）を検出する。制御部１１（駆動制御部１１１）は、トリガスイッチ１２１の引き込み量に基づいて、モータ１３１の回転数が最大回転数を超えないように、駆動部１３を制御する。
【0087】
距離Ｌ０が０となって作業が完了すると（ＳＴ８：Ｙｅｓ）、制御部１１は、モータ１３１を停止させる（ＳＴ９）。
【0088】
なお、電動工具システム１００の動作は、図５のフローチャートに限られず、工程の順番が変更されたり一部の工程が省略又は追加されたりしてもよい。例えば、検出部１５は、トリガスイッチ１２１のオン（ＳＴ２）よりも前に、物理量を検出していてもよい。また、低速作業時（ＳＴ７）にも、検出部１５が姿勢差を検出し、姿勢差が許容範囲内にあるか否かを制御部１１（パラメータ演算部１１２）が判定してもよい。
【0089】
（４）変形例
上記の実施形態は、本開示の様々な実施形態の１つに過ぎない。上記の実施形態は、本開示の目的を達成できれば、設計等に応じて種々の変更が可能である。以下、実施形態の変形例を列挙する。上記の実施形態及び以下に説明する変形例は、適宜組み合わせて適用可能である。
上記の実施形態は、本開示の様々な実施形態の１つに過ぎない。上記の実施形態は、本開示の目的を達成できれば、設計等に応じて種々の変更が可能である。以下、実施形態の変形例を列挙する。上記の実施形態及び以下に説明する変形例は、適宜組み合わせて適用可能である。
【0090】
一変形例において、パラメータ演算部１１２がその最適値を求める駆動部１３の動作に関連する制御パラメータは、モータ１３１の最大回転数に限られず、例えばモータ１３１に供給するモータ電流の最大値であってもよいし、ＰＷＭ信号のデューティの最大値であってもよい。
【0091】
一変形例において、電動工具システム１００は、処理装置９を備えていなくてもよい。電動工具１の制御部１１が、工具情報受付部９２１の機能を備えていてもよい。例えば、先端工具２０自体の表面に工具情報を読み取るためのコードが刻印されていて、先端工具取付部１３４に先端工具２０が取り付けられた時にコードを読み取ることで工具情報受付部９２１が工具情報を取得してもよい。
【0092】
一変形例において、電動工具システム１００は、工具情報受付部９２１を備えていなくてもよい。例えば、決まった長さの先端工具２０のみが先端工具取付部１３４に取り付け可能な場合、工具情報を取得する必要はない。
【0093】
一変形例において、電動工具１の少なくとも一部の機能、例えば物理量抽出部１５３の機能、パラメータ演算部１１２の機能等は、処理装置９に設けられていてもよい。
【0094】
一変形例において、検出部１５は、カメラ１５２を備えずに物理量抽出部１５３のみを備えていてもよい。
【0095】
一変形例において、物理量抽出部１５３は、カメラ１５２での撮像画像に基づいて、工具本体１０と作業対象Ｗ１との間の距離又は先端工具２０と作業対象Ｗ１との間の距離Ｌ０を検出してもよい。
【0096】
一変形例において、検出部１５は、例えば加速度センサの検出結果に基づいて、姿勢差を検出してもよい。要するに、物理量を検出する検出部１５の構成は、測距センサ１５１及びカメラ１５２を用いた構成に限定されない。
【0097】
一変形例において、検出部１５は、距離に関するパラメータとして、作業対象Ｗ１と先端工具２０及び工具本体１０のうちの少なくとも一方との間の距離の変化量（又は単位時間当たりの変化量）を、検出してもよい。
【0098】
一変形例において、パラメータ演算部１１２は、距離Ｌ０が所定値Ｌ１以下の領域において、最大回転数の最適値を多段階に変化させてもよいし、距離Ｌ０が小さくなるにつれて徐々に小さくなるように最大回転数の最適値を変化させてもよい。
【0099】
（５）態様
以上説明した実施形態及び変形例から明らかなように、本明細書には以下の態様が開示されている。
以上説明した実施形態及び変形例から明らかなように、本明細書には以下の態様が開示されている。
【0100】
第１の態様の電動工具システム（１００）は、駆動部（１３）と、操作部（１２）と、駆動制御部（１１１）と、工具本体（１０）と、検出部（１５）と、記憶部（１７）と、パラメータ演算部（１１２）と、を備える。駆動部（１３）は、モータ（１３１）を有する。駆動部（１３）は、モータ（１３１）の回転により先端工具（２０）を駆動させて作業対象（Ｗ１）に対する作業を行わせる。操作部（１２）は、ユーザにより操作される。駆動制御部（１１１）は、操作部（１２）へのユーザの操作に応じて駆動部（１３）の動作を制御する。工具本体（１０）は、可搬型である。工具本体（１０）は、駆動部（１３）、操作部（１２）、及び駆動制御部（１１１）を保持する。検出部（１５）は、作業対象（Ｗ１）に対する先端工具（２０）及び工具本体（１０）のうちの少なくとも一方の空間的な関係性を示す物理量を検出する。記憶部（１７）は、上記の物理量に対して駆動部（１３）の動作に関連する制御パラメータを対応付けた対応関係を記憶する。パラメータ演算部（１１２）は、操作部（１２）が操作されている状態で、上記の対応関係に基づいて、検出部（１５）で検出された物理量の検出値に応じて制御パラメータの最適値を求める。駆動制御部（１１１）は、パラメータ演算部（１１２）で求めた制御パラメータの最適値に基づいて、駆動部（１３）の動作を制御する。
【0101】
この態様によれば、作業対象（Ｗ１）が不良品となる可能性を低減することが可能となり、作業効率の向上を図ることが可能となる。
【0102】
第２の態様の電動工具システム（１００）では、第１の態様において、検出部（１５）は、カメラ（１５２）での撮像画像に基づいて上記の物理量を求める物理量抽出部（１５３）を備える。パラメータ演算部（１１２）は、物理量抽出部（１５３）で求めた物理量に応じて制御パラメータの最適値を求める。
【0103】
この態様によれば、カメラ（１５２）を利用することにより、より明確に物理量を検出することが可能となり、より正確に最適な制御パラメータの値を求めることが可能となる。
【0104】
第３の態様の電動工具システム（１００）では、第１又は第２の態様において、検出部（１５）は、上記の物理量として、作業対象（Ｗ１）と先端工具（２０）及び工具本体（１０）のうちの少なくとも一方との間の距離に関するパラメータを検出する。パラメータ演算部（１１２）は、検出部（１５）で検出された距離に関するパラメータに応じて、制御パラメータの最適値を求める。
【0105】
この態様によれば、作業時において、距離に関するパラメータに応じて動的に制御パラメータの最適値を求めることが可能となる。
【0106】
第４の態様の電動工具システム（１００）では、第３の態様において、制御パラメータは、モータ（１３１）の回転数の上限である最大回転数を含む。パラメータ演算部（１１２）は、制御パラメータの最適値として、最大回転数の最適値を求める。
【0107】
この態様によれば、検出された物理量の値に応じて、最適な最大回転数の値を求めることが可能となる。
【0108】
第５の態様の電動工具システム（１００）では、第４の態様において、検出部（１５）は、距離に関するパラメータとして、作業対象（Ｗ１）と先端工具（２０）及び工具本体（１０）のうちの少なくとも一方との間の距離を検出する。パラメータ演算部（１１２）は、距離の検出値が小さくなるにつれて、最大回転数の最適値を小さくする。
【0109】
この態様によれば、モータ（１３１）が高速で回転中に締め付け部材（２００）が着座することで生じ得る作業対象（Ｗ１）からの反動等を抑制することが可能となり、作業対象（Ｗ１）が不良品となる可能性を低減することが可能となり、作業効率の向上を図ることが可能となる。
【0110】
第６の態様の電動工具システム（１００）では、第１～第５のいずれか１つの態様において、検出部（１５）は、物理量として、作業対象（Ｗ１）に対する先端工具（２０）及び工具本体（１０）のうちの少なくとも一方の姿勢のずれを示す姿勢差を、作業対象（Ｗ１）までの距離をそれぞれ検出する複数の測距センサ（１５１）の検出結果に基づいて検出する。パラメータ演算部（１１２）は、検出部（１５）で検出された姿勢差に応じて、制御パラメータの最適値を求める。
【0111】
この態様によれば、姿勢差に応じて制御パラメータの最適値を求めることが可能となる。
【0112】
第７の態様の電動工具システム（１００）では、第１～第６のいずれか１つの態様において、制御パラメータは、モータ（１３１）の回転数の上限である最大回転数を含む。検出部（１５）は、上記の物理量として、作業対象（Ｗ１）に対する先端工具（２０）及び工具本体（１０）のうちの少なくとも一方の姿勢のずれを示す姿勢差を検出する。パラメータ演算部（１１２）は、姿勢差が許容範囲外の場合、最大回転数の最適値を０とする。
【0113】
この態様によれば、いわゆる「かじり」等の不具合の発生を抑制することが可能となり、作業効率の向上を図ることが可能となる。
【符号の説明】
【0114】
１００ 電動工具システム
１０ 工具本体
１１１ 駆動制御部
１１２ パラメータ演算部
１２ 操作部
１３ 駆動部
１３１ モータ
１５ 検出部
１５１ 測距センサ
１５２ カメラ
１５３ 物理量抽出部
１７ 記憶部
２０ 先端工具
２００ 締め付け部材
Ｗ１ 作業対象
１０ 工具本体
１１１ 駆動制御部
１１２ パラメータ演算部
１２ 操作部
１３ 駆動部
１３１ モータ
１５ 検出部
１５１ 測距センサ
１５２ カメラ
１５３ 物理量抽出部
１７ 記憶部
２０ 先端工具
２００ 締め付け部材
Ｗ１ 作業対象
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】