(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024067631
(43)【公開日】2024-05-17
(54)【発明の名称】装置、方法およびプログラム
(51)【国際特許分類】
G05B 13/02 20060101AFI20240510BHJP
【ＦＩ】
G05B13/02 B
【審査請求】未請求
【請求項の数】14
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022177854
(22)【出願日】2022-11-07
(71)【出願人】
【識別番号】000006507
【氏名又は名称】横河電機株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110000877
【氏名又は名称】弁理士法人ＲＹＵＫＡ国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】劉 琢
(72)【発明者】
【氏名】石井 英二
(72)【発明者】
【氏名】▲高▼見 豪
【テーマコード（参考）】
5H004
【Ｆターム（参考）】
5H004GB01
5H004JA03
5H004KC48
5H004KC52
5H004KC53
(57)【要約】 （修正有）
【課題】制御モデルから出力される推奨制御パラメータを出力する。
【解決手段】制御対象に関する状態の測定値および目標値の偏差を取得する偏差取得部と、前記制御対象に対して供給された制御パラメータをシフトさせたシフト済み制御パラメータを取得する制御パラメータ取得部と、偏差および制御パラメータが入力されることに応じて、前記制御対象に供給することを推奨する推奨制御パラメータを出力する制御モデルに対し、前記偏差取得部により取得された偏差と、前記制御パラメータ取得部により取得された前記シフト済み制御パラメータとを供給する第１供給部と、前記第１供給部から前記制御モデルに対する供給が行われたことに応じて当該制御モデルから出力される前記推奨制御パラメータを出力する出力部と、を備える装置が提供される。
【選択図】図１
【解決手段】制御対象に関する状態の測定値および目標値の偏差を取得する偏差取得部と、前記制御対象に対して供給された制御パラメータをシフトさせたシフト済み制御パラメータを取得する制御パラメータ取得部と、偏差および制御パラメータが入力されることに応じて、前記制御対象に供給することを推奨する推奨制御パラメータを出力する制御モデルに対し、前記偏差取得部により取得された偏差と、前記制御パラメータ取得部により取得された前記シフト済み制御パラメータとを供給する第１供給部と、前記第１供給部から前記制御モデルに対する供給が行われたことに応じて当該制御モデルから出力される前記推奨制御パラメータを出力する出力部と、を備える装置が提供される。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
制御対象に関する状態の測定値および目標値の偏差を取得する偏差取得部と、
前記制御対象に対して供給された制御パラメータをシフトさせたシフト済み制御パラメータを取得する制御パラメータ取得部と、
偏差および制御パラメータが入力されることに応じて、前記制御対象に供給することを推奨する推奨制御パラメータを出力する制御モデルに対し、前記偏差取得部により取得された偏差と、前記制御パラメータ取得部により取得された前記シフト済み制御パラメータとを供給する第１供給部と、
前記第１供給部から前記制御モデルに対する供給が行われたことに応じて当該制御モデルから出力される前記推奨制御パラメータを出力する出力部と、
を備える装置。
前記制御対象に対して供給された制御パラメータをシフトさせたシフト済み制御パラメータを取得する制御パラメータ取得部と、
偏差および制御パラメータが入力されることに応じて、前記制御対象に供給することを推奨する推奨制御パラメータを出力する制御モデルに対し、前記偏差取得部により取得された偏差と、前記制御パラメータ取得部により取得された前記シフト済み制御パラメータとを供給する第１供給部と、
前記第１供給部から前記制御モデルに対する供給が行われたことに応じて当該制御モデルから出力される前記推奨制御パラメータを出力する出力部と、
を備える装置。
【請求項2】
前記状態の目標値を取得する目標値取得部をさらに備え、
前記制御パラメータ取得部は、前記目標値が基準目標値から変更されたことに応じて、前記制御対象に対して供給された制御パラメータをシフトさせて、前記シフト済み制御パラメータを取得する、請求項１に記載の装置。
前記制御パラメータ取得部は、前記目標値が基準目標値から変更されたことに応じて、前記制御対象に対して供給された制御パラメータをシフトさせて、前記シフト済み制御パラメータを取得する、請求項１に記載の装置。
【請求項3】
前記制御パラメータ取得部は、前記目標値が基準目標値から変更されたことに応じて、前記制御対象に対して供給された制御パラメータを、前記目標値に応じたシフト量だけシフトさせて、前記シフト済み制御パラメータを取得する、請求項２に記載の装置。
【請求項4】
前記制御パラメータ取得部は、前記目標値および前記基準目標値の差分と、予め設定された係数とを乗算して前記シフト量を決定する、請求項３に記載の装置。
【請求項5】
前記制御パラメータ取得部は、前記目標値に設定された値と、当該値に前記測定値が安定するときの制御パラメータの値との関係を示す、予め設定された関係式を用いて前記シフト量を決定する、請求項３に記載の装置。
【請求項6】
前記推奨制御パラメータにより前記制御対象が制御された後に前記偏差取得部により取得される偏差が基準範囲内に安定しないことを検出する第１検出部をさらに備え、
前記制御パラメータ取得部は、前記偏差取得部により取得される偏差が前記基準範囲内に安定しないことが前記第１検出部により検出されたことに応じて、前記制御対象に対して供給された前記制御パラメータをシフトさせて、前記シフト済み制御パラメータを取得する、請求項１～３の何れか一項に記載の装置。
前記制御パラメータ取得部は、前記偏差取得部により取得される偏差が前記基準範囲内に安定しないことが前記第１検出部により検出されたことに応じて、前記制御対象に対して供給された前記制御パラメータをシフトさせて、前記シフト済み制御パラメータを取得する、請求項１～３の何れか一項に記載の装置。
【請求項7】
偏差および当該偏差の変化速度が入力されることに応じて、前記制御パラメータ取得部により制御パラメータについてシフトすることを推奨する推奨シフト量を出力するシフト量出力モデルに対し、前記偏差取得部により取得された偏差と、当該偏差の変化速度とを供給する第２供給部をさらに備え、
前記制御パラメータ取得部は、前記偏差取得部により取得される偏差が前記基準範囲内に安定しないことが前記第１検出部により検出され、かつ、前記第２供給部から前記シフト量出力モデルに対する供給が行われたことに応じて当該シフト量出力モデルから出力される前記推奨シフト量だけ、前記制御対象に対して供給された制御パラメータをシフトさせて、前記シフト済み制御パラメータを取得する、請求項６に記載の装置。
前記制御パラメータ取得部は、前記偏差取得部により取得される偏差が前記基準範囲内に安定しないことが前記第１検出部により検出され、かつ、前記第２供給部から前記シフト量出力モデルに対する供給が行われたことに応じて当該シフト量出力モデルから出力される前記推奨シフト量だけ、前記制御対象に対して供給された制御パラメータをシフトさせて、前記シフト済み制御パラメータを取得する、請求項６に記載の装置。
【請求項8】
前記第２供給部は、基準インターバルごとに前記シフト量出力モデルに対する供給を行う、請求項７に記載の装置。
【請求項9】
前記偏差取得部により取得される偏差と、当該偏差の変化速度と、前記制御パラメータ取得部による前記制御パラメータのシフト量とを含む学習データを用い、偏差および当該偏差の変化速度の入力に応じ、予め設定された報酬関数により定まる報酬値を高めるために推奨される前記推奨シフト量を出力するよう前記シフト量出力モデルの学習処理を行う第１学習処理部をさらに備える、請求項７に記載の装置。
【請求項10】
前記制御対象が変更されたことを検出する第２検出部をさらに備え、
前記制御パラメータ取得部は、前記制御対象が変更されたことが前記第２検出部により検出されたことに応じて、前記制御対象に対して供給された制御パラメータをシフトさせて、前記シフト済み制御パラメータを取得する、請求項１に記載の装置。
前記制御パラメータ取得部は、前記制御対象が変更されたことが前記第２検出部により検出されたことに応じて、前記制御対象に対して供給された制御パラメータをシフトさせて、前記シフト済み制御パラメータを取得する、請求項１に記載の装置。
【請求項11】
前記制御モデルは、
偏差および制御パラメータが入力されることに応じて、当該制御パラメータについて変更することを推奨する推奨変更量を出力する変更量出力モデルと、
前記制御対象に供給された前記制御パラメータと、前記変更量出力モデルから出力される前記推奨変更量とを加算して前記推奨制御パラメータを算出する加算部と、
を有する、請求項１に記載の装置。
偏差および制御パラメータが入力されることに応じて、当該制御パラメータについて変更することを推奨する推奨変更量を出力する変更量出力モデルと、
前記制御対象に供給された前記制御パラメータと、前記変更量出力モデルから出力される前記推奨変更量とを加算して前記推奨制御パラメータを算出する加算部と、
を有する、請求項１に記載の装置。
【請求項12】
前記偏差取得部により取得される偏差と、前記制御パラメータ取得部により取得される制御パラメータと、を含む学習データを用い、偏差および制御パラメータの入力に応じ、予め設定された報酬関数により定まる報酬値を高めるために推奨される前記推奨変更量を出力するよう前記変更量出力モデルの学習処理を行う第２学習処理部をさらに備える、請求項１１に記載の装置。
【請求項13】
制御対象に関する状態の測定値および目標値の偏差を取得する偏差取得段階と、
前記制御対象に対して供給された制御パラメータをシフトさせたシフト済み制御パラメータを取得する制御パラメータ取得段階と、
偏差および制御パラメータが入力されることに応じて、前記制御対象に供給することを推奨する推奨制御パラメータを出力する制御モデルに対し、前記偏差取得段階により取得された偏差と、前記制御パラメータ取得段階により取得された前記シフト済み制御パラメータとを供給する第１供給段階と、
前記第１供給段階により前記制御モデルに対する供給が行われたことに応じて当該制御モデルから出力される前記推奨制御パラメータを出力する出力段階と、
を備える方法。
前記制御対象に対して供給された制御パラメータをシフトさせたシフト済み制御パラメータを取得する制御パラメータ取得段階と、
偏差および制御パラメータが入力されることに応じて、前記制御対象に供給することを推奨する推奨制御パラメータを出力する制御モデルに対し、前記偏差取得段階により取得された偏差と、前記制御パラメータ取得段階により取得された前記シフト済み制御パラメータとを供給する第１供給段階と、
前記第１供給段階により前記制御モデルに対する供給が行われたことに応じて当該制御モデルから出力される前記推奨制御パラメータを出力する出力段階と、
を備える方法。
【請求項14】
コンピュータを、
制御対象に関する状態の測定値および目標値の偏差を取得する偏差取得部と、
前記制御対象に対して供給された制御パラメータをシフトさせたシフト済み制御パラメータを取得する制御パラメータ取得部と、
偏差および制御パラメータが入力されることに応じて、前記制御対象に供給することを推奨する推奨制御パラメータを出力する制御モデルに対し、前記偏差取得部により取得された偏差と、前記制御パラメータ取得部により取得された前記シフト済み制御パラメータとを供給する第１供給部と、
前記第１供給部から前記制御モデルに対する供給が行われたことに応じて当該制御モデルから出力される前記推奨制御パラメータを出力する出力部
として機能させるプログラム。
制御対象に関する状態の測定値および目標値の偏差を取得する偏差取得部と、
前記制御対象に対して供給された制御パラメータをシフトさせたシフト済み制御パラメータを取得する制御パラメータ取得部と、
偏差および制御パラメータが入力されることに応じて、前記制御対象に供給することを推奨する推奨制御パラメータを出力する制御モデルに対し、前記偏差取得部により取得された偏差と、前記制御パラメータ取得部により取得された前記シフト済み制御パラメータとを供給する第１供給部と、
前記第１供給部から前記制御モデルに対する供給が行われたことに応じて当該制御モデルから出力される前記推奨制御パラメータを出力する出力部
として機能させるプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、装置、方法およびプログラムに関する。
【背景技術】
【0002】
特許文献１～４には、「目標値ＳＶに基づいて操作量マップを選択して、選択した操作量マップを用いて操作量ＭＶを算出する」（特許文献１の段落００３１）などと記載されている。
［先行技術文献］
［特許文献］
［特許文献１］ 特開２０２２－１５６７９７号公報
［特許文献２］特開２０２０－９５３５２号公報
［特許文献３］特開２０２１－１１７６９９号公報
［特許文献４］特開２０２２－０１４０９９号公報
［先行技術文献］
［特許文献］
［特許文献１］ 特開２０２２－１５６７９７号公報
［特許文献２］特開２０２０－９５３５２号公報
［特許文献３］特開２０２１－１１７６９９号公報
［特許文献４］特開２０２２－０１４０９９号公報
【発明の概要】
【0003】
本発明の第１の態様においては、制御対象に関する状態の測定値および目標値の偏差を取得する偏差取得部と、前記制御対象に対して供給された制御パラメータをシフトさせたシフト済み制御パラメータを取得する制御パラメータ取得部と、偏差および制御パラメータが入力されることに応じて、前記制御対象に供給することを推奨する推奨制御パラメータを出力する制御モデルに対し、前記偏差取得部により取得された偏差と、前記制御パラメータ取得部により取得された前記シフト済み制御パラメータとを供給する第１供給部と、前記第１供給部から前記制御モデルに対する供給が行われたことに応じて当該制御モデルから出力される前記推奨制御パラメータを出力する出力部と、を備える装置が提供される。
【0004】
上記の装置においては、前記状態の目標値を取得する目標値取得部をさらに備え、前記制御パラメータ取得部は、前記目標値が基準目標値から変更されたことに応じて、前記制御対象に対して供給された制御パラメータをシフトさせて、前記シフト済み制御パラメータを取得してよい。
【0005】
上記の装置においては、前記制御パラメータ取得部は、前記目標値が基準目標値から変更されたことに応じて、前記制御対象に対して供給された制御パラメータを、前記目標値に応じたシフト量だけシフトさせて、前記シフト済み制御パラメータを取得してよい。
【0006】
前記制御パラメータを前記目標値に応じたシフト量だけシフトさせる上記の装置においては、前記制御パラメータ取得部は、前記目標値および前記基準目標値の差分と、予め設定された係数とを乗算して前記シフト量を決定してよい。
【0007】
前記制御パラメータを前記目標値に応じたシフト量だけシフトさせる上記の装置においては、前記制御パラメータ取得部は、前記目標値に設定された値と、当該値に前記測定値が安定するときの制御パラメータの値との関係を示す、予め設定された関係式を用いて前記シフト量を決定してよい。
【0008】
上記何れかの装置においては、前記推奨制御パラメータにより前記制御対象が制御された後に前記偏差取得部により取得される偏差が基準範囲内に安定しないことを検出する第１検出部をさらに備え、前記制御パラメータ取得部は、前記偏差取得部により取得される偏差が前記基準範囲内に安定しないことが前記第１検出部により検出されたことに応じて、前記制御対象に対して供給された前記制御パラメータをシフトさせて、前記シフト済み制御パラメータを取得してよい。
【0009】
上記の装置においては、偏差および当該偏差の変化速度が入力されることに応じて、前記制御パラメータ取得部により制御パラメータについてシフトすることを推奨する推奨シフト量を出力するシフト量出力モデルに対し、前記偏差取得部により取得された偏差と、当該偏差の変化速度とを供給する第２供給部をさらに備え、前記制御パラメータ取得部は、前記偏差取得部により取得される偏差が前記基準範囲内に安定しないことが前記第１検出部により検出され、かつ、前記第２供給部から前記シフト量出力モデルに対する供給が行われたことに応じて当該シフト量出力モデルから出力される前記推奨シフト量だけ、前記制御対象に対して供給された制御パラメータをシフトさせて、前記シフト済み制御パラメータを取得してよい。
【0010】
前記偏差取得部により取得された偏差と、当該偏差の変化速度とをシフト量出力モデルに供給する上記の装置においては、前記第２供給部は、基準インターバルごとに前記シフト量出力モデルに対する供給を行ってよい。
【0011】
前記偏差取得部により取得された偏差と、当該偏差の変化速度とをシフト量出力モデルに供給する上記の装置においては、前記偏差取得部により取得される偏差と、当該偏差の変化速度と、前記制御パラメータ取得部による前記制御パラメータのシフト量とを含む学習データを用い、偏差および当該偏差の変化速度の入力に応じ、予め設定された報酬関数により定まる報酬値を高めるために推奨される前記推奨シフト量を出力するよう前記シフト量出力モデルの学習処理を行う第１学習処理部をさらに備えてよい。
【0012】
上記何れかの装置においては、前記制御対象が変更されたことを検出する第２検出部をさらに備え、前記制御パラメータ取得部は、前記制御対象が変更されたことが前記第２検出部により検出されたことに応じて、前記制御対象に対して供給された制御パラメータをシフトさせて、前記シフト済み制御パラメータを取得してよい。
【0013】
上記何れかの装置においては、前記制御モデルは、偏差および制御パラメータが入力されることに応じて、当該制御パラメータについて変更することを推奨する推奨変更量を出力する変更量出力モデルと、前記制御対象に供給された前記制御パラメータと、前記変更量出力モデルから出力される前記推奨変更量とを加算して前記推奨制御パラメータを算出する加算部と、を有してよい。
【0014】
上記の装置においては、前記偏差取得部により取得される偏差と、前記制御パラメータ取得部により取得される制御パラメータと、を含む学習データを用い、偏差および制御パラメータの入力に応じ、予め設定された報酬関数により定まる報酬値を高めるために推奨される前記推奨変更量を出力するよう前記変更量出力モデルの学習処理を行う第２学習処理部をさらに備えてよい。
【0015】
本発明の第２の態様においては、制御対象に関する状態の測定値および目標値の偏差を取得する偏差取得段階と、前記制御対象に対して供給された制御パラメータをシフトさせたシフト済み制御パラメータを取得する制御パラメータ取得段階と、偏差および制御パラメータが入力されることに応じて、前記制御対象に供給することを推奨する推奨制御パラメータを出力する制御モデルに対し、前記偏差取得段階により取得された偏差と、前記制御パラメータ取得段階により取得された前記シフト済み制御パラメータとを供給する第１供給段階と、前記第１供給段階により前記制御モデルに対する供給が行われたことに応じて当該制御モデルから出力される前記推奨制御パラメータを出力する出力段階と、を備える方法が提供される。
【0016】
本発明の第３の態様においては、コンピュータを、制御対象に関する状態の測定値および目標値の偏差を取得する偏差取得部と、前記制御対象に対して供給された制御パラメータをシフトさせたシフト済み制御パラメータを取得する制御パラメータ取得部と、偏差および制御パラメータが入力されることに応じて、前記制御対象に供給することを推奨する推奨制御パラメータを出力する制御モデルに対し、前記偏差取得部により取得された偏差と、前記制御パラメータ取得部により取得された前記シフト済み制御パラメータとを供給する第１供給部と、前記第１供給部から前記制御モデルに対する供給が行われたことに応じて当該制御モデルから出力される前記推奨制御パラメータを出力する出力部として機能させるプログラムが提供される。
【0017】
なお、上記の発明の概要は、本発明の必要な特徴の全てを列挙したものではない。また、これらの特徴群のサブコンビネーションもまた、発明となりうる。
【図面の簡単な説明】
【0018】
【図1】第１実施形態に係るシステム１を示す。
【図2】変更量出力モデル２０６１の一例を示す。
【図3】変更量出力モデル２０６１の他の例を示す。
【図4】制御モデル２０６に入力される制御パラメータをシフトすることによる効果を示す。
【図5】サンプルデータの近似曲線を示す。
【図6】装置２００の動作を示す。
【図7】目標値ＳＰが変更される場合の測定値ＰＶと、制御パラメータとの推移を示す。
【図8】第２実施形態に係るシステム１Ａを示す。
【図9】シフト量出力モデル２１３Ａの一例を示す。
【図10】シフト量出力モデル２１３Ａの他の例を示す。
【図11】装置２００Ａの動作を示す。
【図12】外乱が生じる場合の測定値ＰＶと、制御パラメータとの推移を示す。
【図13】第３実施形態に係るシステム１Ｂを示す。
【図14】本発明の複数の態様が全体的または部分的に具現化されてよいコンピュータ２２００の例を示す。
【発明を実施するための形態】
【0019】
以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施形態は特許請求の範囲にかかる発明を限定するものではない。また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。
【0020】
【0021】
＜１．１．１．設備１００＞
設備１００は、制御対象１０１が備え付けられた施設や装置等である。例えば、設備１００は、プラントであってもよいし、複数の機器を複合させた複合装置であってもよい。プラントとしては、化学やバイオ等の工業プラントの他、ガス田や油田等の井戸元やその周辺を管理制御するプラント、水力・火力・原子力等の発電を管理制御するプラント、太陽光や風力等の環境発電を管理制御するプラント、上下水やダム等を管理制御するプラント等が挙げられる。
設備１００は、制御対象１０１が備え付けられた施設や装置等である。例えば、設備１００は、プラントであってもよいし、複数の機器を複合させた複合装置であってもよい。プラントとしては、化学やバイオ等の工業プラントの他、ガス田や油田等の井戸元やその周辺を管理制御するプラント、水力・火力・原子力等の発電を管理制御するプラント、太陽光や風力等の環境発電を管理制御するプラント、上下水やダム等を管理制御するプラント等が挙げられる。
【0022】
設備１００には、１または複数の制御対象１０１が設けられている。制御対象１０１は、制御の対象となる器具、機械または装置等であり、いわゆるフィールド機器であってよい。例えば、制御対象１０１は、圧力計、流量計、温度センサ等のセンサ機器、流量制御弁や開閉弁等のバルブ機器、またはファンやモータ等のアクチュエータ機器であってよい。制御対象１０１は、外部から有線または無線で制御されるが、手動で制御されてもよい。制御対象１０１は、装置２００における制御部２０７によって制御されてよい。本実施形態では一例として、制御対象１０１は、操作量ＭＶ（Ｍａｎｉｐｕｌａｔｅｄ Ｖａｒｉａｂｌｅ）についての指示値ＩＶ（Ｉｎｓｔｒｕｃｔｅｄ ｖａｌｕｅ）を制御部２０７から供給されることで制御されてよい。
【0023】
また、設備１００には、１または複数のセンサ１０２が設けられていてよい。各センサ１０２は、設備１００の内外の状態の測定値、つまり、内外の状態を示す物理量の測定値を測定してよい。少なくとも１つのセンサ１０２は、制御対象１０１の状態の測定値ＰＶ（Ｐｒｏｃｅｓｓ Ｖａｒｉａｂｌｅ）を測定してよい。測定値ＰＶは、制御対象１０１を制御した結果の運転状態を示す運転データであってよく、制御の対象となる制御量を示してよい。一例として、測定値ＰＶは、制御対象１０１の出力そのものを示してもよいし、制御対象１０１の出力によって変化する様々な値を示してもよい。一例として、測定値ＰＶは、圧力、温度、ｐＨ、速度、流量などを示してよい。各センサ１０２は、測定した測定値ＰＶを装置２００に供給してよい。
【0024】
＜１．１．２．装置２００＞
装置２００は、制御対象１０１を制御するものであり、例えば制御対象１０１のコントローラであってよい。装置２００は、制御対象１０１の操作量ＭＶについての指示値ＩＶを出力して温度の調節、液面の水位調整または流量の調整などのプロセス制御を実行してよい。
装置２００は、制御対象１０１を制御するものであり、例えば制御対象１０１のコントローラであってよい。装置２００は、制御対象１０１の操作量ＭＶについての指示値ＩＶを出力して温度の調節、液面の水位調整または流量の調整などのプロセス制御を実行してよい。
【0025】
装置２００は、ＰＣ（パーソナルコンピュータ）、タブレット型コンピュータ、スマートフォン、ワークステーション、サーバコンピュータ、または汎用コンピュータ等のコンピュータであってよく、複数のコンピュータが接続されたコンピュータシステムであってもよい。このようなコンピュータシステムもまた広義のコンピュータである。また、装置２００は、コンピュータ内で１または複数実行可能な仮想コンピュータ環境によって実装されてもよい。これに代えて、装置２００は、ＡＩ制御用に設計された専用コンピュータであってもよく、専用回路によって実現された専用ハードウェアであってもよい。また、装置２００がインターネットに接続可能な場合、装置２００は、クラウドコンピューティングにより実現されてもよい。
【0026】
装置２００は、測定値取得部２０１と、目標値取得部２０２と、偏差取得部２０３と、制御パラメータ取得部２０４と、第１供給部２０５と、制御モデル２０６と、制御部２０７と、学習処理部２０８とを有してよい。なお、これらブロックは、それぞれ機能的に分離された機能ブロックであって、実際のデバイス構成とは必ずしも一致していなくてもよい。即ち、本図において、１つのブロックとして示されている場合であっても、それが１つのデバイスにより構成されるものに限定されない。また、本図において、別々のブロックとして示されている場合であっても、それらが別々のデバイスにより構成されるものに限定されない。
【0027】
＜１．１．２―１．測定値取得部２０１＞
測定値取得部２０１は、制御対象１０１に関する状態の測定値ＰＶを取得する。本実施形態では一例として、測定値取得部２０１は、一の物理量についての測定値ＰＶを一のセンサ１０２から取得することとして説明するが、複数の物理量のそれぞれについての測定値ＰＶを複数のセンサ１０２から取得してもよい。測定値取得部２０１は、取得した測定値ＰＶを偏差取得部２０３に供給してよい。
測定値取得部２０１は、制御対象１０１に関する状態の測定値ＰＶを取得する。本実施形態では一例として、測定値取得部２０１は、一の物理量についての測定値ＰＶを一のセンサ１０２から取得することとして説明するが、複数の物理量のそれぞれについての測定値ＰＶを複数のセンサ１０２から取得してもよい。測定値取得部２０１は、取得した測定値ＰＶを偏差取得部２０３に供給してよい。
【0028】
＜１．１．２－２．目標値取得部２０２＞
目標値取得部２０２は、制御対象１０１に関する状態の目標値ＳＰ（Ｓｅｔ Ｐｏｉｎｔ）を取得する。目標値取得部２０２は、測定値取得部２０１により取得される測定値ＰＶの目標値ＳＰを取得してよい。目標値取得部２０２は、図示しない入力部を介してオペレータから目標値ＳＰを取得してよい。目標値取得部２０２は、オペレータにより目標値ＳＰが設定されない場合には、予め設定された基準目標値を目標値ＳＰとして取得してよい。目標値取得部２０２は、取得した目標値ＳＰを偏差取得部２０３に供給してよい。目標値取得部２０２は、基準目標値とは異なる値に目標値ＳＰが設定されることに応じて、設定された目標値ＳＰを示す信号（目標値変更信号とも称する）を制御パラメータ取得部２０４に供給してよい。
目標値取得部２０２は、制御対象１０１に関する状態の目標値ＳＰ（Ｓｅｔ Ｐｏｉｎｔ）を取得する。目標値取得部２０２は、測定値取得部２０１により取得される測定値ＰＶの目標値ＳＰを取得してよい。目標値取得部２０２は、図示しない入力部を介してオペレータから目標値ＳＰを取得してよい。目標値取得部２０２は、オペレータにより目標値ＳＰが設定されない場合には、予め設定された基準目標値を目標値ＳＰとして取得してよい。目標値取得部２０２は、取得した目標値ＳＰを偏差取得部２０３に供給してよい。目標値取得部２０２は、基準目標値とは異なる値に目標値ＳＰが設定されることに応じて、設定された目標値ＳＰを示す信号（目標値変更信号とも称する）を制御パラメータ取得部２０４に供給してよい。
【0029】
＜１．１．２－３．偏差取得部２０３＞
偏差取得部２０３は、制御対象１０１に関する状態の測定値ＰＶおよび目標値ＳＰの偏差を取得する。偏差取得部２０３は、測定値取得部２０１から測定値ＰＶを、目標値取得部２０２から目標値ＳＰを取得し、目標値ＳＰから測定値ＰＶを減算して偏差を算出してよい。これに代えて、偏差取得部２０３は、測定値ＰＶから目標値ＳＰを減算して偏差を算出してもよい。偏差取得部２０３は、取得した偏差を第１供給部２０５に供給してよい。偏差取得部２０３は、取得した偏差を、図示しない記憶部に記憶させてよい。
偏差取得部２０３は、制御対象１０１に関する状態の測定値ＰＶおよび目標値ＳＰの偏差を取得する。偏差取得部２０３は、測定値取得部２０１から測定値ＰＶを、目標値取得部２０２から目標値ＳＰを取得し、目標値ＳＰから測定値ＰＶを減算して偏差を算出してよい。これに代えて、偏差取得部２０３は、測定値ＰＶから目標値ＳＰを減算して偏差を算出してもよい。偏差取得部２０３は、取得した偏差を第１供給部２０５に供給してよい。偏差取得部２０３は、取得した偏差を、図示しない記憶部に記憶させてよい。
【0030】
＜１．１．２－４．制御パラメータ取得部２０４＞
制御パラメータ取得部２０４は、制御対象１０１に対して供給された制御パラメータＰをシフトさせたシフト済み制御パラメータＰ＋Δｐを取得する。制御パラメータ取得部２０４は、後述の制御部２０７から制御パラメータＰを取得してよく、本実施形態では一例として、制御部２０７が制御対象１０１に制御パラメータＰを供給するごとに当該制御パラメータＰを取得してよい。制御パラメータＰは、制御対象１０１の操作量ＭＶについての指示値ＩＶを示してよい。制御対象１０１がバルブである場合には、制御パラメータＰは一例としてバルブ開度を示してよい。制御パラメータ取得部２０４は、制御部２０７から取得した制御パラメータＰをシフトさせてシフト済み制御パラメータＰ＋Δｐを生成してよい。
制御パラメータ取得部２０４は、制御対象１０１に対して供給された制御パラメータＰをシフトさせたシフト済み制御パラメータＰ＋Δｐを取得する。制御パラメータ取得部２０４は、後述の制御部２０７から制御パラメータＰを取得してよく、本実施形態では一例として、制御部２０７が制御対象１０１に制御パラメータＰを供給するごとに当該制御パラメータＰを取得してよい。制御パラメータＰは、制御対象１０１の操作量ＭＶについての指示値ＩＶを示してよい。制御対象１０１がバルブである場合には、制御パラメータＰは一例としてバルブ開度を示してよい。制御パラメータ取得部２０４は、制御部２０７から取得した制御パラメータＰをシフトさせてシフト済み制御パラメータＰ＋Δｐを生成してよい。
【0031】
制御パラメータ取得部２０４は、目標値ＳＰが上述の基準目標値から変更されたことに応じて、制御対象１０１に対して供給された制御パラメータＰをシフトさせてシフト済み制御パラメータＰ＋Δｐを取得してよい。制御パラメータ取得部２０４は、目標値取得部２０２から目標値変更信号を受信したことに応じて、制御部２０７から取得した直近の制御パラメータＰをシフトさせ、シフト済み制御パラメータＰ＋Δｐを生成してよい。
【0032】
制御パラメータ取得部２０４は、目標値ＳＰが上述の基準目標値から変更されたことに応じて、制御対象１０１に対して供給された制御パラメータＰを、目標値ＳＰに応じたシフト量Δｐだけシフトさせてシフト済み制御パラメータＰ＋Δｐを取得してよい。制御パラメータ取得部２０４は、目標値変更信号で示される目標値ＳＰに基づいてシフト量Δｐを決定してよい。なお、シフト量Δｐについては詳細を後述する。
【0033】
制御パラメータ取得部２０４は、取得したシフト済み制御パラメータＰ＋Δｐを第１供給部２０５に供給してよい。なお、本実施形態では一例として、制御パラメータ取得部２０４は、目標値ＳＰが基準目標値である場合には、制御部２０７から取得した制御パラメータＰをシフトさせずに第１供給部２０５に供給することとして説明するが、当該制御パラメータＰを０だけシフトさせたシフト済み制御パラメータＰ＋Δｐとして第１供給部２０５に供給してもよい。
【0034】
＜１．１．２－５．第１供給部２０５＞
第１供給部２０５は、制御モデル２０６に対し、偏差取得部２０３により取得された偏差と、制御パラメータ取得部２０４により取得されたシフト済み制御パラメータＰ＋Δｐとを供給する。第１供給部２０５は、制御部２０７から制御対象１０１に供給された制御パラメータＰをシフトさせたシフト済み制御パラメータＰ＋Δｐと、当該制御パラメータＰにより制御対象１０１を制御した結果の運転状態を示す偏差とを制御モデル２０６に供給してよい。第１供給部２０５は、シフトされていない制御パラメータＰが制御パラメータ取得部２０４から供給される場合には、当該制御パラメータＰと偏差とを制御モデル２０６に供給してよい。
第１供給部２０５は、制御モデル２０６に対し、偏差取得部２０３により取得された偏差と、制御パラメータ取得部２０４により取得されたシフト済み制御パラメータＰ＋Δｐとを供給する。第１供給部２０５は、制御部２０７から制御対象１０１に供給された制御パラメータＰをシフトさせたシフト済み制御パラメータＰ＋Δｐと、当該制御パラメータＰにより制御対象１０１を制御した結果の運転状態を示す偏差とを制御モデル２０６に供給してよい。第１供給部２０５は、シフトされていない制御パラメータＰが制御パラメータ取得部２０４から供給される場合には、当該制御パラメータＰと偏差とを制御モデル２０６に供給してよい。
【0035】
＜１．１．２－６．制御モデル２０６＞
制御モデル２０６は、偏差および制御パラメータＰが入力されることに応じて、制御対象１０１に供給することを推奨する推奨制御パラメータＰｒを出力する。制御モデル２０６は、偏差と、一の制御対象１０１に供給された制御パラメータＰとが入力されることに応じて、当該一の制御対象１０１に供給することを推奨する推奨制御パラメータＰｒを出力してよい。推奨制御パラメータＰｒは、制御対象１０１の操作量ＭＶについての、推奨される指示値ＩＶを示してよい。
制御モデル２０６は、偏差および制御パラメータＰが入力されることに応じて、制御対象１０１に供給することを推奨する推奨制御パラメータＰｒを出力する。制御モデル２０６は、偏差と、一の制御対象１０１に供給された制御パラメータＰとが入力されることに応じて、当該一の制御対象１０１に供給することを推奨する推奨制御パラメータＰｒを出力してよい。推奨制御パラメータＰｒは、制御対象１０１の操作量ＭＶについての、推奨される指示値ＩＶを示してよい。
【0036】
制御モデル２０６は、制御パラメータＰについて基準値Ｖ（一例として０）を基準として生成されていてよく、基準値Ｖに対する制御パラメータＰの相対値が偏差と共に入力されることに応じて、当該基準値Ｖを基準とした推奨制御パラメータＰｒの値を出力してよい。基準値Ｖを基準とした制御モデル２０６に対して偏差と制御パラメータＰとが入力されることに代えて、偏差とシフト済み制御パラメータＰ＋Δｐとが入力されることは、基準値Ｖ－Δｐを基準とした他の制御モデルに対して偏差と制御パラメータＰとが入力されることに相当してよい。このような他の制御モデルは、特許文献１で示されるような従来技術において、制御モデル２０６とは異なる環境で使用するべく生成され得る。
【0037】
制御モデル２０６は、偏差および制御パラメータＰが入力されることに応じて、目標値ＳＰが基準目標値である状態に応じた推奨制御パラメータＰｒを出力してよい。別言すれば、制御モデル２０６は、目標値が基準目標値である状態において推奨される推奨制御パラメータＰｒを出力してよい。このような制御モデル２０６に対して偏差と制御パラメータＰとが入力されることに代えて、偏差とシフト済み制御パラメータＰ＋Δｐとが入力されることは、目標値ＳＰが基準目標値とは異なる一の値である場合に適合した推奨制御パラメータＰｒを出力する他の制御モデルに対し、偏差と制御パラメータＰとが入力されることに相当してよい。
【0038】
制御モデル２０６は、第１供給部２０５から偏差と、シフト済み制御パラメータＰ＋Δｐまたは制御パラメータＰとを入力されることに応じて、制御部２０７に推奨制御パラメータＰｒを出力してよい。本実施形態では一例として、制御モデル２０６には一の物理量についての測定値ＰＶおよび目標値ＳＰの偏差が入力されることとして説明するが、複数の物理量についての測定値ＰＶおよび目標値ＳＰの偏差がそれぞれ入力されることとしてもよい。制御モデル２０６は、変更量出力モデル２０６１と、加算部２０６２とを有してよい。
【0039】
＜１．１．２－６（１）．変更量出力モデル２０６１＞
変更量出力モデル２０６１は、偏差および制御パラメータＰが入力されることに応じて、当該制御パラメータＰについて変更することを推奨する推奨変更量を出力する。変更量出力モデル２０６１は、推奨変更量を加算部２０６２に供給してよい。推奨変更量は、制御対象１０１に対して供給された直近の制御パラメータＰから変更することを推奨する変更量を示してよい。本実施形態では一例として推奨変更量は、操作量ＭＶについての直近の指示値ＩＶについての推奨される変更量を示してよい。変更量出力モデル２０６１は、学習処理部２０８による学習処理によって生成されてよく、図示しない記憶部に記憶されていてよい。
変更量出力モデル２０６１は、偏差および制御パラメータＰが入力されることに応じて、当該制御パラメータＰについて変更することを推奨する推奨変更量を出力する。変更量出力モデル２０６１は、推奨変更量を加算部２０６２に供給してよい。推奨変更量は、制御対象１０１に対して供給された直近の制御パラメータＰから変更することを推奨する変更量を示してよい。本実施形態では一例として推奨変更量は、操作量ＭＶについての直近の指示値ＩＶについての推奨される変更量を示してよい。変更量出力モデル２０６１は、学習処理部２０８による学習処理によって生成されてよく、図示しない記憶部に記憶されていてよい。
【0040】
＜１．１．２－６（２）．加算部２０６２＞
加算部２０６２は、制御対象１０１に供給された制御パラメータＰと、変更量出力モデル２０６１から出力される推奨変更量とを加算して推奨制御パラメータＰｒを算出する。加算部２０６２は、制御部２０７から供給された直近の制御パラメータＰと、変更量出力モデル２０６１から供給された推奨変更量とを加算して推奨制御パラメータＰｒを算出してよい。
加算部２０６２は、制御対象１０１に供給された制御パラメータＰと、変更量出力モデル２０６１から出力される推奨変更量とを加算して推奨制御パラメータＰｒを算出する。加算部２０６２は、制御部２０７から供給された直近の制御パラメータＰと、変更量出力モデル２０６１から供給された推奨変更量とを加算して推奨制御パラメータＰｒを算出してよい。
【0041】
加算部２０６２は、次の（１）式に示すように、時点ｔ－１での制御パラメータＰ（ｔ－１）と、時点ｔでの推奨変更量Δｕ（ｔ）とを加算して、時点ｔでの推奨制御パラメータＰｒ（ｔ）を算出してよい。
Ｐｒ（ｔ）＝Ｐ（ｔ－１）＋Δｕ（ｔ） （１）
Ｐｒ（ｔ）＝Ｐ（ｔ－１）＋Δｕ（ｔ） （１）
【0042】
加算部２０６２は、制御部２０７から供給される制御パラメータＰを記憶して、推奨制御パラメータＰｒの算出に用いてよい。加算部２０６２は、算出された推奨制御パラメータＰｒを制御部２０７に供給してよい。
【0043】
＜１．１．２－７．制御部２０７＞
制御部２０７は、出力部の一例であり、第１供給部２０５から制御モデル２０６に対する供給が行われたことに応じて当該制御モデル２０６から出力される推奨制御パラメータＰｒを出力する。本実施形態では一例として、制御部２０７は、推奨制御パラメータＰｒを制御パラメータＰとして制御対象１０１に出力して、制御対象１０１を制御してよい。制御部２０７は、オペレータから入力される制御パラメータＰを制御対象１０１に出力して制御対象１０１を制御してもよい。制御部２０７は、制御対象１０１の制御周期に合わせて制御パラメータＰを制御対象１０１に出力してよい。
制御部２０７は、出力部の一例であり、第１供給部２０５から制御モデル２０６に対する供給が行われたことに応じて当該制御モデル２０６から出力される推奨制御パラメータＰｒを出力する。本実施形態では一例として、制御部２０７は、推奨制御パラメータＰｒを制御パラメータＰとして制御対象１０１に出力して、制御対象１０１を制御してよい。制御部２０７は、オペレータから入力される制御パラメータＰを制御対象１０１に出力して制御対象１０１を制御してもよい。制御部２０７は、制御対象１０１の制御周期に合わせて制御パラメータＰを制御対象１０１に出力してよい。
【0044】
制御部２０７は、制御対象１０１に供給される制御パラメータＰを、図示しない記憶部に記憶させてよい。制御部２０７は、制御対象１０１に供給される制御パラメータＰを、偏差取得部２０３により取得される偏差と対応付けて記憶部に記憶させてよい。制御部２０７は、制御対象１０１に供給される制御パラメータＰを、当該制御パラメータＰにより制御対象１０１を制御した結果の運転状態を示す偏差と対応付けて記憶部に記憶させてよい。
【0045】
＜１．１．２－８．学習処理部２０８＞
学習処理部２０８は、第２学習処理部の一例であり、偏差取得部２０３により取得される偏差と、制御パラメータ取得部２０４により取得される制御パラメータＰと、を含む学習データを用いて変更量出力モデル２０６１の学習処理を行う。学習データに含まれる偏差および制御パラメータＰは、目標値ＳＰが上述の基準目標値である場合に取得される偏差および制御パラメータＰであってよく、図示しない記憶部において対応付けて記憶されてよい。なお、学習データは、実際のシステム１から取得される代わりに、システム１のシミュレータ（図示せず）から取得されてもよい。シミュレータは、任意のシステム同定技術により設備１００の実測データなどを用いて作成されてよい。
学習処理部２０８は、第２学習処理部の一例であり、偏差取得部２０３により取得される偏差と、制御パラメータ取得部２０４により取得される制御パラメータＰと、を含む学習データを用いて変更量出力モデル２０６１の学習処理を行う。学習データに含まれる偏差および制御パラメータＰは、目標値ＳＰが上述の基準目標値である場合に取得される偏差および制御パラメータＰであってよく、図示しない記憶部において対応付けて記憶されてよい。なお、学習データは、実際のシステム１から取得される代わりに、システム１のシミュレータ（図示せず）から取得されてもよい。シミュレータは、任意のシステム同定技術により設備１００の実測データなどを用いて作成されてよい。
【0046】
学習処理部２０８は、偏差および制御パラメータＰの入力に応じ、報酬値を高めるために推奨される推奨変更量を出力するよう変更量出力モデル２０６１の学習を行ってよい。推奨変更量は、所定の時点（一例として偏差および制御パラメータＰの取得時点）での制御対象１０１の状態に対応する報酬値（一例としてその時点の測定値ＰＶに応じた値を報酬関数に入力して得られる報酬値）を基準報酬値とした場合に、当該基準報酬値よりも報酬値を高くするために推奨される変更量であってよい。一例として、学習処理部２０８は、カーネルダイナミックポリシープログラミング法（Ｋｅｒｎｅｌ Ｄｙｎａｍｉｃ Ｐｏｌｉｃｙ Ｐｒｏｇｒａｍｍｉｎｇ、ＫＤＰＰ）のアルゴリズムにより学習を行ってよい。報酬値は、予め設定された報酬関数により定まる値であってよい。報酬関数は、偏差に基づく関数であってよく、一例として、偏差が小さいほど報酬値が大きくなる関数であってよい。なお、偏差取得部２０３により複数の物理量のそれぞれについて偏差が取得される場合には、報酬関数は複数の偏差の総和に基づく関数であってもよいし、複数の偏差を重み付け加算した結果に基づく関数であってもよい。
【0047】
以上の装置２００によれば、測定値ＰＶおよび目標値ＳＰの偏差と制御パラメータＰとが入力されることに応じて推奨制御パラメータＰｒを出力する制御モデル２０６に対し、制御パラメータＰをシフトさせたシフト済み制御パラメータＰ＋Δｐが供給される。従って、制御パラメータＰの基準値を制御モデル２０６よりもシフト量－Δｐだけシフトさせた他の制御モデルに制御パラメータＰを入力して出力される推奨制御パラメータＰｒを、制御モデル２０６から取得することができる。よって、環境の変化（本実施形態では一例として目標値の変化）に合わせて制御パラメータＰをシフトさせて制御モデル２０６に入力することで、変化した環境に適合した推奨制御パラメータＰｒを取得することができる。また、制御パラメータＰをシフトすることにより、基準値の異なる他の制御モデルから出力される推奨制御パラメータＰｒを制御モデル２０６から取得することができるため、複数の制御モデルを装置２００に内蔵する場合と比較して、装置２００を小型化することができる。
【0048】
また、制御モデル２０６では、偏差と、制御対象１０１に供給済みの制御パラメータＰとに応じて当該制御パラメータＰの推奨変更量が変更量出力モデル２０６１から出力され、当該供給済みの制御パラメータＰと、当該推奨変更量とが加算されて推奨制御パラメータＰｒが算出される。従って、制御パラメータＰをシフト済み制御パラメータＰ＋ΔＰとして制御モデル２０６に入力することで制御モデル２０６を他の制御モデルとして用いる場合であっても、供給済みの制御パラメータＰをベースとした推奨制御パラメータＰｒを取得することができる。よって、制御対象１０１に適合した適切な推奨制御パラメータＰｒを取得することができる。
【0049】
また、偏差取得部２０３により取得される偏差と、制御パラメータ取得部２０４により取得される制御パラメータＰとを含む学習データを用い、偏差および制御パラメータＰの入力に応じ、報酬関数により定まる報酬値を高めるために推奨される推奨変更量を出力するよう変更量出力モデル２０６１の学習処理が行われる。従って、適切な推奨制御パラメータＰｒを制御モデル２０６から確実に取得することができる。
【0050】
また、偏差および制御パラメータＰが制御モデル２０６に入力されることに応じて、目標値ＳＰが基準目標値である状態に応じた推奨制御パラメータＰｒが制御モデル２０６から出力され、目標値ＳＰが基準目標値から変更されたことに応じて、制御パラメータＰをシフトさせたシフト済み制御パラメータＰ＋Δｐが制御モデル２０６に供給される。従って、単一の制御モデル２０６を用い、目標値ＳＰの変化に応じた推奨制御パラメータＰｒを取得することができる。
【0051】
また、目標値ＳＰが上述の基準目標値から変更されたことに応じて、制御対象１０１に対して供給された制御パラメータＰを目標値ＳＰに応じたシフト量Δｐだけシフトさせてシフト済み制御パラメータＰ＋Δｐが取得される。従って、単一の制御モデル２０６を用い、目標値ＳＰの変化に応じた高精度の推奨制御パラメータＰｒを取得することができる。
【0052】
＜１．２．変更量出力モデル２０６１＞
図２は、変更量出力モデル２０６１の一例を示す。なお、図２や後述の図４等において縦軸は制御パラメータＰ（一例としてバルブの開度の指示値ＩＶ）を示し、横軸は偏差を示す。
図２は、変更量出力モデル２０６１の一例を示す。なお、図２や後述の図４等において縦軸は制御パラメータＰ（一例としてバルブの開度の指示値ＩＶ）を示し、横軸は偏差を示す。
【0053】
変更量出力モデル２０６１は、偏差および制御パラメータＰの組み合わせと、推奨変更量との対応関係を示してよい。本例の変更量出力モデル２０６１は、偏差および制御パラメータＰの組み合わせと、推奨変更量との対応関係をマッピングした操作量マップであってよい。操作量マップは、制御パラメータＰと偏差との組み合わせに応じて、それぞれ別々の推奨変更量に対応付けられた複数の領域に分けられてよく、入力される制御パラメータＰおよび偏差の組み合わせの座標位置に対応付けられた推奨変更量を出力してよい。このような変更量出力モデル２０６１を用いると、偏差が０で、かつ、変更量が０の座標点（平衡点Ｏとも称する。図２では一例として偏差＝０かつ制御パラメータＰ＝約５０の点）でプロセスが安定状態となる。
【0054】
なお、変更量出力モデル２０６１は、操作量マップの全域に関する情報を含んでよい。これに代えて、変更量出力モデル２０６１は、各領域の境界を示す情報（一例として境界を示す座標や関数式）と、各領域に対応する推奨変更量とのみを含んでもよい。この場合には、変更量出力モデル２０６１を記憶するための記憶領域を小さくすることができる。
【0055】
図３は、変更量出力モデル２０６１の他の例を示す。この図に示すように、変更量出力モデル２０６１は、偏差および制御パラメータＰの組み合わせと、推奨変更量とを対応付けたテーブルであってもよい。
【0056】
＜１．３．制御パラメータＰのシフト＞
図４は、制御モデル２０６に入力される制御パラメータＰをシフトすることによる効果を示す。
図４は、制御モデル２０６に入力される制御パラメータＰをシフトすることによる効果を示す。
【0057】
本実施形態に係る変更量出力モデル２０６１の操作量マップは偏差についての座標軸を有しており、目標値ＳＰが基準目標値から変更される等によりシステム１の環境が変化する場合にも、偏差＝０の線上でプロセスが安定することには変わりがない。従って、環境が変化することによる平衡点Ｏのずれは、操作量マップを制御パラメータＰの座標軸方向（本図では一例として縦軸方向）にシフトさせることで解消され得る。
【0058】
本実施形態に係る装置２００では、環境が変化することにより元の平衡点Ｏとは異なる点Ｏｓが実際の平衡点となる場合に、制御モデル２０６の変更量出力モデル２０６１に対し、制御パラメータＰをシフト量Δｐだけシフトさせて入力する。これにより、図中上側に示す変更量出力モデル２０６１の操作量マップを制御パラメータＰの座標軸方向に―Δｐだけシフトさせて、図中下側に示す操作量マップとし、偏差と制御パラメータＰとを入力した場合と同様の推奨変更量が出力される。よって、制御パラメータＰをシフトさせて制御モデル２０６に入力することにより、操作量マップをシフトさせた他の制御モデルからの出力を取得することができる。
【0059】
＜１．４．シフト量＞
制御パラメータ取得部２０４は、制御対象１０１に供給された制御パラメータＰを、設定された目標値ＳＰに応じたシフト量Δｐだけシフトさせてシフト済み制御パラメータＰ＋Δｐを生成してよい。例えば、制御パラメータ取得部２０４は、目標値ＳＰおよび基準目標値の差分と、予め設定された係数とを乗算してシフト量Δｐを決定してよい。これに代えて、または、これに加えて、制御パラメータ取得部２０４は、目標値ＳＰに設定された値と、当該値に測定値ＰＶが安定するときの制御パラメータＰの値（平衡点Ｏでの制御パラメータＰの値とも称する）との関係を示す、予め設定された関係式を用いてシフト量Δｐを決定してよい。
制御パラメータ取得部２０４は、制御対象１０１に供給された制御パラメータＰを、設定された目標値ＳＰに応じたシフト量Δｐだけシフトさせてシフト済み制御パラメータＰ＋Δｐを生成してよい。例えば、制御パラメータ取得部２０４は、目標値ＳＰおよび基準目標値の差分と、予め設定された係数とを乗算してシフト量Δｐを決定してよい。これに代えて、または、これに加えて、制御パラメータ取得部２０４は、目標値ＳＰに設定された値と、当該値に測定値ＰＶが安定するときの制御パラメータＰの値（平衡点Ｏでの制御パラメータＰの値とも称する）との関係を示す、予め設定された関係式を用いてシフト量Δｐを決定してよい。
【0060】
測定値ＰＶが目標値ＳＰに安定するとは、制御部２０７から制御対象１０１に制御パラメータＰが出力されて第１の基準時間が経過した後に、第２の基準時間内に亘って測定値ＰＶが基準範囲内に収まることであってよい。基準範囲は、目標値ＳＰを中央に含む範囲であってよい。第１の基準時間および第２の基準時間は制御対象１０１の時定数に応じてそれぞれ予め設定されてよい。第１の基準時間および第２の基準時間は互いに異なる時間であってよい。第２の基準時間は第１の基準時間よりも長くてよく、制御部２０７による制御対象１０１の制御周囲より長くてよい。
【0061】
シフト量の決定に用いられる上述の係数や関係式は、平衡点Ｏでの測定値ＰＶと当該平衡点Ｏでの制御パラメータＰとを含む複数のサンプルデータに対する近似曲線から設定されてよい。平衡点Ｏでの測定値ＰＶを測定値ＰＶの目標値ＳＰとして捉えると、近似曲線は目標値ＳＰと、平衡点Ｏでの制御パラメータＰの値との関係を示してよい。当該基準時曲線の関数は、シフト量の決定に用いられる上述の関係式として予め設定されてよい。近似曲線が一次関数である場合には、目標値ＳＰの変化量に対する制御パラメータＰの変化量の比、つまり近似曲線の傾きを示す値は、シフト量の決定に用いられる上述の係数として予め設定されてよい。
【0062】
各サンプルデータは、制御対象１０１に供給する制御パラメータＰを一定値に維持して測定値ＰＶのステップ応答が一の値に安定したときの制御パラメータＰの値と、測定値ＰＶの値とを含んでよい。これに代えて、各サンプルデータは、目標値ＳＰを設定して制御対象１０１をＰＩＤ制御によって制御し、測定値ＰＶが目標値ＳＰに安定したときの制御パラメータＰの値と、目標値ＳＰとを含んでよい。各サンプルデータは制御対象１０１を実際に動作させて取得されてもよいし、シミュレータによって取得されてもよい。サンプルデータの近似曲線は、最小二乗法などの線形回帰により算出されてもよいし、多項式近似やガウス過程回帰などの非線形回帰により算出されてもよい。
【0063】
図５は、サンプルデータの近似曲線を示す。図中の横軸（ｘ軸）は目標値ＳＰ（または平衡点Ｏでの測定値ＰＶ）を示し、縦軸（ｙ軸）は平衡点での制御パラメータＰの値を示す。本図の例では、近似曲線はｙ＝０．８１６５ｘ－０．０００２であってよく、目標値ＳＰは基準目標値としての５０から８０に変更されてよい。この場合に、制御パラメータ取得部２０４は、目標値ＳＰおよび基準目標値の差分である３０と、予め設定された係数としての０．８１６５とを乗算して、シフト量Δｐを２４．４９５と決定してよい。これに代えて、制御パラメータ取得部２０４は、予め設定された関数式ｙ＝０．８１６５ｘ－０．０００２を用いて、目標値ＳＰが基準目標値の５０である場合の制御パラメータＰの値を４０．８２４８（＝０．８１６５×５０）、目標値ＳＰが８０である場合の制御パラメータＰの値を６５．３１９８（＝０．８１６５×８０）としてそれぞれ算出し、両者の差分からシフト量Δｐを２４．４９５と決定してもよい。なお、目標値ＳＰが基準目標値である場合の制御パラメータＰの値（本例では４０．８２４８）は予め制御パラメータ取得部２０４に記憶されてもよい。
【0064】
以上のような制御パラメータ取得部２０４を有する装置２００によれば、目標値ＳＰおよび基準目標値の差分と、予め設定された係数とを乗算してシフト量が決定されるので、変更後の目標値ＳＰに合わせた高精度の推奨制御パラメータＰｒを取得することができる。
【0065】
また、目標値ＳＰに設定された値と、当該値に測定値ＰＶが安定するときの制御パラメータＰの値との関係を示す既定の関係式を用いてシフト量が決定されるので、関数式に目標値ＳＰを入力することでシフト量を決定することができる。従って、変更後の目標値ＳＰに合わせた高精度の推奨制御パラメータＰｒを容易に取得することができる。
【0066】
＜１．５．動作＞
図６は、装置２００の動作を示す。装置２００は、ステップＳ１１～Ｓ２９の処理を行うことにより、制御対象１０１を制御してよい。なお、この動作は装置２００が起動されることに応じて開始してよい。また、動作の開始時点においては変更量出力モデル２０６１の学習処理が完了していてよい。
図６は、装置２００の動作を示す。装置２００は、ステップＳ１１～Ｓ２９の処理を行うことにより、制御対象１０１を制御してよい。なお、この動作は装置２００が起動されることに応じて開始してよい。また、動作の開始時点においては変更量出力モデル２０６１の学習処理が完了していてよい。
【0067】
ステップＳ１１において目標値取得部２０２は、制御対象１０１に関する状態の目標値ＳＰを取得する。目標値取得部２０２は、予め設定された基準目標値を目標値ＳＰとして取得してもよいし、基準目標値とは異なる値を目標値ＳＰとして取得してもよい。ステップＳ１１の処理が最初に実行される場合には、目標値取得部２０２は、基準目標値を目標値ＳＰとして取得してよい。目標値取得部２０２は、基準目標値とは異なる値を目標値ＳＰとして取得したことに応じて、設定された目標値ＳＰを示す目標値変更信号を出力してよい。
【0068】
ステップＳ１３において測定値取得部２０１は、制御対象１０１に関する状態の測定値ＰＶを取得する。目標値取得部２０２は、設備１００のセンサ１０２から測定値ＰＶを取得してよい。
【0069】
ステップＳ１５において偏差取得部２０３は、ステップＳ１１で取得された目標値ＳＰと、ステップＳ１３で取得された測定値ＰＶとの偏差を取得する。
【0070】
ステップＳ１７において制御パラメータ取得部２０４は、制御対象１０１に対して供給された制御パラメータＰを取得する。制御パラメータ取得部２０４は、直近の制御周期において制御対象１０１に供給された制御パラメータＰを制御部２０７から取得してよい。一例として、制御パラメータ取得部２０４は、後述のステップＳ２７の処理で制御部２０７から制御対象１０１に出力される制御パラメータＰを取得して一時保存しておき、ステップＳ１７において当該制御パラメータＰを読み出してよい。ステップＳ１７が最初に実行される場合、つまりステップＳ２７の処理が実行されていない場合には、制御パラメータ取得部２０４は、予め設定された制御パラメータＰの初期値を取得してよい。
【0071】
ステップＳ１９において制御パラメータ取得部２０４は、ステップＳ１１で取得された目標値ＳＰが基準目標値であるか否かを判定する。制御パラメータ取得部２０４は、目標値取得部２０２から目標値変更信号を取得したか否かに基づいて判定を行ってよい。ステップＳ１９において目標値ＳＰが基準目標値であると判定された場合（ステップＳ１９；Ｙｅｓ）にはステップＳ２５に処理が移行してよい。ステップＳ１９において目標値ＳＰが基準目標値でないと判定された場合（ステップＳ１９；Ｎｏ）にはステップＳ２１に処理が移行してよい。
【0072】
ステップＳ２１において制御パラメータ取得部２０４は、制御パラメータＰのシフト量Δｐを決定する。制御パラメータ取得部２０４は、ステップＳ１１で取得された目標値ＳＰに応じてシフト量Δｐを決定してよい。
【0073】
ステップＳ２３において、制御パラメータ取得部２０４は、ステップＳ１７で取得された制御パラメータＰを、決定されたシフト量Δｐだけシフトさせてシフト済み制御パラメータＰ＋Δｐを取得する。
【0074】
ステップＳ２５において第１供給部２０５は、制御パラメータ取得部２０４から供給された制御パラメータＰと、偏差取得部２０３から供給された偏差とを制御モデル２０６に供給する。第１供給部２０５は、ステップＳ１９において目標値ＳＰが基準目標値であると判定されている場合には、ステップＳ１７で制御パラメータ取得部２０４により取得された制御パラメータＰをそのまま制御モデル２０６に供給してよい。第１供給部２０５は、ステップＳ１９において目標値ＳＰが基準目標値でないと判定されている場合には、ステップＳ２３でシフトされた制御パラメータＰ、つまりシフト済み制御パラメータＰ＋Δｐを制御モデル２０６に供給してよい。
【0075】
これにより、入力された制御パラメータＰおよび偏差に応じた推奨制御パラメータＰｒが制御モデル２０６から出力される。本実施形態では一例として、入力された制御パラメータＰおよび偏差に応じた推奨変更量が変更量出力モデル２０６１から出力され、推奨変更量と、ステップＳ１７で取得された制御パラメータＰとが加算部２０６２により加算されて推奨制御パラメータＰｒが生成されてよい。
【0076】
ステップＳ２７において制御部２０７は、制御モデル２０６からの推奨制御パラメータＰｒを出力する。制御部２０７は、推奨制御パラメータＰｒを制御パラメータＰとして制御対象１０１に供給して、制御対象１０１を制御してよい。
【0077】
ステップＳ２９において目標値取得部２０２は、オペレータにより目標値ＳＰが変更されるか否かを判定する。目標値ＳＰが変更されないと判定された場合（ステップＳ２９；Ｎｏ）にはステップＳ１３に処理が移行してよい。目標値ＳＰが変更されたと判定された場合（ステップＳ２９；Ｙｅｓ）にはステップＳ１１に処理が移行してよい。
【0078】
＜１．６．動作例＞
図７は、目標値ＳＰが変更される場合の測定値ＰＶと、制御パラメータＰとの推移を示す。図中の横軸は時間（秒）を示し、縦軸は測定値ＰＶおよび制御パラメータＰの値を示す。なお、本図では一例として制御パラメータＰは、バルブの開度の指示値ＩＶを示しており、測定値ＰＶおよび制御パラメータＰは０～１００の範囲内に正規化されている。この図に示されるように、本実施形態に係る装置２００では、目標値ＳＰが変更される場合であっても、変更後の目標値ＳＰに測定値ＰＶが一致するよう制御対象１０１が制御される。
図７は、目標値ＳＰが変更される場合の測定値ＰＶと、制御パラメータＰとの推移を示す。図中の横軸は時間（秒）を示し、縦軸は測定値ＰＶおよび制御パラメータＰの値を示す。なお、本図では一例として制御パラメータＰは、バルブの開度の指示値ＩＶを示しており、測定値ＰＶおよび制御パラメータＰは０～１００の範囲内に正規化されている。この図に示されるように、本実施形態に係る装置２００では、目標値ＳＰが変更される場合であっても、変更後の目標値ＳＰに測定値ＰＶが一致するよう制御対象１０１が制御される。
【0079】
＜２．第２実施形態＞
＜２．１．システム１Ａ＞
図８は、第２実施形態に係るシステム１Ａを示す。なお、図１に示されたシステム１と略同一のものには同一の符号を付け、説明を省略する。システム１Ａは装置２００Ａを備える。装置２００Ａは、偏差取得部２０３Ａと、不安定状態検出部２１１Ａと、第２供給部２１２Ａと、シフト量出力モデル２１３Ａと、制御パラメータ取得部２０４Ａと、学習処理部２１４Ａとを有してよい。
＜２．１．システム１Ａ＞
図８は、第２実施形態に係るシステム１Ａを示す。なお、図１に示されたシステム１と略同一のものには同一の符号を付け、説明を省略する。システム１Ａは装置２００Ａを備える。装置２００Ａは、偏差取得部２０３Ａと、不安定状態検出部２１１Ａと、第２供給部２１２Ａと、シフト量出力モデル２１３Ａと、制御パラメータ取得部２０４Ａと、学習処理部２１４Ａとを有してよい。
【0080】
＜２．１．１．偏差取得部２０３Ａ＞
偏差取得部２０３Ａは、上述の第１実施形態における偏差取得部２０３と同様にして、制御対象１０１に関する状態の測定値ＰＶおよび目標値ＳＰの偏差を取得する。偏差取得部２０３Ａは、取得した偏差の変化速度をさらに取得してよい。例えば、偏差取得部２０３Ａは、偏差を取得するごとに、直近の２つの偏差の変化量を取得タイミングのインターバルで除算することで、偏差の変化速度を算出してよい。偏差取得部２０３Ａは、取得した偏差を第１供給部２０５および不安定状態検出部２１１Ａに供給してよい。偏差取得部２０３Ａは、取得した偏差と、その変化速度とを第２供給部２１２Ａに供給してよい。偏差取得部２０３Ａは、取得した偏差と、その変化速度とを、図示しない記憶部に記憶させてよい。
偏差取得部２０３Ａは、上述の第１実施形態における偏差取得部２０３と同様にして、制御対象１０１に関する状態の測定値ＰＶおよび目標値ＳＰの偏差を取得する。偏差取得部２０３Ａは、取得した偏差の変化速度をさらに取得してよい。例えば、偏差取得部２０３Ａは、偏差を取得するごとに、直近の２つの偏差の変化量を取得タイミングのインターバルで除算することで、偏差の変化速度を算出してよい。偏差取得部２０３Ａは、取得した偏差を第１供給部２０５および不安定状態検出部２１１Ａに供給してよい。偏差取得部２０３Ａは、取得した偏差と、その変化速度とを第２供給部２１２Ａに供給してよい。偏差取得部２０３Ａは、取得した偏差と、その変化速度とを、図示しない記憶部に記憶させてよい。
【0081】
＜２．１．２．不安定状態検出部２１１Ａ＞
不安定状態検出部２１１Ａは、第１検出部の一例であり、推奨制御パラメータＰｒにより制御対象１０１が制御された後に偏差取得部２０３Ａにより取得される偏差が基準範囲内に安定しないことを検出する。基準範囲は０を中央に含む任意の大きさの範囲であってよい。偏差が基準範囲に安定しないとは、制御部２０７から制御対象１０１に制御パラメータＰが出力されて第１の基準時間が経過した後に、第２の基準時間内の少なくとも一時点で偏差が基準範囲外となることであってよい。偏差が基準範囲内に安定しない状況は、設備１００の外部環境の変化（外乱とも称する）によって生じてよい。不安定状態検出部２１１Ａは、偏差が基準範囲内に安定しないことを検出したことに応じて、その旨を示す信号（不安定状態検出信号とも称する）を制御パラメータ取得部２０４Ａに供給してよい。
不安定状態検出部２１１Ａは、第１検出部の一例であり、推奨制御パラメータＰｒにより制御対象１０１が制御された後に偏差取得部２０３Ａにより取得される偏差が基準範囲内に安定しないことを検出する。基準範囲は０を中央に含む任意の大きさの範囲であってよい。偏差が基準範囲に安定しないとは、制御部２０７から制御対象１０１に制御パラメータＰが出力されて第１の基準時間が経過した後に、第２の基準時間内の少なくとも一時点で偏差が基準範囲外となることであってよい。偏差が基準範囲内に安定しない状況は、設備１００の外部環境の変化（外乱とも称する）によって生じてよい。不安定状態検出部２１１Ａは、偏差が基準範囲内に安定しないことを検出したことに応じて、その旨を示す信号（不安定状態検出信号とも称する）を制御パラメータ取得部２０４Ａに供給してよい。
【0082】
＜２．１．３．第２供給部２１２Ａ＞
第２供給部２１２Ａは、シフト量出力モデル２１３Ａに対し、偏差取得部２０３Ａにより取得された偏差と、当該偏差の変化速度とを供給する。第２供給部２１２Ａは、基準インターバルごとにシフト量出力モデル２１３Ａに対する供給を行ってよい。基準インターバルは、制御部２０７による制御対象１０１の制御周期以上の長さであってよい。基準インターバルは制御対象１０１の時定数に応じた長さ（一例として時定数に整数を乗算した長さ）を有してよい。
第２供給部２１２Ａは、シフト量出力モデル２１３Ａに対し、偏差取得部２０３Ａにより取得された偏差と、当該偏差の変化速度とを供給する。第２供給部２１２Ａは、基準インターバルごとにシフト量出力モデル２１３Ａに対する供給を行ってよい。基準インターバルは、制御部２０７による制御対象１０１の制御周期以上の長さであってよい。基準インターバルは制御対象１０１の時定数に応じた長さ（一例として時定数に整数を乗算した長さ）を有してよい。
【0083】
＜２．１．４．シフト量出力モデル２１３Ａ＞
シフト量出力モデル２１３Ａは、偏差および当該偏差の変化速度が入力されることに応じて、制御パラメータ取得部２０４により制御パラメータＰについてシフトすることを推奨する推奨シフト量Δｐｒを出力する。シフト量出力モデル２１３Ａは、第２供給部２１２Ａから偏差および変化速度が入力されることに応じて、制御パラメータ取得部２０４Ａに推奨シフト量Δｐｒを出力してよい。
シフト量出力モデル２１３Ａは、偏差および当該偏差の変化速度が入力されることに応じて、制御パラメータ取得部２０４により制御パラメータＰについてシフトすることを推奨する推奨シフト量Δｐｒを出力する。シフト量出力モデル２１３Ａは、第２供給部２１２Ａから偏差および変化速度が入力されることに応じて、制御パラメータ取得部２０４Ａに推奨シフト量Δｐｒを出力してよい。
【0084】
シフト量出力モデル２１３Ａは、偏差および偏差の変化速度の組み合わせと、推奨シフト量Δｐｒとの対応関係を示してよい。一例としてシフト量出力モデル２１３Ａは、偏差および変化速度の組み合わせと、推奨シフト量Δｐｒとの対応関係をマッピングしたシフト量マップであってよい。これに代えて、シフト量出力モデル２１３Ａは、偏差および変化速度の組み合わせと、推奨シフト量Δｐｒとを対応付けたテーブルであってもよい。シフト量出力モデル２１３Ａは、学習処理部２１４Ａによる学習処理によって生成されてよく、図示しない記憶部に記憶されていてよい。
【0085】
＜２．１．５．制御パラメータ取得部２０４Ａ＞
制御パラメータ取得部２０４Ａは、上記第１実施形態における制御パラメータ取得部２０４と同様にして、シフト済み制御パラメータＰ＋Δｐを取得する。
制御パラメータ取得部２０４Ａは、上記第１実施形態における制御パラメータ取得部２０４と同様にして、シフト済み制御パラメータＰ＋Δｐを取得する。
【0086】
これに加えて、制御パラメータ取得部２０４Ａは、偏差取得部２０３Ａにより取得される偏差が基準範囲内に安定しないことが不安定状態検出部２１１Ａにより検出されたことに応じて、制御対象１０１に対して供給された制御パラメータＰ（本実施形態では一例として制御部２０７から供給される制御パラメータＰ）をシフトさせて、シフト済み制御パラメータＰ＋Δｐを取得してよい。
【0087】
制御パラメータ取得部２０４Ａは、偏差取得部２０３Ａにより取得される偏差が基準範囲内に安定しないことが不安定状態検出部２１１Ａにより検出され、かつ、第２供給部２１２Ａからシフト量出力モデル２１３Ａに対する供給が行われたことに応じて当該シフト量出力モデル２１３Ａから出力される推奨シフト量Δｐｒだけ、制御対象１０１に対して供給された制御パラメータＰをシフトさせてよい。
【0088】
制御パラメータ取得部２０４Ａは、取得したシフト済み制御パラメータＰ＋Δｐを第１供給部２０５に供給してよい。なお、本実施形態では一例として、制御パラメータ取得部２０４Ａは、目標値ＳＰが基準目標値であり、かつ、偏差が目標値ＳＰに安定している場合には、制御部２０７から取得した制御パラメータＰをシフトさせずに第１供給部２０５に供給することとして説明するが、当該制御パラメータＰを０だけシフトさせたシフト済み制御パラメータＰ＋Δｐとして第１供給部２０５に供給してもよい。
【0089】
＜２．１．６．学習処理部２１４Ａ＞
学習処理部２１４Ａは、第１学習処理部の一例であり、偏差取得部２０３Ａにより取得される偏差と、当該偏差の変化速度と、制御パラメータ取得部２０４Ａによる制御パラメータＰのシフト量Δｐとを含む学習データを用いてシフト量出力モデル２１３Ａの学習処理を行う。学習データに含まれる偏差および変化速度は、目標値ＳＰが基準目標値である場合に取得される偏差および変化速度であってよい。
学習処理部２１４Ａは、第１学習処理部の一例であり、偏差取得部２０３Ａにより取得される偏差と、当該偏差の変化速度と、制御パラメータ取得部２０４Ａによる制御パラメータＰのシフト量Δｐとを含む学習データを用いてシフト量出力モデル２１３Ａの学習処理を行う。学習データに含まれる偏差および変化速度は、目標値ＳＰが基準目標値である場合に取得される偏差および変化速度であってよい。
【0090】
学習データは、システム１のシミュレータ（図示せず）によって生成されてよく、設備１００に対して人為的に任意の外乱を与えたシミュレーションにおいて偏差取得部２０３Ａにより取得される偏差と、偏差の変化速度と、制御パラメータ取得部２０４Ａによりシフトされる制御パラメータＰのシフト量Δｐとの組み合わせを含んでよい。シミュレータは、任意のシステム同定技術により設備１００の実測データなどを用いて作成されてよい。シフト量出力モデル２１３Ａの生成後には、学習データは、実際に設備１００を運転して測定値ＰＶが目標値ＳＰに安定しない場合の偏差と、当該偏差の変化速度と、制御パラメータ取得部２０４Ａによる制御パラメータＰのシフト量Δｐとを含んでよい。
【0091】
学習処理部２１４Ａは、偏差および当該偏差の変化速度の入力に応じ、報酬値を高めるために推奨される推奨シフト量Δｐｒを出力するようシフト量出力モデル２１３Ａの学習を行ってよい。推奨シフト量Δｐｒは、所定の時点（一例として偏差および変化速度の取得時点）での制御対象１０１の状態に対応する報酬値（一例としてその時点の測定値ＰＶに応じた値を報酬関数に入力して得られる報酬値）を基準報酬値とした場合に、当該基準報酬値よりも報酬値を高くするために推奨されるシフト量であってよい。一例として、学習処理部２１４Ａは、カーネルダイナミックポリシープログラミング法のアルゴリズムにより学習を行ってよい。報酬値は、予め設定された報酬関数により定まる値であってよい。報酬関数は、偏差に基づく関数であってよく、一例として、偏差が小さいほど報酬値が大きくなる関数であってよい。なお、偏差取得部２０３Ａにより複数の物理量のそれぞれについて偏差が取得される場合には、報酬関数は複数の偏差の総和に基づく関数であってもよいし、複数の偏差を重み付け加算した結果に基づく関数であってもよい。
【0092】
以上の装置２００Ａによれば、取得される偏差が目標値ＳＰに安定しないことが検出されたことに応じて、制御対象１０１に対して供給された制御パラメータＰがシフトされてシフト済み制御パラメータＰ＋Δｐが取得される。従って、単一の制御モデル２０６を用い、外乱の発生に応じた推奨制御パラメータＰｒを取得することができる。また、外乱の発生時にも推奨制御パラメータＰｒを取得することができるため、装置２００Ａのロバスト性を向上させることができる。
【0093】
また、偏差と、当該偏差の変化速度とに応じてシフト量出力モデル２１３Ａから出力される推奨シフト量Δｐｒだけ制御パラメータＰがシフトされる。従って、予めシフト量出力モデル２１３Ａを生成しておくことにより、外乱が発生した場合の推奨制御パラメータＰｒを容易に取得することができる。
【0094】
また、基準インターバルごとに偏差と、当該偏差の変化速度とがシフト量出力モデル２１３Ａに供給されるので、外乱の状況に合わせてシフト量Δｐを変更し、適切な推奨制御パラメータＰｒを取得することができる。
【0095】
また、偏差と、当該偏差の変化速度と、制御パラメータＰのシフト量Δｐとを含む学習データを用い、偏差および当該偏差の変化速度の入力に応じ既定の報酬関数により定まる報酬値を高めるために推奨される推奨シフト量Δｐｒを出力するようシフト量出力モデル２１３Ａの学習処理が行われる。従って、適切な推奨シフト量Δｐｒをシフト量出力モデル２１３Ａから確実に取得することができる。
【0096】
【0097】
シフト量出力モデル２１３Ａは、偏差および変化速度の組み合わせと、推奨シフト量との対応関係を示してよい。本例のシフト量出力モデル２１３Ａは、偏差および制御パラメータＰの組み合わせと、推奨シフト量Δｐｒとの対応関係をマッピングしたシフト量マップであってよい。シフト量出力モデル２１３Ａは、偏差と変化速度との組み合わせに応じて、それぞれ別々の推奨シフト量Δｐｒに対応付けられた複数の領域に分けられてよく、入力される偏差および変化速度の組み合わせの座標位置に対応付けられた推奨シフト量Δｐｒを出力してよい。
【0098】
なお、シフト量出力モデル２１３Ａは、シフト量マップの全域に関する情報を含んでよい。これに代えて、シフト量出力モデル２１３Ａは、各領域の境界を示す情報（一例として境界を示す座標や関数式）と、当該領域に対応する推奨シフト量Δｐｒとのみを含んでもよい。この場合には、シフト量出力モデル２１３Ａを記憶するための記憶領域を小さくすることができる。
【0099】
図１０は、シフト量出力モデル２１３Ａの他の例を示す。この図に示すように、シフト量出力モデル２１３Ａは、偏差および変化速度の組み合わせと、推奨シフト量Δｐｒとを対応付けたテーブルであってもよい。
【0100】
＜２．３．動作＞
図１１は、装置２００Ａの動作を示す。装置２００Ａは、ステップＳ１１～Ｓ４５の処理を行うことにより、制御対象１０１を制御してよい。なお、この動作は装置２００Ａが起動されることに応じて開始してよい。また、動作の開始時点においては変更量出力モデル２０６１およびシフト量出力モデル２１３Ａの学習処理が完了していてよい。第２実施形態に係る装置２００Ａの動作は、第１実施形態に係る装置２００の動作と比較してステップＳ２７，Ｓ２９の間にステップＳ３１～Ｓ４５の処理を行う点で異なっている。
図１１は、装置２００Ａの動作を示す。装置２００Ａは、ステップＳ１１～Ｓ４５の処理を行うことにより、制御対象１０１を制御してよい。なお、この動作は装置２００Ａが起動されることに応じて開始してよい。また、動作の開始時点においては変更量出力モデル２０６１およびシフト量出力モデル２１３Ａの学習処理が完了していてよい。第２実施形態に係る装置２００Ａの動作は、第１実施形態に係る装置２００の動作と比較してステップＳ２７，Ｓ２９の間にステップＳ３１～Ｓ４５の処理を行う点で異なっている。
【0101】
ステップＳ３１において測定値取得部２０１は、制御対象１０１に関する状態の測定値ＰＶを取得する。目標値取得部２０２は、ステップＳ１３と同様にして測定値ＰＶを取得してよい。
【0102】
ステップＳ３３において偏差取得部２０３Ａは、ステップＳ１１で取得された目標値ＳＰと、ステップＳ３１で取得された測定値ＰＶとの偏差を取得する。また、偏差取得部２０３Ａは、取得した偏差の変化速度をさらに取得する。
【0103】
ステップＳ３５において不安定状態検出部２１１Ａは、偏差が基準範囲内に安定するか否かを判定する。不安定状態検出部２１１Ａは、ステップＳ２７の処理により制御部２０７から制御対象１０１に制御パラメータＰが出力されて第１の基準時間が経過した後に、第２の基準時間内の少なくとも一時点で偏差が基準範囲外となったことに応じて、偏差が基準範囲内に安定しないことを検出し、その旨の判定を行ってよい。
【0104】
ステップＳ３５において偏差が基準範囲内に安定すると判定された場合（ステップＳ３５；Ｙｅｓ）にはステップＳ２９に処理が移行してよい。ステップＳ３５において偏差が基準範囲内に安定しないと判定された場合（ステップＳ３５；Ｎｏ）には、ステップＳ３７に処理が移行してよい。
【0105】
ステップＳ３７において制御パラメータ取得部２０４Ａは、制御パラメータＰのシフト量Δｐを決定する。制御パラメータ取得部２０４Ａは、ステップＳ３３で取得された偏差および変化速度がシフト量出力モデル２１３Ａに供給されることに応じて当該シフト量出力モデル２１３Ａから出力される推奨シフト量Δｐｒをシフト量Δｐとして決定してよい。
【0106】
ステップＳ３９において制御パラメータ取得部２０４Ａは、制御対象１０１に対して供給された制御パラメータＰを取得する。制御パラメータ取得部２０４Ａは、直近の制御周期において制御対象１０１に供給された制御パラメータＰを制御部２０７Ａから取得してよい。一例として、制御パラメータ取得部２０４Ａは、ステップＳ２７および後述のステップＳ４５のうち、直近に実行された処理で制御部２０７から制御対象１０１に出力される制御パラメータＰを取得して一時保存しておき、ステップＳ３９において読み出してよい。
【0107】
ステップＳ４１において制御パラメータ取得部２０４Ａは、ステップＳ３９で取得された制御パラメータＰを、ステップＳ３７で決定されたシフト量Δｐだけシフトさせてシフト済み制御パラメータＰ＋Δｐを取得する。
【0108】
ステップＳ４３において第１供給部２０５は、ステップＳ４１で取得されたシフト済み制御パラメータＰ＋Δｐと、ステップＳ３３で取得された偏差とを制御モデル２０６に供給する。
【0109】
ステップＳ４５において制御部２０７は、制御モデル２０６からの推奨制御パラメータＰｒを出力する。制御部２０７は、推奨制御パラメータＰｒを制御パラメータＰとして制御対象１０１に供給して、制御対象１０１を制御してよい。ステップＳ４５の処理が完了したら、ステップＳ３１に処理が移行してよい。
【0110】
＜２．４．動作例＞
図１２は、外乱が生じる場合の測定値ＰＶと、制御パラメータＰとの推移を示す。図中の横軸は時間（秒）を示し、縦軸は測定値ＰＶおよび制御パラメータＰの値を示す。なお、本図では一例として制御パラメータＰは、バルブの開度の指示値ＩＶを示しており、測定値ＰＶおよび制御パラメータＰは０～１００の範囲内に正規化されている。この図に示されるように、本実施形態に係る装置２００Ａでは、外乱が生じる場合であっても、目標値ＳＰに測定値ＰＶが一致するよう制御対象１０１が制御される。
図１２は、外乱が生じる場合の測定値ＰＶと、制御パラメータＰとの推移を示す。図中の横軸は時間（秒）を示し、縦軸は測定値ＰＶおよび制御パラメータＰの値を示す。なお、本図では一例として制御パラメータＰは、バルブの開度の指示値ＩＶを示しており、測定値ＰＶおよび制御パラメータＰは０～１００の範囲内に正規化されている。この図に示されるように、本実施形態に係る装置２００Ａでは、外乱が生じる場合であっても、目標値ＳＰに測定値ＰＶが一致するよう制御対象１０１が制御される。
【0111】
＜３．第３実施形態＞
＜３．１．システム１Ｂ＞
図１３は、第３実施形態に係るシステム１Ｂを示す。なお、図１，図２に示されたシステム１，１Ａと略同一のものには同一の符号を付け、説明を省略する。システム１Ｂは装置２００Ｂを備える。本実施形態に係る装置２００Ｂは、制御対象１０１を変更可能となっている。変更前後の制御対象１０１は、互いにプロセス動特性が近似してよく、それぞれ１次遅れ系であってもよいし、それぞれ２次遅れ系であってもよい。別言すれば、変更前後の制御対象１０１は、入出力の関係を示す伝達関数の分母の次数が等しくてよい。装置２００Ｂは、対象情報取得部２２１Ｂと、制御部２０７Ｂと、制御パラメータ取得部２０４Ｂとを有してよい。
＜３．１．システム１Ｂ＞
図１３は、第３実施形態に係るシステム１Ｂを示す。なお、図１，図２に示されたシステム１，１Ａと略同一のものには同一の符号を付け、説明を省略する。システム１Ｂは装置２００Ｂを備える。本実施形態に係る装置２００Ｂは、制御対象１０１を変更可能となっている。変更前後の制御対象１０１は、互いにプロセス動特性が近似してよく、それぞれ１次遅れ系であってもよいし、それぞれ２次遅れ系であってもよい。別言すれば、変更前後の制御対象１０１は、入出力の関係を示す伝達関数の分母の次数が等しくてよい。装置２００Ｂは、対象情報取得部２２１Ｂと、制御部２０７Ｂと、制御パラメータ取得部２０４Ｂとを有してよい。
【0112】
＜３．１．１．対象情報取得部２２１Ｂ＞
対象情報取得部２２１Ｂは、第２検出部の一例であり、制御対象１０１が変更されたことを検出する。対象情報取得部２２１Ｂは、制御対象１０１が変更されるごとに、変更後の制御対象１０１の識別情報をオペレータから取得することにより、制御対象１０１が変更されたことを検出してよい。対象情報取得部２２１Ｂは、制御対象１０１が変更されたことに応じて、変更後の制御対象１０１の識別情報を示す信号（制御対象変更信号とも称する）を制御部２０７Ｂおよび制御パラメータ取得部２０４Ｂに供給してよい。
対象情報取得部２２１Ｂは、第２検出部の一例であり、制御対象１０１が変更されたことを検出する。対象情報取得部２２１Ｂは、制御対象１０１が変更されるごとに、変更後の制御対象１０１の識別情報をオペレータから取得することにより、制御対象１０１が変更されたことを検出してよい。対象情報取得部２２１Ｂは、制御対象１０１が変更されたことに応じて、変更後の制御対象１０１の識別情報を示す信号（制御対象変更信号とも称する）を制御部２０７Ｂおよび制御パラメータ取得部２０４Ｂに供給してよい。
【0113】
＜３．１．２．制御部２０７Ｂ＞
制御部２０７Ｂは、上記第１実施形態における制御部２０７Ｂと同様にして、第１供給部２０５から制御モデル２０６に対する供給が行われたことに応じて当該制御モデル２０６から出力される推奨制御パラメータＰｒを制御パラメータＰとして出力する。制御部２０７Ｂは、対象情報取得部２２１Ｂから制御対象変更信号を受信したことに応じて、変更後の制御対象１０１に制御パラメータＰを出力して、変更後の制御対象１０１を制御してよい。
制御部２０７Ｂは、上記第１実施形態における制御部２０７Ｂと同様にして、第１供給部２０５から制御モデル２０６に対する供給が行われたことに応じて当該制御モデル２０６から出力される推奨制御パラメータＰｒを制御パラメータＰとして出力する。制御部２０７Ｂは、対象情報取得部２２１Ｂから制御対象変更信号を受信したことに応じて、変更後の制御対象１０１に制御パラメータＰを出力して、変更後の制御対象１０１を制御してよい。
【0114】
＜３．１．３．制御パラメータ取得部２０４Ｂ＞
制御パラメータ取得部２０４Ｂは、上記第２実施形態における制御パラメータ取得部２０４Ａと同様にして、シフト済み制御パラメータＰ＋Δｐを取得する。
制御パラメータ取得部２０４Ｂは、上記第２実施形態における制御パラメータ取得部２０４Ａと同様にして、シフト済み制御パラメータＰ＋Δｐを取得する。
【0115】
これに加えて、制御パラメータ取得部２０４Ｂは、制御対象１０１が変更されたことが対象情報取得部２２１Ｂにより検出されたことに応じて、制御対象１０１に対して供給された制御パラメータＰ（本実施形態では一例として制御部２０７から供給される制御パラメータＰ）をシフトさせてシフト済み制御パラメータＰ＋Δｐを取得してよい。制御対象１０１に対して供給された制御パラメータＰは、変更前の制御対象１０１に対して供給された制御パラメータＰであってもよいし、変更後の制御対象１０１に対して供給された制御パラメータＰであってもよい。
【0116】
制御対象１０１が変更された場合に、制御パラメータ取得部２０４Ｂは、変更前後の各制御対象１０１の平衡点での制御パラメータＰの値の差分に基づいてシフト量Δｐを決定してよい。
【0117】
例えば、制御パラメータ取得部２０４Ｂは、予め目標値ＳＰを基準目標値に設定して変更前後の制御対象１０１をそれぞれ用いた場合に取得された平衡点Ｏでの制御パラメータＰの値の差分を、シフト量Δｐとして決定してよい。この場合には、制御パラメータ取得部２０４Ｂは、制御対象１０１ごとに、目標値ＳＰを基準目標値に設定した場合の平衡点Ｏでの制御パラメータＰの値を予め記憶してよい。
【0118】
これに代えて、制御パラメータ取得部２０４Ｂは、予め目標値ＳＰを現在の設定値と同じ値に設定して変更前後の制御対象１０１をそれぞれ用いた場合に取得された平衡点Ｏでの制御パラメータＰの値の差分を、シフト量Δｐとして決定してよい。この場合には、制御パラメータ取得部２０４Ｂは、制御対象１０１ごとに、目標値ＳＰと、平衡点Ｏでの制御パラメータＰとの関係を示す関係式を予め記憶してよく、現在の目標値ＳＰに対応する平衡点での制御パラメータＰの値を当該関数式から算出してよい。
【0119】
制御パラメータ取得部２０４Ｂは、上述のステップＳ１９において目標値ＳＰが基準目標値であり、かつ、制御対象１０１が変更されたことに応じて、変更前後の各制御対象１０１の平衡点での制御パラメータＰの値の差分に基づいてシフト量Δｐを決定し、シフト済み制御パラメータＰ＋Δｐを第１供給部２０５に供給してよい。制御対象１０１が変更された後、目標値ＳＰが基準目標値から変更される場合には、制御パラメータ取得部２０４Ｂは、変更後の制御対象１０１について目標値ＳＰと平衡点Ｏでの制御パラメータＰの値との関係を示す上述の関係式を用いてシフト量Δｐを決定してよい。
【0120】
なお、本実施形態では一例として、制御パラメータ取得部２０４Ｂは、目標値ＳＰが基準目標値であり、偏差が目標値ＳＰに安定しており、かつ、制御対象１０１が変更されない場合には、制御部２０７から取得した制御パラメータＰをシフトさせずに第１供給部２０５に供給してよい。これに代えて、制御パラメータ取得部２０４は、当該制御パラメータＰを０だけシフトさせたシフト済み制御パラメータＰ＋Δｐとして第１供給部２０５に供給してもよい。
【0121】
以上の装置２００Ｂによれば、制御対象１０１が変更されたことに応じて、制御対象１０１に対して供給された制御パラメータＰがシフトされてシフト済み制御パラメータＰ＋Δｐが取得される。従って、単一の制御モデル２０６を用い、制御対象１０１の変更に応じた推奨制御パラメータＰｒを取得することができるため、制御対象１０１ごとに別々の制御モデルを用いる場合と比較して、装置２００Ｂの汎用性を高め、装置２００Ｂを小型化することができる。
【0122】
また、制御モデル２０６では、偏差と、制御対象１０１に供給済みの制御パラメータＰとに応じて当該制御パラメータＰの推奨変更量Δｐｒが変更量出力モデル２０６１から出力され、当該供給済みの制御パラメータＰと、当該推奨変更量Δｐｒとが加算されて推奨制御パラメータＰｒが算出される。従って、制御パラメータＰをシフト済み制御パラメータＰ＋ΔＰとして制御モデル２０６に入力することで制御モデル２０６を他の制御対象１０１に流用する場合であっても、供給済みの制御パラメータＰをベースとした推奨制御パラメータＰｒを取得することができる。よって、制御対象１０１ごとのプロセスゲインの違いによらず、変更後の制御対象１０１に適合した適切な推奨制御パラメータＰｒを取得することができる。
【0123】
＜３．変形例＞
なお、上記の第１～第３実施形態においては、制御モデル２０６が変更量出力モデル２０６１と加算部２０６２とを有することとして説明したが、偏差および制御パラメータＰが入力されることに応じて推奨制御パラメータＰｒを出力する限りにおいて、これらを有しなくてもよい。この場合には、制御モデル２０６は、カーネルダイナミックポリシープログラミング法や深層強化学習、サポートベクトルマシン、ロジスティック回帰、決定木、ニューラルネットワークなどのアルゴリズムにより生成された学習モデルであってよい。学習処理部２０８は、偏差取得部２０３により取得された偏差と、制御パラメータ取得部２０４により取得された制御パラメータＰと、を含む学習データを用いて制御モデル２０６の学習処理を行ってよい。
なお、上記の第１～第３実施形態においては、制御モデル２０６が変更量出力モデル２０６１と加算部２０６２とを有することとして説明したが、偏差および制御パラメータＰが入力されることに応じて推奨制御パラメータＰｒを出力する限りにおいて、これらを有しなくてもよい。この場合には、制御モデル２０６は、カーネルダイナミックポリシープログラミング法や深層強化学習、サポートベクトルマシン、ロジスティック回帰、決定木、ニューラルネットワークなどのアルゴリズムにより生成された学習モデルであってよい。学習処理部２０８は、偏差取得部２０３により取得された偏差と、制御パラメータ取得部２０４により取得された制御パラメータＰと、を含む学習データを用いて制御モデル２０６の学習処理を行ってよい。
【0124】
また、変更量出力モデル２０６１およびシフト量出力モデル２１３Ａをカーネルダイナミックポリシープログラミング法の学習アルゴリズムにより生成されたマップやテーブルとして説明したが、深層強化学習やサポートベクトルマシン、ロジスティック回帰、決定木、ニューラルネットワークなどの他のアルゴリズムにより生成されてもよいし、マップやテーブルとは異なる他の形態のモデルであってもよい。
【0125】
また、変更量出力モデル２０６１には偏差および制御パラメータＰが入力されることとして説明したが、他の値がさらに入力されてよい。同様に、シフト量出力モデル２１３Ａには偏差および変化速度が入力されることとして説明したが、他の値がさらに入力されてよい。他の値は、例えばセンサ１０２による測定値の微分値や積分値であってよい。
【0126】
また、装置２００，２００Ａ，２００Ｂが測定値取得部２０１、目標値取得部２０２、学習処理部２０８を有することとして説明したが、これらの何れかを有しなくてもよい。装置２００，２００Ａ，２００Ｂが測定値取得部２０１および目標値取得部２０２を有しない場合には、偏差取得部２０３，２０３Ａは外部機器で算出された偏差を取得してよい。装置２００，２００Ａ，２００Ｂが学習処理部２０８を有しない場合には、予め外部機器で学習された変更量出力モデル２０６１を有してよい。
【0127】
また、制御パラメータ取得部２０４，２０４Ａ，２０４Ｂはシフト済み制御パラメータＰ＋Δｐを算出して取得することとして説明したが、装置２００，２００Ａ，２００Ｂの外部で算出されたシフト済み制御パラメータＰ＋Δｐを取得してもよい。
【0128】
また、上記の第２，第３実施形態においては装置２００Ａ，２００Ｂが学習処理部２１４Ａを有することとして説明したが、学習処理部２１４Ａを有しないこととしてもよい。この場合には、装置２００Ａ，２００Ｂは予め外部機器で学習されたシフト量出力モデル２１３Ａを有してよい。
【0129】
また、上記の第２実施形態においては、制御パラメータ取得部２０４は目標値ＳＰが基準目標値から変更される場合と、偏差が基準範囲内に安定しない場合とに制御パラメータＰをシフトさせることとして説明したが、目標値ＳＰが基準目標値から変更される場合に制御パラメータＰをシフトさせなくてもよい。
【0130】
同様に、上記の第３実施形態においては、制御パラメータ取得部２０４は目標値ＳＰが基準目標値から変更される場合と、偏差が基準範囲内に安定しない場合と、制御対象１０１が変更された場合とに制御パラメータＰをシフトさせることとして説明したが、目標値ＳＰが基準目標値から変更される場合と、偏差が基準範囲内に安定しない場合との少なくとも一方で制御パラメータＰをシフトさせなくてもよい。
【0131】
また、本発明の様々な実施形態は、フローチャートおよびブロック図を参照して記載されてよく、ここにおいてブロックは、（１）操作が実行されるプロセスの段階または（２）操作を実行する役割を持つ装置のセクションを表わしてよい。特定の段階およびセクションが、専用回路、コンピュータ可読媒体上に格納されるコンピュータ可読命令と共に供給されるプログラマブル回路、および／またはコンピュータ可読媒体上に格納されるコンピュータ可読命令と共に供給されるプロセッサによって実装されてよい。専用回路は、デジタルおよび／またはアナログハードウェア回路を含んでよく、集積回路（ＩＣ）および／またはディスクリート回路を含んでよい。プログラマブル回路は、論理ＡＮＤ、論理ＯＲ、論理ＸＯＲ、論理ＮＡＮＤ、論理ＮＯＲ、および他の論理操作、フリップフロップ、レジスタ、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、プログラマブルロジックアレイ（ＰＬＡ）等のようなメモリ要素等を含む、再構成可能なハードウェア回路を含んでよい。
【0132】
コンピュータ可読媒体は、適切なデバイスによって実行される命令を格納可能な任意の有形なデバイスを含んでよく、その結果、そこに格納される命令を有するコンピュータ可読媒体は、フローチャートまたはブロック図で指定された操作を実行するための手段を作成すべく実行され得る命令を含む、製品を備えることになる。コンピュータ可読媒体の例としては、電子記憶媒体、磁気記憶媒体、光記憶媒体、電磁記憶媒体、半導体記憶媒体等が含まれてよい。コンピュータ可読媒体のより具体的な例としては、フロッピー（登録商標）ディスク、ディスケット、ハードディスク、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）、消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＰＲＯＭまたはフラッシュメモリ）、電気的消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＥＰＲＯＭ）、静的ランダムアクセスメモリ（ＳＲＡＭ）、コンパクトディスクリードオンリメモリ（ＣＤ-ＲＯＭ）、デジタル多用途ディスク（ＤＶＤ）、ブルーレイ（ＲＴＭ）ディスク、メモリスティック、集積回路カード等が含まれてよい。
【0133】
コンピュータ可読命令は、アセンブラ命令、命令セットアーキテクチャ（ＩＳＡ）命令、マシン命令、マシン依存命令、マイクロコード、ファームウェア命令、状態設定データ、またはＳｍａｌｌｔａｌｋ（登録商標）、ＪＡＶＡ（登録商標）、Ｃ＋＋等のようなオブジェクト指向プログラミング言語、および「Ｃ」プログラミング言語または同様のプログラミング言語のような従来の手続型プログラミング言語を含む、１または複数のプログラミング言語の任意の組み合わせで記述されたソースコードまたはオブジェクトコードのいずれかを含んでよい。
【0134】
コンピュータ可読命令は、汎用コンピュータ、特殊目的のコンピュータ、若しくは他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサまたはプログラマブル回路に対し、ローカルにまたはローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、インターネット等のようなワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）を介して提供され、フローチャートまたはブロック図で指定された操作を実行するための手段を作成すべく、コンピュータ可読命令を実行してよい。プロセッサの例としては、コンピュータプロセッサ、処理ユニット、マイクロプロセッサ、デジタル信号プロセッサ、コントローラ、マイクロコントローラ等を含む。
【0135】
図１４は、本発明の複数の態様が全体的または部分的に具現化されてよいコンピュータ２２００の例を示す。コンピュータ２２００にインストールされたプログラムは、コンピュータ２２００に、本発明の実施形態に係る装置に関連付けられる操作または当該装置の１または複数のセクションとして機能させることができ、または当該操作または当該１または複数のセクションを実行させることができ、および／またはコンピュータ２２００に、本発明の実施形態に係るプロセスまたは当該プロセスの段階を実行させることができる。そのようなプログラムは、コンピュータ２２００に、本明細書に記載のフローチャートおよびブロック図のブロックのうちのいくつかまたはすべてに関連付けられた特定の操作を実行させるべく、ＣＰＵ２２１２によって実行されてよい。
【0136】
本実施形態によるコンピュータ２２００は、ＣＰＵ２２１２、ＲＡＭ２２１４、グラフィックコントローラ２２１６、およびディスプレイデバイス２２１８を含み、それらはホストコントローラ２２１０によって相互に接続されている。コンピュータ２２００はまた、通信インタフェース２２２２、ハードディスクドライブ２２２４、ＤＶＤ－ＲＯＭドライブ２２２６、およびＩＣカードドライブのような入／出力ユニットを含み、それらは入／出力コントローラ２２２０を介してホストコントローラ２２１０に接続されている。コンピュータはまた、ＲＯＭ２２３０およびキーボード２２４２のようなレガシの入／出力ユニットを含み、それらは入／出力チップ２２４０を介して入／出力コントローラ２２２０に接続されている。
【0137】
ＣＰＵ２２１２は、ＲＯＭ２２３０およびＲＡＭ２２１４内に格納されたプログラムに従い動作し、それにより各ユニットを制御する。グラフィックコントローラ２２１６は、ＲＡＭ２２１４内に提供されるフレームバッファ等またはそれ自体の中にＣＰＵ２２１２によって生成されたイメージデータを取得し、イメージデータがディスプレイデバイス２２１８上に表示されるようにする。
【0138】
通信インタフェース２２２２は、ネットワークを介して他の電子デバイスと通信する。ハードディスクドライブ２２２４は、コンピュータ２２００内のＣＰＵ２２１２によって使用されるプログラムおよびデータを格納する。ＤＶＤ－ＲＯＭドライブ２２２６は、プログラムまたはデータをＤＶＤ－ＲＯＭ２２０１から読み取り、ハードディスクドライブ２２２４にＲＡＭ２２１４を介してプログラムまたはデータを提供する。ＩＣカードドライブは、プログラムおよびデータをＩＣカードから読み取り、および／またはプログラムおよびデータをＩＣカードに書き込む。
【0139】
ＲＯＭ２２３０はその中に、アクティブ化時にコンピュータ２２００によって実行されるブートプログラム等、および／またはコンピュータ２２００のハードウェアに依存するプログラムを格納する。入／出力チップ２２４０はまた、様々な入／出力ユニットをパラレルポート、シリアルポート、キーボードポート、マウスポート等を介して、入／出力コントローラ２２２０に接続してよい。
【0140】
プログラムが、ＤＶＤ－ＲＯＭ２２０１またはＩＣカードのようなコンピュータ可読媒体によって提供される。プログラムは、コンピュータ可読媒体から読み取られ、コンピュータ可読媒体の例でもあるハードディスクドライブ２２２４、ＲＡＭ２２１４、またはＲＯＭ２２３０にインストールされ、ＣＰＵ２２１２によって実行される。これらのプログラム内に記述される情報処理は、コンピュータ２２００に読み取られ、プログラムと、上記様々なタイプのハードウェアリソースとの間の連携をもたらす。装置または方法が、コンピュータ２２００の使用に従い情報の操作または処理を実現することによって構成されてよい。
【0141】
例えば、通信がコンピュータ２２００および外部デバイス間で実行される場合、ＣＰＵ２２１２は、ＲＡＭ２２１４にロードされた通信プログラムを実行し、通信プログラムに記述された処理に基づいて、通信インタフェース２２２２に対し、通信処理を命令してよい。通信インタフェース２２２２は、ＣＰＵ２２１２の制御下、ＲＡＭ２２１４、ハードディスクドライブ２２２４、ＤＶＤ－ＲＯＭ２２０１、またはＩＣカードのような記録媒体内に提供される送信バッファ処理領域に格納された送信データを読み取り、読み取られた送信データをネットワークに送信し、またはネットワークから受信された受信データを記録媒体上に提供される受信バッファ処理領域等に書き込む。
【0142】
また、ＣＰＵ２２１２は、ハードディスクドライブ２２２４、ＤＶＤ－ＲＯＭドライブ２２２６（ＤＶＤ－ＲＯＭ２２０１）、ＩＣカード等のような外部記録媒体に格納されたファイルまたはデータベースの全部または必要な部分がＲＡＭ２２１４に読み取られるようにし、ＲＡＭ２２１４上のデータに対し様々なタイプの処理を実行してよい。ＣＰＵ２２１２は次に、処理されたデータを外部記録媒体にライトバックする。
【0143】
様々なタイプのプログラム、データ、テーブル、およびデータベースのような様々なタイプの情報が記録媒体に格納され、情報処理を受けてよい。ＣＰＵ２２１２は、ＲＡＭ２２１４から読み取られたデータに対し、本開示の随所に記載され、プログラムの命令シーケンスによって指定される様々なタイプの操作、情報処理、条件判断、条件分岐、無条件分岐、情報の検索／置換等を含む、様々なタイプの処理を実行してよく、結果をＲＡＭ２２１４に対しライトバックする。また、ＣＰＵ２２１２は、記録媒体内のファイル、データベース等における情報を検索してよい。例えば、各々が第２の属性の属性値に関連付けられた第１の属性の属性値を有する複数のエントリが記録媒体内に格納される場合、ＣＰＵ２２１２は、第１の属性の属性値が指定される、条件に一致するエントリを当該複数のエントリの中から検索し、当該エントリ内に格納された第２の属性の属性値を読み取り、それにより予め定められた条件を満たす第１の属性に関連付けられた第２の属性の属性値を取得してよい。
【0144】
上で説明したプログラムまたはソフトウェアモジュールは、コンピュータ２２００上またはコンピュータ２２００近傍のコンピュータ可読媒体に格納されてよい。また、専用通信ネットワークまたはインターネットに接続されたサーバーシステム内に提供されるハードディスクまたはＲＡＭのような記録媒体が、コンピュータ可読媒体として使用可能であり、それによりプログラムを、ネットワークを介してコンピュータ２２００に提供する。
【0145】
以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更または改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。その様な変更または改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。
【0146】
特許請求の範囲、明細書、および図面中において示した装置、システム、プログラム、および方法における動作、手順、ステップ、および段階等の各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」等と明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。特許請求の範囲、明細書、および図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」等を用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。
【符号の説明】
【0147】
１ システム
１００ 設備
１０１ 制御対象
１０２ センサ
２００ 装置
２０１ 測定値取得部
２０２ 目標値取得部
２０３ 偏差取得部
２０４ 制御パラメータ取得部
２０５ 第１供給部
２０６ 制御モデル
２０７ 制御部
２０８ 学習処理部
２１１ 不安定状態検出部
２１２ 第２供給部
２１３ シフト量出力モデル
２１４ 学習処理部
２２１ 対象情報取得部
２０６１ 変更量出力モデル
２０６２ 加算部
２２００ コンピュータ
２２０１ ＤＶＤ－ＲＯＭ
２２１０ ホストコントローラ
２２１２ ＣＰＵ
２２１４ ＲＡＭ
２２１６ グラフィックコントローラ
２２１８ ディスプレイデバイス
２２２０ 入／出力コントローラ
２２２２ 通信インタフェース
２２２４ ハードディスクドライブ
２２２６ ＤＶＤ－ＲＯＭドライブ
２２３０ ＲＯＭ
２２４０ 入／出力チップ
２２４２ キーボード
１００ 設備
１０１ 制御対象
１０２ センサ
２００ 装置
２０１ 測定値取得部
２０２ 目標値取得部
２０３ 偏差取得部
２０４ 制御パラメータ取得部
２０５ 第１供給部
２０６ 制御モデル
２０７ 制御部
２０８ 学習処理部
２１１ 不安定状態検出部
２１２ 第２供給部
２１３ シフト量出力モデル
２１４ 学習処理部
２２１ 対象情報取得部
２０６１ 変更量出力モデル
２０６２ 加算部
２２００ コンピュータ
２２０１ ＤＶＤ－ＲＯＭ
２２１０ ホストコントローラ
２２１２ ＣＰＵ
２２１４ ＲＡＭ
２２１６ グラフィックコントローラ
２２１８ ディスプレイデバイス
２２２０ 入／出力コントローラ
２２２２ 通信インタフェース
２２２４ ハードディスクドライブ
２２２６ ＤＶＤ－ＲＯＭドライブ
２２３０ ＲＯＭ
２２４０ 入／出力チップ
２２４２ キーボード
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】