特開 2024-67817 呈示装置、誘導システム、及び杖

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024067817

(43)【公開日】2024-05-17

(54)【発明の名称】呈示装置、誘導システム、及び杖

(51)【国際特許分類】

   G09B 21/00 20060101AFI20240510BHJP

   G06F 3/01 20060101ALI20240510BHJP

   A45B 3/00 20060101ALI20240510BHJP

   G09B 29/10 20060101ALI20240510BHJP

   G08G 1/005 20060101ALI20240510BHJP

   G01C 21/26 20060101ALI20240510BHJP

   G09B 29/00 20060101ALN20240510BHJP

   A61H 3/06 20060101ALN20240510BHJP

【ＦＩ】

G09B21/00 B

G06F3/01 560

A45B3/00 B

G09B29/10 A

G08G1/005

G01C21/26 P

G09B29/00 A

A61H3/06 A

【審査請求】未請求

【請求項の数】9

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022178162

(22)【出願日】2022-11-07

(71)【出願人】

【識別番号】000003551

【氏名又は名称】株式会社東海理化電機製作所

(74)【代理人】

【識別番号】100105957

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 誠

(74)【代理人】

【識別番号】100068755

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 博宣

(72)【発明者】

【氏名】西村 浩三

【テーマコード（参考）】

2C032

2F129

3B104

4C046

5E555

5H181

【Ｆターム（参考）】

2C032HB22

2C032HC08

2C032HD03

2C032HD07

2C032HD16

2F129AA02

2F129BB03

2F129EE02

2F129EE21

2F129EE50

2F129EE52

2F129EE57

2F129EE78

2F129EE79

2F129FF02

2F129FF11

2F129FF20

2F129FF32

2F129FF36

2F129FF41

2F129FF62

2F129FF63

2F129HH35

3B104AA03

4C046AA23

4C046DD02

4C046DD03

4C046DD04

4C046DD33

4C046DD45

4C046DD47

4C046EE14

4C046EE23

4C046EE34

5E555AA44

5E555BA08

5E555BB08

5E555BE08

5E555DA24

5E555DD08

5E555FA00

5H181AA21

5H181BB04

5H181BB05

5H181BB08

5H181FF04

5H181FF14

(57)【要約】

【課題】呈示のバリエーションを多くすることができる呈示装置、誘導システム、及び杖を提供する。
【解決手段】呈示装置１１は、物品２のグリップ部９に可動可能に設けられた可動部１２を備える。可動部１２は、柱状のグリップ部９に外周面に嵌合されたリング１３である。可動部１２は、グリップ部９に対する規定の方向である第１方向Ａ１と、第１方向Ａ１に対して異なる向きの第２方向Ａ２と、に可動する。呈示装置１１は、第１方向Ａ１及び第２方向Ａ２の少なくとも一方の方向に可動部１２を動かすことにより、グリップ部９を握るユーザの手に対し、触覚による呈示を行う。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

ユーザが手で握って使用する物品のグリップ部を介して、触覚による呈示をユーザに行う呈示装置であって、
前記グリップ部に対する規定の方向である第１方向と、前記第１方向に対して異なる向きの第２方向と、に可動するように前記グリップ部に設けられた可動部と、
前記可動部を前記第１方向及び前記第２方向へ動かす駆動部と、
前記第１方向及び前記第２方向の少なくとも一方の方向に前記可動部を前記駆動部によって動かすことにより、前記呈示の動作を制御する制御部と、を備えた呈示装置。

【請求項2】

前記可動部は、柱状の前記グリップ部に外周面に嵌合されたリングである、請求項１に記載の呈示装置。

【請求項3】

前記第１方向は、前記グリップ部の軸に沿ったスライド方向であり、
前記第２方向は、柱状の前記グリップ部の軸回りに沿った回転方向である、請求項１に記載の呈示装置。

【請求項4】

前記呈示を実行するのに必要なアプリケーションが登録された端末と通信する通信部を備え、
前記制御部は、前記呈示の仕方に係る呈示データを前記端末から前記通信部で受信した場合、前記呈示データに基づき前記駆動部を制御することにより、前記呈示を実行する、請求項１に記載の呈示装置。

【請求項5】

前記呈示は、ユーザにより設定された目的地への移動方向を誘導する誘導呈示を含む、請求項１に記載の呈示装置。

【請求項6】

前記呈示は、ユーザに注意を促す喚起呈示を含む、請求項５に記載の呈示装置。

【請求項7】

前記制御部は、前記第１方向への前記可動部の動作と、前記第２方向への前記可動部の動作と、前記可動部を前記第１方向及び前記第２方向に同時に動かす動作とにより、前記呈示を実行する、請求項１に記載の呈示装置。

【請求項8】

ユーザが手で握って使用する物品を介して、ユーザを目的地へ誘導する誘導システムであって、
前記物品のグリップ部に対して触覚による呈示を行う呈示装置と、
前記呈示を実行するのに必要なアプリケーションが登録された端末に設けられ、前記目的地への案内に係る呈示データを前記呈示装置に通知する通知部と、を備え、
前記呈示装置は、
前記呈示データを受信する通信部と、
前記グリップ部に対する規定の方向である第１方向と、前記第１方向に対して異なる向きの第２方向と、に可動するように前記グリップ部に設けられた可動部と、
前記可動部を前記第１方向及び前記第２方向へ動かす駆動部と、
前記通信部で受信した前記呈示データに基づき、前記第１方向及び前記第２方向の少なくとも一方の方向に前記可動部を前記駆動部によって動かすことにより、前記呈示の動作を制御する制御部と、を備えた誘導システム。

【請求項9】

棒状に延びる杖本体と、前記杖本体の基端に設けられたグリップ部と、を有する杖であって、
前記グリップ部に対する規定の方向である第１方向と、前記第１方向に対して異なる向きの第２方向と、に可動するように前記グリップ部に設けられた可動部と、
前記可動部を前記第１方向及び前記第２方向へ動かす駆動部と、
前記第１方向及び前記第２方向の少なくとも一方の方向に前記可動部を前記駆動部によって動かすことにより、触覚による呈示の動作を制御する制御部と、を備えた杖。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、呈示装置、誘導システム、及び杖に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、特許文献１に開示されるように、視力が弱い使用者に対して歩行支援を行う杖が周知である。杖の把持部には、モータ等の駆動力によって回転運動が可能となった突起形成部が設けられている。使用者は、目的地に向かうとき、杖を使用しながら歩行する。目的地への移動途中、例えば交差点等に至った場合には、杖の把持部を握るユーザの手の中で突起形成部が回転することにより、進行方向を触覚によって使用者に通知する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１４－８０９２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ところが、特許文献１の場合、突起形成部の回転という１つのパターンでしか呈示を実行することができない。よって、呈示のバリエーションが少ないため、何らかの対策が必要とされていた。なお、この課題に対する対策の必要性は、杖に限定されるものではなく、杖以外の他の物品でも同様である。

【課題を解決するための手段】

【0005】

前記課題を解決する呈示装置は、ユーザが手で握って使用する物品のグリップ部を介して、触覚による呈示をユーザに行う装置であって、前記グリップ部に対する規定の方向である第１方向と、前記第１方向に対して異なる向きの第２方向と、に可動するように前記グリップ部に設けられた可動部と、前記可動部を前記第１方向及び前記第２方向へ動かす駆動部と、前記第１方向及び前記第２方向の少なくとも一方の方向に前記可動部を前記駆動部によって動かすことにより、前記呈示の動作を制御する制御部と、を備えた。

【0006】

前記課題を解決する誘導システムは、ユーザが手で握って使用する物品を介して、ユーザを目的地へ誘導するシステムであって、前記物品のグリップ部に対して触覚による呈示を行う呈示装置と、前記呈示を実行するのに必要なアプリケーションが登録された端末に設けられ、前記目的地への案内に係る呈示データを前記呈示装置に通知する通知部と、を備え、前記呈示装置は、前記呈示データを受信する通信部と、前記グリップ部に対する規定の方向である第１方向と、前記第１方向に対して異なる向きの第２方向と、に可動するように前記グリップ部に設けられた可動部と、前記可動部を前記第１方向及び前記第２方向へ動かす駆動部と、前記通信部で受信した前記呈示データに基づき、前記第１方向及び前記第２方向の少なくとも一方の方向に前記可動部を前記駆動部によって動かすことにより、前記呈示の動作を制御する制御部と、を備えた。

【0007】

前記課題を解決する杖は、棒状に延びる杖本体と、前記杖本体の基端に設けられたグリップ部と、を有する構成であって、前記グリップ部に対する規定の方向である第１方向と、前記第１方向に対して異なる向きの第２方向と、に可動するように前記グリップ部に設けられた可動部と、前記可動部を前記第１方向及び前記第２方向へ動かす駆動部と、前記第１方向及び前記第２方向の少なくとも一方の方向に前記可動部を前記駆動部によって動かすことにより、触覚による呈示の動作を制御する制御部と、を備えた。

【発明の効果】

【0008】

本発明は、呈示のバリエーションを多くすることができる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】一実施形態の誘導システムの概要図である。

【図2】呈示装置の斜視図である。

【図3】誘導システムの電気構成図である。

【図4】可動部の動きを示す説明図である。

【図5】ルート誘導時の動作図である。

【図6】ルート誘導時の動作図である。

【図7】ルート誘導時の動作図である。

【図8】喚起呈示の動作図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、本開示の一実施形態を説明する。
（誘導システム１）
図１に示すように、誘導システム１は、例えば、ユーザが手で握って使用する物品２を介して、ユーザを目的地へ誘導する。物品２は、例えば、歩行を補助する杖３である。誘導システム１は、例えば、呈示を実行するのに必要なアプリケーション４が登録された端末５が使用される。端末５は、例えば、高機能携帯電話（スマートフォン）である。目的地は、例えば、端末５のアプリケーション４を使用して設定される。

【0011】

誘導システム１は、物品２を握るユーザの手に対し、触覚による呈示によって、ユーザを目的地へ誘導する。このように、呈示は、ユーザにより設定された目的地への移動方向を誘導する誘導呈示を含む。また、呈示は、例えば、ユーザに注意を促す喚起呈示を含んでもよい。喚起呈示は、例えば目的地への誘導中、身の安全に問題がある状況になったと判断された場合に、ユーザに注意を促す呈示である。

【0012】

（杖３）
図１に示す通り、杖３は、棒状に延びる杖本体８と、杖本体８の基端に設けられたグリップ部９と、を有する。グリップ部９は、例えば、細長い円柱状に形成されるとともに、杖本体８よりも大径の形状に形成されている。杖３は、例えば、視覚障害を有する人に使用される。杖３は、通常、グリップ部９を手全体で握るようにして使用する。杖３は、例えば人混みや狭い場所等では、グリップ部９をペン握りして使用する。

【0013】

（呈示装置１１）
図２に示すように、誘導システム１は、ユーザによって把持されるグリップ部９を介して触覚による呈示をユーザに行う呈示装置１１を備える。呈示装置１１は、グリップ部９に対して動くように設けられた可動部１２を備える。可動部１２は、グリップ部９に対する規定の方向である第１方向Ａ１と、第１方向Ａ１に対して異なる向きの第２方向Ａ２と、に可動するように、グリップ部９に取付けられている。可動部１２は、例えば、柱状のグリップ部９の外周面に嵌合されたリング１３である。

【0014】

第１方向Ａ１は、例えば、グリップ部９の軸Ｌ１に沿ったスライド方向である。すなわち、可動部１２は、グリップ部９の軸Ｌ１方向に沿ってスライド移動するように構成されている。本例のスライド移動は、例えば、初期位置を起点とした前方スライド移動と後方スライド移動とを含む。移動スライドの仕方としては、例えば、スライド移動後、元の中立位置に復帰する反復スライド移動が挙げられる。

【0015】

第２方向Ａ２は、例えば、柱状のグリップ部９の軸Ｌ１回りに沿った回転方向である。すなわち、可動部１２は、グリップ部９に対して周方向に回転するように構成されている。本例の回転移動は、例えば、初期位置を起点とした右回転と左回転とを含む。回転の仕方としては、例えば、回転終了後、その位置に停止し、次の回転時には、その停止位置から回転を始める継続回転が挙げられる。また、別の回転の仕方としては、回転終了後、元の中立位置に復帰する反復回転が挙げられる。

【0016】

可動部１２は、例えば、凸形状又は凹形状に形成された引掛部１４を外周面に有していてもよい。この場合、引掛部１４は、グリップ部９を握るユーザの手に対し、可動部１２の動きを分かり易くするために設けられる。本例の場合、引掛部１４は、例えば、可動部１２の軸方向（図２に示す軸Ｌ１方向）に延びる凸部（細長い突部分）である。

【0017】

（呈示装置１１の電気構成）
図３に示すように、呈示装置１１は、制御部１７、通信部１８、駆動部１９、及び電源２０を備える。通信部１８は、端末５と通信する。端末５及び通信部１８の通信は、例えば、無線通信である。無線通信は、例えば、ブルートゥース通信（Bluetooth：登録商標）が使用される。ブルートゥースの場合、例えば、ＢＬＥ（Bluetooth Low Energy）が使用されることが好ましい。このように、呈示装置１１は、通信部１８を介して端末５と無線通信を実行する。

【0018】

制御部１７は、例えば、ＭＰＵ（Micro Processor Unit）、ＣＰＵ（Central Processing Unit）である。制御部１７は、可動部１２の動きによる触覚によって呈示が付与されるように、可動部１２を可動させる。すなわち、制御部１７は、第１方向Ａ１及び第２方向Ａ２の少なくとも一方の方向に可動部１２を駆動部１９によって動かすことにより、呈示の動作を制御する。制御部１７は、通信部１８から入力する信号に基づき、可動部１２を第１方向Ａ１及び第２方向Ａ２へ動かす駆動部１９を介して、可動部１２を動作させる。具体的には、制御部１７は、端末５との通信に基づき、駆動部１９を介して、可動部１２を動かす。

【0019】

駆動部１９は、例えば、電気式、油圧式、空気圧式、化学式、磁性流体を用いた方式、電気粘性流体を用いた方式、のいずれでもよい。駆動部１９は、例えば、モータ、ソレノイド、シリンダ、ピエゾなどである。

【0020】

電源２０は、例えば、一次電池、又は二次電池のいずれでもよい。なお、呈示装置１１は、独自の電源２０を有することに限定されない。例えば、呈示装置１１は、有線接続された他の部材から電力を得る構成としてもよい。

【0021】

（端末５）
図３に示す通り、誘導システム１は、端末５に設けられた通知部２２を備える。通知部２２は、呈示の仕方に係る呈示データＤを呈示装置１１に通知する。具体的には、通知部２２は、ユーザに対して呈示が必要な所定タイミングにおいて、呈示データＤを呈示装置１１に通知する。呈示データＤは、例えば、無線通信によって端末５から呈示装置１１に送信される。呈示データＤは、例えば、目的地への案内に係るデータであって、具体的には、可動部１２をどの方向に動かすのかを指定するデータである。

【0022】

制御部１７は、端末５から送信された呈示データＤを通信部１８で受信した場合、この呈示データＤに基づき駆動部１９を制御することにより、呈示を実行する。このように、呈示の仕方に係る呈示データＤが端末５から呈示装置１１に無線送信され、そして、この呈示データＤによって呈示装置１１が動作することにより、杖３のグリップ部９を握るユーザの手に対し、目的地への移動方向が逐次呈示される。

【0023】

（可動部１２による呈示方向）
図４に示すように、可動部１２は、例えば、前後、左右、及び斜めの８方向の呈示を実行する。具体的には、可動部１２は、前方向Ａ11、後方向Ａ12、右方向Ａ21、左方向Ａ22、斜め右前方向Ａ31、斜め右後方向Ａ32、斜め左前方向Ａ33、斜め左後方向Ａ34、の計８方向に動く。このように、制御部１７は、可動部１２を８方向のいずれかに動かすことにより、グリップ部９を握るユーザの手に対し、目的地への移動方向を呈示する。なお、第１方向Ａ１は、前方向Ａ11及び後方向A12を含む。第２方向Ａ２は、右方向Ａ21及び左方向Ａ22を含む。

【0024】

可動部１２の前方向Ａ11及び後方向Ａ12の動きは、スライド移動（直線移動）の動きである。可動部１２の右方向Ａ21及び左方向Ａ22の動きは、回転の動きである。可動部１２の斜め右前方向Ａ31、斜め右後方向Ａ32、斜め左前方向Ａ33、及び斜め左後方向Ａ34の動きは、スライド移動と回転とを組み合わせた動きである。なお、駆動部１９は、例えば、可動部１２のスライド移動用と、可動部１２の回転用と、でそれぞれ個別に設けられることが好ましい。

【0025】

次に、本実施形態の誘導システム１（杖３、呈示装置１１）の作用について説明する。
（目的地への誘導）
図５に示すように、端末５においてアプリケーション４が起動されて移動の目的地が入力されると、端末５のディスプレイ２４に案内画面２５が表示される。案内画面２５には、例えば、地図が表示されるとともに、その地図上に現在位置（図中の黒点）と目的地（図中の「Ｇ」）とが表示される。端末５は、例えば、端末５に搭載されたＧＰＳ（Global Positioning System）機能を用いることにより、端末５の現在位置（ユーザの現在位置）を判断する。

【0026】

端末５は、端末５の現在位置を認識すると、現在位置と地図データと照らし合わせることにより、目的地までの移動ルートを抽出する。そして、端末５は、目的地までの移動ルートと、端末５の現在位置と、に基づき、目的地の案内に係る呈示データＤを、通知部２２から呈示装置１１に送信する。すなわち、端末５は、移動ルート上の現在位置に対する進行方向を割り出し、その進行方向を通知するための呈示データＤを、呈示装置１１に送信する。

【0027】

端末５は、例えば、呈示データＤの送信を周期的に実行する。また、端末５は、端末５が移動ルートの交差点に位置したとき、呈示データＤの送信を実行することが好ましい。さらに、端末５は、端末５が移動ルートから外れたとき、端末５を移動ルート上に戻すために、呈示データＤを送信することが好ましい。このように、端末５は、ユーザを目的地に誘導するときの種々の状況に応じて呈示データＤを呈示装置１１に送信することにより、ユーザを目的地まで案内する。

【0028】

図５に示す通り、地図の移動ルート上において、移動先の方向が図中の上となった交差点Ｐ１に端末５が位置したとする。このとき、端末５は、可動部１２を前方向Ａ11にスライド移動させるための呈示データＤａを、通知部２２から呈示装置１１に送信する。この呈示データＤａは、端末５と通信が確立している呈示装置１１で受信される。呈示装置１１は、この呈示データＤａを通信部１８で受信する。

【0029】

制御部１７は、通信部１８が受信した呈示データＤａを取得し、この呈示データＤａに基づき、可動部１２を前方向Ａ11にスライド移動させる。これにより、ユーザは、前方向Ａ11に動く可動部１２の動きを手で感じることにより、前方に進行すべきと認識する。なお、可動部１２の前方向Ａ11のスライド移動は、例えば、１度のみの動きでもよいし、又は、複数の繰り返しの動きでもよい。

【0030】

図６に示すように、地図の移動ルート上において、移動先の方向が斜め右上となった交差点Ｐ２に端末５が位置したとする。このとき、端末５は、可動部１２を斜め右前方向Ａ31に動かすための呈示データＤｂを、通知部２２から呈示装置１１に送信する。呈示装置１１は、この呈示データＤｂを通信部１８で受信する。この呈示データＤｂは、端末５と通信が確立している呈示装置１１で受信される。呈示装置１１は、この呈示データＤｂを通信部１８で受信する。

【0031】

制御部１７は、通信部１８が受信した呈示データＤｂを取得し、この呈示データＤｂに基づき、可動部１２を斜め右前方向Ａ31に動かす。具体的には、可動部１２を前方向Ａ11にスライド移動させつつ、可動部１２を右方向Ａ21に回転させる。これにより、ユーザは、斜め右前方向Ａ31に動く可動部１２の動きを手で感じることにより、斜め右前に進行すべきと認識する。なお、可動部１２の斜め右前方向Ａ31への動きは、例えば、１度のみの動きでもよいし、又は、複数の繰り返しの動きでもよい。

【0032】

図７に示すように、地図の移動ルート上において、移動先の方向が左となった交差点Ｐ３に端末５が位置したとする。このとき、端末５は、可動部１２を左方向Ａ22に回転させるための呈示データＤｃを、通知部２２から呈示装置１１に送信する。この呈示データＤｃは、端末５と通信が確立している呈示装置１１で受信される。呈示装置１１は、この呈示データＤｃを通信部１８で受信する。

【0033】

制御部１７は、通信部１８が受信した呈示データＤｃを取得し、この呈示データＤｃに基づき、可動部１２を左方向Ａ22に回転させる。これにより、ユーザは、左方向Ａ22に回転する可動部１２の動きを手で感じることにより、左側に曲がるべきと認識する。なお、可動部１２の左方向Ａ22の回転は、例えば、１度のみの動きでもよいし、又は、複数の繰り返しの動きでもよい。

【0034】

そして、ユーザは、可動部１２の触覚的な呈示に従って交差点Ｐ３を左に曲がった後、暫く歩くと、目的地に到着する。なお、ユーザが目的地に到着したとき、目的地に到着した旨を呈示装置１１によって呈示してもよい。以上により、グリップ部９に設けられた呈示装置１１からグリップ部９を握る手に伝わる触覚的な呈示により、進行方向を直感的に認識しながら、安全に目的地へ辿り着けることになる。

【0035】

（喚起呈示）
図８に示すように、端末５は、ユーザを誘導中、喚起呈示が必要となった場合、呈示装置１１に喚起呈示を実行させる旨の呈示データＤｄを、通知部２２から呈示装置１１に送信する。具体的には、端末５は、例えば、ネットワーク通信によって取得した工事情報に基づき、端末５が工事現場付近を通過すると判断した場合に、呈示データＤｄを呈示装置１１に送信することが挙げられる。また、これ以外の動作例としては、例えば、端末５のセンサやカメラ等で取得した情報に基づき、注意喚起が必要と判断した場合に、呈示データＤｄを呈示装置１１に送信してもよい。

【0036】

制御部１７は、通信部１８が受信した呈示データＤｄを取得し、この呈示データＤｄに基づき、可動部１２に喚起呈示を実行させる。このときの可動部１２の動きとしては、例えば、可動部１２を前後方向に繰り返し複数回スライド移動させること、可動部１２を左右方向に繰り返し回転させること、可動部１２を斜め方向に繰り返し動かすこと、或いは、これら動きの組み合わせ、などが挙げられる。よって、目的地への誘導中、ユーザの身の安全も確保される。

【0037】

（実施形態の効果）
上記実施形態の構成によれば、以下のような効果を得ることができる。
（１）呈示装置１１は、ユーザが手で握って使用する物品２のグリップ部９を介して、触覚による呈示をユーザに行う。呈示装置１１は、可動部１２、制御部１７、及び駆動部１９を備える。可動部１２は、グリップ部９に対する規定の方向である第１方向Ａ１と、第１方向Ａ１に対して異なる向きの第２方向Ａ２と、に可動するようにグリップ部９に設けられている。駆動部１９は、可動部１２を第１方向Ａ１及び第２方向Ａ２へ動かす。制御部１７は、第１方向Ａ１及び第２方向Ａ２の少なくとも一方の方向に可動部１２を駆動部１９によって動かすことにより、呈示の動作を制御する。

【0038】

本構成によれば、グリップ部９を握るユーザの手に対し、可動部１２の動きによって、触覚による呈示を付与する。特に、本構成の場合、可動部１２は、少なくとも第１方向Ａ１及び第２方向Ａ２の２方向に動くことが可能に構成されている。このため、可動部１２が１方向のみに動く場合に比較して、種々の呈示パターンを生成することが可能となる。よって、呈示のバリエーションを多くすることができる。

【0039】

（２）ユーザに呈示を付与するにあたり、グリップ部９の一部を可動させる構成とした。よって、物品２が地面に付く、或いは付かないに関わらず、ユーザに呈示を付与することができる。

【0040】

（３）ユーザが手で握るグリップ部９の一部を可動させる構成としたので、呈示の際に、ユーザの腕が振られることがない。よって、人が密集している状況下であっても使用できる。

【0041】

（４）可動部１２は、柱状のグリップ部９に外周面に嵌合されたリング１３である。この構成によれば、リング１３をグリップ部９の軸Ｌ１回りに回転させたり、リング１３をグリップ部９の軸Ｌ１方向に沿ってスライド移動させたりする動きによって、グリップ部９を握るユーザの手に対し、分かり易い動きで呈示を実行できる。

【0042】

（５）第１方向Ａ１は、グリップ部９の軸Ｌ１に沿ったスライド方向である。第２方向Ａ２は、柱状のグリップ部９の軸Ｌ１回りに沿った回転方向である。この構成によれば、例えば、呈示装置１１によって目的地へユーザを誘導する場合に、可動部１２の回転によって、右折や左折を分かり易く呈示できる。また、可動部１２のスライド方向の動きによって、前進や後進を分かり易く呈示できる。

【0043】

（６）呈示装置１１は、呈示を実行するのに必要なアプリケーション４が登録された端末５と通信する通信部１８を備える。制御部１７は、呈示の仕方に係る呈示データＤを端末５から通信部１８で受信した場合、呈示データＤに基づき駆動部１９を制御することにより、呈示を実行する。この構成によれば、端末５を主体にして、呈示装置１１に呈示を実行させることが可能となる。よって、使用するアプリケーション４や、アプリケーション４の設定などを通じて、様々な呈示を実現できる。

【0044】

（７）呈示は、ユーザにより設定された目的地への移動方向を誘導する誘導呈示を含む。この構成によれば、視覚に頼らずに、グリップ部９を握る手を通じて、ユーザを目的地へ誘導できる。

【0045】

（８）呈示は、ユーザに注意を促す喚起呈示を含む。この構成によれば、誘導呈示のみならず喚起呈示も実行可能となるので、ユーザの安全を確保しながら、目的地への誘導を実行できる。

【0046】

（９）制御部１７は、第１方向Ａ１への可動部１２の動作と、第２方向Ａ２への可動部１２の動作と、可動部１２を第１方向Ａ１及び第２方向Ａ２に同時に動かす動作とにより、呈示を実行する。この構成によれば、可動部１２による呈示方向のバリエーションを多くすることが可能となるので、分かり易い呈示をユーザに付与できる。

【0047】

（他の実施形態）
なお、本実施形態は、以下のように変更して実施することができる。本実施形態及び以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。

【0048】

・呈示装置１１は、グリップ部９を入力操作（アクセル操作など）とする部材に設けられてもよい。この部材としては、例えば、二輪車等のハンドルなどが挙げられる。この場合、二輪車に乗車するユーザは、二輪車の表示部に視線を向けなくとも、ハンドルを握る手に呈示装置１１から触覚的に付与される呈示によって、目的地への進行方向が分かる。よって、安全にユーザを目的地に誘導することができる。

【0049】

・呈示装置１１は、杖３、二輪車のハンドルに設けられることに限らず、例えば、車両（乗用車等）のハンドル、自転車のハンドルなどに設けられてもよい。
・呈示装置１１は、グリップ部９を入力操作（アクセル操作等）としない部材に設けられてもよい。

【0050】

・可動部１２の動きは、１度のみの動きに限定されず、繰り返しの動きとしてもよい。
・可動部１２は、リング１３に限定されず、グリップ部９に対して動くことが可能な部材であればよい。

【0051】

・可動部１２の斜め方向の動きは、スライド移動及び回転を組み合わせた動きに限らず、例えば、可動部１２自体を斜め方向にスライド移動させる動きとしてもよい。
・可動部１２は、グリップ部９に複数設けられてもよい。

【0052】

・可動部１２が動く方向は、実施例の８方向に限定されず、例えば、７方向以下でもよいし、或いは９方向以上としてもよい。
・可動部１２及び駆動部１９のみを杖３に設け、制御系を杖３とは別の箇所に設けてもよい。

【0053】

・第１方向Ａ１と第２方向Ａ２は、非直交となる向きをとっていてもよい。
・目的地の入力機能を呈示装置１１に設けて、呈示装置１１から通信部１８を省略してもよい。

【0054】

・呈示装置１１（杖３）にセンサを設け、そのセンサ信号を用いて、誘導呈示や喚起呈示を実行してもよい。
・端末５及び呈示装置１１の間の無線通信は、ブルートゥース通信に限定されず、例えば赤外線通信としてもよい。また、無線通信には、種々の通信方式を使用してもよい。

【0055】

・呈示装置１１は、ユーザが移動ルートから外れたとき、元の移動ルートに戻す呈示を実施してもよい。
・呈示装置１１は、例えば、ウェアラブル端末に設けられてもよい。ウェアラブル端末は、例えば、腕時計タイプ、眼鏡タイプなどが挙げられる。

【0056】

・端末５を用いた目的地設定は、視覚障害者に対応するために、例えば音声入力としてもよい。
・目的地への誘導時、端末５から音声メッセージが出力されてもよい。

【0057】

・目的地への誘導時、端末５のディスプレイ２４は、案内画面２５が表示されなくてもよい。
・端末５は、高機能携帯電話（スマートフォン）に限定されず、例えば、ウェアラブル端末、タブレット、パーソナルコンピュータでもよい。

【0058】

・呈示装置１１及び通知部２２の通信は、無線通信に限定されず、有線通信としてもよい。
・呈示装置１１は、進行方向を誘導するための装置に限定されず、他の目的のための呈示を触覚的に付与する装置であればよい。

【0059】

・呈示装置１１は、杖３以外の他の物品２に設けられてもよい。
・制御部１７、通信部１８、及び通知部２２は、［１］コンピュータプログラム（ソフトウェア）に従って動作する１つ以上のプロセッサによって構成されてもよいし、［２］そのようなプロセッサと、各種処理のうち少なくとも一部の処理を実行する特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）等の１つ以上の専用のハードウェア回路との組み合わせによって構成されてもよい。プロセッサは、ＣＰＵ並びに、ＲＡＭ及びＲＯＭ等のメモリを含み、メモリは、処理をＣＰＵに実行させるように構成されたプログラムコード、又は指令を格納している。メモリ（コンピュータ可読媒体）は、汎用、又は専用のコンピュータでアクセスできるあらゆる利用可能な媒体を含む。或いは、上記プロセッサを含むコンピュータに代えて、各種処理の全てを実行する１つ以上の専用のハードウェア回路によって構成された処理回路が用いられてもよい。

【0060】

・制御部１７、通信部１８、及び通知部２２は、独立したプロセッサから構成されてもよいし、機能の一部分が共用のプロセッサから構築されてもよい。このように、制御部１７、通信部１８、及び通知部２２は、独立した機能ブロックに限らず、１つの機能ブロックから構成されてもよいし、一部分が共用された機能ブロックから構成されてもよい。

【0061】

・本開示は、実施例に準拠して記述されたが、本開示は当該実施例や構造に限定されるものではないと理解される。本開示は、様々な変形例や均等範囲内の変形をも包含する。加えて、様々な組み合わせや形態、さらには、それらに一要素のみ、それ以上、あるいはそれ以下、を含む他の組み合わせや形態をも、本開示の範疇や思想範囲に入るものである。

【符号の説明】

【0062】

１…誘導システム、２…物品、３…杖、４…アプリケーション、５…端末、９…グリップ部、１１…呈示装置、１２…可動部、１３…リング、１７…制御部、１８…通信部、１９…駆動部、２２…通知部、Ａ１…第１方向、Ａ２…第２方向、Ｌ１…軸、Ｄ…呈示データ。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】