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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024006774
(43)【公開日】2024-01-17
(54)【発明の名称】搬送方法
(51)【国際特許分類】
B64D 1/10 20060101AFI20240110BHJP
B64C 39/02 20060101ALI20240110BHJP
B64D 1/22 20060101ALI20240110BHJP
【ＦＩ】
B64D1/10
B64C39/02
B64D1/22
【審査請求】未請求
【請求項の数】10
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022107971
(22)【出願日】2022-07-04
(71)【出願人】
【識別番号】519015117
【氏名又は名称】株式会社ＳｋｙＤｒｉｖｅ
(74)【代理人】
【識別番号】110002789
【氏名又は名称】弁理士法人ＩＰＸ
(72)【発明者】
【氏名】野村 敦
(57)【要約】
【課題】荷物の搬送を安定して行い得る搬送方法を提供すること。
【解決手段】本発明の一態様によれば、飛行体による荷物の搬送方法が提供される。この搬送方法は、吊下部材を使用して飛行体と荷物とを接続し、飛行体に対する荷物の位置関係を調整した状態で、荷物を吊り下げて搬送する。
【選択図】図１
【解決手段】本発明の一態様によれば、飛行体による荷物の搬送方法が提供される。この搬送方法は、吊下部材を使用して飛行体と荷物とを接続し、飛行体に対する荷物の位置関係を調整した状態で、荷物を吊り下げて搬送する。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
飛行体による荷物の搬送方法であって、
吊下部材を使用して前記飛行体と前記荷物とを接続し、前記飛行体に対する前記荷物の位置関係を調整した状態で、前記荷物を吊り下げて搬送する、搬送方法。
吊下部材を使用して前記飛行体と前記荷物とを接続し、前記飛行体に対する前記荷物の位置関係を調整した状態で、前記荷物を吊り下げて搬送する、搬送方法。
【請求項2】
請求項１に記載の搬送方法において、
前記位置関係は、搬送時に前記飛行体の重心位置と前記荷物の重心位置とが鉛直方向において略一致した状態を維持し得る位置関係である、搬送方法。
前記位置関係は、搬送時に前記飛行体の重心位置と前記荷物の重心位置とが鉛直方向において略一致した状態を維持し得る位置関係である、搬送方法。
【請求項3】
請求項１に記載の搬送方法において、
少なくとも３本の前記吊下部材を使用して、前記荷物を吊り下げたとき、前記吊下部材が互いに略平行となるように、前記飛行体と前記荷物とを接続する、搬送方法。
少なくとも３本の前記吊下部材を使用して、前記荷物を吊り下げたとき、前記吊下部材が互いに略平行となるように、前記飛行体と前記荷物とを接続する、搬送方法。
【請求項4】
請求項１に記載の搬送方法において、
前記飛行体及び前記荷物の少なくとも一方は、前記吊下部材の取付位置を変更可能な調整機構を有する、搬送方法。
前記飛行体及び前記荷物の少なくとも一方は、前記吊下部材の取付位置を変更可能な調整機構を有する、搬送方法。
【請求項5】
請求項１に記載の搬送方法において、
前記飛行体は、プロペラを有し、
前記荷物の吊下位置は、前記飛行体によるダウンウォッシュの影響を受ける位置である、搬送方法。
前記飛行体は、プロペラを有し、
前記荷物の吊下位置は、前記飛行体によるダウンウォッシュの影響を受ける位置である、搬送方法。
【請求項6】
請求項５に記載の搬送方法において、
前記位置関係は、前記飛行体と前記荷物との総重量である離陸重量と前記プロペラの推力との関係を考慮して調整される、搬送方法。
前記位置関係は、前記飛行体と前記荷物との総重量である離陸重量と前記プロペラの推力との関係を考慮して調整される、搬送方法。
【請求項7】
請求項６に記載の搬送方法において、
前記位置関係は、さらに、前記吊下部材の長さ、前記飛行体の加速度、前記飛行体の実速度及び前記飛行体の傾き度のうちの少なくとも１つを考慮して調整される、搬送方法。
前記位置関係は、さらに、前記吊下部材の長さ、前記飛行体の加速度、前記飛行体の実速度及び前記飛行体の傾き度のうちの少なくとも１つを考慮して調整される、搬送方法。
【請求項8】
請求項１に記載の搬送方法において、
１本の前記吊下部材を使用して、前記飛行体と前記荷物とを接続する、搬送方法。
１本の前記吊下部材を使用して、前記飛行体と前記荷物とを接続する、搬送方法。
【請求項9】
請求項８に記載の搬送方法において、
前記飛行体は、プロペラを有し、
前記荷物の吊下位置は、前記飛行体によるダウンウォッシュの影響を受けない位置である、搬送方法。
前記飛行体は、プロペラを有し、
前記荷物の吊下位置は、前記飛行体によるダウンウォッシュの影響を受けない位置である、搬送方法。
【請求項10】
請求項１に記載の搬送方法において、
前記飛行体は、無人飛行体である、搬送方法。
前記飛行体は、無人飛行体である、搬送方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、搬送方法に関する。
【背景技術】
【0002】
近年、マルチコプターのような飛行体を使用して荷物を運搬することが検討されている。
特許文献１には、資材を空中輸送するための飛行運搬システムが開示されている。この飛行運搬システムは、遠隔操縦可能なマルチコプターと、マルチコプターから吊下されて資材を吊持する吊材とを備えている。吊材の一端はマルチコプターに回動可能に取り付けられており、吊材の他端は資材に玉掛けされる。また、吊材の少なくとも一部に緩衝部材が介設されている。
特許文献１には、資材を空中輸送するための飛行運搬システムが開示されている。この飛行運搬システムは、遠隔操縦可能なマルチコプターと、マルチコプターから吊下されて資材を吊持する吊材とを備えている。吊材の一端はマルチコプターに回動可能に取り付けられており、吊材の他端は資材に玉掛けされる。また、吊材の少なくとも一部に緩衝部材が介設されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０２２－７３７１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかしながら、本発明者の検討によれば、マルチコプターと資材との位置関係が適切でないと、搬送時（特に、加速時や減速時）に、マルチコプターのバランスが不安定になる場合がある。
本発明では上記事情に鑑み、荷物の搬送を安定して行い得る搬送方法を提供することとした。
本発明では上記事情に鑑み、荷物の搬送を安定して行い得る搬送方法を提供することとした。
【課題を解決するための手段】
【0005】
本発明の一態様によれば、飛行体による荷物の搬送方法が提供される。この搬送方法は、吊下部材を使用して飛行体と荷物とを接続し、飛行体に対する荷物の位置関係を調整した状態で、荷物を吊り下げて搬送する。
【発明の効果】
【0006】
本発明によれば、飛行体と荷物との位置関係を適切に設定することにより、荷物の搬送を安定して行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【0007】
【図1】バッグを搬送する飛行体（安定した状態）の構成を表す概念図である。
【図2】飛行体の下面図及び取り外された状態のバッグを示す斜視図である。
【図3】飛行体が備えるマイコンのハードウェア構成を示すブロック図である。
【図4】バッグを搬送する飛行体（安定しない状態）の構成を表す概念図である。
【図5】バッグに取り付けられた位置決め機構の構成を示す斜視図である。
【図6】バッグを搬送する飛行体（安定した状態）の他の構成を表す概念図である。
【発明を実施するための形態】
【0008】
以下、図面を用いて本発明の実施形態について説明する。以下に示す実施形態中で示した各種特徴事項は、互いに組み合わせ可能である。
【0009】
ところで、本実施形態に登場するソフトウェアを実現するためのプログラムは、コンピュータが読み取り可能な非一時的な記録媒体（Ｎｏｎ－Ｔｒａｎｓｉｔｏｒｙ Ｃｏｍｐｕｔｅｒ－Ｒｅａｄａｂｌｅ Ｍｅｄｉｕｍ）として提供されてもよいし、外部のサーバーからダウンロード可能に提供されてもよいし、外部のコンピュータで当該プログラムを起動させてクライアント端末でその機能を実現（いわゆるクラウドコンピューティング）するように提供されてもよい。
【0010】
また、本実施形態において「部」又は「手段」とは、例えば、広義の回路によって実施されるハードウェア資源と、これらのハードウェア資源によって具体的に実現されうるソフトウェアの情報処理とを合わせたものも含みうる。また、本実施形態においては様々な情報を取り扱うが、これら情報は、電圧・電流といった信号値の物理的な値、０又は１で構成される２進数のビット集合体としての信号値の高低、又は量子的な重ね合わせ（いわゆる量子ビット）によって表され、広義の回路上で通信・演算が実行されうる。
【0011】
また、広義の回路とは、回路（Ｃｉｒｃｕｉｔ）、回路類（Ｃｉｒｃｕｉｔｒｙ）、プロセッサ（Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）、及びメモリ（Ｍｅｍｏｒｙ）等を少なくとも適当に組み合わせることによって実現される回路である。すなわち、特定用途向け集積回路（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ：ＡＳＩＣ）、プログラマブル論理デバイス（例えば、単純プログラマブル論理デバイス（Ｓｉｍｐｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｌｏｇｉｃ Ｄｅｖｉｃｅ：ＳＰＬＤ）、複合プログラマブル論理デバイス（Ｃｏｍｐｌｅｘ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｌｏｇｉｃ Ｄｅｖｉｃｅ：ＣＰＬＤ）、及びフィールドプログラマブルゲートアレイ（Ｆｉｅｌｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ：ＦＰＧＡ））等を含むものである。
【0012】
<第１実施形態>
まず、本発明の搬送方法で使用される飛行体の第１実施形態について説明する。
１．構造
本節では、第１実施形態の搬送方法に係る飛行体１の構造について説明する。
図１は、バッグを搬送する飛行体（安定した状態）の構成を表す概念図である。図２は、飛行体の下面図及び取り外された状態のバッグを示す斜視図である。
まず、本発明の搬送方法で使用される飛行体の第１実施形態について説明する。
１．構造
本節では、第１実施形態の搬送方法に係る飛行体１の構造について説明する。
図１は、バッグを搬送する飛行体（安定した状態）の構成を表す概念図である。図２は、飛行体の下面図及び取り外された状態のバッグを示す斜視図である。
【0013】
好ましくは、飛行体１は、無人飛行体である。より具体的には、飛行体１は、ドローンであり、これが物品を収納したバッグ（荷物）２を搬送する。換言すると、飛行体１は、４本の吊下部材３を使用してバッグ２を接続（固定）し、吊り下げた状態で搬送可能に構成されている。
以下、各構成要素について詳述する。
以下、各構成要素について詳述する。
【0014】
１．１ バッグ２
図１及び図２に示すように、バッグ２は、立方体状の箱体で構成され、飛行体１によって懸吊されて搬送される。搬送可能な物品の数量、質量、大きさ等の仕様は、飛行体１の用途、大きさ、バッテリ容量、動作環境温度、ホバリング精度等の仕様によって決定される。
飛行体１の質量が大きいと、搬送可能な物品の質量も大きくなる。
図１及び図２に示すように、バッグ２は、立方体状の箱体で構成され、飛行体１によって懸吊されて搬送される。搬送可能な物品の数量、質量、大きさ等の仕様は、飛行体１の用途、大きさ、バッテリ容量、動作環境温度、ホバリング精度等の仕様によって決定される。
飛行体１の質量が大きいと、搬送可能な物品の質量も大きくなる。
【0015】
ここで、飛行体１の質量に対する搬送可能な物品の総質量の比率、すなわち（物品の総質量／飛行体１の質量）は、好ましくは、０．５以下であり、より好ましくは、０．３以下であり、さらに好ましくは、０．１以下であるとよい。
バッグ２は、例えば、樹脂製のシート材の端部を融着（例えば、熱融着、超音波融着、高周波融着）することにより作製されている。なお、融着部は、補強を目的に、さらに縫い合わされてもよい。
なお、バッグ２に代えて、モッコを使用してもよい。
バッグ２は、例えば、樹脂製のシート材の端部を融着（例えば、熱融着、超音波融着、高周波融着）することにより作製されている。なお、融着部は、補強を目的に、さらに縫い合わされてもよい。
なお、バッグ２に代えて、モッコを使用してもよい。
【0016】
１．２ 飛行体１
図１に示すように、飛行体１は、機体１１と、プロペラ１２と、アーム１３と、脚部１４とを備えている。なお、図示の構成では、飛行体１についてプロペラタイプで説明するが、プロペラタイプに限られず、翼タイプなど他のタイプのドローン全てに適用可能である。
図１に示すように、飛行体１は、機体１１と、プロペラ１２と、アーム１３と、脚部１４とを備えている。なお、図示の構成では、飛行体１についてプロペラタイプで説明するが、プロペラタイプに限られず、翼タイプなど他のタイプのドローン全てに適用可能である。
【0017】
<機体１１>
機体１１は、飛行体１の略中央部に位置し、略柱状で中空な構造を有する。機体１１の内部には、不図示の電源ユニットと、後述のマイコン８（図３参照）とが設けられる。マイコン８は、飛行体１の飛行に関する制御を司る。
また、第２実施形態のように、飛行体１がウィンチ５を有する場合、マイコン８は、ウィンチ５に関する制御も司ることが好ましい。
機体１１は、飛行体１の略中央部に位置し、略柱状で中空な構造を有する。機体１１の内部には、不図示の電源ユニットと、後述のマイコン８（図３参照）とが設けられる。マイコン８は、飛行体１の飛行に関する制御を司る。
また、第２実施形態のように、飛行体１がウィンチ５を有する場合、マイコン８は、ウィンチ５に関する制御も司ることが好ましい。
【0018】
機体１１の形状は、円柱、又は三角柱、四角柱等の多角柱が好ましいが、飛行体１が安定的に飛行できるような形態であれば、特に限定されるものではない。
機体１１の材質は、好ましくは、アルミニウム、マグルシウム合金等の金属であり、より好ましくは、プラスチック、炭素繊維強化プラスチック等の非鉄金属材料である。また、機体１１の材質は、軽量で高い強度及び剛性を有するものが好ましい。
機体１１の大きさは、飛行体１の飛行速度、搬送する荷物の数量、質量、大きさ、形状等の仕様によって適宜選択可能である。
機体１１の材質は、好ましくは、アルミニウム、マグルシウム合金等の金属であり、より好ましくは、プラスチック、炭素繊維強化プラスチック等の非鉄金属材料である。また、機体１１の材質は、軽量で高い強度及び剛性を有するものが好ましい。
機体１１の大きさは、飛行体１の飛行速度、搬送する荷物の数量、質量、大きさ、形状等の仕様によって適宜選択可能である。
【0019】
<プロペラ１２>
プロペラ１２は、不図示のモータからの動力を受け、回転可能に構成される。プロペラ１２が回転することで飛行体１が揚力を得て、飛行することができる。
プロペラ１２の数は、３つ以上であれば特に限定されるものではなく、図示の構成では４つである。また、各プロペラ１２は、上下一対のブレード１２１を一組として構成されているが、１枚のブレード１２１のみで構成されていてもよい。
プロペラ１２は、不図示のモータからの動力を受け、回転可能に構成される。プロペラ１２が回転することで飛行体１が揚力を得て、飛行することができる。
プロペラ１２の数は、３つ以上であれば特に限定されるものではなく、図示の構成では４つである。また、各プロペラ１２は、上下一対のブレード１２１を一組として構成されているが、１枚のブレード１２１のみで構成されていてもよい。
【0020】
プロペラ１２は、すべて同一方向に回転可能であり、独立して回転することも可能である。後述するマイコン８の制御部８３によって、不図示のモータの回転方向及び回転数が制御されることで、プロペラ１２における回転方向及び回転数が制御されうる。これにより、飛行体１は、空中において上昇下降、前進後退又は旋回することができる。
【0021】
<アーム１３>
アーム１３は、その先端部（一端部）にプロペラ１２を回転可能に支持するように構成され、その基端部（他端部）が機体１１に直接接続されるように構成される。
なお、機体１１とアーム１３とは、一体的に成形されてよいし、各々別部材として構成され、互いに接続されてもよい。
アーム１３は、その先端部（一端部）にプロペラ１２を回転可能に支持するように構成され、その基端部（他端部）が機体１１に直接接続されるように構成される。
なお、機体１１とアーム１３とは、一体的に成形されてよいし、各々別部材として構成され、互いに接続されてもよい。
【0022】
具体的には、アーム１３の先端部には、不図示の軸受が取り付けられ、一端がプロペラ１２のブレード１２１に嵌合された回転軸が当該軸受に対して回転可能に取り付けられている。
かかる回転軸の他端は、アーム１３内にある不図示のモータ又は減速機の回転軸が、不図示の軸継手を介して連結される。
モータがダイレクトドライブモータであれば、モータの回転軸にプロペラ１２のブレード１２１が直接嵌合されてもよい。
かかる回転軸の他端は、アーム１３内にある不図示のモータ又は減速機の回転軸が、不図示の軸継手を介して連結される。
モータがダイレクトドライブモータであれば、モータの回転軸にプロペラ１２のブレード１２１が直接嵌合されてもよい。
【0023】
好ましくは、アーム１３の内部に伝送ケーブルが配線され、不図示のバッテリから電力が供給されるとよい。また、好ましくは、かかる伝送ケーブルを介して、後述のマイコン８から電気信号が伝送されるとよい。
これにより、アーム１３の先端部に回転可能に保持されたプロペラ１２が駆動制御されうる。
これにより、アーム１３の先端部に回転可能に保持されたプロペラ１２が駆動制御されうる。
【0024】
<脚部１４>
脚部１４は、機体１１の底面から下方に向かって突出して設けられている。
脚部１４の数は、３つ以上であれば特に限定されるものではなく、図示の構成では４つである。なお、図２では、脚部１４が省略されている。
また、機体１１の底面には、脚部１４の取付位置の近傍に、バッグ２を接続する吊下部材３を取付可能な取付部１１１が設けられている。
取付部１１１は、例えば、フック等で構成することができる。
脚部１４は、機体１１の底面から下方に向かって突出して設けられている。
脚部１４の数は、３つ以上であれば特に限定されるものではなく、図示の構成では４つである。なお、図２では、脚部１４が省略されている。
また、機体１１の底面には、脚部１４の取付位置の近傍に、バッグ２を接続する吊下部材３を取付可能な取付部１１１が設けられている。
取付部１１１は、例えば、フック等で構成することができる。
【0025】
１．３ 吊下部材３
吊下部材３は、線状又は帯状の長尺部材で構成されている。
本実施形態では、吊下部材３の下端部（一端部）には、バッグ２に縫い付けられ、上端部には、例えば、フック（図示せず。）が設けられている。このフックが機体１１の取付部１１１に取り付けられる。これにより、バッグ２が吊下部材３を介して飛行体１に接続される。
吊下部材３は、線状又は帯状の長尺部材で構成されている。
本実施形態では、吊下部材３の下端部（一端部）には、バッグ２に縫い付けられ、上端部には、例えば、フック（図示せず。）が設けられている。このフックが機体１１の取付部１１１に取り付けられる。これにより、バッグ２が吊下部材３を介して飛行体１に接続される。
【0026】
吊下部材３の構成材料は、耐候性に優れる材料であることが好ましく、例えば、クロロスルホン化ポリエチレン等が挙げられる。
かかる材料で吊下部材３を構成する場合、その幅は１５ｍｍ以上７５ｍｍ以下であることが好ましく、その厚さは１ｍｍ以上１０ｍｍ以下であることが好ましい。
かかる材料で吊下部材３を構成する場合、その幅は１５ｍｍ以上７５ｍｍ以下であることが好ましく、その厚さは１ｍｍ以上１０ｍｍ以下であることが好ましい。
【0027】
２．電気的構成
本節では、飛行体１の電気的構成について説明する。図３は、飛行体が備えるマイコンのハードウェア構成を示すブロック図である。
マイコン８は、飛行体１の動作を制御するように構成される。マイコン８は、通信部８１と、記憶部８２と、制御部８３とを有し、これらの構成要素が通信バス８０を介して電気的に接続されている。各構成要素についてさらに説明する。
本節では、飛行体１の電気的構成について説明する。図３は、飛行体が備えるマイコンのハードウェア構成を示すブロック図である。
マイコン８は、飛行体１の動作を制御するように構成される。マイコン８は、通信部８１と、記憶部８２と、制御部８３とを有し、これらの構成要素が通信バス８０を介して電気的に接続されている。各構成要素についてさらに説明する。
【0028】
通信部８１は、マイコン８から種々の電気信号を外部の構成要素に送信可能に構成される。また、通信部８１は、受信機を備え、外部の構成要素（例えば、送信機等）からマイコン８への種々の電気信号を受信可能に構成される。さらに好ましくは、通信部８１がネットワーク通信機能を有し、これによりインターネット等のネットワークを介して、飛行体１と外部機器との間で種々の情報を受信可能に構成される。
【0029】
記憶部８２は、前述の記載により定義される様々な情報を記憶する。これは、例えば、制御部８３によって実行される飛行体１に係る種々のプログラム等を記憶するソリッドステートドライブ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ：ＳＳＤ）等のストレージデバイスとして、あるいは、プログラムの演算に係る一時的に必要な情報（引数、配列等）を記憶するランダムアクセスメモリ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ：ＲＡＭ）等のメモリとして実施されうる。記憶部８２は、制御部８３によって実行される飛行体１に係る種々のプログラムや変数等を記憶している。
【0030】
制御部８３は、例えば不図示のＥＳＣ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃ Ｓｐｅｅｄ Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ）や中央処理装置（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ：ＣＰＵ）である。制御部８３は、記憶部８２に記憶された所定のプログラムを読み出すことによって、飛行体１に係る種々の機能を実現する。すなわち、記憶部８２に記憶されているソフトウェアによる情報処理が、ハードウェアの一例である制御部８３によって具体的に実現される。なお、制御部８３は単一であることに限定されず、機能ごとに複数の制御部８３を有するように実施してもよい。またそれらの組合せであってもよい。
【0031】
３．搬送方法
本節では、飛行体１によるバッグ（荷物）２の搬送方法について説明する。
まず、機体１１の取付部１１１に対応するサイズで吊下部材３が取り付けられたバッグ２を準備する。
次に、吊下部材３の各フックを、対応する取付部１１１に取り付ける。すなわち、吊下部材３を使用して飛行体１とバッグ２とを接続する。なお、吊下部材３の数は、図示の構成では４本であるが、３本でもよく、５本以上であってもよい。
そして、バッグ２に搬送すべき物品を収納する。
本節では、飛行体１によるバッグ（荷物）２の搬送方法について説明する。
まず、機体１１の取付部１１１に対応するサイズで吊下部材３が取り付けられたバッグ２を準備する。
次に、吊下部材３の各フックを、対応する取付部１１１に取り付ける。すなわち、吊下部材３を使用して飛行体１とバッグ２とを接続する。なお、吊下部材３の数は、図示の構成では４本であるが、３本でもよく、５本以上であってもよい。
そして、バッグ２に搬送すべき物品を収納する。
【0032】
続いて、バッグ２を目的地点まで搬送するために、飛行体１の操作者が送信機を操作して、飛行体１を離陸させる。これにより、飛行体１は、飛行体１に対するバッグ２の位置関係を調整した状態で、吊下部材３を介してバッグ２を吊り下げた状態で搬送する。
このとき、上述したように、バッグ２には、機体１１の取付部１１１に対応するサイズで吊下部材３が取り付けられているので、バッグ２を吊り下げたとき、図１に示すように、吊下部材３が互いに略平行となる。このため、搬送時に飛行体１の重心位置とバッグ２の重心位置とが鉛直方向において略一致した状態を維持し易くなる。このように、飛行体１とバッグ２との位置関係を適切に設定することにより、バッグ２の搬送を安定して行うことができる。
このとき、上述したように、バッグ２には、機体１１の取付部１１１に対応するサイズで吊下部材３が取り付けられているので、バッグ２を吊り下げたとき、図１に示すように、吊下部材３が互いに略平行となる。このため、搬送時に飛行体１の重心位置とバッグ２の重心位置とが鉛直方向において略一致した状態を維持し易くなる。このように、飛行体１とバッグ２との位置関係を適切に設定することにより、バッグ２の搬送を安定して行うことができる。
【0033】
本実施形態では、バッグ２の吊下位置が、飛行体１（プロペラ１２）によるダウンウォッシュの影響を受ける位置とされている。
かかる状態では、図４に示すように、吊下部材３が互いに略平行とならず、鉛直方向に対して傾斜する場合、バッグ２が大きく揺動することが、本発明者の検討により判明した。なお、図４は、バッグを搬送する飛行体（安定しない状態）の構成を表す概念図である。
ここで、吊下部材３が互いに略平行とは、搬送時（水平飛行時）の飛行体１の側面視において、各吊下部材３の長手方向と鉛直方向とのなす角度（図４中、θ）で説明すると、角度θが十分に小さいことを言う。吊下部材３が互いに略平行であると言う場合、角度θの具体的な値は、５°以下であることが好ましく、３°以下であることがより好ましく、１°以下であることがさらに好ましい。
かかる状態では、図４に示すように、吊下部材３が互いに略平行とならず、鉛直方向に対して傾斜する場合、バッグ２が大きく揺動することが、本発明者の検討により判明した。なお、図４は、バッグを搬送する飛行体（安定しない状態）の構成を表す概念図である。
ここで、吊下部材３が互いに略平行とは、搬送時（水平飛行時）の飛行体１の側面視において、各吊下部材３の長手方向と鉛直方向とのなす角度（図４中、θ）で説明すると、角度θが十分に小さいことを言う。吊下部材３が互いに略平行であると言う場合、角度θの具体的な値は、５°以下であることが好ましく、３°以下であることがより好ましく、１°以下であることがさらに好ましい。
【0034】
また、飛行体１に対するバッグ３の位置関係は、飛行体１とバッグ２（収納される物品を含む。）との総重量である離陸重量とプロペラ１２の推力との関係を考慮して調整されることが好ましい。すなわち、離陸重量がプロペラ１２の推力に対して大きくなる場合に、飛行体１に対するバッグ３の位置関係を調整することが好ましい。これにより、搬送時（特に、加速時や減速時）に、バッグ２が揺動して飛行体１のバランスが不安定になるのをより確実に防止することができる。
具体的には、離陸重量に対するプロペラ１２の推力は、２未満であることが好ましく、１．８未満であることがより好ましく、１．６未満であることがさらに好ましい。
具体的には、離陸重量に対するプロペラ１２の推力は、２未満であることが好ましく、１．８未満であることがより好ましく、１．６未満であることがさらに好ましい。
【0035】
さらに、上記位置関係は、さらに、吊下部材３の長さ、飛行体１の加速度、飛行体１の実速度及び飛行体１の傾き度のうちの少なくとも１つを考慮して調整されることが好ましく、少なくとも２つに基づいて調整されることがより好ましく、少なくとも３つに基づいて調整されることがさらに好ましく、４つに基づいて調整されることが特に好ましい。
なお、飛行体１とバッグ２とを吊下部材３により接続する作業の容易さも考慮して、バッグ２の吊下位置は、機体１１とバッグ２との最小離間距離（すなわち、吊下部材３のバッグ２からの突出長さ）が１５０ｍｍ以下であることが好ましく、１２０ｍｍ以下であることがより好ましく、１００ｍｍ以下であることがさらに好ましい。下限値は、２０ｍｍ以上であることが好ましく、３０ｍｍ以上であることがより好ましく、４０ｍｍ以上であることがさらに好ましい。
なお、飛行体１とバッグ２とを吊下部材３により接続する作業の容易さも考慮して、バッグ２の吊下位置は、機体１１とバッグ２との最小離間距離（すなわち、吊下部材３のバッグ２からの突出長さ）が１５０ｍｍ以下であることが好ましく、１２０ｍｍ以下であることがより好ましく、１００ｍｍ以下であることがさらに好ましい。下限値は、２０ｍｍ以上であることが好ましく、３０ｍｍ以上であることがより好ましく、４０ｍｍ以上であることがさらに好ましい。
【0036】
バッグ２には、吊下部材３の取付位置を変更可能な調整機構４を設けるようにしてもよい。
図５は、バッグに取り付けられた位置決め機構の構成を示す斜視図である。
図５に示す位置決め機構４は、ガイドレール４１と、ガイドレール４１に案内されるアイボルト４２と、アイボルト４２に螺合されるナット４３とを有している。
吊下部材３の下端部には貫通孔が形成されており、この貫通孔にアイボルト４２を挿通し、アイボルト４２にナット４３を螺合する。これにより、吊下部材３がナット４３とガイドレール４１とにより挟持され、この状態で位置決めされる。
かかる位置決め機構４は、バッグ２に代えて、飛行体１に設けるようにしてもよく、飛行体１及びバッグ２の双方に設けるようにしてもよい。
図５は、バッグに取り付けられた位置決め機構の構成を示す斜視図である。
図５に示す位置決め機構４は、ガイドレール４１と、ガイドレール４１に案内されるアイボルト４２と、アイボルト４２に螺合されるナット４３とを有している。
吊下部材３の下端部には貫通孔が形成されており、この貫通孔にアイボルト４２を挿通し、アイボルト４２にナット４３を螺合する。これにより、吊下部材３がナット４３とガイドレール４１とにより挟持され、この状態で位置決めされる。
かかる位置決め機構４は、バッグ２に代えて、飛行体１に設けるようにしてもよく、飛行体１及びバッグ２の双方に設けるようにしてもよい。
【0037】
<第２実施形態>
次に、本発明の搬送方法で使用される飛行体の第２実施形態について説明する。
以下、第２実施形態の飛行体１及び搬送方法について説明するが、上記第１実施形態の飛行体１及び搬送方法との相違点を中心に説明し、同様の事項については、その説明を省略する。
図６は、バッグを搬送する飛行体（安定した状態）の他の構成を表す概念図である。
次に、本発明の搬送方法で使用される飛行体の第２実施形態について説明する。
以下、第２実施形態の飛行体１及び搬送方法について説明するが、上記第１実施形態の飛行体１及び搬送方法との相違点を中心に説明し、同様の事項については、その説明を省略する。
図６は、バッグを搬送する飛行体（安定した状態）の他の構成を表す概念図である。
【0038】
図６に示す飛行体１は、ウィンチ５を備え、このウィンチ５に１本の吊下部材３（ワイヤ）が巻回されている。吊下部材３の下端部（ウィンチ５と反対側の端部）には、フック３１が設けられている。すなわち、１本の吊下部材３を使用して、飛行体１とバッグ（荷物）２とが接続されている。
ウィンチ５は、回転により吊下部材３を巻き上げ又は巻き下げ可能に構成されている。なお、飛行体１の飛行（搬送）中には、原則的にはウィンチ５による吊下部材３の巻き上げ又は巻き下げが行われないため、好ましくは、巻き上げ又は巻き下げを引き起こす回転が規制されるとよい。
ウィンチ５は、回転により吊下部材３を巻き上げ又は巻き下げ可能に構成されている。なお、飛行体１の飛行（搬送）中には、原則的にはウィンチ５による吊下部材３の巻き上げ又は巻き下げが行われないため、好ましくは、巻き上げ又は巻き下げを引き起こす回転が規制されるとよい。
【0039】
これにより、飛行体１は、飛行体１に対するバッグ２の位置関係を調整した状態で、吊下部材３を介してバッグ２を吊り下げた状態で搬送する。特に、本実施形態では、バッグ２の吊下位置が、飛行体１（プロペラ１２）によるダウンウォッシュの影響を受ない位置とされている。このため、搬送時に飛行体１の重心位置とバッグ２の重心位置とが鉛直方向において略一致した状態を維持し易くなる。このように、飛行体１とバッグ２との位置関係を適切に設定することにより、バッグ２の搬送を安定して行うことができる。
この場合、バッグ２の吊下位置（吊下部材３の巻き出し長さ）は、３ｍ以上であることが好ましく、４ｍ以上であることがより好ましく、５ｍ程度であることがさらに好ましい。
この場合、バッグ２の吊下位置（吊下部材３の巻き出し長さ）は、３ｍ以上であることが好ましく、４ｍ以上であることがより好ましく、５ｍ程度であることがさらに好ましい。
【0040】
以上のような搬送方法によれば、飛行体と荷物との位置関係を適切に設定することにより、荷物の搬送を安定して行うことができる。
飛行安定性が向上することにより、飛行体のペイロードを増大することが可能となり、１度に搬送し得る荷物の量が多くなる。この場合、飛行体の飛行回数が減少し、操作者の負担も軽減する。
さらに、次に記載の各態様で提供されてもよい。
飛行安定性が向上することにより、飛行体のペイロードを増大することが可能となり、１度に搬送し得る荷物の量が多くなる。この場合、飛行体の飛行回数が減少し、操作者の負担も軽減する。
さらに、次に記載の各態様で提供されてもよい。
【0041】
（１）飛行体による荷物の搬送方法であって、吊下部材を使用して前記飛行体と前記荷物とを接続し、前記飛行体に対する前記荷物の位置関係を調整した状態で、前記荷物を吊り下げて搬送する、搬送方法。
【0042】
（２）上記（１）に記載の搬送方法において、前記位置関係は、搬送時に前記飛行体の重心位置と前記荷物の重心位置とが鉛直方向において略一致した状態を維持し得る位置関係である、搬送方法。
【0043】
（３）上記（１）又は（２）に記載の搬送方法において、少なくとも３本の前記吊下部材を使用して、前記荷物を吊り下げたとき、前記吊下部材が互いに略平行となるように、前記飛行体と前記荷物とを接続する、搬送方法。
【0044】
（４）上記（１）～（３）の何れか１つに記載の搬送方法において、前記飛行体及び前記荷物の少なくとも一方は、前記吊下部材の取付位置を変更可能な調整機構を有する、搬送方法。
【0045】
（５）上記（１）～（４）の何れか１つに記載の搬送方法において、前記飛行体は、プロペラを有し、前記荷物の吊下位置は、前記飛行体によるダウンウォッシュの影響を受ける位置である、搬送方法。
【0046】
（６）上記（５）に記載の搬送方法において、前記位置関係は、前記飛行体と前記荷物との総重量である離陸重量と前記プロペラの推力との関係を考慮して調整される、搬送方法。
【0047】
（７）上記（６）に記載の搬送方法において、前記位置関係は、さらに、前記吊下部材の長さ、前記飛行体の加速度、前記飛行体の実速度及び前記飛行体の傾き度のうちの少なくとも１つを考慮して調整される、搬送方法。
【0048】
（８）上記（１）又は（２）に記載の搬送方法において、１本の前記吊下部材を使用して、前記飛行体と前記荷物とを接続する、搬送方法。
【0049】
（９）上記（８）に記載の搬送方法において、前記飛行体は、プロペラを有し、前記荷物の吊下位置は、前記飛行体によるダウンウォッシュの影響を受けない位置である、搬送方法。
【0050】
（１０）上記（１）～（９）の何れか１つに記載の搬送方法において、前記飛行体は、無人飛行体である、搬送方法。
もちろん、この限りではない。
もちろん、この限りではない。
【0051】
最後に、本発明に係る種々の実施形態を説明したが、これらは、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。当該新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。当該実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。
【符号の説明】
【0052】
１ ：飛行体
１１ ：機体
１１１ ：取付部
１２ ：プロペラ
１２１ ：ブレード
１３ ：アーム
１４ ：脚部
２ ：バッグ
３ ：吊下部材
３１ ：フック
４ ：位置決め機構
４１ ：ガイドレール
４２ ：アイボルト
４３ ：ナット
５ ：ウィンチ
８ ：マイコン
８０ ：通信バス
８１ ：通信部
８２ ：記憶部
８３ ：制御部
１１ ：機体
１１１ ：取付部
１２ ：プロペラ
１２１ ：ブレード
１３ ：アーム
１４ ：脚部
２ ：バッグ
３ ：吊下部材
３１ ：フック
４ ：位置決め機構
４１ ：ガイドレール
４２ ：アイボルト
４３ ：ナット
５ ：ウィンチ
８ ：マイコン
８０ ：通信バス
８１ ：通信部
８２ ：記憶部
８３ ：制御部
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
