特開 2024-68042 ピッキング方法、ピッキングシステム、プログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024068042

(43)【公開日】2024-05-17

(54)【発明の名称】ピッキング方法、ピッキングシステム、プログラム

(51)【国際特許分類】

   B65G 1/137 20060101AFI20240510BHJP

   B65G 1/00 20060101ALI20240510BHJP

   B25J 5/00 20060101ALI20240510BHJP

【ＦＩ】

B65G1/137 Z

B65G1/00 501C

B25J5/00 A

【審査請求】未請求

【請求項の数】8

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022196681

(22)【出願日】2022-12-08

(31)【優先権主張番号】P 2022177938

(32)【優先日】2022-11-07

(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP

(71)【出願人】

【識別番号】591280485

【氏名又は名称】ソフトバンクグループ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001519

【氏名又は名称】弁理士法人太陽国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】孫 正義

【テーマコード（参考）】

3C707

3F022

3F522

【Ｆターム（参考）】

3C707AS01

3C707BS26

3C707CS08

3C707DS02

3C707FS01

3C707FT02

3C707HS27

3C707KS06

3C707KS10

3C707KT01

3C707KV11

3C707KV18

3C707KX02

3C707LU01

3C707NS19

3C707WA16

3F022FF01

3F022JJ11

3F022KK11

3F022LL07

3F022LL38

3F022MM13

3F022NN31

3F022QQ08

3F022QQ17

3F022QQ20

3F522AA02

3F522BB24

3F522BB35

3F522CC01

3F522FF13

3F522FF17

3F522FF30

3F522FF37

3F522FF38

3F522GG48

3F522GG49

3F522JJ02

3F522JJ04

3F522KK02

3F522KK05

3F522LL15

(57)【要約】

【課題】効率良く荷物のピッキング作業を遂行する。
【解決手段】チャック動作では、カートロボット５２がストレートレーン６０Ａを走行中に、チャック可否判定点Ｂにさしかかると、把持部１１ｃが、回転バー６２Ｂのチャック部６２Ｃと干渉する位置となるように動作させ、カートロボット５２がカーブレーン６０Ｂの進入点Ａに到達すると、把持部１１ｃは、チャック部６２Ｃとチャックする。チャックされた状態で、カーブレーン６０Ｂを走行すると、フリー状態では、カーブレーン６０Ｂを逸脱する速度（走行速度２０ｋｍ／ｈ）で走行しても、カーブレーン６０Ｂを逸脱することなく走行する。カートロボット５２がカーブレーン６０Ｂを走行中に、カーブレーン６０Ｂの退出点Ｃに到達すると、チャック機構による把持部１１ｃとチャック部６２Ｃとのチャック状態が解除される。
【選択図】図７

【特許請求の範囲】

【請求項1】

アームにより荷物をピッキングして、走行レーンに沿って搬送するカートロボットを備えたピッキングシステムであって、
前記走行レーンの内、所定の回転半径で形成されたカーブレーンの進入点から退出点までの間で、前記カートロボットと、前記カーブレーンの回転半径を中心とを連結する、ピッキングシステム。

【請求項2】

アームにより荷物をピッキングして、走行レーンに沿って搬送するカートロボットを備えたピッキングシステムであって、
前記走行レーンの内、所定の回転半径で形成されたカーブレーンの回転半径の中心を軸として回転自在に設けられ、前記カートロボットの前記アームとチャック可能なチャック部を備えたチャック機構部と、
前記カートロボットが前記カーブレーンの進入点に到達したとき、予め前記進入点に待機させた前記チャック機構部の前記チャック部と前記カートロボットの前記アームとをチャックし、前記カートロボットが前記カーブレーンの予め定めた退出点に到達したとき、前記チャック部と前記アームとのチャック状態を解除するように制御するチャック制御部と、
を有するピッキングシステム。

【請求項3】

チャック制御部が、
前記退出点でのチャック状態の解除後に、前記チャック機構部のチャック部を、前記進入点に戻して待機状態とする、請求項２記載のピッキングシステム。

【請求項4】

アームにより荷物をピッキングして、走行レーンに沿って搬送するカートロボットを備えたピッキングシステムであって、
前記走行レーンに沿って移動する車輪と、前記ピッキングした荷物を収容する車体との間に設けられ、前記車体を支持すると共に、カーブレーンの走行時の内輪側よりも外輪側が高位となるように傾斜させることが可能なダンパー機構部と、
前記カートロボットが前記カーブレーンの進入点に基づいて定めた傾斜時期に前記ダンパー機構部を制御して前記車体を傾斜させ、前記カートロボットが前記カーブレーンの退出点に基づいて定めた傾斜解除時期に前記ダンパー機構部を制御して前記車体の傾斜を解除させる傾斜制御部と、
を有するピッキングシステム。

【請求項5】

前記車体の傾斜時期が、前記カートロボットの前記進入点の所定距離手前の進入認識点到達時期であり、前記車体の傾斜解除時期が、前記カートロボットの前記退出点の所定距離手前の退出認識点到達時期である、請求項４記載のピッキングシステム。

【請求項6】

前記傾斜制御部により前記車体を傾斜させるときの傾斜角度が、
前記カートロボットの走行速度及び前記カーブレーンの回転半径に基づいて演算される、請求項４記載のピッキングシステム。

【請求項7】

アームにより荷物をピッキングして、走行レーンに沿って搬送するカートロボットを備えたピッキングシステムであって、
前記走行レーンの内、所定の回転半径で形成されたカーブレーンの回転半径の中心を軸として回転自在に設けられ、前記カートロボットの前記アームとチャック可能なチャック部を備えたチャック機構部と、
前記カートロボットが前記カーブレーンの進入点に到達したとき、予め前記進入点に待機させた前記チャック機構部の前記チャック部と前記カートロボットの前記アームとをチャックし、前記カートロボットが前記カーブレーンの予め定めた退出点に到達したとき、前記チャック部と前記アームとのチャック状態を解除するように制御するチャック制御部と、
前記走行レーンに沿って移動する車輪と、前記ピッキングした荷物を収容する車体との間に設けられ、前記車体を支持すると共に、カーブレーンの走行時の内輪側よりも外輪側が高位となるように傾斜させることが可能なダンパー機構部と、
前記カートロボットが前記カーブレーンの進入点に基づいて定めた傾斜時期に前記ダンパー機構部を制御して前記車体を傾斜させ、前記カートロボットが前記カーブレーンの退出点に基づいて定めた傾斜解除時期に前記ダンパー機構部を制御して前記車体の傾斜を解除させる傾斜制御部と、
を有するピッキングシステム。

【請求項8】

コンピュータを、
請求項４～請求項７の何れか１項記載のピッキングシステムの前記傾斜制御部として動作させるためのプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、カートロボットを用いて荷物をピッキングするためのピッキング方法、ピッキングシステム、プログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、荷物の所定の集荷計画に基づいて自律走行し、棚からアームによって荷物を取り出すカートロボットを用いたピッキング装置が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０２２－０６８５５７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

カートロボットを自律走行させて倉庫内の荷物をピッキングして予め定めた位置まで搬送する場合において、荷物をピッキングする毎にカートロボットを停止させたのでは、荷物のピッキング効率が悪い。

【0005】

本発明は上記事情に鑑みなされたものであり、効率良く荷物のピッキング作業を遂行することができるピッキング方法、ピッキングシステム、プログラムを得ることが目的である。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明に係るピッキングシステムは、アームにより荷物をピッキングして、走行レーンに沿って搬送するカートロボットを備えたピッキングシステムであって、前記走行レーンの内、所定の回転半径で形成されたカーブレーンの進入点から退出点までの間で、前記カートロボットと、前記カーブレーンの回転半径を中心とを連結することを特徴としている。

【0007】

本発明によれば、走行レーンの内、所定の回転半径で形成されたカーブレーンの進入点から退出点までの間で、カートロボットと、カーブレーンの回転半径を中心とを連結する。

【0008】

これにより、カートロボットは、カーブレーンでも走行速度を落とすことなく走行が可能となり、効率良く荷物のピッキング作業を遂行することができる。

【0009】

本発明に係るピッキングシステムは、アームにより荷物をピッキングして、走行レーンに沿って搬送するカートロボットを備えたピッキングシステムであって、前記走行レーンの内、所定の回転半径で形成されたカーブレーンの回転半径の中心を軸として回転自在に設けられ、前記カートロボットの前記アームとチャック可能なチャック部を備えたチャック機構部と、前記カートロボットが前記カーブレーンの進入点に到達したとき、予め前記進入点に待機させた前記チャック機構部の前記チャック部と前記カートロボットの前記アームとをチャックし、前記カートロボットが前記カーブレーンの予め定めた退出点に到達したとき、前記チャック部と前記アームとのチャック状態を解除するように制御するチャック制御部と、を有している。

【0010】

本発明によれば、チャック制御部は、カートロボットが前記カーブレーンの進入点に到達したとき、予め進入点に待機させたチャック機構部のチャック部とカートロボットのアームとをチャックし、カートロボットがカーブレーンの予め定めた退出点に到達したとき、チャック部とアームとのチャック状態を解除するように制御する。

【0011】

これにより、カートロボットは、カーブレーンでも走行速度を落とすことなく走行が可能となり、効率良く荷物のピッキング作業を遂行することができる。

【0012】

本発明において、チャック制御部が、前記退出点でのチャック状態の解除後に、前記チャック機構部のチャック部を、前記進入点に戻して待機状態とすることを特徴としている チャック部は、常に進入点で待機させることで、複数のカートロボットのカーブレーンへの進入に対応することができる。

【0013】

本発明に係るピッキングシステムは、アームにより荷物をピッキングして、走行レーンに沿って搬送するカートロボットを備えたピッキングシステムであって、前記走行レーンに沿って移動する車輪と、前記ピッキングした荷物を収容する車体との間に設けられ、前記車体を支持すると共に、カーブレーンの走行時の内輪側よりも外輪側が高位となるように傾斜させることが可能なダンパー機構部と、前記カートロボットが前記カーブレーンの進入点に基づいて定めた傾斜時期に前記ダンパー機構部を制御して前記車体を傾斜させ、前記カートロボットが前記カーブレーンの退出点に基づいて定めた傾斜解除時期に前記ダンパー機構部を制御して前記車体の傾斜を解除させる傾斜制御部と、を有している。

【0014】

本発明によれば、傾斜制御部は、カートロボットがカーブレーンの進入点に基づいて定めた傾斜時期にダンパー機構部を制御して車体を傾斜させ、カートロボットがカーブレーンの退出点に基づいて定めた傾斜解除時期にダンパー機構部を制御して車体の傾斜を解除させる。

【0015】

これにより、カートロボットは、カーブレーンでも走行速度を落とすことなく、搭載した荷物の移動（転倒、散乱等）を回避しつつ、走行することができ、効率良く荷物のピッキング作業を遂行することができる。

【0016】

本発明において、前記車体の傾斜時期が、前記カートロボットの前記進入点の所定距離手前の進入認識点到達時期であり、前記車体の傾斜解除時期が、前記カートロボットの前記退出点の所定距離手前の退出認識点到達時期であることを特徴としている。

【0017】

車体の傾斜時期を進入点の所定距離手前の進入認点到達とし、車体の傾斜解除時期を退出点の所定距離手前の退出認識点到達とすることで、傾斜時期を精度よく実施することができる。

【0018】

本発明において、前記傾斜制御部により前記車体を傾斜させるときの傾斜角度が、前記カートロボットの走行速度及び前記カーブレーンの回転半径に基づいて演算されることを特徴としている。

【0019】

荷物の移動（転倒、散乱）回避、及び、カーブレーンの安定走行に適した傾斜角度とすることができる。

【0020】

本発明に係るピッキングシステムは、アームにより荷物をピッキングして、走行レーンに沿って搬送するカートロボットを備えたピッキングシステムであって、前記走行レーンの内、所定の回転半径で形成されたカーブレーンの回転半径の中心を軸として回転自在に設けられ、前記カートロボットの前記アームとチャック可能なチャック部を備えたチャック機構部と、前記カートロボットが前記カーブレーンの進入点に到達したとき、予め前記進入点に待機させた前記チャック機構部の前記チャック部と前記カートロボットの前記アームとをチャックし、前記カートロボットが前記カーブレーンの予め定めた退出点に到達したとき、前記チャック部と前記アームとのチャック状態を解除するように制御するチャック制御部と、前記走行レーンに沿って移動する車輪と、前記ピッキングした荷物を収容する車体との間に設けられ、前記車体を支持すると共に、カーブレーンの走行時の内輪側よりも外輪側が高位となるように傾斜させることが可能なダンパー機構部と、前記カートロボットが前記カーブレーンの進入点に基づいて定めた傾斜時期に前記ダンパー機構部を制御して前記車体を傾斜させ、前記カートロボットが前記カーブレーンの退出点に基づいて定めた傾斜解除時期に前記ダンパー機構部を制御して前記車体の傾斜を解除させる傾斜制御部と、を有している。

【0021】

本発明によれば、チャック制御と傾斜制御とを併用することで、それぞれの特徴を生かして、より効率良く荷物のピッキング作業を遂行することができる。

【0022】

本発明に係るプログラムは、コンピュータを、上記のピッキングシステムの傾斜制御部として動作させることを特徴としている。

【0023】

なお、上記の発明の概要は、本発明の必要な特徴の全てを列挙したものではない。また、これらの特徴群のサブコンビネーションもまた、発明となりうる。

【発明の効果】

【0024】

以上説明した如く本発明では、効率良く荷物のピッキング作業を遂行することができるという効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【0025】

【図1】第１の実施の形態に係るカートロボットによるピッキングを実施する倉庫のフロアの平面図である。

【図2】第１の実施の形態に係るカートロボットの斜視図である。

【図3】荷物をピッキングする際の第１アームおよび第２アームの動作を示す図である。

【図4】第１の実施の形態おけるカートロボットの情報処理装置として機能するコンピュータハードウェアの一例を概略的に示す図である。

【図5】第１の実施の形態に係るカートロボットの動作処理を説明するフローチャートである。

【図6】情報処理装置として機能するコンピュータハードウェア構成の一例を概略的に示す図である。

【図7】第１の実施の形態に係る倉庫におけるカートロボットのカーブレーン位置を拡大した平面図である。

【図8】第１の実施の形態に係るチャック機構部のチャック動作の手順を説明する制御フローチャートである。

【図9】第２の実施の形態に係るカートロボットの正面図であり、（Ａ）は傾斜解除中、（Ｂ）は傾斜実行中を示す。

【図10】第２の実施の形態に係るカーブ走行制御に特化した情報処理装置の機能ブロック図である。

【図11】第２の実施の形態に係るカーブ走行制御ルーチンを示すフローチャートである。

【図12】第２の実施の形態に係るカーブ走行制御中のカーブレーンとカートロボットの傾斜状態を示すタイミングチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0026】

以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施の形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものではない。また、実施の形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。

【0027】

［第１の実施の形態］
図１は、第１の実施の形態に係るピッキング方法を実施するための倉庫のフロア５０の平面図である。

【0028】

ピッキング作業とは、必要な荷物を集める（ピックアップする）仕事のことである。カートロボット５２は、倉庫内の物品を出荷するために欠かせない役割を持つため、あらゆるジャンルの倉庫に配置される。

【0029】

例えば、予め指示されたリストや注文書を基に、指定の物品を集め、まとめたものを検品担当者や梱包担当者へと受け流していくのが主な仕事であり、倉庫規模が大きいほど、保管されている品物の種類や数も膨大で、そのため、多数のカートロボット５２がフロア５０内を移動することになる。

【0030】

図１に示されるフロア５０には、貯蔵部（倉庫、棚等）５４が設けられ、複数の荷物５６が、貯蔵されている。この貯蔵部５４の周囲を、カートロボット５２が移動するようになっている。カートロボット５２は、荷物５６の授受が主たる役目であり、予め定められたレーン６０に沿って移動する。なお、荷物５６は例えば１以上の物品が収容されたバスケットである。

【0031】

レーン６０は、フロア５０内の貯蔵部５４の外側に設定されたレーンであり、カートロボット５２が貯蔵部５４に接近離間するように蛇行走行しながら、かつ一時的に減速して、貯蔵部５４から荷物５６のピックアップを行う。

【0032】

また、フロア５０には、複数の倉庫内センサ（不図示）が天井や壁に設置されている。

【0033】

図２はカートロボットの斜視図である。図２に示すように、カートロボット５２は、走行車体１０、第１アーム１１Ａ、第２アーム１１Ｂ、センサ１２、固定フレーム２０（脚部としての支持フレーム２０ａ、２０ｂ、及びアーム台座としての取付フレーム２０ｃ、２０ｄ）、および情報処理装置１５（図４参照）を備える。第１アーム１１Ａはカートロボット５２の前方側に取り付けられ、第２アーム１１Ｂはカートロボット５２の後方側に取り付けられる。このように、カートロボット５２は、２本のアーム１１を備える双腕ロボットである。走行車体１０は、例えば、上方が開口する箱形に形成されたカート１０ｂを有する。走行車体１０には、複数の駆動輪１０ａが設けられる。各駆動輪１０ａにはモータがそれぞれ設けられる。各駆動輪１０ａの回転速度はモータによって調整される。走行車体１０は、各駆動輪１０ａの回転速度が調整されることで、前後方向、左右方向、および斜め方向に走行可能である。また、走行車体１０は、各駆動輪１０ａの回転速度が調整されることで、３６０度回転可能である。

【0034】

第１アーム１１Ａおよび第２アーム１１Ｂは、荷物５６のピックアップを行う。第１アーム１１Ａおよび第２アーム１１Ｂは、複数の棒部１１ａおよび複数の関節部１１ｂを有する。関節部１１ｂは、例えば２つの棒部１１ａとの間に設けられ、２つの棒部１１ａを相対的に回転可能とする。各関節部１１ｂはモータ等のアクチュエータを有する。各関節部１１ｂによって、棒部１１ａが相対的に回転することで、第１アーム１１Ａおよび第２アーム１１Ｂは伸縮し、３６０度回転可能となる。

【0035】

第１アーム１１Ａおよび第２アーム１１Ｂの先端部には、荷物を把持する把持部１１ｃが設けられる。把持部１１ｃは、例えば、吸着盤であり、不図示のコンプレッサーによる吸引によって荷物５６を把持する。なお、把持部１１ｃは、いわゆるロボットハンドであってもよい。

【0036】

カートロボット５２は、第１アーム１１Ａおよび第２アーム１１Ｂそれぞれに設けられた把持部１１ｃによって荷物５６を把持する。つまり、カートロボット５２は、二点で荷物５６を把持することで、荷物５６のピックアップを安定して行うことができる。

【0037】

センサ１２は、走行車体１０に取り付けられる。センサ１２は、走行車体１０の前方側に設けられる。例えば、センサ１２は、走行車体１０の前端に設けられる。センサ１２は、走行車体１０の上端に設けられる。センサ１２は、走行車体１０よりも上方に突出するように設けられてもよい。センサ１２は、走行車体１０の左右方向の中央付近に取り付けられる。

【0038】

センサ１２および不図示の倉庫内センサは、最高性能のカメラ、ソリッドステートＬｉＤＡＲ（light detection and ranging）、マルチカラーレーザ同軸変位計、又はその他様々なセンサの少なくとも１つを含む。また、センサ１２および倉庫内センサは、振動計、サーモカメラ、硬度計、レーダー、ＬｉＤＡＲ、高画素・望遠・超広角・３６０度・高性能カメラ、ビジョン認識、微細音、超音波、振動、赤外線、紫外線、電磁波、温度、湿度、スポットＡＩ天気予報、高精度マルチチャネルＧＰＳ、低高度衛星情報、および、ロングテールインシデントＡＩ ｄａｔａ等を含んでもよい。センサ１２および倉庫内センサは、複数のセンサを含んでもよい。

【0039】

センサ１２および倉庫内センサは、上記の情報のほかに、画像、距離、振動、熱、匂い、色、音、超音波、紫外線、又は赤外線等を検知してもよい。他にセンサ１２が検知する情報としては、カートロボット５２の重心移動、カートロボット５２が設置される床の材質の検知、外気温度の検知、外気湿度の検知、床の上下横斜め傾き角度の検知、水分量の検知等が挙げられる。センサ１２および倉庫内センサは、これらの検知を例えばナノ秒毎に実施する。計測された各情報は、カートロボット５２を制御するための情報として利用される。

【0040】

（カーブレーンの走行）
ここで、図１に示される如く、レーン６０には、大きく分類して、ストレートレーン６０Ａとカーブレーン６０Ｂとがあり、このストレートレーン６０Ａとカーブレーン６０Ｂとを組み合わせることで、カートロボット５２は、貯蔵部５４を周回可能となる。

【0041】

ところで、カートロボット５２を用いた荷物５６のピックアップの目的の１つに、ピッキング作業の効率化がある。

【0042】

第１の実施の形態では、レーン６０を所定の走行速度（例えば、２０ｋｍ／ｈ）で走行しつつ、荷物５６のピックアップ時は減速（例えば、走行速度５ｋｍ／ｈ）することで、ピッキング作業を確実性を優先している。

【0043】

このとき、ピッキング作業の効率化を図るには、レーン６０での所定の走行速度（２０ｋｍ／ｈ）を維持することが重要である。しかし、カーブレーン６０Ｂでは、カートロボット５２に慣性力がかかるため、比較例では、走行が乱れず（駆動輪１０ａの滑り等）、かつ、搭載している荷物５６が散乱させないために、ストレートレーン６０Ａを走行するときの走行速度（２０ｋｍ／ｈ）よりも遅い走行速度（例えば、５～１０ｋｍ／ｈ）に減速せざるを得なかった。

【0044】

そこで、第１の実施の形態では、カーブレーン６０Ｂに対応する貯蔵部５４に、カートロボット５２をチャックするチャック機構部６２を設けた。

【0045】

図７に示される如く、チャック機構部６２は、リング状の基部６２Ａ、基部６２Ａから半径方向に延長された回転バー６２Ｂ、及び回転バー６２Ｂの先端に取り付けられたチャック部６２Ｃで構成されている。

【0046】

貯蔵部５４の上面からは、回転軸６３に取り付けられており、チャック機構部６２の基部６２Ａが回転可能に取り付けられている。

【0047】

回転軸６３は、フリーで回転可能であり、回転軸６３が回転することで、回転バー６２Ｂは、時計の針の如く、回転軸６３の周りを回転する。

【0048】

また、回転軸６３は、図示しない駆動機構で回転させることが可能であり、駆動機構の駆動力で、カーブレーン６０Ｂの進入点Ａ（例えば、回転バー６２Ｂが図７の１２時の方向となる位置）へ位置決めさせることができる。

【0049】

なお、第１の実施の形態では、駆動機構は、時計回りに一方通行で回転させて、進入点Ａに位置決めするようにしたが、上記進入点Ａに対して、所定角度（例えば、１８０°）回転後、反転して戻るといった往復回転させる構成であってもよい。

【0050】

チャック部６２Ｃは、回転バー６２Ｂの長さにより、カーブレーン６０Ｂを走行するカートロボット５２の側面に対峙する位置となっている。この位置は、カートロボット５２に取り付けられた第１アーム１１Ａ及び第２アーム１１Ｂの把持部１１ｃに届く位置となっている。

【0051】

ここで、第１の実施の形態では、カートロボット５２がレーン６０を走行中に、カーブレーン６０Ｂの進入点Ａよりも所定距離手前のストレートレーン６０Ａの所定位置（チャック可否判定点Ｂ）にさしかかると、把持部１１ｃ（ここでは、第１アーム１１Ａの把持部１１ｃとする）が、回転バー６２Ｂのチャック部６２Ｃと干渉する位置（チャック部６２Ｃに届く位置）となるように動作させる。なお、回転バー６２Ｂが起点Ａにないときは、このチャック動作はキャンセルされ、カーブレーン６０Ｂを低速で走行する制御が実行される。

【0052】

カートロボット５２がカーブレーン６０Ｂの進入点Ａ（図７の１２時の方向）に到達すると、把持部１１ｃは、進入点Ａに予め位置決めされていた回転バー６２Ｂのチャック部６２Ｃとがチャック機構の動作でチャックする。

【0053】

把持部１１ｃとチャック部６２Ｃとのチャック機構は、ボールジョイント等、チャック後に、相対的に回転可能であることが好ましい。

【0054】

カートロボット５２は、把持部１１ｃとチャック部６２Ｃとがチャックされた状態で、カーブレーン６０Ｂを走行することになる。すなわち、カートロボット５２に加わる所謂遠心力が、回転バー６２Ｂとの連結による求心力と相殺されることになる。

【0055】

このため、カートロボット５２は、ストレートレーン６０Ａと同等の速度（例えば、走行速度２０ｋｍ／ｈ）で走行しても、カーブレーン６０Ｂを逸脱することなく走行する。

【0056】

一方、第１の実施の形態では、カートロボット５２がレーン６０を走行中に、カーブレーン６０Ｂの退出点Ｃ（図７の６時の方向）に到達すると、チャック機構による把持部１１ｃとチャック部６２Ｃとのチャック状態が解除される。

【0057】

カートロボット５２は、把持部１１ｃとチャック部６２Ｃとのチャック状態が解除されると、カーブレーン６０Ｂからストレートレーン６０Ａに向けてフリーで走行することになる。

【0058】

一方、回転バー６２Ｂは、把持部１１ｃとのチャック状態が解除されると、駆動機構部による回転軸６３の回転で、進入点Ａ（図７の１２時の方向）に位置決めされ、次のカートロボット５２のカーブレーン６０Ｂへの進入に備えて待機する。

【0059】

回転バー６２Ｂの位置は、逐次、カートロボット５２に通信で通知され、カートロボット５２は、カーブレーン６０Ｂにさしかかるときの、回転バー６２Ｂの位置を把握することで、チャックの可否を判定する。

【0060】

以下、第１アーム１１Ａおよび第２アーム１１Ｂによる荷物５６のピックアップの動作について説明する。図３は、第１アーム１１Ａおよび第２アーム１１Ｂによる荷物５６のピックアップの動作を説明するための図である。なお、図３においてカートロボット５２は矢印Ａ方向に走行しているものとする。まず、カートロボット５２は走行しながら、前方側に取り付けられた第１アーム１１Ａにより荷物５６を把持する。カートロボット５２は走行を続けるが、荷物５６の位置は変わらない。このため、第１アーム１１Ａはカートロボット５２の走行に応じて伸縮し、荷物５６の把持を維持する。また、カートロボット５２の後方側に取り付けられた第２アーム１１Ｂは、カートロボット５２の走行に応じて荷物５６に接近する。この際、第１アーム１１Ａの伸縮の程度、並びに第２アーム１１Ｂ

【0061】

の位置および伸縮の程度は、カートロボット５２の走行による位置の変化に応じて適宜変更される。そして、第２アーム１１Ｂが荷物５６を把持可能な位置に到達すると、第２アーム１１Ｂにより荷物５６を把持する。これにより、カートロボット５２は、移動しながら第１アーム１１Ａおよび第２アーム１１Ｂにより荷物５６をピックアップすることができる。

【0062】

次に、図４を用いて、情報処理装置１５（制御装置）の構成例について説明する。情報処理装置１５（制御装置）は、図４に示すように、情報取得部１５０と、制御部１５２と、情報蓄積部１５４とを備える。図４は、実施形態に係る情報処理装置１５の制御系ブロック図である。

【0063】

情報取得部１５０は、センサ１２および倉庫内センサによって検知された情報を取得する。情報取得部１５０は、カートロボット５２の動作を指示する指令装置等から送信される信号を取得する。

【0064】

制御部１５２は、指令装置等から送信され、情報取得部１５０によって取得された信号に基づいて、第１アーム１１Ａおよび第２アーム１１Ｂ並びに走行車体１０の動作を制御する。

【0065】

制御部１５２は、情報取得部１５０が取得した情報とＡＩ（Artificial intelligence）とを用いて、第１アーム１１Ａおよび第２アーム１１Ｂの動作を制御する。制御部１５２は、第１アーム１１Ａおよび第２アーム１１Ｂの各関節部１１ｂのモータを制御する。制御部１５２は、センサ１２および倉庫内センサによって検知された情報を用いて、第１アーム１１Ａおよび第２アーム１１Ｂの動作を制御する。

【0066】

また、制御部１５２は、情報取得部１５０が取得した情報とＡＩとを用いて、走行車体１０の動作を制御する。制御部１５２は、走行車体１０の各駆動輪１０ａのモータを制御する。制御部１５２は、センサ１２および倉庫内センサによって検知された情報を用いて、走行車体１０の動作を制御する。

【0067】

情報蓄積部１５４には、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、フラッシュメモリ（Flash Memory）等の半導体メモリ素子等の記憶媒体によって実現される。情報蓄積部１５４は、制御部１５２によって実行される各種のプログラムを記憶する。情報蓄積部１５４は、情報取得部１５０によって取得された情報を記憶する。

【0068】

なお、カートロボット５２は、上述したように貯蔵部５４に接近離間するように蛇行走行しながら、かつ一時的に減速して、貯蔵部５４から荷物５６のピックアップを行う。例えば、カートロボット５２は時速４０ｋｍの第１速度で走行し、荷物５６をピックアップする際に第１速度よりも小さい第２速度に減速する。第２速度は例えば時速５ｋｍ程度である。この際、第１アーム１１Ａおよび第２アーム１１Ｂの動きの速度、第１アーム１１Ａおよび第２アーム１１Ｂの角度（伸縮の程度）、第１アーム１１Ａおよび第２アーム１１Ｂの把持能力（吸着能力）、第１アーム１１Ａおよび第２アーム１１Ｂから荷物５６までの距離、荷物５６の重さおよび荷物５６の個数のうちの少なくとも１つに基づいて、第２速度が導出される。これらの情報は、センサ１２および倉庫内センサ、あるいは予め指示されたリストや注文書から情報取得部１５０により取得される。第２速度は情報取得部１５０が取得した情報にこれらの情報に基づいて、第２速度を導出する。

【0069】

第１の実施の形態において、制御部１５２は例えば以下の各処理を実行する。
（１）ピックアップする荷物５６の位置にカートロボット５２を移動させる。
（２）荷物５６をピックアップする際のカートロボット５２の第２速度を導出する。
（３）荷物５６をピックアップする際に、カートロボット５２を第２速度に減速する。
（４）カートロボット５２を走行させつつ、第１アーム１１Ａおよび第２アーム１１Ｂを操作して荷物５６をピックアップする。

【0070】

以下に第１の実施の形態の動作を図５のフローチャートに従い説明する。情報処理装置１５は、センサ１２および倉庫内センサによって検知された情報を取得する（Ｓ１００）。情報処理装置１５は、取得した各種情報に基づいて、荷物５６をピックアップする際の第２速度を導出する（Ｓ１０２）。さらに情報処理装置１５は、荷物５６の位置に近づくカートロボット５２を第２速度に減速する（Ｓ１０４）。続いて情報処理装置１５は、第１アーム１１Ａおよび第２アーム１１Ｂを操作して、カートロボット５２を第２速度で走行させつつ、荷物５６をピックアップする（Ｓ１０６）。荷物５６をピックアップした後は、カートロボット５２は第１速度に加速して走行を続け、所定の場所に荷物５６を搬送する。

【0071】

このように、第１の実施の形態によれば、カートロボット５２の走行中において、第１アーム１１Ａにより荷物５６を把持し、その後カートロボット５２を移動させつつ、第１アーム１１Ａとともに第２アーム１１Ｂにより荷物５６を把持するようにした。このため、荷物５６をピッキングする毎にカートロボット５２を停止させる必要がなくなり、その結果、効率良く荷物をピッキングできる。

【0072】

また、第１アーム１１Ａおよび第２アーム１１Ｂの動きの速度、第１アーム１１Ａおよび第２アーム１１Ｂの角度、第１アーム１１Ａおよび第２アーム１１Ｂの把持能力（吸着能力）、第１アーム１１Ａおよび第２アーム１１Ｂから荷物５６までの距離、荷物５６の重さおよび荷物５６の個数のうちの少なくとも１つに基づいて、カートロボット５２を減速させる第２速度を導出するようにしたため、荷物５６をピックアップする際に、カートロボット５２を適切に減速させて、荷物５６をピックアップすることができる。

【0073】

（カーブレーンの走行時のチャック制御）
図８は、情報処理装置１５で実行される、カートロボット５２がカーブレーン６０Ｂにさしかかるときに、チャック機構部６２によるチャック及びチャック解除手順を示すフローチャートである。

【0074】

ステップ１２０では、カートロボット５２（自身）が次に到達するカーブレーン６０Ｂに設置された回転バー６２Ｂの位置情報を取得し、更新保持する。

【0075】

次のステップ１２２では、カートロボット５２（自身）がチャック可否判定点Ｂ（図７参照）に到達したか否かを判断し、否定判定された場合は、ステップ１２０へ戻る。

【0076】

ステップ１２２で肯定判定されると、ステップ１２４へ移行して、回転バー６２Ｂは進入点Ａ（図７参照）に待機しているか否かを判断する。

【0077】

このステップ１２４で否定判定された場合は、チャック機構部６２のチャック部６２Ｃがチャック可能な位置にないと判断し、ステップ１２６へ移行して、低速走行でカーブレーン６０Ｂを通過する制御を実行し（例えば、走行速度５ｋｍ／ｈ）、ステップ１３８へ移行する。

【0078】

また、ステップ１２４で肯定判定された場合は、チャック機構部６２のチャック部６２Ｃがチャック可能な位置にあると判断し（回転バー６２Ｂが図７の１２時の方向にあると判断し）、ステップ１２８へ移行して、アーム１１Ａ（アーム１１Ｂでもよい）をチャック部６２Ｃのチャック位置へ移動し、ステップ１３０へ移行する。このとき、カートロボット５２の走行速度は、ストレートレーン６０Ａの走行速度（例えば、２０ｋｍ／ｈ）が維持される。

【0079】

ステップ１３０では、カートロボット５２（自身）が進入点Ａ（図７参照）に到達したか否かを判断し、肯定判定されると、ステップ１３２へ移行して、チャック動作処理が実行され、アーム１１Ａとチャック部６２Ｃとがチャックされ、このチャック状態で、カーブレーン６０Ｂを走行する。

【0080】

次のステップ１３４では、カートロボット（自身）が退出点Ｃ（図７参照）に到達した否かを判断し、肯定判定されると、ステップ１３６へ移行して、チャック解除動作処理が実行され、アーム１１Ａとチャック部６２Ｃとのチャックが解除され、ステップ１３８へ移行する。

【0081】

ステップ１３８では、作業が終了したか否かを判断し、否定判定された場合は、ステップ１２０へ戻り、上記工程を繰り返す。また、ステップ１３８で肯定判定されると、このルーチンは終了する。

【0082】

なお、第１の実施の形態では、貯蔵部５４の回転軸６３に、１本の回転バー６２Ｂ（先端にチャック部６２Ｃ）を取り付けたが、上記チャック制御は、複数のカートロボット５２で各々実行されるため、例えば、リング状の基部６２Ａの周りに、複数の回転バー６２Ｂを取り付けるようにしてもよい。これにより、連続してカーブレーン６０Ｂに到達する複数のカートロボット５２に対応し易くなる。

【0083】

また、第１の実施の形態では、チャック機構部６２を貯蔵部５４側に設けたが、貯蔵部５４側には、カーブレーンと同芯円となるポール又はレールを設置し、直接、第１アーム１１Ａ又はアーム１１Ｂが、当該ポール又はレールを掴んでカーブレーン６０Ｂを走行するようにしてもよい。また、カートロボット５２に、ポール又はレールを掴むための専用のアームを新たに設けてもよい。

【0084】

以上説明したように、第１の実施の形態における、チャック動作では、カートロボット５２がストレートレーン６０Ａの走行中に、チャック可否判定点Ｂにさしかかると、把持部１１ｃが、回転バー６２Ｂのチャック部６２Ｃと干渉する位置となるように動作させ、カートロボット５２がカーブレーン６０Ｂの進入点Ａに到達すると、把持部１１ｃは、チャック部６２Ｃとチャックする。チャックされた状態で、カーブレーン６０Ｂを走行すると、フリー状態では、ストレートレーン６０Ａと同等の走行速度（走行速度２０ｋｍ／ｈ）で走行しても、カーブレーン６０Ｂを逸脱することなく走行する。カートロボット５２がカーブレーン６０Ｂの走行中に、カーブレーン６０Ｂの退出点Ｃに到達すると、チャック機構による把持部１１ｃとチャック部６２Ｃとのチャック状態が解除される。

【0085】

図６は、情報処理装置１５として機能するコンピュータ１２００のハードウェア構成の一例を概略的に示す。コンピュータ１２００にインストールされたプログラムは、コンピュータ１２００を、第１の実施の形態に係る装置の１又は複数の「部」として機能させ、又はコンピュータ１２００に、第１の実施の形態に係る装置に関連付けられるオペレーション又は当該１又は複数の「部」を実行させることができ、および／又はコンピュータ１２００に、第１の実施の形態に係るプロセス又は当該プロセスの段階を実行させることができる。そのようなプログラムは、コンピュータ１２００に、本明細書に記載のフローチャートおよびブロック図のブロックのうちのいくつか又は全てに関連付けられた特定のオペレーションを実行させるべく、ＣＰＵ１２１２によって実行されてよい。

【0086】

［第２の実施の形態］
以下に本発明の第２の実施の形態について説明する。なお、第２の実施の形態において、第１の実施の形態と同一構成部分については、同一の符号を付して、その構成の説明を省略する。

【0087】

第２の実施の形態の特徴は、カーブ走行時にカートロボット５２自体を傾斜させることで、高速走行時の走行安定性向上に加え、搭載している荷物５６が慣性力で転倒したり滑落するような不具合を解消し、荷物５６の安定性を改善する点にある。

【0088】

カートロボット５２の走行車体１０と、駆動綸１０ａとの間には、ダンパー機構部６４が設けられている。

【0089】

ダンパー機構部６４は、前記駆動綸１０ａの車軸を支持する架台６４Ａと、当該架台６４Ａと走行車体１０との間に介在された複数のダンパー部６４Ｂと、構成されている。なお、ダンパー部６４Ｂは、走行方向の左右に一対ずつ（合計４個）設けることで、安定して走行車体１０Ａを支持することができるが、ダンパー部６４Ｂ自体は、左右に１個ずつ設け、走行車体１０Ａを安定させるためのガイド部を別途設けるようにしてもよい。

【0090】

ダンパー部６４Ｂは、蛇腹状に形成され、内部の圧力によって伸縮可能とされ、走行車体１０ａの支持高さを調整することができる。内部の圧力は、空気圧でもよいし、油圧でもよい。

【0091】

第２の実施の形態では、カーブレーン６０Ｂの走行時に、外輪側が内輪側よりも高位となるように、支持高さを異ならせるように、内部の圧力を調整するようにしている。

【0092】

より詳しくは、図９（Ａ）に示される如く、ストレートレーン６０Ａを走行するときは、走行方向左右のダンパー部６４Ｂの圧力を同一として、走行車体１０ａを略水平に維持して走行する。

【0093】

一方、図９（Ｂ）に示される如く、カブレーン６０Ｂを走行するときは、進行方向の外輪側のダンパー部６４Ｂを加圧し、内輪側は図９（Ａ）の状態を維持する。これにより、走行車体１０ａは、カーブレーン６０Ｂの外側が高位となるように傾斜することになる。この傾斜角度θにより、カートロボット５２をストレートレーン６０Ａの走行速度（例えば、２０ｋｍ／ｈ）と同等の走行速度で走行しても、カーブレーン６０Ｂを逸脱することがなくなる。また、傾斜により、搭載している荷物５６の移動（転倒、散乱等）も回避することができる。

【0094】

なお、第２の実施の形態では、第１の実施の形態で適用したチャック機構部６４を併用することで、傾斜角度θを荷物５６の散乱回避に特化して設定することが可能である。

【0095】

図１０は、カートロボット５２に搭載される情報処理装置１５（図６に示す情報取得部１５０、制御部１５２、及び情報蓄積部１５４）において、カーブ走行制御に特化した機能ブロック図である。

【0096】

情報取得部１５０は、走行位置情報取得部１５０Ａを備えており、自身のレーン６０上の位置情報を取得する。

【0097】

情報蓄積部１５４は、カーブ情報記憶部１５４Ａを備えている。カーブ情報記憶部１５４Ａは、ダンパー機構部６４による傾斜開始時期となる進入認識点、及び傾斜終了時期となる退出認識点を記憶する。

【0098】

進入認識点とは、カーブレーン６０Ｂの進入点の所定距離手前であり、第１の実施の形態で示したチャック可否判定点Ｂとほぼ同一位置である。この進入認識点の通過をトリガとして（図１２参照）、走行車体１０ａの傾斜制御が実行される。

【0099】

また、退出認識点とは、カーブレーン６０Ｂの所定距離手前である。この退出点の通過をトリガとして（図１２参照）、走行車体１０ａの傾斜解除制御が実行される。

【0100】

制御部１５２は、進入・退出認識部１５２Ａ、傾斜角度演算部１５２Ｂ、及び傾斜指示部１５２Ｃを備えている。

【0101】

進入・退出認識部１５２Ａは、走行位置情報取得部１５０Ａで取得した自身の位置と、カーブ情報記憶部１５４Ａに記憶されている進入認識点又は退出認識点との照合により、カートロボット５２のカーブレーン６０Ｂへの進入又は退出を認識し、認識結果を傾斜角度演算部１５２Ｂへ送出する。

【0102】

傾斜角度演算部１５２Ｂでは、カートロボット５２が、例えば、進入認識点に到達すると、走行速度やカーブレーン６０Ｂの半径等を要素として、傾斜角度θを演算し、傾斜指示部１５２Ｃへ送出する。

【0103】

傾斜指示部１５２Ｃでは、傾斜角度θに基づいて、ダンパー部６４Ｂの加減圧量を求め、空気圧調整機構部１５６に対して、ダンパー部６４Ｂへの加減圧を指示する。

【0104】

図１１は、カートロボット５２の走行開始時に起動する、カーブ走行制御ルーチンを示すフローチャートである。

【0105】

ステップ２００では、進入認識点、及び退出認識点の各情報を読み出し、次いで、ステップ２０２へ移行して、現在のカートロボット５２（自身）の走行位置情報を取得して、ステップ２０４へ移行する。

【0106】

ステップ２０４では、カートロボット５２（自身）が進入認識点に到達したか否かを判断し、否定判定された場合は、ステップ２００へ戻る。また、ステップ２０４で肯定判定されると（図１２に示す、「進入時傾斜開始指示」参照）、ステップ２０６へ移行して、カートロボット５２（自身）の走行速度、カーブレーン６０Ｂの半径等を要素として、走行車体１０ａの傾斜角度θを演算し、ステップ２０８へ移行する。

【0107】

ステップ２０８では、圧力調整機構部１５６に対して、傾斜角度θに応じ加圧を指示する（図１２に示す、「加圧開始」参照）。これにより、カートロボット５２（自身）は、カーブレーン６０Ｂにおいて、外輪が内輪より高位となる傾斜（傾斜角度θ）で走行するため、荷物５６の移動（散乱、転倒等）を回避することができる。また、カーブレーン６０Ｂからの逸脱も回避することができる。また、チャック機構部６２（図７参照）を併用することで、傾斜角度θを荷物５６の散乱回避に特化して設定することができる。

【0108】

次のステップ２１０では、現在の走行位置情報を取得し、次いでステップ２１２へ移行して、カートロボット５２（自身）が退出認識点に到達したか否かを判断する。このステップ２１２で否定判定された場合は、ステップ２１０へ戻る。また、ステップ２１２で肯定判定されると（図１２の「退出時傾斜解除指示」参照）、カーブレーン６０Ｂの走行が終了すると判断し、ステップ２１４へ移行して、圧力調整機構部１５６に対して減圧を指示し（図１２に示す、「減圧開始」参照）、走行車体１０ａが水平状態となる圧力とし、ステップ２１６へ移行する。

【0109】

ステップ２１６では、走行が終了したか否かを判断し、否定判定された場合は、ステップ２００へ戻り、上記工程を繰り返す。また、ステップ２１６で肯定判定されると、このルーチンは終了する。

【0110】

なお、第２の実施の形態の、カーブ走行時のカートロボット５２の傾斜制御は、第１の実施の形態で説明したチャック制御と共に行ったが、傾斜制御を単独で行ってもよい。例えば、回転半径にしきい値を設け、しきい値以下の回転半径（急カーブ）では、傾斜制御とチャック制御とを併用し、しきい値以上の回転半径（緩カーブ）では、傾斜制御のみを実行する。これにより、チャック制御の構造的負担（設置場所の確保、部品点数、組付工数等）を軽減することができる。

【0111】

第１の実施の形態及び第２の実施の形態によるコンピュータ１２００は、ＣＰＵ１２１２、ＲＡＭ１２１４、およびグラフィックコントローラ１２１６を含み、それらはホストコントローラ１２１０によって相互に接続されている。コンピュータ１２００はまた、通信インタフェース１２２２、記憶装置１２２４、ＤＶＤドライブ、およびＩＣカードドライブのような入出力ユニットを含み、それらは入出力コントローラ１２２０を介してホストコントローラ１２１０に接続されている。ＤＶＤドライブは、ＤＶＤ－ＲＯＭドライブおよびＤＶＤ－ＲＡＭドライブ等であってよい。記憶装置１２２４は、ハードディスクドライブおよびソリッドステートドライブ等であってよい。コンピュータ１２００はまた、ＲＯＭ１２３０およびキーボードのような入出力ユニットを含み、それらは入出力チップ１２４０を介して入出力コントローラ１２２０に接続されている。

【0112】

ＣＰＵ１２１２は、ＲＯＭ１２３０およびＲＡＭ１２１４内に格納されたプログラムに従い動作し、それにより各ユニットを制御する。グラフィックコントローラ１２１６は、ＲＡＭ１２１４内に提供されるフレームバッファ等又はそれ自体の中に、ＣＰＵ１２１２

【0113】

によって生成されるイメージデータを取得し、イメージデータがディスプレイデバイス１２１８上に表示されるようにする。

【0114】

通信インタフェース１２２２は、ネットワークを介して他の電子デバイスと通信する。記憶装置１２２４は、コンピュータ１２００内のＣＰＵ１２１２によって使用されるプログラムおよびデータを格納する。ＤＶＤドライブは、プログラム又はデータをＤＶＤ－ＲＯＭ等から読み取り、記憶装置１２２４に提供する。ＩＣカードドライブは、プログラムおよびデータをＩＣカードから読み取り、および／又はプログラムおよびデータをＩＣカードに書き込む。

【0115】

ＲＯＭ１２３０はその中に、アクティブ化時にコンピュータ１２００によって実行されるブートプログラム等、および／又はコンピュータ１２００のハードウェアに依存するプログラムを格納する。入出力チップ１２４０はまた、様々な入出力ユニットをＵＳＢポート、パラレルポート、シリアルポート、キーボードポート、マウスポート等を介して、入出力コントローラ１２２０に接続してよい。

【0116】

プログラムは、ＤＶＤ－ＲＯＭ又はＩＣカードのようなコンピュータ可読記憶媒体によって提供される。プログラムは、コンピュータ可読記憶媒体から読み取られ、コンピュータ可読記憶媒体の例でもある記憶装置１２２４、ＲＡＭ１２１４、又はＲＯＭ１２３０にインストールされ、ＣＰＵ１２１２によって実行される。これらのプログラム内に記述される情報処理は、コンピュータ１２００に読み取られ、プログラムと、上記様々なタイプのハードウェアリソースとの間の連携をもたらす。装置又は方法が、コンピュータ１２００の使用に従い情報のオペレーション又は処理を実現することによって構成されてよい。

【0117】

例えば、通信がコンピュータ１２００および外部デバイス間で実行される場合、ＣＰＵ１２１２は、ＲＡＭ１２１４にロードされた通信プログラムを実行し、通信プログラムに記述された処理に基づいて、通信インタフェース１２２２に対し、通信処理を命令してよい。通信インタフェース１２２２は、ＣＰＵ１２１２の制御の下、ＲＡＭ１２１４、記憶装置１２２４、ＤＶＤ－ＲＯＭ、又はＩＣカードのような記録媒体内に提供される送信バッファ領域に格納された送信データを読み取り、読み取られた送信データをネットワークに送信し、又はネットワークから受信した受信データを記録媒体上に提供される受信バッファ領域等に書き込む。

【0118】

また、ＣＰＵ１２１２は、記憶装置１２２４、ＤＶＤドライブ（ＤＶＤ－ＲＯＭ）、ＩＣカード等のような外部記録媒体に格納されたファイル又はデータベースの全部又は必要な部分がＲＡＭ１２１４に読み取られるようにし、ＲＡＭ１２１４上のデータに対し様々なタイプの処理を実行してよい。ＣＰＵ１２１２は次に、処理されたデータを外部記録媒体にライトバックしてよい。

【0119】

様々なタイプのプログラム、データ、テーブル、およびデータベースのような様々なタイプの情報が記録媒体に格納され、情報処理を受けてよい。ＣＰＵ１２１２は、ＲＡＭ１２１４から読み取られたデータに対し、本開示の随所に記載され、プログラムの命令シーケンスによって指定される様々なタイプのオペレーション、情報処理、条件判断、条件分岐、無条件分岐、情報の検索／置換等を含む、様々なタイプの処理を実行してよく、結果をＲＡＭ１２１４に対しライトバックする。また、ＣＰＵ１２１２は、記録媒体内のファイル、データベース等における情報を検索してよい。例えば、各々が第２の属性の属性値に関連付けられた第１の属性の属性値を有する複数のエントリが記録媒体内に格納される場合、ＣＰＵ１２１２は、当該複数のエントリの中から、第１の属性の属性値が指定されている条件に一致するエントリを検索し、当該エントリ内に格納された第２の属性の属性値を読み取り、それにより予め定められた条件を満たす第１の属性に関連付けられた第２の属性の属性値を取得してよい。

【0120】

上で説明したプログラム又はソフトウエアモジュールは、コンピュータ１２００上又はコンピュータ１２００近傍のコンピュータ可読記憶媒体に格納されてよい。また、専用通信ネットワーク又はインターネットに接続されたサーバシステム内に提供されるハードディスク又はＲＡＭのような記録媒体が、コンピュータ可読記憶媒体として使用可能であり、それによりプログラムを、ネットワークを介してコンピュータ１２００に提供する。

【0121】

第１の実施の形態及び第２の実施の形態におけるフローチャートおよびブロック図におけるブロックは、オペレーションが実行されるプロセスの段階又はオペレーションを実行する役割を持つ装置の「部」を表してよい。特定の段階および「部」が、専用回路、コンピュータ可読記憶媒体上に格納されるコンピュータ可読命令と共に供給されるプログラマブル回路、および／又はコンピュータ可読記憶媒体上に格納されるコンピュータ可読命令と共に供給されるプロセッサによって実装されてよい。専用回路は、デジタルおよび／又はアナログハードウェア回路を含んでよく、集積回路（ＩＣ）および／又はディスクリート回路を含んでよい。プログラマブル回路は、例えば、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、およびプログラマブルロジックアレイ（ＰＬＡ）等のような、論理積、論理和、排他的論理和、否定論理積、否定論理和、および他の論理演算、フリップフロップ、レジスタ、並びにメモリエレメントを含む、再構成可能なハードウェア回路を含んでよい。

【0122】

コンピュータ可読記憶媒体は、適切なデバイスによって実行される命令を格納可能な任意の有形なデバイスを含んでよく、その結果、そこに格納される命令を有するコンピュータ可読記憶媒体は、フローチャート又はブロック図で指定されたオペレーションを実行するための手段を作成すべく実行され得る命令を含む、製品を備えることになる。コンピュータ可読記憶媒体の例としては、電子記憶媒体、磁気記憶媒体、光記憶媒体、電磁記憶媒体、半導体記憶媒体等が含まれてよい。コンピュータ可読記憶媒体のより具体的な例としては、フロッピー（登録商標）ディスク、ディスケット、ハードディスク、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）、消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＰＲＯＭ又はフラッシュメモリ）、電気的消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＥＰＲＯＭ）、静的ランダムアクセスメモリ（ＳＲＡＭ）、コンパクトディスクリードオンリメモリ（ＣＤ－ＲＯＭ）、デジタル多用途ディスク（ＤＶＤ）、ブルーレイ（登録商標）ディスク、メモリスティック、集積回路カード等が含まれてよい。

【0123】

コンピュータ可読命令は、アセンブラ命令、命令セットアーキテクチャ（ＩＳＡ）命令、マシン命令、マシン依存命令、マイクロコード、ファームウェア命令、状態設定データ、又はＳｍａｌｌｔａｌｋ（登録商標）、ＪＡＶＡ（登録商標）、Ｃ＋＋等のようなオブジェクト指向プログラミング言語、および「Ｃ」プログラミング言語又は同様のプログラミング言語のような従来の手続型プログラミング言語を含む、１又は複数のプログラミング言語の任意の組み合わせで記述されたソースコード又はオブジェクトコードのいずれかを含んでもよい。

【0124】

コンピュータ可読命令は、汎用コンピュータ、特殊目的のコンピュータ、若しくは他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサ、又はプログラマブル回路が、フローチャート又はブロック図で指定されたオペレーションを実行するための手段を生成するために当該コンピュータ可読命令を実行すべく、ローカルに又はローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、インターネット等のようなワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）を介して、汎用コンピュータ、特殊目的のコンピュータ、若しくは他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサ、又はプログラマブル回路に提供されてよい。プロセッサの例としては、コンピュータプロセッサ、処理ユニット、マイクロプロセッサ、デジタル信号プロセッサ、コントローラ、マイクロコントローラ等を含む。

【0125】

以上、本発明を実施形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施形態に記載の範囲には限定されない。上記実施形態に、多様な変更又は改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。そのような変更又は改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。

【0126】

特許請求の範囲、明細書、および図面中において示した装置、システム、プログラム、および方法における動作、手順、ステップ、および段階等の各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」等と明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。特許請求の範囲、明細書、および図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」等を用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。

【符号の説明】

【0127】

１０ 走行車体、１０ａ 駆動輪、１０ｂ カート、１０ｃ 空気圧ダンパー、１Ａ 第１アーム、１１Ｂ 第２アーム、１２ センサ、１５ 情報処理装置、５０ フロア、５２ カートロボット、５４ 貯蔵部、５６ 荷物、６０ レーン、６０Ａ ストレートレーン、６０Ｂ カーブレーン、６２ チャック機構部、６２Ａ 基部、６２Ｂ 回転バー、６２Ｃ チャック部、６３ 回転軸、６４ ダンパー機構部、６４Ａ 架台、６４Ｂ ダンパー部、１５０Ａ 走行位置情報取得部、１５２Ａ 進入・退出認識部、１５２Ｂ 傾斜角度演算部、１５２Ｃ 傾斜指示部、１５４Ａ カーブ情報記憶部、１５６ 圧力調整機構部、１２００ コンピュータ、１２１０ ホストコントローラ、１２１２ ＣＰＵ、１２１４ ＲＡＭ、１２１６ グラフィックコントローラ、１２１８ ディスプレイデバイス、１２２０ 入出力コントローラ、１２２２ 通信インタフェース、１２２４ 記憶装置、１２３０ ＲＯＭ、１２４０ 入出力チップ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】