特開 2024-67726 車両用制御装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024067726

(43)【公開日】2024-05-17

(54)【発明の名称】車両用制御装置

(51)【国際特許分類】

   G01P 21/00 20060101AFI20240510BHJP

   G01P 15/18 20130101ALI20240510BHJP

【ＦＩ】

G01P21/00

G01P15/18

【審査請求】未請求

【請求項の数】2

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022178027

(22)【出願日】2022-11-07

(71)【出願人】

【識別番号】000002967

【氏名又は名称】ダイハツ工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100105980

【弁理士】

【氏名又は名称】梁瀬 右司

(74)【代理人】

【識別番号】100121027

【弁理士】

【氏名又は名称】木村 公一

(72)【発明者】

【氏名】山本 真也

(72)【発明者】

【氏名】平野 呈

(72)【発明者】

【氏名】中西 雷太

(72)【発明者】

【氏名】北浦 亮

(57)【要約】

【課題】軸方向の加速度を検出する加速度センサの車両への取り付け誤差の補正を、安価な構成により精度よく行うことができるようにする。
【解決手段】補正モード時に、車両を傾きが水平に管理された定盤上に載置した状態で、加速度センサによる上下方向（Ｚ’軸方向）の加速度検出値に基づき、車両上下方向（Ｚ軸方向）に対する取り付け誤差の補正値を導出し（ステップＳ１）、導出した取り付け誤差の補正値に基づき、加速度センサのＺ’軸をＺ軸に一致させた状態で、車両に対して水平方向の加速度を与え、加速度センサによる前後方向（Ｘ’軸方向）及び左右方向（Ｙ’軸方向）の加速度検出値に基づき、車両前後方向（Ｘ軸方向）及び車両左右方向（Ｙ軸方向）に対する加速度センサの取り付け誤差の補正値を導出し（ステップＳ２）、導出した取り付け誤差補正値に基づいて加速度センサのＸ’軸、Ｙ’軸をＸ軸、Ｙ軸に一致するように補正する。
【選択図】図５

【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両に搭載され、前後方向、左右方向及び上下方向の３軸方向の加速度を検出する加速度センサの前記３軸方向の車両前後方向、車両左右方向、車両上下方向それぞれに対する取り付け誤差を補正して前記車両の制御を行う車両用制御装置であって、
前記加速度センサによる前記３軸方向それぞれの加速度検出値を取得する取得部と、
前記補正モード時に、前記取得部により取得された前記加速度センサによる前記３軸方向の少なくとも２軸の加速度検出値に基づき、前記３軸方向の前記加速度センサの取り付け誤差を補正する補正値を導出する補正部とを備え、
前記取得部は、
前記車両を傾きが管理された定盤上に載置した状態で、前記加速度センサによる前記上下方向の加速度検出値を取得し、
前記車両に対し水平方向への加速度を与えたときの前記加速度センサの前記前後方向及び前記左右方向の少なくともいずれかの加速度検出値を取得し、
前記補正部は、
前記取得部により取得される前記加速度センサによる前記上下方向の加速度検出値に基づき、前記上下方向の車両上下方向に対する取り付け誤差の補正値を導出し、
前記取得部により取得される前記加速度センサによる前記前後方向及び前記左右方向の少なくともいずれかの加速度検出値に基づき、前記前後方向、前記左右方向の車両前後方向、車両左右方向それぞれに対する前記加速度センサの取り付け誤差の補正値を導出する
ことを特徴とする車両用制御装置。

【請求項2】

前記補正部は、
前記取得部により取得される前記加速度センサによる前記前後方向及び前左右方向の加速度検出値であって、前記車両に対して水平方向への加速度が与えられる間のピーク値を保持し、保持した前記前後方向及び前記左右方向の加速度検出値のピーク値の比率から前記前後方向及び前記左右方向の前記加速度センサの取り付け誤差の補正値を導出する
ことを特徴とする請求項１に記載の車両用制御装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

この発明は、車両に搭載された加速度センサの３軸方向の検出軸の車両前後方向、車両左右方向、車両上下方向それぞれに対する取り付け誤差を補正して車両の制御を行う車両用制御装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、加速度センサの検出データに基づき車両の制御を行う装置として、ヘッドランプの光軸の傾き角度を制御するいわゆるオートレベリング制御装置や、車両の横滑り防止装置などの車両用制御装置がある。この種の装置では、車両前後方向（Ｘ軸方向）、車両左右方向（Ｙ軸方向）及び車両上下方向（Ｚ軸方向）の３軸方向の車両傾斜角度（車両姿勢角度）或いは加速度を検出可能な検出手段を車両に搭載し、この検出手段により検出される各軸方向の車両傾斜角度或いは加速度に基づき車両の姿勢角を検出することで、車両の制御が行われる。

【0003】

ところで、３軸方向の車両傾斜角度或いは加速度を検出する検出手段を車両に組み付ける場合に、検出手段のＸ，Ｙ，Ｚの各検出軸それぞれが車両の前後、左右、上下の各方向に一致していれば問題はないが、作業者が検出手段の組み付け作業を行うことから検出手段の組み付け誤差が生じるため、従来、特許文献１に記載のように、組み付け誤差を補正することが行われている。

【0004】

この特許文献１では、検出手段は３軸方向の車両傾斜角度（車両傾斜角度）を検出する傾斜検出装置であり、このような傾斜検出装置を車両に設け、オートレベリング制御専用のＥＣＵＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）により、車両が第１状態にあるときの傾斜検出装置の検出値、及び車両の傾斜角度が第１状態と異なる第２状態に車両があるときの傾斜検出装置の検出値から得られる補正情報を得て、補正後の傾斜検出装置の検出値に基づき、ヘッドランプの光軸の傾き角度の制御を行うようになっている。ここで、具体的に第１状態とは、車両が水平面におかれた状態であり、第２状態とは、第１状態にある車両の前部または後部に荷重をかけた状態である。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【特許文献1】特開２０１５－１２７２０３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

しかし、上記した特許文献１に記載の補正手法は、補正時に車両に荷重をかける工程が必要になって補正作業の効率化の妨げになるとともに、荷重をかけることによって、傾斜検出装置の検出値が車両のサスペンションのばらつきやタイヤの空気圧のばらつきの影響を受け、その結果、車両ごとに傾斜検出装置の車両傾斜角度（車両傾斜角度）の検出値にばらつきが生じ、補正精度に悪影響を及ぼすおそれがある。

【0007】

本発明は、３軸方向の加速度を検出する加速度センサの車両への取り付け誤差の補正を、安価な構成により精度よく行うことができるようにすることを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0008】

上記した目的を達成するために、本発明の車両用制御装置は、両に搭載され、前後方向、左右方向及び上下方向の３軸方向の加速度を検出する加速度センサの前記３軸方向の車両前後方向、車両左右方向、車両上下方向それぞれに対する取り付け誤差を補正して前記車両の制御を行う車両用制御装置であって、前記加速度センサによる前記３軸方向それぞれの加速度検出値を取得する取得部と、前記補正モード時に、前記取得部により取得された前記加速度センサによる前記３軸方向の少なくとも２軸の加速度検出値に基づき、前記３軸方向の前記加速度センサの取り付け誤差を補正する補正値を導出する補正部とを備え、前記取得部は、前記車両を傾きが管理された定盤上に載置した状態で、前記加速度センサによる前記上下方向の加速度検出値を取得し、前記車両に対し水平方向への加速度を与えたときの前記加速度センサの前記前後方向及び前記左右方向の少なくともいずれかの加速度検出値を取得し、前記補正部は、前記取得部により取得される前記加速度センサによる前記上下方向の加速度検出値に基づき、前記上下方向の車両上下方向に対する取り付け誤差の補正値を導出し、前記取得部により取得される前記加速度センサによる前記前後方向及び前記左右方向の少なくともいずれかの加速度検出値に基づき、前記前後方向、前記左右方向の車両前後方向、車両左右方向それぞれに対する前記加速度センサの取り付け誤差の補正値を導出することを特徴としている。

【0009】

このような構成によれば、取得部により、車両を傾きが例えば水平などに管理された定盤上に載置した状態で、加速度センサによる上下方向の加速度検出値を取得し、車両に対し水平方向への加速度を与えたときの加速度センサの前後方向及び左右方向の少なくともいずれかの加速度検出値を取得し、補正部により、取得部により取得される加速度センサによる上下方向の加速度検出値に基づき、加速度センサの上下方向の車両上下方向に対する取り付け誤差の補正値を導出し、加速度センサの前後方向及び左右方向の少なくともいずれかの加速度検出値に基づき、加速度センサの前後方向、左右方向の車両前後方向、車両左右方向それぞれに対する加速度センサの取り付け誤差の補正値を導出する。

【0010】

そのため、車両傾斜角度（車両姿勢角度）の検出値ではなく、上下、前後、左右の３軸方向に検出軸を有する加速度センサの加速度検出値に基づく補正であることから、従来のように補正時に車両に荷重をかけることによるサスペンションやタイヤ空気圧等のばらつきに起因した車両傾斜角度（車両姿勢角度）の検出値のばらつきをなくすことができ、精度よく加速度センサの取り付け誤差を補正することができる。このとき、車両に既に搭載されている加速度センサを利用することができ、搭載済みの加速度センサを利用して車両制御を行う既存の制御装置の制御ソフトウェアを変更するだけで加速度センサの取り付け誤差の補正が可能になり、加速度センサの取り付け誤差の補正を行う専用の制御装置を必要とせずに加速度センサの取り付け誤差を補正できることから、コストの増加を抑制することができる。

【0011】

また、前記補正部は、前記取得部により取得される前記加速度センサによる前記前後方向及び前記左右方向の加速度検出値であって、前記車両に対して水平方向への加速度が与えられる間のピーク値を保持し、保持した前記前後方向及び前記左右方向の加速度検出値のピーク値の比率から前記前後方向及び前記左右方向の前記加速度センサの取り付け誤差の補正値を導出するようにしてもよい。

【0012】

このようにすると、例えば一定時間に取得した加速度検出値の平均をとる場合に、平均のとり方によっては明確な加速度検出値を取得することができないのに比し、ピーク値を保持することで、より明確な加速度検出値を取得することができ、加速度センサの取り付け誤差の補正精度を向上することができる。

【発明の効果】

【0013】

この発明によれば、車両傾斜角度（車両姿勢角度）の検出値ではなく、３軸方向の検出軸を有する加速度センサの検出加速度に基づく補正であることから、従来のように補正時に車両に荷重をかけることによるサスペンションやタイヤ空気圧等のばらつきに起因した車両傾斜角度（車両姿勢角度）の検出値のばらつきをなくすことができ、、安価な構成により精度よく加速度センサの取り付け誤差を補正することができる。

【図面の簡単な説明】

【0014】

【図1】本発明の車両用制御装置の一実施形態が適用される車両の外観斜視図である。

【図2】図１における車両用制御装置のブロック図である。

【図3】図２の動作説明図である。

【図4】図２の動作説明図である。

【図5】図２の動作説明用フローチャートである。

【図6】変形例の動作説明図である。

【図7】図６の動作説明用フローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0015】

本発明に係る車両用制御装置をヘッドランプの光軸の傾き角度を制御（オートレベリング制御）に利用する場合の一実施形態について、図１ないし図５を参照して詳述する。

【0016】

図１に示す車両１に車両用制御装置２が搭載され、車両用制御装置２は、車両１の前部に配置されたエアバッグＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）３に内蔵された加速度センサの検出値を利用し、車両用制御装置オートレベリング制御を行うものであり、図２に示すように構成される。なお、図１中において、Ｘ，Ｙ，Ｚの各軸は、それぞれ車両前後方向、車両左右方向及び車両上下方向を表わす。

【0017】

図２に示すように、オートレベリング制御に使用する車両用制御装置２は、上記した車両の乗員を保護するために運転席、助手席等に設けられた各種エアバッグの展開制御を司るエアバッグＥＣＵ３、及び、左右のヘッドランプの光軸の傾き角度の制御（オートレベリング制御）を司るボデーＥＣＵ４を備える。

【0018】

エアバッグＥＣＵ３は、前後方向（Ｘ’軸方向）、左右方向（Ｙ’軸方向）及び上下方向（Ｚ’軸方向）の３軸方向の加速度を検出する加速度センサ３ａと、マイクロプロセッサ、メモリを有するＭＣＵ（Ｍｉｃｒｏ Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ｕｎｉｔ）３ｂと、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）通信によりボデーＥＣＵ４とデータの送受信を行う送受信部３ｃとを備える。加速度センサ３ａによるＸ’，Ｙ’，Ｚ’軸方向の各加速度検出値は、ＭＣＵ３ｂに取り込まれ、ＭＣＵ３ｂにより取り込まれた各加速度検出値が、送受信部３ｃによるＣＡＮ通信によりボデーＥＣＵ４に送信される。

【0019】

ボデーＥＣＵ４は、エアバッグＥＣＵ３の送受信部３ｃから送信される加速度検出値を受信する送受信部４ａと、送受信部４ａにより受信された加速度検出値を取得し、加速度センサ３ａの検出軸であるＸ’，Ｙ’，Ｚ’軸の方向と、加速度センサ３ａを車両１に取り付ける際の車両前後方向（Ｘ軸方向）、車両左右方向（Ｙ軸方向）及び車両上下方向（Ｚ軸方向）に対する取り付け誤差の補正用の補正値を導出してオートレベリングのための制御角を演算するＭＣＵ４ｂと、ＭＣＵ４ｂにより演算された制御角に基づいて左、右ヘッドランプの光軸の傾きを変える左右のレベリングアクチュエータ５Ｌ，５Ｒを駆動するオートレベリング駆動部４ｃとを備える。

【0020】

ボデーＥＣＵ４のＭＣＵ４ｂは、送受信部４ａにより受信された加速度検出値を取得する取得部４ｂ１と、加速度センサ３ａの検出軸であるＸ’，Ｙ’，Ｚ’軸の方向と、加速度センサ３ａの車両前後方向（Ｘ軸方向）、車両左右方向（Ｙ軸方向）及び車両上下方向（Ｚ軸方向）に対する取り付け誤差補正用の補正値を導出する補正部４ｂ２と、補正部４ｂ２により導出された補正値に基づき、左右のヘッドランプの光軸の傾き角度を演算により補正してオートレベリングのための制御角を演算する演算部４ｂ３とを備える。

【0021】

ここで、取得部４ｂ１は、上記しように送受信部４ａにより受信された加速度検出値を取得するものであり、車両１を傾きが例えば水平（傾きがない）に管理された定盤上に載置した状態で、加速度センサ３ａにより検出される上下方向（Ｚ’軸方向）の加速度検出値を取得し、車両１に対し水平方向への加速度を与えたときの加速度センサ３ａの前後方向（Ｘ’軸方向）及び左右方向（Ｙ’軸方向）の加速度検出値を取得する。

【0022】

また、補正部４ｂ２は、上記したように加速度センサ３ａの検出軸であるＸ’，Ｙ’，Ｚ’軸の方向と、加速度センサ３ａを車両１に取り付ける際の車両前後方向（Ｘ軸方向）、車両左右方向（Ｙ軸方向）及び車両上下方向（Ｚ軸方向）に対する取り付け誤差補正用の補正値を導出するものであり、補正モード時に、取得部４ｂ１により取得される加速度センサ３ａによる上下方向（Ｚ’軸方向）の加速度検出値に基づき、車両上下方向（Ｚ軸方向）に対する取り付け誤差の補正値を導出し、車両上下方向（Ｚ軸方向）に対する取り付け誤差の補正値に基づいて、加速度センサ３ａのＺ’軸方向の検出軸を車両上下方向に補正（Ｚ軸方向に一致）した状態で、車両１に対して水平方向の加速度与えることによって取得部４ｂ１により取得される加速度センサ３ａによる前後方向（Ｘ’軸方向）及び左右方向（Ｙ’軸方向）の加速度検出値に基づき、車両前後方向（Ｘ軸方向）及び車両左右方向（Ｙ軸方向）に対する加速度センサ３ａの取り付け誤差の補正値を導出する。ここで、補正部４ｂ２は、外部ツール（有線接続による装置、無線通信による装置）などからの補正開始信号による開始トリガを起点として補正モードに遷移する。そして、補正モードへの状態遷移後、取得部４ｂ１が取得した加速度検出値を用いて補正値を導出する。

【0023】

具体的には、図３（ａ）に示すように、車両１の車両上下方向、車両前後方向、車両左右方向がそれぞれＺ，Ｘ，Ｙ軸方向と表わされるときに、加速度センサ３ａの３軸の検出軸が同図（ａ）中のＺ’，Ｘ’，Ｙ’軸で表わされるように加速度センサ３ａが誤差をもって取り付けられている場合に、車両１を傾きが水平（傾きがない）に管理された定盤上に載置した状態での加速度センサ３ａの上下方向（Ｚ’軸方向）の加速度検出値は、Ｚ軸とＺ’軸とのずれがなければ重力加速度Ｇ（≒９．８ｍ/ｓ^２）となる。

【0024】

ところが、加速度センサ３ａの取り付け誤差によりＺ’軸がＺ軸からずれていると、加速度センサ３ａの上下方向（Ｚ’軸方向）の加速度検出値は重力加速度Ｇ（≒９．８ｍ/ｓ^２）よりも小さい値となることから、加速度センサ３ａの上下方向（Ｚ’軸方向）の加速度検出値が、重力加速度Ｇ（≒９．８ｍ/ｓ^２）に最も近い値になるように、例えば公知のロドリゲス回転公式の演算によりＺ軸周りにＺ’軸を回転し、回転後のＺ’軸方向の加速度検出値Ｇｚ’は、回転後のＺ’軸とＺ軸とが成す角度をαとして、
Ｇｚ’＝Ｇ・ｃｏｓα …（１）
の式で表わされるため、（１）式より、重力加速度ＧとＺ’軸方向の加速度検出値Ｇｚ’との比率から角度αを導出することができる。

【0025】

そこで、上記したＺ’軸のＺ軸周りの回転角度、及び、回転後のＺ’軸とＺ軸とが成す角度αに基づき、Ｚ軸に対するＺ’軸の取り付け誤差補正値を得ることができ、このような導出処理が補正部４ｂ２により行われて、加速度センサ３ａの上下方向（Ｚ’軸方向）の検出軸の車両上下方向（Ｚ軸方向）に対する取り付け誤差補正値が導出される。なお、係る補正値によりＺ’軸を補正することにより、図３（ｂ）に示すように、Ｚ’軸がＺ軸に一致した状態となる。

【0026】

次に、図３（ｂ）に示すように、Ｚ’軸がＺ軸に一致した状態でＸ’，Ｙ’軸の補正を行うために、車両１の例えば上下に開閉するバックドア（電動式のバックドア、いわゆるパワーバックドアでもよい）を閉塞するなどにより、車両１に対して外部から水平方向の加速度を与えたときの加速度センサ３ａによる前後方向（Ｘ’軸方向）及び左右方向（Ｙ’軸方向）の加速度検出値を取得部４ｂ１により取得する。このとき、取得部４ｂ１が、加速度センサ３ａによる前後方向（Ｘ’軸方向）及び左右方向（Ｙ’軸方向）の加速度検出値を取得すると、取得した加速度検出値のピーク値を保持するようになっている。なお、バックドアの閉塞により外部から車両１に与える水平方向の加速度のうち車両前後方向であるＸ軸方向の加速度Ｇｘがどれくらいの値であるかを実験等により予め求めておく。

【0027】

いま、Ｚ’軸がＺ軸に一致した状態であるので、Ｘ軸とＸ’軸、Ｙ軸とＹ’軸にずれがない場合には、外部からのＸ軸方向の加速度Ｇｘを与えたときの加速度センサ３ａの加速度検出値のピーク値は、図４（ａ）に示すようにＸ’軸成分のみとなり、その加速度検出値は、外部から与えたＸ軸方向の加速度Ｇｘと同じ値となる。他方、Ｘ軸とＸ’軸、Ｙ軸とＹ’軸がともにずれている場合には、バックドアの閉塞によりＸ軸方向の加速度Ｇｘを与えたときの加速度センサ３ａの加速度検出値のピーク値は、図４（ｂ）に示すようにＸ’軸成分Ｇｘ１及びＹ’軸成分Ｇｙ１の２つの成分になり、Ｇｙ１は与えた水平方向の加速度ＧｘからＸ’軸成分Ｇｘ１を差し引いた値に等しくなり、しかもＸ軸とＸ’軸とが成す角度をθとすると、Ｘ’軸成分Ｇｘ１及びＹ’軸成分Ｇｙ１はそれぞれ、
Ｇｘ１＝Ｇｘ・ｃｏｓθ …（２）
Ｇｙ１＝Ｇｘ・ｓｉｎθ …（３）
で表わされる。

【0028】

そして、少なくともＸ’軸成分Ｇｘ１とＸ軸方向の加速度Ｇｘとの比率から、（２）式によりＸ軸とＸ’軸との成す角度θを導出することができ、Ｘ軸とＸ’軸との成す角度θをゼロにするような車両前後方向（Ｘ軸方向）に対する加速度センサ３ａのＸ’軸方向の取り付け誤差補正値が補正部４ｂ２により導出される。ここで、Ｙ’軸はＸ’軸に直交するため、Ｘ軸方向の取り付け誤差補正値を導出すれば、車両左右方向（Ｙ軸方向）に対する加速度センサ３ａのＹ’軸方向の取り付け誤差補正値も導出できる。こうして導出した取り付け誤差補正値に基づいてＸ’軸、Ｙ’軸を補正することにより、図３（ｃ）に示すように、Ｚ’，Ｘ’，Ｙ’軸それぞれがＺ，Ｘ，Ｙ軸に一致する。

【0029】

なお、車両１に対し外部から与える水平方向の加速度として、例えば運転席ドアなどのヒンジドアの閉塞により車両左右方向（Ｙ軸方向）への加速度を与え、加速度センサ３ａによるＹ’軸成分とＹ軸方向の加速度との比率から、Ｙ軸とＹ’軸との成す角度を導出して、Ｙ軸とＹ’軸との成す角度をゼロにするような車両左右方向（Ｙ軸方向）に対する加速度センサ３ａのＹ’軸方向の取り付け誤差補正値を導出するようにしてもよい。

【0030】

このように、図５のフローチャートに示すように、車両１を傾きが水平（傾きがない）に管理された定盤上に載置した状態で、補正モード時において、取得部４ｂ１により取得される加速度センサ３ａによる上下方向（Ｚ’軸方向）の加速度検出値に基づき、加速度センサ３ａのＺ’軸方向の車両上下方向（Ｚ軸方向）に対する取り付け誤差の補正値を導出し、導出した車両上下方向（Ｚ軸方向）に対する取り付け誤差の補正値に基づき、加速度センサ３ａの上下方向（Ｚ’軸方向）が車両上下方向（Ｚ軸方向）に一致するように補正した状態で（ステップＳ１）、車両１に対して水平方向の加速度与えることによって取得部４ｂ１により取得される加速度センサ３ａによる前後方向（Ｘ’軸方向）及び左右方向（Ｙ’軸方向）の加速度検出値に基づき、車両前後方向（Ｘ軸方向）及び車両左右方向（Ｙ軸方向）に対する加速度センサ３ａの前後方向（Ｘ’軸方向）、左右方向（Ｙ’軸方向）の取り付け誤差の補正値を導出し（ステップＳ２）、導出した取り付け誤差補正値に基づいて加速度センサ３ａの前後方向（Ｘ’軸方向）、左右方向（Ｙ’軸方向）を車両前後方向（Ｘ軸方向）、車両左右方向（Ｙ軸方向）それぞれに一致するように補正する（ステップＳ３）。

【0031】

したがって、上記した実施形態によれば、車両傾斜角度（車両姿勢角度）の検出値に基づく補正ではなく、３軸方向に検出感度を有する加速度センサ３ａの水平方向の加速度検出値に基づく補正であるため、従来のように補正時に車両に荷重をかけることによるサスペンションやタイヤ空気圧等のばらつきに起因した車両傾斜角度（車両姿勢角度）の検出値のばらつきをなくすことができ、安価な構成により精度よく加速度センサ３ａの取り付け誤差を補正することができる。

【0032】

また、車両１に既に搭載されているエアバッグの展開制御用の加速度センサ３ａを利用することができ、搭載済みの加速度センサ３ａを利用してオートレベリング制御を行う装置の制御ソフトウェアを変更するだけで加速度センサ３ａの取り付け誤差の補正が可能になり、加速度センサ３ａの取り付け誤差の補正を行う専用の制御装置を必要とすることなく加速度センサ３ａの取り付け誤差を補正できるため、コストの増加を抑制することができる。

【0033】

また、補正部４ｂ２は、取得部４ｂ１により取得される加速度センサ３ａによる前後方向（Ｘ’軸方向）及び左右方向（Ｙ’軸方向）の加速度検出値であって、車両１に対して水平方向への加速度が与えられる間のピーク値を保持するため、例えば一定時間に取得した加速度検出値の平均をとる場合に、平均のとり方によっては明確な加速度検出値を取得することができないのに比べ、ピーク値を保持することで、より明確な加速度検出値を取得することができて、加速度センサ３ａの取り付け誤差の補正精度をより向上することができる。

【0034】

（変形例）
上記した実施形態の変形例として、図６（ａ）に示すように、加速度センサ３ａの３軸の検出軸であるＺ’，Ｘ’，Ｙ’軸それぞれと、車両上下方向（Ｚ軸方向）、車両前後方向（Ｘ軸方向）、車両左右方向（Ｙ軸方向）との間に取り付け誤差がある場合に、補正モードにおいて、車両１の例えばバックドアを閉塞するなどにより、車両１に対して外部から水平方向の加速度を与えたときの加速度センサ３ａによる前後方向（Ｘ’軸方向）または左右方向（Ｙ’軸方向）の加速度検出値に基づき、車両前後方向（Ｘ軸方向）、車両左右方向（Ｙ軸方向）に対する加速度センサ３ａの前後方向（Ｘ’軸方向）、左右方向（Ｙ’軸方向）の取り付け誤差の補正値を導出し、図６（ｂ）に示すように、導出した取り付け誤差補正値に基づいて加速度センサ３ａの前後方向（Ｘ’軸方向）、左右方向（Ｙ’軸方向）を車両前後方向（Ｘ軸方向）、車両左右方向（Ｙ軸方向）それぞれに一致するように補正した後、車両１を傾きが水平（傾きがない）に管理された定盤上に載置した状態での加速度センサ３ａの上下方向（Ｚ’軸方向）の加速度検出値を取得し、取得した上下方向（Ｚ’軸方向）の加速度検出値に基づき、車両上下方向（Ｚ軸方向）に対する加速度センサ３ａの上下方向（Ｚ’軸方向）の取り付け誤差の補正値を導出し、図６（ｃ）に示すように、加速度センサ３ａの上下方向（Ｚ’軸方向）を車両上下方向（Ｚ軸方向）に一致させる補正を行うようにしてもよい。

【0035】

ここで、車両１に対して外部から水平方向であるＸ軸方向の加速度を外部から与えたときの加速度センサ３ａによる前後方向（Ｘ’軸方向）加速度検出値に基づき、車両前後方向（Ｘ軸方向）、車両左右方向（Ｙ軸方向）に対する加速度センサ３ａの前後方向（Ｘ’軸方向）、左右方向（Ｙ’軸方向）の取り付け誤差の補正値を導出する場合、上記した実施形態におけるＺ’軸の補正と同様、加速度センサ３ａの例えば前後方向（Ｘ’軸方向）の加速度検出値が、外部から与えられたＸ軸方向加速度に最も近い値になるように、例えば公知のロドリゲス回転公式の演算によりＸ軸周りにＸ’軸を回転し、回転後のＸ’軸とＸ軸とが成す角度を求めて、Ｘ’軸のＸ軸周りの回転角度、及び、回転後のＸ’軸とＸ軸とが成す角度に基づき、Ｘ軸に対するＸ’軸の取り付け誤差補正値を導出することができる。なお、Ｙ’軸方向の補正値は、Ｙ’軸がＸ’軸に直交することから、Ｘ’軸の取り付け誤差の補正値から容易に導出することができる。

【0036】

その後、Ｘ’軸方向、Ｙ’軸方向の補正値に基づき、Ｘ’軸及びＹ’軸をそれぞれＸ軸、Ｙ軸に一致させた後、車両１を傾きが水平（傾きがない）に管理された定盤上に載置した状態での加速度センサ３ａの上下方向（Ｚ’軸方向）の加速度検出値とＺ軸方向の重力加速度Ｇ（≒９．８ｍ/ｓ^２）との比率から、Ｚ’軸とＺ軸との成す角度を求めてＺ軸に対するＺ’軸の取り付け誤差補正値を導出することができる。

【0037】

そして、本変形例では、図７のフローチャートに示すように、車両１に対して水平方向の加速度与えることによって取得部４ｂ１により取得される加速度センサ３ａによる前後方向（Ｘ’軸方向）及び左右方向（Ｙ’軸方向）の加速度検出値を取得し（ステップＳ１１）、補正モード時において、取得した加速度検出値に基づき、車両前後方向（Ｘ軸方向）、車両左右方向（Ｙ軸方向）それぞれに対する加速度センサ３ａの前後方向（Ｘ’軸方向）、左右方向（Ｙ’軸方向）の取り付け誤差の補正値を導出し（ステップＳ１２）、導出した取り付け誤差の補正値に基づき、加速度センサ３ａの前後方向（Ｘ’軸方向）、左右方向（Ｙ’軸方向）が車両前後方向（Ｘ軸方向）、車両左右方向（Ｙ軸方向）それぞれに一致するように補正した後、車両１を傾きが水平（傾きがない）に管理された定盤上に載置し、取得部４ｂ１により取得される加速度センサ３ａによる上下方向（Ｚ’軸方向）の加速度検出値に基づき、加速度センサ３ａの上下方向（Ｚ’軸方向）の取り付け誤差の補正値を導出し、導出した取り付け誤差の補正値に基づき、加速度センサ３ａの上下方向（Ｚ’軸方向）が車両上下方向（Ｚ軸方向）に一致するように補正する（ステップＳ１３）。

【0038】

この場合も、上記した実施形態と同等の効果を得ることができる。

【0039】

なお、本発明は上記した各実施形態に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない限りにおいて上記したもの以外に種々の変更を行なうことが可能である。

【0040】

例えば、上記した実施形態では、上下に開閉するバックドアを閉塞することにより、車両１に対して水平方向への加速度を与えるようにしたが、運転席や助手席、後部座席のヒンジドアの閉塞や、スライドドアの閉塞によって水平方向への加速度を与えるようにしてもよい。さらに、製造ラインにおけるベルトコンベアに車両１を載置し、ベルトコンベアの作動開始時、或いは停止時に生じる加速度、減速度が車両１に対して水平方向に生じることから、ベルトコンベアの作動開始時、或いは停止時の加速度、減速度の値を予め実験等により求めておき車両１に与えるようにしてもよい。また、ワイパを駆動、好ましくは最高速駆動したときの水平方向の加速度を車両１に与えるようにしてもよく、要するに車両の水平方向への加速度を与える手段はどのようなものでもよい。

【0041】

また、上記した実施形態では、車両１を傾きが水平に管理された定盤上に載置して加速度センサ３ａのＺ’軸方向の補正を行う場合について説明したが、この場合の定盤の傾きは必ずしも水平でなくてもよく、定盤の傾き角度が既知であって既知の傾きに管理されているものであればよい。

【0042】

また、上記した実施形態では、Ｘ’軸方向及びＹ’軸方向の補正値を導出する場合に、加速度センサ３ａの前後方向（Ｘ’軸方向）または左右方向（Ｙ’軸方向）の加速度検出値に基づいて導出する場合について説明したが、加速度センサ３ａの前後方向（Ｘ’軸方向）及び左右方向（Ｙ’軸方向）の両加速度検出値に基づいて導出するようにしてもよい。

【0043】

また、上記した実施形態では、エアバッグの展開制御に使用するためにエアバッグＥＣＵ３に内蔵された３軸の検出軸を有する加速度センサ３ａを利用する場合について説明したが、加速度センサはエアバッグの展開制御のものに限らず、また他の制御用に搭載された既存の加速度センサを利用してもよい。

【0044】

また、上記した実施形態では、３軸の検出軸を有する加速度センサ３ａの加速度検出値を用いオートレベリング制御を行う場合について説明したが、横滑り防止制御など加速度センサの検出値に基づく制御を行うものに、本発明を適用することができる。

【0045】

そして、本発明は、車両に搭載され、前後方向、左右方向及び上下方向の３軸方向の加速度を検出する加速度センサの３軸方向それぞれに対する取り付け誤差を補正して車両の制御を行う車両用制御装置に適用することができる。

【符号の説明】

【0046】

１ …車両
２ …車両用制御装置
３ａ …加速度センサ
４ｂ１ …取得部
４ｂ２ …補正部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】