特開 2024-68170 吊り構造と無人機吊りシステム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024068170

(43)【公開日】2024-05-17

(54)【発明の名称】吊り構造と無人機吊りシステム

(51)【国際特許分類】

   B66C 1/36 20060101AFI20240510BHJP

   B66C 1/38 20060101ALI20240510BHJP

   B66D 3/24 20060101ALI20240510BHJP

   B66D 1/54 20060101ALI20240510BHJP

   B64U 10/13 20230101ALI20240510BHJP

   B64U 101/67 20230101ALN20240510BHJP

   B64U 101/64 20230101ALN20240510BHJP

【ＦＩ】

B66C1/36 A

B66C1/38

B66D3/24

B66D1/54 Q

B64U10/13

B64U101:67

B64U101:64

【審査請求】未請求

【請求項の数】13

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023188087

(22)【出願日】2023-11-02

(31)【優先権主張番号】111142192

(32)【優先日】2022-11-04

(33)【優先権主張国・地域又は機関】TW

(71)【出願人】

【識別番号】519033063

【氏名又は名称】中光電智能機器人股▲ふん▼有限公司

(74)【代理人】

【識別番号】100107766

【弁理士】

【氏名又は名称】伊東 忠重

(74)【代理人】

【識別番号】100070150

【弁理士】

【氏名又は名称】伊東 忠彦

(74)【代理人】

【識別番号】100135079

【弁理士】

【氏名又は名称】宮崎 修

(72)【発明者】

【氏名】王 泰元

(72)【発明者】

【氏名】楊 易達

(72)【発明者】

【氏名】陳 英傑

【テーマコード（参考）】

3F004

【Ｆターム（参考）】

3F004CC01

3F004CD06

3F004DA02

(57)【要約】

【課題】無人機に適用される吊り構造であって、フック状本体と少なくとも１つのフック爪を含む。
【解決手段】フック状本体は底部、少なくとも１つの樞接端と当接部を有し、少なくとも１つの樞接端と当接部の間にフック口を有し、かつ、フック口は底部と対向する位置にある。また、少なくとも一つのフック爪は樞接部及び樞接部からそれぞれ延出する第１の爪部と第２の爪部を有する、樞接部は少なくとも一つの樞接端に樞接する。第２の爪部の重さは第１の爪部の重さより大きい。吊り構造が吊り状態にある場合、第１の爪部の第１の末端が当接部に当接して、フック口を閉鎖する。本発明はさらに前記吊り構造を含む無人機吊りシステムを提供する。
【選択図】図１Ａ

【特許請求の範囲】

【請求項1】

無人機に適用される吊り構造であって、
フック状本体と少なくとも１つのフック爪とを含み、
前記フック状本体は、底部、少なくとも１つの樞接端および当接部を有し、前記少なくとも１つの樞接端と前記当接部との間にフック口を有し、前記フック口は前記底部と対向する位置にあり、
前記少なくとも１つのフック爪は、樞接部、および前記樞接部からそれぞれ延出する第１の爪部と第２の爪部を有し、前記樞接部は前記少なくとも１つの樞接端に樞接され、前記第２の爪部の重さが前記第１の爪部の重さより大きく、
前記吊り構造が吊り状態にある時、前記第１の爪部の第１の末端は前記当接部に当接して、前記フック口を閉鎖する、吊り構造。

【請求項2】

前記第２の爪部は第２の末端を有し、
前記吊り構造が吊り状態にある時、前記第２の末端は前記底部の内側に位置する、請求項１に記載の吊り構造。

【請求項3】

前記少なくとも１つのフック爪の数は２つであり、前記少なくとも１つの樞接端の数は２つであり、かつ、２つの前記フック爪の２つの前記第２の末端は互いに向かって延伸して接続する、請求項２に記載の吊り構造。

【請求項4】

前記フック状本体の前記当接部の全体の幅は、吊り物のハンドルの開口より大きい、請求項２に記載の吊り構造。

【請求項5】

前記吊り構造がフック外し状態にある時、前記第１の爪部の前記第１の末端は前記当接部に当接せず、吊り物が前記フック口から前記吊り構造を離れるように構成された、請求項１に記載の吊り構造。

【請求項6】

無人機吊りシステムであって、
前記無人機吊りシステムは吊り構造と出し戻し装置とを含み、
前記吊り構造は、フック状本体と少なくとも１つのフック爪とを含み、
前記フック状本体は、底部、少なくとも１つの樞接端および当接部を有し、前記少なくとも１つの樞接端と前記当接部との間にフック口を有し、前記フック口は前記底部と対向する位置にあり、
前記少なくとも１つのフック爪は、樞接部、および前記樞接部からそれぞれ延出する第１の爪部と第２の爪部を有し、前記樞接部は前記少なくとも１つの樞接端に樞接され、前記第２の爪部の重さが前記第１の爪部の重さより大きく、
前記吊り構造が吊り状態にある時、前記第１の爪部の第１の末端が前記当接部に当接して、前記フック口を閉鎖し
前記出し戻し装置は、出し戻し機構および接続部材を含み、前記出し戻し機構は前記接続部材を出し戻しするように構成され、前記接続部材は前記フック状本体に接続される、無人機吊りシステム。

【請求項7】

前記第２の爪部は第２の末端を有し、
前記吊り構造が吊り状態にある時、前記第２の末端は前記底部の内側に位置する、請求項６に記載の無人機吊りシステム。

【請求項8】

前記少なくとも１つのフック爪の数は２つであり、前記少なくとも１つの樞接端の数は２つであり、かつ、２つの前記フック爪の２つの前記第２の末端は互いに向かって延伸して接続する、請求項７に記載の無人機吊りシステム。

【請求項9】

前記フック状本体の前記当接部の全体の幅は、吊り物のハンドルの開口よりも大きい、請求項７に記載の無人機吊りシステム。

【請求項10】

前記出し戻し装置はさらに、ハウジング、スイッチおよび落下防止機構を含み、
前記落下防止機構と前記出し戻し機構は前記ハウジングに配置され、
前記スイッチは前記ハウジングの前記吊り構造に面した側に配置され、かつ、前記出し戻し機構と前記落下防止機構を電気的に接続し、
前記出し戻し機構が前記接続部材を戻して、前記吊り構造が前記スイッチを触発した時、前記出し戻し機構は前記接続部材の戻しを停止し、かつ、前記落下防止機構は前記吊り構造の落下を阻止する、請求項６に記載の無人機吊りシステム。

【請求項11】

前記ハウジングの前記吊り構造に面する前記側に第１のガイド部が設置され、
前記フック状本体はさらに、前記第１のガイド部に対応する第２のガイド部を有し、前記第２のガイド部は前記当接部に隣接する、請求項１０に記載の無人機吊りシステム。

【請求項12】

前記第１のガイド部は楕円凹部であり、前記第２のガイド部は楕円凸部である、請求項１１に記載の無人機吊りシステム。

【請求項13】

前記落下防止機構は、落下防止部材と駆動部材を含み、
前記駆動部材は前記スイッチに電気的に接続され、かつ、前記落下防止部材を移動させるように構成された、請求項１０に記載の無人機吊りシステム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は吊り構造（hanging structure）に関し、特に無人機に応用される吊り構造と無人機吊りシステムに関する。

【背景技術】

【0002】

無人航空機（Ｕｎｍａｎｎｅｄ Ａｅｒｉａｌ Ｖｅｈｉｃｌｅ、ＵＡＶ）、略して無人機は、必要に応じて異なるツールを組み合わせて使用することが可能であるため、例えば、空中撮影、農薬散布、軍事的嫌がらせ、および救援物資の輸送などの多用途に応用されている。無人機で貨物を輸送する場合、一般的にフックを使って吊り物を吊り上げる方法が知られているが、従来のフックでは物を吊している時にフック口が開放され、閉じられないことがあるため、例えば貨物の積みと降ろしの際に、貨物が衝撃を受けて宙に浮いてしまうことが避けられず、吊り物が外れて落下する恐れがあり、また、無人機が貨物を降ろした後、吊り物がフックに再び引っ掛かる問題があった。

【0003】

この「背景技術」は、発明の理解を促すことのみを目的とし、「背景技術」が開示した内容には、当業者に既に知られている従来技術の構成ではないものが含まれている可能性もある。また、「従来技術」の開示内容は、当該内容または本発明の１つまたは複数の実施例が解決しようとする問題を示すものではなく、また、本発明の出願前に当業者に既に把握または認識されていたことを示すものでもない。

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

本発明は、吊り上げる時にフック口が閉鎖状態を保ち、吊り物が外れ難くて、荷卸しの後に吊り物が再び引っ掛からない吊り構造を提供する。

【0005】

また、本発明は、無人機による配送時に吊り物がフックから外れ難くて、無人機が荷卸しの後フックを戻す時に吊り物が再び引っ掛からない無人機吊りシステムを提供する。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の他の目的および利点は、本発明が開示する技術的特徴からさらに理解され得る。

【0007】

前記目的の１つ、一部または全部、並びにその他の目的を達成すべく、本発明は、フック状本体と少なくとも１つのフックとを含み、無人機に適用される吊り構造を提供する。フック状本体は底部、少なくとも１つの樞接端および当接部を有し、樞接端と当接部の間にフック口があり、フック口は底部と対向する位置にある。また、フック爪は、樞接部と、樞接部からそれぞれ延出する第１の爪部と第２の爪部とを有し、樞接部は樞接端に樞接される。第２の爪部の重さは第１の爪部の重さより大きい。吊り構造が吊り状態になると、第１の爪部の第１の末端が当接部に当接し、かつフック口を閉鎖する。本発明はさらに前記吊り構造を含む無人機吊りシステムを提供する。

【0008】

本発明の一実施例において、前記第２の爪部は第２の末端を有し、吊り構造が吊り状態の時に、第２の末端は底部の内側に位置する。

【0009】

本発明の一実施例において、前記フック爪の数は２つであり、樞接端の数は２つであり、２つのフック爪の２つの第２の末端は互いに向かって延伸して接続する。

【0010】

本発明の一実施例において、前記フック状本体の当接部の全体幅は、吊り物のハンドルの開口よりも大きい。

【0011】

本発明の一実施例において、前記吊り構造は、吊り構造がフック外し状態にある時に、第１の爪部の第１の末端が当接部に当接せず、吊り物がフック口から吊り構造を離れるように構成されている。

【0012】

本発明の一実施例において、前記無人機吊りシステムは前記吊り構造と出し戻し装置を含み、出し戻し装置は出し戻し機構と接続部材を含み、出し戻し機構は接続部材の出し元年を行うように構成され、接続部材はフック状本体に接続される。

【0013】

本発明の一実施例において、前記出し戻し装置はさらにハウジング、スイッチと落下防止機構を含む。落下防止機構と出し戻し機構はハウジングに配置され、スイッチはハウジングの吊り構造に面した側に配置され、かつ、出し戻し機構と落下防止機構を電気的に接続し、出し戻し機構が接続部材を戻して、吊り構造がスイッチを触発した時に、出し戻し機構は接続部材の戻しを停止し、かつ、落下防止機構は吊り構造の落下を阻止する。

【0014】

本発明の一実施例において、前記ハウジングの吊り構造に面した側に第１のガイド部が設けられ、フック状本体はさらに対応する第１のガイド部と第２のガイド部を有し、第２のガイド部は当接部に隣接する。

【0015】

本発明の一実施例において、前記第１のガイド部は楕円凹部であり、第２のガイド部は楕円凸部である。

【0016】

本発明の一実施例において、前記落下防止機構は落下防止部材と駆動部材を含み、駆動部材はスイッチに電気的に接続され、落下防止部材を移動させるように構成されている。

【0017】

本発明の実施例は、吊り上げる時にフック口が閉じたままになる吊り構造を採用することで、吊り物が外れ難く、かつ荷卸しの後に再び吊り物に引っ掛かることがない。本発明の実施例の無人機吊りシステムは前記吊り構造を採用することで、無人機で吊り物を配送する時にフック外れが起こり難く、かつ無人機が荷卸しの後に吊り物を戻す時に再び吊り物に引っ掛かることはない。

【0018】

本発明の上記及びその他の目的、特徴及び利点をより明確に理解できるよう、以下は好ましい実施例を挙げて、図面を参照しながら詳しく説明する。

【図面の簡単な説明】

【0019】

【図1A】本発明の一実施例の吊り構造のある視角からの概略図である。

【図1B】本発明の一実施例の吊り構造の異なる視角からの概略図である。

【図2】本発明の一実施例の吊り構造のフック口が開けた時の概略図である。

【図3】本発明の一実施例の吊り構造の吊り状態の概略図である。

【図4】本発明の一実施例の吊り構造をフック離脱状態に切り換える概略図である。

【図5】本発明の別の実施例の吊り構造の概略図である。

【図6】本発明の別の実施例の吊り構造の概略図である。

【図7A】本発明の一実施例の無人機吊りシステムのフック出し状態とフック戻し状態の概略図である。

【図7B】本発明の一実施例の無人機吊りシステムのフック出し状態とフック戻し状態の概略図である。

【図8】本発明の別の実施例による無人機吊りシステムの概略図である。

【図9A】本発明の一実施例の無人機配送フローの概略図である

【図9B】本発明の一実施例の無人機配送フローの概略図である

【図9C】本発明の一実施例の無人機配送フローの概略図である。

【発明を実施するための形態】

【0020】

本発明の前記およびその他の技術内容、特徴および効果について、以下は図面を参照して行う好ましい実施例の詳細な説明において明確に示すとする。以下の実施例で言及される方向用語、例えば、上、下、左、右、前または後などは、図面で参照される方向に限る。従って、これらの方向用語は説明目的に用いられるものであり、本発明を限定するものではない。

【0021】

図１Ａと図１Ｂはそれぞれ本発明の一実施例の吊り構造の異なる視角からの概略図である。図１Ａおよび図１Ｂを参照すると、本実施例の吊り構造１０は無人機に適用されるものであり、吊り構造１０はフック状本体１００と少なくとも１つのフック爪２００とを有し、フック状本体１００は底部１２０、少なくとも１つの樞接端１３０、および当接部１１０を有する。樞接端１３０と当接部１１０との間にフック口１４０があり、かつ、フック口１４０と底部１２０は対向して設置されている。また、フック爪２００は樞接部２３０と、樞接部２３０からそれぞれ延出する第１の爪部２１０および第２の爪部２２０とを有し、樞接部２３０は樞接端１３０に樞接される。前記第２の爪部２２０は第２の末端２２１を有する。本実施例において、フック爪２００の数は例えば２つであり、樞接端１３０の数は例えば２つであり、２つのフック爪２００の２つの第２の末端２２１は、例えば互いに向かって延伸して接続する。換言すれば、２つの第２の末端２２１は、互いと接続する接続部２２２を含む。ただし、本発明は、フック爪２００の数、樞接端１３０の数がこれに限らず、また、隣接する複数の第２の末端２２１の間に接続部２２２を有するとも限らない。

【0022】

本実施例の第２の爪部２２０の重さは、第１の爪部２１０の重さより大きく、吊り構造１０の吊り状態において、第１の爪部２１０の第１の末端２１１は当接部１１０に当接し、フック口１４０が閉鎖される。具体的には、第２の爪部２２０の重さは第１の爪部２１０の重さより大きく、吊り構造１０が吊り状態になっている場合、第２の爪部２２０は重力の牽引によって下へ移動し、さらにフック爪２００を動かしてフック状本体１００に対し反時計回りに回転させると、第１の爪部２１０の第１の末端２１１が当接部１１０に当接し、かつ樞接端１３０と当接部１１０との間のフック口１４０が閉鎖される。換言すれば、吊り構造１０が吊り状態、即ち吊り上げた時に、荷重の有無に関わらず、第２の爪部２２０は重力に牽引されて第１の末端２１１が当接部１１０に当接し、フック口１４０が閉じられる。フック爪２００の第２の爪部２２０の重さは第１の爪部２１０より大きく、例えば、同じ材質であっても第２の爪部２２０の体積を第１の爪部２１０より大きくして、または、第２の爪部と第１の爪部２１０の材質と体積が同じであっても、第１の爪部２１０を中空にすることができるが、本発明はこれに限らない。

【0023】

図２は本発明の一実施例の吊り構造のフック口が開放された時の概略図である。図２を参照すると、フック口１４０を開放したい場合、例えば、手動でフック爪２００の第１の末端２１１を当接部１１０に対向する方向へ移動させ、フック爪２００をフック状本体１００に対し時計回りに回転させることで、第１の末端２１１を当接部１１０から離せる。フック口１４０が開放されると、フック口１４０およびフック状本体１００に合わせた吊り物（図示せず）を吊り構造１０に入れることができる。

【0024】

図３は本発明の一実施例の吊り構造の吊り状態の概略図である。図３を参照すると、吊り構造１０が吊り状態にある場合、第２の末端２２１は、例えば、底部１２０の内側に位置する。本実施例における内側とは、フック口１４０に対向する側である。さらに言うと、吊り構造１０が吊り状態であって、かつ吊り物２０が吊り構造１０に入った時、吊り物２０のハンドル２２は、例えばフック状本体１００の底部１２０の内側に当接し、吊り物２０の重さがフック状本体１００にかかる。一方、本実施例において、第２の末端２２１は底部１２０の内側に位置し、例えば、ハンドル２２に隣接して底部１２０の内側に当接するが、ハンドル２２に当接しない（即ち、第２の末端２２１は、ハンドル２２と干渉しやすい位置にある）。本発明の別の実施例において、第２の末端２２１がハンドル２２に当接してもよいが（即ち、ハンドル２２と第２の末端２２１が干渉し合う）、本発明はこれに限定されない。なお、前記吊り物２０は所定の重さ範囲内で貨物を乗せるのに適しており、貨物は例えば、貨物自体がフック口１４０およびフック状本体１００に対応したハンドル２２を備えたものであって、または、貨物を吊り物２０の中に入れてもよいが、本発明は吊り物２０が積載する重量と方法について特に限定しない。また、第１の末端２１１が当接部１１０に対向する方向へ僅かに移動した場合、即ち、フック口１４０が僅かに開いた場合、第２の末端２２１が底部１２０の内側に位置し、かつ、例えばハンドル２２に隣接して底部１２０の内側に接するところで、第２の末端２２１を例えばハンドル２２と干渉させて、さらに第１の末端２１１と当接部１１０との間の間隔を制限し、即ち、フック口１４０の開放する程度を限定して、フック口１４０が開放度合いによりハンドル２２が通過できないようにして、吊り物２０がフックから外れないようにする。本発明の第２の末端２２１がハンドル２２に当接する別の実施例において、第１の末端２１１が当接部１１０に当接した時に、第２の末端２２１は例えば同時にハンドル２２と干渉し、フック口１４０を開放できないようにする。ただし、本発明はこれに限定されない。

【0025】

図４は、本発明の一実施例の吊り構造をフック外し状態に切り変える概略図である。図４を参照すると、吊り構造１０のフック外し状態において、フック爪２００の第１の爪部２１０の第１の末端２１１は当接部に当接せず、フック口１４０を通して吊り物２０のハンドル２２を吊り構造１０から離せるようになっている。具体的には、吊り物２０を有する吊り構造１０が荷卸しを行う場合、吊り構造１０の下方に位置する吊り物２０が先に着地した後、吊り構造１０は降下し続けるため、吊り物２０のハンドル２２は吊り構造１０に対して上方へ移動し、即ち、ハンドル２２は底部１２０の内側から当接部１１０に向う方向Ｙに移動する。ハンドル２２は当接部１１０まで移動し、フック爪２００の第１の爪部２１０の第１の末端２１１に当接すると、ハンドル２２は第１の爪部２１０の第１の末端２１１を当接部１１０から離れる方向Ｘに移動させ、第１の末端２１１を当接部１１０に当接させないようにして、フック口１４０を開放する。ハンドル２２を吊り構造１０から外せる程フック口１４０が開放された時、吊り物２０はフック口１４０を通って吊り構造から離れる。換言すれば、吊り構造１０はフック外し状態になる。

【0026】

なお、本実施例の第２の爪部２２０の重さは第１の爪部２１０の重さより大きく、吊り物２０のハンドル２２がフック口１４０を通って吊り構造１０から離れた時に、第２の爪部２２０は重力の牽引によって降下し、フック爪２００がフック状本体１００に対して反時計回りに回転し、第１の爪部２１０の第１の末端２１１が当接部１１０に当接して、樞接端１３０と当接部１１０との間のフック口１４０は閉じられる。従って、吊り構造１０の荷卸しの後（即ち、吊り構造１０と吊り物２０が分離された後）、吊り構造１０が例えば吊り物２０に再び引っ掛かることは起きない。

【0027】

本発明の実施例は、吊り上げる時にフック口１４０が閉鎖状態を維持できる吊り構造を用いることで、吊り物２０外れは起きにくく、かつ、荷卸しの後に再び吊り物に引っ掛かることは起きない。

【0028】

図５は、本発明の別の実施例の吊り構造の概略図である。図５を参照すると、本実施例の吊り構造１０ａは、前記実施例の吊り構造１０と類似しているが、主な相違点は、当接部１１０ａの全体幅Ｄ１が大きくなっていることである。例えば、当接部１１０ａの全体幅Ｄ１は、例えば、吊り物２０のハンドル２２の開口２１よりも大きく、つまり、当接部１１０ａの全体幅Ｄ１は、開口２１によって形成される水平間隔Ｄ２よりも大きい。吊り物２０がフック口１４０ （図４に示す）から吊り構造１０ａを離れ、吊り構造１０ａがフック外し状態になった時、ハンドル２２の開口２１は当接部１１０ａを通過できず、即ち、吊り物２０は当接部１１０ａに面して離れる方向でしかフック口１４０を離れることができないため、フック外しの時の吊り物２０の移動方向をさらに制限できる。しかし、本発明はこれに限定されない。

【0029】

図６は、本発明の別の実施例の吊り構造の概略図である。図６を参照すると、本発明の別の実施例において、吊り構造１０ｂのフック状本体１００ｂの当接部１１０ｂの底部１２０から離れた側にガイド構造、例えば楕円凸部を設けることができる。しかし、本発明はこれに限定されない。

【0030】

図７Ａと図７Ｂはそれぞれ本発明の一実施例の無人機吊りシステムのフック出し状態とフック戻し状態の概略図である。まず、図７Ａを参照すると、本実施例の無人機吊りシステム１は前記吊り構造１０と出し戻し装置３０とを備え、前記出し戻し装置３０は出し戻し機構３００と接続部材３０１とを備え、出し戻し機構３００は接続部材３０１を出し戻しするように構成され、接続部材３０１はフック状本体１００に接続されている。具体的には、出し戻し装置３０は、例えば、無人機の腹部位置（胴中心）に配置される。出し戻し機構３００を有する出し戻し装置３０は、接続部材３０１を介して例えば図１のフック状本体１００に接続され、即ち、出し戻し機構３００は接続部材３０１を出し戻しすることで、出し戻し装置３０と吊り構造１０との間の距離を調整する。前記フック状本体１００を接続する接続部材３０１は、例えばロープである。本実施例の吊り構造１０は、前記のその他の実施例の吊り構造、例えば、吊り構造１０ａまたは１０ｂに置き換えることもできる。

【0031】

次に、図７Ｂを参照すると、前記出し戻し装置３０は、さらに、ハウジング３１０、スイッチ３２０と落下防止機構３２１を備えている。落下防止機構３２１と出し戻し機構３００はハウジング３１０に配置され、スイッチ３２０はハウジングの吊り構造１０に面した側に配置され、かつ、出し戻し機構３００と落下防止機構３２１とを電気的に接続する。出し戻し機構３００が接続部材３０１を戻す過程で、第１の爪部２１０の第１の末端２１１が当接部１１０に当接した状態を維持するので、吊り物２０が衝撃を受けて吊り物２０のハンドル２２が一時的に宙浮きになったとしても、ハンドル２２が外れて吊り物２０が落下することはない。出し戻し機構３００が接続部材３０１を戻して、吊り構造１０によってスイッチ３２０が触発されると、出し戻し機構３００は接続部材３０１を戻すことを停止し、かつ落下防止機構３２１は吊り構造１０の落下を阻止する。これと同時に、ハウジング３１０の周りもまた第１の爪部２１０の開放を制限する役割を果たし、これによってフック外れの問題の発生を避ける。落下防止機構３２１は落下防止部材３２３と駆動部材３２２を含み、駆動部材３２２はスイッチ３２０に電気的に接続され、落下防止部材３２３を移動させるように構成されている。例えば、出し戻し機構３００が接続部材３０１を戻して、ハウジング３１０に配置されたスイッチ３２０が吊り構造１０に触発された時、スイッチ３２０が提供する信号は直接または間接的に出し戻し機構３００まで伝達され、出し戻し機構３００が接続部材３０１を戻すことを停止させ、これにより、吊り構造１０が出し戻し装置３０へ移動し続けてハウジング３１０に衝突することを避ける。同時に、スイッチ３２０が提供する信号は直接または間接的に落下防止機構３２１まで伝達され、落下防止機構３２１の駆動部材３２２が落下防止部材３２３をフック状本体１００方向に移動させることで、吊り構造１０と出し戻し装置３０の相対位置が固定され、吊り構造１０の落下を防止する。前記駆動部材３２２は、例えばステッピングモータであるが、本発明はこれに限定されない。上記スイッチ３２０は、例えばプッシュスイッチであるが、センシングスイッチ（例えば、圧力感知スイッチ、距離感知スイッチ）等であってもよいが、本発明はスイッチの種類を特に限定するものではない。

【0032】

図８本発明の別の実施例の無人機吊りシステムの概略図である。図８を参照すると、本発明の別の実施例において、無人機吊りシステム１ｃのハウジング３１０ｃの吊り構造１０ｃに面した側に第１のガイド部ｃが設けられ、フック状本体１００ｃは、第１のガイド部３１１に対応する第２のガイド部１１１をさらに有し、第２のガイド部１１１は当接部１１０に隣接する。また、前記第１のガイド部３１１は、例えば楕円凹部であり、第２のガイド部１１１は、例えば楕円凸部である。本実施例において、第１のガイド部３１１と、第１のガイド部３１１に対応する第２のガイド部１１１の構造設計は、出し戻し機構３００が吊り構造１０ｃを第１のガイド部３１１に戻す時に、吊り構造１０ｃの第２のガイド部１１１の位置決めをガイドするのに有用であり、このようにして、落下防止機構３２１が所定の設計通り吊り構造１０ｃの落下を阻止することを確保できる。本発明の別の実施例では、対応する第１のガイド部３１１と第２のガイド部１１１は、その他の構成に設計されてもよく本発明は特に限定されない。

【0033】

図９Ａ～図９Ｃは本発明の一実施例の無人機配送の流れの概略図である。まず、図９Ａを参照すると、無人機４００は、図８の無人機吊りシステム１ｃを有し、無人機吊りシステム１ｃの出し戻し装置３０ｃは、例えば、無人機４００の腹部位置に配置されているが、本発明はこれに限定されない。無人機吊りシステム１ｃに吊り物２０が吊り下げられ、かつ、吊り構造１０ｃが例えば出し戻し装置３０ｃに対し固定されている状態で、無人機４００が地上を飛行して目標地点へ移行し、目標地点が例えば荷卸し地点５００の真上にあるとする。次に、図９Ｂを参照すると、目標地点まで移動すると、無人機４００は、例えば空中に停留し、例えば遠隔操作によって出し戻し装置３０ｃに接続部材３０１を放出させ、吊り構造１０ｃと吊り物２０を下方に向かせて荷卸し地点５００へ移動させる。最後に、図９Ｃを参照すると、吊り物２０が荷卸し地点５００に置かれ、吊り物２０が吊り構造１０ｃから切り離された後、無人機４００の出し戻し装置３０ｃは、例えば吊り構造１０ｃの荷重量の減少を自動的に検出し、出し戻し装置３０ｃを駆動して接続部材３０１（図９Ｂに示す）を自動的に引き戻すが、本発明はこれに限定されず、本発明の別の実施例において、出し戻し装置３０ｃは、例えば遠隔操作によって接続部材３０１を戻すことができる。接続部材３０１を引き戻す時に、無人機４００は空中停留の状態を維持し、換言すれば、無人機４００は荷卸し地点５００の地上を飛行し、かつ、接続部材３０１を引き戻すことを完成し、かつ、吊り構造１０ｃと例えば出し戻し装置３０ｃとの相対位置を固定する。

【0034】

本発明の実施例の無人機吊りシステム１は前記吊り構造１０を採用するため、無人機で吊り物２０を配送する時にフック外れ起り難く、かつ、無人機が荷卸しの後にフックを戻す時に再び吊り物に引っ掛かることがなく、吊り物が吊り構造から離脱しにくい問題を解決できる。

【0035】

以上は、本発明の好ましい実施例に過ぎず、本発明の実施範囲はこれに限定されるものではなく、即ち、本発明の特許請求の範囲および発明内容を基に行われた簡単かつ等価的な変更および修飾は本発明の範囲内に属する。さらに、本発明のいずれかの実施例または請求項は、必ずしも本発明が開示するすべての目的または利点並びに特徴を達成する必要はない。また、要約書及び発明名称は、特許文献の検索にのみ使用されるものであり、本発明の権利範囲を限定するものではない。さらに、本明細書または特許請求の範囲で言及される「第１」、「第２」などの用語は、要素（ｅｌｅｍｅｎｔ）の名称を示し、または異なる実施例および範囲を区別することに使用され、要素の数の上限または下限を限定するものではない。

【符号の説明】

【0036】

１、１ｃ 無人機吊りシステム
１０、１０ａ、１０ｂ、１０ｃ 吊り構造
１００、１００ａ、１００ｂ、１００ｃ フック状本体
１１０、１１０ａ、１１０ｂ 当接部
１１１ 第２のガイド部
１２０ 底部
１３０ 樞接端
１４０ フック口
２００ フック爪
２１０ 第１の爪部
２１１ 第１の末端
２２０ 第２の爪部
２２１ 第２の末端
２２２ 接続部
２３０ 樞接部
２０ 吊り物
２１ 開口
２２ ハンドル
３０、３０ｃ 出し戻し装置
３００ 出し戻し機構
３０１ 接続部材
３１０、３１０ｃ ハウジング
３１１ 第１のガイド部
３２０ スイッチ
３２１ 落下防止機構
３２２ 駆動部材
３２３ 落下防止部材
４００ 無人機
５００ 荷卸し地点
Ｄ１ 幅
Ｄ２ 水平間隔
Ｘ、Ｙ 方向

【図1A】

【図1B】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7A】

【図7B】

【図8】

【図9A】

【図9B】

【図9C】