特開 2024-67276 搬送システム及び判定方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024067276

(43)【公開日】2024-05-17

(54)【発明の名称】搬送システム及び判定方法

(51)【国際特許分類】

   B23Q 17/24 20060101AFI20240510BHJP

   B23Q 7/00 20060101ALI20240510BHJP

   B23Q 11/00 20060101ALI20240510BHJP

【ＦＩ】

B23Q17/24 Z

B23Q7/00 M

B23Q11/00 Z

【審査請求】未請求

【請求項の数】7

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022177227

(22)【出願日】2022-11-04

(71)【出願人】

【識別番号】000006297

【氏名又は名称】村田機械株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100107836

【弁理士】

【氏名又は名称】西 和哉

(72)【発明者】

【氏名】小室 英夫

(72)【発明者】

【氏名】長江 正行

(72)【発明者】

【氏名】勝山 大輔

(72)【発明者】

【氏名】保木 哲也

【テーマコード（参考）】

3C011

3C029

3C033

【Ｆターム（参考）】

3C011AA00

3C029EE01

3C029EE20

3C033AA30

(57)【要約】

【課題】搬出装置の欠損、脱落、損傷又は歪みを容易に確認することが可能な搬送システム及び判定方法を提供する。
【解決手段】加工機１によって加工された被加工物を搬送するために用いられる搬出装置と、前記搬出装置を含む領域を撮像する撮像部３１と、前記撮像部３１が撮像した撮像画像に基づいて、前記搬出装置の欠損、脱落、損傷又は歪みの有無を判定する判定部４１と、を備える、搬送システムＨＳである。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

加工機によって加工された被加工物を搬送するために用いられる搬出装置と、
前記搬出装置を含む領域を撮像する撮像部と、
前記撮像部が撮像した撮像画像に基づいて、前記搬出装置の欠損、脱落、損傷又は歪みの有無を判定する判定部と、
を備える、搬送システム。

【請求項2】

前記加工機によって加工された被加工物が載置されるパレットと、
前記パレット上の前記被加工物を取り出すローダ装置と、
を備え、
前記搬出装置は、前記パレットと前記ローダ装置との少なくともいずれかである、
請求項１に記載の搬送システム。

【請求項3】

前記撮像部の画角は、前記パレットの上面全体を含む範囲に設定されており、
前記判定部は、すべての前記被加工物が取り出された後の前記撮像画像に基づいて、前記パレットの欠損、脱落、損傷又は歪みの有無を判定する、
請求項２に記載の搬送システム。

【請求項4】

前記撮像部の画角は、前記パレットの上面全体を含む範囲に設定され、
前記判定部は、前記ローダ装置が前記画角内に存在する際の前記撮像画像に基づいて、前記ローダ装置の欠損、脱落、損傷又は歪みの有無を判定する、
請求項２に記載の搬送システム。

【請求項5】

前記加工機によって加工された被加工物が載置されるパレットと、
前記パレットに載置されている前記被加工物を、前記パレットの上方で支持する支持部を有するフォーク装置と、
前記支持部によって支持された、前記パレット上の前記被加工物を取り出すローダ装置と、
を備え、
前記撮像部の画角は、前記パレットの上面の上方を含む範囲に設定され、
前記搬出装置は、前記フォーク装置であり、
前記判定部は、前記支持部が前記画角内に存在する際の前記撮像画像に基づいて、前記支持部の欠損、脱落、損傷又は歪みの有無を判定する、
請求項１に記載の搬送システム。

【請求項6】

前記判定部は、前記撮像画像上の前記搬送装置の状態と、前記搬送装置の本来あるべき状態とを比較することで、前記搬送装置の欠損、脱落、損傷又は歪みの有無を判定する、
請求項１から５のいずれか一項に記載の搬送システム。

【請求項7】

加工機によって加工された被加工物を搬送するために用いられる搬出装置を含む領域を撮像部で撮像することと、
前記撮像部が撮像した撮像画像に基づいて、前記搬出装置の欠損、脱落、損傷又は歪みの有無を判定することと、
を含む、判定方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、搬送システム及び判定方法に関する。

【背景技術】

【0002】

加工機で加工された被加工物を搬送する搬送システムが開示されている（例えば、特許文献１参照）。この搬送システムは、被加工物をパレットに載置した状態で加工機から所定の領域まで搬送し、その後、所定の領域にあるパレット上から被加工物である製品を取り出して、予め設定された載置棚へ搬出する。また、搬送システムは、製品以外の残渣である枠部等についてもパレット上から残材回収部等に搬出する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０２１－１７１７８６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ここで、搬送システムは、ローダ装置、パレット、フォーク装置などの搬出装置を含んで構成される。この構成のうち、パレットは、ワークを載置した状態で加工機内に搬入されるため、ワークの加工による熱影響を受けて欠損、脱落、損傷又は歪みが発生する場合がある。また、パレットから被加工物を持ち上げるフォーク装置、及び製品をパレット上（フォーク上）から取り出すローダ装置についても経年使用などにより欠損、脱落、損傷又は歪みが発生する場合がある。そのため、ユーザは、欠損、脱落、損傷又は歪みが発生しているかを定期的に確認する必要があり、この定期的な確認作業がユーザにとって負担が大きく、また効率が悪い。特許文献１では、パレットへの金属溶融物の付着を検出することに関しては記載があるが、搬出装置の欠損、脱落、損傷又は歪みを検出することに関して記載されておらず、上記の定期的な確認作業が必要になる。

【0005】

本発明は、ユーザによる定期的な確認作業を行うことなく、搬出装置の欠損、脱落、損傷又は歪みを容易に確認することが可能な搬送システム及び判定方法を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の態様に係る搬送システムは、加工機によって加工された被加工物を搬送するために用いられる搬出装置と、搬出装置を含む領域を撮像する撮像部と、撮像部が撮像した撮像画像に基づいて、搬出装置の欠損、脱落、損傷又は歪みの有無を判定する判定部と、を備える。

【0007】

本発明の態様に係る判定方法は、加工機によって加工された被加工物を搬送するために用いられる搬出装置を含む領域を撮像部で撮像することと、撮像部が撮像した撮像画像に基づいて、搬出装置の欠損、脱落、損傷又は歪みの有無を判定することと、を含む。

【発明の効果】

【0008】

上記態様に係る搬送システム及び判定方法によれば、加工機によって加工された被加工物を搬送するために用いられる搬出装置を含む領域を撮像し、撮像した撮像画像に基づいて、搬出装置の欠損、脱落、損傷又は歪みの有無を判定するため、定期的な確認作業を行うことなく、搬出装置の欠損、脱落、損傷又は歪みを容易に確認することができる。

【0009】

また、上記態様の搬送システムにおいて、加工機によって加工された被加工物が載置されるパレットと、パレット上の被加工物を取り出すローダ装置と、を備え、搬出装置は、パレットとローダ装置との少なくともいずれかであってもよい。この構成によれば、少なくともパレット又はローダ装置の欠損、脱落、損傷又は歪みを容易に確認することができる。

【0010】

また、上記態様の搬送システムにおいて、撮像部の画角は、パレットの上面全体を含む範囲に設定されており、判定部は、すべての被加工物が取り出された後の撮像画像に基づいて、パレットの欠損、脱落、損傷又は歪みの有無を判定してもよい。この構成によれば、実運用中において、パレットの欠損、脱落、損傷又は歪みを容易に確認することができる。

【0011】

また、上記態様の搬送システムにおいて、撮像部の画角は、パレットの上面全体を含む範囲に設定され、判定部は、ローダ装置が画角内に存在する際の撮像画像に基づいて、ローダ装置の欠損、脱落、損傷又は歪みの有無を判定してもよい。この構成によれば、実運用中において、ローダ装置の欠損、脱落、損傷又は歪みを容易に確認することができる。

【0012】

また、上記態様の搬送システムにおいて、加工機によって加工された被加工物が載置されるパレットと、パレットに載置されている被加工物を、パレットの上方で支持する支持部を有するフォーク装置と、支持部によって支持された、パレット上の被加工物を取り出すローダ装置と、を備え、撮像部の画角は、パレットの上面の上方を含む範囲に設定され、搬出装置は、フォーク装置であり、判定部は、支持部が画角内に存在する際の撮像画像に基づいて、支持部の欠損、脱落、損傷又は歪みの有無を判定してもよい。この構成によれば、定期的な確認作業を行うことなく、フォーク装置の欠損、脱落、損傷又は歪みを容易に確認することができる。

【0013】

また、上記態様の搬送システムにおいて、判定部は、撮像画像上の搬送装置の状態と、搬送装置の本来あるべき状態とを比較することで、搬送装置の欠損、脱落、損傷又は歪みの有無を判定してもよい。この構成によれば、定期的な確認作業を行うことなく、搬出装置の欠損、脱落、損傷又は歪みを容易に確認することができる。

【図面の簡単な説明】

【0014】

【図1】本実施形態に係る搬送システムの一例を示す斜視図である。

【図2】本実施形態に係る搬送システムの一例を示す平面図である。

【図3】本実施形態に係る加工パレットを示す斜視図である。

【図4】本実施形態に係るフォーク装置を示す斜視図である

【図5】本実施形態に係るフォーク装置の動作を示す斜視図である。

【図6】本実施形態に係る撮像部が撮像する画角の一例を模式的に示した図である。

【図7】本実施形態に係る処理部の概略構成図である。

【図8】本実施形態に係る加工パレットの異常判定方法を説明する図である。

【図9】本実施形態に係るフォーク装置の異常判定方法を説明する図である。

【図10】本実施形態に係るローダ装置の異常判定方法を説明する図である。

【図11】本実施形態に係る搬送装置の異常判定方法のフロー図である。

【発明を実施するための形態】

【0015】

以下、実施形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施形態は特許請求の範囲にかかる発明を限定されない。また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。なお、図面において、同一又は類似の部分には同一の符号を付して、重複する説明を省く場合がある。また、図面における要素の形状及び大きさなどはより明確な説明のために誇張されるなど、実際の製品とは、形状、寸法が異なる場合がある。

【0016】

図面において、ＸＹＺ座標系を用いて図中の方向を説明する場合がある。ＸＹＺ座標系においては、水平面に平行な平面をＸＹ平面とする。このＸＹ平面における一方向をＸ方向と表記し、Ｘ方向に直交する方向をＹ方向と表記する。また、ＸＹ平面に垂直な方向はＺ方向と表記する。Ｘ方向、Ｙ方向及びＺ方向のそれぞれは、図中の矢印の指す方向が＋方向であり、矢印の指す方向とは反対の方向が－方向であるとして説明する。

【0017】

図１は、実施形態に係る搬送システムＨＳの一例を示す斜視図である。図２は、実施形態に係る搬送システムＨＳの一例を示す平面図である。本実施形態において、搬送システムＨＳは、加工システムＰＳに適用されている。図１及び図２に示すように、加工システムＰＳは、例えば、加工機１と、ストッカ２と、搬送システムＨＳとを備える。搬送システムＨＳは、加工機１によって加工された被加工物を搬送するために用いられる搬出装置を備える。搬送システムＨＳは、例えば、ローダ装置３と、グリッパ装置４と、加工パレット５と、パレットチェンジャ６と、フォーク装置７と、制御部８と、照明部３０と、１つ以上の撮像部３１と、処理部３２とを備える。なお、ローダ装置３と、グリッパ装置４と、加工パレット５と、パレットチェンジャ６と、フォーク装置７とのそれぞれは、搬送装置の一例である。なお、本実施形態では、搬送システムＨＳは、２つの撮像部３１Ａ、３１Ｂを備える。なお、撮像部３１Ａと撮像部３１Ｂとのそれぞれを区別しない場合には、単に「撮像部３１」と称する場合がある。

【0018】

加工機１は、加工パレット５に載置された加工前のワークＷに対して切断などの加工を行い、当該ワークＷを製品Ｗａと残材Ｗｂとに切り分ける。この加工とは、製品Ｗａと残材Ｗｂとの接続部分がない、いわゆるジョイントレス加工であってもよいし、ジョイントレス加工以外の加工であってもよい。例えば、加工機１は、加工パレット５に載置された加工前のワークＷに対してレーザ光を照射することで、加工パレット５上のワークＷを製品Ｗａと残材Ｗｂとに切り分ける。ワークＷは、例えば、板状の素材である。残材Ｗｂは、加工機１によってワークＷから製品Ｗａが切り出された後に残った板状の素材であって、スケルトンと称される場合がある。例えば、残材Ｗｂは、ワークＷの周縁部を含み、互いに繋がった板状の素材である。製品Ｗａと残材Ｗｂとのぞれぞれは、被加工物の一例である。なお、加工機１は、レーザ加工に限定されず、レーザ加工以外の加工方法であってもよい。

【0019】

ここで、加工システムＰＳには、保管エリアＡＲ１及び搬入出エリアＡＲ２が設けられる。保管エリアＡＲ１には、例えば、加工前のワークＷが保管される。また、保管エリアＡＲ１には、加工後のワークＷ、すなわち製品Ｗａが保管される。搬入出エリアＡＲ２は、加工機１の＋Ｘ側に配置される。搬入出エリアＡＲ２は、加工機１と保管エリアＡＲ１との間に配置される。例えば、搬入出エリアＡＲ２には、加工前のワークＷが保管エリアＡＲ１から搬送される。そして、加工前のワークＷは、搬入出エリアＡＲ２から加工機１へ搬入され、加工機１によって製品Ｗａと残材Ｗｂとに切り分けられる。

【0020】

ストッカ２は、保管エリアＡＲ１に配置される。ストッカ２は、加工前のワークＷ及び加工後の製品Ｗａを保管する。ストッカ２は、例えば、複数の保管棚１１と、エレベータ１２とを備える。複数の保管棚１１は、例えば、鉛直方向（Ｚ方向）に配列されている。保管棚１１は、例えば、複数の加工前のワークＷが載置された素材パレット（不図示）を保管する。エレベータ１２は、素材パレットを保管棚１１から取り出し、この素材パレットを昇降させることができる。

【0021】

保管エリアＡＲ１には、仮置エリアＡＲ３が設けられている。仮置エリアＡＲ３は、例えば、ストッカ２に対して＋Ｙ側に隣接して設けられている。ストッカ２は、エレベータ１２を用いて、複数の加工前のワークＷが載置された素材パレットを仮置エリアＡＲ３に配置する。また、保管棚１１は、製品Ｗａが集積される製品パレット１３を保管する。エレベータ１２は、製品パレット１３を保管棚１１から取り出し、製品パレット１３を昇降させることができる。ストッカ２は、製品パレット１３を仮置エリアＡＲ３に配置する。仮置エリアＡＲ３に配置された製品パレット１３には、ローダ装置３によって製品Ｗａが載置される。ストッカ２は、製品Ｗａが載置された製品パレット１３を、仮置エリアＡＲ３から保管棚１１へ移載する。

【0022】

ローダ装置３は、加工前のワークＷ又は製品Ｗａを搬送する。例えば、ローダ装置３は、加工前のワークＷを、仮置エリアＡＲ３から搬入出エリアＡＲ２へ搬送し、搬入出エリアＡＲ２に置かれている加工パレット５に載置する。また、ローダ装置３は、レーザ加工後において、加工パレット５からの製品Ｗａの製品搬出処理を行う。例えば、ローダ装置３は、製品搬出処理として、搬入出エリアＡＲ２に置かれている加工パレット５から製品Ｗａを取り出し、取り出した製品Ｗａを仮置エリアＡＲ３の製品パレット１３に移載する。ローダ装置３は、例えば、Ｙレール１５と、Ｙレール１５上を走行可能な走行台車１６と、走行台車１６に設けられる移載装置１７とを備える。

【0023】

Ｙレール１５は、加工パレット５の移動方向（Ｘ方向）に対する交差方向（Ｙ方向）に延在している。走行台車１６の上部には、Ｘ方向に延在するＸレール１８が設けられる。移載装置１７は、Ｘレール１８に取り付けられる。

【0024】

移載装置１７は、Ｘレール１８に沿って移動可能なＸ移動体１９と、Ｘ移動体１９に設けられたＺ移動体２０と、Ｚ移動体２０の下端に設けられるローダヘッド２１とを備える。Ｘレール１８は、仮置エリアＡＲ３の上方と搬入出エリアＡＲ２の上方とにわたって設けられている。Ｘ移動体１９は、仮置エリアＡＲ３と搬入出エリアＡＲ２との間で移動可能である。Ｚ移動体２０は、鉛直方向（上下方向）に移動可能である。ローダヘッド２１には、吸着パッド２１ｐが設けられている。ローダヘッド２１は、走行台車１６によりＹ方向に移動し、Ｘ移動体１９によりＸ方向に移動し、Ｚ移動体２０により鉛直方向に移動する。吸着パッド２１ｐは、例えば、真空又は減圧によって製品Ｗａを吸着可能である。

【0025】

ローダ装置３は、製品Ｗａの製品搬出処理として、加工パレット５から複数の製品Ｗａを一括して取り出してもよいし、製品Ｗａごとに取り出してもよい。また、ローダ装置３は、製品Ｗａの製品搬出処理として、加工パレット５から取り出した複数の製品Ｗａを一括して製品パレット１３上へ移載してもよいし、製品ごとに製品パレット１３上への移載を行ってもよい。また、１枚のワークＷの加工により２種類以上の製品Ｗａが形成される場合、ローダ装置３は、製品Ｗａを種類ごとに仕分けし、製品Ｗａの種類ごとに製品パレット１３へ移載してもよい。

【0026】

グリッパ装置４は、加工機１の＋Ｘ側において加工パレット５の上方に配置される。また、グリッパ装置４は、Ｙ方向に移動可能であり、加工パレット５の上方から退避可能である。なお、図１及び図２では、グリッパ装置４が加工パレット５の＋Ｙ側に退避した形態を示しているが、グリッパ装置４が加工パレット５の－Ｙ側に退避する形態であってもよい。

【0027】

グリッパ装置４は、加工パレット５に載置された残材Ｗｂを、加工パレット５から取り除く。グリッパ装置４は、残材Ｗｂの＋Ｙ側及び－Ｙ側を把持する複数の把持部４ａを備える。複数の把持部４ａは、Ｘ方向に並んでおり、昇降可能に設けられる。グリッパ装置４は、フォーク装置７に持ち上げられた被加工物から、把持部４ａにより残材Ｗｂを保持して取り出す。

【0028】

例えば、グリッパ装置４は、加工パレット５から残材Ｗｂを取り除き、その残材Ｗｂを残材回収部１０に排出する残材排出処理を実行する。この残材排出処理は、ローダ装置３によって製品Ｗａが加工パレット５から取り出される製品搬出処理の前に実行されてもよいし、製品搬出処理の後に実行されてもよい。

【0029】

グリッパ装置４は、例えば、残材Ｗｂを加工パレット５から取り除く場合には、複数の把持部４ａが加工後のワークＷの外周近傍の上方へ配置されるように位置決めされる。この状態で、複数の把持部４ａは、下降して残材Ｗｂを把持した後、上昇してワークＷから残材Ｗｂを持ち上げる。グリッパ装置４は、残材Ｗｂを把持部４ａにより把持した状態で、残材回収部１０（図１参照）の上方まで－Ｙ側に移動する。複数の把持部４ａが残材Ｗｂの把持を解除することで、残材Ｗｂが落下して残材回収部１０に排出される。すなわち、残材回収部１０は、グリッパ装置４が移動可能な範囲の下方に配置され、グリッパ装置４が排出する残材Ｗｂを回収する。

【0030】

加工パレット５は、ワークＷを載置して加工機１の内外に移動可能である。加工パレット５は、例えば、レール２８に沿って移動可能な車輪を備える。レール２８は、加工機１からパレットチェンジャ６まで延在している。加工パレット５は、加工前のワークＷを支持する。また、加工パレット５は、加工機１によりワークＷが切り分けられた製品Ｗａ及び残材Ｗｂを含む被加工物を支持する。加工パレット５は、搬入出エリアＡＲ２と加工機１との間で加工前のワークＷ又は被加工物を搬送する。

【0031】

図３は、本実施形態に係る加工パレットを示す斜視図である。図３（Ａ）に示すように、加工パレット５は、例えば、鉛直方向から見て矩形状である。加工パレット５は、例えば、枠部５ａ及び複数の支持プレート５ｂを備える。複数の支持プレート５ｂは、それぞれ板状であり、枠部５ａに対して立てた状態で設けられる。複数の支持プレート５ｂは、それぞれＹ方向に延在しており、Ｘ方向に所定の間隔で並んでいる。複数の支持プレート５ｂは、平面視において長手方向に延在し、互いに平行に複数配列されている。複数の支持プレート５ｂは、それぞれ、鋸歯状に形成された上端部５ｃを有する。複数の支持プレート５ｂは、ワークＷの下面を上端部５ｃ（鋸歯の先端）で支持する。加工パレット５は、図３（Ｂ）に示すように、レーザ加工により切り分けられた製品Ｗａ及び残材Ｗｂを含む被加工物を複数の支持プレート５ｂ上に載置して移動可能である。

【0032】

パレットチェンジャ６は、搬入出エリアＡＲ２に設けられ、加工機１に対して＋Ｘ側に配置されている。パレットチェンジャ６は、加工機１に対して搬入又は搬出する加工パレット５を入れ替える。また、パレットチェンジャ６は、加工機１に対して加工パレット５の受け渡しを行う。パレットチェンジャ６は、例えば、加工パレット５を牽引することによって、レール２８に沿って加工パレット５を搬送する。例えば、加工パレット５には、ワイヤと接続されたフックが掛けられ、このワイヤが駆動部に巻き取られることで加工パレット５が牽引される。なお、加工パレット５を移動させる機構は適宜変更可能であり、例えば、加工パレット５が自走式であってもよい。

【0033】

フォーク装置７は、被加工物が載置された加工パレット５が搬入出エリアＡＲ２に搬入されると、その加工パレット５に載置された被加工物を加工パレット５から受け取り、その被加工物を支持する。例えば、フォーク装置７は、加工機１によりワークＷが切り分けられた製品Ｗａ及び残材の両方を持ち上げる。ただし、これに限定されず、フォーク装置７は、製品Ｗａ及び残材のいずれか一方を持ち上げてもよい。

【0034】

図４は、本実施形態に係るフォーク装置７を示す斜視図である。フォーク装置７は、例えば、基部７ａと、複数の腕部７ｂ（支持部）と備える。基部７ａは、Ｘ方向に延びる板状である。複数の腕部７ｂは、それぞれ基部７ａから＋Ｙ方向に延びる棒状の部材である。複数の腕部７ｂは、例えば、加工パレット５の支持プレート５ｂとほぼ等しいピッチ（中心間距離）でＸ方向に配列されている。各腕部７ｂの幅は、加工パレット５において隣り合う２つの支持プレート５ｂのギャップよりも狭く設定されている。各腕部７ｂは、隣り合う２つの支持プレート５ｂの間に挿入可能である。各腕部７ｂの上面７ｃは、ワークＷが受け渡される際に、ワークＷの下面と対向する。腕部７ｂの上面７ｃには複数の吸着パッド７ｄが設けられる。複数の吸着パッド７ｄは、腕部７ｂの長さ方向（Ｙ方向）に並んでいる。フォーク装置７は、基部７ａを駆動する駆動部（図示せず）、及びガイド７ｅを備える。ガイド７ｅは、Ｘ方向における基部７ａの両側にそれぞれ配置され、Ｙ方向に延びている。フォーク装置７の駆動部は、基部７ａおよび複数の腕部７ｂをガイド７ｅに沿って、Ｙ方向に移動させる。

【0035】

図５（Ａ）の状態では、ワークＷは、加工パレット５の複数の支持プレート５ｂによって支持されている。図５（Ｂ）に示すように、複数の腕部７ｂがワークＷの下方に配置された状態で、加工パレット５は、複数の腕部７ｂに対して下方に移動し、ワークＷが複数の腕部７ｂ上に渡される。複数の腕部７ｂは、それぞれ、加工パレット５の複数の支持プレート５ｂの間でワークＷの下面を支持する。なお、フォーク装置７は、複数の腕部７ｂが上方に移動することで加工パレット５からワークＷを受け取るものでもよい。このように、フォーク装置７の腕部７ｂと、加工パレット５とのいずれか又は両方を鉛直方向に移動させることで、フォーク装置７の腕部７ｂが加工パレット５からワークＷを受け取る。

【0036】

フォーク装置７は、被加工物と加工パレット５とがレーザ加工により溶着を生じている場合、ワークＷが複数の腕部７ｂに支持された状態で加工パレット５が下方に移動することで、溶着を剥がして、ワークＷを加工パレット５から分離することができる。ローダ装置３は、腕部７ｂの吸着パッド７ｄに支持されている製品Ｗａをピックアップして製品パレット１３上へ移載する。また、グリッパ装置４は、腕部７ｂの吸着パッド７ｄに支持されている残材Ｗｂを加工パレット５から取り除き、残材回収部１０に排出する残材排出処理を実行する。

【0037】

制御部８は、加工機１を統括して制御する。制御部８は、加工機１、ストッカ２、ローダ装置３、グリッパ装置４、加工パレット５、パレットチェンジャ６、フォーク装置７のそれぞれの動作を制御する。制御部８は、例えば、不図示の記憶装置に記憶されている所定のプログラム及びデータを読み込んで、又は、上位の装置から送られたプログラム及びデータに基づいて各部の動作を制御する。

【0038】

照明部３０は、水平方向に関して、フォーク装置７に対し一方の側に配置される。また、照明部３０は、搬入出エリアＡＲ２に配置された加工パレット５に対し一方の側に配置される。本実施形態において、フォーク装置７に対する一方の側は、フォーク装置７の＋Ｘ側である。一例として、照明部３０は、ストッカ２に取り付けられている。照明部３０は、例えば、搬入出エリアＡＲ２において、加工パレット５の上面全体を含む範囲に光を照射する向き（姿勢）で配置される。照明部３０は、例えば、ＬＥＤ照明が用いられる。照明部３０から照射する光は、例えば可視光である。

【0039】

なお、本実施形態では、１つの照明部３０が用いられるが、２つ以上の照明部３０が用いられてもよい。照明部３０は、連続して光を照射する形態であってもよいし、間欠的に光を照射する形態であってもよい。また、照明部３０は、フォーク装置７の上面７ｃ全体を照らすように拡がる光を照射するが、この形態に限定されない。例えば、照明部３０は、狭い範囲で広がる光を、平面視におけるフォーク装置７や加工パレット５に対する角度を変化させつつ照射する（走査する）ことで、所定の時間周期でフォーク装置７や加工パレット５の上面全体を照らすように光を照射する形態であってもよい。この場合、照明部３０は、撮像部３１が撮像している間に、フォーク装置７や加工パレット５の上面全体をカバーするように、光を少なくとも１周期分の時間照射する。

【0040】

撮像部３１は、例えばカメラであって、搬入出エリアＡＲ２に配置された加工パレット５の－Ｘ側に配置される。撮像部３１は、例えば、加工機１に取り付けられている。例えば、２つの撮像部３１のうち、撮像部３１ＡがＹ方向の＋Ｙ側に配置され、撮像部３１ＢがＹ方向の－Ｙ側に配置される。

【0041】

撮像部３１は、搬出装置を撮像する。例えば、撮像部３１は、搬入出エリアＡＲ２における所定の領域を撮像することで搬出装置を撮像する。ここで、撮像部３１が撮像する搬出装置は、例えば、ローダ装置３と、加工パレット５と、フォーク装置７とのうち、１つ以上である。図６は、撮像部３１が撮像する画角の一例を模式的に示した図である。図６に例示するように、撮像部３１は、例えば、搬入出エリアＡＲ２に置かれているフォーク装置７の上面全体を撮像可能な画角（撮影画角）を有する。また、この撮影画角は、搬入出エリアＡＲ２に置かれている加工パレット５の上面全体を含む範囲に設定されている。例えば、撮像部３１の撮影画角は、加工パレット５の上面全体及び加工パレット５の上方空間（被加工物を支持したときの上面７ｃ全体を含む範囲）を含むように設定されている。なお、撮影画角は、実運用中では固定されている。

【0042】

撮像部３１は、例えば、搬入出エリアＡＲ２に加工パレット５が搬入したタイミングや、フォーク装置７が被加工物を支持している状態において撮像することで、その加工パレット５上のすべての被加工物が映った撮像画像を取得可能である。加工パレット５上の被加工物とは、加工パレット５に載置されている状態の被加工物であってもよいし、フォーク装置７によって加工パレット５の上方で支持された状態の被加工物であってもよい。なお、撮像画像に被加工物が映っている必要はない。すなわち、撮像部３１は、上述した撮影画角の撮像画像を取得すればよい。撮像部３１は、撮像した撮像画像を処理部３２に送信する。撮像画像とは、静止画でもよいし、動画であってもよい。

【0043】

処理部３２は、撮像部３１Ａ、３１Ｂのそれぞれと有線又は無線で接続されている。また、処理部３２は、照明部３０と有線又は無線で接続されている。処理部３２は、制御部８と有線又は無線で接続されている。図７は、本実施形態に係る処理部３２の概略構成図である。図７に示すように、処理部３２は、例えば、判定部４１と、認識部４２と、出力部４３とを備える。これらの構成要素は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integrated circuit）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）等のハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予めＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリ等の記憶装置（非一過性の記憶媒体を備える記憶装置）に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ－ＲＯＭ等の着脱可能な記憶媒体（非一過性の記憶媒体）に格納されており、記憶媒体がドライブ装置に装着されることで記憶装置にインストールされてもよい。記憶装置は、例えば、ＨＤＤ、フラッシュメモリ、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、またはＲＡＭ（Random Access Memory）等により構成される。

【0044】

判定部４１は、撮像部３１が撮像した撮像画像に基づいて、搬出装置の欠損、脱落、損傷又は歪みの有無を判定する。判定部４１は、例えば、撮像画像上の搬送装置の状態と、搬送装置の本来あるべき状態とを比較することで、搬送装置の欠損、脱落、損傷又は歪みの有無を判定する。一例として、判定部４１は、搬出装置が映っている撮像画像を撮像部３１から取得する。そして、判定部４１は、取得した撮像画像と、予め取得した搬送装置の基準画像とを比較することで、搬送装置の欠損、脱落、損傷又は歪みの有無を判定する。例えば、基準画像は、搬送装置の欠損、脱落、損傷及び歪みが無い状態、すなわち本来あるべき状態での搬出装置の撮像画像である。

【0045】

例えば、搬送システムにおいて、複数の撮像部３１Ａ，３１Ｂが設けられている場合には、判定部４１は、複数の撮像部３１Ａ，３１Ｂそれぞれに対応して基準画像を予め有しており、複数の撮像部３１Ａ，３１Ｂそれぞれにより撮像された複数の撮像画像について、これらの撮像画像と、複数の撮像部３１Ａ，３１Ｂそれぞれに対応する基準画像とに基づいて、搬送装置の欠損、脱落、損傷又は歪みがあるか否かの判定を行ってもよい。そして、判定部４１は、その判定結果を統合して、搬送装置の欠損、脱落、損傷又は歪みがあるか否かの判定を最終的に行ってもよい。例えば、判定部４１は、すべての判定結果が、搬送装置の欠損、脱落、損傷又は歪みがあるである場合に、搬送装置の欠損、脱落、損傷又は歪みがあると判定してもよい。例えば、判定部４１は、複数の判定結果のうち、多数決論理で、搬送装置の欠損、脱落、損傷又は歪みがあるか否かを判定してもよい。ただし、これに限定されず、判定部４１は、撮像部３１Ａの撮像画像と、撮像部３１Ｂの撮像画像とのいずれかを用いて、搬出装置の欠損、脱落、損傷又は歪みの有無を判定してもよい。

【0046】

判定部４１は、基準画像を用いずに、搬送装置の欠損、脱落、損傷又は歪みがあるか否かを判定してもよい。例えば、判定部４１は、撮像部３１が撮像した撮像画像に対して、公知の画像処理を適用することで、撮像画像内の搬出装置に、欠損、脱落、損傷又は歪みがあるか否かを判定してもよい。例えば、判定部４１は、欠損、脱落、損傷及び歪みが無い状態での搬送装置の形状データを予め取得しておく。そして、判定部４１は、撮像部３１から撮像画像を取得すると、その撮像画像に対して公知の画像処理を行って搬出装置の形状が本来あるべき状態、すなわち欠損、脱落、損傷及び歪みが無い状態での搬送装置の形状であるか否かを判定する。なお、以下において、搬出装置の欠損、脱落、損傷又は歪みの有無を判定することを、異常判定と称する場合がある。

【0047】

以下に、搬送装置の異常判定方法について説明する。まず、搬出装置の一例として、加工パレット５の異常判定方法について、図８を用いて説明する。図８は、加工パレット５の異常判定方法を説明する図である。図８（Ａ）は、加工パレット５を撮像部３１で撮像する様子を模式的に表した図である。

【0048】

加工パレット５の異常判定を行うにあたって、撮像部３１は、支持プレート５ｂの全体が撮影画角ＶＡの範囲に含まれている場合に撮像する。これにより、撮像部３１は、加工パレット５の上面全体、すなわち支持プレート５ｂの全体を撮像する。例えば、搬入出エリアＡＲ２に置かれている加工パレット５に被加工物が載置されていない場合において、撮像部３１による撮像が行われることで、処理部３２は、加工パレット５の上面全体の撮像画像を取得することができる。一例として、撮像部３１は、実運用中において、加工パレット５上の被加工物がローダ装置３及びグリッパ装置４によってすべて取り出され、その後にフォーク装置７の腕部７ｂが支持プレート５ｂよりも下方に位置した際に、撮像部３１による撮像が行われてもよい。判定部４１は、撮像部３１が撮像した撮像画像を取得すると、撮像画像上の加工パレット５の状態と、加工パレット５の本来あるべき状態とを比較することで、加工パレット５の欠損、脱落、損傷又は歪みの有無を判定する。

【0049】

図８（Ｂ）は、加工パレット５の異常状態の一例を示す。加工パレット５の脱落とは、例えば、一部の支持プレート５ｂが加工パレット５から脱落した状態である。加工パレット５の損傷とは、例えば、支持プレート５ｂ又は上端部５ｃに傷が付いた状態である。加工パレット５の欠損とは、例えば、図８（Ｂ）に例示するように、支持プレート５ｂの上端部５ｃの欠損（ＬＳ１）である。判定部４１は、撮像画像上の支持プレート５ｂの上端部５ｃが欠損しているか否かを判定し、上端部５ｃが欠損していれば異常と判定する。例えば、判定部４１は、取得した撮像画像上の支持プレート５ｂの上端部５ｃが欠損している場合には、取得した撮像画像と、予め取得した加工パレット５の基準画像とが一致しないため、加工パレット５の欠損があると判定する。

【0050】

次に、搬出装置の一例として、フォーク装置７の異常判定方法について、図９を用いて説明する。図９は、フォーク装置７の異常判定方法を説明する図である。図９（Ａ）は、フォーク装置７を撮像部３１で撮像する様子を模式的に表した図である。フォーク装置７の異常判定を行うにあたって、撮像部３１は、フォーク装置の腕部７ｂの上面７ｃ全体が撮影画角ＶＡの範囲に含まれている場合に撮像する。これにより、撮像部３１は、フォーク装置の腕部７ｂの上面７ｃ全体を撮像する。例えば、撮像部３１は、フォーク装置の腕部７ｂの上面７ｃが支持プレート５ｂよりも上方の位置している場合に撮像する。具体例として、実運用中において、フォーク装置７によって支持されている被加工物がローダ装置３及びグリッパ装置４によってすべて取り出された直後に撮像部３１による撮像が行われる。また、実運用中であるか否かに関わらず、フォーク装置７が搬入出エリアＡＲ２に設けられ、且つ、加工パレット５が搬入出エリアＡＲ２に搬入されていない場合に撮像部３１による撮像が行われてもよい。

【0051】

判定部４１は、撮像部３１が撮像したフォーク装置７の撮像画像を取得すると、撮像画像上のフォーク装置７の状態と、フォーク装置７の本来あるべき状態とを比較することで、フォーク装置７の欠損、脱落、損傷又は歪みの有無を判定する。フォーク装置７の脱落とは、例えば、一部の腕部７ｂが脱落した状態である。フォーク装置７の損傷とは、例えば、腕部７ｂ又は吸着パッド７ｄに傷が付いた状態である。図９（Ｂ）は、フォーク装置７の欠損の一例を示す。フォーク装置７の欠損とは、例えば、図９（Ｂ）に例示するように、腕部７ｂの吸着パッド７ｄが外れている場合である（ＬＳ２）。判定部４１は、撮像部３１から撮像画像を取得すると、撮像画像上の腕部７ｂの１つ以上の吸着パッド７ｄが外れているか否かを判定し、吸着パッド７ｄが外れていると判定した場合には異常と判定する。例えば、判定部４１は、取得した撮像画像上の腕部７ｂの吸着パッド７ｄが欠損している場合には、その取得した撮像画像と、予め取得したフォーク装置７の基準画像とが一致しないため、フォーク装置７の欠損があると判定する。

【0052】

次に、搬出装置の一例として、ローダ装置３の異常判定方法について、図１０を用いて説明する。図１０は、ローダ装置３の異常判定方法を説明する図である。図１０（Ａ）は、ローダ装置３を撮像部３１で撮像する様子を模式的に表した図である。ローダ装置３の異常判定を行うにあたって、撮像部３１は、ローダ装置３のローダヘッド２１が撮影画角ＶＡの範囲に含まれている場合に撮像する。これにより、撮像部３１は、ローダ装置３のローダヘッド２１を撮像する。具体例として、実運用中において、ローダ装置３が加工パレット５上における被加工物の取り出しが行われている際に撮像部３１による撮像が行われる。

【0053】

判定部４１は、撮像部３１が撮像したローダ装置３の撮像画像を取得すると、撮像画像上のローダ装置３の状態と、ローダ装置３の本来あるべき状態とを比較することで、ローダ装置３の欠損、脱落、損傷又は歪みの有無を判定する。ローダ装置３の脱落とは、例えば、ローダヘッド２１又はローダヘッド２１に取り付けられている部品が脱落した状態である。ローダ装置３の損傷とは、例えば、ローダヘッド２１又は吸着パッド２１ｐに傷が付いた状態である。図１０（Ｂ）は、ローダ装置３の欠損の一例を示す。ローダ装置３の欠損とは、例えば、図１０（Ｂ）に例示するように、吸着パッド２１ｐが外れている場合である（ＬＳ３）。ただし、これに限定されず、ローダ装置３の欠損とは、ローダヘッド２１の欠損又は歪みであってもよい。判定部４１は、撮像部３１から撮像画像を取得すると、撮像画像上のローダ装置３の欠損が外れているか否かを判定し、ローダ装置３が欠損していると判定した場合には異常と判定する。例えば、判定部４１は、取得した撮像画像上のローダ装置３が欠損している場合には、その取得した撮像画像と、予め取得したローダ装置３の基準画像とが一致しないため、ローダ装置３の欠損があると判定する。

【0054】

認識部４２は、加工パレット５上における被加工物の撮像画像を撮像部３１から取得する。認識部４２は、その取得した撮像画像に基づいて、加工パレット５上の被加工物のそれぞれを認識する。例えば、認識部４２は、撮像部３１から取得した撮像画像に映っている各被加工物を、被加工物の設計情報に基づいて認識する。例えば、認識部４２は、被加工物である製品Ｗａ及び残材Ｗｂの設計形状に基づいて、撮像画像からパターンマッチングにより製品Ｗａ及び残材Ｗｂを認識する。ただし、これに限定されず、認識部４２は、製品Ｗａ及び残材Ｗｂの認識方法として、パターンマッチング以外の公知の技術、例えば、テンプレートマッチングなどの他の画像認識手法を用いることができる。設計情報は、加工パレット５上における各製品Ｗａ及び残材Ｗｂの形状情報及び位置情報を含む。設計情報は、例えば、ワークＷに対して複数の製品Ｗａが割り付けられたネスティングデータであってもよい。ネスティングデータは、例えば、ワークＷから複数の製品を切断するためのレイアウトデータである。

【0055】

出力部４３は、判定部４１よる判定結果を外部装置に出力する。例えば、出力部４３は、判定部４１が異常と判定した場合には、その判定結果を外部装置に出力する。一例として、出力部４３は、判定部４１において加工パレット５の欠損、脱落、損傷又は歪みがあると判定された場合には、加工パレット５の欠損、脱落、損傷又は歪みがある旨を外部装置に出力する。出力部４３は、判定部４１においてフォーク装置７の欠損、脱落、損傷又は歪みがあると判定された場合には、フォーク装置７の欠損、脱落、損傷又は歪みがある旨を外部装置に出力する。出力部４３は、判定部４１においてローダ装置３の欠損、脱落、損傷又は歪みがあると判定された場合には、ローダ装置３の欠損、脱落、損傷又は歪みがある旨を外部装置に出力する。上記の外部装置とは、例えば、ディスプレイ、コンピュータ、携帯端末又はウェアラブル端末である。すなわち、出力部４３は、判定部４１の判定結果を、ディスプレイに表示させたり、コンピュータ、携帯端末又はウェアラブル端末に通知したりする。出力部４３による外部装置への通知とは、特に限定されないが、例えば、メールでの通知、ポップアップ通知、又はＳＮＳを利用した通知であってもよい。

【0056】

出力部４３は、認識部４２の認識結果を制御部８又は外部装置に出力する。この認識結果は、例えば、設計通りに加工が行われた否かの確認のために用いられてもよいし、ローダ装置３やグリッパ装置４の制御に用いられてもよいし、その両方であってもよい。例えば、この認識結果は、制御部８に出力され、製品Ｗａ又は残材Ｗｂを加工パレット５上から取り出すための目標位置として使用される。

【0057】

以下に、本実施形態に係る搬送装置の異常判定方法の流れの一例を説明する。図１１は、搬送装置の異常判定方法のフロー図である。加工前のワークＷが載置された加工パレット５が加工機１に搬入されると、加工機１は、加工パレット５上のワークＷを加工して、ワークＷを製品Ｗａ及び残材Ｗｂに切り分ける。加工機１によって切り分けられた製品Ｗａと残材Ｗｂとを含む被加工物は、加工パレット５に載置された状態で、加工機１から搬入出エリアＡＲ２へ搬出される（ステップＳ１０１）。換言すれば、製品Ｗａと残材Ｗｂとを含む被加工物が載置された加工パレット５は、加工機１から搬入出エリアＡＲ２へ搬出される。

【0058】

搬入出エリアＡＲ２へ加工パレット５が搬出されると、制御部８は、ワークＷの下方に配置された複数の腕部７ｂを上昇又は加工パレット５を下降させることで、被加工物を腕部７ｂによって支持させる（ステップＳ１０２）。制御部８は、ステップＳ１０２の処理が終了すると撮影指令を処理部３２に通知する。処理部３２は、撮影指令を制御部８から受信すると、照明部３０を制御して、被加工物が載置された加工パレット５に対して光を照射させ、その加工パレット５上の被加工物を撮像部３１に撮像させる（ステップＳ１０３）。

【0059】

処理部３２は、ステップＳ１０３で撮像された撮像画像に基づいて、加工パレット５上の被加工物の形状及び位置を認識する（ステップＳ１０４）。そして、処理部３２は、認識した被加工物の形状及び位置の情報を制御部８に送信する。制御部８は、処理部３２から得られた被加工物の形状及び位置の情報に基づいて、ローダ装置３及びグリッパ装置４を制御することで製品Ｗａを搬送させ、且つ、残材Ｗｂを排出させる（ステップＳ１０５）。処理部３２は、ステップＳ１０５を実施する直前又は実施中において、撮像部３１によるローダヘッド２１の撮像を実行させる（ステップＳ１０６）。例えば、処理部３２は、ローダ装置３による製品Ｗａのピッキングが行われている場合において、撮像部３１の撮像を実行させることで、ローダヘッド２１を撮像させる。一例として、制御部８は、撮影画角ＶＡの範囲の情報を予め有しており、ローダヘッド２１の位置が撮影画角ＶＡの範囲内になった場合に、撮影指令を処理部３２に送信してもよい。

【0060】

処理部３２は、ステップＳ１０６で撮像された撮像画像に基づいて、ローダ装置３の異常判定を行う。具体的には、処理部３２は、ステップＳ１０６で撮像された撮像画像に基づいて、ローダヘッド２１の欠損、脱落、損傷又は歪みがあるか否かを判定する（ステップＳ１０７）。処理部３２は、ローダヘッド２１の欠損、脱落、損傷又は歪みがあると判定した場合には、ローダ装置３に異常があると判定して、加工システムＰＳを停止させるか否かを判定する（ステップＳ１０８）。一例として、処理部３２は、異常の程度、すなわち、ローダヘッド２１の欠損、脱落、損傷又は歪みの程度に基づいて、加工システムＰＳを停止させるか否かを判断する。具体例として、処理部３２は、撮像画像に基づいて、ローダヘッド２１の欠損、脱落、損傷又は歪みの大きさを検出し、検出した大きさが所定値以上である場合には、加工システムＰＳを停止させると判定する。

【0061】

処理部３２によって加工システムＰＳを停止させないと判定された場合には、出力部４３は、外部装置に対して、ローダ装置３の異常を通知する（ステップＳ１０９）。処理部３２は、ステップＳ１０９の通知後にステップＳ１１２に移行する。一方、処理部３２によって加工システムＰＳを停止させると判定された場合には、処理部３２は、ローダ装置３の異常を示す情報と、加工システムＰＳを停止させることを示す情報を外部装置に通知する（ステップＳ１１０）。また、処理部３２は、加工システムを停止させる旨を制御部８に通知する。制御部８は、その通知を受け取ると、加工システムを停止させる（ステップＳ１１１）。

【0062】

ステップＳ１０７において、処理部３２は、ローダヘッド２１の欠損、脱落、損傷又は歪みがないと判定した場合には、ステップＳ１１２に移行する。ステップＳ１１２において、処理部３２は、加工パレット５上における全ての被加工物の取り出しが完了したか否かを判定する。例えば、制御部８は、残材排出処理及び製品搬出処理が完了した場合には、その旨を処理部３２に通知する。処理部３２は、その通知を受信した場合には、全ての被加工物の取り出しが完了したと判定する。

【0063】

処理部３２は、全ての被加工物の取り出しが完了したと判定した場合には、撮像部３１によって撮像させることで、フォーク装置７の腕部７ｂ全体の撮像画像を取得する（ステップＳ１１３）。そして、処理部３２は、取得した撮像画像に基づいて、フォーク装置７の欠損、脱落、損傷又は歪みの有無を判定する（ステップＳ１１４）。処理部３２は、フォーク装置７の欠損、脱落、損傷又は歪みがあると判定した場合には、ステップＳ１０８と同様の方法で、加工システムＰＳを停止させるか否かを判定する（ステップＳ１１５）。処理部３２によって加工システムＰＳを停止させないと判定された場合には、出力部４３は、外部装置に対して、フォーク装置７の異常を通知する（ステップＳ１１６）。処理部３２は、ステップＳ１１６の通知後にステップＳ１１９に移行する。

【0064】

一方、処理部３２によって加工システムＰＳを停止させると判定された場合には、処理部３２は、フォーク装置７の異常を示す情報と、加工システムＰＳを停止させることを示す情報を外部装置に通知する（ステップＳ１１７）。また、処理部３２は、加工システムＰＳを停止させる旨を制御部８に通知する。制御部８は、その通知を受け取ると、加工システムＰＳを停止させる（ステップＳ１１８）。

【0065】

ステップＳ１１９において、制御部８は、複数の腕部７ｂが支持プレート５ｂより下方に位置するように腕部７ｂ又は支持プレート５ｂを移動させる。そして、処理部３２は、少なくとも腕部７ｂが鉛直方向において支持プレート５ｂよりも下方に位置した場合には、撮像部３１によって撮像させる（ステップＳ１２０）。一例として、制御部８は、複数の腕部７ｂが支持プレート５ｂよりも下方に位置した後の任意のタイミングにおいて、処理部３２に対して撮影指令を通知する。処理部３２は、その撮影指令を受信すると、撮像部３１の撮像を実行させることで、支持プレート５ｂ全体の撮像画像を取得する。

【0066】

処理部３２は、ステップＳ１２０において取得した撮像画像に基づいて、加工パレット５の欠損、脱落、損傷又は歪みの有無を判定する（ステップＳ１２１）。処理部３２は、加工パレット５の欠損、脱落、損傷又は歪みがあると判定した場合には、ステップＳ１０８と同様の方法で、加工システムを停止させるか否かを判定する（ステップＳ１２２）。処理部３２によって加工システムを停止させないと判定された場合には、出力部４３は、外部装置に対して、加工パレット５の異常を通知する（ステップＳ１２３）。処理部３２は、ステップＳ１２３の通知後にステップＳ１２６に移行する。ステップＳ１２６においては、制御部８は、加工前のワークＷを加工パレット５に載置して加工機１内へ搬送させる。

【0067】

一方、処理部３２によって加工システムＰＳを停止させると判定された場合には、処理部３２は、加工パレット５の異常を示す情報と、加工システムＰＳを停止させることを示す情報を外部装置に通知する（ステップＳ１２４）。また、処理部３２は、加工システムＰＳを停止させる旨を制御部８に通知する。制御部８は、その通知を受け取ると、加工システムＰＳを停止させる（ステップＳ１２５）。

【0068】

なお、ステップＳ１１１，ステップＳ１１８，ステップＳ１２５において加工システムＰＳの停止とは、一時的に動作を停止させることを含む。従って、異常が解消された場合には、加工システムＰＳの動作を再開させてもよい。

【0069】

加工システムＰＳにおいて、加工機１、ストッカ２、ローダ装置３、グリッパ装置４、加工パレット５、パレットチェンジャ６、及びフォーク装置７のそれぞれの配置位置は、任意に変更可能であって、上述した配置位置には限定されない。例えば、図１及び図２に示す例では、加工機１に対して＋Ｘ方からワークＷが搬送されるが、これに限定されず、－Ｘ方向から加工機１に対してワークＷが搬送されてもよい。

【0070】

また、判定部４１は、異常判定を実行するにあたって、例えば、搬送装置の撮像画像に対して各種画像処理を適用する。ここで、この画像処理は、例えば、輪郭及び影の少なくともいずれかを検出する処理を含んでもよい。また、画像処理は、撮像画像内の被加工物の歪みを補正する補正処理を含んでもよい。例えば、補正処理は、撮像部３１から得られる撮像画像が、斜めから被加工物を撮像した画像である場合には、被加工物を真上から撮像した画像となるように当該撮像画像を補正する処理を含んでもよい。

【0071】

上記実施形態は、以下の構成を開示する。
（構成１）
加工機１によって加工された被加工物を搬送するために用いられる搬出装置と、
搬出装置を含む領域を撮像する撮像部３１と、
撮像部３１が撮像した撮像画像に基づいて、搬出装置の欠損、脱落、損傷又は歪みの有無を判定する判定部４１と、
を備える、搬送システム。
（構成２）
加工機１によって加工された被加工物が載置される加工パレット５と、
加工パレット５上の前記被加工物を取り出すローダ装置３と、
を備え、
搬出装置は、加工パレット５とローダ装置３との少なくともいずれかである、
構成１に記載の搬送システム。
（構成３）
撮像部３１の画角は、加工パレット５の上面全体を含む範囲に設定されており、
判定部４１は、すべての被加工物が取り出された後の撮像画像に基づいて、加工パレット５の欠損、脱落、損傷又は歪みの有無を判定する、
構成１又は構成２に記載の搬送システム。
（構成４）
撮像部３１の撮影画角は、加工パレット５の上面全体を含む範囲に設定され、
判定部４１は、ローダ装置３が撮影画角内に存在する際の撮像画像に基づいて、ローダ装置３の欠損、脱落、損傷又は歪みの有無を判定する、
構成１から構成３のいずれかに記載の搬送システム。
（構成５）
加工機１によって加工された被加工物が載置される加工パレット５と、
加工パレット５に載置されている被加工物を、加工パレット５の上方で支持する腕部７ｂを有するフォーク装置７と、
腕部７ｂによって支持された、加工パレット５上の被加工物を取り出すローダ装置３と、
を備え、
撮像部３１の撮影画角は、加工パレット５の上面の上方を含む範囲に設定され、
搬出装置は、フォーク装置７であり、
判定部４１は、腕部７ｂが撮影画角内に存在する際の撮像画像に基づいて、腕部７ｂの欠損、脱落、損傷又は歪みの有無を判定する、
構成１から構成４のいずれかに記載の搬送システム。
（構成６）
判定部４１は、撮像画像上の搬送装置の状態と、搬送装置の本来あるべき状態とを比較することで、搬送装置の欠損、脱落、損傷又は歪みの有無を判定する、
構成１から５のいずれか一項に記載の搬送システム。

【0072】

上述した実施形態等で説明した要件の１つ以上は、省略されることがある。また、上述した実施形態等で説明した要件は、適宜組み合わせることができる。また、本実施形態において示した各手順の実行順序は、前の手順の結果を後の手順で用いない限り、任意の順序で実現可能である。また、上述した実施形態における動作に関して、便宜上「まず」、「次に」、「続いて」等を用いて説明したとしても、この順序で実施することが必須ではない。

【符号の説明】

【0073】

Ｗ・・・ワーク
Ｗａ・・・製品
Ｗｂ・・・残材
ＰＳ・・・加工システム
ＨＳ・・・搬送システム
１・・・加工機
２・・・ストッカ
３・・・ローダ装置（搬送装置）
４・・・グリッパ装置（搬送装置）
５・・・加工パレット（搬送装置）
６・・・パレットチェンジャ
７・・・フォーク装置（搬送装置）
８・・・制御部
３０・・・照明部
３１・・・撮像部
３２・・・処理部
４１・・・判定部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】