特開 2024-68048 カートロボットによるピッキング方法およびプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024068048

(43)【公開日】2024-05-17

(54)【発明の名称】カートロボットによるピッキング方法およびプログラム

(51)【国際特許分類】

   B65G 1/00 20060101AFI20240510BHJP

   B65G 1/137 20060101ALI20240510BHJP

   B25J 13/00 20060101ALI20240510BHJP

   B25J 5/00 20060101ALI20240510BHJP

【ＦＩ】

B65G1/00 501C

B65G1/137 G

B25J13/00 Z

B25J5/00 E

B65G1/00 511F

【審査請求】未請求

【請求項の数】7

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022206852

(22)【出願日】2022-12-23

(31)【優先権主張番号】P 2022177938

(32)【優先日】2022-11-07

(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP

(71)【出願人】

【識別番号】591280485

【氏名又は名称】ソフトバンクグループ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001519

【氏名又は名称】弁理士法人太陽国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】孫 正義

【テーマコード（参考）】

3C707

3F022

3F522

【Ｆターム（参考）】

3C707AS03

3C707BS09

3C707BS26

3C707CS08

3C707DS05

3C707JS03

3C707KS20

3C707KS22

3C707KS36

3C707LU03

3C707WA16

3C707WA28

3F022AA15

3F022CC03

3F022CC04

3F022FF01

3F022KK20

3F022LL07

3F022MM05

3F022MM13

3F022MM14

3F022MM15

3F022MM36

3F022NN31

3F522AA02

3F522CC01

3F522DD01

3F522FF01

3F522FF03

3F522FF05

3F522FF12

3F522FF13

3F522FF30

3F522GG03

3F522GG05

3F522GG06

3F522JJ02

3F522JJ04

3F522KK05

3F522KK08

3F522LL09

(57)【要約】

【課題】ピッキングした荷物が他の荷物にぶつからないようにする。
【解決手段】走行車体、並びに走行車体に取り付けられた第１アームおよび第２アームを備え、貯蔵された複数の荷物を走行しながらピッキングして搬送するカートロボットによるピッキング方法が提供される。第１アームおよび第２アームにより荷物を把持した後、第１アームおよび第２アームが把持した荷物以外の他の荷物に干渉する前に、第１アームおよび第２アームにより荷物を走行車体側に引き寄せる。
【選択図】図４

【特許請求の範囲】

【請求項1】

走行車体、並びに前記走行車体に取り付けられた第１アームおよび第２アームを備え、貯蔵された複数の荷物を走行しながらピッキングして搬送するカートロボットによるピッキング方法であって、
前記第１アームおよび前記第２アームにより前記荷物を把持した後、前記把持した荷物に以外の他の荷物に前記第１アームおよび前記第２アームの少なくとも一方が干渉する前に、前記第１アームおよび前記第２アームにより前記荷物を前記走行車体側に引き寄せるピッキング方法。

【請求項2】

前記第１アームおよび前記第２アームにより前記把持した荷物を前記走行車体側に引き寄せた後、前記荷物を前記走行車体に載置する請求項１に記載のピッキング方法。

【請求項3】

前記走行車体は、複数の前記荷物を載置可能なカートまたは載置台を有する請求項１に記載のピッキング方法。

【請求項4】

前記カートロボットの走行中において、前記第１アームにより前記荷物を把持し、その後、前記カートロボットを移動させつつ前記第１アームとともに前記第２アームにより前記荷物を把持する請求項１に記載のピッキング方法。

【請求項5】

前記第１アームは前記カートロボットの前方側に取り付けられ、前記第２アームは前記カートロボットの後方側に取り付けられる請求項１に記載のピッキング方法。

【請求項6】

第１速度により前記カートロボットを走行させ、前記荷物のピッキング時に前記第１速度よりも小さい第２速度に減速させ、
前記第１アームおよび前記第２アームの長さ、前記第１アームおよび前記第２アームの動きの速度、前記第１アームおよび前記第２アームの角度、前記第１アームおよび前記第２アームの把持能力、前記第１アームおよび前記第２アームから前記荷物までの距離、前記荷物の重さ、並びに前記荷物の個数のうちの少なくとも１つに基づいて、前記第２速度を導出する請求項１に記載のピッキング方法。

【請求項7】

コンピュータに請求項１～６のいずれか１項に記載のピッキング方法を実行させるためのプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、カートロボットによるピッキング方法およびプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、荷物の所定の集荷計画に基づいて自律走行し、棚からアームによって荷物を取り出すカートロボットを用いたピッキング装置が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０２２－０６８５５７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

カートロボットを自律走行させて倉庫内の荷物をピッキングして予め定めた位置まで搬送する場合において、荷物をピッキングした位置においてアームにより荷物を把持したままだと、把持した荷物がピッキングされていない他の荷物にぶつかる可能性がある。

【0005】

本発明は上記事情に鑑みなされたものであり、ピッキングした荷物が他の荷物にぶつからないようにすることを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の一実施態様によれば、走行車体、並びに前記走行車体に取り付けられた第１アームおよび第２アームを備え、貯蔵された複数の荷物を走行しながらピッキングして搬送するカートロボットによるピッキング方法が提供される。前記ピッキング方法は、前記第１アームおよび前記第２アームにより前記荷物を把持した後、前記把持した荷物以外の他の荷物に前記第１アームおよび前記第２アームの少なくとも一方が干渉する前に、前記第１アームおよび前記第２アームにより前記荷物を前記走行車体側に引き寄せる。

【0007】

なお、本発明のピッキング方法においては、前記第１アームおよび前記第２アームにより前記把持した荷物を前記走行車体側に引き寄せた後、前記荷物を前記走行車体に載置するようにしてもよい。

【0008】

また、本発明のピッキング方法においては、前記走行車体は、複数の前記荷物を載置可能なカートまたは載置台を有するものであってもよい。

【0009】

また、本発明のピッキング方法においては、前記カートロボットの走行中において、前記第１アームにより前記荷物を把持し、その後、前記カートロボットを移動させつつ前記第１アームとともに前記第２アームにより前記荷物を把持するものであってもよい。

【0010】

また、本発明のピッキング方法においては、前記第１アームは前記カートロボットの前方側に取り付けられ、前記第２アームは前記カートロボットの後方側に取り付けられるものであってもよい。

【0011】

また、本発明のピッキング方法においては、第１速度により前記カートロボットを走行させ、前記荷物のピッキング時に前記第１速度よりも小さい第２速度に減速させ、
前記第１アームおよび前記第２アームの長さ、前記第１アームおよび前記第２アームの動きの速度、前記第１アームおよび前記第２アームの角度、前記第１アームおよび前記第２アームの把持能力、前記第１アームおよび前記第２アームから前記荷物までの距離、前記荷物の重さ、並びに前記荷物の個数のうちの少なくとも１つに基づいて、前記第２速度を導出するものであってもよい。

【0012】

本発明の一実施態様によれば、コンピュータに本発明のピッキング方法を実行させるためのプログラムが提供される。

【0013】

なお、上記の発明の概要は、本発明の必要な特徴の全てを列挙したものではない。また、これらの特徴群のサブコンビネーションもまた、発明となりうる。

【図面の簡単な説明】

【0014】

【図1】本実施形態に係るカートロボットによるピッキング方法を実施する倉庫のフロアの平面図である。

【図2】本実施形態に係るカートロボットの斜視図である。

【図3】荷物をピッキングする際の第１アームおよび第２アームの動作を示す平面図である。

【図4】荷物をピッキングする際の第１アームおよび第２アームの動作を示す平面図である。

【図5】本実施形態おけるカートロボットの情報処理装置として機能するコンピュータハードウェアの一例を概略的に示す図である。

【図6】本実施形態において使用される学習済みモデルを説明するための図である。

【図7】本実施形態に係るカートロボットの動作処理を説明するフローチャートである。

【図8】本実施形態に係るカートロボットの他の例を示す斜視図である。

【図9】情報処理装置として機能するコンピュータハードウェア構成の一例を概略的に示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0015】

以下、発明の実施形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものではない。また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。

【0016】

図１は、本実施形態に係るピッキング方法を実施するための倉庫のフロア５０の平面図である。

【0017】

ピッキング作業とは、必要な荷物を集める（ピックアップする）仕事のことである。カートロボット５２は、倉庫内の物品を出荷するために欠かせない役割を持つため、あらゆるジャンルの倉庫に配置される。

【0018】

例えば、予め指示されたリストや注文書を基に、指定の物品を集め、まとめたものを検品担当者や梱包担当者へと受け流していくのが主な仕事であり、倉庫規模が大きいほど、保管されている品物の種類や数も膨大で、そのため、多数のカートロボット５２がフロア５０内を移動することになる。

【0019】

図１に示されるフロア５０には、貯蔵部（倉庫、棚等）５４が設けられ、複数の荷物５６が、貯蔵されている。この貯蔵部５４の周囲を、カートロボット５２が移動するようになっている。カートロボット５２は、荷物５６の授受が主たる役目であり、予め定められたレーン６０に沿って移動する。なお、荷物５６は例えば１以上の物品が収容されたバスケットである。

【0020】

レーン６０は、フロア５０内の貯蔵部５４の外側に設定されたレーンであり、カートロボット５２が貯蔵部５４に接近離間するように蛇行走行しながら、かつ一時的に減速して、貯蔵部５４から荷物５６のピッキングを行う。

【0021】

また、フロア５０には、複数の倉庫内センサ５３が天井や壁に設置されている。

【0022】

図２はカートロボットの斜視図である。図２に示すように、カートロボット５２は、走行車体１０、第１アーム１１Ａ、第２アーム１１Ｂ、センサ１２、固定フレーム２０、および情報処理装置１５（図５参照）を備える。第１アーム１１Ａはカートロボット５２の前方側に取り付けられ、第２アーム１１Ｂはカートロボット５２の後方側に取り付けられる。このように、カートロボット５２は、２本のアーム１１を備える双腕ロボットである。走行車体１０は、例えば、上方が開口する箱形に形成されたカート１０ｂを有する。カート１０ｂは複数の荷物５６を載置可能な大きさを有する。走行車体１０には、複数の駆動輪１０ａが設けられる。各駆動輪１０ａにはモータがそれぞれ設けられる。各駆動輪１０ａの回転速度はモータによって調整される。走行車体１０は、各駆動輪１０ａの回転速度が調整されることで、前後方向、左右方向、および斜め方向に走行可能である。また、走行車体１０は、各駆動輪１０ａの回転速度が調整されることで、３６０度回転可能である。

【0023】

第１アーム１１Ａおよび第２アーム１１Ｂは、荷物５６のピッキングを行う。第１アーム１１Ａおよび第２アーム１１Ｂは、複数の棒部１１ａおよび複数の関節部１１ｂを有する。関節部１１ｂは、例えば２つの棒部１１ａとの間に設けられ、２つの棒部１１ａを相対的に回転可能とする。各関節部１１ｂはモータ等のアクチュエータを有する。各関節部１１ｂによって、棒部１１ａが相対的に回転することで、第１アーム１１Ａおよび第２アーム１１Ｂは伸縮し、３６０度回転可能となる。

【0024】

第１アーム１１Ａおよび第２アーム１１Ｂの先端部には、荷物を把持する把持部１１ｃが設けられる。把持部１１ｃは、例えば、吸着盤であり、不図示のコンプレッサーによる吸引によって荷物５６を把持する。なお、把持部１１ｃは、いわゆるロボットハンドであってもよい。

【0025】

カートロボット５２は、第１アーム１１Ａおよび第２アーム１１Ｂそれぞれに設けられた把持部１１ｃによって荷物５６を把持する。つまり、カートロボット５２は、二点で荷物５６を把持することで、荷物５６のピッキングを安定して行うことができる。

【0026】

センサ１２は、走行車体１０に取り付けられる。センサ１２は、走行車体１０の前方側に設けられる。例えば、センサ１２は、走行車体１０の前端に設けられる。センサ１２は、走行車体１０の上端に設けられる。センサ１２は、走行車体１０よりも上方に突出するように設けられてもよい。センサ１２は、走行車体１０の左右方向の中央付近に取り付けられる。

【0027】

センサ１２および倉庫内センサ５３は、最高性能のカメラ、ソリッドステートＬｉＤＡＲ（light detection and ranging）、マルチカラーレーザ同軸変位計、又はその他様々なセンサの少なくとも１つを含む。また、センサ１２および倉庫内センサ５３は、振動計、サーモカメラ、硬度計、レーダー、ＬｉＤＡＲ、高画素・望遠・超広角・３６０度・高性能カメラ、ビジョン認識、微細音、超音波、振動、赤外線、紫外線、電磁波、温度、湿度、スポットＡＩ天気予報、高精度マルチチャネルＧＰＳ、低高度衛星情報、および、ロングテールインシデントＡＩ ｄａｔａ等を含んでもよい。センサ１２および倉庫内センサ５３は、複数のセンサを含んでもよい。

【0028】

センサ１２および倉庫内センサ５３は、上記の情報のほかに、画像、距離、振動、熱、匂い、色、音、超音波、紫外線、又は赤外線等を検知してもよい。他にセンサ１２が検知する情報としては、カートロボット５２の重心移動、カートロボット５２が設置される床の材質の検知、外気温度の検知、外気湿度の検知、床の上下横斜め傾き角度の検知、水分量の検知等が挙げられる。センサ１２および倉庫内センサ５３は、これらの検知を例えばナノ秒毎に実施する。計測された各情報は、カートロボット５２を制御するための情報として利用される。

【0029】

以下、第１アーム１１Ａおよび第２アーム１１Ｂによる荷物５６のピッキングの動作について説明する。図３および図４は、第１アーム１１Ａおよび第２アーム１１Ｂによる荷物５６のピッキングの動作を説明するための平面図である。なお、図３においてカートロボット５２は矢印Ａ方向に走行しているものとする。また、図３においては走行車体１０を省略している。まず、カートロボット５２は走行しながら、前方側に取り付けられた第１アーム１１Ａにより荷物５６を把持する。カートロボット５２は走行を続けるが、荷物５６の位置は変わらない。このため、第１アーム１１Ａはカートロボット５２の走行に応じて伸縮し、荷物５６の把持を維持する。また、カートロボット５２の後方側に取り付けられた第２アーム１１Ｂは、カートロボット５２の走行に応じて荷物５６に接近する。この際、第１アーム１１Ａの伸縮の程度、並びに第２アーム１１Ｂの位置および伸縮の程度は、カートロボット５２の走行による位置の変化に応じて適宜変更される。そして、第２アーム１１Ｂが荷物５６を把持可能な位置に到達すると、第２アーム１１Ｂにより荷物５６を把持する。これにより、カートロボット５２は、移動しながら第１アーム１１Ａおよび第２アーム１１Ｂにより荷物５６をピッキングすることができる。

【0030】

荷物５６をピッキングした後、貯蔵部５４においてピッキングした荷物５６以外の他の荷物に第１アーム１１Ａおよび第２アーム１１Ｂの少なくとも一方（本実施形態においてはカートロボット５２の進行方向前側にある第１アーム１１Ａ）が干渉する前に、第１アーム１１Ａおよび第２アーム１１Ｂは、図４に示すように、ピッキングした荷物５６を走行車体１０側に引き寄せる。なお、ピッキングした荷物５６以外の他の荷物としては、例えばピッキングした荷物５６に隣接して貯蔵部５４に貯蔵されている荷物であるが、これに限定されない。そして、第１アーム１１Ａおよび第２アーム１１Ｂは、ピッキングした荷物５６をカート１０ｂに載置する。

【0031】

なお、貯蔵部５４に複数の荷物５６が貯蔵されている場合、カートロボット５２は走行しつつ第１アーム１１Ａおよび第２アーム１１Ｂを用いたピッキングを繰り返して、複数の荷物５６を走行車体１０のカート１０ｂに載置する。これにより、カートロボット５２は複数の荷物５６を搬送することができる。

【0032】

次に、図５を用いて、情報処理装置１５（制御装置）の構成例について説明する。情報処理装置１５（制御装置）は、図５に示すように、情報取得部１５０と、制御部１５２と、情報蓄積部１５４とを備える。図５は、実施形態に係る情報処理装置１５の制御系ブロック図である。

【0033】

情報取得部１５０は、センサ１２および倉庫内センサ５３によって検知された情報を取得する。情報取得部１５０は、カートロボット５２の動作を指示する指令装置等から送信される信号を取得する。

【0034】

制御部１５２は、指令装置等から送信され、情報取得部１５０によって取得された信号に基づいて、第１アーム１１Ａおよび第２アーム１１Ｂ並びに走行車体１０の動作を制御する。

【0035】

制御部１５２は、情報取得部１５０が取得した情報とＡＩ（Artificial intelligence）とを用いて、第１アーム１１Ａおよび第２アーム１１Ｂの動作を制御する。制御部１５２は、第１アーム１１Ａおよび第２アーム１１Ｂの各関節部１１ｂのモータを制御する。制御部１５２は、センサ１２および倉庫内センサ５３によって検知された情報を用いて、第１アーム１１Ａおよび第２アーム１１Ｂの動作を制御する。

【0036】

また、制御部１５２は、情報取得部１５０が取得した情報とＡＩとを用いて、走行車体１０の動作を制御する。制御部１５２は、走行車体１０の各駆動輪１０ａのモータを制御する。制御部１５２は、センサ１２および倉庫内センサ５３によって検知された情報を用いて、走行車体１０の動作を制御する。

【0037】

また、制御部１５２は、情報取得部１５０が取得した情報とＡＩとを用いて、ピッキングした荷物５６を第１アーム１１Ａおよび第２アーム１１Ｂが走行車体１０側に引き寄せるタイミングを制御する。例えば、制御部１５２は、情報取得部１５０が倉庫内センサ５３により取得した、貯蔵部５４に複数の荷物５６が置かれている間隔を表す情報を取得する。そして、制御部１５２は、カートロボット５２の移動速度および移動の軌跡、第１アーム１１Ａおよび第２アーム１１Ｂの移動範囲、および取得した複数の荷物５６が置かれている間隔を表す情報等に基づいて、第１アーム１１Ａおよび第２アーム１１Ｂが荷物５６をピッキングしてから、ピッキングした荷物５６以外の他の荷物に第１アーム１１Ａおよび第２アーム１１Ｂの少なくとも一方が干渉するまでの時間を算出する。そして、算出した時間が経過する前に、ピッキングした荷物５６を走行車体１０側に引き寄せるように、第１アーム１１Ａおよび第２アーム１１Ｂを操作する。

【0038】

情報蓄積部１５４には、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、フラッシュメモリ（Flash Memory）等の半導体メモリ素子等の記憶媒体によって実現される。情報蓄積部１５４は、制御部１５２によって実行される各種のプログラムを記憶する。情報蓄積部１５４は、情報取得部１５０によって取得された情報を記憶する。

【0039】

なお、カートロボット５２は、上述したように貯蔵部５４に接近離間するように蛇行走行しながら、かつ一時的に減速して、貯蔵部５４から荷物５６のピッキングを行う。例えば、カートロボット５２は時速４０ｋｍの第１速度で走行し、荷物５６をピッキングする際に第１速度よりも小さい第２速度に減速する。第２速度は例えば時速５ｋｍ程度である。この際、第１アーム１１Ａおよび第２アーム１１Ｂの動きの速度、第１アーム１１Ａおよび第２アーム１１Ｂの角度（伸縮の程度）、第１アーム１１Ａおよび第２アーム１１Ｂの把持能力（吸着能力）、第１アーム１１Ａおよび第２アーム１１Ｂから荷物５６までの距離、荷物５６の重さ、並びに荷物５６の個数のうちの少なくとも１つに基づいて、第２速度が導出される。これらの情報は、センサ１２および倉庫内センサ５３、あるいは予め指示されたリストや注文書から情報取得部１５０により取得される。制御部１５２は情報取得部１５０が取得したこれらの情報に基づいて、第２速度を導出する。

【0040】

本実施形態において、制御部１５２は例えば以下の各処理を実行する。
（１）ピッキングする荷物５６の位置にカートロボット５２を移動させる。
（２）荷物５６をピッキングする際のカートロボット５２の第２速度を導出する。
（３）荷物５６をピッキングする際に、カートロボット５２を第２速度に減速する。
（４）カートロボット５２を走行させつつ、第１アーム１１Ａおよび第２アーム１１Ｂを操作して荷物５６をピッキングする。
（５）ピッキングした荷物５６以外の他の荷物に第１アーム１１Ａおよび第２アーム１１Ｂの少なくとも一方が干渉する前に、第１アーム１１Ａおよび第２アーム１１Ｂを操作して、ピッキングした荷物５６を走行車体１０側に引き寄せ、荷物５６を走行車体１０のカート１０ｂに載置する。

【0041】

本実施形態においては、第２速度を導出するに際して学習済みモデルが使用される。図６は本実施形態において使用される学習済みモデルを説明するための図である。図６に示す学習済みモデル７０は、畳み込みニューラルネットワーク等のニューラルネットワークを機械学習することにより構築される。機械学習に際しては、第１アーム１１Ａおよび第２アーム１１Ｂの動きの速度、第１アーム１１Ａおよび第２アーム１１Ｂの角度（伸縮の程度）、第１アーム１１Ａおよび第２アーム１１Ｂの把持能力（吸着能力）、第１アーム１１Ａおよび第２アーム１１Ｂから荷物５６までの距離、荷物５６の重さ、並びに荷物５６の個数のうちの少なくとも１つを含む学習用データと、第２速度の正解データとを含む多数の教師データを用いる。

【0042】

学習済みモデル７０は、実際に使用している第１アーム１１Ａおよび第２アーム１１Ｂの動きの速度、第１アーム１１Ａおよび第２アーム１１Ｂの角度（伸縮の程度）、第１アーム１１Ａおよび第２アーム１１Ｂの把持能力（吸着能力）、第１アーム１１Ａおよび第２アーム１１Ｂから荷物５６までの距離、荷物５６の重さ、並びに荷物５６の個数のうちの少なくとも１つが入力されると、第２の速度を出力する。制御部１５２はこのような学習済みモデル７０を用いて第２速度を導出する。

【0043】

以下に本実施形態の動作を図７のフローチャートに従い説明する。情報処理装置１５は、センサ１２および倉庫内センサ５３によって検知された情報を取得する（Ｓ１００）。情報処理装置１５は、取得した各種情報に基づいて、荷物５６をピッキングする際の第２速度を導出する（Ｓ１０２）。さらに情報処理装置１５は、荷物５６の位置に近づくカートロボット５２を第２速度に減速する（Ｓ１０４）。続いて情報処理装置１５は、第１アーム１１Ａおよび第２アーム１１Ｂを操作して、カートロボット５２を第２速度で走行させつつ、荷物５６をピッキングする（Ｓ１０６）。

【0044】

情報処理装置１５は、ピッキングした荷物５６以外の他の荷物に第１アーム１１Ａおよび第２アーム１１Ｂの少なくとも一方が干渉する前に、第１アーム１１Ａおよび第２アーム１１Ｂを操作して、ピッキングした荷物５６を走行車体１０側に引き寄せる（Ｓ１０８）。さらに情報処理装置１５は、第１アーム１１Ａおよび第２アーム１１Ｂを操作して、荷物５６を走行車体１０のカート１０ｂに載置する（Ｓ１１０）。荷物５６をカート１０ｂに載置した後は、カートロボット５２は第１速度に加速して走行を続け、所定の場所に荷物５６を搬送する。

【0045】

このように、本実施形態によれば、第１アーム１１Ａおよび第２アーム１１Ｂにより荷物５６をピッキングした後、ピッキングした荷物５６以外の他の荷物に第１アーム１１Ａおよび第２アーム１１Ｂの少なくとも一方が干渉する前に、第１アーム１１Ａおよび第２アーム１１Ｂにより荷物５６を走行車体１０側に引き寄せるようにした。このため、第１アーム１１Ａおよび第２アーム１１Ｂによりピッキングされた荷物５６が、貯蔵部５４に貯蔵された他の荷物にぶつかることを防止できる。

【0046】

また、第１アーム１１Ａおよび第２アーム１１Ｂにより荷物５６を走行車体１０側に引き寄せた後、荷物５６を走行車体１０のカート１０ｂに載置するようにした。このため、第１アーム１１Ａおよび第２アーム１１Ｂにより荷物５６を把持しながら搬送する場合と比較して、安定して荷物５６を搬送することができる。

【0047】

また、走行車体１０のカート１０ｂを複数の荷物５６を載置可能なサイズを有するものとしているため、複数の荷物を搬送することができる。

【0048】

また、カートロボット５２の走行中において、第１アーム１１Ａにより荷物５６を把持し、その後カートロボット５２を移動させつつ、第１アーム１１Ａとともに第２アーム１１Ｂにより荷物５６を把持するようにした。このため、荷物５６をピッキングする毎にカートロボット５２を停止させる必要がなくなり、その結果、効率良く荷物をピッキングできる。

【0049】

また、第１アーム１１Ａおよび第２アーム１１Ｂの動きの速度、第１アーム１１Ａおよび第２アーム１１Ｂの角度、第１アーム１１Ａおよび第２アーム１１Ｂの把持能力（吸着能力）、第１アーム１１Ａおよび第２アーム１１Ｂから荷物５６までの距離、荷物５６の重さ、並びに荷物５６の個数のうちの少なくとも１つに基づいて、カートロボット５２を減速させる第２速度を導出するようにしたため、荷物５６をピッキングする際に、カートロボット５２を適切に減速させて、荷物５６をピッキングすることができる。

【0050】

なお、本実施形態に係るカートロボットは上記図２に示すものには限定されない。図８は、本実施形態に係るカートロボットの他の例を示す斜視図である。図８に示すように、カートロボット５９は、走行車体１０がカート１０ｂに代えて載置台１０ｃを備え、第１アーム１１Ａおよび第２アーム１１Ｂが、固定フレーム２０を介することなく、載置台１０ｃに固定されている点が図２に示す実施形態と異なる。ここで、載置台１０ｃは複数の荷物５６を載置可能なサイズを有する。

【0051】

図８に示すカートロボット５９においては、第１アーム１１Ａおよび第２アーム１１Ｂによりピッキングされた荷物５６は、載置台１０ｃに載置されて搬送されることとなる。

【0052】

図９は、情報処理装置１５として機能するコンピュータ１２００のハードウェア構成の一例を概略的に示す。コンピュータ１２００にインストールされたプログラムは、コンピュータ１２００を、本実施形態に係る装置の１又は複数の「部」として機能させ、又はコンピュータ１２００に、本実施形態に係る装置に関連付けられるオペレーション又は当該１又は複数の「部」を実行させることができ、および／又はコンピュータ１２００に、本実施形態に係るプロセス又は当該プロセスの段階を実行させることができる。そのようなプログラムは、コンピュータ１２００に、本明細書に記載のフローチャートおよびブロック図のブロックのうちのいくつか又は全てに関連付けられた特定のオペレーションを実行させるべく、ＣＰＵ１２１２によって実行されてよい。

【0053】

本実施形態によるコンピュータ１２００は、ＣＰＵ１２１２、ＲＡＭ１２１４、およびグラフィックコントローラ１２１６を含み、それらはホストコントローラ１２１０によって相互に接続されている。コンピュータ１２００はまた、通信インタフェース１２２２、記憶装置１２２４、ＤＶＤドライブ、およびＩＣカードドライブのような入出力ユニットを含み、それらは入出力コントローラ１２２０を介してホストコントローラ１２１０に接続されている。ＤＶＤドライブは、ＤＶＤ－ＲＯＭドライブおよびＤＶＤ－ＲＡＭドライブ等であってよい。記憶装置１２２４は、ハードディスクドライブおよびソリッドステートドライブ等であってよい。コンピュータ１２００はまた、ＲＯＭ１２３０およびキーボードのような入出力ユニットを含み、それらは入出力チップ１２４０を介して入出力コントローラ１２２０に接続されている。

【0054】

ＣＰＵ１２１２は、ＲＯＭ１２３０およびＲＡＭ１２１４内に格納されたプログラムに従い動作し、それにより各ユニットを制御する。グラフィックコントローラ１２１６は、ＲＡＭ１２１４内に提供されるフレームバッファ等又はそれ自体の中に、ＣＰＵ１２１２によって生成されるイメージデータを取得し、イメージデータがディスプレイデバイス１２１８上に表示されるようにする。

【0055】

通信インタフェース１２２２は、ネットワークを介して他の電子デバイスと通信する。記憶装置１２２４は、コンピュータ１２００内のＣＰＵ１２１２によって使用されるプログラムおよびデータを格納する。ＤＶＤドライブは、プログラム又はデータをＤＶＤ－ＲＯＭ等から読み取り、記憶装置１２２４に提供する。ＩＣカードドライブは、プログラムおよびデータをＩＣカードから読み取り、および／又はプログラムおよびデータをＩＣカードに書き込む。

【0056】

ＲＯＭ１２３０はその中に、アクティブ化時にコンピュータ１２００によって実行されるブートプログラム等、および／又はコンピュータ１２００のハードウェアに依存するプログラムを格納する。入出力チップ１２４０はまた、様々な入出力ユニットをＵＳＢポート、パラレルポート、シリアルポート、キーボードポート、マウスポート等を介して、入出力コントローラ１２２０に接続してよい。

【0057】

プログラムは、ＤＶＤ－ＲＯＭ又はＩＣカードのようなコンピュータ可読記憶媒体によって提供される。プログラムは、コンピュータ可読記憶媒体から読み取られ、コンピュータ可読記憶媒体の例でもある記憶装置１２２４、ＲＡＭ１２１４、又はＲＯＭ１２３０にインストールされ、ＣＰＵ１２１２によって実行される。これらのプログラム内に記述される情報処理は、コンピュータ１２００に読み取られ、プログラムと、上記様々なタイプのハードウェアリソースとの間の連携をもたらす。装置又は方法が、コンピュータ１２００の使用に従い情報のオペレーション又は処理を実現することによって構成されてよい。

【0058】

例えば、通信がコンピュータ１２００および外部デバイス間で実行される場合、ＣＰＵ１２１２は、ＲＡＭ１２１４にロードされた通信プログラムを実行し、通信プログラムに記述された処理に基づいて、通信インタフェース１２２２に対し、通信処理を命令してよい。通信インタフェース１２２２は、ＣＰＵ１２１２の制御の下、ＲＡＭ１２１４、記憶装置１２２４、ＤＶＤ－ＲＯＭ、又はＩＣカードのような記録媒体内に提供される送信バッファ領域に格納された送信データを読み取り、読み取られた送信データをネットワークに送信し、又はネットワークから受信した受信データを記録媒体上に提供される受信バッファ領域等に書き込む。

【0059】

また、ＣＰＵ１２１２は、記憶装置１２２４、ＤＶＤドライブ（ＤＶＤ－ＲＯＭ）、ＩＣカード等のような外部記録媒体に格納されたファイル又はデータベースの全部又は必要な部分がＲＡＭ１２１４に読み取られるようにし、ＲＡＭ１２１４上のデータに対し様々なタイプの処理を実行してよい。ＣＰＵ１２１２は次に、処理されたデータを外部記録媒体にライトバックしてよい。

【0060】

様々なタイプのプログラム、データ、テーブル、およびデータベースのような様々なタイプの情報が記録媒体に格納され、情報処理を受けてよい。ＣＰＵ１２１２は、ＲＡＭ１２１４から読み取られたデータに対し、本開示の随所に記載され、プログラムの命令シーケンスによって指定される様々なタイプのオペレーション、情報処理、条件判断、条件分岐、無条件分岐、情報の検索／置換等を含む、様々なタイプの処理を実行してよく、結果をＲＡＭ１２１４に対しライトバックする。また、ＣＰＵ１２１２は、記録媒体内のファイル、データベース等における情報を検索してよい。例えば、各々が第２の属性の属性値に関連付けられた第１の属性の属性値を有する複数のエントリが記録媒体内に格納される場合、ＣＰＵ１２１２は、当該複数のエントリの中から、第１の属性の属性値が指定されている条件に一致するエントリを検索し、当該エントリ内に格納された第２の属性の属性値を読み取り、それにより予め定められた条件を満たす第１の属性に関連付けられた第２の属性の属性値を取得してよい。

【0061】

上で説明したプログラム又はソフトウエアモジュールは、コンピュータ１２００上又はコンピュータ１２００近傍のコンピュータ可読記憶媒体に格納されてよい。また、専用通信ネットワーク又はインターネットに接続されたサーバシステム内に提供されるハードディスク又はＲＡＭのような記録媒体が、コンピュータ可読記憶媒体として使用可能であり、それによりプログラムを、ネットワークを介してコンピュータ１２００に提供する。

【0062】

本実施形態におけるフローチャートおよびブロック図におけるブロックは、オペレーションが実行されるプロセスの段階又はオペレーションを実行する役割を持つ装置の「部」を表してよい。特定の段階および「部」が、専用回路、コンピュータ可読記憶媒体上に格納されるコンピュータ可読命令と共に供給されるプログラマブル回路、および／又はコンピュータ可読記憶媒体上に格納されるコンピュータ可読命令と共に供給されるプロセッサによって実装されてよい。専用回路は、デジタルおよび／又はアナログハードウェア回路を含んでよく、集積回路（ＩＣ）および／又はディスクリート回路を含んでよい。プログラマブル回路は、例えば、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、およびプログラマブルロジックアレイ（ＰＬＡ）等のような、論理積、論理和、排他的論理和、否定論理積、否定論理和、および他の論理演算、フリップフロップ、レジスタ、並びにメモリエレメントを含む、再構成可能なハードウェア回路を含んでよい。

【0063】

コンピュータ可読記憶媒体は、適切なデバイスによって実行される命令を格納可能な任意の有形なデバイスを含んでよく、その結果、そこに格納される命令を有するコンピュータ可読記憶媒体は、フローチャート又はブロック図で指定されたオペレーションを実行するための手段を作成すべく実行され得る命令を含む、製品を備えることになる。コンピュータ可読記憶媒体の例としては、電子記憶媒体、磁気記憶媒体、光記憶媒体、電磁記憶媒体、半導体記憶媒体等が含まれてよい。コンピュータ可読記憶媒体のより具体的な例としては、フロッピー（登録商標）ディスク、ディスケット、ハードディスク、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）、消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＰＲＯＭ又はフラッシュメモリ）、電気的消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＥＰＲＯＭ）、静的ランダムアクセスメモリ（ＳＲＡＭ）、コンパクトディスクリードオンリメモリ（ＣＤ－ＲＯＭ）、デジタル多用途ディスク（ＤＶＤ）、ブルーレイ（登録商標）ディスク、メモリスティック、集積回路カード等が含まれてよい。

【0064】

コンピュータ可読命令は、アセンブラ命令、命令セットアーキテクチャ（ＩＳＡ）命令、マシン命令、マシン依存命令、マイクロコード、ファームウェア命令、状態設定データ、又はＳｍａｌｌｔａｌｋ（登録商標）、ＪＡＶＡ（登録商標）、Ｃ＋＋等のようなオブジェクト指向プログラミング言語、および「Ｃ」プログラミング言語又は同様のプログラミング言語のような従来の手続型プログラミング言語を含む、１又は複数のプログラミング言語の任意の組み合わせで記述されたソースコード又はオブジェクトコードのいずれかを含んでもよい。

【0065】

コンピュータ可読命令は、汎用コンピュータ、特殊目的のコンピュータ、若しくは他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサ、又はプログラマブル回路が、フローチャート又はブロック図で指定されたオペレーションを実行するための手段を生成するために当該コンピュータ可読命令を実行すべく、ローカルに又はローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、インターネット等のようなワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）を介して、汎用コンピュータ、特殊目的のコンピュータ、若しくは他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサ、又はプログラマブル回路に提供されてよい。プロセッサの例としては、コンピュータプロセッサ、処理ユニット、マイクロプロセッサ、デジタル信号プロセッサ、コントローラ、マイクロコントローラ等を含む。

【0066】

以上、本発明を実施形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施形態に記載の範囲には限定されない。上記実施形態に、多様な変更又は改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。そのような変更又は改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。

【0067】

特許請求の範囲、明細書、および図面中において示した装置、システム、プログラム、および方法における動作、手順、ステップ、および段階等の各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」等と明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。特許請求の範囲、明細書、および図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」等を用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。

【符号の説明】

【0068】

１０ 走行車体、１０ａ 駆動輪、１０ｂ カート、１０ｃ 載置台、１１Ａ 第１アーム、１１Ｂ 第２アーム、１２ センサ、１５ 情報処理装置、５０ フロア、５２，５９ カートロボット、５４ 貯蔵部、５６ 荷物、６０ レーン、７０ 学習済みモデル、１２００ コンピュータ、１２１０ ホストコントローラ、１２１２ ＣＰＵ、１２１４ ＲＡＭ、１２１６ グラフィックコントローラ、１２１８ ディスプレイデバイス、１２２０ 入出力コントローラ、１２２２ 通信インタフェース、１２２４ 記憶装置、１２３０ ＲＯＭ、１２４０ 入出力チップ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】