特開 2024-68009 板状部品移動装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024068009

(43)【公開日】2024-05-17

(54)【発明の名称】板状部品移動装置

(51)【国際特許分類】

   B25J 13/08 20060101AFI20240510BHJP

   E04G 21/14 20060101ALI20240510BHJP

【ＦＩ】

B25J13/08 A

E04G21/14 ESW

【審査請求】未請求

【請求項の数】4

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022178489

(22)【出願日】2022-11-07

(71)【出願人】

【識別番号】390017385

【氏名又は名称】宮川工機株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100155549

【弁理士】

【氏名又は名称】中村 敏之

(72)【発明者】

【氏名】林 弘

(72)【発明者】

【氏名】畔上 歩

【テーマコード（参考）】

2E174

3C707

【Ｆターム（参考）】

2E174BA01

2E174CA01

2E174DA07

2E174DA14

2E174DA17

2E174DA18

2E174DA21

2E174EA02

3C707AS01

3C707BS10

3C707KS04

3C707KT01

3C707KT05

3C707NS09

(57)【要約】

【課題】 板状の部品を移動する際に使用する識別情報を他の用途としても好適に利用することを可能とする。
【解決手段】 板状部品製造装置１は、加工部品１２ａに付される移動識別情報に基づいて制御部９０が移動手段の動作を制御して加工部品１２ａを移動し、移動識別情報として、建築物を構成するために必要となる構造材Ｐとは別の廃材Ｚに対して廃材Ｚに対応した図形を用いた廃材識別情報ＭＺが付され、廃材識別情報ＭＺに基づいた制御部９０の制御によって、加工部品１２ａを積層する場合には桟部材として利用可能な適切な位置に廃材Ｚが移動され、施工現場では、作業者が廃材識別情報ＭＺに基づいて加工部品１２ａが廃材Ｚであると判断可能に構成される。
【選択図】 図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

板状の材料を複数に分断可能な加工装置によって加工された加工部品を移動する移動手段と、
前記加工部品における、厚み方向を向く少なくとも一面に、当該加工部品の向きを識別可能な識別情報を付す識別情報付加手段と、
その識別情報付加手段によって付された識別情報を入力するための情報入力装置と、
その情報入力装置によって入力された識別情報に基づいて前記移動手段の動作を制御する制御手段とを備え、
前記識別情報として、前記板状の材料を分断して前記加工部品を製造した場合において、建築物を構成するために必要となる構造材とは別の廃材に付される廃材識別情報が、該廃材に対応した図形を用いて、設定されていることを特徴とする板状部品移動装置。

【請求項2】

前記廃材識別情報として、第１の廃材識別情報と、当該第１の廃材識別情報に対して共通する図形部分を含む第２の廃材識別情報とが設定されていることを特徴とする請求項１に記載の板状部品移動装置。

【請求項3】

前記識別情報付加手段は、前記加工装置の制御によって１の板状の材料から２以上の廃材が製造される場合において、１の廃材に対して前記第１の廃材識別情報を付し、該第１の廃材識別情報が付された廃材とは別の廃材に対して前記第２の廃材識別情報を付すことが可能に構成されていることを特徴とする請求項２に記載の板状部品移動装置。

【請求項4】

前記識別情報として、前記構造材に付される構造材識別情報が、建築物に対応した図形を用いて、設定され、
該構造材識別情報と前記廃材識別情報とに対して、外形を表す外形線の内側において該外形線とは異なる線幅又は線種により構成された基準線を用いて、略同一の形状に表示された基準図形が付加されていることを特徴とする請求項１に記載の板状部品移動装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、板状部品移動装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、住宅等の建築物には、柱や梁等の棒状の部材と共に、屋根を形成する屋根部材又はその屋根部材を敷き詰める下地となる下地部材、外壁や区画空間の内壁を形成する壁部材、区画空間の床を形成する床部材等として板状の部材（部品）が用いられている。このような部材は、建築物における使用場所に応じて予め切削や切断等によって多様な形状に加工された後、所謂プレカット加工が行われた後に、複数の層に積み重なった状態とされ、施工現場に配送される。この複数の層に部品を積み重なった状態とするために利用可能な識別情報として、部品の向きを識別可能な識別情報を板状の部品に付すようにした板状部品移動装置が提案されている（例えば、特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０２０－５５１００号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、板状の材料から、大きさや形の異なる板状の加工部品を製造する場合において識別情報を利用して加工部品を移動したり積み重なった状態とすることが可能な板状部品移動装置の構成について、未だ改良の余地のある可能性があった。

【0005】

本発明は上述した問題点を解決するためになされたものであり、板状の部品を移動する際に使用する識別情報を他の用途としても好適に利用可能な板状部品移動装置を提供することを目的としている。

【課題を解決するための手段】

【0006】

この目的を達成するために、請求項１に記載の板状部品移動装置は、
板状の材料を複数に分断可能な加工装置によって加工された加工部品を移動する移動手段と、
前記加工部品における、厚み方向を向く少なくとも一面に、当該加工部品の向きを識別可能な識別情報を付す識別情報付加手段と、
その識別情報付加手段によって付された識別情報を入力するための情報入力装置と、
その情報入力装置によって入力された識別情報に基づいて前記移動手段の動作を制御する制御手段とを備え、
前記識別情報として、前記板状の材料を分断して前記加工部品を製造した場合において、建築物を構成するために必要となる構造材とは別の廃材に付される廃材識別情報が、該廃材に対応した図形を用いて、設定されていることを特徴とする。

【0007】

請求項１に記載の板状部品移動装置によれば、制御手段は、各加工部品に付された識別情報に基づいて移動手段の動作を制御することにより加工部品を移動する。また、建築物を構成するために必要となる構造材とは別の廃材に対しては、識別情報付加手段によって、廃材識別情報が付される。制御手段は、廃材識別情報に基づいて積込手段の動作を制御し、複数の層に板状の部品を積層する場合において部品の間に介在させる桟部材として利用可能な適切な位置に廃材を移動する。また、施工現場において、作業者は、廃材に対応した図形を用いた廃材識別情報に基づいて、廃材識別情報が付された加工部品が廃材であると判断することができる。

【0008】

請求項２に記載の板状部品移動装置は、請求項１に記載の板状部品移動装置であって、前記廃材識別情報として、第１の廃材識別情報と、当該第１の廃材識別情報に対して共通する図形部分を含む第２の廃材識別情報とが設定されている。

【0009】

請求項３に記載の板状部品移動装置は、請求項２に記載の板状部品移動装置であって、前記識別情報付加手段は、前記加工装置の制御によって１の板状の材料から２以上の廃材が製造される場合において、１の廃材に対して前記第１の廃材識別情報を付し、該第１の廃材識別情報が付された廃材とは別の廃材に対して前記第２の廃材識別情報を付すことが可能に構成されている。

【0010】

請求項４に記載の板状部品移動装置は、請求項１に記載の板状部品移動装置であって、前記識別情報として、前記構造材に付される構造材識別情報が、建築物に対応した図形を用いて、設定され、該構造材識別情報と前記廃材識別情報とに対して、外形を表す外形線の内側において該外形線とは異なる線幅又は線種により構成された基準線を用いて、略同一の形状に表示された基準図形が付加されている。

【発明の効果】

【0011】

請求項１に記載の板状部品移動装置によれば、加工部品に付された廃材識別情報を利用することで、制御手段の制御によって廃材を桟部材として利用可能な適切な位置へ移動することができ、施工現場では、廃材に対応した図形から廃材識別情報が付された加工部品が廃材であると容易に判断することができる。また、廃材識別情報を用いて、制御手段における移動の制御と、作業者による廃材であることの識別とを実現することができるので、別々の識別情報を付すより、識別情報を付すためのインクなどの原料の使用量を少なくすることができる。よって、板状の部品を移動する際に使用する識別情報を他の用途としても好適に利用可能な板状部品移動装置を提供することができる。

【0012】

請求項２に記載の板状部品移動装置によれば、請求項１に記載の板状部品移動装置の奏する効果に加え、廃材識別情報として複数種類の廃材識別情報が設定されるので、制御手段の制御によって、廃材識別情報の種類に基づいて複数の廃材を桟部材として利用可能な位置へ移動することができる。また、施工現場では、廃材に対応した図形のうち共通する図形部分が含まれていることから、異なる廃材識別情報が付されていても廃材であることを判断することができる。

【0013】

請求項３に記載の板状部品移動装置によれば、請求項２に記載の板状部品移動装置の奏する効果に加え、１の板状の材料から２以上の廃材が製造される場合に、近い位置に複数の廃材が位置していたり、隣り合って廃材が位置している場合であっても、制御手段が、いずれの廃材であるかを、廃材識別情報の種類に基づいて判断することができ、適切な位置へ廃材を移動し易くすることができる。

【0014】

請求項４に記載の板状部品移動装置によれば、請求項１に記載の板状部品移動装置の奏する効果に加え、構造材識別情報と、廃材識別情報とが付されることにより、施工現場において、図形の種類から構造材であるか、廃材であるかを識別することができる。また、制御手段の制御において、基準図形を利用して識別情報の向きや基準となる位置を識別し易くすることができ、加工部品の向きや基準位置を容易に特定することができる。

【図面の簡単な説明】

【0015】

【図1】板状部品製造装置の構成を示す模式図

【図2】（Ａ）は１枚の板材から構造材と廃材とを製造した場合を例示した図、（Ｂ）は廃材識別情報を例示した図、（Ｃ）は構造材識別情報を例示した図

【図3】（Ａ）は１の積層体の構成を例示した斜視図、（Ｂ）及び（Ｃ）は一部の層における構造材と廃材との配置位置を例示した図

【発明を実施するための形態】

【0016】

以下、本発明の実施形態について、添付図面を参照して説明する。図１は、板状部品製造装置１の構成の一例を示す模式図である。

【0017】

板状部品製造装置１は、板状の材料１１を複数に分断可能な加工装置と、加工装置によって加工された加工部品１２ａを含めて板状の部品１２を複数の層に積み重なった状態とすることが可能な板状部品移動装置とを組み合わせて構成される。板状部品製造装置１は、部品１２の移動に利用可能な識別情報として、廃材識別情報ＭＺと、構造材識別情報ＭＰとを利用する構成としている。

【0018】

板状部品製造装置１は、例えば、図１に示すように、材料支持部１０と、識別情報付加部２０と、加工部３０と、部品支持部４０と、積層支持部５０と、仮置き部６０と、積込部７０と、残材回収部８０と、制御部９０とを備えて構成される。加工部３０は、加工装置としての機能部分と、板状部品移動装置としての機能部分とを含み、加工部３０の一部を含めた各部位によって板状部品移動装置が構成される。

【0019】

材料支持部１０には、製造する建築物を構成する部品１２に適した材質及び大きさの加工前の板状の材料１１が多段に積み重ねられた状態で支持される。板状の材料１１は、識別情報付加部２０へ搬送され、識別情報付加部２０において、移動識別情報として、廃材識別情報ＭＺと、構造材識別情報ＭＰとを含む各種の識別情報が、板状の材料１１の一面（例えば、上面）に、付加される。なお、図１には、識別情報付加部２０によって付加される廃材識別情報ＭＺと構造材識別情報ＭＰとを、小さな正方形で模式的に示し、複数の正方形のうち廃材識別情報ＭＺと構造材識別情報ＭＰとを示す各々１つについてのみ、引出線と符号を例示している。

【0020】

移動識別情報は、部品１２の向きを識別可能な識別情報である。移動識別情報は、情報入力装置としてのカメラ等の撮像機器７２によって画像情報として制御部９０に入力される。制御部９０は、移動識別情報を含む画像を識別することにより、部品１２の向きを識別し、積込部７０の動作を制御して、複数の層に多数の部品１２を積み重ねるなど適切な位置へと各部品１２を移動することができる。

【0021】

識別情報が付加された板状の材料１１は、加工部３０において必要に応じて切削加工が行われ、加工部３０を経由した部品１２が部品支持部４０に支持される。なお、板状の部品１２のうち、板状の材料１１に対して切削加工が行われて製造される部品１２を加工部品１２ａとし、板状の材料１１に対して切削加工がされず、そのまま製品として使用される部品１２を加工不要部品１２ｂとして説明する。

【0022】

部品支持部４０に支持された部材のうち、積込の対象となる部品１２は、多関節ロボットなどで構成される積込部７０によって積層支持部５０へと搬送される。積込の対象とならない部分（残材１３）については、残材回収部８０へ集められて廃棄される。積層支持部５０には、部品１２が下から順に積み重ねられる。複数の部品１２が、一定の高さまで積層されると、梱包して搬送可能な積層体とされる。積層体とされた部品１２は、トラック等に積載されて施工現場へと配送される。

【0023】

ここで、識別情報付加部２０は、各材料１１に対して、製造予定（積層予定）の部品１２を互いに識別可能な個体識別情報と、各部品１２の移動に利用される移動識別情報とを付すことが可能な装置を含めて構成される。具体的には、識別情報付加部２０は、各材料１１の一面（例えば、上面）に、文字、記号、図形、バーコード、ＱＲコード（登録商標）等の識別情報を印刷可能な印刷機（印字機）により構成することができ、例えば、インクを吐出して印字を行うインクジェット式の印刷機を含む構成でもよいし、これに代えて、又は、これに加えて、識別情報を印刷したシールや識別情報を記憶したＩＣチップを材料１１に貼着する構成を含めてもよい。

【0024】

次に、識別情報付加部２０により付加される識別情報のうち、移動識別情報について更に説明する。図２（Ａ）は１枚の板材から構造材Ｐと廃材Ｚとを製造した場合を例示した図であり、図２（Ｂ）は複数種類の廃材識別情報ＭＺを例示した図であり、（Ｃ）は複数種類の構造材識別情報ＭＰを例示した図である。

【0025】

図２（Ａ）に例示するように、１枚の材料１１は、複数の加工部品１２ａに分断されて、使用される場合がある。この場合において、各加工部品１２ａのうち構造材Ｐに相当する加工部品１２ａには、構造材識別情報ＭＰと、使用箇所を特定するなどの情報を含む個体識別情報とが付される。構造材Ｐの個体識別情報は、使用部位（例えば、床、野地、屋根）を特定する文字（例えば、「床」、「野地」）、使用場所（階層）を特定する文字（例えば、「１Ｆ」、「２階」）、配置位置番号を特定する文字（例えば、「１－１０３」）などを組み合わせて構成される。

【0026】

また、図２（Ａ）には、板状の材料１１から構造材Ｐ（構造材Ｐ１～Ｐ３）を切り出して製造した残り部分に相当する部分から、４つの廃材Ｚ（廃材Ｚ１～Ｚ４）を切り出して製造する場合を例示している。また、廃材Ｚに相当する加工部品１２ａには、廃材識別情報ＭＺと、廃材Ｚの個体識別番号としての３桁の文字が付される場合を例示している。４つの廃材Ｚ１～Ｚ４は、積層支持部５０において複数の層に多数の部品１２を安定的に積み重ねるために必要な桟部材として利用されるものであり、詳細については図３を参照して後述する。なお、廃材Ｚに対しては、必ずしも個体識別番号を付す必要はなく、廃材識別情報ＭＺのみを付す構成としてもよい。

【0027】

構造材Ｐと、廃材Ｚとに対しては、異なる図形で構成された移動識別情報が付されている。具体的には、廃材Ｚには、廃材Ｚに対応した図形で構成される廃材識別情報ＭＺが付され、例えば、廃材Ｚに対応した図形として廃棄物を連想させるゴミ容器やゴミ袋の図形が用いられる。構造材Ｐには、建築物に対応した図形で構成される構造材識別情報ＭＰが付される。

【0028】

廃材識別情報ＭＺとしては、図２（Ｂ）に示すように、複数種類（４種類）の廃材識別情報ＭＺ１～ＭＺ４が設定されている。いずれの廃材識別情報ＭＺに対しても、廃棄物を収容可能な本体部分と、本体部分の上に、手で掴むことを可能とする取手部分とが設けられた図形が利用されている。このように、共通する図形部分を含む図形を用いて廃材識別情報ＭＺを設定することにより、異なる廃材識別情報ＭＺが付された加工部品１２ａであっても廃材Ｚであることを識別（推測）することができる。よって、施工現場では、廃材Ｚに対応した廃材識別情報ＭＺを視認することで、廃材Ｚであることを容易に判断することができる。共通する図形部分としては、機能、形状、又は、観念の少なくともいずれかが共通するものであればよく、廃棄物を収容する本体部分と本体部分を上方側から持ち上げることのできる取手部分とを設けて機能が共通する図形部分を含めてもよいし、廃棄物を収容する形状として本体部分又は取手部分などの一部の形状が共通（例えば、一致）する図形部分を含めてもよいし、廃棄物を想起させる図形部分としてゴミ収集車やゴミ箱などの図形によって想起される意味が共通するものを含めて、廃材識別情報ＭＺを構成してもよい。

【0029】

なお、廃材識別情報ＭＺの種類の設定数は、４種類に限らず、３種類以下でも５種類以上でもよい。また、廃材識別情報ＭＺは、制御部９０に印刷データを予め記憶させる設定としてもよいし、これに加えて、追加の廃材識別情報ＭＺとしての図形データを作成したり登録したりすることが可能な制御プログラムを含めて制御部９０を構成してもよい。

【0030】

制御部９０は、複数種類の廃材識別情報ＭＺを、図２（Ａ）に示すように、近くに位置する廃材Ｚに対して異なる種類のものを付すように構成されている。すなわち、制御部９０は、１枚の材料１１の中で近くに位置する廃材Ｚに対しては異なる種類の廃材識別情報ＭＺが付され易くすることを可能とする制御プログラムが設けられる。具体的には、以下に説明する制御プログラムのいずれか又は組合せを含めて制御部９０が構成されることが好ましい。

【0031】

廃材識別情報ＭＺの印刷の制御として、複数種類の廃材識別情報ＭＺに対して材料１１に割り当てられる順番を予め設定し、その順番に、廃材識別情報ＭＺを印刷する制御プログラムを含めて制御部９０を構成してもよい。図２（Ｂ）には、廃材識別情報ＭＺが割り当てられる順番を矢印で例示している。割り当てられる順番を設定することにより、近くに位置する加工部品１２ａに対して異なる廃材識別情報ＭＺが付され易くすることができる。例えば、図２（Ａ）に示す材料１１に対して、左側から順番に廃材識別情報ＭＺを割り当てる設定とし、上下方向において廃材識別情報ＭＺが複数重なる位置に対しては下側から順に、廃材識別情報ＭＺを割り当てる設定とすることができる。

【0032】

また、廃材識別情報ＭＺの印刷の制御として、並んで配置されて２つに分断されることとなる廃材Ｚの組合せに対しては、異なる廃材識別情報ＭＺを付すための制御プログラムを含めて制御部９０を構成してもよい。材料１１に対して廃材識別情報ＭＺが割り当てられる順番が予め設定されている場合において、偶然に上下や隣りに位置する加工部品１２ａと同一の廃材識別情報ＭＺが割り当てられる順番（例えば、１番目）となっている場合、その順番に対応した廃材識別情報ＭＺは利用しないでスキップし、次の順番（２番目）の廃材識別情報ＭＺを割り当てる設定とすることができる。

【0033】

また、廃材識別情報ＭＺの印刷の制御として、予め定めた一定の距離範囲内（例えば、４０ｃｍ以内）に位置する廃材Ｚの組合せに対しては、異なる廃材識別情報ＭＺを付すための制御プログラムを含めて制御部９０を構成してもよい。材料１１に対して廃材識別情報ＭＺが割り当てられる順番が予め設定されている場合に、その順番に従って廃材識別情報ＭＺを付すと、一定の距離範囲内に位置する他の廃材Ｚと同一種類の廃材識別情報ＭＺが割り当てられる順番（例えば、１番目）となる可能性がある。この場合において、その順番に対応した廃材識別情報ＭＺは利用しないでスキップし、次の順番（２番目）の廃材識別情報ＭＺを割り当てる設定とすることができる。

【0034】

また、廃材識別情報ＭＺの印刷の制御として、図形形状は同一であって、内部にドットや斜線などの模様を付した図形を印字する制御プログラムを含めて制御部９０を構成してもよく、これにより、隣り合って位置する廃材Ｚの組合せや、一定の距離範囲内（例えば、４０ｃｍ以内）に位置する廃材Ｚの組合せに対して、異なる模様を付すことで異なる種類とした廃材識別情報ＭＺを利用可能とすることができる。図形形状と、模様の相違とによって、異なる廃材識別情報ＭＺであることを制御部９０によって識別可能に構成してもよい。

【0035】

１枚の材料１１の中で近くに位置する廃材Ｚに対して異なる種類の廃材識別情報ＭＺが付され易くすることにより、以下のような制御を実現できる。例えば、１枚の材料１１が切削加工されて複数に分断された場合において、基本的には、分断された位置で、いずれの廃材Ｚであるかの予測はできるものの、搬送時の振動や加工の際の抵抗力などで、別の位置にズレてしまう可能性がある。この場合でも、近くに位置する廃材Ｚに対して異なる種類の廃材識別情報ＭＺが付されることにより、廃材識別情報ＭＺに基づいた廃材Ｚの移動制御をするだけで、適切な桟部材として利用可能な位置に廃材Ｚを移動することができる。

【0036】

なお、廃材Ｚが大きく移動してしまう可能性も考えられるため、廃材Ｚの外形形状を画像から識別したり、廃材識別情報ＭＺとは別の個別識別情報を識別することで、いずれの廃材Ｚであるかを識別可能に制御部９０を構成することは好ましい。また、制御部９０に設けられるディスプレイの表示画面に、材料１１から複数に分断された廃材Ｚを含む各加工部品１２ａの配置位置を示す画像（例えば、図２（Ａ）に示す図面状の画像）を表示可能に構成することが好ましく、また、複数の層に積み重なる状態を三次元で表したり各層の加工部品１２ａの配置位置を表す画像（図３（Ａ）～図３（Ｃ）に示す図面状の画像）を表示可能に構成することが好ましい。異常が発生して積込部７０の動作が一時停止した状況等において、作業者が、廃材Ｚを含む各部品１２の配置位置を識別し易くし、積込部７０の代わりに手操作で適切な配置位置に廃材Ｚを積み込むこともでき、次の動作から積込部７０を動作開始させるなどして積込動作を復帰させ易くすることができる。

【0037】

構造材識別情報ＭＰは、図２（Ｃ）に示すように、複数種類（４種類）の構造材識別情報ＭＰ１～ＭＰ４が設定されている。いずれの廃材識別情報ＭＺに対しても、建築物の壁部分と屋根部分とが、図形部分として設けられた図形が利用されている。このため、廃材識別情報ＭＺとは異なる図形であることが一目で分かり、施工現場において、図形の種類から構造材Ｐであるか、廃材Ｚであるかを容易に識別することができる。

【0038】

構造材識別情報ＭＰと、廃材識別情報ＭＺとに対しては、外形を表す外形線の内側において外形線とは異なる細い線幅により構成された十字の基準線により構成された基準図形が付加されている。この基準図形が設けられることにより、十字の基準線の中心位置を、移動識別情報としての画像データを印刷する基準位置（原点）としたり、積込部７０による移動の際に情報入力装置（撮像機器７２）で撮影をする際の基準位置（原点）として利用することができる。

【0039】

ここで、移動識別情報が材料１１へ印刷される際には、画像データの基準位置（例えば、中心位置）を基準として移動識別情報が印刷される。この場合において、外形を表す外形線は、画像データの中心に対して上下左右に均等に位置しない場合があり、基準図形がないと、画像データのどこを基準位置とするのか判定する制御を設定しなければならない等、制御部９０の制御が複雑になり易い。

【0040】

これに対して、移動識別情報に基準図形を含めることにより、基準図形（基準線）の位置から画像データの基準位置（原点）を容易に識別することができる。画像データの大きさ（例えば、縦横のドット数）は、複数種類の移動識別情報において一致（共通化）させておくことが好ましく、構造材識別情報ＭＰと、廃材識別情報ＭＺとにおいても一致（共通化）させておくことが好ましく、この場合に、画像データの中に基準図形が位置する箇所を各移動識別情報において一致させておくことが好ましい。これにより、外形線の位置に影響されずに、移動識別情報の基準位置を制御部９０で正しく識別することができる。

【0041】

また、基準図形には、移動識別情報の向きを制御部９０で識別可能となるように、基準図形の傾きを識別可能な情報（例えば、十字の直線）を含むことが好ましい。制御部９０は、加工部品１２ａに付された基準図形の位置と傾きとに基づいて、加工部品１２ａの重心位置を識別することができる。これにより、加工部品１２ａの重心を考慮した加工部品１２ａの移動を可能とし、安定した状態で正しい位置に加工部品１２ａを移動することができる。

【0042】

また、基準図形は、板状部品製造装置１をプレカット工場に設置した場合における制御部９０による制御の基準位置の調整に利用することができる。この基準位置の調整に基準図形を利用する場合、基準位置の調整と同一のプログラムで、加工部品１２ａの移動制御も実施することができ、情報入力装置の移動制御のプログラムを、基準位置の調整と加工部品１２ａの移動との両方で活用することができる。

【0043】

なお、基準図形を構成する基準線は、必ずしも外形線と線幅を異ならせることはなく、同一の線幅であってもよいが、外形線と基準図形とを異ならせることで、制御部９０の制御において、基準図形を抽出し易くすることができるし、施工現場においても、外形線の方が目立つように設定することで、廃材Ｚであることを容易に識別することができて好ましい。また、基準線と、外形線との線幅を異ならせる場合に限らず、これに代えて、又はこれに加えて線種を異ならせてもよく、例えば、外形線は実線として、基準図形は破線とする構成としてもよい。また、基準図形は、必ずしも十字の基準線で構成する必要はなく、これに代えて、又は、これに加えて、他の線や図形を含めてもよく、例えば、基準位置を中心位置で示す円形や多角形状の基準線や、基準位置を示す図形を含めて構成してもよい。

【0044】

また、構造材識別情報ＭＰと、廃材識別情報ＭＺとは、いずれも特定の一方向を識別可能な形をした図形を用いて構成され、３６０度回転させる範囲内において同一の見た目とならず特定の方向を示す部位を含む構成とされている。例えば、構造材識別情報ＭＰの屋根の先端（上端）部分の向きや、廃材識別情報ＭＺの取手部分の先端（上端）の向きを識別することで、識別情報がいずれの向きに何度傾いているかを制御部９０において容易に識別することができる。

【0045】

構造材識別情報ＭＰの印刷の制御は、廃材識別情報ＭＺの印刷の制御と同様の制御により構成することができる。また、構造材識別情報ＭＰ及び廃材識別情報ＭＺは、必ずしも同一の大きさにのみ印刷する必要はなく、大きさを異ならせて印刷する制御を含めて制御部９０を構成してもよい。

【0046】

また、廃材識別情報ＭＺと、構造材識別情報ＭＰは、各材料１１から切り出される予定の各部品１２の向きを示す移動識別情報として利用可能なものであり、各部品１２において重心に近い一定範囲（例えば、１０ｃｍ）内の位置に付されたり、各部品１２の重心に重なる位置に付されることが好ましい。また、構造材識別情報ＭＰは、加工部３０による加工をしないで部品１２として利用される加工不要部品１２ｂ（図３（Ａ）参照）に対しても印字される構成としてもよい。

【0047】

また、材料１１から構造材Ｐを除いて残る部位のうち、桟部材として利用可能な廃材Ｚについてだけでなく、残材１３にも廃材識別情報ＭＺを付す制御を含めてもよく、これにより、残材１３についても構造材Ｐでないことを明確に識別できる。この場合には、積層体を構成する廃材Ｚと、積層体を構成せずに、プレカット工場で廃棄される残材１３とを区別可能に異なる識別情報を付すようにしてもよい。また、プレカット工場で廃棄される残材１３には、識別情報を印刷しないように構成してもよく、この場合は、インクの使用量を低減することができるし、印刷時間を短縮して板状部品製造装置１としての生産能力を高めることができる。

【0048】

また、移動識別情報は、１つの図形だけでなく、他の図形や文字などにより構成される他の情報を組み合わせて構成してもよく、例えば、廃材識別情報ＭＺ又は構造材識別情報ＭＰに対して、積層体を構成する複数の層のうち、いずれの層に配置されるかを指定する数字で構成される層情報や、配置すべき層内における配置の位置を指定する層内の位置情報（例えば、Ｘ方向とＹ方向との座標情報）を組み合わせてもよい。すなわち、加工部品１２ａの方向を特定する機能と、構造材Ｐであるか廃材Ｚであるかを判定する機能以外の他の情報を含めて移動識別情報を構成してもよい。

【0049】

次に、１枚の材料１１から製造された複数の加工部品１２ａを複数の層に分別して積み重ねる場合を利用して部品１２の移動制御に関する構成について、図１と図３とを主に参照して、更に説明する。

【0050】

図３（Ａ）は、１の積層体の構成を例示した斜視図であり、図３（Ｂ）及び図３（Ｃ）は、一部の層における構造材Ｐと廃材Ｚとの配置位置を例示した図である。図３（Ｂ）には、１階に使用される加工部品１２ａのうち上から４層目に含まれる部品１２の配置を例示し、図３（Ｃ）には、１階に使用される加工部品１２ａのうち下から２層目に含まれる部品１２の配置を例示している。なお、図３には、理解の容易のために、加工部品１２ａが配置された層以外の他の層には、加工不要部品１２ｂが配置された場合を例示しているが、実際には、他の層にも、各階に対して使用される加工部品１２ａが含まれるようにして積層体が構成される。

【0051】

図２（Ａ）に示すように、１枚の材料１１から製造された複数の部品１２（加工部品１２ａ）には、１階の床に使用される「床１Ｆ」の文字を含む個体識別情報が付されたものとして、施工の順序が連続せずに、施工順として、他の部品１２が間に介在する場合を例示している。例えば、歩留まりを良くするためには、１の材料１１から複数の部品１２を製造することが好ましいものの、これら部品１２は、施工順を考えると積層体の中で配置される層として別々の層に配置した場合が良い場合が起こり得る。

【0052】

図３（Ａ）に示す積層体においては、１枚の材料１１から製造された複数の加工部品１２ａ（構造材Ｐ１～Ｐ３）を、異なる層に配置することが好ましい場合を例示している。この場合において、１枚の材料１１から桟部材として利用可能な加工部品１２ａ（廃材Ｚ）も製造可能な場合には廃材Ｚも製造しておくことが好ましく、一方の層には、構造材Ｐ１と、桟部材としての廃材Ｚ１，Ｚ４とを配置し、別の層には、構造材Ｐ２，Ｐ３と、桟部材としての廃材Ｚ２，Ｚ３を配置する場合を例示している。このように複数の層に対して、１枚の材料１１から製造された加工部品１２ａを配置することにより、施工現場での作業を容易にした積層体とすることができる。

【0053】

なお、各層に配置する構造材Ｐや桟部材としての廃材Ｚは、１枚の材料１１から製造される加工部品１２ａのみを用いる必要はなく、２以上の材料１１から製造された加工部品１２ａを１つの層に配置してもよいし、別の材料１１から製造された桟部材としての廃材Ｚを含めて１つの層に加工部品１２ａを配置することもでき、また、材料１１から製造しないで予め準備していた桟部材としての専用部材を含めてもよい。

【0054】

次に、仮置き部６０、積込部７０、及び、制御部９０についての好適な構成例について、説明する。

【0055】

仮置き部６０は、図１に示すように、複数の加工部品１２ａ（構造材Ｐ又は廃材Ｚ）を仮置きすることが可能な部位である。仮置き部６０は、加工部３０で加工が行われてから複数の層状に積層されるまでに一定以上の時間が必要な場合や、加工順序と積込順序とを異ならせたい場合等においての、一時的な加工部品１２ａの保管場所として利用される。例えば、仮置き部６０は、上下方向に厚みを有して水平方向にスライド可能な支持板が上下に複数段並ぶようにして構成され、制御部９０の制御により支持板が他の支持板に対して一方側に突出するように制御部９０によってスライド駆動が制御される駆動機構を含めて構成される。この駆動機構の動作と、積込部７０の動作とを制御することによって、支持板の上に加工部品１２ａを載置可能とし、元の位置に支持板が戻ることによって、多数の加工部品１２ａを省スペースの領域内に仮置き可能な仮置き部６０が構成される。

【0056】

積込部７０は、加工された板状の部品１２が複数の層に積み重なった状態とするために部品１２を移動する装置を含めて構成される。積込部７０には、部品１２に上方側から接触して部品１２を保持する保持機器７１（例えば、吸着パッド）が設けられ、部品１２を保持した状態とした後に部品１２を上方に吊り上げ、水平方向に部品１２を移動する機構部分を含めて積込部７０が構成される。積込部７０には、識別情報を制御部９０に入力するための情報入力装置（撮像機器７２）が設けられ、識別情報を読み取って適切な位置へ部品１２を移動する制御が、制御部９０により行われる。撮像機器７２は、例えば、高解像度のカメラにより構成される。

【0057】

なお、材料支持部１０、部品支持部４０、積層支持部５０、及び、残材回収部８０は、必ずしも板状部品製造装置１の一部としての構造部分を有する構成とする必要はなく、各部位に、材料１１、部品１２、又は、残材１３を配置可能なスペースが設けられていればよい。例えば、材料１１を床面に配置したスペースを設けて材料支持部１０としてもよいし、複数の装置の隙間部分に残材１３が落下するスペースを設けて残材回収部８０としてもよい。

【0058】

制御部９０は、積込部７０に設けられた保持機器７１（接触部）及び撮像機器７２の制御が可能に構成される。保持機器７１と撮像機器７２は、一体的に移動や回転を行う構成としてもよいし、それらが個別に移動や回転を行う構成であってもよい。制御部９０は、撮像機器７２を通じて取得される画像から移動対象である部品１２であるかを判断可能に構成される。

【0059】

制御部９０は、例えば、パーソナルコンピュータによって構成され、記憶装置としての各種のプログラム及び各種のデータを記憶するＲＯＭ（ＩＣチップ）又はＲＡＭ（磁気ディスクやＳＳＤ）や一時的に各種のデータを記憶するＲＡＭ、演算処理装置としてのＣＰＵ、入力装置としての記録媒体や他の制御装置から取得するための通信装置や各種の動作指示を入力するキーボード及びマウス、出力装置としての稼働状況を出力する表示装置（ディスプレイ）を備えて構成される。

【0060】

制御部９０の記憶装置には、部品１２を加工するためのプログラムや加工データ、識別情報の印字データ、部品１２を複数の層に積み重ねるために移動する制御に利用される板状部品移動プログラムなどが記憶される。制御部９０が識別情報付加部２０を制御することにより識別情報が部品１２に付され、制御部９０が加工部３０を制御することによって各部品１２が加工され、制御部９０が積込部７０を制御することにより部品１２が多段に積層される。なお、制御部９０に設けられるプログラムとして、積層体の荷姿としての各部品１２の配置される層や各層における位置及び向きを決定するプログラムが含まれることが好ましい。

【0061】

以上説明したように、制御部９０は、各加工部品１２ａに付された移動識別情報に基づいて積込部７０の動作を制御して加工部品１２ａを移動することができる。また、建築物を構成するために必要となる構造材Ｐとは別の廃材Ｚに対しては、識別情報付加部２０により廃材識別情報ＭＺが付されるので、廃材識別情報ＭＺに基づいて制御部９０が積込部７０の動作を制御し、桟部材として利用可能な適切な位置に廃材Ｚを移動することができる。

【0062】

また、施工現場では、廃材Ｚに対応した図形から廃材識別情報ＭＺが付された加工部品１２ａが廃材Ｚであると容易に判断することができる。また、廃材識別情報ＭＺを用いて、制御部９０における部品１２の移動制御と、作業者による廃材Ｚであることの識別とを実現することができるので、別々の識別情報を付すより、識別情報を付すためのインクなどの原料の使用量を少なくすることができる。

【0063】

また、廃材識別情報ＭＺとして、複数種類の廃材識別情報ＭＺが設定され、それらには共通する図形部分が含まれているので、制御部９０の制御によって廃材識別情報ＭＺの種類に基づいて、移動対象の廃材Ｚを桟部材として利用する適切な位置へ正確に移動することができる。また、施工現場では、廃材Ｚに対応した図形のうち共通する図形部分が含まれていることから、異なる廃材識別情報ＭＺが付された加工部品１２ａであっても廃材Ｚであることを容易に判断することができる。

【0064】

また、１枚の材料１１から２以上の廃材Ｚが製造される場合に、近い位置に複数の廃材Ｚが位置していたり、隣り合って廃材Ｚが位置している場合であっても、複数種類の廃材識別情報ＭＺを付すことにより、制御部９０は、いずれの廃材Ｚであるかを、廃材識別情報ＭＺの種類を識別することで的確に判断することができ、適切な位置へ正しく廃材Ｚを移動することができる。

【0065】

また、構造材識別情報ＭＰと、廃材識別情報ＭＺとの違いにより、施工現場において、図形の種類から構造材Ｐであるか、廃材Ｚであるかを容易に識別することができる。また、制御部９０による加工部品１２ａの移動制御においても、基準図形を利用して識別情報の向きや基準となる位置を共通のプログラムで識別することができ、加工部品１２ａの向きや基準位置を容易に特定することができる。

【0066】

なお、本発明は、上記実施形態に限られるものでなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲内で種々の改良変更が可能であることは容易に推察できるものであり、例えば、以下に記載するように変形して実施してもよい。

【0067】

例えば、移動識別情報に基づいて部品１２の向きを識別して板状の部品１２を複数の層に積み重なった状態とする装置としては、加工装置を含む板状部品製造装置１に限らず、加工装置を含まない板状部品移動装置としてもよい。この場合でも、移動識別情報として、廃材識別情報ＭＺと、構造材識別情報ＭＰとを利用した構成とすることにより、上記した板状部品製造装置１と同様の効果を奏する板状部品移動装置を提供することができる。

【0068】

また、板状部品製造装置１において、廃材識別情報ＭＺと、構造材識別情報ＭＰの両方を利用する必要はなく、一方を省略してもよい。例えば、廃材識別情報ＭＺのみを利用してもよく、この場合でも、施工現場において、廃材識別情報ＭＺの有無を通じて廃材Ｚであることを判別できる。この場合、構造材には、文字や記号により構成される移動識別情報を付すようにしてもよい。

【0069】

また、移動識別情報は、必ずしも複数の層に積み重なった状態とする制御にのみ利用する必要はなく、これに代えて、又は、これに加えて、移動識別情報を用いて加工部品１２ａを特定の位置に移動する制御に使用してもよく、例えば、仮置きが可能な支持台に加工部品を移動する場合の制御において移動識別情報を利用するなど、他の移動制御に移動識別情報を利用してもよい。

【産業上の利用可能性】

【0070】

以上説明したように、この発明は、建築物を構成するために必要な構造材と廃材とを板状の材料を用いて製造する場合に利用可能な板状部品製造装置や、板状部品移動装置に適している。

【符号の説明】

【0071】

１…板状部品製造装置（板状部品移動装置）、１０…材料支持部、１１…材料、
１２…部品、１２ａ…加工部品、２０…識別情報付加部（識別情報付加手段）、
３０…加工部（加工装置）、４０…部品支持部、５０…積層支持部、６０…仮置き部、
７０…積込部（移動手段）、７１…保持機器、７２…撮像機器（情報入力装置）、
８０…残材回収部、９０…制御部（制御手段）、ＭＰ…構造材識別情報、
ＭＺ…廃材識別情報、Ｐ，Ｐ１～Ｐ３…構造材、Ｚ，Ｚ１～Ｚ４…廃材

【図1】

【図2】

【図3】